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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024115468
(43)【公開日】2024-08-26
(54)【発明の名称】路面描画機能を有する車両
(51)【国際特許分類】
B60Q 1/00 20060101AFI20240819BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240819BHJP
B60Q 11/00 20060101ALI20240819BHJP
B60Q 1/04 20060101ALI20240819BHJP
【ＦＩ】
B60Q1/00 G
G08G1/16 C
B60Q11/00 610B
B60Q11/00 615B
B60Q11/00 615A
B60Q1/04 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023021183
(22)【出願日】2023-02-14
(71)【出願人】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】100099793
【弁理士】
【氏名又は名称】川北 喜十郎
(74)【代理人】
【識別番号】100154586
【弁理士】
【氏名又は名称】藤田 正広
(74)【代理人】
【識別番号】100182051
【弁理士】
【氏名又は名称】松川 直宏
(74)【代理人】
【識別番号】100179280
【弁理士】
【氏名又は名称】河村 育郎
(74)【代理人】
【識別番号】100180747
【弁理士】
【氏名又は名称】小森 剛彦
(72)【発明者】
【氏名】山崎 研太郎
(72)【発明者】
【氏名】木下 真
【テーマコード（参考）】
3K339
5H181
【Ｆターム（参考）】
3K339AA02
3K339AA22
3K339AA43
3K339BA01
3K339BA11
3K339BA22
3K339BA25
3K339CA01
3K339CA30
3K339DA01
3K339EA01
3K339EA02
3K339EA06
3K339FA05
3K339FA08
3K339GB01
3K339GB26
3K339HA03
3K339KA01
3K339KA18
3K339KA29
3K339KA38
3K339LA06
3K339MA01
3K339MA02
3K339MC03
3K339MC41
3K339MC45
3K339MC46
3K339MC47
3K339MC48
3K339MC52
3K339MC65
3K339MC70
3K339MC77
5H181AA01
5H181BB04
5H181CC04
5H181FF24
5H181FF27
5H181FF32
5H181LL01
5H181LL04
(57)【要約】
【課題】路面描画が可能な車両において、投光部材が適切に動作することを担保可能にする。
【解決手段】路面描画機能を有する車両は、路面へ向けて路面描画のための投光が可能な投光部材と、投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部と、投光部材が投光をしている状態を検出可能な検出デバイスと、を有する。制御部は、投光部材に、路面描画のための投光を実行させ、検出デバイスの検出に基づいて、投光部材が路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判断する。投光部材が路面描画のための投光に適している場合には、制御部は、投光部材から路面描画のための投光を開始する。投光部材が路面描画のための投光に適していない場合には、制御部は、投光部材による路面描画のための投光を禁止する。
【選択図】図５
【解決手段】路面描画機能を有する車両は、路面へ向けて路面描画のための投光が可能な投光部材と、投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部と、投光部材が投光をしている状態を検出可能な検出デバイスと、を有する。制御部は、投光部材に、路面描画のための投光を実行させ、検出デバイスの検出に基づいて、投光部材が路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判断する。投光部材が路面描画のための投光に適している場合には、制御部は、投光部材から路面描画のための投光を開始する。投光部材が路面描画のための投光に適していない場合には、制御部は、投光部材による路面描画のための投光を禁止する。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の前側の路面へ向けて路面描画のための投光が可能な投光部材と、
前記投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部と、
前記投光部材が投光をしている状態を検出可能な検出デバイスと、
を有し、
前記制御部は、
前記投光部材に、路面描画のための投光を実行させ、
前記検出デバイスの検出に基づいて、前記投光部材が路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判断し、
前記投光部材が路面描画のための投光に適している場合には、前記投光部材から路面描画のための投光を開始し、
前記投光部材が路面描画のための投光に適していない場合には、前記投光部材による路面描画のための投光を禁止する、
路面描画機能を有する車両。
前記投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部と、
前記投光部材が投光をしている状態を検出可能な検出デバイスと、
を有し、
前記制御部は、
前記投光部材に、路面描画のための投光を実行させ、
前記検出デバイスの検出に基づいて、前記投光部材が路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判断し、
前記投光部材が路面描画のための投光に適している場合には、前記投光部材から路面描画のための投光を開始し、
前記投光部材が路面描画のための投光に適していない場合には、前記投光部材による路面描画のための投光を禁止する、
路面描画機能を有する車両。
【請求項2】
前記車両を走行可能な状態にするために前記車両の乗員により操作される操作部材、を有し、
前記制御部は、
前記操作部材が操作されたことに基づいて、前記投光部材が路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判断する、
請求項１記載の、路面描画機能を有する車両。
前記制御部は、
前記操作部材が操作されたことに基づいて、前記投光部材が路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判断する、
請求項１記載の、路面描画機能を有する車両。
【請求項3】
前記検出デバイスは、前記投光部材の投光により描画される路面描画像を検出する車外カメラ、であり、
前記制御部は、
前記操作部材が操作されたことに基づいて、前記投光部材に路面描画のための投光を実行させ、
前記車外カメラの撮像画像に含まれる路面描画像を評価することにより、前記投光部材が路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判断する、
請求項１または２記載の、路面描画機能を有する車両。
前記制御部は、
前記操作部材が操作されたことに基づいて、前記投光部材に路面描画のための投光を実行させ、
前記車外カメラの撮像画像に含まれる路面描画像を評価することにより、前記投光部材が路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判断する、
請求項１または２記載の、路面描画機能を有する車両。
【請求項4】
前記投光部材は、ヘッドランプモジュールに設けられ、
前記ヘッドランプモジュールの表面を洗浄する洗浄装置、を有し、
前記制御部は、
前記投光部材の最初の投光について、前記投光部材が路面描画のための投光に適していないと判断した場合、前記洗浄装置を作動させ、
洗浄後の前記投光部材に再度投光をさせて、前記検出デバイスの検出に基づいて、洗浄後の前記投光部材が路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判断する、
請求項３記載の、路面描画機能を有する車両。
前記ヘッドランプモジュールの表面を洗浄する洗浄装置、を有し、
前記制御部は、
前記投光部材の最初の投光について、前記投光部材が路面描画のための投光に適していないと判断した場合、前記洗浄装置を作動させ、
洗浄後の前記投光部材に再度投光をさせて、前記検出デバイスの検出に基づいて、洗浄後の前記投光部材が路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判断する、
請求項３記載の、路面描画機能を有する車両。
【請求項5】
前記検出デバイスは、前記投光部材が投光する際の前記投光部材の電流値を検出する電流センサ、であり、
前記制御部は、
前記操作部材が操作されたことに基づいて、前記投光部材に路面描画のための投光を実行させ、
前記電流センサの検出値を評価することにより、前記投光部材が路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判断する、
請求項４記載の、路面描画機能を有する車両。
前記制御部は、
前記操作部材が操作されたことに基づいて、前記投光部材に路面描画のための投光を実行させ、
前記電流センサの検出値を評価することにより、前記投光部材が路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判断する、
請求項４記載の、路面描画機能を有する車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、路面描画機能を有する車両に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１～４では、車両から投光することにより、車両が走行している路面に各種のパターンを描画することを開示している。
このようなパターンを路面に描画することにより、車両は、そのドライバなどに対して、車両の走行に関する情報などを、路面を通じて提供することができる。
このようなパターンを路面に描画することにより、車両は、そのドライバなどに対して、車両の走行に関する情報などを、路面を通じて提供することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１６－０５５６９１号公報
【特許文献2】特開２０２０－１１１２８４号公報
【特許文献3】特開２０１５－１６４８２８号公報
【特許文献4】特開２０１６－２１５８７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、このような路面描画像を路面に描画するために用いられる投光部材には、不具合が発生することがある。
そして、不具合が発生している投光部材から路面描画のための投光をしてしまうと、路面描画像は、その元となる投光パターンとは異なる形状として認識されてしまう可能性がある。このような路面描画像を路面に描画してしまうと、その報知対象である自車のドライバや歩行者などにとって像が視認し難くなる可能性がある。また、路面描画像の欠け方によっては、不正確な像による情報を与えてしまう可能性がある。
そして、不具合が発生している投光部材から路面描画のための投光をしてしまうと、路面描画像は、その元となる投光パターンとは異なる形状として認識されてしまう可能性がある。このような路面描画像を路面に描画してしまうと、その報知対象である自車のドライバや歩行者などにとって像が視認し難くなる可能性がある。また、路面描画像の欠け方によっては、不正確な像による情報を与えてしまう可能性がある。
【0005】
このように路面描画が可能な車両では、投光部材が適切に動作することを担保可能にすることが求められる。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一実施の形態に係る路面描画機能を有する車両は、車両の前側の路面へ向けて路面描画のための投光が可能な投光部材と、前記投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部と、前記投光部材が投光をしている状態を検出可能な検出デバイスと、を有し、前記制御部は、前記投光部材に、路面描画のための投光を実行させ、前記検出デバイスの検出に基づいて、前記投光部材が路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判断し、前記投光部材が路面描画のための投光に適している場合には、前記投光部材から路面描画のための投光を開始し、前記投光部材が路面描画のための投光に適していない場合には、前記投光部材による路面描画のための投光を禁止する、ものである。
【発明の効果】
【0007】
本発明は、投光部材が投光をしている状態を検出可能な検出デバイス、を有する。そして、投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部は、投光部材に、路面描画のための投光を実行させて、検出デバイスの検出に基づいて、投光部材が路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判断する。また、制御部は、投光部材が路面描画のための投光に適していない場合には、投光部材による路面描画のための投光を禁止する。これにより、本発明では、投光部材が投光の際に正常に動作していない場合には、投光部材による路面描画のための投光を禁止して、路面描画像を描画しないようにすることができる。
これにより、本発明では、路面描画が可能な車両において、投光部材が適切に動作することを担保することが可能となる。
これにより、本発明では、路面描画が可能な車両において、投光部材が適切に動作することを担保することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。
【0010】
図１は、本発明の実施形態に係る自動車１の走行状態の一例の説明図である。
図１には、片側一車線の道路を走行する自動車１が示されている。自動車１は、車両の一例である。車両には、この他にもたとえば、バス、トラック、モータサイクル、パーソナルモビリティ、などがある。なお、自動車１は、運転支援を含む自動運転により走行可能なものでもよい。
図１には、片側一車線の道路を走行する自動車１が示されている。自動車１は、車両の一例である。車両には、この他にもたとえば、バス、トラック、モータサイクル、パーソナルモビリティ、などがある。なお、自動車１は、運転支援を含む自動運転により走行可能なものでもよい。
【0011】
このような走行環境において、自動車１のドライバは、たとえば自動車１の進行方向である前側などに注意を払いながら道路の車線を逸脱しないように操作して、自動車１を走行させる。また、自動車１は、走行環境が暗い場合、前灯を点灯させてよい。
【0012】
ところで、このような自動車１では、自動車１から路面に対して可視光を照射して、図形を描画することについての研究開発が進められている。
たとえば、図１には、道路標識などを模した簡易図形による路面描画像１１、が示されている。ここで、路面描画像１１は、自車のドライバなどのために、自車の進行方向前方に描画されている。なお、路面に描画するものとしては、この他にもたとえば、自車車線の左右両側に沿って延在する車線境界線、歩行者のために自車の路肩側の側方に描画される路肩境界線、などもある。
また、図１の右側には、路面描画像１１の元になる複数の投光パターン６０が示されている。ここでは、左折指示の投光パターン６１、直進指示の投光パターン６７、右折指示の投光パターン６５、制限速度の投光パターン６２、停止位置を示すための投光パターン６３、横断禁止を示すための投光パターン６４、右折指示の投光パターン６５、積雪や凍結の注意喚起のためのピクトグラムによる投光パターン６６、が例示されている。自動車１は、複数の投光パターン６０から、自車の走行状態や走行環境に応じたものを選択し、その投光パターンに対応する投光を実行すればよい。
この路面描画像１１などのパターンを路面に描画することにより、自動車１は、そのドライバなどに対して、自動車１の走行に関する情報などを、路面を通じて提供することができる。
たとえば、図１には、道路標識などを模した簡易図形による路面描画像１１、が示されている。ここで、路面描画像１１は、自車のドライバなどのために、自車の進行方向前方に描画されている。なお、路面に描画するものとしては、この他にもたとえば、自車車線の左右両側に沿って延在する車線境界線、歩行者のために自車の路肩側の側方に描画される路肩境界線、などもある。
また、図１の右側には、路面描画像１１の元になる複数の投光パターン６０が示されている。ここでは、左折指示の投光パターン６１、直進指示の投光パターン６７、右折指示の投光パターン６５、制限速度の投光パターン６２、停止位置を示すための投光パターン６３、横断禁止を示すための投光パターン６４、右折指示の投光パターン６５、積雪や凍結の注意喚起のためのピクトグラムによる投光パターン６６、が例示されている。自動車１は、複数の投光パターン６０から、自車の走行状態や走行環境に応じたものを選択し、その投光パターンに対応する投光を実行すればよい。
この路面描画像１１などのパターンを路面に描画することにより、自動車１は、そのドライバなどに対して、自動車１の走行に関する情報などを、路面を通じて提供することができる。
【0013】
ところで、このような路面描画像１１を路面に描画するために用いられる投光部材としての投光モジュール５３には、不具合が発生することがある。
特に、投光モジュール５３では、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）ミラーなどを駆動して、光源の光を反射させて、路面を走査することにより、路面に路面描画像１１を描画することが提案されている。ＭＥＭＳミラーは、駆動可能とするために、ミラーのハウジングなどに対して、コイルダンパ構造を介して支持される。コイルダンパ構造に通電することにより、ＭＥＭＳミラーは向きを変え、駆動される。このようなＭＥＭＳミラーは、自動車２の走行中の振動などの影響を受け易いと考えられる。ＭＥＭＳミラーは、駆動ができなくなるように故障していなくとも、当初とは異なる状態に駆動されてしまうように劣化する可能性がある。
そして、これらのような不具合が発生している投光モジュール５３から路面描画のための投光をしてしまうと、路面描画像１１は、その元となる投光パターンとは異なる形状として認識されてしまう可能性がある。このような路面描画像１１を路面に描画してしまうと、その報知対象である自車のドライバや歩行者などにとって像が視認し難くなる可能性がある。また、路面描画像１１の欠け方によっては、不正確な像による情報を与えてしまう可能性がある。
このように路面描画が可能な自動車１では、投光モジュール５３が適切に動作することを担保可能にすることが求められる。
特に、投光モジュール５３では、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）ミラーなどを駆動して、光源の光を反射させて、路面を走査することにより、路面に路面描画像１１を描画することが提案されている。ＭＥＭＳミラーは、駆動可能とするために、ミラーのハウジングなどに対して、コイルダンパ構造を介して支持される。コイルダンパ構造に通電することにより、ＭＥＭＳミラーは向きを変え、駆動される。このようなＭＥＭＳミラーは、自動車２の走行中の振動などの影響を受け易いと考えられる。ＭＥＭＳミラーは、駆動ができなくなるように故障していなくとも、当初とは異なる状態に駆動されてしまうように劣化する可能性がある。
そして、これらのような不具合が発生している投光モジュール５３から路面描画のための投光をしてしまうと、路面描画像１１は、その元となる投光パターンとは異なる形状として認識されてしまう可能性がある。このような路面描画像１１を路面に描画してしまうと、その報知対象である自車のドライバや歩行者などにとって像が視認し難くなる可能性がある。また、路面描画像１１の欠け方によっては、不正確な像による情報を与えてしまう可能性がある。
このように路面描画が可能な自動車１では、投光モジュール５３が適切に動作することを担保可能にすることが求められる。
【0014】
【0015】
車ネットワーク２６は、自動車１のためのたとえばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）に準拠した有線の通信ネットワークでよい。車ネットワーク２６は、ＬＡＮなどの通信用ネットワークでも、これらを組み合わせたものであってもよい。車ネットワーク２６の一部には、無線方式の通信ネットワークが含まれてよい。車ネットワーク２６に接続される上述した各種の機器は、車ネットワーク２６を通じて、情報を相互に送受できる。
【0016】
また、図２には、複数の制御装置の例として、描画制御装置２１、前灯制御装置２２、操作制御装置２３、検出制御装置２４、表示制御装置２５、洗浄装置２７、が示されている。車ネットワーク２６には、これ以外の制御装置、たとえば走行制御装置、空調制御装置などが接続されてよい。また、図２に示す各制御装置などは、複数に分割されて、車ネットワーク２６に接続されてよい。
【0017】
前灯制御装置２２には、自動車１の前端部５０に設けられる右ヘッドランプモジュール３１、左ヘッドランプモジュール３２、が接続される。右ヘッドランプモジュール３１、および左ヘッドランプモジュール３２は、自動車１の前側へ投光する前灯部材である。
また、本実施形態の右ヘッドランプモジュール３１、および左ヘッドランプモジュール３２は、後述するように路面描画のための投光モジュール５３を有する。本実施形態において、右ヘッドランプモジュール３１の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２の投光モジュール５３とは、走行中の自動車１において路面描画のための投光をして、走行中の自動車１の周囲の路面に路面描画像１１を描画可能な投光部材として機能する。
前灯制御装置２２は、車ネットワーク２６を通じて取得する、不図示のランプ操作レバーの操作の情報や不図示のオートライト用の光量センサの検出値の情報に応じて、右ヘッドランプモジュール３１の点灯状態、および左ヘッドランプモジュール３２の点灯状態を制御する。ランプ操作レバーには、一般的に、ロービーム点灯、ハイビーム点灯、消灯、の操作状態が設定可能になっている。
そして、前灯制御装置２２は、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２の点灯状態の情報を、車ネットワーク２６を通じて他の制御装置へ出力してよい。
また、本実施形態の右ヘッドランプモジュール３１、および左ヘッドランプモジュール３２は、後述するように路面描画のための投光モジュール５３を有する。本実施形態において、右ヘッドランプモジュール３１の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２の投光モジュール５３とは、走行中の自動車１において路面描画のための投光をして、走行中の自動車１の周囲の路面に路面描画像１１を描画可能な投光部材として機能する。
前灯制御装置２２は、車ネットワーク２６を通じて取得する、不図示のランプ操作レバーの操作の情報や不図示のオートライト用の光量センサの検出値の情報に応じて、右ヘッドランプモジュール３１の点灯状態、および左ヘッドランプモジュール３２の点灯状態を制御する。ランプ操作レバーには、一般的に、ロービーム点灯、ハイビーム点灯、消灯、の操作状態が設定可能になっている。
そして、前灯制御装置２２は、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２の点灯状態の情報を、車ネットワーク２６を通じて他の制御装置へ出力してよい。
【0018】
操作制御装置２３には、ドライバなどの乗員が操作するための各種の操作部材が接続される。図２には、操作部材として、イグニションスイッチ３３が例示されている。イグニションスイッチ３３は、自動車１を走行可能な状態にするために自動車１の乗員により操作される操作部材である。
そして、操作制御装置２３は、イグニションスイッチ３３などの各種の操作部材の操作状態の情報を、車ネットワーク２６を通じて、などの他の制御装置へ出力してよい。
そして、操作制御装置２３は、イグニションスイッチ３３などの各種の操作部材の操作状態の情報を、車ネットワーク２６を通じて、などの他の制御装置へ出力してよい。
【0019】
検出制御装置２４には、自動車１の走行状態や走行環境などを検出するための各種の検出部材が接続される。図２には、検出部材として、加速度センサ３４、車外カメラ３５、電流センサ３６、が例示されている。
そして、検出制御装置２４は、加速度センサ３４の検出情報などを、車ネットワーク２６を通じて他の制御装置へ出力してよい。
そして、検出制御装置２４は、加速度センサ３４の検出情報などを、車ネットワーク２６を通じて他の制御装置へ出力してよい。
【0020】
加速度センサ３４は、走行する自動車２の加速度を検出する。加速度センサ３４は、３軸方向の加速度を検出するものでよい。
検出制御装置２４は、加速度センサ３４の３軸方向の加速度から、ロール、ピッチ、ヨーの各方向での角速度、自車の移動速度や移動方向などの情報を生成してよい。
検出制御装置２４は、加速度センサ３４の３軸方向の加速度から、ロール、ピッチ、ヨーの各方向での角速度、自車の移動速度や移動方向などの情報を生成してよい。
【0021】
車外カメラ３５は、図１に示すように、自動車１のフロントガラスの内側となる車室の上部において、前向きに設けられる。このような車外カメラ３５は、自動車１のドライバの視線と略同じ高さ位置から、自動車１の進行方向である前側を撮像することができる。なお、車外カメラ３５は、３６０度カメラでも、ステレオカメラでも、よい。
そして、車外カメラ３５の撮像画像には、路面に投光により描画されている路面描画像１１が、その検出像として含まれ得る。
このように自動車１に設けられる車外カメラ３５は、投光モジュール５３，５３により路面に描画されている路面描画像１１を検出可能な検出デバイスとして機能できる。
この場合、車外カメラ３５は、投光モジュール５３，５３の投光により描画される路面描画像１１を検出可能である。
そして、車外カメラ３５の撮像画像には、路面に投光により描画されている路面描画像１１が、その検出像として含まれ得る。
このように自動車１に設けられる車外カメラ３５は、投光モジュール５３，５３により路面に描画されている路面描画像１１を検出可能な検出デバイスとして機能できる。
この場合、車外カメラ３５は、投光モジュール５３，５３の投光により描画される路面描画像１１を検出可能である。
【0022】
電流センサ３６は、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２に設けられる複数の投光モジュール５３が消費する電流を検出する。電流センサ３６は、自動車１の不図示のバッテリと複数の投光モジュール５３とを含む閉回路に接続されてよい。これにより、電流センサ３６は、投光部材としての投光モジュール５３，５３が投光する際の投光部材の電流値を検出可能である。
【0023】
表示制御装置２５には、メータパネル３７が接続される。メータパネル３７は、たとえば液晶デバイスでよい。メータパネル３７は、自動車１のドライバの前に設けられ、速度や警告灯を表示する。
そして、表示制御装置２５は、車ネットワーク２６から取得する情報をメータパネル３７に表示させる。たとえば投光部材に不具合があり路面描画を禁止する場合、表示制御装置２５は、その情報を描画制御装置２１から取得して、メータパネル３７に表示してよい。
そして、表示制御装置２５は、車ネットワーク２６から取得する情報をメータパネル３７に表示させる。たとえば投光部材に不具合があり路面描画を禁止する場合、表示制御装置２５は、その情報を描画制御装置２１から取得して、メータパネル３７に表示してよい。
【0024】
洗浄装置２７は、右ヘッドランプモジュール３１の外面および左ヘッドランプモジュール３２の外面に、ウォッシャ液を噴射してワイパでふき取ることにより、これらを洗浄する。
洗浄装置２７は、投光部材としての投光モジュール５３が設けられるヘッドランプモジュール３１，３２の表面を洗浄することができる。
洗浄装置２７は、投光部材としての投光モジュール５３が設けられるヘッドランプモジュール３１，３２の表面を洗浄することができる。
【0025】
描画制御装置２１は、メモリ４１、タイマ４２、通信ポート４３、入出力ポート４５、ＣＰＵ４４、および、これらが接続される内部バス４６、を有する。制御系２０に設けられる制御装置は、基本的に、描画制御装置２１と同様の構造を備えてよい。
【0026】
入出力ポート４５には、右ヘッドランプモジュール３１、左ヘッドランプモジュール３２、が接続される。
【0027】
通信ポート４３は、車ネットワーク２６に接続される。通信ポート４３は、車ネットワーク２６から情報を取得し、描画制御装置２１が出力する情報を、車ネットワーク２６へ出力する。
【0028】
タイマ４２は、時間または時刻を計測する。
【0029】
メモリ４１は、たとえば半導体メモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、などで構成されてよい。ＨＤＤは、不揮発性メモリである。ＲＡＭは、揮発性メモリである。メモリ４１は、ＣＰＵ４４が実行するプログラム、プログラム実行中に使用する各種の情報を、データとして記録する。メモリ４１は、たとえば図１に示す複数の投光パターン６０のデータを記録する。
【0030】
ＣＰＵ４４は、メモリ４１に記録されているプログラムを読み込んで実行する。これにより、ＣＰＵ４４は、描画制御装置２１の制御部として機能する。本実施形態において、ＣＰＵ４４は、投光部材としての投光モジュール５３，５３による路面描画のための投光を制御する制御部として機能する。
制御部としてのＣＰＵ４４は、描画制御装置２１の動作を制御する。また、制御部としてのＣＰＵ４４は、通信ポート４３を通じて、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２へ信号を出力する。これにより、制御部としてのＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２に設けられる路面描画のための投光モジュール５３を制御する。右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２は、路面描画のための投光パターンで点灯する。路面には、たとえば図１に示すように、投光パターンに対応した路面描画像１１が描画され得る。
このように制御部としてのＣＰＵ４４は、検出デバイスとしての車外カメラ３５の検出（撮像画像）に応じて、投光モジュール５３，５３による路面描画のための投光を制御することができる。
また、ＣＰＵ４４は、車外カメラ３５の検出（撮像画像）や、電流センサ３６の検出電流値に基づいて、投光モジュール５３，５３が路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判断し、投光モジュール５３，５３からの投光の実行または禁止を制御してよい。この場合、車外カメラ３５または電流センサ３６は、投光モジュール５３，５３が投光をしている状態を検出可能な検出デバイスとして機能する。
制御部としてのＣＰＵ４４は、描画制御装置２１の動作を制御する。また、制御部としてのＣＰＵ４４は、通信ポート４３を通じて、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２へ信号を出力する。これにより、制御部としてのＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２に設けられる路面描画のための投光モジュール５３を制御する。右ヘッドランプモジュール３１および左ヘッドランプモジュール３２は、路面描画のための投光パターンで点灯する。路面には、たとえば図１に示すように、投光パターンに対応した路面描画像１１が描画され得る。
このように制御部としてのＣＰＵ４４は、検出デバイスとしての車外カメラ３５の検出（撮像画像）に応じて、投光モジュール５３，５３による路面描画のための投光を制御することができる。
また、ＣＰＵ４４は、車外カメラ３５の検出（撮像画像）や、電流センサ３６の検出電流値に基づいて、投光モジュール５３，５３が路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判断し、投光モジュール５３，５３からの投光の実行または禁止を制御してよい。この場合、車外カメラ３５または電流センサ３６は、投光モジュール５３，５３が投光をしている状態を検出可能な検出デバイスとして機能する。
【0031】
【0032】
自動車１の前端部５０の右端には、右ヘッドランプモジュール３１が設けられる。右ヘッドランプモジュール３１は、ロービーム用の複数のＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）５１、ハイビーム用の複数のＬＥＤ５２、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）式の投光モジュール５３、を有する。
自動車１の前端部５０の左端には、左ヘッドランプモジュール３２が設けられる。右ヘッドランプモジュール３１は、ロービーム用の複数のＬＥＤ５１、ハイビーム用の複数のＬＥＤ５２、ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３、を有する。
なお、投光モジュール５３は、この他にもたとえば、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｉｃｒｏｍｉｒｒｏｒ Ｄｅｖｉｃｅ）方式のミラーを用いてもよい。
自動車１の前端部５０の左端には、左ヘッドランプモジュール３２が設けられる。右ヘッドランプモジュール３１は、ロービーム用の複数のＬＥＤ５１、ハイビーム用の複数のＬＥＤ５２、ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３、を有する。
なお、投光モジュール５３は、この他にもたとえば、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｉｃｒｏｍｉｒｒｏｒ Ｄｅｖｉｃｅ）方式のミラーを用いてもよい。
【0033】
ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、投光部材であり、たとえば、三色光源の光をＭＥＭＳミラーにより反射して投光するものであればよい。ＭＥＭＳミラーは、画像信号により反射状態が制御され得る。
また、右ヘッドランプモジュール３１または左ヘッドランプモジュール３２は、ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３以外の画像を路面に描画できるものを用いてもよい。
ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、ロービーム用の複数のＬＥＤ５１およびハイビーム用の複数のＬＥＤ５２の全体による照射範囲の内側に投光できるとともに、外側にも投光できるものでよい。
また、右ヘッドランプモジュール３１または左ヘッドランプモジュール３２は、ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３以外の画像を路面に描画できるものを用いてもよい。
ＭＥＭＳ式の投光モジュール５３は、ロービーム用の複数のＬＥＤ５１およびハイビーム用の複数のＬＥＤ５２の全体による照射範囲の内側に投光できるとともに、外側にも投光できるものでよい。
【0034】
そして、図３では、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３が協働して投光して、路面に、右折指示の投光パターン６５に対応する、右折指示のための路面描画像１１が描画されている。なお、路面描画像１１は、２つの投光モジュール５３，５３が投光可能な範囲において任意の位置および任意のサイズに描画することができる。
なお、図３では、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とは、個別に、複数の路面描画像１１を路面に描画してもよい。
制御部としてのＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とを、投光パターンにしたがって制御することにより、投光パターンに対応する路面描画像１１を路面に描画することが可能である。このように右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とは、投光パターンにしたがって、自動車１の少なくとも前側の路面へ向けて路面描画のための投光が可能な投光部材として機能できる。
なお、図３では、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とは、個別に、複数の路面描画像１１を路面に描画してもよい。
制御部としてのＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とを、投光パターンにしたがって制御することにより、投光パターンに対応する路面描画像１１を路面に描画することが可能である。このように右ヘッドランプモジュール３１のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２のＭＥＭＳ式の投光モジュール５３とは、投光パターンにしたがって、自動車１の少なくとも前側の路面へ向けて路面描画のための投光が可能な投光部材として機能できる。
【0035】
図４は、図１の走行状態での車外カメラ３５の撮像画像７０の説明図である。
図４の撮像画像７０は、図１の走行状態での、自動車１の車外カメラ３５により撮像されたものである。図４において、ＣＰＵ４４は、投光モジュール５３，５３による投光を実行して、路面に路面描画像１１を描画している。
このため、図４の撮像画像７０には、自動車１が走行している道路とともに、その道路の路面に描画されている路面描画像１１の検出像７６が含まれている。
車外カメラ３５の撮像画像７０は、自動車１のドライバの視線と略同じ高さ位置から、自動車１の進行方向である前側の路面を見た画像となり得る。
この場合、自動車１のドライバは、路面に描画されている路面描画像１１を視認して、その表示内容を容易に理解することができる。
図４の撮像画像７０は、図１の走行状態での、自動車１の車外カメラ３５により撮像されたものである。図４において、ＣＰＵ４４は、投光モジュール５３，５３による投光を実行して、路面に路面描画像１１を描画している。
このため、図４の撮像画像７０には、自動車１が走行している道路とともに、その道路の路面に描画されている路面描画像１１の検出像７６が含まれている。
車外カメラ３５の撮像画像７０は、自動車１のドライバの視線と略同じ高さ位置から、自動車１の進行方向である前側の路面を見た画像となり得る。
この場合、自動車１のドライバは、路面に描画されている路面描画像１１を視認して、その表示内容を容易に理解することができる。
【0036】
図５は、図２の描画制御装置２１が実行する、路面描画制御のフローチャートである。
描画制御装置２１の制御部としてのＣＰＵ４４は、図５の路面描画制御を繰り返しに実行してよい。
なお、制御系２０において描画制御機能が前灯制御装置２２に実装されている場合、前灯制御装置２２のＣＰＵが、制御部として、の路面描画制御を繰り返しに実行してよい。
描画制御装置２１の制御部としてのＣＰＵ４４は、図５の路面描画制御を繰り返しに実行してよい。
なお、制御系２０において描画制御機能が前灯制御装置２２に実装されている場合、前灯制御装置２２のＣＰＵが、制御部として、の路面描画制御を繰り返しに実行してよい。
【0037】
ステップＳＴ１において、路面描画のための投光を制御するＣＰＵ４４は、イグニションスイッチ３３がオン状態に操作されているか否かを判断する。自動車１のドライバは、自動車１を走行させようとする場合、イグニションスイッチ３３をオフ状態からオン状態へ操作する。イグニションスイッチ３３がオン状態に操作されていない場合、ＣＰＵ４４は、本処理を繰り返す。イグニションスイッチ３３がオン状態に操作されると、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２へ進める。
【0038】
ステップＳＴ２において、ＣＰＵ４４は、投光部材としての投光モジュール５３に、テスト用投光パターンを用いた路面描画のための投光を実行させる。
【0039】
ステップＳＴ３において、ＣＰＵ４４は、テスト用投光パターンに基づく路面描画像１１を投光している投光モジュール５３が、路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判定する。ここで、ＣＰＵ４４は、図６および図９の判定制御を実行してよい。図６の路面描画判定制御は、車外カメラ３５の撮像画像７０に基づいて、投光モジュール５３が、路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判定するものである。図９の動作状態判定制御は、電流センサ３６の検出電流値に基づいて、投光モジュール５３が、路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判定するものである。
【0040】
ステップＳＴ４において、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ３の判定結果に基づいて、投光モジュール５３が、路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判断する。
投光モジュール５３が、路面描画のための投光に適した状態である場合、ＣＰＵ４４は、投光モジュール５３から路面描画のための投光を開始するために、処理をステップＳＴ８へ進める。
投光モジュール５３が、路面描画のための投光に適した状態でない場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ５へ進める。
投光モジュール５３が、路面描画のための投光に適した状態である場合、ＣＰＵ４４は、投光モジュール５３から路面描画のための投光を開始するために、処理をステップＳＴ８へ進める。
投光モジュール５３が、路面描画のための投光に適した状態でない場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ５へ進める。
【0041】
ステップＳＴ５において、ＣＰＵ４４は、路面描画のための投光に適した状態でない投光モジュール５３について、調整が可能であるか否かを判断する。
たとえば撮像画像７０における路面描画像１１の検出像７６の位置が、所望の位置からずれていて不適と判断されている場合、ＣＰＵ４４は、その位置ずれを調整可能であるか否かを判断してよい。
位置ずれを調整可能である場合、ＣＰＵ４４は、調整が可能であると判断して、処理をステップＳＴ６へ進める。
位置ずれが大きくて調整により解消でない場合、ＣＰＵ４４は、調整が不可能であると判断して、処理をステップＳＴ７へ進める。
また、路面描画像１１の欠陥には、位置ずれの他にもたとえば、形状の歪み、欠落、輝度不足などがあり得る。
これらの場合、調整により不適と判断しないようにすることは難しい。したがって、ＣＰＵ４４は、調整が不可能であると判断して、処理をステップＳＴ７へ進めてよい。
たとえば撮像画像７０における路面描画像１１の検出像７６の位置が、所望の位置からずれていて不適と判断されている場合、ＣＰＵ４４は、その位置ずれを調整可能であるか否かを判断してよい。
位置ずれを調整可能である場合、ＣＰＵ４４は、調整が可能であると判断して、処理をステップＳＴ６へ進める。
位置ずれが大きくて調整により解消でない場合、ＣＰＵ４４は、調整が不可能であると判断して、処理をステップＳＴ７へ進める。
また、路面描画像１１の欠陥には、位置ずれの他にもたとえば、形状の歪み、欠落、輝度不足などがあり得る。
これらの場合、調整により不適と判断しないようにすることは難しい。したがって、ＣＰＵ４４は、調整が不可能であると判断して、処理をステップＳＴ７へ進めてよい。
【0042】
ステップＳＴ６において、ＣＰＵ４４は、たとえば位置ずれなどを抑制するように、投光モジュール５３の動作を調整する。
その後、ＣＰＵ４４は、投光モジュール５３から路面描画のための投光を開始するために、処理をステップＳＴ８へ進める。
その後、ＣＰＵ４４は、投光モジュール５３から路面描画のための投光を開始するために、処理をステップＳＴ８へ進める。
【0043】
ステップＳＴ７において、ＣＰＵ４４は、調整により不適の判断を解消し得ないため、投光モジュール５３，５３による路面描画のための投光を禁止する。
その後、ＣＰＵ４４は、本制御を終了する。この場合、投光モジュール５３，５３は、路面に路面描画像１１を描画しない。
その後、ＣＰＵ４４は、本制御を終了する。この場合、投光モジュール５３，５３は、路面に路面描画像１１を描画しない。
【0044】
ステップＳＴ８から、ＣＰＵ４４は、路面描画のための投光制御を開始する。ＣＰＵ４４は、まず、路面描画の要否を判断する。路面描画の要求は、制御系２０の各種の制御装置により生成されてよい。たとえば、前灯制御装置２２が、前灯を点灯させる場合、路面描画を要求する情報を生成して、車ネットワーク２６を通じて描画制御装置２１へ出力してよい。路面描画の要求がある場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ９へ進める。路面描画の要求がない場合、ＣＰＵ４４は、本制御を終了する。
【0045】
ステップＳＴ９において、ＣＰＵ４４は、メモリ４１に記録されている複数の投光パターン６０から、路面描画に使用する投光パターンを選択する。ＣＰＵ４４は、複数の投光パターンを選択してもよい。
【0046】
ステップＳＴ１０において、ＣＰＵ４４は、路面描画のための投光を開始する。ＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２の投光モジュール５３とを制御して、ステップＳＴ９で選択した投光パターンにしたがう光を、路面に照射する。これにより、路面には、投光パターンに対応する路面描画像１１が描画される。
【0047】
ステップＳＴ１１において、ＣＰＵ４４は、描画を終了するか否かを判断する。ＣＰＵ４４は、たとえば路面描画の要求がない場合、路面描画を終了すると判断してよい。この場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ１２へ進める。
これに対し、たとえば路面描画の要求が残っている場合、ＣＰＵ４４は、路面描画を終了しないと判断し、処理をステップＳＴ９へ戻す。この場合、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ９からステップＳＴ１１の処理を繰り返して、路面描画のための制御を継続する。
これに対し、たとえば路面描画の要求が残っている場合、ＣＰＵ４４は、路面描画を終了しないと判断し、処理をステップＳＴ９へ戻す。この場合、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ９からステップＳＴ１１の処理を繰り返して、路面描画のための制御を継続する。
【0048】
ステップＳＴ１２において、ＣＰＵ４４は、路面描画のための投光を停止する。ＣＰＵ４４は、右ヘッドランプモジュール３１の投光モジュール５３と、左ヘッドランプモジュール３２の投光モジュール５３とを制御して、路面への投光を停止する。その後、ＣＰＵ４４は、本制御を終了する。
【0049】
このように、制御部としてのＣＰＵ４４は、投光モジュール５３，５３が投光に適した状態であるか否かを判断する。そして、投光モジュール５３，５３が投光に適した状態である場合、ＣＰＵ４４は、投光モジュール５３，５３を用いた路面描画を実行する。投光モジュール５３，５３が投光に適した状態でない場合には、ＣＰＵ４４は、投光モジュール５３，５３からの路面描画のための投光を禁止する。
【0050】
図６は、図５の路面描画制御のステップＳＴ３において実行される、路面描画に基づいて投光部材の適否を判定する制御のフローチャートである。
ＣＰＵ４４は、操作部材としてのイグニションスイッチ３３がオン状態に操作されたことに基づいて、図５のステップＳＴ２において投光部材としての投光モジュール５３に、テスト用投光パターンを用いた路面描画のための投光を実行させた後、図６の路面描画に基づく投光部材の適否判定制御を実行する。
ＣＰＵ４４は、操作部材としてのイグニションスイッチ３３がオン状態に操作されたことに基づいて、図５のステップＳＴ２において投光部材としての投光モジュール５３に、テスト用投光パターンを用いた路面描画のための投光を実行させた後、図６の路面描画に基づく投光部材の適否判定制御を実行する。
【0051】
ステップＳＴ２２において、ＣＰＵ４４は、車外カメラ３５から、投光モジュール５３がテスト用投光パターンを投光している状態での撮像画像７０を取得する。
【0052】
ステップＳＴ２３から、ＣＰＵ４４は、車外カメラ３５の撮像画像７０に含まれる路面描画像１１の検出像７６に基づく評価を開始する。ＣＰＵ４４は、まず、路面描画像１１の検出像７６の位置が、所望の位置であるか否かを判断する。
検出像７６の位置が、所望の位置である場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２４へ進める。
検出像７６の位置が、所望の位置からずれている場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ３３へ進める。
検出像７６の位置が、所望の位置である場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ２４へ進める。
検出像７６の位置が、所望の位置からずれている場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ３３へ進める。
【0053】
ステップＳＴ２４において、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１の検出像７６の形状を、たとえばテスト投光パターンの形状と比較して、検出像７６の形状が歪んでいるか否かを判断する。
検出像７６の形状がテスト投光パターンの形状と合致する場合、ＣＰＵ４４は、検出像７６の形状が歪んでいないとして、処理をステップＳＴ２５へ進める。
検出像７６の形状がテスト投光パターンの形状と合致しない場合、ＣＰＵ４４は、検出像７６の形状が歪んでいるとして、処理をステップＳＴ３３へ進める。
検出像７６の形状がテスト投光パターンの形状と合致する場合、ＣＰＵ４４は、検出像７６の形状が歪んでいないとして、処理をステップＳＴ２５へ進める。
検出像７６の形状がテスト投光パターンの形状と合致しない場合、ＣＰＵ４４は、検出像７６の形状が歪んでいるとして、処理をステップＳＴ３３へ進める。
【0054】
ステップＳＴ２５において、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１の検出像７６を、たとえばテスト投光パターンと比較して、検出像７６に像の欠落が発生しているか否かを判断する。
検出像７６に所定割合以上の像の欠落が発生していない場合、ＣＰＵ４４は、検出像７６に像の欠落が発生していないとして、処理をステップＳＴ２６へ進める。
検出像７６に所定割合以上の像の欠落が発生している場合、ＣＰＵ４４は、検出像７６に像の欠落が発生しているとして、処理をステップＳＴ２７へ進める。
検出像７６に所定割合以上の像の欠落が発生していない場合、ＣＰＵ４４は、検出像７６に像の欠落が発生していないとして、処理をステップＳＴ２６へ進める。
検出像７６に所定割合以上の像の欠落が発生している場合、ＣＰＵ４４は、検出像７６に像の欠落が発生しているとして、処理をステップＳＴ２７へ進める。
【0055】
ステップＳＴ２６において、ＣＰＵ４４は、路面描画像１１の検出像７６において、輝度不足部分が発生しているか否かを判断する。
検出像７６に所定割合以上の輝度不足部分が発生していない場合、ＣＰＵ４４は、検出像７６に輝度不足部分が発生していないとして、処理をステップＳＴ３２へ進める。
検出像７６に所定割合以上の輝度不足部分が発生している場合、ＣＰＵ４４は、検出像７６に輝度不足部分が発生しているとして、処理をステップＳＴ２７へ進める。
このように、制御部としてのＣＰＵ４４は、車外カメラ３５の撮像画像７０に含まれる路面描画像１１の位置、形状の歪み、欠落、輝度不足を、テスト投光パターンや閾値と比較して評価する。ＣＰＵ４４は、この評価に基づいて、投光部材としての投光モジュール５３が、路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判断することができる。
検出像７６に所定割合以上の輝度不足部分が発生していない場合、ＣＰＵ４４は、検出像７６に輝度不足部分が発生していないとして、処理をステップＳＴ３２へ進める。
検出像７６に所定割合以上の輝度不足部分が発生している場合、ＣＰＵ４４は、検出像７６に輝度不足部分が発生しているとして、処理をステップＳＴ２７へ進める。
このように、制御部としてのＣＰＵ４４は、車外カメラ３５の撮像画像７０に含まれる路面描画像１１の位置、形状の歪み、欠落、輝度不足を、テスト投光パターンや閾値と比較して評価する。ＣＰＵ４４は、この評価に基づいて、投光部材としての投光モジュール５３が、路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判断することができる。
【0056】
ステップＳＴ２７において、ＣＰＵ４４は、洗浄装置２７を作動させる。洗浄装置２７は、投光部材としての投光モジュール５３，５３が設けられる右ヘッドランプモジュール３１の表面と、左ヘッドランプモジュール３２の表面とを洗浄する。これにより、投光モジュール５３，５３の表面に付着している汚れは、除去され得る。
ＣＰＵ４４は、投光部材の最初の投光について、投光部材が路面描画像１１の欠落または輝度不足により路面描画のための投光に適していないと判断した場合には、洗浄装置２７を作動させることができる。
ＣＰＵ４４は、投光部材の最初の投光について、投光部材が路面描画像１１の欠落または輝度不足により路面描画のための投光に適していないと判断した場合には、洗浄装置２７を作動させることができる。
【0057】
ステップＳＴ２８において、ＣＰＵ４４は、洗浄後の投光モジュール５３，５３から、再度、テスト投光パターンを投光させる。これにより、路面には、テスト投光パターンに基づく路面描画像７６が再度描画され得る。
【0058】
ステップＳＴ２９において、ＣＰＵ４４は、車外カメラ３５から、投光モジュール５３，５３がテスト用投光パターンを再度投光している状態での撮像画像７０を取得する。
【0059】
ステップＳＴ３０において、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ２９８で再取得した撮像画像７０に基づいて、路面描画像１１を再度評価する。
【0060】
ステップＳＴ３１において、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ３０で再取得した撮像画像７０に基づいて、洗浄後の投光モジュール５３，５３が路面描画のための投光に適した状態であるか否かを再度判断する。
ここで、ＣＰＵ４４は、少なくとも、像の欠落と、輝度不足部分の発生とを評価する。
そして、路面描画像１１の検出像７６に所定割合以上の像の欠落が発生していない場合、かつ、検出像７６に所定割合以上の輝度不足部分が発生していない場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ３２へ進める。
これに対し、路面描画像１１の検出像７６に所定割合以上の像の欠落が発生している場合、または、検出像７６に所定割合以上の輝度不足部分が発生してる場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ３３へ進める。
ここで、ＣＰＵ４４は、少なくとも、像の欠落と、輝度不足部分の発生とを評価する。
そして、路面描画像１１の検出像７６に所定割合以上の像の欠落が発生していない場合、かつ、検出像７６に所定割合以上の輝度不足部分が発生していない場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ３２へ進める。
これに対し、路面描画像１１の検出像７６に所定割合以上の像の欠落が発生している場合、または、検出像７６に所定割合以上の輝度不足部分が発生してる場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ３３へ進める。
【0061】
ステップＳＴ３２において、ＣＰＵ４４は、投光モジュール５３，５３が路面描画のための投光に適した状態にあると判定する。
ここで、ＣＰＵ４４は、洗浄後の投光モジュール５３，５３が路面描画のために適した状態になっている場合にも、投光モジュール５３，５３が路面描画のための投光に適した状態にあると判定できる。この場合、ＣＰＵ４４は、図５において処理をステップＳＴ８へ進めて、投光モジュール５３，５３から路面描画のための投光を開始することができる。
ここで、ＣＰＵ４４は、洗浄後の投光モジュール５３，５３が路面描画のために適した状態になっている場合にも、投光モジュール５３，５３が路面描画のための投光に適した状態にあると判定できる。この場合、ＣＰＵ４４は、図５において処理をステップＳＴ８へ進めて、投光モジュール５３，５３から路面描画のための投光を開始することができる。
【0062】
ステップＳＴ３３において、ＣＰＵ４４は、投光モジュール５３，５３が路面描画のための投光に不適な状態にあると判定する。
ここで、ＣＰＵ４４は、洗浄後の投光モジュール５３，５３が路面描画のために適した状態とならない場合にも、投光モジュール５３，５３が路面描画のための投光に不適な状態にあると判定できる。この場合、ＣＰＵ４４は、図５において処理をステップＳＴ７へ進めて、投光モジュール５３，５３からの投光を禁止することができる。路面には、路面描画像１１が描画されなくなる。
ここで、ＣＰＵ４４は、洗浄後の投光モジュール５３，５３が路面描画のために適した状態とならない場合にも、投光モジュール５３，５３が路面描画のための投光に不適な状態にあると判定できる。この場合、ＣＰＵ４４は、図５において処理をステップＳＴ７へ進めて、投光モジュール５３，５３からの投光を禁止することができる。路面には、路面描画像１１が描画されなくなる。
【0063】
図７は、投光部材５３がテスト用投光パターンを投光している状態での、車外カメラ３５の撮像画像７０の説明図である。
図７において、ＣＰＵ４４は、投光モジュール５３，５３による投光を実行して、路面にテスト用投光パターンに対応する路面描画像１１を描画している。
このため、図７の撮像画像７０には、自動車１が走行している道路とともに、その道路の路面に描画されているテスト用の路面描画像１１の検出像７７が含まれている。
車外カメラ３５の撮像画像７０は、自動車１のドライバの視線と略同じ高さ位置から、自動車１の進行方向である前側の路面を見た画像となり得る。
図７において、ＣＰＵ４４は、投光モジュール５３，５３による投光を実行して、路面にテスト用投光パターンに対応する路面描画像１１を描画している。
このため、図７の撮像画像７０には、自動車１が走行している道路とともに、その道路の路面に描画されているテスト用の路面描画像１１の検出像７７が含まれている。
車外カメラ３５の撮像画像７０は、自動車１のドライバの視線と略同じ高さ位置から、自動車１の進行方向である前側の路面を見た画像となり得る。
【0064】
図８は、テスト用投光パターンに基づく路面描画像１１に欠陥が発生している状態での、車外カメラ３５の撮像画像７０の説明図である。
図８において、ＣＰＵ４４は、投光モジュール５３，５３による投光を実行して、路面にテスト用投光パターンに対応する路面描画像１１を描画している。
このため、図８の撮像画像７０には、自動車１が走行している道路とともに、その道路の路面に描画されているテスト用の路面描画像１１の検出像７８が含まれている。図８の検出像７８では、テスト用投光パターンに対応する路面描画像１１の右上部分が欠落している。この他にもたとえば、テスト用の路面描画像１１の検出像７８では、投光モジュール５３，５３の動作状態に応じて、描画位置のずれ、像の歪み、輝度不足、などが生じる可能性がある。
車外カメラ３５の撮像画像７０は、自動車１のドライバの視線と略同じ高さ位置から、自動車１の進行方向である前側の路面を見た画像となり得る。
この場合、自動車１のドライバは、路面に描画されているテスト用の路面描画像１１を視認したとしても、それがテスト用投光パターンに対応する路面描画像であると理解し難い。
そして、洗浄装置２７により洗浄をした後のテスト用の路面描画像１１が、図７のように復帰する場合、ＣＰＵ４４は、投光モジュール５３，５３から路面描画のための投光を開始することができる。
図８において、ＣＰＵ４４は、投光モジュール５３，５３による投光を実行して、路面にテスト用投光パターンに対応する路面描画像１１を描画している。
このため、図８の撮像画像７０には、自動車１が走行している道路とともに、その道路の路面に描画されているテスト用の路面描画像１１の検出像７８が含まれている。図８の検出像７８では、テスト用投光パターンに対応する路面描画像１１の右上部分が欠落している。この他にもたとえば、テスト用の路面描画像１１の検出像７８では、投光モジュール５３，５３の動作状態に応じて、描画位置のずれ、像の歪み、輝度不足、などが生じる可能性がある。
車外カメラ３５の撮像画像７０は、自動車１のドライバの視線と略同じ高さ位置から、自動車１の進行方向である前側の路面を見た画像となり得る。
この場合、自動車１のドライバは、路面に描画されているテスト用の路面描画像１１を視認したとしても、それがテスト用投光パターンに対応する路面描画像であると理解し難い。
そして、洗浄装置２７により洗浄をした後のテスト用の路面描画像１１が、図７のように復帰する場合、ＣＰＵ４４は、投光モジュール５３，５３から路面描画のための投光を開始することができる。
【0065】
図９は、図５の路面描画制御のステップＳＴ３において実行される、投光部材の動作状態に基づいて投光部材の適否を判定する制御のフローチャートである。
ＣＰＵ４４は、操作部材としてのイグニションスイッチ３３がオン状態に操作されたことに基づいて、図５のステップＳＴ２において投光部材としての投光モジュール５３に、テスト用投光パターンを用いた路面描画のための投光を実行させている状態で、図９の路面描画に基づく投光部材の適否判定制御を実行する。
ＣＰＵ４４は、操作部材としてのイグニションスイッチ３３がオン状態に操作されたことに基づいて、図５のステップＳＴ２において投光部材としての投光モジュール５３に、テスト用投光パターンを用いた路面描画のための投光を実行させている状態で、図９の路面描画に基づく投光部材の適否判定制御を実行する。
【0066】
ステップＳＴ４１において、ＣＰＵ４４は、電流センサ３６から、検出電流値を取得する。
【0067】
ステップＳＴ４２において、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ４１で取得した検出電流値について、基準値に対する偏差を演算する。
ここで、基準値は、不具合が生じていない正常な投光モジュール５３，５３がテスト用投光パターンを投光している場合の電流値でよい。
ここで、基準値は、不具合が生じていない正常な投光モジュール５３，５３がテスト用投光パターンを投光している場合の電流値でよい。
【0068】
ステップＳＴ４３において、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ４２で演算した偏差を閾値と比較する。
ここで、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ４２で演算した偏差の絶対値（大きさ）を、閾値と比較してよい。
また、閾値は、路面描画の要求仕様に応じた限界値にすればよい。
そして、ステップＳＴ４２で演算した偏差の絶対値が閾値以上である場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ４５へ進める。
これに対し、ステップＳＴ４２で演算した偏差の絶対値が閾値以上でない場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ４４へ進める。
これにより、ＣＰＵ４４は、電流センサ３６の検出電流値を基準値と比較して評価することにより、投光部材が路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判断することができる。
ここで、ＣＰＵ４４は、ステップＳＴ４２で演算した偏差の絶対値（大きさ）を、閾値と比較してよい。
また、閾値は、路面描画の要求仕様に応じた限界値にすればよい。
そして、ステップＳＴ４２で演算した偏差の絶対値が閾値以上である場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ４５へ進める。
これに対し、ステップＳＴ４２で演算した偏差の絶対値が閾値以上でない場合、ＣＰＵ４４は、処理をステップＳＴ４４へ進める。
これにより、ＣＰＵ４４は、電流センサ３６の検出電流値を基準値と比較して評価することにより、投光部材が路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判断することができる。
【0069】
ステップＳＴ４４において、ＣＰＵ４４は、投光モジュール５３，５３が路面描画のための投光に適した状態にあると判定する。
この場合、ＣＰＵ４４は、図５において処理をステップＳＴ８へ進めて、投光モジュール５３，５３から路面描画のための投光を開始することができる。
この場合、ＣＰＵ４４は、図５において処理をステップＳＴ８へ進めて、投光モジュール５３，５３から路面描画のための投光を開始することができる。
【0070】
ステップＳＴ４５において、ＣＰＵ４４は、投光モジュール５３，５３が路面描画のための投光に不適な状態にあると判定する。
この場合、ＣＰＵ４４は、図５において処理をステップＳＴ７へ進めて、投光モジュール５３，５３からの投光を禁止することができる。路面には、路面描画像１１が描画されなくなる。
この場合、ＣＰＵ４４は、図５において処理をステップＳＴ７へ進めて、投光モジュール５３，５３からの投光を禁止することができる。路面には、路面描画像１１が描画されなくなる。
【0071】
以上のように、本実施形態、投光部材としての投光モジュール５３，５３が投光をしている状態を検出可能な検出デバイスとして、車外カメラ３５および電流センサ３６、を有する。そして、投光部材による路面描画のための投光を制御する制御部としてのＣＰＵ４４は、投光部材に、テスト用投光パターンを用いた路面描画のための投光を実行させて、検出デバイスの検出に基づいて、投光部材が路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判断する。また、ＣＰＵ４４は、投光部材が路面描画のための投光に適していない場合には、投光部材による路面描画のための投光を禁止する。これにより、本実施形態では、投光部材がテスト用投光パターンを用いた投光の際に正常に動作していない場合には、投光部材による路面描画のための投光を禁止して、路面描画像を描画しないようにすることができる。
本実施形態では、路面描画が可能な自動車１において、投光部材が適切に動作することを担保することが可能となる。
特に、本実施形態では、ＣＰＵ４４は、自動車１を走行可能な状態にするために自動車１の乗員により操作される操作部材としてのイグニションスイッチ３３がオン状態に操作されたことに基づいて、投光部材が路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判断する。これにより、本実施形態では、その後の自動車１の走行において、路面描画が、投光部材が適切に動作している状態でのものであることを担保することができる。
本実施形態では、路面描画が可能な自動車１において、投光部材が適切に動作することを担保することが可能となる。
特に、本実施形態では、ＣＰＵ４４は、自動車１を走行可能な状態にするために自動車１の乗員により操作される操作部材としてのイグニションスイッチ３３がオン状態に操作されたことに基づいて、投光部材が路面描画のための投光に適した状態であるか否かを判断する。これにより、本実施形態では、その後の自動車１の走行において、路面描画が、投光部材が適切に動作している状態でのものであることを担保することができる。
【0072】
以上の実施形態は、本発明に好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。
【0073】
上述した実施形態では、投光部材としての投光モジュール５３は、右ヘッドランプモジュール３１または左ヘッドランプモジュール３２において、前灯用のＬＥＤ５１，５２と一体化されて自動車１に設けられている。
この他にもたとえば、投光部材としての投光モジュール５３は、右ヘッドランプモジュール３１または左ヘッドランプモジュール３２とは別体として、自動車１に設けられてもよい。この場合でも、洗浄装置２７は、別体とされている投光モジュール５３の表面を、ヘッドランプモジュール３１，３２の表面とともに、洗浄してよい。
また、自動車１に設ける投光モジュール５３は、１つでも、３つ以上であってもよい。１つの投光モジュール５３や、３つ目の投光モジュール５３は、自動車の前面部の幅方向中央に設けてもよい。
この他にもたとえば、投光部材としての投光モジュール５３は、右ヘッドランプモジュール３１または左ヘッドランプモジュール３２とは別体として、自動車１に設けられてもよい。この場合でも、洗浄装置２７は、別体とされている投光モジュール５３の表面を、ヘッドランプモジュール３１，３２の表面とともに、洗浄してよい。
また、自動車１に設ける投光モジュール５３は、１つでも、３つ以上であってもよい。１つの投光モジュール５３や、３つ目の投光モジュール５３は、自動車の前面部の幅方向中央に設けてもよい。
【符号の説明】
【0074】
１…自動車（車両）、２…対向車、３…先行車、１１…路面描画像、２０…制御系、２１…描画制御装置、２２…前灯制御装置、２３…操作制御装置、２４…検出制御装置、２５…表示制御装置、２６…車ネットワーク、２７…洗浄装置、３１…右ヘッドランプモジュール、３２…左ヘッドランプモジュール、３３…イグニションスイッチ（操作部材）、３４…加速度センサ、３５…車外カメラ、３６…電流センサ、３７…メータパネル、４１…メモリ、４２…タイマ、４３…通信ポート、４４…ＣＰＵ（制御部）、４５…入出力ポート、４６…内部バス、５１，５２…ＬＥＤ、５３…投光モジュール（投光部材）、６０…複数の投光パターン、７０…撮像画像、７６～７８…路面描画像の検出像
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】