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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024115461
(43)【公開日】2024-08-26
(54)【発明の名称】路面描画機能を有する車両
(51)【国際特許分類】
B60Q 1/00 20060101AFI20240819BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240819BHJP
【ＦＩ】
B60Q1/00 G
G08G1/16 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023021176
(22)【出願日】2023-02-14
(71)【出願人】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】100099793
【弁理士】
【氏名又は名称】川北 喜十郎
(74)【代理人】
【識別番号】100154586
【弁理士】
【氏名又は名称】藤田 正広
(74)【代理人】
【識別番号】100182051
【弁理士】
【氏名又は名称】松川 直宏
(74)【代理人】
【識別番号】100179280
【弁理士】
【氏名又は名称】河村 育郎
(74)【代理人】
【識別番号】100180747
【弁理士】
【氏名又は名称】小森 剛彦
(72)【発明者】
【氏名】山崎 研太郎
(72)【発明者】
【氏名】木下 真
【テーマコード（参考）】
3K339
5H181
【Ｆターム（参考）】
3K339AA02
3K339AA16
3K339AA43
3K339BA01
3K339BA02
3K339BA03
3K339BA21
3K339BA22
3K339CA01
3K339DA01
3K339EA05
3K339EA07
3K339EA10
3K339FA05
3K339FA08
3K339FA20
3K339GB01
3K339HA03
3K339JA21
3K339KA02
3K339KA06
3K339KA27
3K339KA39
3K339LA06
3K339MA01
3K339MA02
3K339MA05
3K339MA07
3K339MA10
3K339MB05
3K339MB06
3K339MC03
3K339MC13
3K339MC17
3K339MC26
3K339MC36
3K339MC39
3K339MC41
3K339MC48
3K339MC77
5H181AA01
5H181BB04
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC14
5H181FF04
5H181FF24
5H181FF27
5H181FF32
5H181LL01
5H181LL04
5H181LL08
(57)【要約】
【課題】車両からの路面描画を改善する。
【解決手段】路面描画機能を有する車両は、走行中の車両において路面描画のための投光をして、走行中の車両の周囲の路面に路面描画像を描画可能な投光部材と、投光部材により路面描画像が描画されている投光範囲より広い検出範囲を検出可能な検出デバイスと、検出デバイスの検出に応じて、投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部と、を有する。制御部は、検出デバイスの検出範囲についての、少なくとも投光範囲の外となる外側部分の路面について、路面描画の適否を判断し、路面描画に不適と判断される路面部分を路面描画像が通過する際には、投光部材からの、路面描画像のための投光を抑制する。
【選択図】図５
【解決手段】路面描画機能を有する車両は、走行中の車両において路面描画のための投光をして、走行中の車両の周囲の路面に路面描画像を描画可能な投光部材と、投光部材により路面描画像が描画されている投光範囲より広い検出範囲を検出可能な検出デバイスと、検出デバイスの検出に応じて、投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部と、を有する。制御部は、検出デバイスの検出範囲についての、少なくとも投光範囲の外となる外側部分の路面について、路面描画の適否を判断し、路面描画に不適と判断される路面部分を路面描画像が通過する際には、投光部材からの、路面描画像のための投光を抑制する。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行中の車両において路面描画のための投光をして、走行中の前記車両の周囲の路面に路面描画像を描画可能な投光部材と、
前記投光部材により前記路面描画像が描画されている投光範囲より広い検出範囲を検出可能な検出デバイスと、
前記検出デバイスの検出に応じて、前記投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、
前記検出デバイスの前記検出範囲についての、少なくとも前記投光範囲の外となる外側部分の路面について、路面描画の適否を判断し、
路面描画に不適と判断される路面部分を前記路面描画像が通過する際には、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光を抑制する、
路面描画機能を有する車両。
前記投光部材により前記路面描画像が描画されている投光範囲より広い検出範囲を検出可能な検出デバイスと、
前記検出デバイスの検出に応じて、前記投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、
前記検出デバイスの前記検出範囲についての、少なくとも前記投光範囲の外となる外側部分の路面について、路面描画の適否を判断し、
路面描画に不適と判断される路面部分を前記路面描画像が通過する際には、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光を抑制する、
路面描画機能を有する車両。
【請求項2】
前記検出デバイスの前記検出範囲は、前記投光部材の前記投光範囲と比べて、少なくとも前記車両の進行方向の前側において広い、
請求項１記載の、路面描画機能を有する車両。
請求項１記載の、路面描画機能を有する車両。
【請求項3】
前記制御部は、
前記検出デバイスの前記検出範囲を、複数の区間に分割し、
各区間ごとに、少なくとも前記車両のドライバへ向けた反射不足の有無を判断し、
反射不足となる区画に対応する路面部分を前記路面描画像が通過する際に、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光を抑制する、
請求項２記載の、路面描画機能を有する車両。
前記検出デバイスの前記検出範囲を、複数の区間に分割し、
各区間ごとに、少なくとも前記車両のドライバへ向けた反射不足の有無を判断し、
反射不足となる区画に対応する路面部分を前記路面描画像が通過する際に、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光を抑制する、
請求項２記載の、路面描画機能を有する車両。
【請求項4】
前記制御部は、
反射不足部分となっている区画に対応する路面部分を、前記路面描画像が通過する前に、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光を停止し、
反射不足部分となっている区画に対応する路面部分を通過した後に、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光を再開する、
請求項３記載の、路面描画機能を有する車両。
反射不足部分となっている区画に対応する路面部分を、前記路面描画像が通過する前に、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光を停止し、
反射不足部分となっている区画に対応する路面部分を通過した後に、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光を再開する、
請求項３記載の、路面描画機能を有する車両。
【請求項5】
前記検出デバイスにより投光させるための複数の投光パターンを記録する記録部材、を有し、
前記制御部は、
前記検出デバイスから複数の投光パターンを同時に出力する場合には、各投光パターンに対応する路面描画像ごとに、路面描画に不適と判断される前記路面部分についての通過を判断し、投光を制御する、
請求項１から４のいずれか一項記載の、路面描画機能を有する車両。
前記制御部は、
前記検出デバイスから複数の投光パターンを同時に出力する場合には、各投光パターンに対応する路面描画像ごとに、路面描画に不適と判断される前記路面部分についての通過を判断し、投光を制御する、
請求項１から４のいずれか一項記載の、路面描画機能を有する車両。
【請求項6】
前記記録部材は、複数の投光パターンの少なくとも一部について、互いに関連付けて記録し、
前記制御部は、
前記検出デバイスから、関連付けられている複数の投光パターンから選択される投光パターンを投光する場合には、関連付けに係る複数の投光パターンに対応する複数の路面描画像の全体について、路面描画に不適と判断される前記路面部分についての通過を判断し、投光をしないように制御する、
請求項５記載の、路面描画機能を有する車両。
前記制御部は、
前記検出デバイスから、関連付けられている複数の投光パターンから選択される投光パターンを投光する場合には、関連付けに係る複数の投光パターンに対応する複数の路面描画像の全体について、路面描画に不適と判断される前記路面部分についての通過を判断し、投光をしないように制御する、
請求項５記載の、路面描画機能を有する車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、路面描画機能を有する車両に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１～３では、車両から投光することにより、車両が走行している路面に各種のパターンを描画することを開示している。
このようなパターンを路面に描画することにより、車両は、そのドライバなどに対して、車両の走行に関する情報などを、路面を通じて提供することができる。
このようなパターンを路面に描画することにより、車両は、そのドライバなどに対して、車両の走行に関する情報などを、路面を通じて提供することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１６－０５５６９１号公報
【特許文献2】特開２０２０－１１１２８４号公報
【特許文献3】特開２０１５－１６４８２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、このように車両からの投光により路面に描画される路面描画像は、その車両のドライバなどにより容易に視認できるものになるとは限らない。
たとえば路面が光を全反射的に反射するものである場合、車両から路面描画のための投光をしたとしても、そのほとんどが対向車などへ向けて反射されてしまい、投光した車両へ向けて戻る光量が少なくなる。この場合、投光した車両のドライバには、路面描画像が薄くなり、容易に視認することが難しくなる可能性がある。
その一方で、路面がたとえば強い正反射を生じるように全反射的な反射をするものなどである場合、対向車のドライバや、車両へ向かって歩行する歩行者には、路面を通じて強い光が照射されてしまう危惧がある。このような強い反射は、路面描画像の一部においても生じる可能性がある。
たとえば路面が光を全反射的に反射するものである場合、車両から路面描画のための投光をしたとしても、そのほとんどが対向車などへ向けて反射されてしまい、投光した車両へ向けて戻る光量が少なくなる。この場合、投光した車両のドライバには、路面描画像が薄くなり、容易に視認することが難しくなる可能性がある。
その一方で、路面がたとえば強い正反射を生じるように全反射的な反射をするものなどである場合、対向車のドライバや、車両へ向かって歩行する歩行者には、路面を通じて強い光が照射されてしまう危惧がある。このような強い反射は、路面描画像の一部においても生じる可能性がある。
【0005】
このように車両からの路面描画には、改善することが求められる。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一実施の形態に係る路面描画機能を有する車両は、走行中の車両において路面描画のための投光をして、走行中の前記車両の周囲の路面に路面描画像を描画可能な投光部材と、前記投光部材により前記路面描画像が描画されている投光範囲より広い検出範囲を検出可能な検出デバイスと、前記検出デバイスの検出に応じて、前記投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記検出デバイスの前記検出範囲についての、少なくとも前記投光範囲の外となる外側部分の路面について、路面描画の適否を判断し、路面描画に不適と判断される路面部分を前記路面描画像が通過する際には、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光を抑制する、ものである。
【発明の効果】
【0007】
本発明において、検出デバイスは、投光部材により路面描画像が描画されている投光範囲より広い検出範囲を検出可能とされている。
そして、検出デバイスの検出に応じて投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部は、検出デバイスの検出範囲についての、少なくとも投光範囲の外となる外側部分の路面について、路面描画の適否を判断する。また、制御部は、路面描画に不適と判断される路面部分を路面描画像が通過する際には、投光部材からの、路面描画像のための投光を抑制する。
これにより、本発明では、路面描画に不適と判断される路面部分を路面描画像が通過する際には、投光部材からの、路面描画像のための投光を抑制する、ことができる。本発明では、十分な視認性が得られない路面部分での路面描画を抑制することができる。また、本発明では、該路面部分において強い反射が生じ難くなり、対向車のドライバや、車両へ向かって歩行する歩行者に対して、路面を通じて強い光を照射しないようにすることが期待できる。
このように本発明では、路面描画のための投光を制御して、車両からの路面描画を改善することが期待できる。
そして、検出デバイスの検出に応じて投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部は、検出デバイスの検出範囲についての、少なくとも投光範囲の外となる外側部分の路面について、路面描画の適否を判断する。また、制御部は、路面描画に不適と判断される路面部分を路面描画像が通過する際には、投光部材からの、路面描画像のための投光を抑制する。
これにより、本発明では、路面描画に不適と判断される路面部分を路面描画像が通過する際には、投光部材からの、路面描画像のための投光を抑制する、ことができる。本発明では、十分な視認性が得られない路面部分での路面描画を抑制することができる。また、本発明では、該路面部分において強い反射が生じ難くなり、対向車のドライバや、車両へ向かって歩行する歩行者に対して、路面を通じて強い光を照射しないようにすることが期待できる。
このように本発明では、路面描画のための投光を制御して、車両からの路面描画を改善することが期待できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。
【0010】
［第一実施形態］
図１は、本発明の第一実施形態に係る自動車１の走行状態の一例の説明図である。
図１には、片側一車線の道路を走行する自動車１が示されている。自動車１は、車両の一例である。車両には、この他にもたとえば、バス、トラック、モータサイクル、パーソナルモビリティ、などがある。なお、自動車１は、運転支援を含む自動運転により走行可能なものでもよい。
図１は、本発明の第一実施形態に係る自動車１の走行状態の一例の説明図である。
図１には、片側一車線の道路を走行する自動車１が示されている。自動車１は、車両の一例である。車両には、この他にもたとえば、バス、トラック、モータサイクル、パーソナルモビリティ、などがある。なお、自動車１は、運転支援を含む自動運転により走行可能なものでもよい。
【0011】
道路の対向車線には、対向車２が走行している。また、路肩には、歩行者３がいる。
このような走行環境において、自動車１のドライバは、たとえば自動車１の進行方向である前側などに注意を払いながら道路の車線を逸脱しないように操作して、自動車１を走行させる。
また、自動車１は、走行環境が暗い場合、前灯を点灯させる。図１には、ロービームでの前灯の照射範囲１８と、ハイビームでの前灯の照射範囲１７と、が破線により示されている。なお、後述する車外カメラ３５は、自動車１の車室の前部に設けられている。車外カメラ３５は、ロービームでの前灯の照射範囲１８と、ハイビームでの前灯の照射範囲１７との全体を含む広い画角で、自動車１の前側を撮像している。
このような走行環境において、自動車１のドライバは、たとえば自動車１の進行方向である前側などに注意を払いながら道路の車線を逸脱しないように操作して、自動車１を走行させる。
また、自動車１は、走行環境が暗い場合、前灯を点灯させる。図１には、ロービームでの前灯の照射範囲１８と、ハイビームでの前灯の照射範囲１７と、が破線により示されている。なお、後述する車外カメラ３５は、自動車１の車室の前部に設けられている。車外カメラ３５は、ロービームでの前灯の照射範囲１８と、ハイビームでの前灯の照射範囲１７との全体を含む広い画角で、自動車１の前側を撮像している。
【0012】
ところで、このような自動車１では、自動車１から路面に対して可視光を照射して、図形を描画することについての研究開発が進められている。
たとえば、図１には、道路標識などを模した簡易図形による路面描画像１１、自車車線の左右両側に沿って延在する車線境界線１２、自車の路肩側の側方に描画される路肩境界線１３、が示されている。ここで、路面描画像１１は、自車のドライバなどのために、自車の進行方向前方に描画されている。車線境界線１２と路肩境界線１３とは、路肩の歩行者３や対向車２へ向けて描画されている。
また、図１の右側には、路面描画像１１の元になる複数の投光パターン６０が示されている。ここでは、左折指示の投光パターン６１、直進指示の投光パターン６７、右折指示の投光パターン６５、制限速度の投光パターン６２、停止位置を示すための投光パターン６３、横断禁止を示すための投光パターン６４、右折指示の投光パターン６５、積雪や凍結の注意喚起のためのピクトグラムによる投光パターン６６、が例示されている。自動車１は、複数の投光パターン６０から、走行状態や走行環境に応じたものを選択し、その投光パターンに対応する投光を実行すればよい。
この路面描画像１１などのパターンを路面に描画することにより、自動車１は、そのドライバなどに対して、自動車１の走行に関する情報などを、路面を通じて提供することができる。
たとえば、図１には、道路標識などを模した簡易図形による路面描画像１１、自車車線の左右両側に沿って延在する車線境界線１２、自車の路肩側の側方に描画される路肩境界線１３、が示されている。ここで、路面描画像１１は、自車のドライバなどのために、自車の進行方向前方に描画されている。車線境界線１２と路肩境界線１３とは、路肩の歩行者３や対向車２へ向けて描画されている。
また、図１の右側には、路面描画像１１の元になる複数の投光パターン６０が示されている。ここでは、左折指示の投光パターン６１、直進指示の投光パターン６７、右折指示の投光パターン６５、制限速度の投光パターン６２、停止位置を示すための投光パターン６３、横断禁止を示すための投光パターン６４、右折指示の投光パターン６５、積雪や凍結の注意喚起のためのピクトグラムによる投光パターン６６、が例示されている。自動車１は、複数の投光パターン６０から、走行状態や走行環境に応じたものを選択し、その投光パターンに対応する投光を実行すればよい。
この路面描画像１１などのパターンを路面に描画することにより、自動車１は、そのドライバなどに対して、自動車１の走行に関する情報などを、路面を通じて提供することができる。
【0013】
しかしながら、このように自動車１からの投光により路面に描画される路面描画像１１は、その自動車１のドライバなどにより容易に視認できるものになるとは限らない。
たとえば路面が全反射的に光を反射するものである場合、自動車１から路面描画のための投光をしたとしても、そのほとんどが対向車などへ向けて反射されてしまい、投光した車両へ向けて戻る光量が少なくなる。この場合、投光した自動車１のドライバには、路面描画像１１が薄くなり、容易に視認することが難しくなる可能性がある。
その一方で、路面がたとえば強い正反射を生じるように全反射的な反射をするものなどである場合、対向車２のドライバや、自動車１へ向かって歩行する歩行者３には、路面を通じて強い光が照射されてしまう危惧がある。このような強い反射は、路面描画像１１の一部においても生じる可能性がある。
このように自動車１からの路面描画には、改善することが求められる。
たとえば路面が全反射的に光を反射するものである場合、自動車１から路面描画のための投光をしたとしても、そのほとんどが対向車などへ向けて反射されてしまい、投光した車両へ向けて戻る光量が少なくなる。この場合、投光した自動車１のドライバには、路面描画像１１が薄くなり、容易に視認することが難しくなる可能性がある。
その一方で、路面がたとえば強い正反射を生じるように全反射的な反射をするものなどである場合、対向車２のドライバや、自動車１へ向かって歩行する歩行者３には、路面を通じて強い光が照射されてしまう危惧がある。このような強い反射は、路面描画像１１の一部においても生じる可能性がある。
このように自動車１からの路面描画には、改善することが求められる。
【0014】
【0015】
車ネットワーク２６は、自動車１のためのたとえばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）に準拠した有線の通信ネットワークでよい。車ネットワーク２６は、ＬＡＮなどの通信用ネットワークでも、これらを組み合わせたものであってもよい。車ネットワーク２６の一部には、無線方式の通信ネットワークが含まれてよい。車ネットワーク２６に接続される上述した各種の機器は、車ネットワーク２６を通じて、情報を相互に送受できる。
【0016】
また、図２には、複数の制御装置の例として、描画制御装置２１、前灯制御装置２２、操作制御装置２３、検出制御装置２４、通信制御装置２５、が示されている。車ネットワーク２６には、これ以外の制御装置、たとえば走行制御装置、空調制御装置などが接続されてよい。また、図２に示す各制御装置などは、複数に分割されて、車ネットワーク２６に接続されてよい。
【0017】
前灯制御装置２２には、自動車１の前端部に設けられる右ヘッドランプモジュール３１、左ヘッドランプモジュール３２、が接続される。右ヘッドランプモジュール３１、および左ヘッドランプモジュール３２は、自動車１の前側へ投光する前灯部材である。
また、本実施形態の右ヘッドランプモジュール３１、および左ヘッドランプモジュール３２は、後述するように路面描画のための投光モジュール５３を有する。本実施形態において、右ヘッドランプモジュール３１の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２の投光モジュール５３とは、走行中の自動車１において路面描画のための投光をして、走行中の自動車１の周囲の路面に路面描画像１１を描画可能な投光部材として機能する。
また、本実施形態の右ヘッドランプモジュール３１、および左ヘッドランプモジュール３２は、後述するように路面描画のための投光モジュール５３を有する。本実施形態において、右ヘッドランプモジュール３１の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２の投光モジュール５３とは、走行中の自動車１において路面描画のための投光をして、走行中の自動車１の周囲の路面に路面描画像１１を描画可能な投光部材として機能する。
【0018】
前灯制御装置２２は、車ネットワーク２６を通じて取得する、不図示のランプ操作レバーの操作の情報や不図示のオートライト用の光量センサの検出値の情報に応じて、右ヘッドランプモジュール３１の点灯状態、および左ヘッドランプモジュール３２の点灯状態を制御する。ランプ操作レバーには、一般的に、ロービーム点灯、ハイビーム点灯、消灯、の操作状態が設定可能になっている。
そして、前灯制御装置２２は、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２の点灯状態の情報を、車ネットワーク２６を通じて他の制御装置へ出力してよい。
そして、前灯制御装置２２は、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２の点灯状態の情報を、車ネットワーク２６を通じて他の制御装置へ出力してよい。
【0019】
操作制御装置２３には、ドライバなどの乗員が操作するための各種の操作部材が接続される。図２には、操作部材として、ワイパー操作レバー３３が例示されている。ワイパー操作レバー３３は、自動車１のフロントガラスの外面をワイプする不図示のワイパー装置の動作を操作するためのレバーである。ワイパー操作レバー３３には、一般的に、間欠駆動、連続駆動、高速な連続駆動、停止、の操作状態が設定可能になっている。
そして、操作制御装置２３は、ワイパー操作レバー３３などの各種の操作部材の操作状態の情報を、車ネットワーク２６を通じて他の制御装置へ出力してよい。
そして、操作制御装置２３は、ワイパー操作レバー３３などの各種の操作部材の操作状態の情報を、車ネットワーク２６を通じて他の制御装置へ出力してよい。
【0020】
検出制御装置２４には、自動車１の走行状態や走行環境などを検出するための各種の検出部材が接続される。図２には、検出部材として、雨滴センサ３４、車外カメラ３５、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機３６、が例示されている。
そして、検出制御装置２４は、雨滴センサ３４の検出情報などを、車ネットワーク２６を通じて他の制御装置へ出力してよい。
そして、検出制御装置２４は、雨滴センサ３４の検出情報などを、車ネットワーク２６を通じて他の制御装置へ出力してよい。
【0021】
雨滴センサ３４は、自動車１のフロントガラスの外面に設けられ、雨滴センサ３４の雨滴による濡れに応じた通電状態の変化に基づいて、降雨の有無、降雨量を検出できる。
【0022】
車外カメラ３５は、図１に示すように、自動車１のフロントガラスの内側となる車室において、前向きに設けられる。このような車外カメラ３５は、自動車１の進行方向である前側を撮像することができる。なお、車外カメラ３５は、自動車１に複数で設けられてもよい。複数の車外カメラ３５は、自動車１の周囲を分割して撮像してよい。また、車外カメラ３５は、３６０度カメラでも、ステレオカメラでも、よい。
そして、車外カメラ３５の撮像画像には、路面に投光により描画されている像が、その検出像として含まれ得る。
また、自動車１の周囲を検出するものとしては、車外カメラ３５の他にも、Ｌｉｄａｒ、レーザ、などがある。Ｌｉｄａｒやレーザの検出情報は、車外カメラ３５の撮像画像と同様に、自動車１の周囲の情報として用いることが可能である。
このように自動車１に設けられる車外カメラ３５、Ｌｉｄａｒ、レーザ、などは、路面描画像１１が投光されている路面を検出可能な検出デバイスとして機能できる。
そして、車外カメラ３５、Ｌｉｄａｒ、レーザ、などは、路面描画像１１が投光されている路面の投光範囲より広い検出範囲となる路面を検出可能に設けられている。
そして、車外カメラ３５の撮像画像には、路面に投光により描画されている像が、その検出像として含まれ得る。
また、自動車１の周囲を検出するものとしては、車外カメラ３５の他にも、Ｌｉｄａｒ、レーザ、などがある。Ｌｉｄａｒやレーザの検出情報は、車外カメラ３５の撮像画像と同様に、自動車１の周囲の情報として用いることが可能である。
このように自動車１に設けられる車外カメラ３５、Ｌｉｄａｒ、レーザ、などは、路面描画像１１が投光されている路面を検出可能な検出デバイスとして機能できる。
そして、車外カメラ３５、Ｌｉｄａｒ、レーザ、などは、路面描画像１１が投光されている路面の投光範囲より広い検出範囲となる路面を検出可能に設けられている。
【0023】
ＧＮＳＳ受信機３６は、複数のＧＮＳＳ衛星からの電波を受信して、ＧＮＳＳ受信機３６が設けられる自動車１の位置および時刻の情報を検出する。
【0024】
通信制御装置２５には、通信デバイス３７が接続される。通信デバイス３７は、不図示の基地局などを通じてサーバ装置との間で情報を送受する。基地局は、たとえば５Ｇ用の基地局、ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）やＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ）用の基地局でよい。５Ｇ用の基地局には、サーバ装置の機能を実装可能なものがある。また、通信デバイス３７は、Ｖ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｘ）通信により、直接的には他の自動車１などとの間で通信してもよい。
そして、通信制御装置２５は、車ネットワーク２６から取得する情報を通信デバイス３７から基地局またはサーバ装置へ送信したり、通信デバイス３７が基地局またはサーバ装置から受信する情報を車ネットワーク２６へ出力したり、してよい。
そして、通信制御装置２５は、車ネットワーク２６から取得する情報を通信デバイス３７から基地局またはサーバ装置へ送信したり、通信デバイス３７が基地局またはサーバ装置から受信する情報を車ネットワーク２６へ出力したり、してよい。
【0025】
描画制御装置２１は、メモリ４１、タイマ４２、通信ポート４３、入出力ポート４５、ＣＰＵ４４、および、これらが接続される内部バス４６、を有する。制御系２０に設けられる制御装置は、基本的に、描画制御装置２１と同様の構造を備えてよい。
【0026】
入出力ポート４５には、右ヘッドランプモジュール３１、左ヘッドランプモジュール３２、が接続される。
【0027】
通信ポート４３は、車ネットワーク２６に接続される。通信ポート４３は、車ネットワーク２６から情報を取得し、描画制御装置２１が出力する情報を、車ネットワーク２６へ出力する。
【0028】
タイマ４２は、時間または時刻を計測する。タイマ４２の時刻は、ＧＮＳＳ受信機３６の時刻により校正されてよい。
【0029】
メモリ４１は、たとえば半導体メモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、などで構成されてよい。ＨＤＤは、不揮発性メモリである。ＲＡＭは、揮発性メモリである。メモリ４１は、ＣＰＵ４４が実行するプログラム、プログラム実行中に使用する各種の情報を、データとして記録する。メモリ４１は、たとえば図１に示す複数の投光パターン６０のデータを記録する。
【0030】
ＣＰＵ４４は、メモリ４１に記録されているプログラムを読み込んで実行する。これにより、ＣＰＵ４４は、描画制御装置２１の制御部として機能する。本実施形態において、ＣＰＵ４４は、投光部材５３，５３による路面描画のための投光を制御する制御部として機能する。
制御部としてのＣＰＵ４４は、描画制御装置２１の動作を制御する。また、制御部としてのＣＰＵ４４は、通信ポート４３を通じて、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２へ信号を出力する。これにより、制御部としてのＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２に設けられる路面描画のための投光モジュール５３を制御する。右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２は、路面描画のための投光パターンで点灯する。路面には、たとえば図１に示すように、投光パターンに対応した路面描画像１１が描画され得る。
このように制御部としてのＣＰＵ４４は、検出デバイスとしての車外カメラ３５の検出（撮像画像）に応じて、投光部材５３，５３による路面描画のための投光を制御することができる。
制御部としてのＣＰＵ４４は、描画制御装置２１の動作を制御する。また、制御部としてのＣＰＵ４４は、通信ポート４３を通じて、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２へ信号を出力する。これにより、制御部としてのＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２に設けられる路面描画のための投光モジュール５３を制御する。右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２は、路面描画のための投光パターンで点灯する。路面には、たとえば図１に示すように、投光パターンに対応した路面描画像１１が描画され得る。
このように制御部としてのＣＰＵ４４は、検出デバイスとしての車外カメラ３５の検出（撮像画像）に応じて、投光部材５３，５３による路面描画のための投光を制御することができる。
【0031】
【0032】
自動車１の前端部の右端には、右ヘッドランプモジュール３１が設けられる。右ヘッドランプモジュール３１は、ロービーム用の複数のＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）５１、ハイビーム用の複数のＬＥＤ５２、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）式の投光モジュール５３、を有する。
自動車１の前端部の左端には、左ヘッドランプモジュール３２が設けられる。右ヘッドランプモジュール３１は、ロービーム用の複数のＬＥＤ５１、ハイビーム用の複数のＬＥＤ５２、ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３、を有する。
なお、投光モジュール５３は、この他にもたとえば、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｉｃｒｏｍｉｒｒｏｒ Ｄｅｖｉｃｅ）方式のものでもよい。
自動車１の前端部の左端には、左ヘッドランプモジュール３２が設けられる。右ヘッドランプモジュール３１は、ロービーム用の複数のＬＥＤ５１、ハイビーム用の複数のＬＥＤ５２、ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３、を有する。
なお、投光モジュール５３は、この他にもたとえば、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｉｃｒｏｍｉｒｒｏｒ Ｄｅｖｉｃｅ）方式のものでもよい。
【0033】
ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、たとえば、三色光源の光をＭＥＭＳ素子により反射して投光するものであればよい。ＭＥＭＳ素子は、画像信号により反射状態が制御され得る。
また、右ヘッドランプモジュール３１または左ヘッドランプモジュール３２は、ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３以外の画像を路面に描画できるものを用いてもよい。
ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、ロービーム用の複数のＬＥＤ５１およびハイビーム用の複数のＬＥＤ５２の全体による照射範囲の内側に投光できるとともに、外側にも投光できるものでよい。図１の歩行者３へ横断禁止を示すための描画パターンの一部は、ロービーム用の複数のＬＥＤ５１およびハイビーム用の複数のＬＥＤ５２の全体による照射範囲の外側にある。
また、右ヘッドランプモジュール３１または左ヘッドランプモジュール３２は、ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３以外の画像を路面に描画できるものを用いてもよい。
ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、ロービーム用の複数のＬＥＤ５１およびハイビーム用の複数のＬＥＤ５２の全体による照射範囲の内側に投光できるとともに、外側にも投光できるものでよい。図１の歩行者３へ横断禁止を示すための描画パターンの一部は、ロービーム用の複数のＬＥＤ５１およびハイビーム用の複数のＬＥＤ５２の全体による照射範囲の外側にある。
【0034】
そして、図３では、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３が投光して、路面に、右折指示の投光パターン６５に対応する、右折指示のための路面描画像１１が描画されている。
また、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３が投光して、路面に、制限速度の投光パターン６２に対応する、左折指示のための路面描画像１１が描画されている。
この場合、右折指示のための路面描画像１１と、左折指示のための路面描画像１１とが描画されている路面部分が、投光範囲となる。
なお、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とは、協働して複数の大きな路面描画像１１を路面に描画してもよい。
制御部としてのＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とを、投光パターンにしたがって制御することにより、複数の投光パターンに対応する複数の路面描画像１１を路面に描画することが可能である。
また、制御部としてのＣＰＵ４４は、同時に描画しない複数の投光パターンについて、同一の路面部分に描画してもよいが、図１に示すように、個別の路面部分に描画してもよい。特に、図１のように、右折指示のための路面描画像１１と、右折指示のための路面描画像１１と、右折指示のための路面描画像１１とは、それぞれの方向に応じて描画する路面部分の位置をずらすことにより、ドライバの理解を促しやすくなると考えられる。
また、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３が投光して、路面に、制限速度の投光パターン６２に対応する、左折指示のための路面描画像１１が描画されている。
この場合、右折指示のための路面描画像１１と、左折指示のための路面描画像１１とが描画されている路面部分が、投光範囲となる。
なお、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とは、協働して複数の大きな路面描画像１１を路面に描画してもよい。
制御部としてのＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とを、投光パターンにしたがって制御することにより、複数の投光パターンに対応する複数の路面描画像１１を路面に描画することが可能である。
また、制御部としてのＣＰＵ４４は、同時に描画しない複数の投光パターンについて、同一の路面部分に描画してもよいが、図１に示すように、個別の路面部分に描画してもよい。特に、図１のように、右折指示のための路面描画像１１と、右折指示のための路面描画像１１と、右折指示のための路面描画像１１とは、それぞれの方向に応じて描画する路面部分の位置をずらすことにより、ドライバの理解を促しやすくなると考えられる。
【0035】
このように右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とは、投光パターンにしたがって路面描画像１１を投光する投光部材として機能できる。
そして、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、図１に示すように、右ヘッドランプモジュール３１によるハイビームでの路面の投光範囲についての前端部を除くように、路面描画のための投光を実行するとよい。
また、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、図１に示すように、左ヘッドランプモジュール３２によるハイビームでの路面の投光範囲についての前端部を除くように、路面描画のための投光を実行するとよい。
そして、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、図１に示すように、右ヘッドランプモジュール３１によるハイビームでの路面の投光範囲についての前端部を除くように、路面描画のための投光を実行するとよい。
また、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、図１に示すように、左ヘッドランプモジュール３２によるハイビームでの路面の投光範囲についての前端部を除くように、路面描画のための投光を実行するとよい。
【0036】
図４は、図２の車外カメラ３５による撮像画像７０の説明図である。
図４の撮像画像７０は、図１の走行状態での、自動車１の車外カメラ３５により撮像されたものである。
このため、図４の撮像画像７０には、自動車１が走行している道路とともに、対向車２の像７１と、歩行者３の像７２と、複数の路面描画像１１に対応する複数の検出像７３と、路面の水たまり４の像７５、とが含まれている。路面の水たまり４の像７５は、ハイビームが投光されても、そのほとんどが対向車２などへ向けて反射されてしまい、投光した自動車１へ向けて戻る光量が少なくなる。このように対向車２などへ向けて強い反射が生じる部分は、他の路面部分と比べて輝度が低なって暗くなる。
車外カメラ３５は、投光部材５３，５３により路面描画像１１が描画されている投光範囲（複数の路面描画像１１が描画されている路面部分）より広い範囲を、検出範囲として検出している。
また、車外カメラ３５の検出範囲は、投光部材５３，５３の投光範囲と比べて、少なくとも自動車１の進行方向の前側に広くなる範囲を検出している。
そして、撮像画像７０には、路面の水たまり４の像７５は、投光範囲の上側に位置する。この場合、自動車１が前へ走行すると、その走行にしたがって前へ移動する投光範囲は、撮像画像７０において、路面の水たまり４の像７５と重なる可能性がある。すなわち、図４の投光範囲は、自動車１が前へ走行すると、将来的には撮像画像７０において図４のものより上側の予測範囲７７へ移動すると考えられる。
また、図４において、撮像画像７０は、格子状に配列された複数の区画７６に分割されている。ここで、区画７６は、撮像画像７０において、投光範囲と水たまり４などの輝度が低い路面部分との重なりを判定するための単位である。
図４の撮像画像７０は、図１の走行状態での、自動車１の車外カメラ３５により撮像されたものである。
このため、図４の撮像画像７０には、自動車１が走行している道路とともに、対向車２の像７１と、歩行者３の像７２と、複数の路面描画像１１に対応する複数の検出像７３と、路面の水たまり４の像７５、とが含まれている。路面の水たまり４の像７５は、ハイビームが投光されても、そのほとんどが対向車２などへ向けて反射されてしまい、投光した自動車１へ向けて戻る光量が少なくなる。このように対向車２などへ向けて強い反射が生じる部分は、他の路面部分と比べて輝度が低なって暗くなる。
車外カメラ３５は、投光部材５３，５３により路面描画像１１が描画されている投光範囲（複数の路面描画像１１が描画されている路面部分）より広い範囲を、検出範囲として検出している。
また、車外カメラ３５の検出範囲は、投光部材５３，５３の投光範囲と比べて、少なくとも自動車１の進行方向の前側に広くなる範囲を検出している。
そして、撮像画像７０には、路面の水たまり４の像７５は、投光範囲の上側に位置する。この場合、自動車１が前へ走行すると、その走行にしたがって前へ移動する投光範囲は、撮像画像７０において、路面の水たまり４の像７５と重なる可能性がある。すなわち、図４の投光範囲は、自動車１が前へ走行すると、将来的には撮像画像７０において図４のものより上側の予測範囲７７へ移動すると考えられる。
また、図４において、撮像画像７０は、格子状に配列された複数の区画７６に分割されている。ここで、区画７６は、撮像画像７０において、投光範囲と水たまり４などの輝度が低い路面部分との重なりを判定するための単位である。
【0037】
図５は、図２の描画制御装置２１が実行する、第一実施形態での路面描画制御のフローチャートである。
描画制御装置２１の制御部としてのＣＰＵ４４は、図５の路面描画制御を繰り返しに実行する。
なお、制御系２０において描画制御機能が前灯制御装置２２に実装されている場合、前灯制御装置２２のＣＰＵが、制御部として、図５の路面描画制御を繰り返しに実行してよい。
描画制御装置２１の制御部としてのＣＰＵ４４は、図５の路面描画制御を繰り返しに実行する。
なお、制御系２０において描画制御機能が前灯制御装置２２に実装されている場合、前灯制御装置２２のＣＰＵが、制御部として、図５の路面描画制御を繰り返しに実行してよい。
【0038】
ステップＳＴ１において、路面描画のための投光を制御するＣＰＵ４４は、路面描画の要否を判断する。路面描画の要求は、制御系２０の各種の制御装置により生成されてよい。たとえば、前灯制御装置２２が、前灯を点灯させる場合、路面描画を要求する情報を生成して、車ネットワーク２６を通じて描画制御装置２１へ出力してよい。路面描画の要求がある場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２へ進める。路面描画の要求がない場合、ＣＰＵ４４は、本制御を終了する。
【0039】
ステップＳＴ２において、ＣＰＵ４４は、メモリ４１に記録されている複数の投光パターン６０から、路面描画に使用する投光パターンを選択する。ＣＰＵ４４は、複数の投光パターンを選択しても、１つの投光パターンを選択してもよい。
【0040】
ステップＳＴ３において、ＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２の投光モジュール５３とを制御して、選択した投光パターンにしたがう光を、路面に照射する。これにより、路面には、投光パターンに対応する路面描画像１１が描画される。
【0041】
ステップＳＴ４において、ＣＰＵ４４は、車外カメラ３５の撮像画像７０を取得する。車外カメラ３５の撮像画像７０には、図４に例示するように、ステップＳＴ３で出力された路面描画像１１が描画されている路面が撮像され得る。この場合、車外カメラ３５は、検出像を検出する検出デバイスとして機能する。
【0042】
ステップＳＴ５において、ＣＰＵ４４は、取得した撮像画像７０を解析して、撮像画像７０における検出像７３の画像部分を、投光範囲として抽出する。ＣＰＵ４４は、たとえば選択している投光パターンとパターンマッチングする画像部分を、投光範囲として抽出してよい。図４の場合、ＣＰＵ４４は、２つの検出像７２の部分を、投光範囲として抽出すればよい。また、ＣＰＵ４４は、２つの検出像７２を囲う矩形領域を、投光範囲として抽出してもよい。
【0043】
ステップＳＴ６において、ＣＰＵ４４は、投光範囲の将来位置を予測する。ＣＰＵ４４は、たとえば、自動車１が現在の車速で所定時間の移動をした場合における、投光範囲の将来位置を予測してよい。
ＣＰＵ４４は、図４の予測範囲７７を、投光範囲の将来位置として予測してよい。
また、図４に示すように、予測範囲７７は、ステップＳＴ５で抽出した現在の投光範囲と比べて、撮像画像７０において上側となる。予測範囲７７は、現在の投光範囲と比べて、少なくとも投光範囲の前外となる外側部分の路面に対応するものとなる。
ＣＰＵ４４は、図４の予測範囲７７を、投光範囲の将来位置として予測してよい。
また、図４に示すように、予測範囲７７は、ステップＳＴ５で抽出した現在の投光範囲と比べて、撮像画像７０において上側となる。予測範囲７７は、現在の投光範囲と比べて、少なくとも投光範囲の前外となる外側部分の路面に対応するものとなる。
【0044】
ステップＳＴ７において、ＣＰＵ４４は、将来予測した投光範囲が、撮像画像に含まれる反射不足（反射光量不足による欠損部分）と重なるか否かを判断する。
ここで、反射不足となる部分は、たとえば図４の路面の水たまり４の像７５の部分である。路面の水たまり４は、光を全反射的に反射してしまう。その結果、自動車１のドライバへ向けて戻ってくるように反射する光は、弱くなる。
そして、ＣＰＵ４４は、図４に示すように撮像画像７０を複数の区間７６に分割し、各区間７６ごとに、少なくとも自動車１のドライバへ向けた反射不足（反射光量不足による欠損部分）の有無を判断する。これにより、ＣＰＵ４４は、図４の撮像画像７０において、水たまり４の像７５を含む１つの区画７６を、反射不足の区画として特定できる。
その上で、ＣＰＵ４４は、投光範囲の将来位置である図４の予測範囲７７が、反射不足の区画７６と重なるか否かを判断する。そして、図４では、予測範囲７７が、反射不足の区画７６と重なっている。この場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ８へ進める。
これに対し、予測範囲７７が反射不足の区画７６と重なっていない場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１２へ進める。
ここで、反射不足となる部分は、たとえば図４の路面の水たまり４の像７５の部分である。路面の水たまり４は、光を全反射的に反射してしまう。その結果、自動車１のドライバへ向けて戻ってくるように反射する光は、弱くなる。
そして、ＣＰＵ４４は、図４に示すように撮像画像７０を複数の区間７６に分割し、各区間７６ごとに、少なくとも自動車１のドライバへ向けた反射不足（反射光量不足による欠損部分）の有無を判断する。これにより、ＣＰＵ４４は、図４の撮像画像７０において、水たまり４の像７５を含む１つの区画７６を、反射不足の区画として特定できる。
その上で、ＣＰＵ４４は、投光範囲の将来位置である図４の予測範囲７７が、反射不足の区画７６と重なるか否かを判断する。そして、図４では、予測範囲７７が、反射不足の区画７６と重なっている。この場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ８へ進める。
これに対し、予測範囲７７が反射不足の区画７６と重なっていない場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１２へ進める。
【0045】
ステップＳＴ８から、ＣＰＵ４４は、反射不足となる区画に対応する路面部分を路面描画像１１が通過する際に、路面への投光を抑制する処理を開始する。ＣＰＵ４４は、まず、路面描画像１１が、反射不足となる区画に対応する路面部分の通過を開始するか否かを判断する。ＣＰＵ４４は、たとえば、ステップＳＴ７において予測範囲７７が反射不足の区画７６と重なり始めるタイミングを、タイマ４２にセットし、そのタイミングとなっているか否かに基づいて、路面描画像１１が、反射不足となる区画に対応する路面部分の通過を開始するか否かを判断してよい。
そして、路面描画像１１が、反射不足となる区画に対応する路面部分の通過を開始しない場合、ＣＰＵ４４は、本処理を繰り返す。路面描画像１１が、反射不足となる区画に対応する路面部分の通過を開始するタイミングになると、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ９へ進める。
そして、路面描画像１１が、反射不足となる区画に対応する路面部分の通過を開始しない場合、ＣＰＵ４４は、本処理を繰り返す。路面描画像１１が、反射不足となる区画に対応する路面部分の通過を開始するタイミングになると、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ９へ進める。
【0046】
ステップＳＴ９において、ＣＰＵ４４は、投光部材５３，５３からの、路面描画像のための投光を抑制するために、投光部材５３，５３からの、路面描画像１１のための投光を停止する。
ここで、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１の全体ではなく、その中の、反射不足となる区画に対応する路面部分と重なる部分のみについて、路面描画像１１のための投光を停止してもよい。
また、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１についての、反射不足となる区画に対応する路面部分と重なる部分のみについて、路面描画像１１のための投光の光量を減らしてもよい。
ここで、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１の全体ではなく、その中の、反射不足となる区画に対応する路面部分と重なる部分のみについて、路面描画像１１のための投光を停止してもよい。
また、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１についての、反射不足となる区画に対応する路面部分と重なる部分のみについて、路面描画像１１のための投光の光量を減らしてもよい。
【0047】
ステップＳＴ１０において、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１が、反射不足となる区画に対応する路面部分の通過を完了するか否かを判断する。ＣＰＵ４４は、たとえば、ステップＳＴ７において予測範囲７７が反射不足の区画７６を通過し終えるタイミングを、タイマ４２にセットし、そのタイミングとなっているか否かに基づいて、路面描画像１１が、反射不足となる区画に対応する路面部分の通過を完了するか否かを判断してよい。
そして、路面描画像１１が、反射不足となる区画に対応する路面部分の通過を完了しない場合、ＣＰＵ４４は、本処理を繰り返す。路面描画像１１が、反射不足となる区画に対応する路面部分の通過を完了するタイミングになると、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１１へ進める。
そして、路面描画像１１が、反射不足となる区画に対応する路面部分の通過を完了しない場合、ＣＰＵ４４は、本処理を繰り返す。路面描画像１１が、反射不足となる区画に対応する路面部分の通過を完了するタイミングになると、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１１へ進める。
【0048】
ステップＳＴ１１において、ＣＰＵ４４は、投光部材５３，５３からの、路面描画像１１のための投光の抑制を終えるために、投光部材５３，５３からの、路面描画像１１のための投光を再開する。
ここで、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１の全体について、通常の路面描画のための光量で、路面描画像１１のための投光を開始してよい。
このように、ＣＰＵ４４は、反射不足部分となっている区画に対応する路面部分を通過した後に、投光部材５３，５３からの、路面描画像１１のための投光を再開することができる。
また、ステップＳＴ８からステップＳＴ１１の処理により、ＣＰＵ４４は、路面描画に不適と判断される路面部分を路面描画像１１が通過する際には、投光部材５３，５３からの、路面描画像１１のための投光を抑制する、ことができる。
その後、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１２へ進める。
ここで、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１の全体について、通常の路面描画のための光量で、路面描画像１１のための投光を開始してよい。
このように、ＣＰＵ４４は、反射不足部分となっている区画に対応する路面部分を通過した後に、投光部材５３，５３からの、路面描画像１１のための投光を再開することができる。
また、ステップＳＴ８からステップＳＴ１１の処理により、ＣＰＵ４４は、路面描画に不適と判断される路面部分を路面描画像１１が通過する際には、投光部材５３，５３からの、路面描画像１１のための投光を抑制する、ことができる。
その後、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１２へ進める。
【0049】
ステップＳＴ１２において、ＣＰＵ４４は、路面描画を終了するか否かを判断する。ＣＰＵ４４は、たとえば路面描画の要求がない場合、路面描画を終了すると判断してよい。この場合、ＣＰＵ４４は、本制御を終了する。
たとえば路面描画の要求が残っている場合、ＣＰＵ４４は、路面描画を終了しないと判断し、処理をステップＳＴ２へ戻す。この場合、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ２からステップＳＴ１２の処理を繰り返して、路面描画を継続する。
たとえば路面描画の要求が残っている場合、ＣＰＵ４４は、路面描画を終了しないと判断し、処理をステップＳＴ２へ戻す。この場合、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ２からステップＳＴ１２の処理を繰り返して、路面描画を継続する。
【0050】
このように、ＣＰＵ４４は、検出デバイスとしての車外カメラ３５による路面の検出（撮像画像）に基づいて、路面描画像１１が反射不足の路面部分を通過するか否かを予測して判断する。そして、ＣＰＵ４４は、路面描画のための投光を、反射不足の路面部分については抑制するように制御することができる。これにより、本実施形態では、路面描画機能を使用している自動車１のドライバが視認し難い路面描画像１１を、路面に描画しないように抑制できる。また、本実施形態では、反射不足の路面部分に対して、通常通りの強い投光により路面描画像１１を実行することに起因する、対向車２のドライバなどへの強い光の照射を未然的に抑制できる。
【0051】
図６は、図５の路面描画制御の下での、路面描画の変化を説明する図である。
図６において、時間は、時刻Ｔ１から時刻Ｔ３へ向かって流れる。
自動車１は、図面において右から左へ向かって走行している。この場合、路面描画像１１も、図面の右から左へ向かって移動することになる。
そして、図６の各時刻には、路面描画像１１とともに、路面において反射光量不足を生じる水たまり４が示されている。
図６において、時間は、時刻Ｔ１から時刻Ｔ３へ向かって流れる。
自動車１は、図面において右から左へ向かって走行している。この場合、路面描画像１１も、図面の右から左へ向かって移動することになる。
そして、図６の各時刻には、路面描画像１１とともに、路面において反射光量不足を生じる水たまり４が示されている。
【0052】
時刻Ｔ１では、路面描画像１１の進行方向に、水たまり４がある。この場合、ＣＰＵ４４は、図５のステップＳＴ７において将来予測の投光範囲が、撮像画像に含まれる水たまり４の反射不足部分の区画７６と重なると予測判断する。ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ８からステップＳＴ１１の処理を実行する。
そして、時刻Ｔ２では、路面描画像１１が、水たまり４の直前の位置にいる。ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ８においてこの時刻Ｔ２を待ち、ステップＳＴ９の処理により、路面描画像１１のための投光を停止する。
また、時刻Ｔ３では、路面描画像１１が、水たまり４と重なっている。この間、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１のための投光を停止したまま、ステップＳＴ１０において通過を待つ。
その後、時刻Ｔ４では、路面描画像１１が、水たまり４の通過を完了している。ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ１０においてこの時刻Ｔ４を待ち、ステップＳＴ１１の処理により、路面描画像１１のための投光を再開する。
これにより、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１が、路面の水たまり４と重なる期間において、路面描画を中断または減光し、通過後には、路面描画を再開することができる。
そして、時刻Ｔ２では、路面描画像１１が、水たまり４の直前の位置にいる。ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ８においてこの時刻Ｔ２を待ち、ステップＳＴ９の処理により、路面描画像１１のための投光を停止する。
また、時刻Ｔ３では、路面描画像１１が、水たまり４と重なっている。この間、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１のための投光を停止したまま、ステップＳＴ１０において通過を待つ。
その後、時刻Ｔ４では、路面描画像１１が、水たまり４の通過を完了している。ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ１０においてこの時刻Ｔ４を待ち、ステップＳＴ１１の処理により、路面描画像１１のための投光を再開する。
これにより、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１が、路面の水たまり４と重なる期間において、路面描画を中断または減光し、通過後には、路面描画を再開することができる。
【0053】
以上のように、本実施形態において、検出デバイスとしての車外カメラ３５は、投光部材５３，５３により路面描画像が描画されている投光範囲より広い検出範囲を検出可能とされる。ここで、車外カメラ３５の検出範囲は、投光部材５３，５３が実際に投光している投光範囲と比べて、少なくとも自動車１の進行方向の前側において広くなっている。予測が可能である。
そして、車外カメラ３５の検出（撮像画像７０）に応じて投光部材５３，５３による路面描画のための投光を制御する制御部としてのＣＰＵ４４は、予測範囲７７を用いて、撮像画像７０での検出範囲についての、少なくとも投光範囲の前外となる外側部分の路面について、路面描画の適否を判断する。ここで、ＣＰＵ４４は、撮像画像７０による検出範囲を、複数の区間７６に分割し、区間７６ごとに、少なくとも自動車１のドライバへ向けた反射不足（反射光量不足による欠損部分）の有無を判断することにより、路面描画の適否を判断している。
また、ＣＰＵ４４は、反射不足の区画となっていて路面描画に不適と判断される路面部分を路面描画像１１が通過する際に、投光部材５３，５３からの、路面描画像のための投光を抑制する。ここで、ＣＰＵ４４は、反射不足部分となっている区画７６に対応する路面部分を、路面描画像１１が通過する前に、投光部材５３，５３からの、路面描画像１１のための投光を停止し、反射不足部分となっている区画７６に対応する路面部分を通過した後に、投光部材５３，５３からの、路面描画像１１のための投光を再開する。
これにより、本実施形態では、路面描画に不適と判断される路面部分を路面描画像１１が通過する際には、投光部材５３，５３からの、路面描画像１１のための投光を抑制できる。本実施形態では、十分な視認性が得られない路面部分での路面描画を抑制することができる。また、本実施形態では、該路面部分において強い反射を生じ難くなり、対向車２のドライバや、自動車１へ向かって歩行する歩行者３に対して、路面を通じて強い光を照射しないようにすることが期待できる。
そして、車外カメラ３５の検出（撮像画像７０）に応じて投光部材５３，５３による路面描画のための投光を制御する制御部としてのＣＰＵ４４は、予測範囲７７を用いて、撮像画像７０での検出範囲についての、少なくとも投光範囲の前外となる外側部分の路面について、路面描画の適否を判断する。ここで、ＣＰＵ４４は、撮像画像７０による検出範囲を、複数の区間７６に分割し、区間７６ごとに、少なくとも自動車１のドライバへ向けた反射不足（反射光量不足による欠損部分）の有無を判断することにより、路面描画の適否を判断している。
また、ＣＰＵ４４は、反射不足の区画となっていて路面描画に不適と判断される路面部分を路面描画像１１が通過する際に、投光部材５３，５３からの、路面描画像のための投光を抑制する。ここで、ＣＰＵ４４は、反射不足部分となっている区画７６に対応する路面部分を、路面描画像１１が通過する前に、投光部材５３，５３からの、路面描画像１１のための投光を停止し、反射不足部分となっている区画７６に対応する路面部分を通過した後に、投光部材５３，５３からの、路面描画像１１のための投光を再開する。
これにより、本実施形態では、路面描画に不適と判断される路面部分を路面描画像１１が通過する際には、投光部材５３，５３からの、路面描画像１１のための投光を抑制できる。本実施形態では、十分な視認性が得られない路面部分での路面描画を抑制することができる。また、本実施形態では、該路面部分において強い反射を生じ難くなり、対向車２のドライバや、自動車１へ向かって歩行する歩行者３に対して、路面を通じて強い光を照射しないようにすることが期待できる。
【0054】
［第二実施形態］
次に、本発明の第二実施形態に係る自動車１の路面描画装置について説明する。
本実施形態は、複数の路面描画像１１を同時に路面を描画する場合に、路面描画像１１ごとに投光を制御し得る例について説明する。
以下において、主に上述した実施形態との相違点について説明する。
次に、本発明の第二実施形態に係る自動車１の路面描画装置について説明する。
本実施形態は、複数の路面描画像１１を同時に路面を描画する場合に、路面描画像１１ごとに投光を制御し得る例について説明する。
以下において、主に上述した実施形態との相違点について説明する。
【0055】
図７は、図２の描画制御装置２１が実行する、第二実施形態での路面描画制御のフローチャートである。
描画制御装置２１の制御部としてのＣＰＵ４４は、図７の路面描画制御を繰り返しに実行する。
なお、制御系２０において描画制御機能が前灯制御装置２２に実装されている場合、前灯制御装置２２のＣＰＵが、図７の路面描画制御を繰り返しに実行してもよい。
ステップＳＴ１からステップＳＴ４、ステップＳＴ５からステップＳＴ１１、およびステップＳＴ１２は、上述した実施形態と同様である。
ただし、ステップＳＴ４の後において、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２１へ進める。
描画制御装置２１の制御部としてのＣＰＵ４４は、図７の路面描画制御を繰り返しに実行する。
なお、制御系２０において描画制御機能が前灯制御装置２２に実装されている場合、前灯制御装置２２のＣＰＵが、図７の路面描画制御を繰り返しに実行してもよい。
ステップＳＴ１からステップＳＴ４、ステップＳＴ５からステップＳＴ１１、およびステップＳＴ１２は、上述した実施形態と同様である。
ただし、ステップＳＴ４の後において、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２１へ進める。
【0056】
ステップＳＴ２１において、ＣＰＵ４４は、複数の路面描画像１１に対応して、撮像画像７０に含まれている複数の検出像７３から、１つを選択する。複数の路面描画像１１は、図１、図３に示すように、原則的に互いに重ならないように、路面の異なる部分に投光されるとよい。この場合、ＣＰＵ４４は、撮像画像７０から、各検出像７３を個別に抽出することが可能である。その後、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ５へ進める。この場合、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ５からステップＳＴ１１の処理を、実行する。ＣＰＵ４４は、このステップＳＴ５からステップＳＴ１１の処理は、ステップＳＴ２１で選択している路面描画像１１についてのみの、投光制御を実行する。ステップＳＴ７において、予測範囲７７が反射不足の区画７６と重なっていないと判断する場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２２へ進める。また、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ１１の処理の後、処理をステップＳＴ２２へ進める。
【0057】
ステップＳＴ２２において、ＣＰＵ４４は、撮像画像７０からの、検出像７３の選択が終了したか否かを判断する。撮像画像７０に未選択の検出像７３が残っている場合、ＣＰＵ４４は、選択が終了していないと判断し、処理をステップＳＴ２１へ戻す。この場合、ＣＰＵ４４は、未選択の検出像７３をステップＳＴ２１において選択し、ステップＳＴ５からステップＳＴ１１の処理を、実行する。そして、撮像画像７０に未選択の検出像７３が残っていなくなると、ＣＰＵ４４は、選択が終了していると判断し、処理をステップＳＴ１２へ進める。
【0058】
以上のように、本実施形態では、制御部としてのＣＰＵ４４は、路面描画のための複数の投光パターン６０を記録する記録部材としてのメモリ４２から、複数の投光パターンを選択して、同時に出力させることができる。本実施形態では、複数の路面描画像１１により、リッチな情報を提供することができる。
しかも、本実施形態では、同時に出力している複数の路面描画像１１を１つにまとめて投光を制御するのではなく、各投光パターンに対応する路面描画像１１ごとに、路面描画に不適と判断される路面部分についての通過を判断し、投光を制御することができる。これにより、本実施形態では、複数の路面描画像１１を同時に描画することにより広い範囲の路面に対して描画することになり、複数の路面描画像１１の一部が路面描画に不適と判断される路面部分を通過し易くなると考えられるが、そのような状態においても路面描画像１１ごとに投光の抑制を制御することが可能である。本実施形態では、同時に描画している複数の路面描画像１１を、路面描画に不適と判断される路面部分を通過する路面描画像１１ごとに投光を制御して、残りの路面描画像１１を維持することが可能である。
しかも、本実施形態では、同時に出力している複数の路面描画像１１を１つにまとめて投光を制御するのではなく、各投光パターンに対応する路面描画像１１ごとに、路面描画に不適と判断される路面部分についての通過を判断し、投光を制御することができる。これにより、本実施形態では、複数の路面描画像１１を同時に描画することにより広い範囲の路面に対して描画することになり、複数の路面描画像１１の一部が路面描画に不適と判断される路面部分を通過し易くなると考えられるが、そのような状態においても路面描画像１１ごとに投光の抑制を制御することが可能である。本実施形態では、同時に描画している複数の路面描画像１１を、路面描画に不適と判断される路面部分を通過する路面描画像１１ごとに投光を制御して、残りの路面描画像１１を維持することが可能である。
【0059】
［第三実施形態］
次に、本発明の第三実施形態に係る自動車１の路面描画装置について説明する。
以下において、主に上述した実施形態との相違点について説明する。
次に、本発明の第三実施形態に係る自動車１の路面描画装置について説明する。
以下において、主に上述した実施形態との相違点について説明する。
【0060】
本実施形態は、複数の投光パターン６０が、記録部材としてのメモリ４１において、グルーピング化されている場合での、路面描画像１１ごとの投光制御の例について説明する。
図１の複数の投光パターン６０の中では、左折指示の投光パターン６１と、直進指示の投光パターン６７と、右折指示の投光パターン６５と、が、１つにグルーピングされている。制御部としてのＣＰＵ４４は、この投光パターン６０のグルーピングを利用して、路面描画像１１ごとの投光を制御する。
また、図１に示すように、左折指示の投光パターン６１の路面描画像１１と、直進指示の投光パターン６７の路面描画像１１と、右折指示の投光パターン６５の路面描画像１１とは、路面において異なる位置に投光され得る。
このようなグルーピングを活用することにより、ＣＰＵ４４は、たとえば左折指示の路面描画像１１から直進指示の路面描画像１１へ投光を切り替える場合においても、その切り替え直後の直進指示の路面描画像１１が反射不足となってしまうことを起き難くすることが可能になる。
図１の複数の投光パターン６０の中では、左折指示の投光パターン６１と、直進指示の投光パターン６７と、右折指示の投光パターン６５と、が、１つにグルーピングされている。制御部としてのＣＰＵ４４は、この投光パターン６０のグルーピングを利用して、路面描画像１１ごとの投光を制御する。
また、図１に示すように、左折指示の投光パターン６１の路面描画像１１と、直進指示の投光パターン６７の路面描画像１１と、右折指示の投光パターン６５の路面描画像１１とは、路面において異なる位置に投光され得る。
このようなグルーピングを活用することにより、ＣＰＵ４４は、たとえば左折指示の路面描画像１１から直進指示の路面描画像１１へ投光を切り替える場合においても、その切り替え直後の直進指示の路面描画像１１が反射不足となってしまうことを起き難くすることが可能になる。
【0061】
図８は、図２の描画制御装置２１が実行する、第三実施形態での路面描画制御のフローチャートである。
描画制御装置２１の制御部としてのＣＰＵ４４は、図８の路面描画制御を繰り返しに実行する。
なお、制御系２０において描画制御機能が前灯制御装置２２に実装されている場合、前灯制御装置２２のＣＰＵが、図８の路面描画制御を繰り返しに実行してもよい。
ステップＳＴ１からステップＳＴ４、ステップＳＴ５からステップＳＴ１１、およびステップＳＴ１２は、上述した実施形態と同様である。
ただし、ステップＳＴ４の後において、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ３１へ進める。
描画制御装置２１の制御部としてのＣＰＵ４４は、図８の路面描画制御を繰り返しに実行する。
なお、制御系２０において描画制御機能が前灯制御装置２２に実装されている場合、前灯制御装置２２のＣＰＵが、図８の路面描画制御を繰り返しに実行してもよい。
ステップＳＴ１からステップＳＴ４、ステップＳＴ５からステップＳＴ１１、およびステップＳＴ１２は、上述した実施形態と同様である。
ただし、ステップＳＴ４の後において、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ３１へ進める。
【0062】
ステップＳＴ３１において、ＣＰＵ４４は、複数の路面描画像１１に対応して、撮像画像７０に含まれている複数の検出像７３から、１つを選択する。また、ＣＰＵ４４は、選択している検出像７３のグループを、メモリ４１から選択する。これにより、ＣＰＵ４４は、検出像７３のグループを選択する。なお、図１の複数の投光パターン６０において、左折指示の投光パターン６１、直進指示の投光パターン６７、および、右折指示の投光パターン６５以外のものは、グルーピングされていない。この場合、ＣＰＵ４４は、検出像７３に対応する単独の投光パターンを、そのグループとして選択すればよい。
【0063】
ステップＳＴ３２において、ＣＰＵ４４は、撮像画像７０における、選択したグループに属する１乃至複数の投光パターンによる路面描画のためのグループ投光範囲を抽出する。
これにより、ＣＰＵ４４は、たとえば図１の右折指示の路面描画像１１を投光している場合、それに対応するグループ投光範囲として、図１の３つの路面描画像１１を含む路面部分に対応する、グループ投光範囲を、撮像画像７０から抽出する。
これにより、ＣＰＵ４４は、たとえば図１の右折指示の路面描画像１１を投光している場合、それに対応するグループ投光範囲として、図１の３つの路面描画像１１を含む路面部分に対応する、グループ投光範囲を、撮像画像７０から抽出する。
【0064】
ステップＳＴ３３において、ＣＰＵ４４は、グループ投光範囲の将来位置を予測する。ＣＰＵ４４は、たとえば、自動車１が現在の車速で所定時間の移動をした場合における、グループ投光範囲の将来位置を予測してよい。
その後、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ７へ進める。ＣＰＵ４４は、将来予測したグループ投光範囲が、撮像画像に含まれる反射不足（反射光量不足による欠損部分）と重なるか否かを判断する。そして、将来予測したグループ投光範囲が反射不足部分と重なる場合、ＣＰＵ４４は、選択している検出像７３について、ステップＳＴ８からステップＳＴ１１の処理により、通過の際の光量を減らすように制御する。
その後、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２２へ進める。ＣＰＵ４４は、ＣＰＵ４４は、撮像画像７０からの検出像７３の選択が終了するまで、上述したステップＳＴ３１からのグループ投光範囲に基づく制御を実行する。そして、撮像画像７０に未選択の検出像７３が残っていなくなると、ＣＰＵ４４は、選択が終了していると判断し、処理をステップＳＴ１２へ進める。
その後、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ７へ進める。ＣＰＵ４４は、将来予測したグループ投光範囲が、撮像画像に含まれる反射不足（反射光量不足による欠損部分）と重なるか否かを判断する。そして、将来予測したグループ投光範囲が反射不足部分と重なる場合、ＣＰＵ４４は、選択している検出像７３について、ステップＳＴ８からステップＳＴ１１の処理により、通過の際の光量を減らすように制御する。
その後、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２２へ進める。ＣＰＵ４４は、ＣＰＵ４４は、撮像画像７０からの検出像７３の選択が終了するまで、上述したステップＳＴ３１からのグループ投光範囲に基づく制御を実行する。そして、撮像画像７０に未選択の検出像７３が残っていなくなると、ＣＰＵ４４は、選択が終了していると判断し、処理をステップＳＴ１２へ進める。
【0065】
以上のように、本実施形態では、記録部材としてのメモリ４１は、複数の投光パターン６０の少なくとも一部について、グループ化により互いに関連付けて記録する。そして、制御部としてのＣＰＵ４４は、撮像画像７０から選択した検出像７３に対応する投光パターンがメモリ４１においてグループ化により他の投光パターンと関連付けられている場合には、その複数の投光パターンに対応する複数の路面描画像１１の範囲を、グループ投光範囲とし、グループ投光範囲の全体での将来位置を予測し、路面の反射不足となっている部分との重なりを判断する。そして、グループ投光範囲の全体が、路面描画に不適と判断される路面部分を通過する場合には、ＣＰＵ４４は、そのグループ投光範囲の全体が通過するまで、投光を抑制するように制御することができる。
このように本実施形態では、グループ化により関連付けられている複数の投光パターンから選択される投光パターンを投光する場合には、関連付けに係る複数の投光パターンに対応する複数の路面描画像の全体（グループ投光範囲）について、路面描画に不適と判断される路面部分についての通過を判断し、投光をしないよう制御することができる。これにより、本実施形態では、グループ化により互いに関連付けて記録されている複数の投光パターンは、そのいずれかの路面描画像１１が、路面描画に不適と判断される路面部分を通過することになる場合には、その全体が投光されないようにできる。通過後に路面描画像１１が切り替えられた場合、その路面描画像１１は、光量不足の路面部分を通過した状態で、投光され得る。
このように本実施形態では、グループ化により関連付けられている複数の投光パターンから選択される投光パターンを投光する場合には、関連付けに係る複数の投光パターンに対応する複数の路面描画像の全体（グループ投光範囲）について、路面描画に不適と判断される路面部分についての通過を判断し、投光をしないよう制御することができる。これにより、本実施形態では、グループ化により互いに関連付けて記録されている複数の投光パターンは、そのいずれかの路面描画像１１が、路面描画に不適と判断される路面部分を通過することになる場合には、その全体が投光されないようにできる。通過後に路面描画像１１が切り替えられた場合、その路面描画像１１は、光量不足の路面部分を通過した状態で、投光され得る。
【0066】
以上の実施形態は、本発明に好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。
【0067】
上述した実施形態では、投光部材としての投光モジュール５３は、右ヘッドランプモジュール３１または左ヘッドランプモジュール３２において、前灯用のＬＥＤ５１，５２と一体化されて自動車１に設けられている。
この他にもたとえば、投光部材としての投光モジュール５３は、右ヘッドランプモジュール３１または左ヘッドランプモジュール３２とは別体として、自動車１に設けられてもよい。
また、自動車１に設ける投光モジュール５３は、１つでも、３つ以上であってもよい。１つの投光モジュール５３や、３つ目の投光モジュール５３は、自動車の前面部の幅方向中央に設けてもよい。
この他にもたとえば、投光部材としての投光モジュール５３は、右ヘッドランプモジュール３１または左ヘッドランプモジュール３２とは別体として、自動車１に設けられてもよい。
また、自動車１に設ける投光モジュール５３は、１つでも、３つ以上であってもよい。１つの投光モジュール５３や、３つ目の投光モジュール５３は、自動車の前面部の幅方向中央に設けてもよい。
【符号の説明】
【0068】
１…自動車（車両）、２…対向車、３…歩行者、４…水たまり、１１…路面描画像、１２…車線境界線、１３…路肩境界線、２０…制御系、２１…描画制御装置、２２…前灯制御装置、２３…操作制御装置、２４…検出制御装置、２５…通信制御装置、２６…車ネットワーク、３１…右ヘッドランプモジュール、３２…左ヘッドランプモジュール、３３…ワイパー操作レバー、３４…雨滴センサ、３５…車外カメラ（検出デバイス）、３６…ＧＮＳＳ受信機、３７…通信デバイス、４１…メモリ、４２…タイマ、４３…通信ポート、４４…ＣＰＵ（制御部）、４５…入出力ポート、４６…内部バス、５１，５２…ＬＥＤ、５３…投光モジュール（投光部材）、６０…複数の投光パターン、７０…撮像画像、７３…検出像、７５…路面の水たまりの像、７６…区画、７７…予測範囲
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】