特開 2024-11570 除雪機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024011570

(43)【公開日】2024-01-25

(54)【発明の名称】除雪機

(51)【国際特許分類】

   E01H 5/09 20060101AFI20240118BHJP

【ＦＩ】

E01H5/09 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022113662

(22)【出願日】2022-07-15

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100120891

【弁理士】

【氏名又は名称】林 一好

(74)【代理人】

【識別番号】100160794

【弁理士】

【氏名又は名称】星野 寛明

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 輝一

(72)【発明者】

【氏名】武市 将

(72)【発明者】

【氏名】山崎 信男

【テーマコード（参考）】

2D026

【Ｆターム（参考）】

2D026CH01

(57)【要約】

【課題】除雪機において、意図しないところに投雪するのを防止すると共に、ユーザによる操作負担を軽減する。
【解決手段】走行部５０Ｌ，５０Ｒは、除雪機１００を走行させる。走行駆動部は、走行部５０Ｌ，５０Ｒを駆動する。除雪部１０は除雪を行う。除雪駆動部は、除雪部１０を駆動する。シュータ３０は、除雪部１０によって除雪された雪を設定範囲Ｚ内の方向に投雪する。シュータ駆動部は、シュータ３０の向きを変更することによって投雪方向を変更する。目標投雪方向設定部は、目標投雪方向Ｄを設定する。投雪制御部は、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚ内にあるときに、シュータ駆動部の制御によって、投雪方向を目標投雪方向Ｄに追従させる自動追従制御を行い、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚから外れると、除雪および自動追従制御の休止を行い、その後、目標投雪方向Ｄが再び設定範囲Ｚに入ると、自動追従制御を再開させる。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

除雪機を走行させる走行部と、
前記走行部を駆動する走行駆動部と、
除雪を行う除雪部と、
前記除雪部を駆動する除雪駆動部と、
前記除雪部によって除雪された雪を設定範囲内の方向に投雪するシュータと、
前記シュータの向きを変更することによって投雪方向を変更するシュータ駆動部と、
目標投雪方向を設定する目標投雪方向設定部と、
前記目標投雪方向が前記設定範囲内にあるときに、前記シュータ駆動部の制御によって、前記投雪方向を前記目標投雪方向に追従させる自動追従制御を行い、前記目標投雪方向が前記設定範囲から外れると、前記除雪および前記自動追従制御の休止を行い、その後、前記目標投雪方向が再び前記設定範囲に入ると、前記自動追従制御を再開させる投雪制御部と、
を有する除雪機。

【請求項2】

前記除雪の休止時において、前記目標投雪方向が前記設定範囲に入ったことを、表示および音のうちの少なくとも一方で知らせる通知部と、
ユーザによる操作によって前記除雪の休止を解除可能な解除部と、
を有する請求項１に記載の除雪機。

【請求項3】

ユーザによる操作によって前記除雪の休止を解除可能な解除部を有し、
前記投雪制御部は、前記目標投雪方向が前記設定範囲の外にあるときに、前記解除部の操作によって前記除雪の休止の解除が指示されても前記除雪の休止を解除しない、
請求項１又は２に記載の除雪機。

【請求項4】

前記除雪駆動部と前記除雪部との間に、繋がると前記除雪駆動部の動力を前記除雪部に伝達し、切り離されると前記動力の伝達を解除するクラッチを有し、
前記投雪制御部は、前記クラッチを切り離すことによって前記除雪を休止させる、
請求項１又は２に記載の除雪機。

【請求項5】

前記自動追従制御の途中においてユーザが投雪方向を操作可能な操作レバーを有し、
前記目標投雪方向設定部は、前記操作レバーによって投雪方向が操作されると、操作終了時点の投雪方向に基づいて、前記目標投雪方向を再設定する、
請求項１又は２に記載の除雪機。

【請求項6】

水平方向に対する前記除雪機の傾きを検出する傾き検出部を有し、
前記目標投雪方向設定部は、検出された前記傾きに基づいて前記目標投雪方向を補正する、
請求項１又は２に記載の除雪機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、除雪を行うと共に除雪した雪を投雪する除雪機に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて、本出願人は、除雪機に関する研究開発を通して、交通の安全性や、移動や生活の利便性をより一層改善する研究開発に注力している。

【0003】

除雪機の中には、自己位置と目標投雪位置とに基づいて目標投雪方向を自動で設定して、目標投雪位置に投雪し続けるものがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１６－１５６２２３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

このような除雪機によれば、除雪機の走行によって自己位置が変化し続けている場合であっても、自動で目標投雪位置に投雪し続けることができる。しかしながら、次に示す問題が発生し得る点に、本発明者らは着目した。すなわち、例えば、除雪機が自身の進行方向に対する所定の設定範囲内の方向にのみ投雪可能な場合において、目標投雪方向が設定範囲から外れてしまった際には、目標投雪位置に投雪することができず、意図しないところに投雪してしまうおそれがある。さらに、脆弱な立場にある人々への配慮等からも、除雪機は、極力操作負担が小さくて使い易いことが好ましい。

【0006】

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、意図しないところに投雪するのを防止すると共に、ユーザによる操作負担を軽減することを、目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明者らは、目標投雪方向が設定範囲から外れると自動で除雪および自動追従制御を休止する共に、その後、目標投雪方向が再び設定範囲に入ると、自動で自動追従制御を再開するようにすれば、意図しないところに投雪するのを防止すると共に、ユーザによる操作負担を軽減できることに着目して、本発明に至った。本発明は、以下の（１）～（６）の投雪装置である。

【0008】

（１）除雪機を走行させる走行部と、
前記走行部を駆動する走行駆動部と、
除雪を行う除雪部と、
前記除雪部を駆動する除雪駆動部と、
前記除雪部によって除雪された雪を設定範囲内の方向に投雪するシュータと、
前記シュータの向きを変更することによって投雪方向を変更するシュータ駆動部と、
目標投雪方向を設定する目標投雪方向設定部と、
前記目標投雪方向が前記設定範囲内にあるときに、前記シュータ駆動部の制御によって、前記投雪方向を前記目標投雪方向に追従させる自動追従制御を行い、前記目標投雪方向が前記設定範囲から外れると、前記除雪および前記自動追従制御の休止を行い、その後、前記目標投雪方向が再び前記設定範囲に入ると、前記自動追従制御を再開させる投雪制御部と、
を有する除雪機。

【0009】

本構成によれば、目標投雪方向が設定範囲から外れると投雪制御部が除雪を休止させるので、意図しないところに投雪するのを防止することができる。しかも、その後、目標投雪方向が再び設定範囲に入ると、投雪制御部が自動追従制御を再開させるので、ユーザが自動追従制御の再開を操作しなくても、自動で自動追従制御を再開できる。そのため、速やかに自動追従制御を再開できると共に、ユーザによる操作負担を軽減できる。

【0010】

以上、本構成によれば、意図しないところに投雪するのを防止すると共に、ユーザによる操作負担を軽減することができる。

【0011】

（２）前記除雪の休止時において、前記目標投雪方向が前記設定範囲に入ったことを、表示および音のうちの少なくとも一方で知らせる通知部と、
ユーザによる操作によって前記除雪の休止を解除可能な解除部と、
を有する前記（１）に記載の除雪機。

【0012】

本構成によれば、目標投雪方向が設定範囲に入った際には、ユーザはその旨を通知部から速やかに認識して、解除部の操作によって除雪の休止を解除することができる。

【0013】

（３）ユーザによる操作によって前記除雪の休止を解除可能な解除部を有し、
前記投雪制御部は、前記目標投雪方向が前記設定範囲の外にあるときに、前記解除部の操作によって前記除雪の休止の解除が指示されても前記除雪の休止を解除しない、
前記（１）又は（２）に記載の除雪機。

【0014】

本構成によれば、意図しないところに投雪するのを防止できる。

【0015】

（４）前記除雪駆動部と前記除雪部との間に、繋がると前記除雪駆動部の動力を前記除雪部に伝達し、切り離されると前記動力の伝達を解除するクラッチを有し、
前記投雪制御部は、前記クラッチを切り離すことによって前記除雪を休止させる、
前記（１）又は（２）に記載の除雪機。

【0016】

本構成によれば、除雪駆動部を稼働させたまま、クラッチを切り離すことによって、除雪を休止させることができる。そのため、除雪駆動部がエンジン等である場合に、特に有効である。

【0017】

（５）前記自動追従制御の途中においてユーザが投雪方向を操作可能な操作レバーを有し、
前記目標投雪方向設定部は、前記操作レバーによって投雪方向が操作されると、操作終了時点の投雪方向に基づいて、前記目標投雪方向を再設定する、
前記（１）又は（２）に記載の除雪機。

【0018】

本構成によれば、ユーザは操作レバーによって目標投雪位置を自由に変更できる。しかも、当該変更によって目標投雪方向が設定範囲から外れた際には、投雪制御部によって自動で投雪および自動追従制御を休止でき、当該変更によって目標投雪方向が設定範囲に再び入った際には、投雪制御部によって自動で自動追従制御を再開できる。

【0019】

（６）水平方向に対する前記除雪機の傾きを検出する傾き検出部を有し、
前記目標投雪方向設定部は、検出された前記傾きに基づいて前記目標投雪方向を補正する、
前記（１）又は（２）に記載の除雪装置。

【0020】

本構成によれば、除雪機の傾きに基づいて目標投雪方向を補正することによって、より正確に目標投雪方向を算出できる。しかも、除雪機の傾きによって目標投雪方向が設定範囲から外れた際には、投雪制御部によって自動で除雪を休止でき、除雪機の傾きによって目標投雪方向が設定範囲に再び入った際には、投雪制御部によって自動で自動追従制御を再開できる。

【発明の効果】

【0021】

以上の通り、前記（１）の構成によれば、意図しないところに投雪するのを防止すると共に、ユーザによる操作負担を軽減することができる。さらに、前記（１）を引用する前記（２）～（６）の構成によれば、それぞれの追加の効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本実施形態の除雪機を示す側面図である。

【図2】除雪機を上から見た構成図である。

【図3】シュータおよびその周辺を示す側面図である。

【図4】操作部を示す斜視図である。

【図5】制御部およびその周辺を示すブロック図である。

【図6】自動追従制御の実行時の例を示す平面図である。

【図7】自動追従制御の実行時の別例を示す平面図である。

【図8】目標投雪方向が常に設定範囲内に収まっている場合を示す平面図である。

【図9】目標投雪方向が設定範囲内に収まっていない場合を示す平面図である。

【図10】制御部による除雪機の制御を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。ただし、本発明は、以下の実施形態に何ら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して実施できる。

【0024】

［第１実施形態］
図１は、本実施形態の除雪機１００を示す側面図である。以下、除雪機１００の進行方向を「前」といい、その反対方向を「後」といい、前を向いた状態での左側を「左」といい、前を向いた状態での右側を「右」という。

【0025】

除雪機１００は、除雪機１００を走行させるための走行部５０Ｌ，５０Ｒと、走行部５０Ｌ，５０Ｒを駆動する走行駆動部６０Ｌ，６０Ｒと、を有する。走行部５０Ｌ，５０Ｒは、左側の走行部５０Ｌと、当該図１では図示しない右側の走行部５０Ｒとからなる。左右の各走行部５０Ｌ，５０Ｒは、従動輪５１および駆動輪５３と、それらに掛けられたローラベルト５２とを有する。

【0026】

走行駆動部６０Ｌ，６０Ｒは、左側の走行駆動部６０Ｌと、当該図１では図示しない右側の走行駆動部６０Ｒとからなる。左側の走行駆動部６０Ｌは、左側の走行部５０Ｌを駆動し、右側の走行駆動部６０Ｒは、右側の走行部５０Ｒを駆動する。

【0027】

除雪機１００は、さらに、除雪を行うための除雪部１０と、除雪部１０を駆動する除雪駆動部２０とを有する。除雪部１０は、除雪機１００の前端部に設けられており、左右方向を軸に回転可能に設けられたオーガ１１と、オーガを上側、左右両側、及び後側から覆うオーガハウジング１５とを有する。

【0028】

除雪機１００は、さらに、除雪部１０によって除雪された雪を投雪するシュータ３０と、シュータ３０を駆動することによって投雪方向を変更するシュータ駆動部４１，４２と、を有する。シュータ３０およびシュータ駆動部４１，４２の詳細については、後述する。

【0029】

除雪機１００は、さらに制御部７５と操作部８０とを有する。制御部７５は、走行駆動部６０Ｌ，６０Ｒ、除雪駆動部２０、シュータ駆動部４１，４２等を制御することによって、除雪機１００の走行、除雪、投雪等を制御する。操作部８０は、ユーザＵによる操作に基づいて制御部７５に働きかけることによって、除雪機１００の走行、除雪、投雪等を操作可能に構成されている。

【0030】

図２は、除雪機１００を上から見た構成図である。除雪機１００は、さらにバッテリ２９を備える。

【0031】

左側の走行駆動部６０Ｌは、左モータ６３Ｌと、左回生ブレーキ６４Ｌと、左摩擦ブレーキ６５Ｌとを有する。左モータ６３Ｌは、バッテリ２９から供給される電力によって、左側の走行部５０Ｌの駆動輪５３を回転させる。左回生ブレーキ６４Ｌは、作動時には、左側の走行部５０Ｌの回転力によって発電することによって、左側の走行部５０Ｌを減速させると共にバッテリ２９を充電する。左摩擦ブレーキ６５Ｌは、作動時には、左側の走行部５０Ｌを摩擦によって減速させる。左摩擦ブレーキ６５Ｌは、例えば、電磁アクチュエータによって駆動され、制御部７５によって制御可能に構成されている。例えば、左側の走行部５０Ｌを緩やかに減速させる際には、左回生ブレーキ６４Ｌのみによって減速させ、急激に減速させる際には、左回生ブレーキ６４Ｌと左摩擦ブレーキ６５Ｌとの両方によって減速させる。

【0032】

右側の走行駆動部６０Ｒは、右モータ６３Ｒと、右回生ブレーキ６４Ｒと、右摩擦ブレーキ６５Ｒとを有する。右側の走行駆動部６０Ｒの各部の説明は、前述した左側の走行駆動部６０Ｌの各部の説明と、「左」を「右」に読み替えると共に「Ｌ」を「Ｒ」に読み替えて同様である。

【0033】

除雪部１０は、オーガ１１の回転によって、除雪を行うと共に除雪した雪を左右中央部に集めるように構成されている。除雪駆動部２０は、エンジン２５と、エンジン２５の出力をオーガ１１に伝えるための伝達機構２３とを備え、伝達機構２３にはクラッチ２４が設けられている。クラッチ２４は、例えば、電磁アクチュエータによって駆動され、制御部７５によって制御可能に構成されている。クラッチ２４が繋がると、エンジン２５の出力がオーガ１１に伝わるようになって、オーガ１１が回転する。他方、クラッチ２４が切り離されると、エンジン２５の出力がオーガ１１に伝わらなくなって、オーガ１１の回転が休止する。

【0034】

除雪機１００は、さらに発電機２８を備える。エンジン２５の出力の一部は、発電機２８に伝えられて発電が行われる。その発電によって、バッテリ２９が充電される。

【0035】

シュータ３０は、下端部にブロア３０ａを備えている。そのブロア３０ａは、エンジン２５によって、オーガ１１と共に駆動される。ブロア３０ａは、オーガ１１によって除雪部１０の左右中央部に集められた雪を、シュータ３０内に吸引する。

【0036】

図３は、シュータ３０およびその周辺を示す側面図である。シュータ３０は、シュータ本体３１と投雪ガイド３２とを有する。シュータ本体３１は、上下方向Ｖに延在する筒状の形状をしており、上下方向Ｖを軸とする周方向としての「上下方向回りＣ１」に回動可能に設けられている。投雪ガイド３２は、シュータ本体３１の上端部に、自身の下端部を軸に、水平方向Ｈを軸とする周方向としての「水平方向回りＣ２」に回動可能に取り付けられている。ただし、図３における水平方向Ｈを示す矢印については、シュータ３０の上に重なるのを回避するために、当該水平方向回りＣ２の中心から若干ずらした位置に示している。投雪ガイド３２は、上下方向回りＣ１にはシュータ本体３１と共に回転し、水平方向回りＣ２にはシュータ本体３１に対して相対回転する。シュータ３０は、ブロア３０ａによってシュータ本体３１の内部に吸引された雪を、上端部から投雪ガイド３２に沿って吐出、つまり投雪する。

【0037】

シュータ駆動部４１，４２は、シュータ本体３１を上下方向回りＣ１に回転させるシュータ第１駆動部４１と、投雪ガイド３２を水平方向回りＣ２に回転させるシュータ第２駆動部４２とを有する。シュータ第１駆動部４１は、第１モータ４１ａと、その動力をシュータ本体３１に伝達する第１伝達機構４１ｂと、を有する。シュータ第２駆動部４２は、第２モータ４２ａと、その動力を投雪ガイド３２に伝達する第２伝達機構４２ｂとを有する。第１モータ４１ａおよび第２モータ４２ａは、バッテリ２９から給電される電力によって稼働する。

【0038】

以下、シュータ本体３１の上下方向回りＣ１の角度を「シュータ第１角度」といい、投雪ガイド３２の水平方向回りＣ２の角度を「シュータ第２角度」といい、シュータ第１角度とシュータ第２角度とを、まとめて「シュータ角度」という。また以下では、シュータ３０によって投雪する方向を「投雪方向」という。つまり、投雪方向は、３次元方向であって、シュータ角度によって、つまりシュータ第１角度とシュータ第２角度とによって、決まる。

【0039】

また以下では、目標とするシュータ第１角度を「目標シュータ第１角度α」といい、目標とするシュータ第２角度を「目標シュータ第２角度β」といいい、目標シュータ第１角度αと目標シュータ第２角度βとを、まとめて「目標シュータ角度α，β」という。また以下では、目標とする投雪方向を「目標投雪方向Ｄ」という。目標投雪方向Ｄに基づいて、目標シュータ角度α，βが決まる。

【0040】

操作部８０は、シュータ操作レバー９３を有する。シュータ操作レバー９３を左に倒すと、制御部７５による第１モータ４１ａの制御によって、シュータ第１角度が左回りにシフトする。他方、シュータ操作レバー９３を右に倒すと、制御部７５による第１モータ４１ａの制御によって、シュータ第１角度が右回りにシフトする。また、シュータ操作レバー９３を前に倒すと、制御部７５による第２モータ４２ａの制御によって、シュータ第２角度が後傾側にシフトして投雪距離が長くなる。他方、シュータ操作レバー９３を後に倒すと、制御部７５による第２モータ４２ａの制御によって、シュータ第２角度が前傾側にシフトして投雪距離が短くなる。

【0041】

図４は、操作部８０を示す斜視図である。操作部８０は、除雪機１００全体のＯＮ，ＯＦＦを切り替えるためのメインスイッチ８１を備える。操作部８０は、さらに、走行準備レバー８２と、左ハンドル８３Ｌおよび右ハンドル８３Ｒと、左旋回レバー８５Ｌおよび右旋回レバー８５Ｒと、走行操作レバー８８とを有する。左ハンドル８３Ｌには、左グリップ８４Ｌが取り付けられており、右ハンドル８３Ｒには、右グリップ８４Ｒが取り付けられている。

【0042】

走行準備レバー８２は、左ハンドル８３Ｌの上方に設けられており、ユーザＵが左グリップ８４Ｌと一緒に握る形で上から押さえ付けると、図２に示す走行準備スイッチ８２ａがＯＮになり、離すと走行準備スイッチ８２ａがＯＦＦになる。この走行準備スイッチ８２ａがＯＮの時にだけ、走行駆動部６０Ｌ，６０Ｒを稼働可能になる。図４に示す走行操作レバー８８は、除雪機１００の進行方向と速度とを操作するためのレバーであって、走行準備スイッチ８２ａがＯＮの時にだけ、操作が有効となる。

【0043】

左旋回レバー８５Ｌは、ユーザＵが左グリップ８４Ｌと共に握ると左側の走行部５０Ｌが減速することによって、除雪機１００が左に旋回する。右旋回レバー８５Ｒは、ユーザＵが右グリップ８４Ｒと共に握ると右側の走行部５０Ｒが減速することによって、除雪機１００が右に旋回する。

【0044】

操作部８０は、さらに、除雪スイッチ９１とスロットルレバー９２とを有する。以下、除雪および投雪を、まとめて「除雪等」という。除雪スイッチ９１は、除雪等を行っていない時に押すと、オーガ１１およびブロア３０ａが回転することによって、除雪等が開始される。また、除雪スイッチ９１は、除雪等を行っている時に押すと、オーガ１１およびブロア３０ａの回転が停止することによって、除雪等が停止する。スロットルレバー９２は、エンジン２５の回転速度を増減させるためのレバーである。

【0045】

操作部８０は、さらに、自動追従スイッチ９４と、通知ランプ９５とを有する。自動追従スイッチ９４および通知ランプ９５の機能については、後述する。通知ランプ９５は、「通知部」と読み代えてもよい。

【0046】

図５は、制御部７５およびその周辺を示すブロック図である。制御部７５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する電子制御ユニットである。除雪機１００は、さらに、位置センサ７１と、傾きセンサ７２とを有する。

【0047】

位置センサ７１は、除雪機１００の位置としての「自己位置Ｐ１」を検出するためのセンサである。位置センサ７１としては、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、角速度センサー、ヨーレイトセンサ、走行部５０Ｌ，５０Ｒの回転センサ、地磁気コンパス、ＧＰＳ、ＬｉＤＡＲ等を用いることができる。位置センサ７１は、「自己位置検出部」と読み替えてもよい。

【0048】

傾きセンサ７２は、除雪機１００の傾きを検出するためのセンサであって、具体的には、除雪機１００の左右方向の傾きと、前後方向の傾きとを検出する。傾きセンサ７２としては、例えば、前後、上下、左右の３軸方向の加速度を検出可能な、３軸加速度センサを用いることができる。傾きセンサ７２は、「傾き検出部」と読み替えてもよい。

【0049】

制御部７５は、目標投雪方向設定部７６と投雪制御部７７とを有する。目標投雪方向設定部７６は、目標投雪方向Ｄを算出して設定する。その算出および設定の詳細については、後述する。

【0050】

投雪制御部７７は、設定された目標投雪方向Ｄに基づいて実際にシュータ駆動部４２を制御して、投雪方向を所定の目標投雪位置Ｐ２に自動で向け続ける制御としての「自動追従制御」を行う。投雪制御部７７は、自動追従制御を行っていない時に自動追従スイッチ９４が押されると、自動追従制御を開始し、自動追従制御を行っている時に自動追従スイッチ９４が押されると、自動追従制御を解除する。また、投雪制御部７７は、自動追従制御を行っている時において、目標投雪方向Ｄが所定の設定範囲Ｚ外になると、クラッチ２４を切り離すことによってオーガ１１およびブロア３０ａの回転を止めて除雪等を休止すると共に、自動追従制御を休止する。ただし、除雪および自動追従制御の休止中においても、目標投雪方向設定部７６は、目標投雪方向Ｄの算出を継続する。

【0051】

除雪等および自動追従制御の休止後において、目標投雪方向Ｄが再び設定範囲Ｚ外に入ると、投雪制御部７７は、自動追従制御を再開すると共に、通知ランプ９５を点灯させる。その点灯を合図に、ユーザＵが除雪スイッチ９１を押すと、クラッチ２４が再び繋がって除雪等が再開される。よって、除雪スイッチ９１は、除雪等の休止を解除する「解除部」を兼ねている。ただし、投雪制御部７７は、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚ外にある時に、つまり通知ランプ９５が点灯していない時に、ユーザＵが除雪スイッチ９１を押しても、除雪等の休止を解除しない。

【0052】

図６は、自動追従制御の実行時の例を示す平面図である。目標投雪方向設定部７６は、ユーザＵによるシュータ操作レバー９３の操作によって設定された投雪方向の先にある位置を「目的投雪位置Ｐ２」に設定する。つまり、平面視において自己位置Ｐ１から投雪方向に投雪距離だけ進んだ位置を目的投雪位置Ｐ２に設定する。このとき、目標投雪方向設定部７６は、傾きセンサ７２によって検出された除雪機１００の傾きから、目的投雪位置Ｐ２を補正する。つまり、除雪機１００の傾きも考慮して、目的投雪位置Ｐ２を算出する。

【0053】

その後は、除雪機１００が走行して自己位置Ｐ１がシフトするのに従い、随時、現在の自己位置Ｐ１と目的投雪位置Ｐ２とから目標投雪方向Ｄを算出する。つまり、平面視において自己位置Ｐ１と目的投雪位置Ｐ２とを結ぶ方向において、投雪距離が自己位置Ｐ１から目的投雪位置Ｐ２までの距離となる打ち上げ方向を、目標投雪方向Ｄに設定する。このときも、目標投雪方向設定部７６は、傾きセンサ７２によって検出された除雪機１００の傾きから、目標投雪方向Ｄを補正する。つまり、除雪機１００の傾きも考慮して、目標投雪方向Ｄを算出する。以上の自動追従制御によれば、除雪機１００が移動しても、シュータ３０は、除雪部１０によって除雪された雪を、目的投雪位置Ｐ２に向けて投雪し続けることができる。

【0054】

なお、自動追従制御の途中において、シュータ操作レバー９３によって投雪方向が操作されると、目標投雪方向設定部７６は、操作終了を検知した時点の投雪方向に基づいて、目標投雪位置Ｐ２を再設定する。そのため、ユーザＵは、自動追従制御の途中であっても、シュータ操作レバー９３によって目標投雪位置Ｐ２を自由に変更することができる。

【0055】

図７は、自動追従制御の実行時の別例を示す平面図である。除雪機１００は、このように広範囲の領域を目的投雪位置Ｐ２として設定可能に構成されていてもよい。この場合には、自動追従制御において投雪方向をさほど細かく制御しなくても、除雪した雪を目的投雪位置Ｐ２内に投雪することができる。

【0056】

図８は、自動追従制御時において、目標投雪方向Ｄが常に設定範囲Ｚ内に収まっている場合を示す平面図である。設定範囲Ｚは、例えば、除雪機１００の進行方向に対する所定の範囲内の方向であって、より具体的には、例えば、後側、つまり仮に投雪するとユーザＵに投雪した雪が当たるおそれのある方向側、を除く全ての方向である。この設定範囲Ｚは、例えば、シュータ本体３１の可動範囲であってもよいし、制御部７５が定めたシュータ本体３１の駆動範囲であってもよい。

【0057】

より具体的には、設定範囲Ｚが可動範囲である場合としては、図３に示す第１伝達機構４１ｂの部材において、可動範囲にのみギアが切ってあり、可動範囲の限界になるとギアがそれ以上動けなくなる構造を例示する。そして、限界に到達すると、第１モータ４１ａの電流値上昇により過負荷を検知して、第１モータ４１ａが止まる態様を例示する。

【0058】

他方、設定範囲Ｚが、制御部７５が定めたシュータ本体３１の駆動範囲である場合としては、例えばシュータ３０は物理的に平面視において３６０度動くが、安全を鑑みて、シュータ３０がユーザＵ側の数十度の範囲は向かないように、シュータ第１角度をポテンショメータなどで読み取りながらシュータ３０を制御する場合を例示する。

【0059】

図８に示すように、目標投雪方向Ｄが常に設定範囲Ｚ内に収まっている場合、除雪等および自動追従制御が休止されることなく続行される。

【0060】

図９は、自動追従制御時において、目標投雪方向Ｄが所定のタイミングにおいて設定範囲Ｚ内に収まらなかった場合を示す平面図である。具体的には、所定の第１タイミングｔ１で、除雪等および自動追従制御を開始し、このとき、目標投雪方向Ｄは設定範囲Ｚ内であったとする。その後の第２タイミングｔ２で、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚの右回り側の端に達して、その後の第３タイミングｔ３では、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚ外であったとする。その後の第４タイミングｔ４の直前で、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚの左回り側の端から再び設定範囲Ｚに入って、その後の第５タイミングｔ５では、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚ内であったとする。

【0061】

この場合、第１タイミングｔ１から第２タイミングｔ２までの間は、除雪等および自動追従制御が行われ、第２タイミングｔ２で除雪等および自動追従制御が休止される。その後の第４タイミングｔ４の直前で、自動追従制御が再開される。具体的には、ここでは、自動追従制御の再開の際、投雪方向が、設定範囲Ｚの右回り側の端部から左回りに、設定範囲Ｚの左回り側の端部にまで移動する。また、この自動追従制御の再開と共に、通知ランプ９５が点灯する。その通知ランプ９５を視認したユーザＵが除雪スイッチ９１を押すと、その後の第５タイミングｔ５等で除雪等の休止が解除されて除雪等が再開される。

【0062】

図１０は、制御部７５による除雪機１００の制御を示すフローチャートである。制御部７５は、メインスイッチ８１がＯＮにされると除雪機１００の制御を開始する。制御部７５は、除雪機１００の制御を開始すると、まずＳ１１において、カウンタ値Ｎを「１」にリセットする。なお、このカウンタ値は、「１」であると、一連の期間において、投雪方向の算出が１回目であったことを示し、「２」であると当該算出が２回目以降であったことを示し、「３」であると、除雪等の休止のために除雪スイッチ９１がＯＦＦになっていることを示す。

【0063】

次に、Ｓ１２において、走行準備スイッチ８２ａおよび自動追従スイッチ９４の両方がＯＮであるか否か判定する。なお、各スイッチのＯＮ，ＯＦＦについては、例えば、各スイッチについて、ＯＮになると所定の信号を発信するようにしておき、当該信号の有無に基づいて判定することができる。Ｓ１２で肯定判定した場合、Ｓ１３に進み、除雪スイッチ９１がＯＮであるか否か判定する。肯定判定した場合、Ｓ２１に進む。つまり、３つのスイッチ８２ａ，９１，９４が全てＯＮの場合には、Ｓ２１に進む。

【0064】

他方、Ｓ１３で否定判定した場合、Ｓ１４に進み、カウンタ値Ｎが「３」であるか否か判定する。肯定判定した場合、Ｓ２１に進む。つまり、３つのスイッチ８２ａ，９１，９４のうち、除雪スイッチ９１のみがＯＦＦである場合であっても、カウンタ値Ｎが「３」である場合には、除雪等の休止のために除雪スイッチ９１がＯＦＦであることを意味するので、Ｓ２１に進む。

【0065】

Ｓ２１では、現在の投雪方向を算出する。この算出は、前述の通り、傾きセンサ７２によって検出された除雪機１００の傾きに基づいて補正を行うことによって、当該傾きも考慮して行う。その後、Ｓ２２に進み、カウンタ値Ｎが「１」であるか判定する。肯定判定した場合、一連の期間において投雪方向の算出が１回目であったことを意味するので、Ｓ２３に進み、現在の投雪方向を基準投雪方向として記憶すると共に、Ｓ２４に進み、カウンタ値Ｎを「２」にしてからＳ３１に進む。他方Ｓ２２で、否定判定した場合、投雪方向の算出が２回目以降であったことを意味するので、Ｓ２３，Ｓ２４はスキップして、そのままＳ３１に進む。

【0066】

Ｓ３１では、シュータ操作レバー９３が中立であるか否か判定する。否定判定した場合、Ｓ３２に進み、ユーザＵによるシュータ操作レバー９３の操作に従って、シュータ駆動部４１，４２を制御してシュータ３０を駆動すると共に、Ｓ３３において、現在の投雪方向を基準投雪方向に上書きしてから、Ｓ５１に進む。

【0067】

他方、Ｓ３１において肯定判定した場合、Ｓ３４に進み、現地点での目標投雪方向Ｄを算出する。具体的には、基準投雪方向と、基準投雪方向の取得時からの除雪機１００の走行距離、旋回角度等とに基づいて、現地点での目標投雪方向Ｄを算出する。換言すれば、基準投雪方向の取得時の自己位置と基準投雪方向とから目標投雪位置Ｐ２を割り出し、現在の自己位置Ｐ１と目標投雪位置Ｐ２とから現地点での目標投雪方向Ｄを割り出す。この目標投雪方向Ｄの算出についても、前述の通り、傾きセンサ７２によって検出された除雪機１００の傾きに基づいて補正を行うことによって、当該傾きも考慮して行う。

【0068】

次にＳ３５において、現地点での目標投雪方向Ｄから目標シュータ角度α，βを算出する。次にＳ４１において、目標シュータ第１角度αが、設定域内の角度であるか否か判定する。つまり、目標投雪方向Ｄが、前述の設定範囲Ｚ内であるか否か判定する。

【0069】

Ｓ４１で否定判定した場合、Ｓ４６に進み、除雪スイッチ９１をＯＦＦにして除雪等を休止すると共に、Ｓ４７に進み、カウンタ値Ｎを「３」にしてから、Ｓ５１に進む。

【0070】

他方、Ｓ４１で肯定判定した場合、Ｓ４２に進み、シュータ第１角度およびシュータ第２角度が、算出された目標シュータ第１角度αおよび目標シュータ第２角度βになるようにシュータ第１駆動部４１およびシュータ第２駆動部４２を制御する。つまり自動追従制御を遂行する。その後、Ｓ４３に進み、カウンタ値Ｎが「３」であるか否か判定する。肯定判定した場合、除雪等が休止中であることを意味するので、Ｓ４４に進み通知ランプ９５を点灯させてから、Ｓ５１に進む。その通知ランプ９５の点灯を合図に、ユーザＵは、除雪スイッチ９１をＯＮにすることができる。なお、通知ランプ９５の点灯時において、除雪スイッチ９１がＯＮにされると、通知ランプ９５が消灯すると共にカウンタ値Ｎは「２」にリセットされる。他方、Ｓ４３において否定判定した場合、除雪等が遂行中であり、通知ランプ９５の点灯は不要なので、Ｓ４４をスキップして、そのまま５１に進む。

【0071】

他方、遡るＳ１２又はＳ１４において否定判定した場合、つまり３つのスイッチ８２ａ，９１，９４が全てＯＮであるか、除雪スイッチ９１はＯＦＦであるがカウンタ値Ｎが「３」であるとの要件を満たさない場合、Ｓ１５に進む。Ｓ１５では、シュータ操作レバー９３が中立であるか否か判定する。肯定判定した場合、Ｓ５１に進む。他方、Ｓ１５で否定判定した場合、Ｓ１６に進み、ユーザＵによるシュータ操作レバー９３の操作に従って、シュータ駆動部４１，４２を制御してシュータ３０を駆動すると共に、Ｓ１７に進み、カウンタ値Ｎを「１」にしてから、Ｓ５１に進む。

【0072】

Ｓ５１では、除雪機１００の制御を中止するか否か判定する。具体的には、例えば、メインスイッチ８１がＯＦＦの場合には、除雪機１００の制御を中止すると判定する。Ｓ５１において、否定判定した場合Ｓ１２に戻る。他方、Ｓ５１において肯定判定した場合、フローを終了する。

【0073】

以下に、本実施形態の構成および効果をまとめる。

【0074】

本実施形態によれば、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚから外れると投雪制御部７７が除雪を休止させるので、意図しないところに投雪するのを防止できる。しかも、その後、目標投雪方向Ｄが再び設定範囲Ｚに入ると、投雪制御部７７が自動追従制御を再開させるので、ユーザＵが自動追従制御の再開を操作しなくても、自動で自動追従制御を再開できる。そのため、速やかに自動追従制御を再開できると共に、ユーザＵによる操作負担を軽減できる。そのため、使い易い除雪機１００を提供できる。

【0075】

除雪機１００は、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚに入ったことを、点灯によって知らせる通知ランプ９５を有する。そのため、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚに入ったときには、ユーザＵはその旨を通知ランプ９５から速やかに認識して、除雪スイッチ９１の操作によって除雪等の休止を解除することができる。

【0076】

投雪制御部７７は、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚの外にあるときに、除雪スイッチ９１によって除雪等の休止の解除が指示されても除雪等の休止を解除しない。そのため、意図しないところに投雪するのを防止できる。

【0077】

除雪機１００は、除雪部１０と除雪駆動部２０との間にクラッチ２４を有し、投雪制御部７７は、クラッチ２４を切り離すことにより除雪等を休止させる。そのため、除雪駆動部２０のエンジン２５を稼働させたまま、クラッチ２４を切り離すことによって、除雪等を休止させることができる。さらに、本実施形態の除雪機１００のように、除雪はエンジン２５で行い、走行およびシュータ駆動は電力で行うハイブリッド除雪機においては、クラッチ２４を切り離して除雪等を休止しても、エンジン２５によって、走行およびシュータ駆動のための発電は継続できるといった利点を有する。

【0078】

除雪機１００は、自動追従制御の途中においてユーザＵが投雪方向を操作可能なシュータ操作レバー９３を備える。目標投雪方向設定部７６は、シュータ操作レバー９３によって投雪方向が操作されると、操作終了時点の投雪方向に基づいて、目標投雪位置Ｐ２を再設定する。そのため、ユーザＵはシュータ操作レバー９３によって目標投雪位置Ｐ２を自由に変更できる。しかも、当該変更によって目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚから外れた際には、投雪制御部７７によって自動で除雪等および自動追従制御を休止でき、当該変更によって目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚに再び入った際には、投雪制御部７７によって自動で自動追従制御を再開させると共に通知ランプ９５を点灯させることができる。

【0079】

除雪機１００は、水平方向に対する除雪機１００の傾きを検出する傾きセンサ７２を有する。目標投雪方向設定部７６は、検出された除雪機１００の傾きに基づいて目標投雪方向Ｄを補正する。そのため、より正確に目標投雪方向Ｄを算出できる。しかも、除雪機１００の傾きによって目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚから外れた際には、投雪制御部７７によって自動で除雪等および自動追従制御を休止させることができ、除雪機１００の傾きによって目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚに入った際には、投雪制御部７７によって自動で自動追従制御を再開させると共に通知ランプ９５を点灯させることができる。

【0080】

［他の実施形態］
以上の実施形態は、例えば次のように変更して実施できる。除雪等を自動で再開しても安全性等を担保できる場合には、除雪等の休止時において目標投雪方向Ｄが再び設定範囲Ｚに入った際に、投雪制御部７７によって自動で除雪等を再開させるようにしてもよい。

【0081】

通知ランプ９５の代わりに、ランプ点灯以外の表示や音によって、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚに入ったことを知らせる通知部を設けてもよい。

【0082】

第１モータ４１ａおよび第２モータ４２ａをなくして、エンジン２５の力をシュータ本体３１および投雪ガイド３２に伝えるようにしてもよい。つまり、除雪駆動部２０が、シュータ駆動部４１，４２を兼ねてもよい。

【0083】

エンジン２５の代わりに、モータを設けてもよい。また、その場合等において、クラッチ２４をなくして、モータのＯＦＦによって、除雪等を休止するようにしてもよい。

【0084】

シュータ第１角度およびシュータ第２角度をポテンショメータで読み取るようにして、読み取ったシュータ第１角度およびシュータ第２角度に基づいて、シュータ３０を制御するようにしてもよい。

【0085】

目標投雪方向Ｄが一旦設定範囲Ｚ外に出てから再び設定範囲Ｚ内に入った際には、直ぐに自動追従制御を再開するのではなく、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚ内に、例えば５秒間等の所定時間以上入り続けたことを条件に、自動追従制御を再開するようにしてもよい。また、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚの端部の境界から、例えば５度等の所定角度以上内側に入ったことを条件に、自動追従制御を再開するようにしてもよい。また、これらの両方、つまり、所定時間以上入り続け且つ所定角度以上内側に入ったことを条件に、自動追従制御を再開するようにしてもよい。これらによれば、除雪機１００の角度や位置が絶妙に悪くて、目標投雪方向Ｄが設定範囲Ｚから出たり入ったりを繰り返すことよって、自動追従制御が休止と再開とを繰り返すといった弊害を抑制できる。

【0086】

除雪機１００の基部に対して、除雪機１００の作業部を、前傾および後傾に傾動可能に構成してもよい。なお、ここでいう除雪機１００の基部は、例えば、除雪機１００における、走行部５０Ｌ，５０Ｒ、走行駆動部６０Ｌ，６０Ｒ、制御部７５、操作部８０等を含む部分であり、除雪機１００の作業部は、例えば、除雪機１００における、除雪部１０、除雪駆動部２０、シュータ３０、シュータ駆動部４１，４２等を含む部分である。

【符号の説明】

【0087】

１０ 除雪部
２０ 除雪駆動部
２４ クラッチ
３０ シュータ
４１ シュータ第１駆動部
４２ シュータ第２駆動部
５０Ｌ 左側の走行部
５０Ｒ 右側の走行部
６０Ｌ 左側の走行駆動部
６０Ｒ 右側の走行駆動部
７１ 位置センサ（自己位置検出部）
７２ 傾きセンサ（傾き検出部）
７６ 目標投雪方向設定部
７７ 投雪制御部
９１ 除雪スイッチ（解除部）
９３ シュータ操作レバー
９５ 通知ランプ（通知部）
１００ 除雪機
Ｄ 目標投雪方向
Ｐ１ 自己位置
Ｐ２ 目標投雪位置
Ｚ 設定範囲

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】