特開 2024-115093 クローラ式高所作業車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024115093

(43)【公開日】2024-08-26

(54)【発明の名称】クローラ式高所作業車

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/06 20060101AFI20240819BHJP

   B66F 11/04 20060101ALI20240819BHJP

【ＦＩ】

B66F9/06 K

B66F11/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023020571

(22)【出願日】2023-02-14

(71)【出願人】

【識別番号】000116644

【氏名又は名称】株式会社アイチコーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】100115808

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 真司

(74)【代理人】

【識別番号】100113549

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 守

(74)【代理人】

【識別番号】100092897

【弁理士】

【氏名又は名称】大西 正悟

(74)【代理人】

【識別番号】100157417

【弁理士】

【氏名又は名称】並木 敏章

(74)【代理人】

【識別番号】100218095

【弁理士】

【氏名又は名称】山崎 一夫

(72)【発明者】

【氏名】武藤 修

(72)【発明者】

【氏名】桑原 嘉男

(72)【発明者】

【氏名】齊藤 貴

(72)【発明者】

【氏名】山口 直人

(72)【発明者】

【氏名】加賀田 美里

(72)【発明者】

【氏名】山田 和也

(72)【発明者】

【氏名】丸山 優樹

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA08

3F333AB02

3F333CA02

3F333CA08

3F333CA13

3F333DA02

(57)【要約】

【課題】車両重量の増加を抑制しつつ車両の安定度を向上させることのできるクローラ式高所作業車を提供する。
【解決手段】高所作業車１は、カウンタウェイト３４が走行体１０の前端側を向いた所定の旋回姿勢において、ブーム５０が走行体１０の後端側に倒伏された状態で格納されるように構成されており、上記所定の旋回姿勢でブーム５０が格納状態にあるとき、クローラ走行装置２０の前端部が旋回体３０よりも前後方向内側に配置され、クローラ走行装置２０の後端部が旋回体３０よりも前後方向外側に配置されており、側面視において旋回中心軸Ｏからクローラ走行装置２０の後端部までの距離が旋回中心軸Ｏからクローラ走行装置２０の前端部までの距離よりも長距離に設定されている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

前後方向に延びるクローラ走行装置が左右に設けられた走行体と、
前記走行体に上下軸回りに旋回自在に設けられた旋回体フレームおよび当該旋回体フレームの端部に設けられたカウンタウェイトを有する旋回体と、
前記旋回体フレームに揺動自在に設けられたブームと、
前記ブームの先端部に設けられた作業台とを備え、
前記カウンタウェイトが前記走行体の前端側を向いた所定の旋回姿勢において、前記ブームが前記走行体の後端側に倒伏された状態で格納されるように構成されたクローラ式高所作業車において、
前記所定の旋回姿勢で前記ブームが格納状態にあるとき、前記クローラ走行装置の前端部が前記旋回体よりも前後方向内側に配置されるとともに、前記クローラ走行装置の後端部が前記旋回体よりも前後方向外側に配置されており、
前記走行体は、側面視において、前記旋回体の旋回中心軸から前記クローラ走行装置の後端部までの距離が、前記旋回体の旋回中心軸から前記クローラ走行装置の前端部までの距離よりも長距離に設定されていることを特徴とするクローラ式高所作業車。

【請求項2】

前記クローラ走行装置は、クローラフレームと、前記クローラフレームの後端側に設けられた駆動輪と、前記クローラフレームの前端側に設けられた従動輪と、前記クローラフレームの後端側に設けられて前記駆動輪を回転駆動する駆動装置と、前記駆動輪および前記従動輪の間に掛け渡される履帯とを有し、
前記クローラ走行装置は、側面視において、前記旋回体の旋回中心軸から前記駆動輪の回転中心軸までの距離が、前記旋回体の旋回中心軸から前記従動輪の回転中心軸までの距離よりも長距離に設定されていることを特徴とする請求項１に記載のクローラ式高所作業車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車体の左右に一対のクローラ走行装置を有したクローラ式高所作業車に関する。

【背景技術】

【0002】

クローラ式高所作業車の一例として、左右一対のクローラ走行装置を有して走行可能な走行体と、走行体上に水平旋回自在に設けられた旋回体と、旋回体に起伏および伸縮自在に設けられたブームと、ブームの先端部に設けられた作業者搭乗用の作業台とを備えた自走式高所作業車が知られている（例えば、特許文献１を参照）。このようなクローラ式高所作業車においては、ブームを起伏、伸縮させたときに、ブームの先端部（作業台）にかかる荷重とのバランスをとるために、旋回体の外周端部に錘としてのカウンタウェイトが搭載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００３－２０１０９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年では、安全性確保に万全を期すために、車両の安定度（特にブームの全伸長状態での安定度）を向上させることが求められているが、旋回体に搭載されるカウンタウェイトを増量すると、車両重量が大きく増加するとともに、この重量化に伴い車両の走行性能が低下するという課題があった。

【0005】

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、車両重量の増加を抑制しつつ車両の安定度を向上させることのできるクローラ式高所作業車を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、本発明に係るクローラ式高所作業車は、前後方向に延びるクローラ走行装置が左右に設けられた走行体と、前記走行体に上下軸回りに旋回自在に設けられた旋回体フレームおよび当該旋回体フレームの端部に設けられたカウンタウェイトを有する旋回体と、前記旋回体フレームに揺動自在に設けられたブームと、前記ブームの先端部に設けられた作業台とを備え、前記カウンタウェイトが前記走行体の前端側を向いた所定の旋回姿勢において、前記ブームが前記走行体の後端側に倒伏された状態で格納されるように構成されたクローラ式高所作業車において、前記所定の旋回姿勢で前記ブームが格納状態にあるとき、前記クローラ走行装置の前端部が前記旋回体よりも前後方向内側に配置されるとともに、前記クローラ走行装置の後端部が前記旋回体よりも前後方向外側に配置されており、前記走行体は、側面視において、前記旋回体の旋回中心軸から前記クローラ走行装置の後端部までの距離が、前記旋回体の旋回中心軸から前記クローラ走行装置の前端部までの距離よりも長距離に設定されていることを特徴とする。

【0007】

また、上記構成のクローラ式高所作業車において、前記クローラ走行装置は、クローラフレームと、前記クローラフレームの後端側に設けられた駆動輪と、前記クローラフレームの前端側に設けられた従動輪と、前記クローラフレームの後端側に設けられて前記駆動輪を回転駆動する駆動装置と、前記駆動輪および前記従動輪の間に掛け渡される履帯とを有し、前記クローラ走行装置は、側面視において、前記旋回体の旋回中心軸から前記駆動
輪の回転中心軸までの距離が、前記旋回体の旋回中心軸から前記従動輪の回転中心軸までの距離よりも長距離に設定されていることが好ましい。

【発明の効果】

【0008】

本発明に係るクローラ式高所作業車によれば、旋回中心軸からクローラ走行装置の後端部までの距離を、旋回中心軸からクローラ走行装置の前端部までの距離よりも長距離に設定して、クローラ走行装置の後端部側の長さを従来技術よりも延長することで、クローラ走行装置の前後方向の接地面の長さが増加するうえに、所定の旋回姿勢（旋回角度が０度の姿勢）において転倒支点を車両重心から離れる方向且つブームの先端部（作業台）に近付く方向にシフトさせることができるため、車両重量および車両全長を抑制しながらも、車両の安定度を向上させることが可能となる。

【0009】

また、本発明に係るクローラ式高所作業車では、クローラフレームの後端側に駆動輪が設けられ、クローラフレームの前端側に従動輪が設けられることで、旋回体を所定の旋回姿勢（旋回角度が０度の姿勢）から１８０度旋回させた旋回姿勢（旋回角度が１８０度の姿勢）において、旋回体のカウンタウェイト側に駆動輪および走行駆動装置が配置され、然も駆動輪および走行駆動装置が従来技術よりもカウンタウェイト側に近付くことになるため、この重量物の走行駆動装置がカウンタウェイトと同様に錘の役割を担い、安定モーメントの向上に寄与することになることで、車両の安定度を一層向上させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本実施形態の高所作業車（クローラ式高所作業車）を示す側面図である。

【図2】上記高所作業車の平面図である。

【図3】上記高所作業車の背面図である。

【図4】旋回角度が０度でブームが全伸長状態であるときの上記高所作業車の側面図である。

【図5】旋回角度が１８０度でブームが全伸長状態であるときの上記高所作業車の側面図である。

【図6】上記高所作業車の作動機構を示すブロック図である。

【図7】（Ａ）は従来技術のクローラ走行装置の側面図であり、（Ｂ）は本実施形態のクロー走行装置の側面図である。

【図8】（Ａ）は従来技術の高所作業車の側面図であり、（Ｂ）は本実施形態の高所作業車の側面図である。

【図9】（Ａ）は本実施形態の高所作業車の側面図であり、（Ｂ）は別形態の高所作業車の側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。本実施形態に係る高所作業車（クローラ式高所作業車）１を図１～図５に示しており、まず、この図１～図５を参照して高所作業車１の全体構成について説明する。

【0012】

高所作業車１は、走行可能な走行体１０と、走行体１０上に水平旋回自在に設けられた旋回体３０と、旋回体３０の上部に揺動自在に設けられた平行リンク４０と、平行リンク４０の先端部に揺動自在に設けられたブーム５０と、ブーム５０の先端部に設けられた作業者搭乗用の作業台６０とを備えて構成される。

【0013】

走行体１０は、センタフレーム１１（図３を参照）と、センタフレーム１１の左右に設けられた一対のクローラ走行装置２０（２０Ｌ，２０Ｒ）とを備えて構成される。センタフレーム１１は、走行体１０の中央に位置しており、旋回体３０を水平旋回可能に支持す
る。左右のクローラ走行装置２０（２０Ｌ，２０Ｒ）は、当該クローラ走行装置２０（２０Ｌ，２０Ｒ）を走行作動させるための左右の走行モータ２８（２８Ｌ，２８Ｒ）を備えている。

【0014】

旋回体３０は、旋回体フレーム３１と、カウンタウェイト３４とを備えている。この旋回体３０と走行体１０との間には、旋回機構３２が設けられている。旋回機構３２は、センタフレーム１１の上部に設けられた外輪（図示せず）と、旋回体フレーム３１の下部に設けられて外輪に係合される内輪（図示せず）とを備えて構成される。旋回体３０は、旋回機構３２を介して走行体１０に水平旋回自在に取り付けられており、走行体１０内に設けられた旋回モータ３３（図６を参照）を回転駆動することにより、上下方向に延びる旋回中心軸Ｏを中心として水平旋回作動可能に構成されている。旋回中心軸Ｏは、外輪および内輪の中心とほぼ一致している。なお、旋回機構３２の内側には、走行体１０側と旋回体３０側との間での作動油の供給（油圧配管の接続）を可能とするスイベルジョイント（図示せず）と、走行体１０側と旋回体３０側との間での信号や電力の入出力（電気配線の接続）を可能とするスリップリング（図示せず）とが取り付けられている。

【0015】

旋回体フレーム３１の前後方向の一端部には、作業装置（平行リンク４０、ブーム５０、作業台６０）との重量バランスをとるための錘であるカウンタウェイト３４が取り付けられている。旋回体フレーム３１の前後方向の他端部には、下部ブラケット３５が取り付けられている。この下部ブラケット３５の上部には、平行リンク４０が上下方向に揺動自在（起伏自在）に取り付けられている。

【0016】

平行リンク４０は、互いに平行に配置された２本のリンク部材４１，４２を備えて構成される。第１リンク部材４１は、軸方向の一端部が連結ピン４１ａを介して下部ブラケット３５に枢結されるとともに、軸方向の他端部が連結ピン４１ｂを介して中間ブラケット４３に枢結されている。第２リンク部材４２は、軸方向の一端部が連結ピン４２ａを介して下部ブラケット３５に枢結されるとともに、軸方向の他端部が連結ピン４２ｂを介して中間ブラケット４３に枢結されている。これら第１リンク部材４１および第２リンク部材４２は、下部ブラケット３５と中間ブラケット４３との間において所定間隔をあけて互いに平行状態で取り付けられている。それにより、第１リンク部材４１、第２リンク部材４２、下部ブラケット３５および中間ブラケット４３により平行リンク機構が構成されている。第１リンク部材４１と下部ブラケット３５との間には、リンクシリンダ４４が設けられている。このリンクシリンダ４４を伸縮駆動することで、第１リンク部材４１および第２リンク部材４２が互いに平行状態を維持しながら上下に起伏自在（揺動自在）に構成されている。

【0017】

ブーム５０は、中間ブラケット４３の上端部に取り付けられている。ブーム５０は、中間ブラケット４３側から順に、基端ブーム５１、先端ブーム５２が入れ子式に組み合わされた構成を有しており、その内部に設けられた伸縮シリンダ５４（図６を参照）の伸縮駆動により、ブーム５０を軸方向（長手方向）に伸縮作動させることができる。また、中間ブラケット４３とブーム５０との間には起伏シリンダ５３が跨設されており、この起伏シリンダ５３を伸縮駆動させることにより、中間ブラケット４３に設けられたフートピン５５を中心としてブーム５０全体を上下面内において起伏作動させることができる。

【0018】

ブーム５０の先端部には、垂直ポスト５６が上下方向に揺動自在に枢支されている。垂直ポスト５６は、先端ブーム５２の先端部との間に跨設された上部レベリングシリンダ（図示せず）と、基端ブーム５１と中間ブラケット４３との間に跨設された下部レベリングシリンダ５７とにより揺動制御され、ブーム５０の起伏角度の如何に関らず常時垂直姿勢に保持されるようにレベリング制御される。垂直ポスト５６には、作業台ブラケット５９を介して作業者搭乗用の作業台６０が取り付けられている。作業台ブラケット５９の内部
には、首振りモータ５８（図６を参照）が取り付けられており、この首振りモータ５８を回転駆動させることにより、作業台６０全体を垂直ポスト５６まわりに首振り作動（水平旋回作動）させることができる。ここで、垂直ポスト５６は、上述のように常時垂直姿勢が保たれるため、結果として作業台６０の床面はブーム５０の起伏角度によらず常時水平に保持される。

【0019】

作業台６０には、これに搭乗した作業者が操作する操作装置６１が設けられている。この操作装置６１には、図６に示すように、左側のクローラ走行装置２０（２０Ｌ）の走行操作を行うための左走行操作レバー６２、右側のクローラ走行装置２０（２０Ｒ）の走行操作を行うための右走行操作レバー６３、旋回体３０の旋回操作を行うための旋回操作レバー６４、平行リンク４０の起伏操作を行うためのリンク起伏操作レバー６５、ブーム５０の起伏操作を行うためのブーム起伏操作レバー６６、ブーム５０の伸縮操作を行うためのブーム伸縮操作レバー６７、作業台６０の首振り操作を行うための作業台首振り操作レバー６８などが設けられている。そのため、作業台６０に搭乗した作業者は、各操作レバー６２～６８を操作することにより、左右のクローラ走行装置２０の走行作動（走行モータ２８の回転駆動）、旋回体３０の旋回作動（旋回モータ３３の回転駆動）、平行リンク４０の起伏作動（リンクシリンダ４４の伸縮駆動）、ブーム５０の起伏作動（起伏シリンダ５３の伸縮駆動）、ブーム５０の伸縮作動（伸縮シリンダ５４の伸縮駆動）、作業台６０の首振り作動（首振りモータ５８の回転駆動）などの各作動操作を行うことができる。

【0020】

高所作業車１の作動機構は、図６に示すように、操作装置６１からの操作信号を受けて、左右の走行モータ２８（２８Ｌ，２８Ｒ）、旋回モータ３３、リンクシリンダ４４、起伏シリンダ５３、伸縮シリンダ５４、首振りモータ５８等（以下、まとめて「油圧アクチュエータ」とも称する）を制御するコントローラ７０と、これらの油圧アクチュエータを作動させるために作動油を供給する油圧ユニット７５とを備えて構成される。

【0021】

操作装置６１の操作により出力された操作信号は、コントローラ７０に入力される。コントローラ７０は、その操作信号に応じた指令信号を油圧ユニット７５（各制御バルブＶ１～Ｖ７）に出力する。

【0022】

油圧ユニット７５は、油圧タンク７６に貯留された作動油を吐出するエンジン駆動式もしくは電気モータ駆動式の油圧ポンプ７７と、この油圧ポンプ７７から各油圧アクチュエータに供給する作動油の供給方向及び供給量を制御する制御バルブ部７８とを有して構成される。制御バルブ部７８は、左側の走行モータ２８（２８Ｌ）に対応する走行制御バルブＶ１、右側の走行モータ２８（２８Ｒ）に対応する走行制御バルブＶ２、旋回モータ３３に対応する旋回制御バルブＶ３、リンクシリンダ４４に対応するリンク起伏制御バルブＶ４、起伏シリンダ５３に対応するブーム起伏制御バルブＶ５、伸縮シリンダ５４に対応するブーム伸縮制御バルブＶ６、首振りモータ５８に対応する作業台首振り制御バルブＶ７を有している。各制御バルブＶ１～Ｖ７は、コントローラ７０から入力される指令信号に応じた方向および流量が設定される電磁比例制御バルブから構成されている。そのため、制御バルブ部７８は、コントローラ７０からの指令信号に基づき、各制御バルブＶ１～Ｖ７のスプールを電磁駆動して、油圧ポンプ７７から各油圧アクチュエータに供給される作動油の供給方向及び供給量を制御し、各油圧アクチュエータの駆動方向及び駆動速度を制御する。

【0023】

次に、本実施形態のクローラ走行装置２０について説明する。本実施形態では、詳細後述するが、旋回体３０の旋回中心軸Ｏからクローラ走行装置２０の前端部までの距離Ｄｆ（図７を参照）よりも、旋回体３０の旋回中心軸Ｏからクローラ走行装置２０の後端部までの距離Ｄｒ（図７を参照）の方が長距離に設定されている。なお、左右のクローラ走行装置２０（２０Ｌ，２０Ｒ）は、左右対称の構成を有しているため、以下では、一方のク
ローラ走行装置２０（２０Ｌ）を例にとって説明する。

【0024】

クローラ走行装置２０は、図１等に示すように、前後方向（走行方向）に延びるクローラフレーム２１と、クローラフレーム２１の前後方向の一端側に回転可能に設けられた駆動輪２２と、クローラフレーム２１の前後方向の他端側に回転可能に設けられた従動輪２３と、クローラフレーム２１の下端側に回転可能に設けられた複数の下ローラ２４と、クローラフレーム２１の上端側に回転可能に設けられた上ローラ２５と、クローラフレーム２１の外周に沿って駆動輪２２、従動輪２３、複数の下ローラ２４および上ローラ２５に巻き掛けられた履帯２６と、駆動輪２２を回転作動させる走行駆動装置２７（図２を参照）とを備えて構成される。なお、以下の説明では、走行体１０（クローラ走行装置２０）の前後方向において、従動輪２３が配置されている側を走行体１０（クローラ走行装置２０）の前側と呼称し、駆動輪２２が配置されている側を走行体１０（クローラ走行装置２０）の後側と呼称する。また、旋回体３０の前後方向は、ブーム５０の軸線方向（長手方向）と略一致しており、作業台６０に搭乗して操作装置６１を操作する作業者（図１を参照）の向きを基準に、カウンタウェイト３４が配置されている側を旋回体３０の前側と呼称し、下部ブラケット３５が配置されている側を旋回体３０の後側と呼称する。また、旋回体３０の旋回角度は、図２に示すように、平面視において、走行体１０の前後方向と旋回体３０の前後方向（ブーム５０の軸線方向）とが一致し、且つ、旋回体３０の後部側（作業台６０側）が走行体１０の後部側（駆動輪２２側）に位置する状態を「０度」として、旋回体３０が時計回り方向又は反時計回り方向に旋回した角度をいう。以下においては、特に説明がない場合には、旋回体３０の旋回角度が０度である状態に基づいて説明する。

【0025】

クローラフレーム２１は、前後方向に延びており、センタフレーム１１の左右の側部に一体的に取り付けられている。クローラフレーム２１は、駆動輪２２、従動輪２３、複数の下ローラ２４、上ローラ２５を回転自在に支持する。このクローラフレーム２１は、側面視において、旋回中心軸Ｏから前端部（従動輪２３側の端部）までの距離よりも、旋回中心軸Ｏから後端部（駆動輪２２側の端部）までの距離の方が所定の距離（後述の延長距離Ｄ）だけ長く形成されている。

【0026】

駆動輪２２は、クローラフレーム２１の後端部に設けられた走行駆動装置２７に連結されている。走行駆動装置２７は、走行モータ２８と減速機（図示せず）とを含む。駆動輪２２は、走行モータ２８の駆動力（回転力）が減速機を介して伝達されることで回転作動して、履帯２６を周回移動させる。従動輪２３は、履帯２６の周回移動に従動して回転する。下ローラ２４は、履帯２６を地面に押し付けるとともに、履帯２６の周回移動を案内する。上ローラ２５は、履帯２６を支持しながら、履帯２６の周回移動を案内する。なお、本実施形態では、駆動輪２２がドライブタンブラにより構成され、従動輪２３がアイドラにより構成されている。

【0027】

履帯２６は、駆動輪２２、従動輪２３、複数の下ローラ２４、上ローラ２５に環状に巻き掛けられて周回移動可能なベルト（クローラベルト）である。この履帯２６は、複数のクローラシューをピン等で連結することで構成されており、長さ方向に無端状に形成されている。

【0028】

ここで、図７を追加参照して、本実施形態のクローラ走行装置２０を従来技術のクローラ走行装置１２０と対比して説明する。図７（Ａ）は従来技術のクローラ走行装置１２０を示す側面図であり、図７（Ｂ）は本実施形態のクローラ走行装置２０を示す側面図である。なお、従来技術のクローラ走行装置１２０については、便宜上、本実施形態のクローラ走行装置２０と同一又は対応する構成には同一の符号を付している。従来技術のクローラ走行装置１２０は、側面視において、旋回中心軸Ｏから従動輪２３の回転中心軸２３ａ
までの距離Ｄｊ０と、旋回中心軸Ｏから駆動輪２２の回転中心軸２２ａまでの距離Ｄｋ０とが等距離に設定されており、駆動輪２２の回転中心軸２２ａと従動輪２３の回転中心軸２３ａとが旋回中心軸Ｏに対して対称の位置に配置されている。これに対して、本実施形態のクローラ走行装置２０は、側面視において、旋回中心軸Ｏから従動輪２３の回転中心軸２３ａまでの距離Ｄｊ１よりも、旋回中心軸Ｏから駆動輪２２の回転中心軸２２ａまでの距離Ｄｋ１の方が所定の距離（「延長距離Ｄ」と呼称する）だけ長距離に設定されており、クローラ走行装置２０の前端部よりも後端部の方が旋回中心軸Ｏから離れた位置に配置されている。そのため、駆動輪２２の回転中心軸２２ａは、側面視において、旋回中心軸Ｏを基準として従動輪２３の回転中心軸２３ａと対称となる位置よりも延長距離Ｄだけ後方側にオフセットした位置に配置されている。つまり、従来技術では、駆動輪２２の回転中心軸２２ａと従動輪２３の回転中心軸２３ａとを旋回中心軸Ｏに対して前後方向に等距離となる位置（前後方向に対称となる位置）に配置していたが、本実施形態では、駆動輪２２の回転中心軸２２ａを旋回中心軸Ｏを基準として従動輪２３の回転中心軸２３ａに対して対称となる位置よりも後方側（作業台６０側）にオフセットしたことにより、車両の転倒支点Ｙ（旋回角度が０度のときの転倒支点Ｙ）を後方側（作業台６０側）にシフトさせている。それにより、本実施形態では、クローラ走行装置２０の前後方向の接地長さが増すとともに走行体１０に対する旋回体３０の旋回角度が０度の状態では、車両の転倒支点Ｙをブーム５０の先端部（作業台６０）に接近させ且つ車両の重心位置から離反させることができ、車両の安定度を向上させることができる。

【0029】

次に、本実施形態の特徴的な作用として高所作業車１の安定度について説明する。図８（Ａ）は従来技術のクローラ走行装置１２０を備えた高所作業車１０１を示し、図８（Ｂ）は本実施形態のクローラ走行装置２０を備えた高所作業車１を示す。図９（Ａ）は本実施形態のクローラ走行装置２０を備えた高所作業車１を示し、図９（Ｂ）は別形態のクローラ走行装置２２０を備えた高所作業車２０１を示す。ここで、図８（Ｂ）と図９（Ａ）はそれぞれ同じ図（本実施形態の高所作業車１を示す図）であるが、従来技術の高所作業車１０１および別形態の高所作業車２０１との対比のため、便宜上それぞれの図を示している。また、図９（Ｂ）には、従来技術との差異を明確にするため、従来技術のクローラ走行装置１２０に対応する図も重ねて併記している。また、図８～図９では、それぞれの位置関係を対比し易くするため、各高所作業車１，１０１，２０１の旋回中心軸Ｏの位置を揃えている。また、説明の便宜上、従来技術の高所作業車１０１および別形態の高所作業車２０１については、本実施形態の高所作業車１と同一又は対応する構成には、便宜上、同じ符号を付している。なお、図８～図９に示す高所作業車１，１０１，２０１は、旋回体３０の旋回角度が０度で、ブーム５０が全伸長した状態である。

【0030】

先に、以下で用いる各用語について説明する。なお、図８～図９で使用する符号のうち「ＳＶ」、「ＭＡ」、「ＭＢ」、「ＭＣ」、「ＷＣ」、「ＬＡ」、「ＬＢ」、「ＬＣ」には、末尾に「０」、「１」、「２」の数字を付すことで、従来技術の説明で用いる符号（例えばＭＡに「０」を付す）と、本実施形態の説明で用いる符号（例えばＭＡに「１」を付す）と、別実施形態の説明で用いる符号（例えばＭＡに「２」を付す）とを区別している。但し、以下において、上記符号を特に区別する必要がない場合には、末尾の数字を省略して説明する。

【0031】

まず、安定度ＳＶは、車両の安定性（車両の転倒に対する安定性）の度合いを示す指標である。この安定度ＳＶは、車両の転倒支点Ｙに対して作用する転倒モーメントＭＴを分母とし、車両の転倒支点Ｙに対して作用する安定モーメントＭＭを分子としたときの比で表される（ＳＶ＝ＭＭ／ＭＴ）。基本的には、安定度ＳＶの値が大きいほど車両の安定性が高く、安定度ＳＶの値が小さいほど車両の安定性が低いことを意味する。なお、図８～図９において、車両の転倒支点Ｙは、クローラ走行装置２０，１２０，２２０の接地部分の後端位置（駆動輪２２の回転中心軸２２ａを通る垂直線と地面との交差位置）となる。

【0032】

転倒モーメントＭＴは、第１転倒モーメントＭＡと、第２転倒モーメントＭＢとの和である（ＭＴ＝ＭＡ＋ＭＢ）。第１転倒モーメントＭＡは、作業台６０の積載荷重（積載物の重量）ＷＡと、転倒支点Ｙから積載物の重心位置ＧＡまでの距離ＬＡとの積である（ＭＡ＝ＷＡ×ＬＡ）。積載荷重ＷＡとしては、作業台６０に積載可能な最大積載荷重（例えば２００ｋｇｆ）を例示する。なお、図８～図９においては、積載荷重ＷＡは一定であるため、「ＷＡ」の符号の末尾に識別用の数字（０，１，２）は付していない。第２安定モーメントＭＢは、ブーム５０および作業台６０の重量（合計重量）ＷＢと、転倒支点Ｙからブーム５０および作業台６０の重心位置（合成重心位置）ＧＢまでの距離ＬＢとの積である（ＭＢ＝ＷＢ×ＬＢ）。なお、図８～図９においては、ブーム５０および作業台６０の重量ＷＢは一定であるため、「ＷＢ」の符号の末尾に識別用の数字（０，１，２）は付していない。

【0033】

安定モーメントＭＭは、第１安定モーメントＭＣと、第２安定モーメントＭＤとの和である（ＭＭ＝ＭＣ＋ＭＤ）。第１安定モーメントＭＣは、旋回体３０および平行リンク４０の重量（合計重量）ＷＣと、転倒支点Ｙから旋回体３０および平行リンク４０の重心位置（合成重心位置）ＧＣまでの距離ＬＣとの積である（ＭＣ＝ＷＣ×ＬＣ）。なお、図８～図９においては、旋回体３０および平行リンク４０の重量ＷＣは一定であるため、「ＷＣ」の符号の末尾に識別用の数字（０，１，２）は付していない。第２安定モーメントＭＤは、クローラ走行装置２０，１２０，２２０の重量ＷＤと、転倒支点Ｙからクローラ走行装置２０，１２０，２２０の重心位置ＧＤまでの距離ＬＤとの積である（ＭＤ＝ＷＤ×ＬＤ）。なお、図８～図９においては、クローラ走行装置２０，１２０，２２０の重量ＷＤは、当該クローラ走行装置２０，１２０，２２０の前後方向の長さに応じて変わるため、上記重量ＷＡ，ＷＢ，ＷＣとは異なり、「ＷＤ」の符号の末尾に識別用の数字（０，１，２）を付している。これら第１安定モーメントＭＣと第２安定モーメントＭＤとの和（合成モーメント）が、転倒モーメントＭＴに抗するための安定モーメントＭＭとなる。

【0034】

安定モーメントＭＭが転倒モーメントＭＴよりも大きい場合（ＭＭ＞ＭＴ）には、安定度ＳＶは１よりも大きくなり、安定モーメントＭＭが転倒モーメントＭＴよりも小さい場合（ＭＭ＜ＭＴ）には、安定度ＳＶは１よりも小さくなる。前述したように、安定度ＳＶが大きいほど、車両の転倒に対する安定性が高くなり、安定度ＳＶが小さいほど、車両の転倒に対する安定性が低くなる。

【0035】

それでは、図８を参照しながら、従来技術の高所作業車１０１の安定度ＳＶ０と、本実施形態の高所作業車１の安定度ＳＶ１とを比較する。図８には、旋回体３０の旋回角度が０度で、ブーム５０が全伸長した状態の高所作業車１，１０１を示す。

【0036】

まず、従来技術の高所作業車１０１は、上記図７（Ａ）に示したように、側面視において、旋回中心軸Ｏから駆動輪２２の回転中心軸２２ａまでの距離Ｄｋ０（例えば８００ｍｍ）と、旋回中心軸Ｏから従動輪２３の回転中心軸２３ａまでの距離Ｄｊ０（例えば８００ｍｍ）とが同じ距離に設定されていた（つまり、駆動輪２２および従動輪２３の回転中心軸同士が旋回中心軸Ｏに対して前後方向に対称の位置に配置されていた）。

【0037】

これに対して、本実施形態の高所作業車１は、上記図７（Ｂ）に示したように、側面視において、クローラフレーム２１の前後方向の長さを後方側に延長距離Ｄ（例えば５５ｍｍ）だけ延長し、それに応じて駆動輪２２の回転中心軸２２ａを延長距離Ｄだけ後方側にオフセットしたことで、旋回中心軸Ｏから従動輪２３の回転中心軸２３ａまでの距離Ｄｊ１（例えば８００ｍｍ）よりも、旋回中心軸Ｏから駆動輪２２の回転中心軸２２ａまでの距離Ｄｋ１（例えば８５５ｍｍ）の方が、延長距離Ｄだけ長距離に設定されている。そのため、駆動輪２２の回転中心軸２２ａを後方側にオフセットした延長距離Ｄの分だけ転倒
支点Ｙが同方向にシフトして、転倒支点Ｙから積載物の重心位置ＧＡ１までの距離ＬＡ１（ＬＡ１＝ＬＡ０－Ｄ）と、転倒支点Ｙからブーム５０および作業台６０の重心位置ＧＢまでの距離ＬＢ１（ＬＢ１＝ＬＢ０－Ｄ）とが短くなるとともに、転倒支点Ｙから旋回体３０および平行リンク４０の重心位置ＧＣまでの距離ＬＣ１（ＬＣ１＝ＬＣ０＋Ｄ）と、転倒支点Ｙからクローラ走行装置２０の重心位置ＧＤ１までの距離ＬＤ１（ＬＤ１＝ＬＤ０＋Ｄ′）とが長くなる。なお、距離Ｄ′（図示せず）とは、本実施形態のクローラ走行装置２０を延長距離Ｄだけ後方側に延長したことにより生じた重心位置ＧＤ１の変位量（後方側への変位量）を延長距離Ｄから減算した距離である（Ｄ′＜Ｄ）。それにより、本実施形態の転倒モーメントＭＴ１が従来技術の転倒モーメントＭＴ０よりも「積載重量ＷＡ×延長距離Ｄ」と「ブーム５０および作業台６０の重量ＷＢ×延長距離Ｄ」の分だけ小さくなる。また同様に、本実施形態の第１安定モーメントＭＣ１が従来技術の第１安定モーメントＭＣ０よりも「旋回体３０および平行リンク４０の重量ＷＣ×延長距離Ｄ」の分だけ大きくなる。さらに、本実施形態の第２安定モーメントＭＤ１が従来技術の第２安定モーメントＭＤ０よりも「クローラ走行装置２０の重量差（ＷＤ１－ＷＤ０）×距離Ｄ′」の分だけ大きくなる。なお、クローラ走行装置２０の重量差（ＷＤ１－ＷＤ０）とは、本実施形態のクローラ走行装置２０を延長距離Ｄだけ後方側に延長したことにより生じた重量の増加分（主にクローラフレーム２１の重量増加分）である。この重量の増加分は、カウンタウェイト３４を増加する場合と比べて小重量（例えば１／４程度の重量）で済む。よって、本実施形態では、分母の転倒モーメントＭＴ１が従来技術よりも小さくなり、分子の安定モーメントＭＭ１が従来技術よりも大きくなることで、高所作業車１の安定度ＳＶ１が従来技術の高所作業車１０１の安定度ＳＶ０よりも大きくなり（ＳＶ０＜ＳＶ１）、車両の安定性（転倒に対する安定性）が向上することになる。

【0038】

なお、上記図５に示すように、本実施形態の高所作業車１において、旋回体３０の旋回角度が１８０度で、且つブーム５０が全伸長した状態では、転倒支点Ｙの位置（旋回中心軸Ｏに対する従動輪２３の回転中心軸２３ａの位置）は従来技術とは変わらないが、この旋回位置ではカウンタウェイト３４側に駆動輪２２が配置され、この駆動輪２２には重量物の走行駆動装置２７（走行モータ２８、減速機）が備えられており、然も走行駆動装置２７が従来技術よりも延長距離Ｄの分だけカウンタウェイト３４側に近付くため（車両の重心位置が転倒支点Ｙから離れる方向にシフトするため）、この走行駆動装置２７がカウンタウェイト３４と同様に錘として機能し、安定モーメントＭＭの向上に寄与するため、この旋回角度が１８０度の姿勢であるときの車両の安定性も向上することになる。

【0039】

続いて、図９を参照しながら、本実施形態の高所作業車１の安定度ＳＶ１と、別形態の高所作業車２０１の安定度ＳＶ２とを比較する。この別形態の高所作業車２０１は、本実施形態の高所作業車１０１と同等の安定度ＳＶ１（ＳＶ２＝ＳＶ１）を得るために、クローラ走行装置２２０を本実施形態とは逆方向（前方側）に延長したときの構成（従動輪２３を前方側にオフセットしたときの構成）を有するものである。この高所作業車２０１では、側面視において、旋回中心軸Ｏに対する駆動輪２２の回転中心軸２２ａの位置が従来技術と変わらないため、転倒支点Ｙの位置も従来技術と同じ位置となる。それにより、この転倒支点Ｙから積載物の重心位置ＧＡ２までの距離ＬＡ２は、従来技術の距離ＬＡ０（転倒支点Ｙから積載物の重心位置ＧＡ０までの距離ＬＡ０）と同じ距離となるため（ＬＡ２＝ＬＡ０）、別形態の第１転倒モーメントＭＡ２は、従来技術の第１転倒モーメントＭＡ０と同一となる（ＭＡ２＝ＭＡ０）。また同様に、この転倒支点Ｙからブーム５０および作業台６０の重心位置ＧＢ２までの距離ＬＢ２は、従来技術の距離ＬＢ０（転倒支点Ｙからブーム５０および作業台６０の重心位置ＧＢ０までの距離ＬＢ０）と同じ距離となるため（ＬＢ２＝ＬＢ０）、別形態の第２転倒モーメントＭＢ２は、従来技術の第２転倒モーメントＭＢ０と同一となる（ＭＢ２＝ＭＢ０）。よって、別形態の転倒モーメントＭＴ２（ＭＴ２＝ＭＡ２＋ＭＢ２）は、従来技術の転倒モーメントＭＴ０（ＭＴ０＝ＭＡ０＋ＭＢ０）と同一となる（ＭＴ２＝ＭＴ０）。一方、転倒支点Ｙから旋回体３０および平行
リンク４０の重心位置ＧＣ２までの距離ＬＣ２は、従来技術の距離ＬＣ０（転倒支点Ｙから旋回体３０および平行リンク４０の重心位置ＧＣ０までの距離ＬＣ０）と同じ距離となるため（ＬＣ２＝ＬＣ０）、別形態の第１安定モーメントＭＣ２は、従来技術の第１安定モーメントＭＣ０と同一となる（ＭＣ２＝ＭＣ０）。従って、別形態の高所作業車２０１の安定度ＳＶ２を本実施形態の高所作業車１の安定度ＳＶ１と同等にするためには、別形態の第２安定モーメントＭＤ２を本実施形態の第２安定モーメントＭＤ１よりも大幅に増加させる必要がある。つまり、この別形態の高所作業車２０１が本実施形態の高所作業車１０１の安定度ＳＶ１と同等の安定度ＳＶ２を得るためには、本実施形態で得られた第１転倒モーメントＭＡ１の減少分（ＭＡ１－ＭＡ０）と、第２転倒モーメントＭＢ１の減少分（ＭＢ１－ＭＢ０）と、第１安定モーメントＭＣ１の増加分（ＭＣ１－ＭＣ０）と、第２安定モーメントＭＤ１の増加分（ＭＤ１－ＭＤ０）とを、第２安定モーメントＭＤ２の増加分（ＭＤ２－ＭＤ０）のみで賄う必要がある。そのため、別形態の高所作業車２０１の場合（クローラ走行装置２２０を前方側に延長する場合）には、本実施形態の高所作業車１の場合（クローラ走行装置２０を後方側に延長する場合）と比べて、クローラ走行装置２２０の延長距離Ｋを倍以上の長さに設定して、その延長距離Ｋの分だけ転倒支点Ｙからクローラ走行装置２２０の重心位置ＧＤ２までの距離ＬＤ２とクローラ走行装置２２０の重量とを増加させる必要がある。その設計値の一例を挙げると、例えば、従来技術のクローラ走行装置１２０の全長（前後方向の長さ）を「２０５０ｍｍ」とした場合、本実施形態のクローラ走行装置２０の延長距離Ｄは「５５ｍｍ」であるのに対して、別形態のクローラ走行装置２２０の延長距離Ｋは「２３０ｍｍ」となる（４倍以上の距離を要する）。よって、このようにクローラ走行装置２２０を延長距離Ｋだけ前方側（カウンタウェイト３４側）に延長した場合には、図９（Ｂ）に示すように、クローラ走行装置２２０の前端部が旋回体３０の前端部（カウンタウェイト３４の前端部）よりも外側にはみ出す（飛び出す）可能性がある。従って、この別形態の高所作業車２０１では、本実施形態の高所作業車１の安定度ＳＶ１と同等の安定度ＳＶ２（従来技術の高所作業車１０１の安定度ＳＶ０よりも高い安定度ＳＶ２）を得る場合には、高所作業車２０１の車両全長（格納姿勢時）がクローラ走行装置２２０のはみ出し分だけ長くなるという問題が生じる。これに対して、本実施形態の高所作業車１では、走行体３０の旋回角度に関わらず、クローラ走行装置２０がカウンタウェイト３４よりも外側にはみ出すことがないため、車両全長（格納姿勢時）を変更することなく、従来技術の高所作業車１０１と比べて高い安定度ＳＶ１を得ることができる。

【0040】

以上、本実施形態の高所作業車１によれば、旋回中心軸Ｏからクローラ走行装置２０の後端部までの距離Ｄｒを、旋回中心軸Ｏからクローラ走行装置２０の前端部までの距離Ｄｆよりも長距離に設定して、クローラ走行装置２０の後端部側の長さを従来技術よりも延長することで、クローラ走行装置２０の前後方向の接地面の長さが増加するうえに、所定の旋回姿勢（旋回角度が０度の姿勢）において転倒支点Ｙを車両重心から離れる方向且つ作業台６０の積載物に近付く方向にシフトさせることができるため、車両重量および車両全長を抑制しながらも、車両の安定度を向上させることが可能となる。

【0041】

また、本実施形態の高所作業車１では、クローラフレーム２１の後端側に駆動輪２２が設けられ、クローラフレーム２１の前端側に従動輪２３が設けられることで、旋回体３０を所定の旋回姿勢（旋回角度が０度の姿勢）から１８０度旋回させた旋回姿勢（旋回角度が１８０度の姿勢）において、旋回体３０のカウンタウェイト側に駆動輪２２および走行駆動装置２７が配置され、然も駆動輪２２および走行駆動装置２７が従来技術よりもカウンタウェイト３４側に近付くことになるため、この重量物の走行駆動装置２７がカウンタウェイト３４と同様に錘の役割を担い、安定モーメントＭＭの向上に寄与することになることで、車両の安定度を一層向上させることが可能となる。

【0042】

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない
範囲であれば適宜改良可能である。

【0043】

例えば、上記実施形態では、作業台６０の昇降装置として、平行リンク４０とブーム５０とを備えていたが、この構成に限定されるものではなく、作業台６０の昇降装置をブーム５０のみで構成したり、ブーム５０の先端部（ブーム５０と作業台６０との間）にジブを設けて構成したりしてもよい。

【符号の説明】

【0044】

１ 高所作業車（クローラ式高所作業車）
１０ 走行体
２０ クローラ走行装置
２１ クローラフレーム
２２ 駆動輪
２２ａ 回転中心軸
２３ 従動輪
２３ａ 回転中心軸
２６ 履帯
２７ 走行駆動装置
２８ 走行モータ
３０ 旋回体
３１ 旋回体フレーム
３４ カウンタウェイト
４０ 平行リンク
５０ ブーム
６０ 作業台
６１ 操作装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】