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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024115462
(43)【公開日】2024-08-26
(54)【発明の名称】路面描画機能を有する車両
(51)【国際特許分類】
B60Q 1/00 20060101AFI20240819BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240819BHJP
F21V 14/04 20060101ALI20240819BHJP
F21V 7/00 20060101ALI20240819BHJP
B60Q 1/26 20060101ALI20240819BHJP
F21W 102/13 20180101ALN20240819BHJP
F21W 103/60 20180101ALN20240819BHJP
F21Y 115/10 20160101ALN20240819BHJP
【ＦＩ】
B60Q1/00 G
G08G1/16 C
F21V14/04
F21V7/00 590
B60Q1/26 Z
F21W102:13
F21W103:60
F21Y115:10
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023021177
(22)【出願日】2023-02-14
(71)【出願人】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】100099793
【弁理士】
【氏名又は名称】川北 喜十郎
(74)【代理人】
【識別番号】100154586
【弁理士】
【氏名又は名称】藤田 正広
(74)【代理人】
【識別番号】100182051
【弁理士】
【氏名又は名称】松川 直宏
(74)【代理人】
【識別番号】100179280
【弁理士】
【氏名又は名称】河村 育郎
(74)【代理人】
【識別番号】100180747
【弁理士】
【氏名又は名称】小森 剛彦
(72)【発明者】
【氏名】山崎 研太郎
(72)【発明者】
【氏名】木下 真
【テーマコード（参考）】
3K339
5H181
【Ｆターム（参考）】
3K339AA16
3K339AA43
3K339BA01
3K339BA03
3K339BA21
3K339BA30
3K339DA01
3K339EA05
3K339EA07
3K339FA05
3K339FA08
3K339FA20
3K339HA03
3K339JA21
3K339KA02
3K339KA06
3K339KA39
3K339LA06
3K339MA01
3K339MA02
3K339MA05
3K339MA07
3K339MA10
3K339MB05
3K339MB06
3K339MC03
3K339MC17
3K339MC77
3K339MC90
5H181AA01
5H181BB04
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC14
5H181FF04
5H181FF24
5H181FF27
5H181FF32
5H181LL01
5H181LL04
5H181LL08
(57)【要約】
【課題】車両からの路面描画を改善する。
【解決手段】路面描画機能を有する車両は、走行中の車両において路面描画のための投光をして、走行中の車両の周囲の路面に路面描画像を描画可能な投光部材と、投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部と、車両において、路面描画像の周囲を含むように路面を撮像可能な車外カメラと、を有する。制御部は、車外カメラの撮像画像に基づいて路面反射状態を判断して、投光部材からの、路面描画像のための投光を抑制する。
【選択図】図５
【解決手段】路面描画機能を有する車両は、走行中の車両において路面描画のための投光をして、走行中の車両の周囲の路面に路面描画像を描画可能な投光部材と、投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部と、車両において、路面描画像の周囲を含むように路面を撮像可能な車外カメラと、を有する。制御部は、車外カメラの撮像画像に基づいて路面反射状態を判断して、投光部材からの、路面描画像のための投光を抑制する。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行中の車両において路面描画のための投光をして、走行中の前記車両の周囲の路面に路面描画像を描画可能な投光部材と、
前記投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部と、
前記車両において、前記路面描画像の周囲を含むように路面を撮像可能な車外カメラと、
を有し、
前記制御部は、
前記車外カメラの撮像画像に基づいて路面反射状態を判断して、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光を抑制する、
路面描画機能を有する車両。
前記投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部と、
前記車両において、前記路面描画像の周囲を含むように路面を撮像可能な車外カメラと、
を有し、
前記制御部は、
前記車外カメラの撮像画像に基づいて路面反射状態を判断して、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光を抑制する、
路面描画機能を有する車両。
【請求項2】
前記制御部は、
前記車外カメラの前記撮像画像に対向車または先行車がいるか否かを判断し、
前記撮像画像に対向車または先行車がいる場合に、前記路面反射状態として、前記撮像画像において対向車または先行車による路面グレアの有無を判断し、
対向車または先行車による前記路面グレアがある場合には、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光を禁止することにより抑制し、
対向車または先行車がいる場合であっても前記路面グレアがない場合には、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光を抑制しない、
請求項１記載の、路面描画機能を有する車両。
前記車外カメラの前記撮像画像に対向車または先行車がいるか否かを判断し、
前記撮像画像に対向車または先行車がいる場合に、前記路面反射状態として、前記撮像画像において対向車または先行車による路面グレアの有無を判断し、
対向車または先行車による前記路面グレアがある場合には、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光を禁止することにより抑制し、
対向車または先行車がいる場合であっても前記路面グレアがない場合には、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光を抑制しない、
請求項１記載の、路面描画機能を有する車両。
【請求項3】
前記制御部は、
対向車または先行車による前記路面グレアがある場合には、さらに、前記路面描画像と前記路面グレアとの重なりを判断し、
前記路面描画像と前記路面グレアとが重ならない場合には、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光を減光により抑制し、
前記路面描画像と前記路面グレアとが重なる場合には、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光を禁止することにより抑制する、
請求項２記載の、路面描画機能を有する車両。
対向車または先行車による前記路面グレアがある場合には、さらに、前記路面描画像と前記路面グレアとの重なりを判断し、
前記路面描画像と前記路面グレアとが重ならない場合には、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光を減光により抑制し、
前記路面描画像と前記路面グレアとが重なる場合には、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光を禁止することにより抑制する、
請求項２記載の、路面描画機能を有する車両。
【請求項4】
前記制御部は、
前記路面描画像と前記路面グレアとが重なる場合には、さらに、前記路面描画像を移動可能であるか否かを判断し、
前記路面描画像を移動可能である場合には、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光を減光して抑制し、
前記路面描画像を移動可能でない場合には、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光を禁止することにより抑制する、
請求項３記載の、路面描画機能を有する車両。
前記路面描画像と前記路面グレアとが重なる場合には、さらに、前記路面描画像を移動可能であるか否かを判断し、
前記路面描画像を移動可能である場合には、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光を減光して抑制し、
前記路面描画像を移動可能でない場合には、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光を禁止することにより抑制する、
請求項３記載の、路面描画機能を有する車両。
【請求項5】
前記制御部は、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光を抑制した後において、
前記車外カメラの撮像画像において対向車または先行車による前記路面グレアが無くなると、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光の抑制を止めて、前記投光部材からの投光を再開する、
請求項２から４のいずれか一項記載の、路面描画機能を有する車両。
前記車外カメラの撮像画像において対向車または先行車による前記路面グレアが無くなると、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光の抑制を止めて、前記投光部材からの投光を再開する、
請求項２から４のいずれか一項記載の、路面描画機能を有する車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、路面描画機能を有する車両に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１～３では、車両から投光することにより、車両が走行している路面に各種のパターンを描画することを開示している。
このようなパターンを路面に描画することにより、車両は、そのドライバなどに対して、車両の走行に関する情報などを、路面を通じて提供することができる。
このようなパターンを路面に描画することにより、車両は、そのドライバなどに対して、車両の走行に関する情報などを、路面を通じて提供することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１６－０５５６９１号公報
【特許文献2】特開２０２０－１１１２８４号公報
【特許文献3】特開２０１５－１６４８２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、このように車両からの投光により路面に描画される路面描画像は、路面に描画すれば良いというものではない。
たとえば路面が光を全反射的に反射するものである場合、車両から路面描画のための投光をしたとしても、そのほとんどが対向車などへ向けて反射されてしまう。この場合、車両の前を走行する先行車のドライバや、対向車のドライバに対して、路面を通じて強い光が照射されてしまう危惧がある。
たとえば路面が光を全反射的に反射するものである場合、車両から路面描画のための投光をしたとしても、そのほとんどが対向車などへ向けて反射されてしまう。この場合、車両の前を走行する先行車のドライバや、対向車のドライバに対して、路面を通じて強い光が照射されてしまう危惧がある。
【0005】
このように車両からの路面描画には、改善することが求められる。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一実施の形態に係る路面描画機能を有する車両は、走行中の車両において路面描画のための投光をして、走行中の前記車両の周囲の路面に路面描画像を描画可能な投光部材と、前記投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部と、前記車両において、前記路面描画像の周囲を含むように路面を撮像可能な車外カメラと、を有し、前記制御部は、前記車外カメラの撮像画像に基づいて路面反射状態を判断して、前記投光部材からの、前記路面描画像のための投光を抑制する、ものである。
【発明の効果】
【0007】
本発明に係る車両には、車外カメラが設けられる。そして、車外カメラは、路面を、路面描画像の周囲の路面を含むように撮像可能である。そして、投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部は、車外カメラの撮像画像に基づいて路面反射状態を判断して、投光部材からの、路面描画像のための投光を抑制する。
これにより、本発明では、路面が路面描画像のための投光に適していない場合には、それを車外カメラの撮像画像における路面反射状態に基づいて判断して、路面描画像のための投光を抑制することができる。
このように本発明では、路面描画のための投光を制御して、車両からの路面描画を改善することが期待できる。
これにより、本発明では、路面が路面描画像のための投光に適していない場合には、それを車外カメラの撮像画像における路面反射状態に基づいて判断して、路面描画像のための投光を抑制することができる。
このように本発明では、路面描画のための投光を制御して、車両からの路面描画を改善することが期待できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。
【0010】
［第一実施形態］
図１は、本発明の第一実施形態に係る自動車１の走行状態の一例の説明図である。
図１には、片側一車線の道路を走行する自動車１が示されている。自動車１は、車両の一例である。車両には、この他にもたとえば、バス、トラック、モータサイクル、パーソナルモビリティ、などがある。なお、自動車１は、運転支援を含む自動運転により走行可能なものでもよい。
図１は、本発明の第一実施形態に係る自動車１の走行状態の一例の説明図である。
図１には、片側一車線の道路を走行する自動車１が示されている。自動車１は、車両の一例である。車両には、この他にもたとえば、バス、トラック、モータサイクル、パーソナルモビリティ、などがある。なお、自動車１は、運転支援を含む自動運転により走行可能なものでもよい。
【0011】
道路において、自動車１の前には、先行車３が走行している。また、道路の対向車線には、対向車２が走行している。
このような走行環境において、自動車１のドライバは、たとえば自動車１の進行方向である前側などに注意を払いながら道路の車線を逸脱しないように操作して、自動車１を走行させる。また、自動車１は、走行環境が暗い場合、前灯を点灯させてよい。なお、後述する車外カメラ３５は、自動車１の車室の前部に設けられている。車外カメラ３５の前には、フロントガラスがある。
このような走行環境において、自動車１のドライバは、たとえば自動車１の進行方向である前側などに注意を払いながら道路の車線を逸脱しないように操作して、自動車１を走行させる。また、自動車１は、走行環境が暗い場合、前灯を点灯させてよい。なお、後述する車外カメラ３５は、自動車１の車室の前部に設けられている。車外カメラ３５の前には、フロントガラスがある。
【0012】
ところで、このような自動車１では、自動車１から路面に対して可視光を照射して、図形を描画することについての研究開発が進められている。
たとえば、図１には、道路標識などを模した簡易図形による路面描画像１１、自車車線の左右両側に沿って延在する車線境界線１２、自車の路肩側の側方に描画される路肩境界線１３、が示されている。ここで、路面描画像１１は、自車のドライバなどのために、自車の進行方向前方に描画されている。車線境界線１２と路肩境界線１３とは、路肩の歩行者や対向車２へ向けて描画されている。
また、図１の右側には、路面描画像１１の元になる複数の投光パターン６０が示されている。ここでは、左折指示の投光パターン６１、直進指示の投光パターン６７、右折指示の投光パターン６５、制限速度の投光パターン６２、停止位置を示すための投光パターン６３、横断禁止を示すための投光パターン６４、右折指示の投光パターン６５、積雪や凍結の注意喚起のためのピクトグラムによる投光パターン６６、が例示されている。自動車１は、複数の投光パターン６０から、走行状態や走行環境に応じたものを選択し、その投光パターンに対応する投光を実行すればよい。
この路面描画像１１などのパターンを路面に描画することにより、自動車１は、そのドライバなどに対して、自動車１の走行に関する情報などを、路面を通じて提供することができる。
たとえば、図１には、道路標識などを模した簡易図形による路面描画像１１、自車車線の左右両側に沿って延在する車線境界線１２、自車の路肩側の側方に描画される路肩境界線１３、が示されている。ここで、路面描画像１１は、自車のドライバなどのために、自車の進行方向前方に描画されている。車線境界線１２と路肩境界線１３とは、路肩の歩行者や対向車２へ向けて描画されている。
また、図１の右側には、路面描画像１１の元になる複数の投光パターン６０が示されている。ここでは、左折指示の投光パターン６１、直進指示の投光パターン６７、右折指示の投光パターン６５、制限速度の投光パターン６２、停止位置を示すための投光パターン６３、横断禁止を示すための投光パターン６４、右折指示の投光パターン６５、積雪や凍結の注意喚起のためのピクトグラムによる投光パターン６６、が例示されている。自動車１は、複数の投光パターン６０から、走行状態や走行環境に応じたものを選択し、その投光パターンに対応する投光を実行すればよい。
この路面描画像１１などのパターンを路面に描画することにより、自動車１は、そのドライバなどに対して、自動車１の走行に関する情報などを、路面を通じて提供することができる。
【0013】
しかしながら、このように自動車１からの投光により路面に描画される路面描画像１１は、路面に描画すれば良いというものではない。
たとえば路面が光を全反射的に反射するものであって、路面で路面描画像１１による全面的な反射が生じる場合、そのほとんどが対向車などへ向けて反射されてしまう。この場合、車両の前を走行する先行車３のドライバや、対向車２のドライバに対して、路面を通じて強い光が照射されてしまう危惧がある。
そして、路面は、雨で濡れている場合などにおいて、全面的な反射を生じやすくなる。このような状態で、路面描画像１１を実行する、路面描画像１１のための光の一部が、たとえば図中に矢線１８で示すように、対向車２のドライバに対して照射されてしまう危惧がある。
このように車両からの路面描画には、改善することが求められる。
たとえば路面が光を全反射的に反射するものであって、路面で路面描画像１１による全面的な反射が生じる場合、そのほとんどが対向車などへ向けて反射されてしまう。この場合、車両の前を走行する先行車３のドライバや、対向車２のドライバに対して、路面を通じて強い光が照射されてしまう危惧がある。
そして、路面は、雨で濡れている場合などにおいて、全面的な反射を生じやすくなる。このような状態で、路面描画像１１を実行する、路面描画像１１のための光の一部が、たとえば図中に矢線１８で示すように、対向車２のドライバに対して照射されてしまう危惧がある。
このように車両からの路面描画には、改善することが求められる。
【0014】
【0015】
車ネットワーク２６は、自動車１のためのたとえばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）に準拠した有線の通信ネットワークでよい。車ネットワーク２６は、ＬＡＮなどの通信用ネットワークでも、これらを組み合わせたものであってもよい。車ネットワーク２６の一部には、無線方式の通信ネットワークが含まれてよい。車ネットワーク２６に接続される上述した各種の機器は、車ネットワーク２６を通じて、情報を相互に送受できる。
【0016】
また、図２には、複数の制御装置の例として、描画制御装置２１、前灯制御装置２２、操作制御装置２３、検出制御装置２４、通信制御装置２５、ワイパー装置２７、が示されている。車ネットワーク２６には、これ以外の制御装置、たとえば走行制御装置、空調制御装置などが接続されてよい。また、図２に示す各制御装置などは、複数に分割されて、車ネットワーク２６に接続されてよい。
【0017】
前灯制御装置２２には、自動車１の前端部に設けられる右ヘッドランプモジュール３１、左ヘッドランプモジュール３２、が接続される。右ヘッドランプモジュール３１、および左ヘッドランプモジュール３２は、自動車１の前側へ投光する前灯部材である。
また、本実施形態の右ヘッドランプモジュール３１、および左ヘッドランプモジュール３２は、後述するように路面描画のための投光モジュール５３を有する。本実施形態において、右ヘッドランプモジュール３１の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２の投光モジュール５３とは、走行中の自動車１において路面描画のための投光をして、走行中の自動車１の周囲の路面に路面描画像１１を描画可能な投光部材として機能する。
また、本実施形態の右ヘッドランプモジュール３１、および左ヘッドランプモジュール３２は、後述するように路面描画のための投光モジュール５３を有する。本実施形態において、右ヘッドランプモジュール３１の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２の投光モジュール５３とは、走行中の自動車１において路面描画のための投光をして、走行中の自動車１の周囲の路面に路面描画像１１を描画可能な投光部材として機能する。
【0018】
前灯制御装置２２は、車ネットワーク２６を通じて取得する、不図示のランプ操作レバーの操作の情報や不図示のオートライト用の光量センサの検出値の情報に応じて、右ヘッドランプモジュール３１の点灯状態、および左ヘッドランプモジュール３２の点灯状態を制御する。ランプ操作レバーには、一般的に、ロービーム点灯、ハイビーム点灯、消灯、の操作状態が設定可能になっている。
そして、前灯制御装置２２は、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２の点灯状態の情報を、車ネットワーク２６を通じて他の制御装置へ出力してよい。
そして、前灯制御装置２２は、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２の点灯状態の情報を、車ネットワーク２６を通じて他の制御装置へ出力してよい。
【0019】
操作制御装置２３には、ドライバなどの乗員が操作するための各種の操作部材が接続される。図２には、操作部材として、ワイパー操作レバー３３が例示されている。ワイパー操作レバー３３は、自動車１のフロントガラスの外面をワイプするワイパー装置２７の動作を操作するためのレバーである。ワイパー操作レバー３３には、一般的に、間欠駆動、連続駆動、高速な連続駆動、停止、の操作状態が設定可能になっている。
そして、操作制御装置２３は、ワイパー操作レバー３３などの各種の操作部材の操作状態の情報を、車ネットワーク２６を通じて、ワイパー装置２７などの他の制御装置へ出力してよい。
そして、操作制御装置２３は、ワイパー操作レバー３３などの各種の操作部材の操作状態の情報を、車ネットワーク２６を通じて、ワイパー装置２７などの他の制御装置へ出力してよい。
【0020】
ワイパー装置２７は、ワイパー操作レバー３３が操作されると、自動車１のフロントガラスの外面をワイプする。ワイパー装置２７は、自動車１のフロントガラスの外面に付着しているごみや雨滴を、フロントガラスの外面から除去する。
【0021】
検出制御装置２４には、自動車１の走行状態や走行環境などを検出するための各種の検出部材が接続される。図２には、検出部材として、雨滴センサ３４、車外カメラ３５、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機３６、が例示されている。
そして、検出制御装置２４は、雨滴センサ３４の検出情報などを、車ネットワーク２６を通じて他の制御装置へ出力してよい。
そして、検出制御装置２４は、雨滴センサ３４の検出情報などを、車ネットワーク２６を通じて他の制御装置へ出力してよい。
【0022】
雨滴センサ３４は、自動車１のフロントガラスの外面に設けられ、雨滴センサ３４の雨滴による濡れに応じた通電状態の変化に基づいて、降雨の有無、降雨量を検出できる。
【0023】
車外カメラ３５は、図１に示すように、自動車１のフロントガラスの内側となる車室において、前向きに設けられる。このような車外カメラ３５は、自動車１の進行方向である前側を撮像することができる。なお、車外カメラ３５は、自動車１に複数で設けられてもよい。複数の車外カメラ３５は、自動車１の周囲を分割して撮像してよい。また、車外カメラ３５は、３６０度カメラでも、ステレオカメラでも、よい。
そして、車外カメラ３５の撮像画像には、路面に投光により描画されている像が、その検出像として含まれ得る。
また、自動車１の周囲を検出するものとしては、車外カメラ３５の他にも、Ｌｉｄａｒ、レーザ、などがある。Ｌｉｄａｒやレーザの検出情報は、車外カメラ３５の撮像画像と同様に、自動車１の周囲の情報として用いることが可能である。
このように自動車１に設けられる車外カメラ３５、Ｌｉｄａｒ、レーザ、などは、路面描画像１１が投光されている路面を検出可能な検出デバイスとして機能できる。
そして、車外カメラ３５、Ｌｉｄａｒ、レーザ、などは、路面描画像１１が投光されている路面の投光範囲より広い検出範囲となる路面を検出可能に設けられている。
そして、車外カメラ３５の撮像画像には、路面に投光により描画されている像が、その検出像として含まれ得る。
また、自動車１の周囲を検出するものとしては、車外カメラ３５の他にも、Ｌｉｄａｒ、レーザ、などがある。Ｌｉｄａｒやレーザの検出情報は、車外カメラ３５の撮像画像と同様に、自動車１の周囲の情報として用いることが可能である。
このように自動車１に設けられる車外カメラ３５、Ｌｉｄａｒ、レーザ、などは、路面描画像１１が投光されている路面を検出可能な検出デバイスとして機能できる。
そして、車外カメラ３５、Ｌｉｄａｒ、レーザ、などは、路面描画像１１が投光されている路面の投光範囲より広い検出範囲となる路面を検出可能に設けられている。
【0024】
ＧＮＳＳ受信機３６は、複数のＧＮＳＳ衛星からの電波を受信して、ＧＮＳＳ受信機３６が設けられる自動車１の位置および時刻の情報を検出する。
【0025】
通信制御装置２５には、通信デバイス３７が接続される。通信デバイス３７は、不図示の基地局などを通じてサーバ装置との間で情報を送受する。基地局は、たとえば５Ｇ用の基地局、ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）やＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ）用の基地局でよい。５Ｇ用の基地局には、サーバ装置の機能を実装可能なものがある。また、通信デバイス３７は、Ｖ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｘ）通信により、直接的には他の自動車１などとの間で通信してもよい。
そして、通信制御装置２５は、車ネットワーク２６から取得する情報を通信デバイス３７から基地局またはサーバ装置へ送信したり、通信デバイス３７が基地局またはサーバ装置から受信する情報を車ネットワーク２６へ出力したり、してよい。
そして、通信制御装置２５は、車ネットワーク２６から取得する情報を通信デバイス３７から基地局またはサーバ装置へ送信したり、通信デバイス３７が基地局またはサーバ装置から受信する情報を車ネットワーク２６へ出力したり、してよい。
【0026】
描画制御装置２１は、メモリ４１、タイマ４２、通信ポート４３、入出力ポート４５、ＣＰＵ４４、および、これらが接続される内部バス４６、を有する。制御系２０に設けられる制御装置は、基本的に、描画制御装置２１と同様の構造を備えてよい。
【0027】
入出力ポート４５には、右ヘッドランプモジュール３１、左ヘッドランプモジュール３２、が接続される。
【0028】
通信ポート４３は、車ネットワーク２６に接続される。通信ポート４３は、車ネットワーク２６から情報を取得し、描画制御装置２１が出力する情報を、車ネットワーク２６へ出力する。
【0029】
タイマ４２は、時間または時刻を計測する。タイマ４２の時刻は、ＧＮＳＳ受信機３６の時刻により校正されてよい。
【0030】
メモリ４１は、たとえば半導体メモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、などで構成されてよい。ＨＤＤは、不揮発性メモリである。ＲＡＭは、揮発性メモリである。メモリ４１は、ＣＰＵ４４が実行するプログラム、プログラム実行中に使用する各種の情報を、データとして記録する。メモリ４１は、たとえば図１に示す複数の投光パターン６０のデータを記録する。
【0031】
ＣＰＵ４４は、メモリ４１に記録されているプログラムを読み込んで実行する。これにより、ＣＰＵ４４は、描画制御装置２１の制御部として機能する。本実施形態において、ＣＰＵ４４は、投光部材５３，５３による路面描画のための投光を制御する制御部として機能する。
制御部としてのＣＰＵ４４は、描画制御装置２１の動作を制御する。また、制御部としてのＣＰＵ４４は、通信ポート４３を通じて、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２へ信号を出力する。これにより、制御部としてのＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２に設けられる路面描画のための投光モジュール５３を制御する。右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２は、路面描画のための投光パターンで点灯する。路面には、たとえば図１に示すように、投光パターンに対応した路面描画像１１が描画され得る。
このように制御部としてのＣＰＵ４４は、検出デバイスとしての車外カメラ３５の検出（撮像画像）に応じて、投光部材５３，５３による路面描画のための投光を制御することができる。
制御部としてのＣＰＵ４４は、描画制御装置２１の動作を制御する。また、制御部としてのＣＰＵ４４は、通信ポート４３を通じて、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２へ信号を出力する。これにより、制御部としてのＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２に設けられる路面描画のための投光モジュール５３を制御する。右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２は、路面描画のための投光パターンで点灯する。路面には、たとえば図１に示すように、投光パターンに対応した路面描画像１１が描画され得る。
このように制御部としてのＣＰＵ４４は、検出デバイスとしての車外カメラ３５の検出（撮像画像）に応じて、投光部材５３，５３による路面描画のための投光を制御することができる。
【0032】
【0033】
自動車１の前端部の右端には、右ヘッドランプモジュール３１が設けられる。右ヘッドランプモジュール３１は、ロービーム用の複数のＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）５１、ハイビーム用の複数のＬＥＤ５２、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）式の投光モジュール５３、を有する。
自動車１の前端部の左端には、左ヘッドランプモジュール３２が設けられる。右ヘッドランプモジュール３１は、ロービーム用の複数のＬＥＤ５１、ハイビーム用の複数のＬＥＤ５２、ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３、を有する。
なお、投光モジュール５３は、この他にもたとえば、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｉｃｒｏｍｉｒｒｏｒ Ｄｅｖｉｃｅ）方式のものでもよい。
自動車１の前端部の左端には、左ヘッドランプモジュール３２が設けられる。右ヘッドランプモジュール３１は、ロービーム用の複数のＬＥＤ５１、ハイビーム用の複数のＬＥＤ５２、ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３、を有する。
なお、投光モジュール５３は、この他にもたとえば、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｉｃｒｏｍｉｒｒｏｒ Ｄｅｖｉｃｅ）方式のものでもよい。
【0034】
ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、たとえば、三色光源の光をＭＥＭＳ素子により反射して投光するものであればよい。ＭＥＭＳ素子は、画像信号により反射状態が制御され得る。
また、右ヘッドランプモジュール３１または左ヘッドランプモジュール３２は、ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３以外の画像を路面に描画できるものを用いてもよい。
ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、ロービーム用の複数のＬＥＤ５１およびハイビーム用の複数のＬＥＤ５２の全体による照射範囲の内側に投光できるとともに、外側にも投光できるものでよい。図１の歩行者へ横断禁止を示すための描画パターンの一部は、ロービーム用の複数のＬＥＤ５１およびハイビーム用の複数のＬＥＤ５２の全体による照射範囲の外側にある。
また、右ヘッドランプモジュール３１または左ヘッドランプモジュール３２は、ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３以外の画像を路面に描画できるものを用いてもよい。
ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、ロービーム用の複数のＬＥＤ５１およびハイビーム用の複数のＬＥＤ５２の全体による照射範囲の内側に投光できるとともに、外側にも投光できるものでよい。図１の歩行者へ横断禁止を示すための描画パターンの一部は、ロービーム用の複数のＬＥＤ５１およびハイビーム用の複数のＬＥＤ５２の全体による照射範囲の外側にある。
【0035】
そして、図３では、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３が協働して投光して、路面に、右折指示の投光パターン６５に対応する、右折指示のための路面描画像１１が描画されている。路面描画像１１は、２つの投光モジュール５３，５３が投光可能な範囲において、同図に示すように異なる位置に描画することができる。また、路面描画像１１の位置やサイズは、２つの投光モジュール５３，５３が投光可能な範囲において、変更可能である。図３では、路面描画像１１の位置を、通常の投光位置から、自動車１へ近づけた状態が破線で示されている。また、この自動車１へ近づけた路面描画像１１は、通常の投光位置の場合と比べて、小さいサイズとされている。
なお、図３では、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とは、個別に、複数の路面描画像１１を路面に描画してもよい。
制御部としてのＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とを、投光パターンにしたがって制御することにより、投光パターンに対応する路面描画像１１を路面に描画することが可能である。このように右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とは、投光パターンにしたがって路面描画像１１を投光する投光部材として機能できる。
なお、図３では、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とは、個別に、複数の路面描画像１１を路面に描画してもよい。
制御部としてのＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とを、投光パターンにしたがって制御することにより、投光パターンに対応する路面描画像１１を路面に描画することが可能である。このように右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とは、投光パターンにしたがって路面描画像１１を投光する投光部材として機能できる。
【0036】
図４は、図２の車外カメラ３５による撮像画像７０の説明図である。
図４の撮像画像７０は、図１の走行状態での、自動車１の車外カメラ３５により撮像されたものである。図４において、ＣＰＵ４４は、投光モジュール５３，５３による投光を実行していない。
このため、図４の撮像画像７０には、自動車１が走行している道路とともに、対向車２の像７１と、先行車３の像７２と、が含まれる。また、夜間の撮像画像７０であるため、対向車２は、その前灯を点灯させている。対向車２の前には、前灯による路面グレア７５が発生している。
なお、このような状態で、自動車１が路面描画のための投光を実行すると、図中に破線で示すように、撮像画像７０には、路面描画像１１の検出像７６が含まれるようになる。
車外カメラ３５は、自動車１において、路面描画像１１の周囲の路面を含むように路面を撮像することができる。
図４の撮像画像７０は、図１の走行状態での、自動車１の車外カメラ３５により撮像されたものである。図４において、ＣＰＵ４４は、投光モジュール５３，５３による投光を実行していない。
このため、図４の撮像画像７０には、自動車１が走行している道路とともに、対向車２の像７１と、先行車３の像７２と、が含まれる。また、夜間の撮像画像７０であるため、対向車２は、その前灯を点灯させている。対向車２の前には、前灯による路面グレア７５が発生している。
なお、このような状態で、自動車１が路面描画のための投光を実行すると、図中に破線で示すように、撮像画像７０には、路面描画像１１の検出像７６が含まれるようになる。
車外カメラ３５は、自動車１において、路面描画像１１の周囲の路面を含むように路面を撮像することができる。
【0037】
図５は、図２の描画制御装置２１が実行する、第一実施形態での路面描画制御のフローチャートである。
描画制御装置２１の制御部としてのＣＰＵ４４は、図５の路面描画制御を繰り返しに実行する。
なお、制御系２０において描画制御機能が前灯制御装置２２に実装されている場合、前灯制御装置２２のＣＰＵが、制御部として、図５の路面描画制御を繰り返しに実行してよい。
描画制御装置２１の制御部としてのＣＰＵ４４は、図５の路面描画制御を繰り返しに実行する。
なお、制御系２０において描画制御機能が前灯制御装置２２に実装されている場合、前灯制御装置２２のＣＰＵが、制御部として、図５の路面描画制御を繰り返しに実行してよい。
【0038】
ステップＳＴ１において、路面描画のための投光を制御するＣＰＵ４４は、路面描画の要否を判断する。路面描画の要求は、制御系２０の各種の制御装置により生成されてよい。たとえば、前灯制御装置２２が、前灯を点灯させる場合、路面描画を要求する情報を生成して、車ネットワーク２６を通じて描画制御装置２１へ出力してよい。路面描画の要求がある場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２へ進める。路面描画の要求がない場合、ＣＰＵ４４は、本制御を終了する。
【0039】
ステップＳＴ２において、ＣＰＵ４４は、メモリ４１に記録されている複数の投光パターン６０から、路面描画に使用する投光パターンを選択する。ＣＰＵ４４は、複数の投光パターンを選択してもよい。
【0040】
ステップＳＴ３において、ＣＰＵ４４は、車外カメラ３５から最新の撮像画像７０を取得する。
【0041】
ステップＳＴ４において、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ３で取得した撮像画像７０を解析する。
ここで、ＣＰＵ４４は、画像解析により、撮像画像７０に、先行車３の像７２、対向車２の像７１、などが含まれている場合、それらを抽出してよい。
また、ＣＰＵ４４は、画像解析により、撮像画像７０に、対向車２の前灯などによる路面グレア７５が含まれている場合、それらを抽出してよい。
ここで、ＣＰＵ４４は、画像解析により、撮像画像７０に、先行車３の像７２、対向車２の像７１、などが含まれている場合、それらを抽出してよい。
また、ＣＰＵ４４は、画像解析により、撮像画像７０に、対向車２の前灯などによる路面グレア７５が含まれている場合、それらを抽出してよい。
【0042】
ステップＳＴ５において、ＣＰＵ４４は、車外カメラ３５の撮像画像７０に対向車２または先行車４がいるか否かを判断する。
画像解析により撮像画像７０から先行車３の像７２または対向車２の像７１が抽出されている場合、ＣＰＵ４４は、車外カメラ３５の撮像画像７０に対向車２または先行車３がいると判断し、処理をステップＳＴ６へ進める。
これに対し、画像解析により撮像画像７０から先行車３の像７２または対向車２の像７１のいずれも抽出されていない場合、ＣＰＵ４４は、車外カメラ３５の撮像画像７０に対向車２または先行車３がいないと判断し、処理をステップＳＴ７へ進める。
画像解析により撮像画像７０から先行車３の像７２または対向車２の像７１が抽出されている場合、ＣＰＵ４４は、車外カメラ３５の撮像画像７０に対向車２または先行車３がいると判断し、処理をステップＳＴ６へ進める。
これに対し、画像解析により撮像画像７０から先行車３の像７２または対向車２の像７１のいずれも抽出されていない場合、ＣＰＵ４４は、車外カメラ３５の撮像画像７０に対向車２または先行車３がいないと判断し、処理をステップＳＴ７へ進める。
【0043】
ステップＳＴ６において、ＣＰＵ４４は、さらに、車外カメラ３５の撮像画像７０において路面グレア７５が発生しているか否かを判断する。
画像解析により撮像画像７０において路面グレア７５が抽出されている場合、ＣＰＵ４４は、車外カメラ３５の撮像画像７０に路面グレア７５が発生していると判断し、処理をステップＳＴ８へ進める。
これに対し、画像解析により撮像画像７０において路面グレア７５が発生していない場合、ＣＰＵ４４は、車外カメラ３５の撮像画像７０に路面グレア７５が発生していないと判断し、処理をステップＳＴ７へ進める。
このように、ＣＰＵ４４は、撮像画像７０に対向車２または先行車３がいる場合に、路面反射状態として、撮像画像７０において対向車２または先行車３による路面グレア７５の有無を判断する。
画像解析により撮像画像７０において路面グレア７５が抽出されている場合、ＣＰＵ４４は、車外カメラ３５の撮像画像７０に路面グレア７５が発生していると判断し、処理をステップＳＴ８へ進める。
これに対し、画像解析により撮像画像７０において路面グレア７５が発生していない場合、ＣＰＵ４４は、車外カメラ３５の撮像画像７０に路面グレア７５が発生していないと判断し、処理をステップＳＴ７へ進める。
このように、ＣＰＵ４４は、撮像画像７０に対向車２または先行車３がいる場合に、路面反射状態として、撮像画像７０において対向車２または先行車３による路面グレア７５の有無を判断する。
【0044】
ステップＳＴ７において、ＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２の投光モジュール５３とを制御して、ステップＳＴ２で選択した投光パターンにしたがう光を、路面に照射する。これにより、路面には、投光パターンに対応する路面描画像１１が描画される。
このように、ＣＰＵ４４は、対向車２および先行車３のいずれも存在しない場合、および、対向車２などがいても路面グレア７５が発生していない場合に、投光部材５３からの、路面描画像のための投光を、通常通りに実行する。すなわち、たとえば 対向車２または先行車３がいる場合であっても路面グレア７５がない場合には、ＣＰＵ４４は、投光部材５３からの、路面描画像１１のための投光を抑制しない。
その後、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ９へ進める。
このように、ＣＰＵ４４は、対向車２および先行車３のいずれも存在しない場合、および、対向車２などがいても路面グレア７５が発生していない場合に、投光部材５３からの、路面描画像のための投光を、通常通りに実行する。すなわち、たとえば 対向車２または先行車３がいる場合であっても路面グレア７５がない場合には、ＣＰＵ４４は、投光部材５３からの、路面描画像１１のための投光を抑制しない。
その後、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ９へ進める。
【0045】
ステップＳＴ８において、ＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２の投光モジュール５３とを制御して、路面描画像のための投光を禁止することにより抑制する。
このように、ＣＰＵ４４は、対向車２または先行車３による路面グレア７５がある場合には、投光部材５３からの、路面描画像１１のための投光を禁止することにより抑制する。
このように、ＣＰＵ４４は、対向車２または先行車３による路面グレア７５がある場合には、投光部材５３からの、路面描画像１１のための投光を禁止することにより抑制する。
【0046】
ステップＳＴ９において、ＣＰＵ４４は、描画を終了するか否かを判断する。ＣＰＵ４４は、たとえば路面描画の要求がない場合、路面描画を終了すると判断してよい。この場合、ＣＰＵ４４は、本制御を終了する。
たとえば路面描画の要求が残っている場合、ＣＰＵ４４は、路面描画を終了しないと判断し、処理をステップＳＴ３へ戻す。この場合、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ３からステップＳＴ９の処理を繰り返して、路面描画のための制御を継続する。
たとえば路面描画の要求が残っている場合、ＣＰＵ４４は、路面描画を終了しないと判断し、処理をステップＳＴ３へ戻す。この場合、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ３からステップＳＴ９の処理を繰り返して、路面描画のための制御を継続する。
【0047】
このように、制御部としてのＣＰＵ４４は、車外カメラ３５の撮像画像７０に基づいて路面反射状態を判断して、投光部材５３からの、路面描画像１１のための投光を抑制することができる。
また、ＣＰＵ４４は、図５の路面描画制御を繰り返しに実行することにより、投光部材５３からの、路面描画像１１のための投光を抑制した後において、その抑制を止めて、投光部材５３からの投光を再開することができる。ＣＰＵ４４は、たとえば、車外カメラ３５の撮像画像７０において対向車２または先行車３による路面グレア７５がなくなると、投光部材５３からの、路面描画像１１のための投光を再開することができる。
また、ＣＰＵ４４は、図５の路面描画制御を繰り返しに実行することにより、投光部材５３からの、路面描画像１１のための投光を抑制した後において、その抑制を止めて、投光部材５３からの投光を再開することができる。ＣＰＵ４４は、たとえば、車外カメラ３５の撮像画像７０において対向車２または先行車３による路面グレア７５がなくなると、投光部材５３からの、路面描画像１１のための投光を再開することができる。
【0048】
以上のように、本実施形態に係る自動車１には、車外カメラ３５が設けられる。そして、車外カメラ３５は、路面を、路面描画像１１だけでなく、その周囲の路面を含むように撮像可能である。そして、投光部材５３による路面描画のための投光を制御する制御部としてのＣＰＵ４４は、車外カメラ３５の撮像画像７０に基づいて路面反射状態を判断して、投光部材５３からの、路面描画像１１のための投光を抑制する。
これにより、本実施形態では、路面がグレアが発生して路面描画像１１のための投光に適していない場合には、それを車外カメラ３５の撮像画像７０に基づいて判断して、路面描画像１１のための投光を停止することにより抑制することができる。
このように本実施形態では、路面描画のための投光を制御して、自動車１からの路面描画を改善することが期待できる。
これにより、本実施形態では、路面がグレアが発生して路面描画像１１のための投光に適していない場合には、それを車外カメラ３５の撮像画像７０に基づいて判断して、路面描画像１１のための投光を停止することにより抑制することができる。
このように本実施形態では、路面描画のための投光を制御して、自動車１からの路面描画を改善することが期待できる。
【0049】
［第二実施形態］
次に、本発明の第二実施形態に係る自動車１の路面描画装置について説明する。
本実施形態は、上述した実施形態とは異なる路面描画制御により、路面描画のための投光をできるかぎり維持しようとする例について説明する。
以下において、主に上述した実施形態との相違点について説明する。
次に、本発明の第二実施形態に係る自動車１の路面描画装置について説明する。
本実施形態は、上述した実施形態とは異なる路面描画制御により、路面描画のための投光をできるかぎり維持しようとする例について説明する。
以下において、主に上述した実施形態との相違点について説明する。
【0050】
図６は、図２の描画制御装置２１が実行する、第二実施形態での路面描画制御のフローチャートである。
描画制御装置２１の制御部としてのＣＰＵ４４は、図６の路面描画制御を繰り返しに実行する。
なお、制御系２０において描画制御機能が前灯制御装置２２に実装されている場合、前灯制御装置２２のＣＰＵが、図６の路面描画制御を繰り返しに実行してもよい。
ステップＳＴ１からステップＳＴ７は、上述した実施形態と同様である。
ただし、ステップＳＴ６において路面グレア７５が発生していると判断した場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１１へ進める。
描画制御装置２１の制御部としてのＣＰＵ４４は、図６の路面描画制御を繰り返しに実行する。
なお、制御系２０において描画制御機能が前灯制御装置２２に実装されている場合、前灯制御装置２２のＣＰＵが、図６の路面描画制御を繰り返しに実行してもよい。
ステップＳＴ１からステップＳＴ７は、上述した実施形態と同様である。
ただし、ステップＳＴ６において路面グレア７５が発生していると判断した場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１１へ進める。
【0051】
ステップＳＴ１１において、ＣＰＵ４４は、対向車２または先行車３による路面グレア７５がある場合において、さらに、路面描画像１１と路面グレア７５との重なりを予測して判断する。
たとえば図４の撮像画像では、対向車２の前灯による路面グレア７５は、対向車２が走行する対向車線で生じている。これに対し、路面描画像１１は、自動車１が走行する車線に収まっている。このような場合、自動車１が前へ走行しても、路面描画像１１と路面グレア７５とは重なることがない。この場合、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１と路面グレア７５とは重ならないと判断してよい。
これに対し、図４とは異なり、対向車２による路面グレアが、自動車１が走行する車線において生じている場合、自動車１が前へ走行することにより、路面描画像１１の少なくとも一部と路面グレア７５とが重なる可能性が生じる。この場合、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１と路面グレア７５とは重なる予測判断してよい。
そして、路面描画像１１と路面グレア７５とが重なると予測する場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１２へ進める。
路面描画像１１と路面グレア７５とが重なると予測しない場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１３へ進める。
たとえば図４の撮像画像では、対向車２の前灯による路面グレア７５は、対向車２が走行する対向車線で生じている。これに対し、路面描画像１１は、自動車１が走行する車線に収まっている。このような場合、自動車１が前へ走行しても、路面描画像１１と路面グレア７５とは重なることがない。この場合、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１と路面グレア７５とは重ならないと判断してよい。
これに対し、図４とは異なり、対向車２による路面グレアが、自動車１が走行する車線において生じている場合、自動車１が前へ走行することにより、路面描画像１１の少なくとも一部と路面グレア７５とが重なる可能性が生じる。この場合、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１と路面グレア７５とは重なる予測判断してよい。
そして、路面描画像１１と路面グレア７５とが重なると予測する場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１２へ進める。
路面描画像１１と路面グレア７５とが重なると予測しない場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１３へ進める。
【0052】
ステップＳＴ１２において、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１と路面グレア７５とが重なる場合において、さらに、路面描画像１１を移動可能であるか否かを判断する。
路面描画像１１は、図１または図３に示すように、２つの投光モジュール５３，５３が投光可能な範囲において基本的に移動させることができる。特に、自動車１の近くへ位置を移動することにより、２つの投光モジュール５３，５３の光量を抑制しながら、高い反射の路面描画像１１を描画することが可能である。また、自動車１の近くでの路面描画像１１は、遠くの路面描画像１１と比べて小さくしても、自動車１のドライバにより視認し難くなるようなことが起き難いと考えられる。
ＣＰＵ４４は、たとえば、このように路面描画像１１の位置を通常の位置から自動車１に近い位置に移動させることができる場合、路面描画像１１を移動可能であると判断してよい。この場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１３へ進める。
これに対し、路面描画像１１の位置を通常の位置から自動車１に近い位置に移動させる余地がない場合、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１を移動可能でないと判断し、処理をステップＳＴ８へ進める。ステップＳＴ８において、ＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２の投光モジュール５３とを制御して、路面描画像のための投光を禁止する。その後、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ９へ進める。
路面描画像１１は、図１または図３に示すように、２つの投光モジュール５３，５３が投光可能な範囲において基本的に移動させることができる。特に、自動車１の近くへ位置を移動することにより、２つの投光モジュール５３，５３の光量を抑制しながら、高い反射の路面描画像１１を描画することが可能である。また、自動車１の近くでの路面描画像１１は、遠くの路面描画像１１と比べて小さくしても、自動車１のドライバにより視認し難くなるようなことが起き難いと考えられる。
ＣＰＵ４４は、たとえば、このように路面描画像１１の位置を通常の位置から自動車１に近い位置に移動させることができる場合、路面描画像１１を移動可能であると判断してよい。この場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１３へ進める。
これに対し、路面描画像１１の位置を通常の位置から自動車１に近い位置に移動させる余地がない場合、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１を移動可能でないと判断し、処理をステップＳＴ８へ進める。ステップＳＴ８において、ＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２の投光モジュール５３とを制御して、路面描画像のための投光を禁止する。その後、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ９へ進める。
【0053】
ステップＳＴ１３において、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１の位置を、通常位置から自動車１に近づけるように移動させるとともに、路面描画像１１のサイズを通常より小さくし、２つの投光モジュール５３，５３から投光させる。また、ＣＰＵ４４は、２つの投光モジュール５３，５３の発光を抑える。この場合、路面描画像１１は、図１または図３に示すように、自動車１の近くにおいて、減光および小さいサイズにより、路面に描画される。このように減光した近くの小さい路面描画像１１は、通常の路面描画像１１と比べて、対向車２のドライバや先行車３のドライバに対して強い光を照射し難くなる。
【0054】
このように、本実施形態において、制御部としてのＣＰＵ４４は、路面描画像１１と路面グレア７５とが重ならないと予測する場合には、投光部材５３からの、路面描画像１１のための投光を減光により抑制することが可能である。これにより、路面描画像１１を、維持することができる。
これに対し、路面描画像１１と路面グレア７５とが重なると予測する場合には、ＣＰＵ４４は、投光部材５３からの、路面描画像１１のための投光を、禁止することにより抑制する。
これに対し、路面描画像１１と路面グレア７５とが重なると予測する場合には、ＣＰＵ４４は、投光部材５３からの、路面描画像１１のための投光を、禁止することにより抑制する。
【0055】
また、本実施形態において、制御部としてのＣＰＵ４４は、路面描画像１１を自動車１の近くへ移動させることが可能である場合には、投光部材５３からの、路面描画像１１のための投光位置を、通常よりも自動車１の近くへ移動させるとともに減光して抑制することができる。これにより、路面描画像１１を、維持することができる。
これに対し、路面描画像１１の投光位置を自動車１の近くへ移動させることができない場合には、ＣＰＵ４４は、投光部材５３からの、路面描画像１１のための投光を禁止することにより抑制する。
これに対し、路面描画像１１の投光位置を自動車１の近くへ移動させることができない場合には、ＣＰＵ４４は、投光部材５３からの、路面描画像１１のための投光を禁止することにより抑制する。
【0056】
以上の実施形態は、本発明に好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。
【0057】
上述した実施形態では、投光部材としての投光モジュール５３は、右ヘッドランプモジュール３１または左ヘッドランプモジュール３２において、前灯用のＬＥＤ５１，５２と一体化されて自動車１に設けられている。
この他にもたとえば、投光部材としての投光モジュール５３は、右ヘッドランプモジュール３１または左ヘッドランプモジュール３２とは別体として、自動車１に設けられてもよい。
また、自動車１に設ける投光モジュール５３は、１つでも、３つ以上であってもよい。１つの投光モジュール５３や、３つ目の投光モジュール５３は、自動車の前面部の幅方向中央に設けてもよい。
この他にもたとえば、投光部材としての投光モジュール５３は、右ヘッドランプモジュール３１または左ヘッドランプモジュール３２とは別体として、自動車１に設けられてもよい。
また、自動車１に設ける投光モジュール５３は、１つでも、３つ以上であってもよい。１つの投光モジュール５３や、３つ目の投光モジュール５３は、自動車の前面部の幅方向中央に設けてもよい。
【符号の説明】
【0058】
１…自動車（車両）、２…対向車、３…先行車、１１…路面描画像、１２…車線境界線、１３…路肩境界線、２０…制御系、２１…描画制御装置、２２…前灯制御装置、２３…操作制御装置、２４…検出制御装置、２５…通信制御装置、２６…車ネットワーク、２７…ワイパー装置、３１…右ヘッドランプモジュール、３２…左ヘッドランプモジュール、３３…ワイパー操作レバー、３４…雨滴センサ、３５…車外カメラ、３６…ＧＮＳＳ受信機、３７…通信デバイス、４１…メモリ、４２…タイマ、４３…通信ポート、４４…ＣＰＵ（制御部）、４５…入出力ポート、４６…内部バス、５１，５２…ＬＥＤ、５３…投光モジュール（投光部材）、６０…複数の投光パターン、７０…撮像画像、７１…対向車の像、７２…先行車の像、７５…路面グレア、７６…路面描画像の検出像
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】