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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024115467
(43)【公開日】2024-08-26
(54)【発明の名称】路面描画機能を有する車両
(51)【国際特許分類】
B60Q 1/00 20060101AFI20240819BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240819BHJP
B60Q 1/08 20060101ALI20240819BHJP
【ＦＩ】
B60Q1/00 G
G08G1/16 C
B60Q1/08
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023021182
(22)【出願日】2023-02-14
(71)【出願人】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】100099793
【弁理士】
【氏名又は名称】川北 喜十郎
(74)【代理人】
【識別番号】100154586
【弁理士】
【氏名又は名称】藤田 正広
(74)【代理人】
【識別番号】100182051
【弁理士】
【氏名又は名称】松川 直宏
(74)【代理人】
【識別番号】100179280
【弁理士】
【氏名又は名称】河村 育郎
(74)【代理人】
【識別番号】100180747
【弁理士】
【氏名又は名称】小森 剛彦
(72)【発明者】
【氏名】山崎 研太郎
(72)【発明者】
【氏名】木下 真
【テーマコード（参考）】
3K339
5H181
【Ｆターム（参考）】
3K339AA02
3K339AA22
3K339AA43
3K339BA01
3K339BA02
3K339BA21
3K339BA22
3K339CA01
3K339CA30
3K339DA01
3K339EA01
3K339EA02
3K339EA06
3K339FA05
3K339FA08
3K339GB01
3K339HA03
3K339KA01
3K339KA06
3K339LA01
3K339LA06
3K339MA01
3K339MA02
3K339MB01
3K339MB05
3K339MB10
3K339MC02
3K339MC03
3K339MC26
3K339MC36
3K339MC77
3K339MC90
5H181AA01
5H181BB04
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC14
5H181FF04
5H181FF24
5H181FF27
5H181FF32
5H181LL01
5H181LL04
5H181LL08
(57)【要約】
【課題】車両からの路面描画を改善する。
【解決手段】路面描画機能を有する車両は、車両の前側の路面へ向けて路面描画のための投光が可能な投光部材と、投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部と、投光部材により路面描画像が描画される車両の前側にいる先行車との車間距離を検出可能な検出デバイスと、を有する。制御部は、検出デバイスにより検出される車間距離に応じて、投光部材により路面に描画する路面描画像の位置を変更して、先行車の後端より自車側の路面に路面描画像を描画する。
【選択図】図６
【解決手段】路面描画機能を有する車両は、車両の前側の路面へ向けて路面描画のための投光が可能な投光部材と、投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部と、投光部材により路面描画像が描画される車両の前側にいる先行車との車間距離を検出可能な検出デバイスと、を有する。制御部は、検出デバイスにより検出される車間距離に応じて、投光部材により路面に描画する路面描画像の位置を変更して、先行車の後端より自車側の路面に路面描画像を描画する。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の前側の路面へ向けて路面描画のための投光が可能な投光部材と、
前記投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部と、
前記投光部材により路面描画像が描画される前記車両の前側にいる先行車との車間距離を検出可能な検出デバイスと、
を有し、
前記制御部は、
前記検出デバイスにより検出される前記車間距離に応じて、前記投光部材により路面に描画する路面描画像の位置を変更して、前記先行車の後端より自車側の路面に前記路面描画像を描画する、
路面描画機能を有する車両。
前記投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部と、
前記投光部材により路面描画像が描画される前記車両の前側にいる先行車との車間距離を検出可能な検出デバイスと、
を有し、
前記制御部は、
前記検出デバイスにより検出される前記車間距離に応じて、前記投光部材により路面に描画する路面描画像の位置を変更して、前記先行車の後端より自車側の路面に前記路面描画像を描画する、
路面描画機能を有する車両。
【請求項2】
前記制御部は、
自車から前記路面描画像までの距離が、前記検出デバイスにより検出される前記車間距離の半分以下となるように、前記投光部材により路面に描画する路面描画像の位置を変更する、
請求項１記載の、路面描画機能を有する車両。
自車から前記路面描画像までの距離が、前記検出デバイスにより検出される前記車間距離の半分以下となるように、前記投光部材により路面に描画する路面描画像の位置を変更する、
請求項１記載の、路面描画機能を有する車両。
【請求項3】
前記制御部は、
前記検出デバイスにより検出される前記車間距離が第一閾値の二倍以下になると、前記投光部材による投光を停止して、前記路面描画像の描画を停止する、
請求項１または２記載の、路面描画機能を有する車両。
前記検出デバイスにより検出される前記車間距離が第一閾値の二倍以下になると、前記投光部材による投光を停止して、前記路面描画像の描画を停止する、
請求項１または２記載の、路面描画機能を有する車両。
【請求項4】
前記制御部は、
前記検出デバイスにより検出される前記車間距離が前記第一閾値より大きい第二閾値の二倍以下になると、前記投光部材による投光を制御して、前記投光部材により路面に描画する路面描画像を、通常のものから光量を抑えた簡易なものへ変更する、
請求項３記載の、路面描画機能を有する車両。
前記検出デバイスにより検出される前記車間距離が前記第一閾値より大きい第二閾値の二倍以下になると、前記投光部材による投光を制御して、前記投光部材により路面に描画する路面描画像を、通常のものから光量を抑えた簡易なものへ変更する、
請求項３記載の、路面描画機能を有する車両。
【請求項5】
前記制御部は、
前記投光部材により路面に描画する路面描画像の位置を、自車のクルーズコントロールの車間設定距離に基づいて、変更する、
請求項４記載の、路面描画機能を有する車両。
前記投光部材により路面に描画する路面描画像の位置を、自車のクルーズコントロールの車間設定距離に基づいて、変更する、
請求項４記載の、路面描画機能を有する車両。
【請求項6】
前記制御部は、
前記車間距離が前記第二閾値以下になって前記投光部材から投光する簡易な前記路面描画像を、前記車両が走行する自車線において前記自車線の幅方向の端部に寄せて描画する、
請求項５記載の、路面描画機能を有する車両。
前記車間距離が前記第二閾値以下になって前記投光部材から投光する簡易な前記路面描画像を、前記車両が走行する自車線において前記自車線の幅方向の端部に寄せて描画する、
請求項５記載の、路面描画機能を有する車両。
【請求項7】
前記投光部材として、前記車両の右側に設けられる右投光部材と、前記車両の左側に設けられる左投光部材と、を含み、
前記制御部は、
前記自車線の幅方向の端部に寄せて描画する簡易な前記路面描画像を、前記右投光部材および前記左投光部材の中で、簡易な前記路面描画像とは反対側にある投光部材から斜めに投光する、
請求項６記載の、路面描画機能を有する車両。
前記制御部は、
前記自車線の幅方向の端部に寄せて描画する簡易な前記路面描画像を、前記右投光部材および前記左投光部材の中で、簡易な前記路面描画像とは反対側にある投光部材から斜めに投光する、
請求項６記載の、路面描画機能を有する車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、路面描画機能を有する車両に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１～４では、車両から投光することにより、車両が走行している路面に各種のパターンを描画することを開示している。
このようなパターンを路面に描画することにより、車両は、そのドライバなどに対して、車両の走行に関する情報などを、路面を通じて提供することができる。
このようなパターンを路面に描画することにより、車両は、そのドライバなどに対して、車両の走行に関する情報などを、路面を通じて提供することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１６－０５５６９１号公報
【特許文献2】特開２０２０－１１１２８４号公報
【特許文献3】特開２０１５－１６４８２８号公報
【特許文献4】特開２０１０－２１１４０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、このように車両からの投光により路面に描画される路面描画像は、必ずしも望ましいものになるとは限らない。
車両が走行する道路には、先行車などが存在することがある。この場合、路面描画像の反射により、先行車の後方視認性を損なう可能性がある。
車両が走行する道路には、先行車などが存在することがある。この場合、路面描画像の反射により、先行車の後方視認性を損なう可能性がある。
【0005】
このように車両からの路面描画には、改善することが求められる。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一実施の形態に係る路面描画機能を有する車両は、車両の前側の路面へ向けて路面描画のための投光が可能な投光部材と、前記投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部と、前記投光部材により路面描画像が描画される前記車両の前側にいる先行車との車間距離を検出可能な検出デバイスと、を有し、前記制御部は、前記検出デバイスにより検出される前記車間距離に応じて、前記投光部材により路面に描画する路面描画像の位置を変更して、前記先行車の後端より自車側の路面に前記路面描画像を描画する、ものである。
【発明の効果】
【0007】
本発明の車両は、投光部材により路面描画像が描画される車両の前側にいる先行車との車間距離を検出可能な検出デバイス、を有する。そして、投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部は、検出デバイスにより検出される車間距離に応じて、投光部材により路面に描画する路面描画像の位置を変更して、先行車の後端より自車側の路面に路面描画像を描画する。
これにより、路面描画像は、その反射光により、先行車の後方視認性を損ない難くなることが期待できる。
このように本発明では、路面描画のための投光を制御して、車両からの路面描画を改善することが期待できる。
これにより、路面描画像は、その反射光により、先行車の後方視認性を損ない難くなることが期待できる。
このように本発明では、路面描画のための投光を制御して、車両からの路面描画を改善することが期待できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。
【0010】
［第一実施形態］
図１は、本発明の第一実施形態に係る自動車１の走行状態の一例の説明図である。
図１には、片側一車線の道路を走行する自動車１が示されている。自動車１は、車両の一例である。車両には、この他にもたとえば、バス、トラック、モータサイクル、パーソナルモビリティ、などがある。なお、自動車１は、運転支援を含む自動運転により走行可能なものでもよい。
図１は、本発明の第一実施形態に係る自動車１の走行状態の一例の説明図である。
図１には、片側一車線の道路を走行する自動車１が示されている。自動車１は、車両の一例である。車両には、この他にもたとえば、バス、トラック、モータサイクル、パーソナルモビリティ、などがある。なお、自動車１は、運転支援を含む自動運転により走行可能なものでもよい。
【0011】
自動車１が走行する道路の自車線の前には、先行車２が走行している。また、道路の対向車線には、対向車が走行することがある。また、路肩には、歩行者がいることがある。
このような走行環境において、自動車１のドライバは、たとえば自動車１の進行方向である前側などに注意を払いながら、自車線を逸脱しないように操作して、自動車１を走行させる。
また、自動車１は、走行環境が暗い夜間の場合、前灯を点灯させる。
このような走行環境において、自動車１のドライバは、たとえば自動車１の進行方向である前側などに注意を払いながら、自車線を逸脱しないように操作して、自動車１を走行させる。
また、自動車１は、走行環境が暗い夜間の場合、前灯を点灯させる。
【0012】
ところで、自動車１では、道路の路面に、路面描画像１１を描画することが研究されている。
これにより、自動車１のドライバは、前方からの視線を大きく動かすことなく、路面に描画されている路面描画像１１から、自車の走行状態や走行環境についての情報を得ることができる。たとえば図１では、後述する左折指示の通常投光パターン６１に基づく路面描画像１１が、自車線の路面に描画されている。この場合、自動車１のドライバは、前方からの視線を大きく外すことなく、まもなく左折する必要があることを路面を通じて認識し、それに備えるように走行を制御することができる。
これにより、自動車１のドライバは、前方からの視線を大きく動かすことなく、路面に描画されている路面描画像１１から、自車の走行状態や走行環境についての情報を得ることができる。たとえば図１では、後述する左折指示の通常投光パターン６１に基づく路面描画像１１が、自車線の路面に描画されている。この場合、自動車１のドライバは、前方からの視線を大きく外すことなく、まもなく左折する必要があることを路面を通じて認識し、それに備えるように走行を制御することができる。
【0013】
しかしながら、このように自動車１からの投光により路面に描画される路面描画像１１は、必ずしも望ましいものになるとは限らない。
たとえば、自動車１が走行する道路では、図１に示すように、先行車２が存在することがある。この場合、先行車２へ向かう路面描画像の反射光Ｒｅｆが発生する可能性がある。このような反射光Ｒｅｆは、場合によっては、先行車２からの後方視認性を損なう可能性がある。
このように自動車１からの路面描画には、改善することが求められる。
たとえば、自動車１が走行する道路では、図１に示すように、先行車２が存在することがある。この場合、先行車２へ向かう路面描画像の反射光Ｒｅｆが発生する可能性がある。このような反射光Ｒｅｆは、場合によっては、先行車２からの後方視認性を損なう可能性がある。
このように自動車１からの路面描画には、改善することが求められる。
【0014】
【0015】
車ネットワーク２６は、自動車１のためのたとえばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）に準拠した有線の通信ネットワークでよい。車ネットワーク２６は、ＬＡＮなどの通信用ネットワークでも、これらを組み合わせたものであってもよい。車ネットワーク２６の一部には、無線方式の通信ネットワークが含まれてよい。車ネットワーク２６に接続される上述した各種の機器は、車ネットワーク２６を通じて、情報を相互に送受できる。
【0016】
また、図２には、複数の制御装置の例として、描画制御装置２１、前灯制御装置２２、走行制御装置２３、検出制御装置２４、通信制御装置２５、が示されている。車ネットワーク２６には、これ以外の制御装置、たとえば空調制御装置などが接続されてよい。また、図２に示す各制御装置などは、複数に分割されて、車ネットワーク２６に接続されてよい。
【0017】
前灯制御装置２２には、自動車１の前端部５０に設けられる右ヘッドランプモジュール３１、左ヘッドランプモジュール３２、が接続される。右ヘッドランプモジュール３１、および左ヘッドランプモジュール３２は、自動車１の前側へ投光する前灯部材である。
また、本実施形態の右ヘッドランプモジュール３１、および左ヘッドランプモジュール３２は、後述するように路面描画のための投光モジュール５３を有する。本実施形態において、右ヘッドランプモジュール３１の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２の投光モジュール５３とは、自動車１の少なくとも前側の路面へ向けて路面描画のための投光が可能な投光部材として機能する。
また、本実施形態の右ヘッドランプモジュール３１、および左ヘッドランプモジュール３２は、後述するように路面描画のための投光モジュール５３を有する。本実施形態において、右ヘッドランプモジュール３１の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２の投光モジュール５３とは、自動車１の少なくとも前側の路面へ向けて路面描画のための投光が可能な投光部材として機能する。
【0018】
前灯制御装置２２は、車ネットワーク２６を通じて取得する、不図示のランプ操作レバーの操作の情報や不図示のオートライト用の光量センサの検出値の情報に応じて、右ヘッドランプモジュール３１の点灯状態、および左ヘッドランプモジュール３２の点灯状態を制御する。ランプ操作レバーには、一般的に、ロービーム点灯、ハイビーム点灯、消灯、の操作状態が設定可能になっている。
そして、前灯制御装置２２は、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２の点灯状態の情報を、車ネットワーク２６を通じて他の制御装置へ出力してよい。
そして、前灯制御装置２２は、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２の点灯状態の情報を、車ネットワーク２６を通じて他の制御装置へ出力してよい。
【0019】
走行制御装置２３は、自動車１の走行を制御する。走行制御装置２３は、ドライバの運転操作に基づく走行制御のための制御値を生成しても、自動運転や運転支援による走行制御のための制御値を生成してもよい。
そして、自動運転や運転支援においてクルーズコントロールを実行する場合、走行制御装置２３は、たとえば自車の速度に応じたクルーズコントロールのための設定車間距離を用いて、先行車２との車間を制御してよい。車速に応じた設定車間距離の情報は、走行制御装置２３の不図示のメモリに記録されてよい。
そして、自動運転や運転支援においてクルーズコントロールを実行する場合、走行制御装置２３は、たとえば自車の速度に応じたクルーズコントロールのための設定車間距離を用いて、先行車２との車間を制御してよい。車速に応じた設定車間距離の情報は、走行制御装置２３の不図示のメモリに記録されてよい。
【0020】
検出制御装置２４には、自動車１の走行状態や走行環境などを検出するための各種の検出部材が接続される。図２には、検出部材として、Ｌｉｄａｒ３４、車外カメラ３５、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機３６、が例示されている。
そして、検出制御装置２４は、Ｌｉｄａｒ３４の検出情報などを、車ネットワーク２６を通じて他の制御装置へ出力してよい。
そして、検出制御装置２４は、Ｌｉｄａｒ３４の検出情報などを、車ネットワーク２６を通じて他の制御装置へ出力してよい。
【0021】
Ｌｉｄａｒ３４は、自動車１の前部に設けられ、自動車１の進行方向である前側をレーザで走査して、自動車１の前側の空間情報を生成する。Ｌｉｄａｒ３４が生成する空間情報には、道路の路面、対向車２、歩行者などが含まれ得る。
【0022】
車外カメラ３５は、図１に示すように、自動車１のフロントガラスの内側となる車室において、前向きに設けられる。このような車外カメラ３５は、自動車１の進行方向である前側を撮像することができる。なお、車外カメラ３５は、自動車１に複数で設けられてもよい。複数の車外カメラ３５は、自動車１の周囲を分割して撮像してよい。また、車外カメラ３５は、３６０度カメラでも、ステレオカメラでも、よい。
そして、車外カメラ３５は、自動車１の進行方向である前側を撮像する。この場合、車外カメラ３５の撮像画像には、道路の路面、対向車２、歩行者などが含まれ得る。
このように、車外カメラ３５とＬｉｄａｒ３４とは、投光部材５３により路面描画像１１が描画される自動車１の前側を検出可能な検出デバイスとして機能できる。
また、車外カメラ３５とＬｉｄａｒ３４とは、投光部材５３により路面描画像１１が描画される自動車１の前側にいる先行車２との車間距離を検出することも可能である。
そして、車外カメラ３５は、自動車１の進行方向である前側を撮像する。この場合、車外カメラ３５の撮像画像には、道路の路面、対向車２、歩行者などが含まれ得る。
このように、車外カメラ３５とＬｉｄａｒ３４とは、投光部材５３により路面描画像１１が描画される自動車１の前側を検出可能な検出デバイスとして機能できる。
また、車外カメラ３５とＬｉｄａｒ３４とは、投光部材５３により路面描画像１１が描画される自動車１の前側にいる先行車２との車間距離を検出することも可能である。
【0023】
ＧＮＳＳ受信機３６は、複数のＧＮＳＳ衛星からの電波を受信して、ＧＮＳＳ受信機３６が設けられる自動車１の位置および時刻の情報を検出する。
【0024】
通信制御装置２５には、通信デバイス３７が接続される。通信デバイス３７は、不図示の基地局などを通じてサーバ装置との間で情報を送受する。基地局は、たとえば５Ｇ用の基地局、ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）やＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ）用の基地局でよい。５Ｇ用の基地局には、サーバ装置の機能を実装可能なものがある。また、通信デバイス３７は、Ｖ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｘ）通信により、直接的には他の自動車１などとの間で通信してもよい。
そして、通信制御装置２５は、車ネットワーク２６から取得する情報を通信デバイス３７から基地局またはサーバ装置へ送信したり、通信デバイス３７が基地局またはサーバ装置から受信する情報を車ネットワーク２６へ出力したり、してよい。
そして、通信制御装置２５は、車ネットワーク２６から取得する情報を通信デバイス３７から基地局またはサーバ装置へ送信したり、通信デバイス３７が基地局またはサーバ装置から受信する情報を車ネットワーク２６へ出力したり、してよい。
【0025】
描画制御装置２１は、メモリ４１、タイマ４２、通信ポート４３、入出力ポート４５、ＣＰＵ４４、および、これらが接続される内部バス４６、を有する。制御系２０に設けられる制御装置は、基本的に、描画制御装置２１と同様の構造を備えてよい。
【0026】
入出力ポート４５には、右ヘッドランプモジュール３１、左ヘッドランプモジュール３２、が接続される。
【0027】
通信ポート４３は、車ネットワーク２６に接続される。通信ポート４３は、車ネットワーク２６から情報を取得し、描画制御装置２１が出力する情報を、車ネットワーク２６へ出力する。
【0028】
タイマ４２は、時間または時刻を計測する。タイマ４２の時刻は、ＧＮＳＳ受信機３６の時刻により校正されてよい。
【0029】
メモリ４１は、たとえば半導体メモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、などで構成されてよい。ＨＤＤは、不揮発性メモリである。ＲＡＭは、揮発性メモリである。メモリ４１は、ＣＰＵ４４が実行するプログラム、プログラム実行中に使用する各種の情報を、データとして記録する。メモリ４１は、後述する複数の投光パターン６０のデータなどを記録してよい。
【0030】
ＣＰＵ４４は、メモリ４１に記録されているプログラムを読み込んで実行する。これにより、ＣＰＵ４４は、描画制御装置２１の制御部として機能する。本実施形態において、ＣＰＵ４４は、投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部として機能する。
制御部としてのＣＰＵ４４は、描画制御装置２１の動作を制御する。また、制御部としてのＣＰＵ４４は、通信ポート４３を通じて右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２へ信号を出力する。これにより、制御部としてのＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２に設けられる路面描画のための投光モジュール５３を制御する。右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２は、路面描画のための投光パターンで点灯する。路面には、たとえば図１に示すように、投光パターンに対応した複数の路面描画像１１が描画され得る。
制御部としてのＣＰＵ４４は、描画制御装置２１の動作を制御する。また、制御部としてのＣＰＵ４４は、通信ポート４３を通じて右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２へ信号を出力する。これにより、制御部としてのＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２に設けられる路面描画のための投光モジュール５３を制御する。右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２は、路面描画のための投光パターンで点灯する。路面には、たとえば図１に示すように、投光パターンに対応した複数の路面描画像１１が描画され得る。
【0031】
【0032】
自動車１の前端部５０の右端には、右ヘッドランプモジュール３１が設けられる。右ヘッドランプモジュール３１は、ロービーム用の複数のＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）５１、ハイビーム用の複数のＬＥＤ５２、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）式の投光モジュール５３、を有する。
自動車１の前端部５０の左端には、左ヘッドランプモジュール３２が設けられる。右ヘッドランプモジュール３１は、ロービーム用の複数のＬＥＤ５１、ハイビーム用の複数のＬＥＤ５２、ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３、を有する。
なお、投光モジュール５３は、この他にもたとえば、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｉｃｒｏｍｉｒｒｏｒ Ｄｅｖｉｃｅ）方式のものでもよい。
自動車１の前端部５０の左端には、左ヘッドランプモジュール３２が設けられる。右ヘッドランプモジュール３１は、ロービーム用の複数のＬＥＤ５１、ハイビーム用の複数のＬＥＤ５２、ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３、を有する。
なお、投光モジュール５３は、この他にもたとえば、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｉｃｒｏｍｉｒｒｏｒ Ｄｅｖｉｃｅ）方式のものでもよい。
【0033】
ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、たとえば、三色光源の光をＭＥＭＳ素子により反射して投光するものであればよい。ＭＥＭＳ素子は、画像信号により反射状態が制御され得る。
また、右ヘッドランプモジュール３１または左ヘッドランプモジュール３２は、ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３以外の画像を路面に描画できるものを用いてもよい。
また、右ヘッドランプモジュール３１または左ヘッドランプモジュール３２は、ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３以外の画像を路面に描画できるものを用いてもよい。
【0034】
そして、図３では、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とは、協働して、１つの大きな路面描画像１１を路面に描画している。
なお、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、単独で投光して、路面に、投光パターンに対応する、路面描画像１１を描画してもよい。
また、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、単独で投光して、路面に、投光パターンに対応する、路面描画像１１を描画してもよい。
制御部としてのＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とを、投光パターンにしたがって制御することにより、投光パターンに対応する、路面描画像１１を路面に描画することができる。
このように右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とは、投光パターンにしたがって自動車１の前側の路面へ向けて路面描画のための投光が可能な投光部材として機能できる。この場合、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、自動車１の右側に設けられる右投光部材である。左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、自動車１の左側に設けられる左投光部材である。
なお、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、単独で投光して、路面に、投光パターンに対応する、路面描画像１１を描画してもよい。
また、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、単独で投光して、路面に、投光パターンに対応する、路面描画像１１を描画してもよい。
制御部としてのＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とを、投光パターンにしたがって制御することにより、投光パターンに対応する、路面描画像１１を路面に描画することができる。
このように右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とは、投光パターンにしたがって自動車１の前側の路面へ向けて路面描画のための投光が可能な投光部材として機能できる。この場合、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、自動車１の右側に設けられる右投光部材である。左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、自動車１の左側に設けられる左投光部材である。
【0035】
図４は、図２のメモリ４１に記録される複数の投光パターン６０の組み合わせの一例の説明図である。
図４の複数の投光パターン６０には、複数の通常投光パターン６１～６６と、各通常投光パターンに対応する複数の簡易投光パターン８１～８５と、が含まれる。複数の通常投光パターン６１～６６と複数の簡易投光パターン８１～８５とは、個別に選択されて、路面描画像１１のために使用される投光パターンである。
図４の複数の通常投光パターン６１～６６には、左折指示の通常投光パターン６１、制限速度の通常投光パターン６２、停止位置を示すための通常投光パターン６３、横断禁止を示すための通常投光パターン６４、右折指示の通常投光パターン６５、路肩に歩行者または自転車がいることを注意喚起するためのピクトグラムによる通常投光パターン６６、が例示されている。
図４の複数の簡易投光パターン８１～８５には、左折指示の簡易投光パターン８１、停止位置を示すための簡易投光パターン８３、横断禁止を示すための簡易投光パターン８４、右折指示の簡易投光パターン８５、が例示されている。
ここで、左折指示の簡易投光パターン８１は、左折指示の通常投光パターン６１より投光面積を小さくして簡易化した投光パターンである。
停止位置を示すための簡易投光パターン８３は、停止位置を示すための通常投光パターン６３より投光面積を小さくして簡易化した投光パターンである。
横断禁止を示すための簡易投光パターン８４は、横断禁止を示すための通常投光パターン６４より投光面積を小さくして簡易化した投光パターンである。
右折指示の簡易投光パターン８５は、右折指示の通常投光パターン６５より投光面積を小さくして簡易化した投光パターンである。
なお、図４には、制限速度の通常投光パターン６２についての簡易投光パターンと、路肩に歩行者または自転車がいることを注意喚起するためのピクトグラムによる通常投光パターン６６についての簡易投光パターンとは、含まれていない。この場合、簡易投光パターンを投光する場合には、その投光がなされないことになる。この場合、路面には、路面描画像１１が描画されなくなる。
そして、自動車１の制御部としてのＣＰＵ４４は、複数の投光パターン６０から、走行状態や先行車２との車間距離などに基づいて、要請に係る投光パターンを選択し、その投光パターンに対応する路面描画像１１を路面に描画する。
図４の複数の投光パターン６０には、複数の通常投光パターン６１～６６と、各通常投光パターンに対応する複数の簡易投光パターン８１～８５と、が含まれる。複数の通常投光パターン６１～６６と複数の簡易投光パターン８１～８５とは、個別に選択されて、路面描画像１１のために使用される投光パターンである。
図４の複数の通常投光パターン６１～６６には、左折指示の通常投光パターン６１、制限速度の通常投光パターン６２、停止位置を示すための通常投光パターン６３、横断禁止を示すための通常投光パターン６４、右折指示の通常投光パターン６５、路肩に歩行者または自転車がいることを注意喚起するためのピクトグラムによる通常投光パターン６６、が例示されている。
図４の複数の簡易投光パターン８１～８５には、左折指示の簡易投光パターン８１、停止位置を示すための簡易投光パターン８３、横断禁止を示すための簡易投光パターン８４、右折指示の簡易投光パターン８５、が例示されている。
ここで、左折指示の簡易投光パターン８１は、左折指示の通常投光パターン６１より投光面積を小さくして簡易化した投光パターンである。
停止位置を示すための簡易投光パターン８３は、停止位置を示すための通常投光パターン６３より投光面積を小さくして簡易化した投光パターンである。
横断禁止を示すための簡易投光パターン８４は、横断禁止を示すための通常投光パターン６４より投光面積を小さくして簡易化した投光パターンである。
右折指示の簡易投光パターン８５は、右折指示の通常投光パターン６５より投光面積を小さくして簡易化した投光パターンである。
なお、図４には、制限速度の通常投光パターン６２についての簡易投光パターンと、路肩に歩行者または自転車がいることを注意喚起するためのピクトグラムによる通常投光パターン６６についての簡易投光パターンとは、含まれていない。この場合、簡易投光パターンを投光する場合には、その投光がなされないことになる。この場合、路面には、路面描画像１１が描画されなくなる。
そして、自動車１の制御部としてのＣＰＵ４４は、複数の投光パターン６０から、走行状態や先行車２との車間距離などに基づいて、要請に係る投光パターンを選択し、その投光パターンに対応する路面描画像１１を路面に描画する。
【0036】
ここで、図１および図３を用いて、本実施形態での路面描画制御の概要を、説明する。
図１および図３に示すように、自動車１の右側に設けられる右投光部材としての右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、自動車１の左側に設けられる左投光部材としての左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とは、自車から第三閾値ＬＴ３となる距離から、自車から第一閾値ＬＴ１となる距離までの範囲であって、自車線の幅に相当する投光範囲１７において、路面に投光して路面描画像１１を描画することが可能である。
そして、この自車を基準として、第三閾値ＬＴ３となる距離から第一閾値ＬＴ１となる距離までの投光範囲１７は、自車から第二閾値ＬＴ２となる距離の境界により、通常投光範囲１８と、近接投光範囲１９とに、分けられる。
本実施形態の左右の投光モジュール５３，５３は、先行車２との車間距離が確保されている場合には、制御部としてのＣＰＵ４４の制御の下で、通常投光範囲１８に路面描画像１１を描画するように投光を制御する。左右の投光モジュール５３，５３は、協働して、図４の複数の投光パターン６０から選択されている通常投光パターンに基づいて、通常投光範囲１８への投光を実行する。これにより、自車のドライバの視線移動は抑制される。自動車１のドライバは、前方への視線を維持しながら、路面描画像１１を視認して、路面描画像１１により提供される情報を取得することができる。
ただし、先行車２と自車とは、常に十分な車間距離を確保できるわけではない。このため、先行車２が自車へ近づいてきた場合、左右の投光モジュール５３，５３は、制御部としてのＣＰＵ４４の制御の下で、先行車２との車間距離に応じて、路面描画像１１の投光位置を自車へ近づける。この場合、路面描画像１１の投光位置は、通常投光範囲１８から、近接投光範囲１９へ移動してよい。
そして、左右の投光モジュール５３，５３は、先行車２が自車へ近づいてきているために、制御部としてのＣＰＵ４４の制御の下で、先行車２への反射光Ｒｅｆの影響を抑制するための制御も実行する。左右の投光モジュール５３，５３は、近接投光範囲１９へ投光する場合、図４の複数の投光パターン６０から選択されている簡易投光パターンにより投光を実行する。簡易投光パターンは、通常投光パターンより投光面積が小さい。また、左右の投光モジュール５３，５３は、近接投光範囲１９へ投光する場合、通常投光範囲１８へ投光する場合より、減光する。これらの制御により、近接投光範囲１９への投光による簡易な路面描画像１２から先行車２への反射光Ｒｅｆは、削減されることが期待できる。自車へ近づいてきている先行車２への反射光Ｒｅｆは、抑制され得る。
図１および図３に示すように、自動車１の右側に設けられる右投光部材としての右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、自動車１の左側に設けられる左投光部材としての左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とは、自車から第三閾値ＬＴ３となる距離から、自車から第一閾値ＬＴ１となる距離までの範囲であって、自車線の幅に相当する投光範囲１７において、路面に投光して路面描画像１１を描画することが可能である。
そして、この自車を基準として、第三閾値ＬＴ３となる距離から第一閾値ＬＴ１となる距離までの投光範囲１７は、自車から第二閾値ＬＴ２となる距離の境界により、通常投光範囲１８と、近接投光範囲１９とに、分けられる。
本実施形態の左右の投光モジュール５３，５３は、先行車２との車間距離が確保されている場合には、制御部としてのＣＰＵ４４の制御の下で、通常投光範囲１８に路面描画像１１を描画するように投光を制御する。左右の投光モジュール５３，５３は、協働して、図４の複数の投光パターン６０から選択されている通常投光パターンに基づいて、通常投光範囲１８への投光を実行する。これにより、自車のドライバの視線移動は抑制される。自動車１のドライバは、前方への視線を維持しながら、路面描画像１１を視認して、路面描画像１１により提供される情報を取得することができる。
ただし、先行車２と自車とは、常に十分な車間距離を確保できるわけではない。このため、先行車２が自車へ近づいてきた場合、左右の投光モジュール５３，５３は、制御部としてのＣＰＵ４４の制御の下で、先行車２との車間距離に応じて、路面描画像１１の投光位置を自車へ近づける。この場合、路面描画像１１の投光位置は、通常投光範囲１８から、近接投光範囲１９へ移動してよい。
そして、左右の投光モジュール５３，５３は、先行車２が自車へ近づいてきているために、制御部としてのＣＰＵ４４の制御の下で、先行車２への反射光Ｒｅｆの影響を抑制するための制御も実行する。左右の投光モジュール５３，５３は、近接投光範囲１９へ投光する場合、図４の複数の投光パターン６０から選択されている簡易投光パターンにより投光を実行する。簡易投光パターンは、通常投光パターンより投光面積が小さい。また、左右の投光モジュール５３，５３は、近接投光範囲１９へ投光する場合、通常投光範囲１８へ投光する場合より、減光する。これらの制御により、近接投光範囲１９への投光による簡易な路面描画像１２から先行車２への反射光Ｒｅｆは、削減されることが期待できる。自車へ近づいてきている先行車２への反射光Ｒｅｆは、抑制され得る。
【0037】
図５は、図２の描画制御装置２１が実行する、第一実施形態での路面描画制御のフローチャートである。
描画制御装置２１の制御部としてのＣＰＵ４４は、図４の路面描画制御を繰り返しに実行する。
なお、制御系２０において描画制御機能が前灯制御装置２２に実装されている場合、前灯制御装置２２のＣＰＵが、制御部として、図５の路面描画制御を繰り返しに実行してよい。
描画制御装置２１の制御部としてのＣＰＵ４４は、図４の路面描画制御を繰り返しに実行する。
なお、制御系２０において描画制御機能が前灯制御装置２２に実装されている場合、前灯制御装置２２のＣＰＵが、制御部として、図５の路面描画制御を繰り返しに実行してよい。
【0038】
ステップＳＴ１において、路面描画のための投光を制御するＣＰＵ４４は、路面描画の要否を判断する。路面描画の要求は、制御系２０の各種の制御装置により生成されてよい。たとえば、前灯制御装置２２が、前灯を点灯させる場合、路面描画を要求する情報を生成して、車ネットワーク２６を通じて描画制御装置２１へ出力してよい。路面描画の要求がある場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２へ進める。路面描画の要求がない場合、ＣＰＵ４４は、本制御を終了する。
【0039】
ステップＳＴ２において、ＣＰＵ４４は、先行車情報を取得する。
ここで、ＣＰＵ４４は、検出デバイスとしての車外カメラ３５の最新の撮像画像や、Ｌｉｄａｒ３４による最新の空間情報を取得し、それらの情報解析により、先行車２の情報を取得してよい。
また、ＣＰＵ４４は、先行車２の情報として、自車から先行車２までの車間距離Ｌ１の情報を取得してよい。
これにより、ＣＰＵ４４は、投光部材５３により路面描画像１１が描画される自動車１の前側にいる先行車２との車間距離Ｌ１の情報を取得することができる。
ここで、ＣＰＵ４４は、検出デバイスとしての車外カメラ３５の最新の撮像画像や、Ｌｉｄａｒ３４による最新の空間情報を取得し、それらの情報解析により、先行車２の情報を取得してよい。
また、ＣＰＵ４４は、先行車２の情報として、自車から先行車２までの車間距離Ｌ１の情報を取得してよい。
これにより、ＣＰＵ４４は、投光部材５３により路面描画像１１が描画される自動車１の前側にいる先行車２との車間距離Ｌ１の情報を取得することができる。
【0040】
ステップＳＴ３において、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ２で取得した自車から先行車２までの車間距離Ｌ１が、第三閾値ＬＴ３の距離の二倍以上であるか否かを判断する。そして、車間距離Ｌ１が、第三閾値ＬＴ３の距離の二倍以上である場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ５へ進める。これに対し、車間距離Ｌ１が、第三閾値ＬＴ３の距離の二倍以上でない場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ４へ進める。
【0041】
ステップＳＴ４において、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ２で取得した自車から先行車２までの車間距離Ｌ１が、第二閾値ＬＴ２の距離の二倍以上であるか否かを判断する。そして、車間距離Ｌ１が、第二閾値ＬＴ２の距離の二倍以上である場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ５へ進める。これに対し、車間距離Ｌ１が、第二閾値ＬＴ２の距離の二倍以上でない場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ６へ進める。
【0042】
ステップＳＴ５において、ＣＰＵ４４は、メモリ４１に記録されている複数の投光パターン６０から、要求に係る通常投光パターンを選択する。その後、ＣＰＵ４４は、選択した通常投光パターンによる投光により路面描画像１１を路面に描画するために、処理をステップＳＴ９へ進める。
【0043】
ステップＳＴ６において、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ２で取得した自車から先行車２までの車間距離Ｌ１が、第一閾値ＬＴ１の距離の二倍以下であるか否かを判断する。そして、車間距離Ｌ１が、第一閾値ＬＴ１の距離の二倍以下である場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ８進める。これに対し、車間距離Ｌ１が、第一閾値ＬＴ１の距離の二倍以下でない場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ７へ進める。
【0044】
ステップＳＴ７において、ＣＰＵ４４は、メモリ４１に記録されている複数の投光パターン６０から、要求に係る簡易投光パターンを選択する。その後、ＣＰＵ４４は、選択した簡易投光パターンによる投光により路面描画像１１を路面に描画するために、処理をステップＳＴ９へ進める。
なお、ステップＳＴ５では、通常投光パターンを選択している。すなわち、ＣＰＵ４４は、車間距離Ｌ１が第一閾値ＬＴ１より大きい第二閾値ＬＴ２の二倍以下になると、路面に描画する路面描画像のための投光パターンを、通常のものから、光量を抑えた簡易なものへ変更することになる。
なお、ステップＳＴ５では、通常投光パターンを選択している。すなわち、ＣＰＵ４４は、車間距離Ｌ１が第一閾値ＬＴ１より大きい第二閾値ＬＴ２の二倍以下になると、路面に描画する路面描画像のための投光パターンを、通常のものから、光量を抑えた簡易なものへ変更することになる。
【0045】
ステップＳＴ８において、ＣＰＵ４４は、投光部材５３による投光を停止して、路面描画像１１の描画を停止する。
これにより、ＣＰＵ４４は、検出される車間距離Ｌ１が第一閾値ＬＴ１の二倍以下になると、投光部材５３による投光を停止して、路面描画像１１の描画を停止することができる。
その後、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１１へ進める。
これにより、ＣＰＵ４４は、検出される車間距離Ｌ１が第一閾値ＬＴ１の二倍以下になると、投光部材５３による投光を停止して、路面描画像１１の描画を停止することができる。
その後、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１１へ進める。
【0046】
ステップＳＴ９において、ＣＰＵ４４は、投光出力のための設定処理を実行する。投光出力のための設定処理の内容については、図６において説明する。
たとえば、ＣＰＵ４４は、投光部材５３により路面に描画する路面描画像１１の位置を、自車の走行制御装置２３のクルーズコントロールの車間設定距離に基づいて、変更してよい。
たとえば、ＣＰＵ４４は、投光部材５３により路面に描画する路面描画像１１の位置を、自車の走行制御装置２３のクルーズコントロールの車間設定距離に基づいて、変更してよい。
【0047】
ステップＳＴ１０において、ＣＰＵ４４は、投光部材５３からの投光を開始する。ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ９での投光出力設定の下で、選択した投光パターンにしたがって投光部材５３から投光させる。これにより、投光出力設定に対応する位置に、投光出力設定に対応するサイズにて、路面描画像１１が描画されることになる。
【0048】
ステップＳＴ１１において、ＣＰＵ４４は、路面描画を終了するか否かを判断する。ＣＰＵ４４は、たとえば路面描画の要求がない場合、路面描画を終了すると判断してよい。この場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１２へ進める。
たとえば路面描画の要求が残っている場合、ＣＰＵ４４は、路面描画を終了しないと判断し、処理をステップＳＴ２へ戻す。この場合、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ２からステップＳＴ１１までの処理を繰り返して、路面描画のための制御を継続する。
たとえば路面描画の要求が残っている場合、ＣＰＵ４４は、路面描画を終了しないと判断し、処理をステップＳＴ２へ戻す。この場合、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ２からステップＳＴ１１までの処理を繰り返して、路面描画のための制御を継続する。
【0049】
ステップＳＴ１２において、ＣＰＵ４４は、投光部材５３を制御して、投光部材５３からの路面描画像１１のための投光を停止する。これにより、道路９０の路面には、路面描画像１１が描画されなくなる。
その後、ＣＰＵ４４は、本制御を終了する。
その後、ＣＰＵ４４は、本制御を終了する。
【0050】
このように、制御部としてのＣＰＵ４４は、検出される先行車２との車間距離Ｌ１に応じた位置の路面に、路面描画像１１を描画することができる。
ただし、車間距離Ｌ１が第一閾値ＬＴ１の二倍以下である場合には、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１の描画を停止する。
ただし、車間距離Ｌ１が第一閾値ＬＴ１の二倍以下である場合には、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１の描画を停止する。
【0051】
【0052】
ステップＳＴ２１において、ＣＰＵ４４は、自車の走行制御装置２３のクルーズコントロールの車間設定距離を取得する。クルーズコントロールの車間設定距離は、基本的に自車の速度に応じて異なる。ただし、車間設定距離は、短い場合でも、基本的に、第三閾値ＬＴ３の距離の二倍以上とされていることが多い。車間設定距離が、第三閾値ＬＴ３の距離の二倍未満となる混雑時には、走行制御装置２３は、クルーズコントロールによる走行制御を一時停止するものが多い。
【0053】
ステップＳＴ２２において、ＣＰＵ４４は、検出される車間距離Ｌ１が、クルーズコントロールの車間設定距離以上であるか否かを判断する。
そして、車間距離Ｌ１が、クルーズコントロールの車間設定距離以上である場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２３へ進める。
これに対し、車間距離Ｌ１が、クルーズコントロールの車間設定距離以上でない場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２４へ進める。
そして、車間距離Ｌ１が、クルーズコントロールの車間設定距離以上である場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２３へ進める。
これに対し、車間距離Ｌ１が、クルーズコントロールの車間設定距離以上でない場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２４へ進める。
【0054】
ステップＳＴ２３において、ＣＰＵ４４は、投光描画像１１の投光位置として、クルーズコントロールの車間設定距離の半分より少し自車へ近づく位置を、設定する。ここでは、αを用いて、距離を近づけている。
このように、ＣＰＵ４４は、投光部材５３により路面に描画する路面描画像１１の位置を、自車のクルーズコントロールの車間設定距離に基づいて、変更することができる。
また、ＣＰＵ４４は、自車から路面描画像１１までの距離が、検出される車間距離Ｌ１の半分以下となるように、投光部材５３により路面に描画する路面描画像１１の位置を変更することができる。
その後、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２６へ進める。
このように、ＣＰＵ４４は、投光部材５３により路面に描画する路面描画像１１の位置を、自車のクルーズコントロールの車間設定距離に基づいて、変更することができる。
また、ＣＰＵ４４は、自車から路面描画像１１までの距離が、検出される車間距離Ｌ１の半分以下となるように、投光部材５３により路面に描画する路面描画像１１の位置を変更することができる。
その後、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２６へ進める。
【0055】
ステップＳＴ２４において、ＣＰＵ４４は、投光描画像１１の投光位置として、検出される車間距離Ｌ１の半分より少し自車へ近づく位置を、設定する。ここでは、αを用いて、距離を近づけている。
このように、ＣＰＵ４４は、自車から路面描画像１１までの距離が、検出される車間距離Ｌ１の半分以下となるように、投光部材５３により路面に描画する路面描画像１１の位置を変更することができる。
このように、ＣＰＵ４４は、自車から路面描画像１１までの距離が、検出される車間距離Ｌ１の半分以下となるように、投光部材５３により路面に描画する路面描画像１１の位置を変更することができる。
【0056】
ステップＳＴ２５において、ＣＰＵ４４は、検出される車間距離Ｌ１が、第二閾値ＬＴ２の距離の二倍以下であるか否かを判断する。そして、車間距離Ｌ１が、第二閾値ＬＴ２の距離の二倍以下である場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２８進める。これに対し、車間距離Ｌ１が、第二閾値ＬＴ２の距離の二倍以下でない場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２６へ進める。
【0057】
ステップＳＴ２６において、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１が通常投光範囲１８に投光されることになるため、投光パターンに基づく路面描画像１１のサイズとして、通常のサイズを選択する。
【0058】
ステップＳＴ２７において、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１が通常投光範囲１８に投光されることになるため、投光パターンに基づく路面描画像１１のための投光の光量として、通常の光量を選択する。その後、ＣＰＵ４４は、図６の制御を終了し、処理を、図５のステップＳＴ１０へ進める。
【0059】
ステップＳＴ２８において、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１が近接投光範囲１９に投光されることになるため、投光パターンに基づく路面描画像１１のサイズとして、通常より縮小されるサイズを選択する。
【0060】
ステップＳＴ２９において、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１が近接投光範囲１９に投光されることになるため、投光パターンに基づく路面描画像１１のための投光の光量として、通常より減光した光量を選択する。その後、ＣＰＵ４４は、図６の制御を終了し、処理を、図５のステップＳＴ１０へ進める。
【0061】
このように、ＣＰＵ４４は、検出される車間距離Ｌ１に応じて、投光部材５３により路面に描画する路面描画像１１の位置を変更して、先行車２の後端より自車側の路面に路面描画像１１を描画することができる。
【0062】
次に、投光が制御されている各種の状態について、図２の車外カメラ３５による撮像画像７０を用いて説明する。
自動車１のドライバは、車外カメラ３５による撮像画像７０と同様の前方を視認することができる。
自動車１のドライバは、車外カメラ３５による撮像画像７０と同様の前方を視認することができる。
【0063】
図７は、先行車２との車間距離Ｌ１が第二閾値ＬＴ２以上であって、通常投光パターンによる路面描画像１１が路面に投光されている状態での、図２の車外カメラ３５による撮像画像７０の説明図である。
この場合、車外カメラ３５による撮像画像７０には、先行車２の像７１とともに、通常投光パターンによる路面描画像１１の像７３が含まれる。
自動車１のドライバは、先行車２の方向へ視線を向けながら、路面に描画されている通常投光パターンによる路面描画像１１を、容易に視認することができる。
しかも、ここでの路面描画像１１の位置は、図６のステップＳＴ２３またはステップＳＴ２４の処理により、少なくとも先行車２との車間距離Ｌ１の半分より少し自車へ近づく位置とされている。
その結果、路面描画像１１の反射光Ｒｅｆは、先行車２に到達し難くなると考えられる。先行車２での後方視認性は、損なわれ難い。
この場合、車外カメラ３５による撮像画像７０には、先行車２の像７１とともに、通常投光パターンによる路面描画像１１の像７３が含まれる。
自動車１のドライバは、先行車２の方向へ視線を向けながら、路面に描画されている通常投光パターンによる路面描画像１１を、容易に視認することができる。
しかも、ここでの路面描画像１１の位置は、図６のステップＳＴ２３またはステップＳＴ２４の処理により、少なくとも先行車２との車間距離Ｌ１の半分より少し自車へ近づく位置とされている。
その結果、路面描画像１１の反射光Ｒｅｆは、先行車２に到達し難くなると考えられる。先行車２での後方視認性は、損なわれ難い。
【0064】
図８は、先行車２との車間距離Ｌ１が第二閾値ＬＴ２未満であって、簡易投光パターンによる簡易な路面描画像１２が路面に投光されている状態での、図２の車外カメラ３５による撮像画像７０の説明図である。
この場合、車外カメラ３５による撮像画像７０には、先行車２の像７１とともに、簡易投光パターンによる簡易な路面描画像１２の像７４が含まれる。
自動車１のドライバは、先行車２の方向へ視線を向けながら、路面に描画されている簡易投光パターンによる簡易な路面描画像１２を、比較的容易に視認することができる。
しかも、ここでの簡易な路面描画像１２の位置は、図６のステップＳＴ２４の処理により、先行車２との車間距離Ｌ１の半分より少し自車へ近づく位置とされている。
また、簡易投光パターンによる簡易な路面描画像１２は、通常投光パターンによる路面描画像１１と比べて、投光の面積が小さく、投光の光量が抑えられている。
その結果、図７の場合と比べて先行車２が自車へ近づいているものの、路面描画像１１の反射光Ｒｅｆは、先行車２に到達し難くなると考えられる。先行車２での後方視認性は、損なわれ難い。
この場合、車外カメラ３５による撮像画像７０には、先行車２の像７１とともに、簡易投光パターンによる簡易な路面描画像１２の像７４が含まれる。
自動車１のドライバは、先行車２の方向へ視線を向けながら、路面に描画されている簡易投光パターンによる簡易な路面描画像１２を、比較的容易に視認することができる。
しかも、ここでの簡易な路面描画像１２の位置は、図６のステップＳＴ２４の処理により、先行車２との車間距離Ｌ１の半分より少し自車へ近づく位置とされている。
また、簡易投光パターンによる簡易な路面描画像１２は、通常投光パターンによる路面描画像１１と比べて、投光の面積が小さく、投光の光量が抑えられている。
その結果、図７の場合と比べて先行車２が自車へ近づいているものの、路面描画像１１の反射光Ｒｅｆは、先行車２に到達し難くなると考えられる。先行車２での後方視認性は、損なわれ難い。
【0065】
図９は、先行車２との車間距離Ｌ１が第一閾値ＬＴ１以下であって、路面描画が停止されている状態での、図２の車外カメラ３５による撮像画像７０の説明図である。
この場合、車外カメラ３５による撮像画像７０には、先行車２の像７１のみが含まれ、投光パターンによる路面描画像１１，１２の像が含まれない。
その結果、図８の場合と比べて先行車２が自車へ近づいているものの、路面描画像１１，１２の反射光Ｒｅｆは生じない。先行車２での後方視認性は、損なわれ難い。
この場合、車外カメラ３５による撮像画像７０には、先行車２の像７１のみが含まれ、投光パターンによる路面描画像１１，１２の像が含まれない。
その結果、図８の場合と比べて先行車２が自車へ近づいているものの、路面描画像１１，１２の反射光Ｒｅｆは生じない。先行車２での後方視認性は、損なわれ難い。
【0066】
以上のように、本実施形態の自動車１は、投光部材５３により路面描画像が描画される自動車１の前側にいる先行車２との車間距離Ｌ１を検出可能な検出デバイス３５、を有する。そして、投光部材５３による路面描画のための投光を制御する制御部としてのＣＰＵ４４は、検出される車間距離Ｌ１に応じて、投光部材５３により路面に描画する路面描画像１１，１２の位置を変更して、先行車２の後端より自車側の路面に路面描画像１１，１２を描画することができる。
これにより、路面描画像１１，１２は、その反射光Ｒｅｆにより、先行車２の後方視認性を損ない難くなることが期待できる。
このように本実施形態では、路面描画のための投光を制御して、自動車１からの路面描画を改善することが期待できる。
これにより、路面描画像１１，１２は、その反射光Ｒｅｆにより、先行車２の後方視認性を損ない難くなることが期待できる。
このように本実施形態では、路面描画のための投光を制御して、自動車１からの路面描画を改善することが期待できる。
【0067】
［第二実施形態］
次に、本発明の第二実施形態に係る自動車１の路面描画装置について説明する。
本実施形態は、上述した実施形態とは異なる投光出力設定により、投光部材５３による路面描画のための投光を実行させる。
以下において、主に上述した実施形態との相違点について説明する。
次に、本発明の第二実施形態に係る自動車１の路面描画装置について説明する。
本実施形態は、上述した実施形態とは異なる投光出力設定により、投光部材５３による路面描画のための投光を実行させる。
以下において、主に上述した実施形態との相違点について説明する。
【0068】
図１０は、図２の描画制御装置２１が図５のステップＳＴ９において実行する、第二実施形態での投光出力設定の詳細な制御のフローチャートである。
描画制御装置２１の制御部としてのＣＰＵ４４は、図５の路面描画制御において、図１０の路面描画制御を実行する。
なお、制御系２０において描画制御機能が前灯制御装置２２に実装されている場合、前灯制御装置２２のＣＰＵが、図５の路面描画制御において、図１０の路面描画制御を実行してよい。
ステップＳＴ２１からステップＳＴ２９は、上述した実施形態と同様である。
ただし、路面描画像１１が近接投光範囲１９に投光される場合のステップＳＴ２９の処理の後、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ３１へ進める。
描画制御装置２１の制御部としてのＣＰＵ４４は、図５の路面描画制御において、図１０の路面描画制御を実行する。
なお、制御系２０において描画制御機能が前灯制御装置２２に実装されている場合、前灯制御装置２２のＣＰＵが、図５の路面描画制御において、図１０の路面描画制御を実行してよい。
ステップＳＴ２１からステップＳＴ２９は、上述した実施形態と同様である。
ただし、路面描画像１１が近接投光範囲１９に投光される場合のステップＳＴ２９の処理の後、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ３１へ進める。
【0069】
ステップＳＴ３１において、ＣＰＵ４４は、近接投光範囲１９における路面描画像１１の投光横位置を設定する。路面描画像１１の縦位置は、ステップＳＴ２４において既に設定されている。
特段の投光横位置の設定がなされない場合、路面描画像１１の投光横位置は、図１または図３に示すように、基本的に自車線の幅方向の中央とされる。したがって、ステップＳＴ３１の処理を実行しない場合、近接投光範囲１９における路面描画像１１の投光横位置は、自車線の幅方向の中央に設定される。
そして、ＣＰＵ４４は、近接投光範囲１９における路面描画像１１の投光横位置として、自動車１が走行する自車線において自車線の幅方向の端部へ寄せる位置を設定する。
この際、図１のように自車線の右側に隣接車線がある場合、ＣＰＵ４４は、隣接車線がない右側の路肩側の端部へ寄せるように、路面描画像１１の投光横位置を設定すればよい。すなわち、自車線の幅方向の一方のみに隣接車線がある場合、ＣＰＵ４４は、その隣接車線とは反対側の端部に寄せるように、路面描画像１１の投光横位置を設定すればよい。
なお、自車線の幅方向の両側双方に隣接車線がある場合、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１の投光横位置を、隣接車線がない側の端部へ寄せるように設定することができない。この場合、ＣＰＵ４４は、投光部材５３による投光を停止して、近接投光範囲１９での簡易な路面描画像１２の描画を停止してもよい。
特段の投光横位置の設定がなされない場合、路面描画像１１の投光横位置は、図１または図３に示すように、基本的に自車線の幅方向の中央とされる。したがって、ステップＳＴ３１の処理を実行しない場合、近接投光範囲１９における路面描画像１１の投光横位置は、自車線の幅方向の中央に設定される。
そして、ＣＰＵ４４は、近接投光範囲１９における路面描画像１１の投光横位置として、自動車１が走行する自車線において自車線の幅方向の端部へ寄せる位置を設定する。
この際、図１のように自車線の右側に隣接車線がある場合、ＣＰＵ４４は、隣接車線がない右側の路肩側の端部へ寄せるように、路面描画像１１の投光横位置を設定すればよい。すなわち、自車線の幅方向の一方のみに隣接車線がある場合、ＣＰＵ４４は、その隣接車線とは反対側の端部に寄せるように、路面描画像１１の投光横位置を設定すればよい。
なお、自車線の幅方向の両側双方に隣接車線がある場合、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１の投光横位置を、隣接車線がない側の端部へ寄せるように設定することができない。この場合、ＣＰＵ４４は、投光部材５３による投光を停止して、近接投光範囲１９での簡易な路面描画像１２の描画を停止してもよい。
【0070】
ステップＳＴ３２において、ＣＰＵ４４は、近接投光範囲１９への投光に使用する投光部材５３として、左右の投光モジュール５３，５３の中の一方を選択する。左右の投光モジュール５３，５３は、右投光部材および左投光部材である。
この際、ＣＰＵ４４は、簡易な路面描画像１２を寄せるように設定した幅方向の端部とは反対側にある投光モジュール５３を選択する。たとえば、自車線の幅方向の一方のみに隣接車線がある場合、ＣＰＵ４４は、その隣接車線の側の投光モジュール５３を選択する。
そして、このように簡易な路面描画像１２に使用する投光部材として、簡易な路面描画像１２を寄せる側とは反対側による投光モジュール５３を選択することにより、ＣＰＵ４４は、図５のステップＳＴ１０の投光出力において、選択した投光モジュール５３のみから、簡易な路面描画像１２のための投光を実行することになる。
この際、ＣＰＵ４４は、簡易な路面描画像１２を寄せるように設定した幅方向の端部とは反対側にある投光モジュール５３を選択する。たとえば、自車線の幅方向の一方のみに隣接車線がある場合、ＣＰＵ４４は、その隣接車線の側の投光モジュール５３を選択する。
そして、このように簡易な路面描画像１２に使用する投光部材として、簡易な路面描画像１２を寄せる側とは反対側による投光モジュール５３を選択することにより、ＣＰＵ４４は、図５のステップＳＴ１０の投光出力において、選択した投光モジュール５３のみから、簡易な路面描画像１２のための投光を実行することになる。
【0071】
図１１は、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２による、路面描画像１１，１２のための投光変更の説明図である。
図１１は、図３に対応している。
そして、通常の路面描画像１１は、通常投光範囲１８において、自車線の幅方向の中央部に描画されている。
これに対し、簡易な路面描画像１２は、近接投光範囲１９において、自車線の幅方向の路肩側へ寄せて描画されている。簡易な路面描画像１２は、
先行車２との車間距離が段階的に短くなる場合、路面描画像１１，１２は、通常投光範囲１８では、自車線の幅方向の中央部において自車へ近づいた後、近接投光範囲１９では、自車線の幅方向の路肩側へ寄った位置において自車へ近づくように、移動することになる。
また、近接投光範囲１９における簡易な路面描画像１２は、それとは自車線において反対側にある右ヘッドランプモジュール３１の右側の投光モジュール５３のみから、投光されることにより、自車線の幅方向の路肩側へ寄った位置に描画されている。
図１１は、図３に対応している。
そして、通常の路面描画像１１は、通常投光範囲１８において、自車線の幅方向の中央部に描画されている。
これに対し、簡易な路面描画像１２は、近接投光範囲１９において、自車線の幅方向の路肩側へ寄せて描画されている。簡易な路面描画像１２は、
先行車２との車間距離が段階的に短くなる場合、路面描画像１１，１２は、通常投光範囲１８では、自車線の幅方向の中央部において自車へ近づいた後、近接投光範囲１９では、自車線の幅方向の路肩側へ寄った位置において自車へ近づくように、移動することになる。
また、近接投光範囲１９における簡易な路面描画像１２は、それとは自車線において反対側にある右ヘッドランプモジュール３１の右側の投光モジュール５３のみから、投光されることにより、自車線の幅方向の路肩側へ寄った位置に描画されている。
【0072】
このように、本実施形態において、自車線の幅方向の端部に寄せて描画する簡易な路面描画像１２は、左右の投光モジュール５３，５３の中で、簡易な路面描画像１２とは反対側にある投光部材からのみから投光される。この投光は、自車線の延在方向に対して、斜めになる。
その結果、先行車２が自車線の前において自車の近くにいるとしても、簡易な路面描画像１２による反射光Ｒｅｆは、先行車２へ向かい難くなる。また、簡易な路面描画像１２による反射光Ｒｅｆは、隣接車線へも向かい難くなる。
その結果、先行車２が自車線の前において自車の近くにいるとしても、簡易な路面描画像１２による反射光Ｒｅｆは、先行車２へ向かい難くなる。また、簡易な路面描画像１２による反射光Ｒｅｆは、隣接車線へも向かい難くなる。
【0073】
図１２は、第二実施形態において先行車２との車間距離Ｌ１が第二閾値ＬＴ２未満であって、簡易投光パターンによる簡易な路面描画像１２が路面に投光されている状態での、図２の車外カメラ３５による撮像画像７０の説明図である。
図１２は、上述した実施形態での図８に替わるものである。
この場合、簡易投光パターンによる簡易な路面描画像１２の像７４は、図８と比べて、自車線の路肩側に寄った位置に、描画されている。
図１２は、上述した実施形態での図８に替わるものである。
この場合、簡易投光パターンによる簡易な路面描画像１２の像７４は、図８と比べて、自車線の路肩側に寄った位置に、描画されている。
【0074】
以上の実施形態は、本発明に好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。
【0075】
上述した実施形態では、投光部材としての投光モジュール５３は、右ヘッドランプモジュール３１または左ヘッドランプモジュール３２において、前灯用のＬＥＤ５１，５２と一体化されて自動車１に設けられている。
この他にもたとえば、投光部材としての投光モジュール５３は、右ヘッドランプモジュール３１または左ヘッドランプモジュール３２とは別体として、自動車１に設けられてもよい。
また、自動車１に設ける投光モジュール５３は、１つでも、３つ以上であってもよい。１つの投光モジュール５３や、３つ目の投光モジュール５３は、自動車の前面部の幅方向中央に設けてもよい。
この他にもたとえば、投光部材としての投光モジュール５３は、右ヘッドランプモジュール３１または左ヘッドランプモジュール３２とは別体として、自動車１に設けられてもよい。
また、自動車１に設ける投光モジュール５３は、１つでも、３つ以上であってもよい。１つの投光モジュール５３や、３つ目の投光モジュール５３は、自動車の前面部の幅方向中央に設けてもよい。
【符号の説明】
【0076】
１…自動車（車両）、２…先行車、１１…通常の路面描画像、１２…簡易な路面描画像、１７…投光範囲、１８…通常投光範囲、１９…近接投光範囲、２０…制御系、２１…描画制御装置、２２…前灯制御装置、２３…走行制御装置、２４…検出制御装置、２５…通信制御装置、２６…車ネットワーク、３１…右ヘッドランプモジュール、３２…左ヘッドランプモジュール、３４…Ｌｉｄａｒ、３５…車外カメラ（検出デバイス）、３６…ＧＮＳＳ受信機、３７…通信デバイス、４１…メモリ、４２…タイマ、４３…通信ポート、４４…ＣＰＵ（制御部）、４５…入出力ポート、４６…内部バス、５１，５２…ＬＥＤ、５３…投光モジュール（投光部材）、６０…複数の投光パターン、６１～６６…通常投光パターン、８１～８５…簡易投光パターン、７０…撮像画像７０、７１…先行車の像、７３…通常路面描画像の検出像、７４…簡易路面描画像の検出像、Ｌ１…先行車との車間距離、ＬＴ１…第一閾値の距離、ＬＴ２…第二閾値の距離、ＬＴ３…第三閾値の距離、Ｒｅｆ…路面描画像の反射光
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】