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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024115459
(43)【公開日】2024-08-26
(54)【発明の名称】路面描画機能を有する車両
(51)【国際特許分類】
B60Q 1/00 20060101AFI20240819BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240819BHJP
F21V 14/04 20060101ALI20240819BHJP
F21V 7/00 20060101ALI20240819BHJP
B60Q 1/26 20060101ALI20240819BHJP
F21W 102/13 20180101ALN20240819BHJP
F21W 103/60 20180101ALN20240819BHJP
F21Y 115/10 20160101ALN20240819BHJP
【ＦＩ】
B60Q1/00 G
G08G1/16 C
F21V14/04
F21V7/00 590
B60Q1/26 Z
F21W102:13
F21W103:60
F21Y115:10
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023021174
(22)【出願日】2023-02-14
(71)【出願人】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】100099793
【弁理士】
【氏名又は名称】川北 喜十郎
(74)【代理人】
【識別番号】100154586
【弁理士】
【氏名又は名称】藤田 正広
(74)【代理人】
【識別番号】100182051
【弁理士】
【氏名又は名称】松川 直宏
(74)【代理人】
【識別番号】100179280
【弁理士】
【氏名又は名称】河村 育郎
(74)【代理人】
【識別番号】100180747
【弁理士】
【氏名又は名称】小森 剛彦
(72)【発明者】
【氏名】山崎 研太郎
(72)【発明者】
【氏名】木下 真
【テーマコード（参考）】
3K339
5H181
【Ｆターム（参考）】
3K339AA02
3K339AA16
3K339AA36
3K339AA43
3K339BA01
3K339BA02
3K339BA03
3K339BA21
3K339BA22
3K339BA30
3K339CA01
3K339DA01
3K339EA05
3K339EA07
3K339EA10
3K339FA05
3K339FA08
3K339FA20
3K339GB01
3K339HA03
3K339JA21
3K339KA02
3K339KA06
3K339KA27
3K339KA39
3K339LA06
3K339MA01
3K339MA02
3K339MA05
3K339MA07
3K339MA10
3K339MB05
3K339MB06
3K339MC03
3K339MC13
3K339MC17
3K339MC26
3K339MC39
3K339MC41
3K339MC48
3K339MC77
5H181AA01
5H181BB04
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC14
5H181FF04
5H181FF24
5H181FF27
5H181FF32
5H181LL01
5H181LL04
5H181LL08
(57)【要約】
【課題】車両からの路面描画を改善する。
【解決手段】路面描画機能を有する車両は、車両の少なくとも前側の路面へ向けて路面描画のための投光が可能な投光部材と、投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部と、投光部材が路面描画のための投光をする路面を検出可能な検出デバイスと、を有する。制御部は、検出デバイスの路面の検出に基づいて、車両において路面描画の少なくとも反射不足を判断することにより、路面描画のための投光を抑制するように制御する。
【選択図】図４
【解決手段】路面描画機能を有する車両は、車両の少なくとも前側の路面へ向けて路面描画のための投光が可能な投光部材と、投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部と、投光部材が路面描画のための投光をする路面を検出可能な検出デバイスと、を有する。制御部は、検出デバイスの路面の検出に基づいて、車両において路面描画の少なくとも反射不足を判断することにより、路面描画のための投光を抑制するように制御する。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の少なくとも前側の路面へ向けて路面描画のための投光が可能な投光部材と、
前記投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部と、
前記投光部材が路面描画のための投光をする路面を検出可能な検出デバイスと、
を有し、
前記制御部は、
前記検出デバイスの路面の検出に基づいて、前記車両において路面描画の少なくとも反射不足を判断することにより、路面描画のための投光を抑制するように制御する、
路面描画機能を有する車両。
前記投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部と、
前記投光部材が路面描画のための投光をする路面を検出可能な検出デバイスと、
を有し、
前記制御部は、
前記検出デバイスの路面の検出に基づいて、前記車両において路面描画の少なくとも反射不足を判断することにより、路面描画のための投光を抑制するように制御する、
路面描画機能を有する車両。
【請求項2】
前記検出デバイスは、路面に投光により描画されている像を検出像として検出可能であり、
路面描画のための投光を制御する前記制御部は、
前記検出デバイスにより検出される路面描画についての前記検出像における反射不足部分について判断し、反射不足部分が生じている場合には、前記投光部材からの路面描画のための投光を抑制するように抑制する、
請求項１記載の、路面描画機能を有する車両。
路面描画のための投光を制御する前記制御部は、
前記検出デバイスにより検出される路面描画についての前記検出像における反射不足部分について判断し、反射不足部分が生じている場合には、前記投光部材からの路面描画のための投光を抑制するように抑制する、
請求項１記載の、路面描画機能を有する車両。
【請求項3】
路面描画のための投光を制御する前記制御部は、
前記検出デバイスにより検出される前記検出像と、前記投光部材により投光させている投光パターンとを比較し、
前記投光パターンとは全体的な不整合を生じていない前記検出像について、反射不足部分の有無を判断する、
請求項２記載の、路面描画機能を有する車両。
前記検出デバイスにより検出される前記検出像と、前記投光部材により投光させている投光パターンとを比較し、
前記投光パターンとは全体的な不整合を生じていない前記検出像について、反射不足部分の有無を判断する、
請求項２記載の、路面描画機能を有する車両。
【請求項4】
路面描画のための投光を制御する前記制御部は、
前記検出デバイスにより検出される前記検出像に反射不足部分がある場合に、前記反射不足部分についての前記投光パターンとの関係性を判断し、
前記投光パターンにおける主部が描画されている場合には、前記反射不足部分への投光を減らすことにより抑制する、
請求項３記載の、路面描画機能を有する車両。
前記検出デバイスにより検出される前記検出像に反射不足部分がある場合に、前記反射不足部分についての前記投光パターンとの関係性を判断し、
前記投光パターンにおける主部が描画されている場合には、前記反射不足部分への投光を減らすことにより抑制する、
請求項３記載の、路面描画機能を有する車両。
【請求項5】
前記車両の前側へ投光する前灯部材、を有し、
路面描画のための投光を制御する前記制御部は、
前記前灯部材により投光されている路面についての前記検出デバイスによる検出に基づいて、路面描画の少なくとも反射不足を予測判断することにより、路面描画のための投光を抑制するように制御する、
請求項１から４のいずれか一項記載の、路面描画機能を有する車両。
路面描画のための投光を制御する前記制御部は、
前記前灯部材により投光されている路面についての前記検出デバイスによる検出に基づいて、路面描画の少なくとも反射不足を予測判断することにより、路面描画のための投光を抑制するように制御する、
請求項１から４のいずれか一項記載の、路面描画機能を有する車両。
【請求項6】
路面描画のための投光を制御する前記制御部は、
前記投光部材により路面描画のための投光をする路面位置より前記車両の進行方向前側における前記前灯部材の投光範囲での路面について、反射不足を判断することにより、路面描画の少なくとも反射不足を予測判断する、
請求項５記載の、路面描画機能を有する車両。
前記投光部材により路面描画のための投光をする路面位置より前記車両の進行方向前側における前記前灯部材の投光範囲での路面について、反射不足を判断することにより、路面描画の少なくとも反射不足を予測判断する、
請求項５記載の、路面描画機能を有する車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、路面描画機能を有する車両に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１～３では、車両から投光することにより、車両が走行している路面に各種のパターンを描画することを開示している。
このようなパターンを路面に描画することにより、車両は、そのドライバなどに対して、車両の走行に関する情報などを、路面を通じて提供することができる。
このようなパターンを路面に描画することにより、車両は、そのドライバなどに対して、車両の走行に関する情報などを、路面を通じて提供することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１６－０５５６９１号公報
【特許文献2】特開２０２０－１１１２８４号公報
【特許文献3】特開２０１５－１６４８２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、このように車両からの投光により路面に描画される路面描画像は、その車両のドライバなどにより容易に視認できるものになるとは限らない。
たとえば路面が光を全反射的に反射するものである場合、車両から路面描画のための投光をしたとしても、そのほとんどが対向車などへ向けて反射されてしまい、投光した車両へ向けて戻る光量が少なくなる。この場合、投光した車両のドライバから見える路面描画像は、薄くなり、容易に視認され難しくなる可能性がある。
また、路面に描画される路面描画像は、車両の前灯装置が点灯している状態であっても、路面描画をしている車両のドライバなどから容易に視認できるように描画することが求められる。路面描画のために使用する光は、前灯装置よりも輝度を高くする必要がある。
その一方で、路面がたとえば強い正反射を生じるように全反射的な反射をするものなどである場合、対向車のドライバや、車両へ向かって歩行する歩行者には、路面を通じて前灯よりも強い光が照射されてしまう危惧がある。このような強い反射は、路面描画像の一部においても生じる可能性がある。
たとえば路面が光を全反射的に反射するものである場合、車両から路面描画のための投光をしたとしても、そのほとんどが対向車などへ向けて反射されてしまい、投光した車両へ向けて戻る光量が少なくなる。この場合、投光した車両のドライバから見える路面描画像は、薄くなり、容易に視認され難しくなる可能性がある。
また、路面に描画される路面描画像は、車両の前灯装置が点灯している状態であっても、路面描画をしている車両のドライバなどから容易に視認できるように描画することが求められる。路面描画のために使用する光は、前灯装置よりも輝度を高くする必要がある。
その一方で、路面がたとえば強い正反射を生じるように全反射的な反射をするものなどである場合、対向車のドライバや、車両へ向かって歩行する歩行者には、路面を通じて前灯よりも強い光が照射されてしまう危惧がある。このような強い反射は、路面描画像の一部においても生じる可能性がある。
【0005】
このように車両からの路面描画には、改善することが求められる。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一実施の形態に係る路面描画機能を有する車両は、車両の少なくとも前側の路面へ向けて路面描画のための投光が可能な投光部材と、前記投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部と、前記投光部材が路面描画のための投光をする路面を検出可能な検出デバイスと、を有し、前記制御部は、前記検出デバイスの路面の検出に基づいて、前記車両において路面描画の少なくとも反射不足を判断することにより、路面描画のための投光を抑制するように制御する、ものである。
【発明の効果】
【0007】
本発明では、投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部は、検出デバイスの路面の検出に基づいて、車両において路面描画の少なくとも反射不足を判断する。そして、制御部は、車両における反射不足などに基づいて、路面描画のための投光を抑制するように制御する。これにより、本発明では、仮にたとえば路面に描画されている像が、路面描画をしている車両のドライバなどから、たとえば全体的に薄くて視認し難い場合には、路面描画のための投光を抑制するように制御することができる。
本発明では、十分な視認性が得られない路面描画をそのままし続けないようにすることができる。
また、路面がたとえば強い正反射を生じるように全反射的な反射をするものなどであっても、対向車のドライバや、車両へ向かって歩行する歩行者に対して、路面を通じて前灯より強い光を照射し続けることが起きないようにすることが期待できる。
このように本発明では、路面描画のための投光を制御して、車両からの路面描画を改善することが期待できる。
本発明では、十分な視認性が得られない路面描画をそのままし続けないようにすることができる。
また、路面がたとえば強い正反射を生じるように全反射的な反射をするものなどであっても、対向車のドライバや、車両へ向かって歩行する歩行者に対して、路面を通じて前灯より強い光を照射し続けることが起きないようにすることが期待できる。
このように本発明では、路面描画のための投光を制御して、車両からの路面描画を改善することが期待できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。
【0010】
［第一実施形態］
図１は、本発明の第一実施形態に係る自動車１の走行状態の一例の説明図である。
図１には、片側一車線の道路を走行する自動車１が示されている。自動車１は、車両の一例である。車両には、この他にもたとえば、バス、トラック、モータサイクル、パーソナルモビリティ、などがある。なお、自動車１は、運転支援を含む自動運転により走行可能なものでもよい。
図１は、本発明の第一実施形態に係る自動車１の走行状態の一例の説明図である。
図１には、片側一車線の道路を走行する自動車１が示されている。自動車１は、車両の一例である。車両には、この他にもたとえば、バス、トラック、モータサイクル、パーソナルモビリティ、などがある。なお、自動車１は、運転支援を含む自動運転により走行可能なものでもよい。
【0011】
道路の対向車線には、対向車２が走行している。また、路肩には、歩行者３がいる。
このような走行環境において、自動車１のドライバは、たとえば自動車１の進行方向である前側などに注意を払いながら道路の車線を逸脱しないように操作して、自動車１を走行させる。
また、自動車１は、走行環境が暗い場合、前灯を点灯させる。図１には、ロービームでの前灯の照射範囲と、ハイビームでの前灯の照射範囲と、が破線により示されている。
このような走行環境において、自動車１のドライバは、たとえば自動車１の進行方向である前側などに注意を払いながら道路の車線を逸脱しないように操作して、自動車１を走行させる。
また、自動車１は、走行環境が暗い場合、前灯を点灯させる。図１には、ロービームでの前灯の照射範囲と、ハイビームでの前灯の照射範囲と、が破線により示されている。
【0012】
ところで、このような自動車１では、自動車１から路面に対して可視光を照射して、図形を描画することについての研究開発が進められている。
たとえば、図１には、道路標識などを模した簡易図形による路面描画像１１、自車車線の左右両側に沿って延在する車線境界線１２、自車の路肩側の側方に描画される路肩境界線１３、が示されている。ここで、路面描画像１１は、自車のドライバなどのために、自車の進行方向前方に描画されている。車線境界線１２と路肩境界線１３とは、路肩の歩行者３や対向車２へ向けて描画されている。
また、図１の右側には、路面描画像１１の元になる複数の投光パターン６０が示されている。ここでは、左折指示の投光パターン６１、制限速度の投光パターン６２、停止位置を示すための投光パターン６３、横断禁止を示すための投光パターン６４、右折指示の投光パターン６５、積雪や凍結の注意喚起のためのピクトグラムによる投光パターン６６、が例示されている。自動車１は、複数の投光パターン６０から、走行状態や走行環境に応じたものを選択し、その投光パターンに対応する投光を実行すればよい。
この路面描画像１１などのパターンを路面に描画することにより、自動車１は、そのドライバなどに対して、自動車１の走行に関する情報などを、路面を通じて提供することができる。
たとえば、図１には、道路標識などを模した簡易図形による路面描画像１１、自車車線の左右両側に沿って延在する車線境界線１２、自車の路肩側の側方に描画される路肩境界線１３、が示されている。ここで、路面描画像１１は、自車のドライバなどのために、自車の進行方向前方に描画されている。車線境界線１２と路肩境界線１３とは、路肩の歩行者３や対向車２へ向けて描画されている。
また、図１の右側には、路面描画像１１の元になる複数の投光パターン６０が示されている。ここでは、左折指示の投光パターン６１、制限速度の投光パターン６２、停止位置を示すための投光パターン６３、横断禁止を示すための投光パターン６４、右折指示の投光パターン６５、積雪や凍結の注意喚起のためのピクトグラムによる投光パターン６６、が例示されている。自動車１は、複数の投光パターン６０から、走行状態や走行環境に応じたものを選択し、その投光パターンに対応する投光を実行すればよい。
この路面描画像１１などのパターンを路面に描画することにより、自動車１は、そのドライバなどに対して、自動車１の走行に関する情報などを、路面を通じて提供することができる。
【0013】
しかしながら、このように自動車１から投光して路面描画像１１を路面に描画したとしても、その路面描画像１１は、必ずしも、その自動車１のドライバなどにより容易に視認できるとは限らない。
たとえば路面が光を全反射的に反射するものである場合、自動車１から路面描画のための投光をしたとしても、そのほとんどが対向車などへ向けて反射されてしまい、投光した車両へ向けて戻る光量が少なくなる。この場合、路面描画を実行したとしても、投光した自動車１のドライバから見える路面描画像は、薄くなり、容易に視認され難しくなる可能性がある。
また、路面描画像１１は、自動車１の前灯装置が点灯している状況下においても、路面描画をしている自動車１のドライバなどから容易に視認できるようにすることが求められる。この場合、路面描画のために使用する光は、前灯装置よりも輝度を高くする必要がある。
その一方で、路面がたとえば強い正反射を生じるように全反射的な反射をするものなどである場合、対向車２のドライバや、自動車１へ向かって歩行する歩行者３には、路面を通じて強い光が照射されることがある。路面描画のための光は、路面の水たまり４などにより路面で全反射的に強く反射して、その強い反射が路面描画像１１の一部であったとしても、前灯の光よりも強い光として対向車２のドライバなどに照射される危惧がある。
このように自動車１の路面描画機能には、改善することが求められる。
たとえば路面が光を全反射的に反射するものである場合、自動車１から路面描画のための投光をしたとしても、そのほとんどが対向車などへ向けて反射されてしまい、投光した車両へ向けて戻る光量が少なくなる。この場合、路面描画を実行したとしても、投光した自動車１のドライバから見える路面描画像は、薄くなり、容易に視認され難しくなる可能性がある。
また、路面描画像１１は、自動車１の前灯装置が点灯している状況下においても、路面描画をしている自動車１のドライバなどから容易に視認できるようにすることが求められる。この場合、路面描画のために使用する光は、前灯装置よりも輝度を高くする必要がある。
その一方で、路面がたとえば強い正反射を生じるように全反射的な反射をするものなどである場合、対向車２のドライバや、自動車１へ向かって歩行する歩行者３には、路面を通じて強い光が照射されることがある。路面描画のための光は、路面の水たまり４などにより路面で全反射的に強く反射して、その強い反射が路面描画像１１の一部であったとしても、前灯の光よりも強い光として対向車２のドライバなどに照射される危惧がある。
このように自動車１の路面描画機能には、改善することが求められる。
【0014】
【0015】
車ネットワーク２６は、自動車１のためのたとえばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）に準拠した有線の通信ネットワークでよい。車ネットワーク２６は、ＬＡＮなどの通信用ネットワークでも、これらを組み合わせたものであってもよい。車ネットワーク２６の一部には、無線方式の通信ネットワークが含まれてよい。車ネットワーク２６に接続される上述した各種の機器は、車ネットワーク２６を通じて、情報を相互に送受できる。
【0016】
また、図２には、複数の制御装置の例として、描画制御装置２１、前灯制御装置２２、操作制御装置２３、検出制御装置２４、通信制御装置２５、が示されている。車ネットワーク２６には、これ以外の制御装置、たとえば走行制御装置、空調制御装置などが接続されてよい。また、図２に示す各制御装置などは、複数に分割されて、車ネットワーク２６に接続されてよい。
【0017】
前灯制御装置２２には、自動車１の前端部に設けられる右ヘッドランプモジュール３１、左ヘッドランプモジュール３２、が接続される。右ヘッドランプモジュール３１、および左ヘッドランプモジュール３２は、自動車１の前側へ投光する前灯部材である。
また、本実施形態の右ヘッドランプモジュール３１、および左ヘッドランプモジュール３２は、後述するように路面描画のための投光モジュール５３を有する。本実施形態において、右ヘッドランプモジュール３１の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２の投光モジュール５３とは、自動車１の少なくとも前側の路面へ向けて路面描画のための投光が可能な投光部材として機能する。
また、本実施形態の右ヘッドランプモジュール３１、および左ヘッドランプモジュール３２は、後述するように路面描画のための投光モジュール５３を有する。本実施形態において、右ヘッドランプモジュール３１の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２の投光モジュール５３とは、自動車１の少なくとも前側の路面へ向けて路面描画のための投光が可能な投光部材として機能する。
【0018】
前灯制御装置２２は、車ネットワーク２６を通じて取得する、不図示のランプ操作レバーの操作の情報や不図示のオートライト用の光量センサの検出値の情報に応じて、右ヘッドランプモジュール３１の点灯状態、および左ヘッドランプモジュール３２の点灯状態を制御する。ランプ操作レバーには、一般的に、ロービーム点灯、ハイビーム点灯、消灯、の操作状態が設定可能になっている。
そして、前灯制御装置２２は、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２の点灯状態の情報を、車ネットワーク２６を通じて他の制御装置へ出力してよい。
そして、前灯制御装置２２は、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２の点灯状態の情報を、車ネットワーク２６を通じて他の制御装置へ出力してよい。
【0019】
操作制御装置２３には、ドライバなどの乗員が操作するための各種の操作部材が接続される。図２には、操作部材として、ワイパー操作レバー３３が例示されている。ワイパー操作レバー３３は、自動車１のフロントガラスの外面をワイプする不図示のワイパー装置の動作を操作するためのレバーである。ワイパー操作レバー３３には、一般的に、間欠駆動、連続駆動、高速な連続駆動、停止、の操作状態が設定可能になっている。
そして、検出制御装置２４は、ワイパー操作レバー３３などの各種の操作部材の操作状態の情報を、車ネットワーク２６を通じて他の制御装置へ出力してよい。
そして、検出制御装置２４は、ワイパー操作レバー３３などの各種の操作部材の操作状態の情報を、車ネットワーク２６を通じて他の制御装置へ出力してよい。
【0020】
検出制御装置２４には、自動車１の走行状態や走行環境などを検出するための各種の検出部材が接続される。図２には、検出部材として、雨滴センサ３４、車外カメラ３５、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機３６、が例示されている。
そして、検出制御装置２４は、雨滴センサ３４の検出情報などを、車ネットワーク２６を通じて他の制御装置へ出力してよい。
そして、検出制御装置２４は、雨滴センサ３４の検出情報などを、車ネットワーク２６を通じて他の制御装置へ出力してよい。
【0021】
雨滴センサ３４は、自動車１のフロントガラスの外面に設けられ、雨滴センサ３４の雨滴による濡れに応じた通電状態の変化に基づいて、降雨の有無、降雨量を検出できる。
【0022】
車外カメラ３５は、図１に示すように、自動車１のフロントガラスの内側となる車室において、前向きに設けられる。このような車外カメラ３５は、自動車１の進行方向である前側を撮像することができる。なお、車外カメラ３５は、自動車１に複数で設けられてもよい。複数の車外カメラ３５は、自動車１の周囲を分割して撮像してよい。また、車外カメラ３５は、３６０度カメラでも、ステレオカメラでも、よい。
そして、車外カメラ３５の撮像画像には、路面に投光により描画されている像が、その検出像として含まれ得る。
また、自動車１の周囲を検出するものとしては、車外カメラ３５の他にも、Ｌｉｄａｒ、レーザ、などがある。Ｌｉｄａｒやレーザの検出情報は、車外カメラ３５の撮像画像と同様に、自動車１の周囲の情報として用いることが可能である。
このように自動車１に設けられる車外カメラ３５、Ｌｉｄａｒ、レーザ、などは、投光部材が路面描画のための投光をする路面を検出可能な検出デバイスとして機能できる。
そして、車外カメラ３５の撮像画像には、路面に投光により描画されている像が、その検出像として含まれ得る。
また、自動車１の周囲を検出するものとしては、車外カメラ３５の他にも、Ｌｉｄａｒ、レーザ、などがある。Ｌｉｄａｒやレーザの検出情報は、車外カメラ３５の撮像画像と同様に、自動車１の周囲の情報として用いることが可能である。
このように自動車１に設けられる車外カメラ３５、Ｌｉｄａｒ、レーザ、などは、投光部材が路面描画のための投光をする路面を検出可能な検出デバイスとして機能できる。
【0023】
ＧＮＳＳ受信機３６は、複数のＧＮＳＳ衛星からの電波を受信して、ＧＮＳＳ受信機３６が設けられる自動車１の位置および時刻の情報を検出する。
【0024】
通信制御装置２５には、通信デバイス３７が接続される。通信デバイス３７は、不図示の基地局などを通じてサーバ装置との間で情報を送受する。基地局は、たとえば５Ｇ用の基地局、ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）やＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ）用の基地局でよい。５Ｇ用の基地局には、サーバ装置の機能を実装可能なものがある。また、通信デバイス３７は、Ｖ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｘ）通信により、直接的には他の自動車１などとの間で通信してもよい。
そして、通信制御装置２５は、車ネットワーク２６から取得する情報を通信デバイス３７から基地局またはサーバ装置へ送信したり、通信デバイス３７が基地局またはサーバ装置から受信する情報を車ネットワーク２６へ出力したり、してよい。
そして、通信制御装置２５は、車ネットワーク２６から取得する情報を通信デバイス３７から基地局またはサーバ装置へ送信したり、通信デバイス３７が基地局またはサーバ装置から受信する情報を車ネットワーク２６へ出力したり、してよい。
【0025】
描画制御装置２１は、メモリ４１、タイマ４２、通信ポート４３、入出力ポート４５、ＣＰＵ４４、および、これらが接続される内部バス４６、を有する。制御系２０に設けられる制御装置は、基本的に、描画制御装置２１と同様の構造を備えてよい。
【0026】
入出力ポート４５には、右ヘッドランプモジュール３１、左ヘッドランプモジュール３２、が接続される。
【0027】
通信ポート４３は、車ネットワーク２６に接続される。通信ポート４３は、車ネットワーク２６から情報を取得し、描画制御装置２１が出力する情報を、車ネットワーク２６へ出力する。
【0028】
タイマ４２は、時間または時刻を計測する。タイマ４２の時刻は、ＧＮＳＳ受信機３６の時刻により校正されてよい。
【0029】
メモリ４１は、たとえば半導体メモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、などで構成されてよい。ＨＤＤは、不揮発性メモリである。ＲＡＭは、揮発性メモリである。メモリ４１は、ＣＰＵ４４が実行するプログラム、プログラム実行中に使用する各種の情報を、データとして記録する。メモリ４１は、たとえば図１に示す複数の投光パターン６０のデータを記録する。
【0030】
ＣＰＵ４４は、メモリ４１に記録されているプログラムを読み込んで実行する。これにより、ＣＰＵ４４は、描画制御装置２１の制御部として機能する。本実施形態において、ＣＰＵ４４は、投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部として機能する。
制御部としてのＣＰＵ４４は、描画制御装置２１の動作を制御する。また、制御部としてのＣＰＵ４４は、通信ポート４３を通じて右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２へ信号を出力する。これにより、制御部としてのＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２に設けられる路面描画のための投光モジュール５３を制御する。右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２は、路面描画のための投光パターンで点灯する。路面には、たとえば図１に示すように、投光パターンに対応した路面描画像１１が描画され得る。
制御部としてのＣＰＵ４４は、描画制御装置２１の動作を制御する。また、制御部としてのＣＰＵ４４は、通信ポート４３を通じて右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２へ信号を出力する。これにより、制御部としてのＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２に設けられる路面描画のための投光モジュール５３を制御する。右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２は、路面描画のための投光パターンで点灯する。路面には、たとえば図１に示すように、投光パターンに対応した路面描画像１１が描画され得る。
【0031】
【0032】
自動車１の前端部の右端には、右ヘッドランプモジュール３１が設けられる。右ヘッドランプモジュール３１は、ロービーム用の複数のＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）５１、ハイビーム用の複数のＬＥＤ５２、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）式の投光モジュール５３、を有する。
自動車１の前端部の左端には、左ヘッドランプモジュール３２が設けられる。右ヘッドランプモジュール３１は、ロービーム用の複数のＬＥＤ５１、ハイビーム用の複数のＬＥＤ５２、ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３、を有する。
なお、投光モジュール５３は、この他にもたとえば、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｉｃｒｏｍｉｒｒｏｒ Ｄｅｖｉｃｅ）方式のものでもよい。
自動車１の前端部の左端には、左ヘッドランプモジュール３２が設けられる。右ヘッドランプモジュール３１は、ロービーム用の複数のＬＥＤ５１、ハイビーム用の複数のＬＥＤ５２、ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３、を有する。
なお、投光モジュール５３は、この他にもたとえば、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｉｃｒｏｍｉｒｒｏｒ Ｄｅｖｉｃｅ）方式のものでもよい。
【0033】
ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、たとえば、三色光源の光をＭＥＭＳ素子により反射して投光するものであればよい。ＭＥＭＳ素子は、画像信号により反射状態が制御され得る。
また、右ヘッドランプモジュール３１または左ヘッドランプモジュール３２は、ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３以外の画像を路面に描画できるものを用いてもよい。
ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、ロービーム用の複数のＬＥＤ５１およびハイビーム用の複数のＬＥＤ５２の全体による照射範囲の内側に投光できるとともに、外側にも投光できるものでよい。図１の歩行者３へ横断禁止を示すための描画パターンの一部は、ロービーム用の複数のＬＥＤ５１およびハイビーム用の複数のＬＥＤ５２の全体による照射範囲の外側にある。
また、右ヘッドランプモジュール３１または左ヘッドランプモジュール３２は、ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３以外の画像を路面に描画できるものを用いてもよい。
ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、ロービーム用の複数のＬＥＤ５１およびハイビーム用の複数のＬＥＤ５２の全体による照射範囲の内側に投光できるとともに、外側にも投光できるものでよい。図１の歩行者３へ横断禁止を示すための描画パターンの一部は、ロービーム用の複数のＬＥＤ５１およびハイビーム用の複数のＬＥＤ５２の全体による照射範囲の外側にある。
【0034】
そして、図３では、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３が投光して、路面に、右折指示の投光パターン６５に対応する、右折指示のための路面描画像１１が描画されている。
また、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３が投光して、路面に、左折指示の投光パターン６１に対応する、左折指示のための路面描画像１１が描画されている。
なお、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とは、協働して、図１に示すように、１つの大きな路面描画像１１を路面に描画してもよい。
制御部としてのＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とを、投光パターンにしたがって制御することにより、投光パターンに対応する路面描画像１１を路面に描画することができる。
また、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３が投光して、路面に、左折指示の投光パターン６１に対応する、左折指示のための路面描画像１１が描画されている。
なお、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とは、協働して、図１に示すように、１つの大きな路面描画像１１を路面に描画してもよい。
制御部としてのＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とを、投光パターンにしたがって制御することにより、投光パターンに対応する路面描画像１１を路面に描画することができる。
【0035】
このように右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とは、投光パターンにしたがって路面描画像１１を投光する投光部材として機能できる。
そして、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、図１に示すように、右ヘッドランプモジュール３１によるハイビームでの路面の投光範囲についての前端部を除くように、路面描画のための投光を実行するとよい。
また、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、図１に示すように、左ヘッドランプモジュール３２によるハイビームでの路面の投光範囲についての前端部を除くように、路面描画のための投光を実行するとよい。
そして、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、図１に示すように、右ヘッドランプモジュール３１によるハイビームでの路面の投光範囲についての前端部を除くように、路面描画のための投光を実行するとよい。
また、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、図１に示すように、左ヘッドランプモジュール３２によるハイビームでの路面の投光範囲についての前端部を除くように、路面描画のための投光を実行するとよい。
【0036】
図４は、図２の描画制御装置２１が実行する、第一実施形態での路面描画制御のフローチャートである。
描画制御装置２１の制御部としてのＣＰＵ４４は、図４の路面描画制御を繰り返しに実行する。
なお、制御系２０において描画制御機能が前灯制御装置２２に実装されている場合、前灯制御装置２２のＣＰＵ４４が、制御部として、図４の路面描画制御を繰り返しに実行してよい。
描画制御装置２１の制御部としてのＣＰＵ４４は、図４の路面描画制御を繰り返しに実行する。
なお、制御系２０において描画制御機能が前灯制御装置２２に実装されている場合、前灯制御装置２２のＣＰＵ４４が、制御部として、図４の路面描画制御を繰り返しに実行してよい。
【0037】
ステップＳＴ１において、路面描画のための投光を制御するＣＰＵ４４は、路面描画の要否を判断する。路面描画の要求は、制御系２０の各種の制御装置により生成されてよい。たとえば、前灯制御装置２２が、前灯を点灯させる場合、路面描画を要求する情報を生成して、車ネットワーク２６を通じて描画制御装置２１へ出力してよい。路面描画の要求がある場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２へ進める。路面描画の要求がない場合、ＣＰＵ４４は、本制御を終了する。
【0038】
ステップＳＴ２において、ＣＰＵ４４は、メモリ４１に記録されている複数の投光パターン６０から、路面描画に使用する投光パターンを選択する。ＣＰＵ４４は、複数の投光パターンを選択しても、１つの投光パターンを選択してもよい。
【0039】
ステップＳＴ３において、ＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２の投光モジュール５３とを制御して、選択した投光パターンにしたがう光を、路面に照射する。これにより、路面には、投光パターンに対応する路面描画像１１が描画される。
【0040】
ステップＳＴ４において、ＣＰＵ４４は、車外カメラ３５の撮像画像を取得する。車外カメラ３５の撮像画像には、ステップＳＴ３で出力された路面描画像１１が描画されている路面が撮像され得る。この場合、車外カメラ３５は、検出像を検出する検出デバイスとして機能する。
【0041】
ステップＳＴ５において、ＣＰＵ４４は、車外カメラ３５の撮像画像における路面描画像１１と、選択している投光パターンとを比較して、路面描画についての適否判断を開始する。
この際、ＣＰＵ４４は、撮像画像から路面描画像１１を含む検出像を切り出し、検出像と選択している投光パターンとを比較してよい。撮像画像での路面描画像１１の位置および範囲は、ステップＳＴ３の制御において使用した投光方向や投光範囲に基づいて特定することが可能である。また、ＣＰＵ４４は、自動車１を基準とした路面の延在方向の角度などに基づいて、路面描画像１１と正対している検出像を生成してもよい。
そして、ＣＰＵ４４は、まず、検出像と選択している投光パターンとの全体的な合致を判断するために、描画形状の不整合を判断する。
たとえば段差や凹凸がある路面に投光した場合、路面描画像１１およびそれを撮像した検出像には、その段差や凹凸にしたがった歪みが含まれる。この場合、自動車１のドライバなどは、路面に描画されている路面描画像１１を視認しても、その全体像を把握できないために、路面描画像１１を理解できない可能性がある。
この他にもたとえば、路面に穴が開いている場合、路面描画像１１およびそれを撮像した検出像には、その穴にしたがった歪みが含まれる。この場合、自動車１のドライバなどは、路面に描画されている路面描画像１１を視認しても、その全体像を把握できないために、路面描画像１１を理解できない可能性がある。
これらのようないずれかの欠陥が検出像に含まれている場合、ＣＰＵ４４は、検出像と選択している投光パターンとが全体的には合致していないと判断してよい。この場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ８へ進める。
これらのような欠陥がいずれも検出像に含まれている場合、ＣＰＵ４４は、検出像と選択している投光パターンとが全体的には合致していると判断してよい。この場合、ＣＰＵ４４は、検出像をさらに評価するために、処理をステップＳＴ６へ進める。
この際、ＣＰＵ４４は、撮像画像から路面描画像１１を含む検出像を切り出し、検出像と選択している投光パターンとを比較してよい。撮像画像での路面描画像１１の位置および範囲は、ステップＳＴ３の制御において使用した投光方向や投光範囲に基づいて特定することが可能である。また、ＣＰＵ４４は、自動車１を基準とした路面の延在方向の角度などに基づいて、路面描画像１１と正対している検出像を生成してもよい。
そして、ＣＰＵ４４は、まず、検出像と選択している投光パターンとの全体的な合致を判断するために、描画形状の不整合を判断する。
たとえば段差や凹凸がある路面に投光した場合、路面描画像１１およびそれを撮像した検出像には、その段差や凹凸にしたがった歪みが含まれる。この場合、自動車１のドライバなどは、路面に描画されている路面描画像１１を視認しても、その全体像を把握できないために、路面描画像１１を理解できない可能性がある。
この他にもたとえば、路面に穴が開いている場合、路面描画像１１およびそれを撮像した検出像には、その穴にしたがった歪みが含まれる。この場合、自動車１のドライバなどは、路面に描画されている路面描画像１１を視認しても、その全体像を把握できないために、路面描画像１１を理解できない可能性がある。
これらのようないずれかの欠陥が検出像に含まれている場合、ＣＰＵ４４は、検出像と選択している投光パターンとが全体的には合致していないと判断してよい。この場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ８へ進める。
これらのような欠陥がいずれも検出像に含まれている場合、ＣＰＵ４４は、検出像と選択している投光パターンとが全体的には合致していると判断してよい。この場合、ＣＰＵ４４は、検出像をさらに評価するために、処理をステップＳＴ６へ進める。
【0042】
ステップＳＴ６において、ＣＰＵ４４は、検出像について、全体的な光量不足があるか否かを判断する。
たとえば、路面が反射し易いものである場合、自動車１へ戻る光量が小さくなり、検出像の輝度（光量）は、全体的に低くなり得る。
そして、ＣＰＵ４４は、検出像を構成するすべての画素の輝度の平均値について、閾値以上となっているか否かを判断してよい。
この他にもたとえば、ＣＰＵ４４は、検出像を構成する一部の画素の輝度の平均値などを、第一閾値と比較してもよい。
ここでの第一閾値は、自動車１のドライバが路面描画像１１をしっかりと視認できると考えられる輝度値としてよい。第一閾値は、自動車１の走行環境に応じて、たとえば昼間と夜間とで変化してよい。また、第一閾値は、前灯の点灯の有無や点灯状態などに応じて、変化してよい。
検出像について比較する値に第一閾値以下となるものが含まれている場合、ＣＰＵ４４は、検出像に全体的な光量不足があるとして、処理をステップＳＴ８へ進める。
検出像について比較する値に第一閾値以下となるものが含まれていない場合、ＣＰＵ４４は、検出像に全体的な光量不足がないとして、検出像をさらに評価するために、処理をステップＳＴ７へ進める。
たとえば、路面が反射し易いものである場合、自動車１へ戻る光量が小さくなり、検出像の輝度（光量）は、全体的に低くなり得る。
そして、ＣＰＵ４４は、検出像を構成するすべての画素の輝度の平均値について、閾値以上となっているか否かを判断してよい。
この他にもたとえば、ＣＰＵ４４は、検出像を構成する一部の画素の輝度の平均値などを、第一閾値と比較してもよい。
ここでの第一閾値は、自動車１のドライバが路面描画像１１をしっかりと視認できると考えられる輝度値としてよい。第一閾値は、自動車１の走行環境に応じて、たとえば昼間と夜間とで変化してよい。また、第一閾値は、前灯の点灯の有無や点灯状態などに応じて、変化してよい。
検出像について比較する値に第一閾値以下となるものが含まれている場合、ＣＰＵ４４は、検出像に全体的な光量不足があるとして、処理をステップＳＴ８へ進める。
検出像について比較する値に第一閾値以下となるものが含まれていない場合、ＣＰＵ４４は、検出像に全体的な光量不足がないとして、検出像をさらに評価するために、処理をステップＳＴ７へ進める。
【0043】
ステップＳＴ７において、ＣＰＵ４４は、自動車１における検出像について、反射不足部分があるか否かを判断する。ここで、反射不足部分とは、たとえば自動車１のドライバに向けた路面描画像１１である場合、路面描画像１１から自動車１のドライバへ向かって戻ってくる反射光の不足部分を意味する。路面描画像１１に反射不足部分がある場合、車外カメラ３５の撮像画像における検出像においても、反射不足部での輝度が、他の部分より低下し得る。
たとえば路面描画像１１の一部に、図１に示すような水たまり４が重なる場合、路面描画像１１には、その重なりの部分において反射不足部分が生じ得る。路面では、水溜まり４だけでなく、残雪、マンホール、なともある。
そして、ＣＰＵ４４は、検出像を構成する各々の画素の輝度値について、第二閾値以下となっているか否かを判断してよい。
ここでの第二閾値は、たとえば検出像を構成するすべての画素または一部の画素の輝度の平均値を基準として、反射不足として判断するための差分に相当する輝度の値としてよい。
また、ＣＰＵ４４は、第二閾値以下となっている画素についての、検出像を構成するすべての画素に対する画素数の割合などついて、さらに判断してもよい。画素数の割合が１００％でない場合、それは部分となる。
そして、第二閾値以下となっている輝度値の画素が検出像に１００％ではない所定割合以上の部分で含まれている場合、ＣＰＵ４４は、検出像について反射不足部分があると判断し、処理をステップＳＴ８へ進める。
第二閾値以下となっている輝度値の画素が検出像に所定割合未満で含まれていない場合、ＣＰＵ４４は、検出像について反射不足部分がないと判断し、処理をステップＳＴ９へ進める。
たとえば路面描画像１１の一部に、図１に示すような水たまり４が重なる場合、路面描画像１１には、その重なりの部分において反射不足部分が生じ得る。路面では、水溜まり４だけでなく、残雪、マンホール、なともある。
そして、ＣＰＵ４４は、検出像を構成する各々の画素の輝度値について、第二閾値以下となっているか否かを判断してよい。
ここでの第二閾値は、たとえば検出像を構成するすべての画素または一部の画素の輝度の平均値を基準として、反射不足として判断するための差分に相当する輝度の値としてよい。
また、ＣＰＵ４４は、第二閾値以下となっている画素についての、検出像を構成するすべての画素に対する画素数の割合などついて、さらに判断してもよい。画素数の割合が１００％でない場合、それは部分となる。
そして、第二閾値以下となっている輝度値の画素が検出像に１００％ではない所定割合以上の部分で含まれている場合、ＣＰＵ４４は、検出像について反射不足部分があると判断し、処理をステップＳＴ８へ進める。
第二閾値以下となっている輝度値の画素が検出像に所定割合未満で含まれていない場合、ＣＰＵ４４は、検出像について反射不足部分がないと判断し、処理をステップＳＴ９へ進める。
【0044】
ステップＳＴ８において、ＣＰＵ４４は、路面描画を中断する。ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ３で開始した路面への照射を停止する。これにより、路面への路面描画像１１の描画は中断する。その後、ＣＰＵ４４は、本制御を終了する。
これに対し、ステップＳＴ８へ処理を進めない場合、すなわちステップＳＴ７からステップＳＴ９へ処理を進める場合、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ３で開始した路面への照射を継続することになる。
これに対し、ステップＳＴ８へ処理を進めない場合、すなわちステップＳＴ７からステップＳＴ９へ処理を進める場合、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ３で開始した路面への照射を継続することになる。
【0045】
ステップＳＴ９において、ＣＰＵ４４は、路面描画を終了するか否かを判断する。ＣＰＵ４４は、たとえば路面描画の要求がない場合、路面描画を終了すると判断してよい。この場合、ＣＰＵ４４は、本制御を終了する。
たとえば路面描画の要求が残っている場合、ＣＰＵ４４は、路面描画を終了しないと判断し、処理をステップＳＴ２へ戻す。この場合、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ２からステップＳＴ９の処理を繰り返して、路面描画を継続する。
たとえば路面描画の要求が残っている場合、ＣＰＵ４４は、路面描画を終了しないと判断し、処理をステップＳＴ２へ戻す。この場合、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ２からステップＳＴ９の処理を繰り返して、路面描画を継続する。
【0046】
このように、ＣＰＵ４４は、検出デバイスとしての車外カメラ３５による路面の検出（撮像画像）に基づいて、路面描画像１１の少なくとも反射不足を判断することにより、路面描画のための投光を制御することができる。そして、検出像において反射不足部分が所定割合以上で生じている場合には、投光モジュール５３からの路面描画のための投光を止めるように抑制することができる。
また、ＣＰＵ４４は、投光パターンとは全体的な不整合を生じていない路面描画像１１の検出像について、その輝度についての全体的な反射不足を判断するとともに、少なくとも検出像の複数部分での輝度の差を判断することにより、反射不足部分の有無を判断することができる。そして、検出像に反射不足部分がある場合には、ＣＰＵ４４は、路面描画のための投光を中断により抑制することができる。
なお、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ８において、投光を停止するのではなく、光量を減らすようにしてもよい。
また、ＣＰＵ４４は、投光パターンとは全体的な不整合を生じていない路面描画像１１の検出像について、その輝度についての全体的な反射不足を判断するとともに、少なくとも検出像の複数部分での輝度の差を判断することにより、反射不足部分の有無を判断することができる。そして、検出像に反射不足部分がある場合には、ＣＰＵ４４は、路面描画のための投光を中断により抑制することができる。
なお、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ８において、投光を停止するのではなく、光量を減らすようにしてもよい。
【0047】
図５は、図２の車外カメラ３５による撮像画像７０の説明図である。
図５の撮像画像７０は、図１の走行状態での、自動車１の車外カメラ３５により撮像されたものである。
このため、図５の撮像画像７０には、自動車１が走行している道路とともに、対向車２の像７１と、歩行者３の像７２と、路面描画像１１の検出像７３と、が含まれている。
図５の撮像画像７０は、図１の走行状態での、自動車１の車外カメラ３５により撮像されたものである。
このため、図５の撮像画像７０には、自動車１が走行している道路とともに、対向車２の像７１と、歩行者３の像７２と、路面描画像１１の検出像７３と、が含まれている。
【0048】
【0049】
図６は、撮像画像７０に含まれている、路面描画の検出像７３の第一の例の説明図である。
図７は、撮像画像７０に含まれている、路面描画の検出像７３の第二の例の説明図である。
図６の路面描画の検出像７３と、図７の路面描画の検出像７３とは、制限速度の投光パターン６２に基づく路面描画像１１についてのものである。
図７は、撮像画像７０に含まれている、路面描画の検出像７３の第二の例の説明図である。
図６の路面描画の検出像７３と、図７の路面描画の検出像７３とは、制限速度の投光パターン６２に基づく路面描画像１１についてのものである。
【0050】
そして、図６の第一の例の検出像７３では、右上部分、左上部分、左下部分が、水たまり４により強い反射が生じて像欠け７４を生じて、自動車２のドライバへ向かう光量が不足している。ただし、制限速度の値を表示する検出像７３の中央の主部７５は、欠けていない。
この場合、本実施形態でのＣＰＵ４４は、図４のステップＳＴ７において、検出像７３に反射不足部分が所定割合以上で含まれていると判断し、ステップＳＴ８において描画を中断してよい。
この場合、本実施形態でのＣＰＵ４４は、図４のステップＳＴ７において、検出像７３に反射不足部分が所定割合以上で含まれていると判断し、ステップＳＴ８において描画を中断してよい。
【0051】
また、図７の第二の例の検出像７３では、右側から中央にかけての広い部分が、水たまり４による強い反射により像欠け７４を生じて、自動車２のドライバへ向かう光量が不足している。この場合、制限速度の値を表示する検出像７３の中央の主部７５も、欠けている。
この場合、本実施形態でのＣＰＵ４４は、図４のステップＳＴ７において、検出像７３に反射不足部分が所定割合以上で含まれていると判断し、ステップＳＴ８において描画を中断してよい。
この場合、本実施形態でのＣＰＵ４４は、図４のステップＳＴ７において、検出像７３に反射不足部分が所定割合以上で含まれていると判断し、ステップＳＴ８において描画を中断してよい。
【0052】
図８は、撮像画像７０に含まれている、路面描画の検出像７３の第三の例の説明図である。
図９は、撮像画像７０に含まれている、路面描画の検出像７３の第四の例の説明図である。
図８の路面描画の検出像７３と、図９の路面描画の検出像７３とは、左折指示の投光パターン６１に基づく路面描画像１１についてのものである。
図９は、撮像画像７０に含まれている、路面描画の検出像７３の第四の例の説明図である。
図８の路面描画の検出像７３と、図９の路面描画の検出像７３とは、左折指示の投光パターン６１に基づく路面描画像１１についてのものである。
【0053】
そして、図８の第三の例の検出像７３では、左上から中央にかけての広い部分が、水たまり４による強い反射により像欠け７４を生じて、自動車２のドライバへ向かう光量が不足している。この場合、検出像７３の中央の主部７５において、進行方向を示す矢印の先端部分が、欠けている。
この場合、本実施形態でのＣＰＵ４４は、図４のステップＳＴ７において、反射不足部分が検出像７３に所定割合以上で含まれていると判断し、ステップＳＴ８において描画を中断してよい。
この場合、本実施形態でのＣＰＵ４４は、図４のステップＳＴ７において、反射不足部分が検出像７３に所定割合以上で含まれていると判断し、ステップＳＴ８において描画を中断してよい。
【0054】
また、図９の第四の例の検出像７３では、上部分、右部分、下部分が、水たまり４による強い反射により像欠け７４を生じて、自動車２のドライバへ向かう光量が不足している。ただし、検出像７３の中央の主部７５において、進行方向を示す矢印の先端部分は、欠けていない。
この場合、本実施形態でのＣＰＵ４４は、図４のステップＳＴ７において、反射不足部分が検出像７３に所定割合以上で含まれていると判断し、ステップＳＴ８において描画を中断してよい。
この場合、本実施形態でのＣＰＵ４４は、図４のステップＳＴ７において、反射不足部分が検出像７３に所定割合以上で含まれていると判断し、ステップＳＴ８において描画を中断してよい。
【0055】
以上のように、本実施形態では、路面描画のための投光を制御するＣＰＵ４４は、自動車１に設けられる検出デバイスとしての車外カメラ３５の路面の検出（撮像画像７０）に基づいて、路面描画の少なくとも反射不足を判断する。そして、ＣＰＵ４４は、自動車１での反射不足などに基づいて、路面描画のための投光を制御する。これにより、本実施形態では、仮にたとえば路面に描画されている路面描画像１１が、路面描画をしている自動車１のドライバなどから、たとえば全体的に薄くて視認し難くなったりしている場合には、路面描画のための投光を描画中断により抑制するように制御することができる。本実施形態では、十分な視認性が得られない路面描画を実行し続けないようにすることができる。また、路面で全反射的な反射が生じて、対向車２のドライバや、自動車１へ向かって歩行する歩行者３に対して、路面を通じて強い光を当て続けないようにできる。
特に、本実施形態において、車外カメラ３５は、路面に投光されている路面描画像１１の検出像７３を撮像により検出可能である。そして、路面描画のための投光を制御するＣＰＵ４４は、自動車１で検出される検出像７３における反射不足部分について判断し、所定面積割合での反射不足部分が生じている場合には、路面描画のための投光を中断により抑制する。これにより、本実施形態では、路面に描画されている路面描画像１１の一部が部分的に、路面描画をしている自動車１のドライバなどから視認し難くなっている場合においても、路面描画のための投光を中断により制御することができる。本実施形態では、路面に描画されている路面描画像１１の一部が欠けているような場合においても、路面描画を実行し続けないようにすることができる。また、その欠けた一部における路面での反射が強くなって、対向車２のドライバや、自動車１へ向かって歩行する歩行者３に対して、路面を通じて強い光を当て続けないようにできる。
このように本実施形態では、自動車１からの路面描画について、路面描画のための投光が過剰とならないように抑制して、自動車１による路面描画を改善することが期待できる。
特に、本実施形態において、車外カメラ３５は、路面に投光されている路面描画像１１の検出像７３を撮像により検出可能である。そして、路面描画のための投光を制御するＣＰＵ４４は、自動車１で検出される検出像７３における反射不足部分について判断し、所定面積割合での反射不足部分が生じている場合には、路面描画のための投光を中断により抑制する。これにより、本実施形態では、路面に描画されている路面描画像１１の一部が部分的に、路面描画をしている自動車１のドライバなどから視認し難くなっている場合においても、路面描画のための投光を中断により制御することができる。本実施形態では、路面に描画されている路面描画像１１の一部が欠けているような場合においても、路面描画を実行し続けないようにすることができる。また、その欠けた一部における路面での反射が強くなって、対向車２のドライバや、自動車１へ向かって歩行する歩行者３に対して、路面を通じて強い光を当て続けないようにできる。
このように本実施形態では、自動車１からの路面描画について、路面描画のための投光が過剰とならないように抑制して、自動車１による路面描画を改善することが期待できる。
【0056】
［第二実施形態］
次に、本発明の第二実施形態に係る自動車１の路面描画装置について説明する。
本実施形態は、路面描画像１１に光量不足となる欠けが生じている場合であっても、描画を継続することができる例について説明する。
以下において、主に上述した実施形態との相違点について説明する。
次に、本発明の第二実施形態に係る自動車１の路面描画装置について説明する。
本実施形態は、路面描画像１１に光量不足となる欠けが生じている場合であっても、描画を継続することができる例について説明する。
以下において、主に上述した実施形態との相違点について説明する。
【0057】
図１０は、図２の描画制御装置２１が実行する、第二実施形態での路面描画制御のフローチャートである。
描画制御装置２１の制御部としてのＣＰＵ４４は、図１０の路面描画制御を繰り返しに実行する。
なお、制御系２０において描画制御機能が前灯制御装置２２に実装されている場合、前灯制御装置２２のＣＰＵが、図１０の路面描画制御を繰り返しに実行してよい。
ステップＳＴ１からステップＳＴ９は、上述した実施形態と同様である。
ただし、ステップＳＴ５において検出像７３と選択している投光パターンとが全体的には合致していないと判断する場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１１へ進める。
また、ステップＳＴ６において検出像７３に全体的な光量不足があると判断する場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１１へ進める。
また、ステップＳＴ７において自動車１での検出像７３について反射不足部分があると判断する場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１１へ進める。
描画制御装置２１の制御部としてのＣＰＵ４４は、図１０の路面描画制御を繰り返しに実行する。
なお、制御系２０において描画制御機能が前灯制御装置２２に実装されている場合、前灯制御装置２２のＣＰＵが、図１０の路面描画制御を繰り返しに実行してよい。
ステップＳＴ１からステップＳＴ９は、上述した実施形態と同様である。
ただし、ステップＳＴ５において検出像７３と選択している投光パターンとが全体的には合致していないと判断する場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１１へ進める。
また、ステップＳＴ６において検出像７３に全体的な光量不足があると判断する場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１１へ進める。
また、ステップＳＴ７において自動車１での検出像７３について反射不足部分があると判断する場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１１へ進める。
【0058】
ステップＳＴ１１において、ＣＰＵ４４は、検出像７３の主部７５に基づいて、描画の適否についてさらに判断する。
そして、ＣＰＵ４４は、たとえば、検出像７３の全体としては水たまり４などにより大きな欠けが生じているとしても、投光パターンの主部７５に対応する検出像７３の主部７５について光量不足となる欠けが生じていない場合、描画を適と判断してよい。この場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１２へ進める。
これに対し、投光パターンの主部７５に対応する検出像７３の主部７５において光量不足による欠けが生じている場合、描画を不適と判断してよい。この場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ８へ進める。この場合、ＣＰＵ４４は、路面描画を中断して、本制御を終了する。
そして、ＣＰＵ４４は、たとえば、検出像７３の全体としては水たまり４などにより大きな欠けが生じているとしても、投光パターンの主部７５に対応する検出像７３の主部７５について光量不足となる欠けが生じていない場合、描画を適と判断してよい。この場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１２へ進める。
これに対し、投光パターンの主部７５に対応する検出像７３の主部７５において光量不足による欠けが生じている場合、描画を不適と判断してよい。この場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ８へ進める。この場合、ＣＰＵ４４は、路面描画を中断して、本制御を終了する。
【0059】
ステップＳＴ１２において、ＣＰＵ４４は、検出像７３において、光量不足となっている部分についての投光を部分的に抑制する。
ここで、ＣＰＵ４４は、検出像７３において光量不足となっている部分についての投光の量を減らすように減光する。
ここで、ＣＰＵ４４は、検出像７３において光量不足となっている部分についての投光の量を減らすように減光する。
【0060】
ステップＳＴ１３において、ＣＰＵ４４は、最新の車外カメラ３５の撮像画像７０を取得して、検出像７３において光量不足となっている部分についての投光の量が、十分となっているか否かを判断する。
減光量が十分となっていない場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１２へ戻す。ＣＰＵ４４は、減光量が十分になるまで、ステップＳＴ１２からステップＳＴ１３の処理を繰り返す。
減光量が十分になると、ＣＰＵ４４は、本制御を終了する。
減光量が十分となっていない場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１２へ戻す。ＣＰＵ４４は、減光量が十分になるまで、ステップＳＴ１２からステップＳＴ１３の処理を繰り返す。
減光量が十分になると、ＣＰＵ４４は、本制御を終了する。
【0061】
以上のように、本実施形態では、路面描画のための投光を制御するＣＰＵ４４は、自動車１に設けられる検出デバイスとしての車外カメラ３５により検出される検出像７３に反射不足部分がある場合に、反射不足部分についての投光パターンの主部との関係性を判断する。そして、投光パターンの主部に対応する検出像７３の主部７５が反射不足部分とならずに描画されている場合には、検出像７３において反射不足となっている部分についての投光量を減らして抑制することができる。
【0062】
たとえば上述した図６の第一の例の検出像７３では、制限速度の値を表示する検出像７３の中央の主部７５は、欠けていない。
この場合、本実施形態でのＣＰＵ４４は、図４のステップＳＴ１１において主部７５が欠けていないため描画が適であると判断し、ステップＳＴ１２からステップＳＴ１３において水たまり４によって反射不足となっている部分についての減光処理を実行してよい。
これに対し、図７の第二の例の検出像７３では、制限速度の値を表示する検出像７３の中央の主部７５が、欠けている。
この場合、本実施形態でのＣＰＵ４４は、図４のステップＳＴ１１において主部７５が欠けていて描画が不適であると判断し、ステップＳＴ８において描画を中断してよい。
この場合、本実施形態でのＣＰＵ４４は、図４のステップＳＴ１１において主部７５が欠けていないため描画が適であると判断し、ステップＳＴ１２からステップＳＴ１３において水たまり４によって反射不足となっている部分についての減光処理を実行してよい。
これに対し、図７の第二の例の検出像７３では、制限速度の値を表示する検出像７３の中央の主部７５が、欠けている。
この場合、本実施形態でのＣＰＵ４４は、図４のステップＳＴ１１において主部７５が欠けていて描画が不適であると判断し、ステップＳＴ８において描画を中断してよい。
【0063】
また、図８の第三の例の検出像７３では、検出像７３の中央の主部７５において、進行方向を示す矢印の先端部分が、欠けている。
この場合、本実施形態でのＣＰＵ４４は、図４のステップＳＴ１１において主部７５が欠けていて描画が不適であると判断し、ステップＳＴ８において描画を中断してよい。
これに対し、図９の第四の例の検出像７３では、検出像７３の中央の主部７５において、進行方向を示す矢印の先端部分は、欠けていない。
この場合、本実施形態でのＣＰＵ４４は、図４のステップＳＴ１１において主部７５が欠けていないため描画が適であると判断し、ステップＳＴ１２からステップＳＴ１３において水たまり４によって反射不足となっている部分についての減光処理を実行してよい。
この場合、本実施形態でのＣＰＵ４４は、図４のステップＳＴ１１において主部７５が欠けていて描画が不適であると判断し、ステップＳＴ８において描画を中断してよい。
これに対し、図９の第四の例の検出像７３では、検出像７３の中央の主部７５において、進行方向を示す矢印の先端部分は、欠けていない。
この場合、本実施形態でのＣＰＵ４４は、図４のステップＳＴ１１において主部７５が欠けていないため描画が適であると判断し、ステップＳＴ１２からステップＳＴ１３において水たまり４によって反射不足となっている部分についての減光処理を実行してよい。
【0064】
［第三実施形態］
次に、本発明の第二実施形態に係る自動車１の路面描画装置について説明する。
本実施形態は、路面描画像１１の光量不足による欠けが生じることを予測して、路面描画を制御する例について説明する。
以下において、主に上述した実施形態との相違点について説明する。
次に、本発明の第二実施形態に係る自動車１の路面描画装置について説明する。
本実施形態は、路面描画像１１の光量不足による欠けが生じることを予測して、路面描画を制御する例について説明する。
以下において、主に上述した実施形態との相違点について説明する。
【0065】
図１１は、図２の描画制御装置２１が実行する、第三実施形態での路面描画制御のフローチャートである。
描画制御装置２１のＣＰＵ４４としてのＣＰＵ４４は、図１１の路面描画制御を繰り返しに実行する。
なお、制御系２０において描画制御機能が前灯制御装置２２に実装されている場合、前灯制御装置２２のＣＰＵが、図１１の路面描画制御を繰り返しに実行してよい。
ステップＳＴ１からステップＳＴ９と、ステップＳＴ１３とは、上述した実施形態と同様である。
ただし、ステップＳＴ４の処理の後、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２１へ進める。
描画制御装置２１のＣＰＵ４４としてのＣＰＵ４４は、図１１の路面描画制御を繰り返しに実行する。
なお、制御系２０において描画制御機能が前灯制御装置２２に実装されている場合、前灯制御装置２２のＣＰＵが、図１１の路面描画制御を繰り返しに実行してよい。
ステップＳＴ１からステップＳＴ９と、ステップＳＴ１３とは、上述した実施形態と同様である。
ただし、ステップＳＴ４の処理の後、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２１へ進める。
【0066】
ステップＳＴ２１において、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ４で取得した撮像画像７０を用いて、自動車１が進行した場合での路面描画像１１の変形に基づいて、路面描画の適否を予測して判断する。
たとえば、ＣＰＵ４４は、検出像７３として検出している路面描画像１１が、自動車１とともに進行した場合に、路面の段差、凹凸、穴などと重なることになるか否かを判断してよい。
そして、路面描画像１１が路面の段差などと重なって変形することになると予測判断する場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２４へ進める。
路面描画像１１が変形することになると予測判断しない場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２２へ進める。
たとえば、ＣＰＵ４４は、検出像７３として検出している路面描画像１１が、自動車１とともに進行した場合に、路面の段差、凹凸、穴などと重なることになるか否かを判断してよい。
そして、路面描画像１１が路面の段差などと重なって変形することになると予測判断する場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２４へ進める。
路面描画像１１が変形することになると予測判断しない場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２２へ進める。
【0067】
ステップＳＴ２２において、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ４で取得した撮像画像７０を用いて、自動車１が進行した場合での路面描画像１１の全体的な光量不足に基づいて、路面描画の適否を予測して判断する。
たとえば、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１を撮像した検出像７３が、自動車１とともに進行した場合に、路面の反射不足部分と全体的に重なることになるか否かを判断してよい。この場合、ＣＰＵ４４は、まず、撮像画像７０に含まれるハイビームの照射範囲内において、反射光量が、他の部分より低くなっている部分を、路面の反射不足部分として抽出する。そして、ＣＰＵ４４は、そのハイビームについての反射光量不足部分の位置および範囲と、検出像７３の位置および範囲との関係性に基づいて、路面の反射不足部分と全体的に重なることになるか否かを判断すればよい。
そして、路面の反射不足部分と全体的に重なることになると予測判断する場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２４へ進める。
路面の反射不足部分と全体的に重なることになると予測判断しない場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２３へ進める。
たとえば、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１を撮像した検出像７３が、自動車１とともに進行した場合に、路面の反射不足部分と全体的に重なることになるか否かを判断してよい。この場合、ＣＰＵ４４は、まず、撮像画像７０に含まれるハイビームの照射範囲内において、反射光量が、他の部分より低くなっている部分を、路面の反射不足部分として抽出する。そして、ＣＰＵ４４は、そのハイビームについての反射光量不足部分の位置および範囲と、検出像７３の位置および範囲との関係性に基づいて、路面の反射不足部分と全体的に重なることになるか否かを判断すればよい。
そして、路面の反射不足部分と全体的に重なることになると予測判断する場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２４へ進める。
路面の反射不足部分と全体的に重なることになると予測判断しない場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２３へ進める。
【0068】
ステップＳＴ２３において、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ４で取得した撮像画像７０を用いて、自動車１が進行した場合での路面描画像１１の部分的な反射光量不足に基づいて、路面描画の適否を予測して判断する。
たとえば、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１を撮像した検出像７３が、自動車１とともに進行した場合に、路面の反射不足部分と部分的に重なることになるか否かを判断してよい。
また、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１を撮像した検出像７３の主部７５が、自動車１とともに進行した場合に、路面の反射不足部分と部分的に重なることになるか否かを判断してもよい。
そして、路面の反射不足部分と部分的に重なることになると予測判断する場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２４へ進める。
路面の反射不足部分と部分的に重なることになると予測判断しない場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ９へ進める。この場合、ＣＰＵ４４は、路面描画をそのまま継続することになる。
たとえば、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１を撮像した検出像７３が、自動車１とともに進行した場合に、路面の反射不足部分と部分的に重なることになるか否かを判断してよい。
また、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１を撮像した検出像７３の主部７５が、自動車１とともに進行した場合に、路面の反射不足部分と部分的に重なることになるか否かを判断してもよい。
そして、路面の反射不足部分と部分的に重なることになると予測判断する場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２４へ進める。
路面の反射不足部分と部分的に重なることになると予測判断しない場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ９へ進める。この場合、ＣＰＵ４４は、路面描画をそのまま継続することになる。
【0069】
ステップＳＴ２４において、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１が、予測判断をした反射光量不足部分の通過を開始するか否かを判断する。
ＣＰＵ４４は、たとえば、路面描画像１１と路面の反射不足部分との距離と、自車の速度とに基づいて、路面描画像１１が路面の反射光量不足部分を通過し始めるタイミングを演算することができる。
ＣＰＵ４４は、演算したタイミングがタイマ４２により計測されていない場合、ＣＰＵ４４は、本処理を繰り返す。そして、ＣＰＵ４４は、演算したタイミングがタイマ４２により計測されると、路面描画像１１が、予測判断をした反射光量不足部分の通過を開始すると判断し、処理をステップＳＴ２５へ進める。
ＣＰＵ４４は、たとえば、路面描画像１１と路面の反射不足部分との距離と、自車の速度とに基づいて、路面描画像１１が路面の反射光量不足部分を通過し始めるタイミングを演算することができる。
ＣＰＵ４４は、演算したタイミングがタイマ４２により計測されていない場合、ＣＰＵ４４は、本処理を繰り返す。そして、ＣＰＵ４４は、演算したタイミングがタイマ４２により計測されると、路面描画像１１が、予測判断をした反射光量不足部分の通過を開始すると判断し、処理をステップＳＴ２５へ進める。
【0070】
ステップＳＴ２５において、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１が路面の反射不足部分を通過する場合に、路面描画像１１の主部７５について光量不足による欠けが生じるか否かを判断する。
そして、路面描画像１１の主部７５について光量不足による欠けが生じると判断する場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ８へ進める。この場合、ＣＰＵ４４は、路面描画を中断し、処理をステップＳＴ２６へ進める。
これに対し、路面描画像１１の主部７５について光量不足による欠けが生じると判断しない場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１３へ進める。この場合、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１の主部７５以外の残部７６について、減光する。ＣＰＵ４４は、路面描画像１１の残部７６について、光量不足による欠けが生じる部分についてのみ、減光してもよい。その後、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２６へ進める。
そして、路面描画像１１の主部７５について光量不足による欠けが生じると判断する場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ８へ進める。この場合、ＣＰＵ４４は、路面描画を中断し、処理をステップＳＴ２６へ進める。
これに対し、路面描画像１１の主部７５について光量不足による欠けが生じると判断しない場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１３へ進める。この場合、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１の主部７５以外の残部７６について、減光する。ＣＰＵ４４は、路面描画像１１の残部７６について、光量不足による欠けが生じる部分についてのみ、減光してもよい。その後、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２６へ進める。
【0071】
ステップＳＴ２６において、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１が、予測判断をした反射光量不足部分を通過し終えるか否かを判断する。
ＣＰＵ４４は、たとえば、路面描画像１１と路面の反射不足部分との距離と、自車の速度とに基づいて、路面描画像１１が路面の反射光量不足部分を通過し終えるタイミングを演算することができる。
ＣＰＵ４４は、演算したタイミングがタイマ４２により計測されていない場合、ＣＰＵ４４は、本処理を繰り返す。そして、ＣＰＵ４４は、演算したタイミングがタイマ４２により計測されると、路面描画像１１が、予測判断をした反射光量不足部分を通過したと判断し、処理をステップＳＴ２７へ進める。
ＣＰＵ４４は、たとえば、路面描画像１１と路面の反射不足部分との距離と、自車の速度とに基づいて、路面描画像１１が路面の反射光量不足部分を通過し終えるタイミングを演算することができる。
ＣＰＵ４４は、演算したタイミングがタイマ４２により計測されていない場合、ＣＰＵ４４は、本処理を繰り返す。そして、ＣＰＵ４４は、演算したタイミングがタイマ４２により計測されると、路面描画像１１が、予測判断をした反射光量不足部分を通過したと判断し、処理をステップＳＴ２７へ進める。
【0072】
ステップＳＴ２７において、ＣＰＵ４４は、路面描画を再開する。ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ３と同様に、右ヘッドランプモジュール３１の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２の投光モジュール５３とを制御して、選択した投光パターンにしたがう光を、路面に照射する。これにより、路面では、投光パターンに対応する路面描画像１１の投光が再開される。その後、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ９へ進める。
【0073】
図１２は、図１１の路面描画制御の下での、路面描画の変化を説明する図である。
図１２において、時間は、時刻Ｔ１から時刻Ｔ３へ向かって流れる。
自動車１は、図面において右から左へ向かって走行している。この場合、路面描画像１１も、図面の右から左へ向かって移動することになる。
そして、図１２の各時刻には、路面描画像１１とともに、水たまり４が示されている。
図１２において、時間は、時刻Ｔ１から時刻Ｔ３へ向かって流れる。
自動車１は、図面において右から左へ向かって走行している。この場合、路面描画像１１も、図面の右から左へ向かって移動することになる。
そして、図１２の各時刻には、路面描画像１１とともに、水たまり４が示されている。
【0074】
時刻Ｔ１では、路面描画像１１の進行方向に、水たまり４がある。この場合、ＣＰＵ４４は、図１１のステップＳＴ２２またはステップＳＴ２３の処理の後、ステップＳＴ２４において水たまり４の通過開始を判断する。
そして、時刻Ｔ２では、路面描画像１１が、水たまり４と重なっている。この場合、ＣＰＵ４４は、図１１のステップＳＴ８またはステップＳＴ１３の処理により、描画中断を実行する。路面には、路面描画像１１のための光が照射されなくなる。なお、ＣＰＵ４４は、描画の反射光量不足部分の減光を実行してもよい。
その後、時刻Ｔ３では、路面描画像１１が、水たまり４を通過している。この場合、ＣＰＵ４４は、図１１のたとえばステップＳＴ２７の処理により、描画を再開する。路面には、路面描画像１１のための光が照射される。
これにより、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１が、路面の水たまり４と重なる期間において、路面描画を中断または減光し、通過後には、路面描画を再開することができる。
そして、時刻Ｔ２では、路面描画像１１が、水たまり４と重なっている。この場合、ＣＰＵ４４は、図１１のステップＳＴ８またはステップＳＴ１３の処理により、描画中断を実行する。路面には、路面描画像１１のための光が照射されなくなる。なお、ＣＰＵ４４は、描画の反射光量不足部分の減光を実行してもよい。
その後、時刻Ｔ３では、路面描画像１１が、水たまり４を通過している。この場合、ＣＰＵ４４は、図１１のたとえばステップＳＴ２７の処理により、描画を再開する。路面には、路面描画像１１のための光が照射される。
これにより、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１が、路面の水たまり４と重なる期間において、路面描画を中断または減光し、通過後には、路面描画を再開することができる。
【0075】
以上のように、本実施形態において、ＣＰＵ４４は、前灯により投光されている路面についての車外カメラ３５による検出に基づいて、路面描画の少なくとも反射不足を予測判断することにより、路面描画のための投光を制御することができる。
ＣＰＵ４４は、たとえば、路面描画のための投光をする路面位置より自動車１の進行方向の前側における前灯の投光範囲の路面について反射不足を判断することにより、路面描画の反射不足を予測判断することができる。
ＣＰＵ４４は、たとえば、路面描画のための投光をする路面位置より自動車１の進行方向の前側における前灯の投光範囲の路面について反射不足を判断することにより、路面描画の反射不足を予測判断することができる。
【0076】
以上の実施形態は、本発明に好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。
【0077】
上述した実施形態では、投光部材としての投光モジュール５３は、右ヘッドランプモジュール３１または左ヘッドランプモジュール３２において、前灯用のＬＥＤ５１，５２と一体化されて自動車１に設けられている。
この他にもたとえば、投光部材としての投光モジュール５３は、右ヘッドランプモジュール３１または左ヘッドランプモジュール３２とは別体として、自動車１に設けられてもよい。
また、自動車１に設ける投光モジュール５３は、１つでも、３つ以上であってもよい。１つの投光モジュール５３や、３つ目の投光モジュール５３は、自動車の前面部の幅方向中央に設けてもよい。
この他にもたとえば、投光部材としての投光モジュール５３は、右ヘッドランプモジュール３１または左ヘッドランプモジュール３２とは別体として、自動車１に設けられてもよい。
また、自動車１に設ける投光モジュール５３は、１つでも、３つ以上であってもよい。１つの投光モジュール５３や、３つ目の投光モジュール５３は、自動車の前面部の幅方向中央に設けてもよい。
【符号の説明】
【0078】
１…自動車（車両）、２…対向車、３…歩行者、４…水たまり、１１…路面描画像、１２…車線境界線、１３…路肩境界線、２０…制御系、２１…描画制御装置、２２…前灯制御装置、２３…操作制御装置、２４…検出制御装置、２５…通信制御装置、２６…車ネットワーク、３１…右ヘッドランプモジュール、３２…左ヘッドランプモジュール、３３…ワイパー操作レバー、３４…雨滴センサ、３５…車外カメラ（検出デバイス）、３６…ＧＮＳＳ受信機、３７…通信デバイス、４１…メモリ、４２…タイマ、４３…通信ポート、４４…ＣＰＵ（制御部）、４５…入出力ポート、４６…内部バス、５１，５２…ＬＥＤ、５３…投光モジュール（投光部材）、６０…複数の投光パターン、７０…撮像画像、７３…検出像、７５…主部、７６…残部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】