特開 2024-115184 移動体・エレベーター連携システム及び移動体・エレベーター連携方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024115184

(43)【公開日】2024-08-26

(54)【発明の名称】移動体・エレベーター連携システム及び移動体・エレベーター連携方法

(51)【国際特許分類】

   B66B 1/18 20060101AFI20240819BHJP

   B66B 3/00 20060101ALI20240819BHJP

【ＦＩ】

B66B1/18 E

B66B3/00 M

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023020732

(22)【出願日】2023-02-14

(71)【出願人】

【識別番号】000232955

【氏名又は名称】株式会社日立ビルシステム

(74)【代理人】

【識別番号】110000925

【氏名又は名称】弁理士法人信友国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】薛 祺

(72)【発明者】

【氏名】西江 聡

(72)【発明者】

【氏名】吉村 卓馬

【テーマコード（参考）】

3F303

3F502

【Ｆターム（参考）】

3F303CB31

3F502HB01

3F502HC07

3F502JA05

3F502JA08

3F502JA51

3F502KA05

3F502KA11

(57)【要約】

【課題】ロボットなどの移動体の搬送のために到着する号機とは別の号機の乗り場で移動体が待機した場合の対処を行う。
【解決手段】移動体管理装置と通信を行う移動体連携部と、エレベーター制御装置と通信を行うエレベーター連携部とを備えて、移動体連携部が、移動体のいる特定階にエレベーターの乗りかごを呼び寄せるための呼び指令を受信したとき、エレベーター連携部がエレベーター制御装置に、特定階にエレベーターの乗りかごを移動させ、特定階に到着した乗りかごをドア開として待機させる指示を行う。そして、エレベーターの乗り場において移動体の有無を検知する移動体検知部を備え、ドア開とした特定階の乗り場で移動体がいないことを検知したとき、移動体連携部が、乗り場に移動体が移動できていないことを移動体管理装置に対して通知する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体を制御する移動体管理装置と通信を行う移動体連携部と、エレベーターを制御するエレベーター制御装置と通信を行うエレベーター連携部と、を備えて、前記移動体連携部が、前記移動体のいる特定階に前記エレベーターの乗りかごを呼び寄せるための呼び指令を受信したとき、前記エレベーター連携部が前記エレベーター制御装置に、前記特定階に前記エレベーターの乗りかごを移動させると共に、前記特定階に到着した乗りかごをドア開として待機させる指示を行う移動体・エレベーター連携システムであり、
前記エレベーターの乗り場において前記移動体の有無を検知するセンサ又はカメラの出力に基づいて、前記移動体の乗り場での有無を検知する移動体検知部を備え、
前記移動体連携部での前記呼び指令の受信により、前記エレベーター連携部が前記特定階でドア開とする指令を送った後、前記移動体検知部がドア開とした特定階の乗り場で前記移動体がいないことを検知したとき、前記移動体連携部が、乗り場に前記移動体が移動できていないことを前記移動体管理装置に対して通知する
移動体・エレベーター連携システム。

【請求項2】

前記エレベーター制御装置により制御される乗りかごは複数台用意され、
前記移動体検知部は、前記移動体を乗車させるために停止してドア開になった乗り場で、前記移動体がいないことを検知すると共に、同じ階の別の乗り場で前記移動体がいることを検知し、前記移動体連携部が、ドア開継続指令を前記移動体管理装置から受信した場合に、前記移動体連携部は、前記移動体管理装置に対して、前記移動体がいる乗り場が誤った場所であることを通知する
請求項１に記載の移動体・エレベーター連携システム。

【請求項3】

前記移動体検知部は、前記移動体が誤った乗りかごの乗り場にいると判定した場合、前記移動体連携部は、前記移動体の乗車に応答しているエレベーターの識別子と、前記移動体が待機中の乗り場に到着するエレベーターの識別子を、前記移動体管理装置に通知する
請求項２に記載の移動体・エレベーター連携システム。

【請求項4】

前記移動体検知部は、前記移動体がいずれの乗り場でも検知できない場合、前記移動体連携部は、前記移動体管理装置に前記移動体の移動に不具合があることを通知する
請求項２に記載の移動体・エレベーター連携システム。

【請求項5】

前記移動体検知部が前記移動体管理装置に前記エレベーターの識別子を通知した後、前記エレベーター連携部は、前記エレベーター制御装置に対して、前記移動体の乗車に応答している前記エレベーターのドア開を延長する指示を行う
請求項３に記載の移動体・エレベーター連携システム。

【請求項6】

前記移動体検知部が前記移動体管理装置に前記エレベーターの識別子を通知した後、前記エレベーター連携部は、前記エレベーター制御装置に対して、前記移動体がいる乗り場に対応したエレベーターの乗りかごを該当する階に移動させ、到着後、前記移動体が乗り込むためにドア開として待機させる指示を行う
請求項３に記載の移動体・エレベーター連携システム。

【請求項7】

前記移動体検知部は、前記エレベーターの乗りかごのドアの近傍に設置されたセンサに基づいて、乗り場での前記移動体の有無を検知する
請求項１に記載の移動体・エレベーター連携システム。

【請求項8】

コンピュータが行う移動体連携処理により、移動体を制御する移動体管理装置から、移動体のいる特定階にエレベーターの乗りかごを呼び寄せるための呼び指令を受信したとき、前記コンピュータが行うエレベーター連携処理により、エレベーター制御装置に対して、前記特定階に前記エレベーターの乗りかごを移動させる指示を行うと共に、前記特定階に到着した乗りかごをドア開として待機させる指示を行う移動体・エレベーター連携方法であり、
前記コンピュータは、前記エレベーターの乗り場において前記移動体の有無を検知するセンサ又はカメラの出力に基づいて、前記移動体の乗り場での有無を検知する移動体検知処理を行い、
前記移動体連携処理での前記呼び指令の受信により、前記エレベーター連携処理で前記特定階でドア開とする指令を送った後、前記移動体検知処理でドア開とした特定階の乗り場で前記移動体がいないことを検知したとき、前記移動体連携処理により、乗り場に前記移動体が移動できていないことを前記移動体管理装置に対して通知する
移動体・エレベーター連携方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体・エレベーター連携システム及び移動体・エレベーター連携方法に関する。

【背景技術】

【0002】

最近のエレベーターは、乗客の搬送だけでなく、自律移動できる移動体であるロボットの搬送を行うことが要請されている。例えば、ビル内を警備するロボットや清掃するロボットは、ビル内を移動して警備や清掃などの作業を行うため、エレベーターを利用して各階の移動を行うことが好ましい。
エレベーターがロボットの搬送を行う際には、ロボット又はロボットの制御装置から、ロボット・エレベーター連携システムを介してエレベーターの制御装置に、ロボットが存在している階(乗車階)と、ロボットが移動しようとする行先階(目的階)の制御データを送り、エレベーターの制御装置がエレベーターに対してロボットの移動要請を行うようにしている。
すなわち、エレベーター制御装置は、この制御データに基づいて、乗りかごをロボットが存在している階に向かわせ、ロボットが乗りかごに乗車した後に、行先階に搬送する制御を行う。

【0003】

特許文献１には、エレベーターに乗車可能なロボットに、エレベーターの乗り場ドアまでの距離や形状を検出する形状検出部と、形状検出部で検出された乗り場ドアまでの距離と形状に基づいて乗り場ドアであるか否かを判定する判定部を備えて、判定した乗り場ドアの情報に基づいて、ロボットがエレベーターの乗りかごに乗車するための技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】国際公開第２０１８／０６６０５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載されるように、ロボットがエレベーターを利用する際には、ロボット自身が乗り場を探す処理を行いながら、乗り場まで移動し、到着した乗りかごに乗り込むようにしている。ロボットが乗車する際には、ロボット・エレベーター連携システムがエレベーター制御装置に対して、特定の号機の乗りかごを、ロボットの乗車階に移動させる指示を行う。この指示に基づいて、エレベーター制御装置は、該当する号機の乗りかごを指定階に移動し、ドアが開いた特定の号機の乗りかごにロボットを搭乗させる。

【0006】

ところで、大規模なビルでは、乗り場に多数の号機のエレベーターが並んでいることが多く、それぞれの号機の乗り場ドアはほぼ同じ形状になっている。したがって、ロボット側での形状検出だけでは、ロボット乗車のために運転している号機と、ロボットが乗り場ドアの前で待機している号機が、相違する可能性がある。
すなわち、ロボットは、館内の地図情報とカメラやセンサが検出した情報を照合して現在位置を把握しながら移動する。このため、ロボットは、通常は正しい号機の乗り場の前まで移動することができる。しかしながら、ロボットのセンサの誤検知やロボットと何らかの物体との接触などの様々な要因で、ロボットは、一時的に現在位置の判断を誤って、正しい号機の乗り場ドアではなく、別の号機の乗り場ドアの前に移動してしまう可能性がある。

【0007】

このように、ロボットが乗り場ドアの前で待機している号機と、ロボットの乗車のために運転されている号機とが相違した場合には、ロボット側ではエレベーターがいつまでも到着しないという状態になり、また、エレベーター側ではロボットの乗車を待って長時間ドア開で待機する状態が継続してしまう。つまり、エレベーターによりロボットを搬送できない状態が発生する。このような状態の発生は、エレベーターの運用効率とロボットの運用効率の双方を低下させてしまい、好ましくない。
なお、ここではビルなどの建物内で自律移動する装置の一例としてロボットの場合を説明したが、自律移動する装置には様々な形態のものがあり、自律移動する様々な形態の移動体をエレベーターにより搬送する場合にも同様の問題が発生する。

【0008】

本発明は、これらの点に鑑み、ロボットなどの移動体の搬送のために到着する号機とは別の号機の乗り場で、ロボットなどの移動体が待機した場合の対処が可能な、移動体・エレベーター連携システム及び移動体・エレベーター連携方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本願は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、本発明の移動体・エレベーター連携システムは、移動体を制御する移動体管理装置と通信を行う移動体連携部と、エレベーターを制御するエレベーター制御装置と通信を行うエレベーター連携部と、を備えて、移動体連携部が、移動体のいる特定階にエレベーターの乗りかごを呼び寄せるための呼び指令を受信したとき、エレベーター連携部がエレベーター制御装置に、特定階にエレベーターの乗りかごを移動させると共に、特定階に到着した乗りかごをドア開として待機させる指示を行う移動体・エレベーター連携システムに適用したものである。
そして、本発明の移動体・エレベーター連携システムは、エレベーターの乗り場において移動体の有無を検知するセンサ又はカメラの出力に基づいて、移動体の乗り場での有無を検知する移動体検知部を備え、移動体連携部での呼び指令の受信により、エレベーター連携部が特定階でドア開とする指令を送った後、移動体検知部がドア開とした特定階の乗り場で移動体がいないことを検知したとき、移動体連携部が、乗り場に移動体が移動できていないことを移動体管理装置に対して通知するようにした。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、ロボットなどの移動体が乗り場に正しく移動できていないことの通知を受信した移動体管理装置により、移動体の位置を修正するなどの対処を行うため、移動体を乗せるために到着した乗りかごが、移動体が乗車しない状態で長時間待機する状態の発生を防止でき、エレベーターの利用効率の低下を防ぐことができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施の形態例に係る移動体・エレベーター連携システムの全体の例を示す構成図である。

【図2】本発明の一実施の形態例に係る移動体・エレベーター連携システムで乗り場でのロボットを検知する例を示す構成図である。

【図3】本発明の一実施の形態例に係る移動体・エレベーター連携システムによる処理（例１）を示すフローチャートである。

【図4】本発明の一実施の形態例に係る移動体・エレベーター連携システムによる処理（例２）を示すフローチャートである。

【図5】本発明の一実施の形態例に係る移動体・エレベーター連携システムによる各サーバとエレベーター制御装置との通信及び動作の例を示すシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の一実施の形態例（以下、「本例」と称する）による移動体・エレベーター連携システム及び移動体・エレベーター連携方法を、添付図面を参照して説明する。
以下の説明では、自律移動する移動体として、ロボットに適用した例を説明する。自律移動可能なロボットは、ビルや倉庫などの建物内で移動するものである。ビルや倉庫などの建物内で移動するロボットとしては、例えば警備ロボット、清掃ロボット、案内ロボット、荷物搬送ロボットなどがある。

【0013】

［ロボット・エレベーター連携システムの構成］
図１は、本例のロボット・エレベーター連携システムの構成を示す。
本例のロボット・エレベーター連携システムは、ロボット・エレベーター連携サーバ１００を備える。ロボット・エレベーター連携サーバ１００は、自律移動可能なロボット２１０を管理するロボット管理サーバ２００と通信を行い、ロボット管理サーバ２００によるロボット２１０に対するエレベーターへの乗車指令があるとき、その指令を受信する。また、ロボット・エレベーター連携サーバ１００は、エレベーター制御装置３００と通信を行い、ロボット管理サーバ２００からの指令に基づいて、エレベーターの乗りかごを、指示された乗車階に移動させる。

【0014】

まず、ロボット管理サーバ２００の構成について説明する。ロボット管理サーバ２００は、ビル内に配置されたロボット２１０と通信回線１２（無線通信回線）を介して通信を行い、ロボット２１０の移動や作業の制御を行う。図１では、ロボット２１０は１台だけ示されているが、ロボット管理サーバ２００は、複数台のロボット２１０の移動や作業の制御を行うようにしてもよい。また、ロボット管理サーバ２００は、ロボット２１０の用途や種類ごとに複数用意してもよい。例えば、監視ロボット用の管理サーバと清掃ロボット用の管理サーバとを個別に用意してもよい。さらに、ロボット管理サーバ２００は、いずれか１台のロボット２１０に内蔵させてもよい。

【0015】

次に、エレベーター制御装置３００の制御で運転が行われるエレベーターの構成について説明する。
図１に示すように、ここでは、Ａ号機のエレベーター３１０とＢ号機のエレベーター３２０の２台のエレベーターが設置されているものとする。２台のエレベーター３１０，３２０は、各階で乗り場が隣接して設置されている。すなわち、図１に示すように、Ａ号機のエレベーター３１０の乗りかご３１１の乗り場３１３と、Ｂ号機のエレベーター３２０の乗りかご３２１の乗り場３２３とが、各階のエレベーターホールで隣接して配置されている。但し、２台のエレベーター３１０，３２０の乗り場３１３，３２３が隣接しているのは一例であり、乗り場３１３と乗り場３２３は、離れた場所にあってもよい。また、３台以上のエレベーターが設置された構成でもよい。

【0016】

なお、本例のシステムでは、ロボット２１０は、原則としてＡ号機のエレベーター３１０に乗車するように設定されており、Ｂ号機のエレベーター３２０ではロボット２１０の搬送は行わないものとする。また、ロボット２１０がエレベーター３１０に乗車する際には、Ａ号機のエレベーター３１０はロボット２１０のみを搬送する専用運転を行い、乗客とロボットとの混在搬送は行わないものとする。但し、乗客案内用ロボットなどの種類によっては、エレベーター３１０が乗客とロボット２１０とを同時に搬送してもよい。

【0017】

Ａ号機のエレベーター３１０の乗りかご３１１と、Ｂ号機のエレベーター３２０の乗りかご３２１には、かごドアの近傍に赤外線センサ３１２，３２２が配置されている。この赤外線センサ３１２，３２２は、乗りかご３１１，３２１が停止してかごドア及び乗り場ドアが開になったときに、それぞれの乗り場３１３，３２３に人やロボットがいることを検知する処理を行う。

【0018】

図２は、エレベーター３１０の乗りかご３１１に設置された赤外線センサ３１２による、乗り場３１３において、人やロボットを検知する例を示す。
図２に示すように、乗りかご３１１のドア３１１ａの上部のかご内には、赤外線センサ３１２が配置されている。そして、ドア３１１ａがいずれかの階で開いたとき、その階の乗り場３１３が検知エリアになり、赤外線センサ３１２は、乗り場３１３の検知エリア内に人やロボットがいることを検知する。図２では、乗り場３１３のエリア内にロボット２１０がいる状態を示す。

【0019】

なお、赤外線センサ３１２は、人とロボットとを区別しないで、何らかの物体があることの検知だけを行うようにしてもよいが、検知した物体の大きさや形状などから、人が乗り場にいる状態と、ロボットが乗り場にいる状態とを区別して検知するようにしてもよい。また、このような人とロボットとの区別を精度良く行うために、赤外線センサ以外のセンサやカメラを使用してもよい。あるいはまた、赤外線センサ３１２とカメラを併用してもよい。さらに、乗りかご３１１のドア３１１ａの上部に赤外線センサ３１２，３２２を配置したのも一例であり、その他の位置にセンサ又はカメラを配置してもよい。

【0020】

図２では、Ａ号機のエレベーター３１０の赤外線センサ３１２の構成を示すが、Ｂ号機のエレベーター３２０の赤外線センサ３２２も同様の構成である。
また、図２に示すドア３１１ａは、乗りかご３１１に配置されたかごドアと、乗り場３１３に配置された乗り場ドアの２つがあるが、通常運転時には、かごドアと乗り場ドアは連動して開閉するものであるから、以下の説明では、かごドアと乗り場ドアを総称してドアと述べる。ドア開やドア閉と述べた場合にも、かごドアと乗り場ドアの双方が開又は閉になった状態である。

【0021】

図１の説明に戻ると、このようなＡ号機のエレベーター３１０及びＢ号機のエレベーター３２０は、エレベーター制御装置３００により走行（昇降）とドアの開閉が制御される。人がエレベーター３１０，３２０を利用する際には、乗り場に設置されたかご呼びボタンや、乗りかご３１１，３２１内に配置された操作盤の停止階ボタン（いずれも不図示）などの操作に基づいて、かご呼びや停止階の登録が行われる。

【0022】

一方、ロボット２１０がエレベーター３１０，３２０を利用する際には、ロボット管理サーバ２００は、ロボット２１０が乗車する指令をロボット・エレベーター連携サーバ１００に送る。これにより、ロボット・エレベーター連携サーバ１００を介してロボット２１０のためのかご呼びや停止階の登録が行われる。

【0023】

次に、ロボット・エレベーター連携サーバ１００の構成について説明する。
ロボット・エレベーター連携サーバ１００は、インターネットなどに接続されたサーバとして機能するコンピュータで構成される。このロボット・エレベーター連携サーバ１００のハードウェア構成としては、図１の右上に示すように、ＣＰＵ(Central Processing Unit)１１１、メモリ１１２、インターフェース（Ｉ／Ｆ）１１３がデータ転送可能に接続され、ＣＰＵ１１１がメモリ１１２に用意されたプログラムの実行で、以下に説明する各処理部が構成される。インターフェース１１３は、ロボット管理サーバ２００やエレベーター制御装置３００との通信処理を実行する。

【0024】

ロボット・エレベーター連携サーバ１００が行う処理から見た機能的な構成として、ロボット・エレベーター連携サーバ１００は、ロボット連携部１０１（移動体連携部）、エレベーター連携部１０２、ロボット検知部１０３（移動体検知部）とを備える。
ロボット連携部１０１は、通信回線１１を介してロボット管理サーバ２００と双方向の通信を行う。この通信回線１１を介した双方向の通信により、ロボット連携部１０１は、ロボット管理サーバ２００からロボット２１０のエレベーター乗車に関する指令を受信すると共に、ロボット２１０のエレベーター乗車に関連した動作指令をロボット管理サーバ２００に送信する。これにより、ロボット連携部１０１は、ロボット連携処理（移動体連携処理）を行う。

【0025】

エレベーター連携部１０２は、エレベーター制御装置３００と接続されて、双方向に通信を行う。ロボット・エレベーター連携サーバ１００とエレベーター制御装置３００が同じビル内に設置されている場合には、エレベーター連携部１０２とエレベーター制御装置３００は、直接に接続されている。ロボット・エレベーター連携サーバ１００がビルの外部に設置されている場合には、エレベーター連携部１０２とエレベーター制御装置３００は、不図示の通信回線を介して接続される。

【0026】

エレベーター連携部１０２は、ロボット連携部１０１を介して、ロボット管理サーバ２００からロボット２１０がエレベーターに乗車するための呼び指令などを受信した場合に、エレベーター制御装置３００に対してロボット２１０を乗車させるための指示を行う。ここでは、エレベーター連携部１０２は、エレベーター制御装置３００にＡ号機のエレベーター３１０にロボット２１０を乗車させる指示を行う。これによりエレベーター連携部１０２は、エレベーター連携処理を行う。

【0027】

ロボット検知部１０３は、エレベーター３１０，３２０に設置された赤外線センサ３１２，３２２からの検出データを、エレベーター制御装置３００を介して取得する。そして、ロボット検知部１０３は、エレベーターが停止してドア開になった際の乗り場３１３，３２３でロボット２１０の有無を判断するロボット検知処理（移動体検知処理）を行う。
但し、このロボット検知処理は、ロボット２１０の可能性のある物体が乗り場３１３，３２３にあるか否かの判断であり、正確にロボットを認識する処理でなくてもよい。

【0028】

ロボット検知部１０３でロボット２１０を検知したデータは、ロボット連携部１０１とエレベーター連携部１０２に供給される。ロボット連携部１０１とエレベーター連携部１０２は、ロボット検知部１０３でロボットを検知したか否かのデータに基づいて、エレベーター３１０にロボット２１０を適正に乗車させるための処理を行う。

【0029】

［ロボット乗車時の処理例（例１）］
図３は、本例のロボット・エレベーター連携サーバ１００が、エレベーター３１０にロボット２１０を乗車させる連携処理の例（例１）を示すフローチャートである。

【0030】

まず、ロボット・エレベーター連携サーバ１００のロボット連携部１０１は、ロボット管理サーバ２００からかご呼び指令を受信する（ステップＳ１１）。このかご呼び指令は、現在ロボット２１０がいる階の乗り場３１３に、Ａ号機のエレベーター３１０の乗りかご３１１を乗車階に呼び寄せるための指令であり、停止階（乗車階）と目的階（降車階）のデータを含む。

【0031】

ロボット連携部１０１がかご呼び指令を受信すると、エレベーター連携部１０２は、エレベーター制御装置３００に指令を送り、Ａ号機の乗りかご３１１を呼び登録された階に移動させる（ステップＳ１２）。なお、エレベーター制御装置３００がエレベーター連携部１０２から指令を受信した時点で、Ａ号機の乗りかご３１１が乗客を搬送中の場合には、エレベーター制御装置３００は、全ての乗客が目的階で降車した後、Ａ号機の乗りかご３１１を呼び登録された階に移動させる。

【0032】

そして、エレベーター制御装置３００は、呼び登録された階に停止した乗りかご３１１のドアを開とした後、そのドア開の状態で待機させる（ステップＳ１３）。
その後、ロボット・エレベーター連携サーバ１００のロボット検知部１０３は、ドア階で待機した乗りかご３１１の赤外線センサ３１２の検出データを取得して、現在乗りかご３１１が停止した階の乗り場３１３に、ロボット２１０がいるか否かを判断する（ステップＳ１４）。なお、ここではロボット２１０がいるか否かを確実に判断できることが好ましいが、このステップＳ１４の判断には、ロボット２１０に相当する何らかの物体が、乗り場３１３にいるか否かの判断も含まれる。

【0033】

ステップＳ１４で、ロボット２１０がいると判断した場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）、ロボット・エレベーター連携サーバ１００のロボット検知部１０３からの指示に基づいて、エレベーター連携部１０２は、エレベーター制御装置３００にドア開を継続させる（ステップＳ１５）。このドア開の継続により、ロボット２１０が乗りかご３１１に乗車するために待機する動作が行われる。
さらに、ロボット連携部１０１は、ロボット管理サーバ２００からドア開継続指令を受信し（ステップＳ１６）、このドア開閉指令を受けて、エレベーター連携部１０２は、エレベーター制御装置３００にドア開を継続させる。

【0034】

このドア開が継続している間に、乗り場３１３のロボット２１０が乗りかご３１１に乗車し、乗車完了後にロボット管理サーバ２００からのドア開継続指令が停止すると、ドア閉になって、乗りかご３１１が目的階に出発する（ステップＳ１７）。
その後、目的階に到着してドア開になってから、ロボット２１０が降車する。

【0035】

ここまでのステップＳ１１～Ｓ１７の処理は、ロボット２１０が正しくエレベーター３１０に乗車できた場合である。
一方、ステップＳ１４で、ロボット２１０が乗り場３１３にいないと判断された場合（ステップＳ１４のＮＯ）、ロボット連携部１０１は、ロボット管理サーバ２００に対して、ロボット２１０が乗り場に移動できていない旨を通報する（ステップＳ１８）。この通報と同時に、エレベーター制御装置３００は、乗りかご３１１をドア閉として、次の指令があるまで待機する。

【0036】

また、ステップＳ１８での通報を受信したロボット管理サーバ２００は、該当するロボット２１０の現在位置の計測を再度実行し、Ａ号機の乗り場３１３への移動が正しく行われた場合に、ステップＳ１１での呼び指令の送信から繰り返す。

【0037】

［ロボット乗車時の処理例（例２）］
図４は、本例のロボット・エレベーター連携サーバ１００が、エレベーター３１０にロボット２１０を乗車させる連携処理の例（例２）を示すフローチャートである。
図４のフローチャートにおいて、ステップＳ１１からステップＳ１７までは、図３のフローチャートで説明したロボット２１０が正しくエレベーター３１０に乗車できた場合のステップＳ１１からステップＳ１７までの処理と同じである。

【0038】

そして、ステップＳ１４で、ロボット２１０が乗り場３１３にいないと判断した場合（ステップＳ１４のＮＯ）、ロボット・エレベーター連携サーバ１００のロボット検知部１０３は、同じ階の別のエレベーター（ここではＢ号機）の乗り場３２３に、ロボット２１０がいるか否かを判断する（ステップＳ２１）。
この判断は、エレベーター３２０の乗りかご３２１の赤外線センサ３２２の検出データに基づいて行われる。あるいは、エレベーターホールなどに設置された監視カメラの映像を使って判断してもよい。

【0039】

ステップＳ２１で、他の乗り場３２３にロボット２１０がいると判断したとき（ステップＳ２１のＹＥＳ）、ロボット連携部１０１がロボット管理サーバ２００に対して、ロボット２１０が別の乗り場３２３に誤っていることを通報する（ステップＳ１８）。
このときの通報時には、ロボット連携部１０１は、ロボット２１０が別の乗り場３２３に誤っていることを伝える通知の中に、本来乗車するエレベーターの号機を示す識別子と、現在いる乗り場のエレベーターの号機を示す識別子を付加するようにしてもよい。例えば、本来乗車するＡ号機の識別コードと、現在いるＢ号機の識別コードを通報データに付加する。この識別コードには、乗車階などのより詳細なデータを付加してもよい。
また、ロボット連携部１０１からの号機を示す識別子の通知と同時に、エレベーター連携部１０２は、エレベーター制御装置３００に対して、本来乗車するＡ号機のドア開を延長する指示を行ってもよい。

【0040】

ステップＳ２２で乗り場が誤っている通報を受信したロボット管理サーバ２００は、ロボット２１０に対して、別の乗り場への移動を指示する（ステップＳ２３）。ここで、号機を示す識別子が付加されていることで、Ｂ号機の乗り場３２３からＡ号機の乗り場３１３への移動を指示することができる。
そして、ステップＳ２２でロボット連携部１０１が通報した後、ロボット検知部１０３がステップＳ１４の判断に戻る。

【0041】

また、ステップＳ２１で、他の乗り場３２３にもロボット２１０がいないと判断されたときには（ステップＳ２１のＮＯ）、ロボット連携部１０１は、ロボット管理サーバ２００に対して、ロボット２１０が乗り場に移動できていない旨を通報する（ステップＳ２２）。この通報と同時に、エレベーター制御装置３００は、乗りかご３１１をドア閉として、次の指令があるまで待機する。

【0042】

なお、このステップＳ２２では、いずれの乗り場でもロボット２１０が検知できていない状況であり、ロボット２１０の移動動作に不具合が発生している可能性がある。したがって、ステップＳ２２での通報時には、ロボット２１０の移動に不具合が発生しているデータを付加してもよい。

【0043】

なお、ステップＳ２２で、ロボット２１０が他号機の乗り場に誤って移動している場合には、乗り場を間違えたロボット２１０に対して移動させるように指示することが考えられる（ステップＳ２３）。これに対して、ステップＳ２２で通報した際に、ロボット２１０はそのまま間違えた乗り場３２３で待機させ、間違えた乗り場３２３の号機（Ｂ号機）のエレベーター３２０に対して、該当する乗り場３２３の階に移動させてドア開で待機する指示を行うことによりロボット２１０をＢ号機の乗りかご３２１に乗車させるようにしてもよい（ステップＳ２４）。

【0044】

［各サーバとエレベーター制御装置との連携動作］
図５は、ロボット・エレベーター連携サーバ１００とロボット管理サーバ２００とエレベーター制御装置３００との間での指令などの伝送で連携して動作する例を示すシーケンス図である。
ロボット・エレベーター連携サーバ１００は、連携サーバと省略して示す。この図５に示す流れは、ロボット２１０が乗り場を間違えて移動した場合の動作例である。すなわち、ロボット・エレベーター連携サーバ１００が、図４のフローチャートのステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４，Ｓ２１，Ｓ２２の順で処理した場合である。

【0045】

まず、ロボット２１０のエレベーターの乗車を指示するロボット管理サーバ２００は、ロボット・エレベーター連携サーバ１００に対して、ロボット２１０がいる階でかご呼び登録を行う（ステップＳ１）。
このかご呼び登録を受け付けたロボット・エレベーター連携サーバ１００は、エレベーター制御装置３００に対して、特定号機（Ａ号機）の乗りかご３１１を、呼び登録された階床に移動させる指示を行う（ステップＳ２）。そして、乗りかご３１１が呼び登録された階床に到着すると、エレベーター制御装置３００は、ドア開で待機する（ステップＳ３）。

【0046】

この待機状態で、乗りかご３１１の赤外線センサ３１２の検知データをロボット・エレベーター連携サーバ１００のロボット検知部１０３が取得する（ステップＳ４）。この取得した検知データから、ロボット検知部１０３は、Ａ号機のエレベーター３１０の乗り場３１３に、ロボット２１０がいないことを判断する。
さらに、続いて別の号機（Ｂ号機）の乗りかご３１１の赤外線センサ３１２の検知データをロボット・エレベーター連携サーバ１００のロボット検知部１０３が取得し、ロボット２１０が乗り場３２３にいると判断する（ステップＳ５）。

【0047】

このとき、ロボット・エレベーター連携サーバ１００は、ロボット管理サーバ２００に対して、ロボット２１０をＢ号機の乗り場３２３からＡ号機の乗り場３１３に移動させる指示を行う（ステップＳ６）。この指示に基づいて、ロボット管理サーバ２００がＡ号機の乗り場３１３にロボット２１０を移動させることで、図４のフローチャートのステップＳ１５に示すようにＡ号機のエレベーター３１０のドア開が継続し、ロボット２１０はＡ号機のエレベーター３１０に乗車することが可能になる。

【0048】

以上説明したように、本例のロボット・エレベーター連携システムによると、ロボット２１０がエレベーターに乗車する際に、何らかの誤動作があって、本来乗車する号機（Ａ号機）の乗り場に移動できない場合に、その状態が発生していることが直ちに検知される。
したがって、ロボット管理サーバ２００に対して、乗り場が誤っていることの指示ができ、正しい乗り場に移動させて、Ａ号機のエレベーターに乗車させることができる。
本例の処理を行わない場合、Ａ号機のエレベーターはドア開でいつまでも乗車があるまで待機すると共に、ロボット２１０はロボット搬送用に制御が行われていない通常運転のエレベーターに乗車しようとしてしまい、好ましくない状況が発生してしまう。

【0049】

また、別の号機（Ｂ号機）の乗り場で、ロボット２１０を検知した場合に、待機している乗り場が誤っていることをロボット管理サーバ２００に通知することで、ロボット管理サーバ２００は、ロボット２１０に対して移動を適切に指示することができる。
この場合、現在いる乗り場に対応したエレベーターの識別子と、本来の乗り場に対応したエレベーターの識別子を通知することで、どこからどこへの移動であるか判り、適切にロボット２１０の移動を指示することが可能になる。

【0050】

また、いずれの号機の乗り場でもロボット２１０が検知できない場合、ロボット２１０が何らかの不具合で移動できない状態が発生している可能性がある。ここで、本例の場合、ロボット２１０の移動に不具合があることを通知することで、該当するロボット２１０の点検などで不具合を解消できるようになる。

【0051】

また、Ｂ号機の乗り場３２３でロボット２１０を検知し、待機している乗り場が誤っていることをロボット管理サーバ２００に通知した際には、Ａ号機のエレベーター３１０にドア開の延長を指示することで、ロボット２１０がＡ号機の乗り場３１３に移動するまでの間、Ａ号機の乗りかご３１１をドア開で待機させることができる。これにより、ロボット２１０は、移動してＡ号機の乗りかご３１１に良好に乗車することができる。

【0052】

さらに、Ｂ号機の乗り場３２３でロボット２１０を検知したとき、ロボットが乗車する号機をＢ号機に切替えて、Ｂ号機のエレベーター３２０の乗りかご３２１をドア開で待機させることで、Ｂ号機の乗り場３２３でエレベーターに乗車でき、迅速にロボットをエレベーターで搬送できるようになる。

【0053】

［変形例］
なお、ここまで説明した実施の形態例は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、上述した実施の形態例で説明した構成や処理は、各種変形や変更が可能である。

【0054】

例えば、ロボット検知部１０３は、ロボット・エレベーター連携サーバ１００内に用意したが、例えばエレベーター制御装置３００内でロボット検知処理を行って、ロボット・エレベーター連携サーバ１００では、ロボットの検知結果を取得するようにしてもよい。
また、ロボット２１０の検知処理として、エレベーターのかごドアに設置した赤外線センサの出力から検知を行うようにしたが、赤外線センサ以外のセンサや、かご内カメラ、あるいは乗り場の監視カメラなどのその他のセンサ又はカメラの出力を使って検知してもよい。

【0055】

また、ロボット・エレベーター連携サーバ１００は、図１に示す構成では、エレベーター制御装置３００やロボット管理サーバ２００とは別の装置として構成した。これに対して、エレベーター制御装置３００又はロボット管理サーバ２００に、ロボット・エレベーター連携サーバ１００としての機能を内蔵させてもよい。

【0056】

また、上述した実施の形態例では、自律移動可能なロボット２１０がエレベーターを利用する場合の処理について説明したが、エレベーターに乗車する物体は、自律移動可能な移動体であれば、どのような形態のものでもよい。

【0057】

また、上述した実施の形態例では、ロボット・エレベーター連携サーバ１００は、ＣＰＵ１１１を使用したコンピュータとして構成したが、その他の演算処理ユニットを使用してもよい。例えば、ロボット・エレベーター連携サーバ１００の処理機能の一部又は全部を、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などの専用のハードウェアによって実現してもよい。
なお、ロボット・エレベーター連携サーバ１００としてのコンピュータは、図３又は図４などのフローチャートで説明した処理を実行するプログラムを実装する必要があるが、そのプログラムについては、メモリ１１２に用意する他に、外部のメモリ、ＩＣカード、ＳＤカード、光ディスク等の記録媒体に置いて、ロボット・エレベーター連携サーバ１００に転送してもよい。

【0058】

また、図１の構成図では、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものだけを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。また、図３及び図４に示すフローチャートについても、処理結果が同じであれば、処理順序を変更したり、複数の処理を同時に実行したりしてもよい。

【符号の説明】

【0059】

１１，１２…通信回線、１００…ロボット・エレベーター連携サーバ、１０１…ロボット連携部、１０２…エレベーター連携部、１０３…ロボット検知部、１１１…ＣＰＵ、１１２…メモリ、１１３…インターフェース、２００…ロボット管理サーバ、２１０…ロボット、３００…エレベーター制御装置、３１０…エレベーター（Ａ号機）、３１１ａ…ドア、３１２…赤外線センサ、３１３…乗り場、３２０…エレベーター（Ｂ号機）、３２２…赤外線センサ、３２３…乗り場

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】