特開 2024-115404 削孔システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024115404

(43)【公開日】2024-08-26

(54)【発明の名称】削孔システム

(51)【国際特許分類】

   E21B 6/02 20060101AFI20240819BHJP

【ＦＩ】

E21B6/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023021084

(22)【出願日】2023-02-14

(71)【出願人】

【識別番号】000140292

【氏名又は名称】株式会社奥村組

(74)【代理人】

【識別番号】100101971

【弁理士】

【氏名又は名称】大畑 敏朗

(72)【発明者】

【氏名】三澤 孝史

(72)【発明者】

【氏名】石井 敏之

(72)【発明者】

【氏名】川澄 悠馬

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 正士

【テーマコード（参考）】

2D129

【Ｆターム（参考）】

2D129AA06

2D129AA08

2D129BA30

2D129CA02

2D129CA04

2D129CA19

2D129CB11

2D129CB13

(57)【要約】

【課題】削孔範囲全域において高い深さ精度を確保しながら効率良く孔を削成することができる。
【解決手段】削孔装置Ａにより構造物Ｓに複数の孔Ｈを削成する削孔システムＳＹＳにおいて、削孔区間の構造物Ｓの壁面ＳＦの状況などに応じて、削孔装置Ａと構造物Ｓとの対向間距離を構造物Ｓの壁面ＳＦ内の1点のみで計測する１点計測方式と、削孔箇所の全点で計測する全点計測方式とで選択できるようにした。これにより、削孔範囲の全域において高い深さ精度を確保しながら効率良く孔を削成することができる。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

削孔対象の構造物に孔を削成する削孔装置と、
前記削孔装置の動作を制御する制御手段と、
前記制御手段に対して前記削孔装置の動作の仕方を入力する入力手段と、
を備え、
前記削孔装置は、
前記削孔装置自体を前記構造物の壁面に沿って移動させる削孔装置移動手段と、
前記構造物に孔を削成する削孔手段と、
前記削孔手段を前記壁面内に沿って移動させる面内移動手段と、
前記削孔手段を前記壁面に向かって前進させるとともに、前記壁面から後退させる進退手段と、
前記削孔装置と前記構造物との対向間距離を計測する対向間距離計測手段と、
を備え、
前記入力手段は、前記対向間距離を前記壁面内の１点で計測する第１の計測方式と、前記対向間距離を削孔箇所の全点で計測する第２の計測方式とのいずれか一方を選択可能とする機能を備えるとともに、当該選択された計測方式情報を前記制御手段に入力する機能を備え、
前記制御手段は、前記入力手段から送られた前記計測方式情報に基づいて、前記対向間距離の計測動作を制御する機能を備えることを特徴とする削孔システム。

【請求項2】

前記入力手段は、無線通信機能を備えており、当該無線通信機能により前記制御手段と互いに電気的に接続されることを特徴とする請求項１記載の削孔システム。

【請求項3】

前記対向間距離計測手段は、前記削孔手段を待機位置から前記壁面に向かって移動させて前記削孔手段の削孔先端部が前記壁面に接触するまでの前記削孔手段の移動距離を前記対向間距離として計測することを特徴とする請求項１または２記載の削孔システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、削孔システムに関し、例えば、既設のコンクリート製の構造物に孔を削成する削孔システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

地上、地中、半地下などにおいて地盤に接するコンクリート製の構造物や、鉄道や道路等に近接する地上に構築されたコンクリート製の構造物においては、耐震補強を目的として、削孔装置を用いて構造物の片側面から孔を削成し、その孔内に定着材を充填した後、後施工せん断補強鉄筋（以下、せん断補強鉄筋という）を挿入して構造物と一体化させることで当該構造体のせん断耐力を向上させる工法が行われる。

【0003】

また、コンクリート製の躯体で構成された道路、橋梁、ダム、堤防などの既設の構造物においては、耐力の維持や補強を目的として、削孔装置を用いて躯体の側面や上下面に対し、所定間隔で孔を削成し、その孔内に、あと施工アンカーを埋め込み、当該あと施工アンカーと連結するように配筋を行ってさらにコンクリートを打設する増し打ち工法が行われている。

【0004】

なお、構造物に対するせん断補強工法については、例えば特許文献１（特開２０１６－０３７７８７号公報）が知られている。また、構造物に対するコンクリートの増し打ち工法については、例えば特許文献２（特開２０１８－１３１８４８号公報）が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１６－０３７７８７号公報

【特許文献2】特開２０１８－１３１８４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ところで、上記した削孔装置においては、削孔作業に先立って、構造物に削成される複数の孔の深さを所定の値にするために、削孔装置と構造物との対向間距離を計測している。この対向間距離は、削孔装置の待機位置に設置されたドリフタの削孔ロッドを構造物の壁面に対して垂直に対峙させた状態で壁面に向かって接近させていき、削孔ロッドの先端部のビットが構造物の壁面に当たると削孔ロッドが壁面から自動的に元の待機位置に自動的に戻る一連の計測動作の中で、待機位置から壁面に当たった時までの削孔ロッドの移動量を削孔ロッドの後方に設置されたレーザー計測計によって計測することにより導き出している。

【0007】

ここで、削孔作業の効率を考慮すると、構造物の壁面内の一点で対向間距離を計測し、その値に基づいて構造物に複数の孔を削成することが考えられる。この場合、上記一連の計測動作が１回で済むので、削孔作業の効率を大幅に向上させることができる。しかし、実際の構造物においては、壁面内に凹凸部が存在していたり、横方向または高さ方向に向かって傾斜または湾曲していたり、あるいはスラブの状態等に応じて削孔装置と壁面との対向間距離を削孔範囲の途中で変えなければならなかったりする場合があるので、一点だけで削孔装置と壁面との対向間距離を決めてしまうと、場所によって所定の深さの孔を削成することができなくなる、という問題が生じる。

【0008】

そこで、孔を開ける場所毎に対向間距離を計測し、その個々の値に基づいて構造物に複数の孔を削成することが考えられる。この場合、削孔装置と壁面との対向間距離を孔毎に計測するので、複数の孔の深さ精度を向上させることができる。しかし、この場合、削孔ロッドを壁面に向かって移動し、ロッドの移動距離を計測し、ロッドを元の位置に戻す一連の計測動作を複数の孔毎に実施するので、削孔作業の効率が著しく低下する、という問題が生じる。

【0009】

そこで、削孔作業においては、如何にして削孔範囲全域の複数の孔において高い深さ精度を確保しながら効率良く孔を削成するかが重要な課題となっている。

【0010】

本発明は、上述の技術的背景からなされたものであって、削孔範囲全域において高い深さ精度を確保しながら効率良く孔を削成することのできる技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の削孔システムは、削孔対象の構造物に孔を削成する削孔装置と、前記削孔装置の動作を制御する制御手段と、前記制御手段に対して前記削孔装置の動作の仕方を入力する入力手段と、を備え、前記削孔装置は、前記削孔装置自体を前記構造物の壁面に沿って移動させる削孔装置移動手段と、前記構造物に孔を削成する削孔手段と、前記削孔手段を前記壁面内に沿って移動させる面内移動手段と、前記削孔手段を前記壁面に向かって前進させるとともに、前記壁面から後退させる進退手段と、前記削孔装置と前記構造物との対向間距離を計測する対向間距離計測手段と、を備え、前記入力手段は、前記対向間距離を前記壁面内の１点で計測する第１の計測方式と、前記対向間距離を削孔箇所の全点で計測する第２の計測方式とのいずれか一方を選択可能とする機能を備えるとともに、当該選択された計測方式情報を前記制御手段に入力する機能を備え、前記制御手段は、前記入力手段から送られた前記計測方式情報に基づいて、前記対向間距離の計測動作を制御する機能を備えることを特徴とする。

【0012】

請求項２に記載の本発明の削孔システムは、上記請求項１に記載の発明において、前記入力手段は、無線通信機能を備えており、当該無線通信機能により前記制御手段と互いに電気的に接続されることを特徴とする。

【0013】

請求項３に記載の本発明の削孔システムは、上記請求項１または２に記載の発明において、前記対向間距離計測手段は、前記削孔手段を待機位置から前記壁面に向かって移動させて前記削孔手段の削孔先端部が前記壁面に接触するまでの前記削孔手段の移動距離を前記対向間距離として計測することを特徴とする。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、削孔範囲全域において高い深さ精度を確保しながら効率良く孔を削成することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の一実施の形態に係る削孔装置により削成された孔にせん断補強鉄筋を挿入して耐震補強されたコンクリート製の構造物の一部を示す説明図である。

【図2】本発明の一実施の形態に係る削孔装置の側面図である。

【図3】図１の削孔装置の正面図である。

【図4】図１の削孔装置の平面図である。

【図5】図３のＶ－Ｖ線の断面図である。

【図6】図２のＶＩ－ＶＩ線の断面図である。

【図7】図１の削孔装置に設けられたチェーンの配置を示す説明図である。

【図8】図２～図７で説明した削孔装置を備えた削孔システムのブロック図である。

【図9】上段は待機位置にあるドリフタの側面図、下段はドリフタを前進させてロッドの先端のビットが構造物に接した位置のドリフタの側面図である。

【図10】最初の過程の削孔領域の一例の要部平面図である。

【図11】図１０に続く過程の削孔領域の一例の要部平面図である。

【図12】図１１に続く過程の削孔領域の一例の要部平面図である。

【図13】図１２に続く過程の削孔領域の一例の要部平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の一例としての実施の形態について、図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための図面において、同一の構成要素には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。

【0017】

図１は本発明の一実施の形態に係る削孔装置により削成された孔にせん断補強鉄筋を挿入して耐震補強されたコンクリート製の構造物の一部を示す説明図である。

【0018】

本実施の形態の削孔装置は、例えば図１に示すような地盤Ｇに接する既設のコンクリート製の構造物Ｓや、鉄道や道路等の建造物に近接する地上に構築された既設のコンクリート製の構造物（図示せず）などに対して、補強工事の一工程として片側面（壁面）から孔Ｈを開けるために用いられる。開けた孔Ｈの内部に定着材Ｍを充填した後、せん断補強鉄筋Ｒを挿入して構造物Ｓと一体化させることで、構造物Ｓのせん断耐力を向上させる。なお、せん断補強鉄筋Ｒとしては、例えば、一般的に使用される鉄筋Ｒ１の片側をネジ切り、斜め切断加工し、先端部に六角ナット（定着体）Ｒ２を装着したものなどが適用される。

【0019】

図２は本発明の一実施の形態に係る削孔装置の側面図、図３は図１の削孔装置の正面図、図４は図１の削孔装置の平面図、図５は図３のＶ－Ｖ線の断面図、図６は図２のＶＩ－ＶＩ線の断面図、図７は図１の削孔装置に設けられたチェーンの配置を示す説明図である。

【0020】

図２～図６に示すように、本実施の形態の削孔装置Ａは、コラム（角形鋼管）やＨ形鋼などの棒状の鋼材で直方体の形状に構成された本体フレーム１０と、同様にコラムやＨ形鋼などの鋼材で矩形に構成されて本体フレーム１０内において昇降可能に設けられた昇降フレーム２０と、昇降フレーム２０に設けられて前方のコンクリート製の構造物Ｓを削孔するドリフタ（削孔手段）３０とを備えている。

【0021】

本体フレーム１０は、図３に示すように、前後面が開口する一方、図２および図５に示すように、側面には、桁材１１が上下の複数箇所（ここでは、例えば２カ所）に取り付けられるとともにブレース（筋交い）１２が設けられ、所要の強度が確保されている。また、図４および図６に示すように、昇降フレーム２０は、矩形を形成する４本のフレームロッド２１からなり、図２、図５および図６に示すように、本体フレーム１０の上下に延びる４本の柱材１３に沿って設けられたガイドレール１４に嵌め込まれており、当該ガイドレール１４に案内されながら前面の開口範囲内を昇降する。

【0022】

図５に示すように、ドリフタ３０は、先端にビット３１が取り付けられたロッド３２と、ロッド３２に打撃力、回転力および推力を加える削岩機３３とを備えており、コンクリート製の構造物Ｓに対して所定深さの孔Ｈを開ける。このドリフタ３０は、開口した前面の所望位置へと移動できるように昇降フレーム２０上を横行移動（削孔対象の壁面に沿って移動）させることが可能になっており、さらに開口した前面を介して構造物Ｓを削孔するために進退移動（削孔対象の壁面に対して交差（直交）する方向に沿って移動）させることが可能になっている。

【0023】

なお、本実施の形態のドリフタ３０では、例えば深さ１ｍ程度の比較的深い孔Ｈを開けることが可能になっている。但し、孔Ｈの深さは自由に設定することができ、本実施の形態の１ｍに限定されるものではない。

【0024】

ここで、ドリフタ３０の横行移動機構および進退移動機構の具体例について説明する。

【0025】

図４および図６に示すように、昇降フレーム２０には、当該昇降フレーム２０上を横行移動させる横行部材（面内移動手段）４０が設けられている。また、横行部材４０には、当該横行部材４０の移動方向に対して直交する方向に往復動可能な進退部材（進退移動手段）５０が設置されている。そして、進退部材５０がドリフタ３０を進退移動させ、横行部材４０が進退部材５０を横行移動させることにより、ドリフタ３０は横行移動および進退移動することが可能になっている。

【0026】

図６において、横行部材４０は、矩形の昇降フレーム２０を形成する後部に位置したフレームロッド２１に沿って横方向に延びて設けられた横行用ガイドレール４１と、前後方向に長くなってこの横行用ガイドレール４１をスライド移動する横行体４２と、横行体４２に螺合するとともに横行用モータ４３により回転駆動されるボールねじ４４とを備えている。また、ドリフタ３０は進退部材５０を介して横行体４２に設置されている。したがって、ボールねじ４４の回転により横行体４２が横行用ガイドレール４１に沿って移動することにより、ドリフタ３０は昇降フレーム２０上を前面の開口範囲内にわたって横行移動する。

【0027】

図４および図６において、進退部材５０は、横行体４２に沿って設けられた進退用ガイドレール５１と、進退用ガイドレール５１をスライド移動するスライダ５２と、進退用モータ５３により周回駆動されることによって取り付けられたスライダ５２をスライド移動させる無端状ベルト５４とを備えている。また、ドリフタ３０はスライダ５２に搭載されている。したがって、進退用モータ５３の回転により無端状ベルト５４が周回してスライダ５２が進退用ガイドレール５１に沿って移動することにより、ドリフタ３０は昇降フレーム２０上を進退移動する。なお、本実施の形態において無端状ベルト５４は、例えば非金属のゴムベルトであるが、金属ベルトであってもよい。

【0028】

次に、昇降フレーム２０の昇降機構の具体例について説明する。

【0029】

図３に示すように、昇降機構（面内移動手段）は、昇降フレーム２０を吊り下げるチェーン６０と、チェーン６０を上げ下ろしして昇降フレーム２０を昇降させる昇降用モータ６１と、チェーン６０が掛け渡されたスプロケット６２とを備えている。

【0030】

チェーン６０は、一方端が昇降フレーム２０における相互に対向する２辺の中央にそれぞれ取り付けられた第１のチェーン６０ａおよび第２のチェーン６０ｂで構成されている。すなわち、図３、図４および図６に示すように、第１のチェーン６０ａおよび第２のチェーン６０ｂの一方端は、矩形の昇降フレーム２０の構成要素である左右の２本のフレームロッド２１の中央上部に取り付けられている。また、第１のチェーン６０ａおよび第２のチェーン６０ｂの他方端は、その反対側であるフレームロッド２１の中央下部に取り付けられている。

【0031】

なお、チェーン６０が左右のフレームロッド２１に取り付けられているのは、前後のフレームロッド２１に取り付けられていると、横行移動するドリフタ３０と干渉してしまうからである。

【0032】

ここで、本体フレーム１０には、図３および図７に示すように、左右上部における前後方向の中央にスプロケット６２ａ、６２ｂが配置され、これと対応した左右下部における前後方向の中央にスプロケット６２ｃ、６２ｄが配置されている。また、昇降用モータ６１と当該昇降用モータ６１の近傍に位置するスプロケット６２ｄとの間で、且つスプロケット６２ｄよりもやや高い位置には、スプロケット６２ｅが配置されている。さらに、昇降用モータ６１には駆動スプロケット６１ａが取り付けられている。

【0033】

なお、駆動スプロケット６１ａおよび昇降用モータ６１が位置する側（図示する場合には、右側）のスプロケット６２ｂ、６２ｄ、６２ｅは、２枚のスプロケットが同軸上となって一体化されたシングルダブルスプロケットとなって、２本のチェーン６０（第１のチェーン６０ａ、第２のチェーン６０ｂ）を掛け渡すことができるようになっている。また、その反対側（図示する場合には、左側）のスプロケット６２ａ、６２ｃは、１枚だけのシングルスプロケットとなって、第１のチェーン６０ａのみを掛け渡すことができるようになっている。

【0034】

そして、図３に示すように、第１のチェーン６０ａは、昇降フレーム２０の左側の上部取付位置から上方に向けてスプロケット６２ａ、スプロケット６２ｂ、スプロケット６２ｅ、駆動スプロケット６１ａ、スプロケット６２ｄおよびスプロケット６２ｃに順次掛け渡されて昇降フレーム２０の左側の下部取付位置に至っている。また、第２のチェーン６０ｂは、昇降フレーム２０の右側の取付位置から上方に向けてスプロケット６２ｂ、スプロケット６２ｅ、駆動スプロケット６１ａおよびスプロケット６２ｄに順次掛け渡されて昇降フレーム２０の右側の下部取付位置に至っている。

【0035】

図３において昇降用モータ６１が時計回りに回転して第１のチェーン６０ａおよび第２のチェーン６０ｂが周回すると、昇降フレーム２０がこれらのチェーン６０で吊り上げられて上昇する。また、同じく図３において昇降用モータ６１が反時計回りに回転して第１のチェーン６０ａおよび第２のチェーン６０ｂが逆方向に周回すると、昇降フレーム２０がこれらのチェーン６０で吊り下げられて下降する。

【0036】

ここで、図２～図４に示すように、本体フレーム１０の上端部の左右２箇所には、削孔対象である構造物Ｓに対して削孔時の推進反力を伝達する反力伝達部７０が設置されている。この反力伝達部７０は、図示しない真空ポンプによる負圧吸引力により構造物Ｓに吸着する吸着パッド７１と、吸着パッド７１を進退移動させるスライドジャッキ７２とを備えている。そして、削孔時にはスライドジャッキ７２で吸着パッド７１を前方に伸ばして構造物Ｓに押し当て、真空ポンプにより吸着パッド７１を当該構造物Ｓに吸着させることにより、ドリフタ３０で構造物Ｓを削孔する際の推進反力が得られ、スムーズに削孔を実行することが可能になる。但し、吸着パッド７１による吸着操作は必須ではなく、省略してもよい。

【0037】

なお、反力伝達部７０は、本実施の形態のように本体フレーム１０の上端部の左右２箇所に設置されるのが望ましいが、上端部の左右何れか１箇所、上端中央部の１箇所、あるいは上端部以外の箇所などに設置されていてもよい。

【0038】

このような削孔装置Ａは、その本体フレーム１０の下部に設けられた走行モータ（削孔装置移動手段）８１により走行レールＧＲに沿って移動することが可能になっている。すなわち、図２、図３および図５に示すように、削孔装置Ａは、その本体フレーム１０の下部に取り付けられた複数個（本実施の形態では、例えば４個）のローラ（削孔装置移動手段）８２を介して走行レールＧＲ上に搭載されている。ローラ８２は、走行モータ８１により駆動されて走行レールＧＲ上を転動する回転部材であり、２個の駆動ローラ８２ａ（図２、図３、図６参照）と、２個の従動ローラ８２ｂ（図３、図６参照）とを備えている。２個の駆動ローラ８２ａは、走行用モータ８１によりベルト（削孔装置移動手段）８３を介して回転駆動される走行駆動軸（削孔装置移動手段）８４の同軸上に取り付けられている。一方、２個の従動ローラ８２ｂは、走行レールＧＲの延在方向において駆動ローラ８２ａの対向位置に回転可能な状態で設置されて駆動ローラ８２ａの回転に従って回転するようになっている。

【0039】

このような削孔装置Ａにおいて、削孔時におけるドリフタ３０の移動制御としては、例えば、横方向の削孔位置毎に、ドリフタ３０の高さを変えて複数の孔を削成してもよいし、高さ方向の削孔位置毎に、ドリフタ３０の横方向位置を変えて複数の孔を削成してもよい。

【0040】

横方向の削孔位置毎に、ドリフタ３０の高さを変えて複数の孔を削成する場合は、横行用モータ４３により横行体４２を横方向に移動してドリフタ３０を第１の横方向削孔位置にセットする。続いて、第１の横方向削孔位置において、昇降用モータ６１により昇降フレーム２０を高さ方向に移動してドリフタ３０の高さを変えながら複数の孔を削成する。そして、第１の横方向削孔位置の削孔が終了したら、横行用モータ４３により横行体４２を第１の横方向削孔位置の隣りの第２の横方向削孔位置に移動してドリフタ３０を第２の横方向削孔位置にセットする。その後、第２の横方向削孔位置において、上記と同様にドリフタ３０の高さを変えながら複数の孔を削成する。これを繰り返すことにより、構造物Ｓの壁面内に複数の孔を削成する。

【0041】

一方、高さ方向の削孔位置毎に、ドリフタ３０の横方向位置を変えて複数の孔を削成する場合は。昇降用モータ６１により昇降フレーム２０を高さ方向に移動してドリフタ３０を第１の高さ方向削孔位置にセットする。続いて、第１の高さ方向削孔位置において、横行用モータ４３により横行体４２を横方向に移動してドリフタ３０の横方向位置を変えながら複数の孔を削成する。そして、第１の高さ方向削孔位置の削孔が終了したら、昇降用モータ６１により昇降フレーム２０を第１の高さ方向削孔位置の直上または直下の第２の高さ方向削孔位置に移動してドリフタ３０を第２の高さ方向削孔位置にセットする。その後、第２の高さ方向削孔位置において、上記と同様にドリフタ３０の横方向位置を変えながら複数の孔を削成する。これを繰り返すことにより、構造物Ｓの壁面内に複数の孔を削成する。

【0042】

このように、本実施の形態の削孔装置Ａによれば、コンクリート製の構造物Ｓの削孔対象の壁面内に対して高さ方向および横方向にドリフタ３０を移動して孔を削成することができるので、作業者の負担を軽減しつつ壁面内に複数の孔を削成することができる。

【0043】

次に、図８は、以上の構成を有する削孔装置Ａを備えた削孔システムＳＹＳのブロック図である。なお、図８において、破線で結ばれたブロック同士は、両者が間接的な関係にあることを示している。

【0044】

削孔システムＳＹＳは、上述した削孔装置Ａと、構造物Ｓに対する種々の削孔条件を設定する削孔条件シート（図示せず）の入力(設定）および削孔結果の出力を行う入出力部（入力手段）ＰＣと、削孔システムＳＹＳ全体の動作制御を実行する制御部（制御手段）Ｃと、削孔装置Ａの削孔状態を検出する削孔状態検出部ＳＳと、作業者が手動操作を行うペンダントスイッチなどの手動操作部ＭＵとを備えている。

【0045】

入出力部ＰＣは、例えばパーソナルコンピュータ等によって構成されており、削孔条件シートが格納される削孔条件シート記憶部ＰＣｍ１、削孔結果が格納される削孔結果記憶部ＰＣｍ２および削孔装置Ａと構造物Ｓとの対向間距離の計測方式を格納する計測方式記憶部ＰＣｍ３とを備えている。

【0046】

削孔条件記憶部ＰＣｍ１に格納される削孔条件シートは、構造物Ｓの壁面に対する削孔条件を設定したシートである。削孔条件には、例えば孔番号、昇降設定値（原点から縦方向への設定値）、スライド設定値（原点から横方向への設定値）、低速深さ設定値（ドリフタ３０による削孔開始から低速回転による削孔深さの設定値）、削孔深さ設定値（ドリフタ３０による最終的な削孔深さの設定値）および削孔無（削孔深さの孔が開けられなかったときに入れるチェックマーク欄）などがあり、削孔条件シートへの削孔条件の入力は、例えば、構造物Ｓの厚さ（コンクリート厚）や構造物Ｓに配された鉄筋の位置、削孔領域の広さを考慮して作業者が数値などを入力する。但し、ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ：人工知能）など用いて、削孔条件（数値）が自動的に入力されるようにしてもよい。

【0047】

後述するように、制御部Ｃでは、計測方式記憶部ＰＣｍ３に記憶された対向間距離の計測方式を読み込んで削孔装置Ａと構造物Ｓとの対向間距離を計測した後、削孔条件シート記憶部ＰＣｍ１に格納された削孔条件シートを読み込んで孔を削成する。なお、削孔条件として、例えば、削孔速度、削孔速度未満の場合において削孔進行中であることを判断するための所定時間などが設定されていてもよい。また、削孔位置は、隣接する縦方向１列または横方向１行の間隔と削孔開始位置と削孔ピッチとの組み合わせなどで設定してもよい。

【0048】

また、削孔結果記憶部ＰＣｍ２に格納される削孔結果は、構造物Ｓに開けた孔の削孔結果である。後述するように、制御部Ｃは、削孔状態検出部ＳＳから送信された検出情報に基づいて削孔結果を取得して削孔結果記憶部ＰＣｍ２に格納する。なお、入出力部ＰＣにおいては、削孔結果が削孔条件とともに出力される。本実施の形態においては、当該出力を履歴ファイルと称している。この履歴ファイルには、例えば削孔の開始時間、削孔時間、孔番号、シート番号（削孔条件シートＳｈの番号）、昇降設定値、昇降完了値、スライド設定値、スライド完了位置、壁（構造物Ｓ）までの距離計測値、低速深さ設定値、低速での削孔値、削孔深さ設定値、削孔量全長および判定が表示される。

【0049】

また、入出力部ＰＣにおいては、削孔条件シート記憶部ＰＣｍ１に格納された削孔条件シートや削孔結果記憶部ＰＣｍ２に格納された削孔結果を、作業者が確認することができるようになっている。本実施の形態の削孔システムＳＹＳでは、削孔条件シートを入力（設定）する入力部と削孔結果である履歴ファイルを出力する出力部とが一体になった入出力部ＰＣとなっているが、入力部と出力部とは相互に別体になっていてもよい。

【0050】

削孔条件シートには、キーボード、マウス、タブレット端末などの様々な入力媒体により数値等が入力される。タブレット端末は、入出力が可能な液晶ディスプレイを備えているとともに無線通信機能を備えており、当該無線通信機能により制御部Ｃと互いに電気的に接続される。また、履歴ファイルは、液晶ディスプレイやプリントアウトされた紙媒体などの様々な出力媒体に出力される。

【0051】

制御部Ｃは、入出力部ＰＣの計測方式記憶部ＰＣｍ３に格納された計測方式を読み込んで削孔装置Ａと構造物Ｓとの対向間距離を計測する。また、入出力部ＰＣの削孔条件シート記憶部ＰＣｍ１に格納された削孔条件シートを読み込んで削孔装置Ａを駆動して構造物Ｓに複数の孔を順次削成する。さらに、削孔状態検出部ＳＳからの検出情報に基づいて削孔結果を取得し、これを入出力部ＰＣに送信する。

【0052】

削孔装置Ａの昇降用モータ６１はインバータＩＶａにより、横行用モータ４３はインバータＩＶｂにより、走行用モータ８１はインバータＩＶｃにより、それぞれ回転動作するようになっている。また、コンプレッサＣＰから削岩機３３、エアモータ５３およびスライドジャッキ７２に対して圧縮空気を供給する経路上には、当該経路を開閉する電磁弁ＳＶａが配置されている。さらに、吸着パッド７１とこれを負圧吸引する真空ポンプ７３との間には、両者間の経路を開閉する電磁弁ＳＶｂが配置されている。

【0053】

そして、インバータＩＶａ，ＩＶｂおよび電磁弁ＳＶａ，ＳＶｂの動作は、制御部Ｃにより制御されるようになっている。また、インバータＩＶａ，ＩＶｂ，ＩＶｃおよび電磁弁ＳＶａ，ＳＶｂの動作は、手動操作部ＭＵにより制御されるようになっている。したがって、作業者が手動操作部ＭＵを操作し、インバータＩＶｃを介して走行用モータ８１を駆動して削孔装置Ａを走行させて所定の削孔位置に設置したならば、制御部Ｃにより削孔が自動的に実行される。また、手動操作部ＭＵを操作することにより、制御部Ｃによる削孔とは別に、作業者が所望する箇所に孔を削成することができる。

【0054】

なお、前述した防塵カバー８５を進退移動させるためのカバー進退用モータ８７が設けられており、当該カバー進退用モータ８７はインバータＩＶｄにより手動操作部ＭＵで回転動作するようになっている。また、集塵機８６は制御部Ｃにより制御されるようになっている。但し、集塵機８６も手動操作部ＭＵで作業者の操作により動作するようにしてもよい。

【0055】

一方、削孔状態検出部ＳＳは、削孔位置検出部ＳＳａと、距離検出部（対向間距離計測手段）ＳＳｂと、削孔深さ検出部ＳＳｃと、吸着パッド７１のストローク検出部ＳＳｄと、吸着パッド７１のＯＮ／ＯＦＦ検出部ＳＳｅとを備えている。

【0056】

削孔位置検出部ＳＳａは、ドリフタ移動部３４により移動したドリフタ３０の削孔位置（構造物Ｓの壁面内の位置）を検出する検出部であり、昇降位置検出部ＳＳａａと、横行位置検出部ＳＳｂｂとを備えている。昇降位置検出部ＳＳａａは昇降用モータ６１の回転量に基づいてドリフタ３０の昇降位置を検出する検出部であり、横行位置検出部ＳＳｂｂは横行用モータ４３の回転量に基づいてドリフタ３０の横行位置を検出する検出部である。

【0057】

距離検出部ＳＳｂは削孔装置Ａと構造物Ｓの壁面との対向間距離を検出する検出部であり、削孔深さ検出部ＳＳｃは削孔深さを検出する検出部である。この距離検出部ＳＳｂおよび削孔深さ検出部ＳＳｃは、ドリフタ３０に設けられた共通の変位センサ（変位計）によって構成されている。すなわち、削孔装置Ａと構造物Ｓの壁面との対向間距離や削孔深さは、ドリフタ３０（削岩機３３およびロッド３２）の移動距離（前進長）により計測されるようになっている。なお、ドリフタ３０（削岩機３３およびロッド３２）はエアモータ５３により前進および後退するようになっている。

【0058】

吸着パッド７１のストローク検出部ＳＳｄは吸着パッド７１を進退移動させるスライドジャッキのストローク長を検出する検出部であり、吸着パッド７１のＯＮ／ＯＦＦ検出部ＳＳｅは吸着パッド７１のＯＮ／ＯＦＦを検出する検出部である。

【0059】

このような削孔状態検出部ＳＳにより検出された検出情報は制御部Ｃに送信される。そして、制御部Ｃでは、削孔状態検出部ＳＳから送信された様々な検出情報から削孔装置Ａによる構造物Ｓに対しての削孔結果を取得（算出）し、これを入出力部ＰＣに送信し、削孔結果記憶部ＰＣｍ２に格納する。

【0060】

ここで、削孔装置Ａと構造物Ｓとの対向間距離の計測例について図８および図９を参照して説明する。図９の上段は待機位置にあるドリフタの側面図、図９の下段はドリフタを前進させてロッドの先端のビットが構造物に接した位置のドリフタの側面図である。

【0061】

図９に示すように、本実施の形態においては、上記した距離検出部ＳＳｂおよび削孔深さ検出部ＳＳｃが削岩機３３の後方に設置されている。距離検出部ＳＳｂおよび削孔深さ検出部ＳＳｃは、例えばレーザー変位計等のような非接触型の変位計によって構成されている。すなわち、距離検出部ＳＳｂ（削孔深さ検出部ＳＳｃ）から放射されたレーザー光Ｌａをドリフタ３０の削岩機３３の後端面に照射した時にドリフタ３０の削岩機３３の後端面から反射された反射光Ｌｂを受光することによりドリフタ３０の位置を計測するようになっている。

【0062】

但し、距離検出部ＳＳｂおよび削孔深さ検出部ＳＳｃは、レーザー変位計に限定されるものではなく種々変更可能である。また、距離検出部ＳＳｂおよび削孔深さ検出部ＳＳｃは、非接触型の変位計に限定されるものではなく、接触型の変位計を用いることもできる。

【0063】

ここで、図９の上段に示すように、削孔装置Ａと構造物Ｓとの対向間距離は、削孔装置Ａのドリフタ３０を構成するロッド３２の先端のビット３１と、そのビット３１に対向する構造物Ｓの壁面ＳＦとの間の対向間距離Ｚａになる。したがって、この対向間距離Ｚａは、ドリフタ３０を待機位置（図９の上段）からビット３１が構造物Ｓに接する位置（図９の下段）に前進移動させた時のドリフタ３０の移動距離Ｚｂに等しい。

【0064】

このため、当該対向間距離Ｚａの計測に際しては、ドリフタ３０を待機位置（図９の上段）からビット３１が構造物Ｓに接する位置（図９の下段）まで前進移動させ、ビット３１が構造物Ｓに接したらドリフタ３０を自動的に元の待機位置に戻すという一連の動作の中で、待機位置にある時のドリフタ３０の位置と、ビット３１が構造物Ｓに接触した時のドリフタ３０の位置とを距離検出部ＳＳｂにより検出してドリフタ３０の移動距離Ｚｂを計測することにより削孔装置Ａと構造物Ｓとの対向間距離Ｚａを計測している。

【0065】

なお、当該計測過程でドリフタ３０のビット３１を構造物Ｓから一旦離す（ビット３１を構造物Ｓに接触させたまま削孔に移行しない）理由は、削岩機３３のような回転系の機器ではビット３１を構造物Ｓの壁面ＳＦに押し当てた状態で回転を開始しようとすると大きなトルクが必要になり回転させることができないからである。また、ドリフタ３０を待機位置に戻す理由は、構造物Ｓの壁面ＳＦから待機位置に戻るまではほぼ無負荷状態なのでそれほど時間がかからないからと、その方が制御プログラムを簡単にすることができる（ビット３１を少しだけ後退させるだけにすると、かえって制御プログラムが複雑になる）からである。

【0066】

ところで、削孔作業の効率を考慮すると、構造物Ｓの壁面ＳＦ内の一点で対向間距離を計測し、その値に基づいて構造物Ｓに複数の孔を削成することが考えられる。この場合、上記一連の計測動作が１回で済むので、削孔作業の効率を大幅に向上させることができる。しかし、実際の構造物Ｓにおいては、壁面ＳＦ内に凹凸部が存在していたり、横方向または高さ方向に向かって傾斜または湾曲していたり、あるいはスラブの状態等に応じて削孔装置Ａと壁面との対向間距離を削孔範囲の途中で変えなければならなかったりする場合があるので、一点だけで削孔装置Ａと壁面ＳＦとの対向間距離を決めてしまうと、場所によって所定の深さの孔を削成することができなくなる、という問題が生じる。

【0067】

一方、孔を開ける場所毎に対向間距離を計測し、その個々の値に基づいて構造物Ｓに複数の孔を削成することが考えられる。この場合、削孔装置Ａと壁面ＳＦとの対向間距離を孔毎に計測するので、複数の孔の深さ精度を向上させることができる。しかし、この場合、待機位置のドリフタ３０を壁面ＳＦに向かって移動し、ドリフタ３０の移動距離を計測し、ドリフタ３０を元の待機位置に戻す一連の計測動作を孔毎に実施するので、削孔作業の効率が著しく低下する、という問題が生じる。

【0068】

そこで、本実施の形態の入出力部ＰＣにおいては、削孔装置Ａと構造物Ｓとの対向間距離を構造物Ｓの壁面ＳＦ内の１点で計測する1点計測方式（第１の計測方式）と、当該対向間距離を削孔箇所の全点で計測する全点計測方式（第２の計測方式）とのいずれか一方を選択できる機能を備えているとともに、選択された計測方式情報を制御部Ｃに入力（伝送）する機能を備えている。そして、制御部Ｃは、入出力部ＰＣから送られた計測方式情報に基づいて、当該対向間距離の計測動作を制御する機能を備えている。

【0069】

具体的には、図８に示した入出力部ＰＣの入出力可能な液晶ディスプレイに、１点計測方式選択用のボタンと、全点計測方式選択用のボタンとが表示されるようになっている。そして、１点計測方式選択用のボタンと全点計測方式選択用のボタンとのいずれかのボタンを作業者が押すことにより、いずれか一方の計測方式を選択することができるようになっている。このような計測方式の選択は、例えば削孔装置Ａを移動（移設）するたびに入出力部ＰＣの入出力可能な液晶ディスプレイに表示されるようになっている。

【0070】

また、削孔装置Ａと構造物Ｓとの対向間距離の計測方式を設定する他の方法として、上記した削孔条件シートに、削孔前段階の対向間距離計測方式の項目を作り、作業者が1点計測方式または全点計測方式のいずれか一方を入力するようにしてもよい。

【0071】

このように本実施の形態においては、削孔前段階の削孔装置Ａと構造物Ｓとの対向間距離の計測に際して、例えば、構造物の壁面に凹凸、傾斜または湾曲が生じていたり、スラブの状態等に応じて削孔装置Ａと壁面との対向間距離を削孔範囲の途中で変えなければならなかったりする場合は作業者が全点計測方式を選択する一方、例えば構造物の壁面に凹凸もなく、傾斜または湾曲もなく、削孔装置Ａと構造物Ｓとの対向間距離を削孔範囲の途中で変える必要もないなどの場合は作業者が一点計測方式を選択することができる。このため、削孔範囲の全域において高い深さ精度を確保しながら効率良く孔を削成することができる。したがって、削孔作業の汎用性を向上させることができる。

【0072】

次に、本実施の形態の削孔システムによる削孔方法の一例について図１～図９を参照して説明する。

【0073】

まず、作業者が手動操作部ＭＵを操作することにより、走行レールＧＲ上の削孔装置Ａを走行させて削孔区間に移設する。そして、削孔装置Ａを削孔区間に設置したならば、必要に応じてスライドジャッキ７２で吸着パッド７１を前方に伸ばして構造物Ｓに押し当てて吸着させ、削孔装置Ａをその場に拘束する。

【0074】

続いて、作業者により、複数の削孔条件シートに削孔条件を入力する。本実施の形態では、例えば、入出力部ＰＣの液晶ディスプレイに表示された「削孔条件シート１」などのボタンをクリックして該当の削孔条件シートを読み出して必要な数値を設定する。そして、設定後、入出力部ＰＣの液晶ディスプレイに表示された「書込」ボタンをクリックすることにより、複数の削孔条件シートを削孔条件シート記憶部ＰＣｍ１に格納する。なお、ここでは、全ての削孔条件シートに削孔条件を入力した後に、これらの削孔条件シートを一括して削孔条件シート記憶部ＰＣｍ１に格納するようになっているが、各削孔条件シート毎に、削孔条件の入力と削孔条件シート記憶部ＰＣｍ１への格納とを行うようにしてもよい。

【0075】

続いて、本実施の形態においては、作業者により、削孔装置Ａと構造物Ｓとの対向間距離の計測方式（上記した１点計測方式と全点計測方式）を選択する。ここでは、入出力部ＰＣの液晶ディスプレイに表示された「１点計測方式」および「全点計測方式」などのボタンのいずれか一方を押すことにより、選択された計測方式を計測方式記憶部ＰＣｍ３に格納する。なお、上記した削孔条件の入力および格納のステップおよび対向間距離の計測方式の選択のステップは、削孔装置Ａの移設の前にあるいは並行して行ってもよい。

【0076】

次いで、制御部Ｃは、削孔条件シート記憶部ＰＣｍ１に格納された削孔条件シートおよび計測方式記憶部ＰＣｍ３に格納された計測方式を読み込む。これにより、昇降用モータ６１で昇降フレーム２０を上端または下端にスライドさせ、横行用モータ４３で横行体４２を左右何れか一方端にスライドさせてドリフタ３０を構造物Ｓの壁面ＳＦ内の原点位置に移動させる。

【0077】

なお、本実施の形態においては、ドリフタ３０を上下・左右の移動端である原点位置に移動させているが、任意の位置に移動させてもよい。ここでの移動は、次のステップで削孔装置Ａと構造物Ｓとの対向間距離を計測するための移動であり、原点位置である必要はないからである。また、ここでの操作は、作業者が手動操作部ＭＵを操作してドリフタ３０を原点位置に移動させてもよい。

【0078】

続いて、削孔装置Ａと構造物Ｓとの対向間距離を計測する。すなわち、図９に示したように、ドリフタ３０を待機位置（図９の上段）からビット３１が構造物Ｓに接する位置（図９の下段）まで前進移動させ、ビット３１が構造物Ｓに接したらドリフタ３０を自動的に元の待機位置に戻すという一連の動作の中で、待機位置にある時のドリフタ３０の位置と、ビット３１が構造物Ｓに接触した時のドリフタ３０の位置とを距離検出部ＳＳｂにより検出してドリフタ３０の移動距離を計測することにより削孔装置Ａと構造物Ｓとの対向間距離を計測する。

【0079】

次いで、昇降用モータ６１で昇降フレーム２０を昇降移動させ、横行用モータ４３で横行体４２を横行移動させて、削孔条件シートに設定された削孔開始位置にドリフタ３０を移動した後、ドリフタ３０の駆動を開始する。このとき、ドリフタ３０（詳しくは、先端にビット３１が取り付けられたロッド３２）に対しては、相対的に低速回転、低圧打撃の駆動力が加えられる。

【0080】

続いて、カバー進退用モータ８７で防塵カバー８５を前進させて構造物Ｓに当接させ、併せて、集塵機８６の吸引を開始して削孔時に発生する粉塵の収集に備える。なお、集塵機８６の吸引開始および吸引停止については制御部Ｃの制御下で自動的に行われ、最初の削孔開始時に吸引を開始し、最終削孔後に吸引を停止する。したがって、後述するドリフタ３０を次の削孔位置へ移動した後のステップでは、既に集塵機８６が吸引を行っているので、当該ステップにおいては、防塵カバー８５の前進のみが実行される。

【0081】

その後、エアモータ５３でスライダ５２をスライド移動させてドリフタ３０を前進移動させ、ロッド３２の先端のビット３１を構造物Ｓの削孔位置に押し当てて削孔を開始する。削孔を開始したならば、削孔深さ検出部ＳＳｃによって孔の深さを逐次検出しておき、検出された削孔深さが所定値に達したかどうかを判断する。このステップは、ビット３１が構造物Ｓ内に所定深さ入り込むことでドリフタ３０の駆動が安定したかどうかを判断するためのものである。そして、削孔深さが所定値に達したならば、ドリフタ３０の駆動が安定したと考えられるので、ドリフタ３０を高速回転・高圧打撃で駆動して削孔を行う。

【0082】

その後、所定の深さまで孔を削成し終えたならば、ドリフタ３０を後退（ドリフタ３０先端のビット３１が構造物Ｓから引き抜かれる程度まで後退）して待機位置（基準位置）に戻し駆動を停止する。併せて防塵カバー８５も後退して構造物Ｓから離す。

【0083】

次いで、今回の削孔が最終削孔か否かを判断し、最終削孔でない場合には、昇降用モータ６１および横行用モータ４３の双方あるいは何れかを駆動させて、削孔条件シートに設定された次の削孔位置へとドリフタ３０を移動し、上記と同様に削孔動作を実施する。ここで、削孔装置Ａと構造物Ｓとの対向間距離の計測方式として１点計測方式が選択された場合は、１点で計測された対向間距離に基づいて各孔の削孔を実施する。一方、全点計測方式が選択された場合は、各孔を削孔する前に各孔の位置で対向間距離を計測し、各孔位置の計測結果に基づいて各孔を削成する。

【0084】

続いて、最終削孔である判断された場合には、粉塵が吸引されると考えられる時間（例えば、３～５秒程度）の経過後、自動的に集塵機８６の吸引が停止される。そして、出力された削孔条件シートと削孔結果とから、削孔条件に不適合の孔（「削孔失敗」と判定された孔）があるか否かを判断し、削孔条件シートに設定された削孔条件に不適合の孔（設定した深さに削孔されなかった孔）がないと判断された場合には、削孔動作を終了する。

【0085】

次に、上記した削孔装置Ａと構造物Ｓとの対向間距離の計測方式の選択例について図１０～図１３を参照して説明する。図１０～図１３は各過程における削孔領域の一例の要部平面図である。

【0086】

まず、図１０に示すように、削孔装置Ａを走行レールＧＲに沿って移動させて第１削孔区間Ｘ１に移設する。第１削孔区間Ｘ１では、構造物Ｓの壁面ＳＦが平坦なので、作業者は、削孔システムＳＹＳの入出力部ＰＣを通じて、削孔装置Ａと構造物Ｓとの対向間距離の計測方式として１点計測方式を選択する。そして、第１削孔区間Ｘ１においては、削孔装置Ａと構造物Ｓとの対向間距離を壁面ＳＦの面内の１つの位置のみで計測する。

【0087】

次いで、図１１に示すように、１点で計測した対向間距離に基づいて第１削孔区間Ｘ１の構造物Ｓに複数の孔Ｈを削成した後、削孔装置Ａを走行レールＧＲに沿って移動させて隣りの第２削孔区間Ｘ２に移設する。第２削孔区間Ｘ２では、構造物Ｓの壁面ＳＦに凹凸があるので、作業者は、削孔システムＳＹＳの入出力部ＰＣを通じて、削孔装置Ａと構造物Ｓとの対向間距離の計測方式として全点計測方式を選択する。そして、第２削孔区間Ｘ２においては、削孔装置Ａと構造物Ｓとの対向間距離を各孔の削孔前に各孔の削孔位置毎に計測する。

【0088】

次いで、図１２に示すように、削孔位置毎に計測した対向間距離に基づいて第２削孔区間Ｘ２の構造物Ｓに複数の孔Ｈを削成した後、削孔装置Ａを走行レールＧＲに沿って移動させて隣りの第３削孔区間Ｘ３に移設する。第３参考区間Ｘ３では、構造物Ｓの壁面ＳＦが第１削孔区間Ｘ１の壁面ＳＦより奥に窪んでいるが全体的に平坦なので、作業者は、削孔システムＳＹＳの入出力部ＰＣを通じて、削孔装置Ａと構造物Ｓとの対向間距離の計測方式として１点計測方式を選択する。そして、第３削孔区間Ｘ３においては、削孔装置Ａと構造物Ｓとの対向間距離を壁面ＳＦの面内の１つの位置のみで計測する。

【0089】

次いで、図１３に示すように、１点で計測した対向間距離を用いて第３削孔区間Ｘ３の構造物Ｓに複数の孔Ｈを削成した後、削孔装置Ａを走行レールＧＲに沿って移動させて隣りの第４削孔区間Ｘ４に移設する。第４削孔区間Ｘ４では、構造物Ｓの壁面ＳＦが削孔装置Ａの走行方向に向かって傾斜しているので、作業者は、削孔システムＳＹＳの入出力部ＰＣを通じて、削孔装置Ａと構造物Ｓとの対向間距離の計測方式として全点計測方式を選択する。そして、第４削孔区間Ｘ２においては、削孔装置Ａと構造物Ｓとの対向間距離を各孔の削孔前に各孔の削孔位置毎に計測する。その後、第４削孔区間の複数の孔を削成する。なお、ここでは、構造物Ｓの壁面が削孔装置Ａの走行方向に沿って傾斜している場合を例示したが、例えば構造物Ｓの壁面ＳＦが高さ方向に沿って傾斜していたり湾曲していたりする場合も全点計測方式を選択する。

【0090】

このように本実施の形態においては、構造物Ｓの壁面ＳＦの状況などに応じて、削孔装置Ａと構造物Ｓとの対向間距離の計測方式を１点計測方式と全点計測方式とで選択することができるので、削孔範囲の全域において高い深さ精度を確保しながら効率良く孔を削成することができる。したがって、削孔作業の汎用性を向上させることができる。

【0091】

以上本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本明細書で開示された実施の形態はすべての点で例示であって、開示された技術に限定されるものではない。すなわち、本発明の技術的な範囲は、前記の実施の形態における説明に基づいて制限的に解釈されるものでなく、あくまでも特許請求の範囲の記載に従って解釈されるべきであり、特許請求の範囲の記載技術と均等な技術および特許請求の範囲の要旨を逸脱しない限りにおけるすべての変更が含まれる。

【0092】

例えば、上記した実施の形態においては、削孔機としてドリフタ３０を用いたが、これに限定されるものではない。すなわち、例えば円筒状ノコ歯ビットが先端に取り付けられたロッドを回転させて削孔するコアドリルなど、コンクリート製の構造物Ｓを削孔可能な様々な削孔機を適用することができる。

【0093】

また、削孔装置Ａの構造は上記した実施の形態に限定されるものではない。すなわち、高さ方向および横方向の少なくとも何れかの方向に移動可能なドリフタ３０などの削孔機を備えて、構造物Ｓに複数の孔を開けることが可能である限り、様々な構造の削孔装置Ａを用いることができる。例えばドリフタ３０等のような削孔機を高さ方向のみに移動する機構を備え、ドリフタ３０の横方向の移動は削孔装置Ａの全体を走行レールＧＲに沿って移動することで実施する小型の削孔装置に適用することもできる。

【0094】

また、上記した実施の形態においては、走行レールＧＲが削孔範囲の全域で一体の構造となっている場合を例示したが、これに限定されるものではなく、例えば走行レールＧＲを長手方向に沿って複数の単位レールを連結することで構成し、削孔作業が終了した削孔区間の単位レールを取り外し、走行レールの先端（削孔装置Ａの走行方向の先端）に再度連結するようにしてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0095】

以上の説明では、本発明の削孔システムを、コンクリート製の既設の構造物にせん断補強鉄筋を挿入するための孔開けに用いられた場合が示されているが、これに限定されるものではなく、コンクリート製の構造物の孔開けに広く適用することができる。

【符号の説明】

【0096】

１０ 本体フレーム
１１ 桁材
１２ ブレース
１３ 柱材
１４ ガイドレール
２０ 昇降フレーム
２１ フレームロッド
３０ ドリフタ（削孔手段）
３１ ビット
３２ ロッド
３３ 削岩機
４０ 横行部材（面内移動手段）
４１ 横行用ガイドレール（面内移動手段）
４２ 横行体（面内移動手段）
４３ 横行用モータ（面内移動手段）
４４ ボールねじ（面内移動手段）
５０ 進退部材（進退移動手段）
５１ 進退用ガイドレール
５２ スライダ
５３ 進退用モータ
５４ 無端状ベルト
６０ チェーン（面内移動手段）
６０ａ 第１のチェーン（面内移動手段）
６０ｂ 第２のチェーン（面内移動手段）
６１ 昇降用モータ（面内移動手段）
６１ａ 駆動スプロケット（面内移動手段）
６２，６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄ，６２ｅ スプロケット（面内移動手段）
７０ 反力伝達部
７１ 吸着パッド
７２ スライドジャッキ
８１ 走行用モータ（削孔装置移動手段）
８２ ローラ（削孔装置移動手段）
８２ａ 駆動ローラ
８２ｂ 従動ローラ
８３ ベルト（削孔装置移動手段）
８４ 走行駆動軸（削孔装置移動手段）
８５ 防塵カバー
８６ 集塵機
８７ カバー進退用モータ
ＳＹＳ 削孔システム
Ａ 削孔装置
Ｃ 制御部（制御手段）
ＰＣ 入出力部（入力手段）
ＰＣｍ１ 削孔条件シート記憶部
ＰＣｍ２ 削孔結果記憶部
ＰＣｍ３ 計測方式記憶部
ＭＵ 手動操作部
ＩＶａ，ＩＶｂ，ＩＶｃ，ＩＶｄ インバータ
ＳＳ 削孔状態検出部
ＳＳａ 削孔位置検出部
ＳＳａａ 昇降位置検出部
ＳＳａｂ 横行位置検出部
ＳＳｂ 距離検出部（対向間距離計測手段）
ＳＳｃ 削孔深さ検出部
ＳＳｄ スライドジャッキのストローク検出部
ＳＳｅ 吸着パッドのＯＮ／ＯＦＦ検出部
ＳＶａ，ＳＶｂ 電磁弁
ＧＲ 走行レール
Ｈ 孔
Ｒ せん断補強鉄筋
Ｓ 構造物
ＳＦ 壁面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】