特開 2024-115753 運転支援装置、運転支援方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024115753

(43)【公開日】2024-08-27

(54)【発明の名称】運転支援装置、運転支援方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240820BHJP

   G01C 21/36 20060101ALI20240820BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 F

G01C21/36

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023021581

(22)【出願日】2023-02-15

(71)【出願人】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中野 栄治

(72)【発明者】

【氏名】菅原 孝

(72)【発明者】

【氏名】高橋 潤

(72)【発明者】

【氏名】山本 新之介

(72)【発明者】

【氏名】高梨 陸

【テーマコード（参考）】

2F129

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129CC07

2F129CC15

2F129CC16

2F129CC35

2F129DD13

2F129DD14

2F129DD15

2F129DD18

2F129DD21

2F129DD27

2F129DD32

2F129DD33

2F129DD53

2F129EE78

2F129EE79

2F129EE80

2F129EE88

2F129EE89

2F129GG03

2F129GG04

2F129GG05

2F129GG06

2F129GG07

2F129GG17

2F129HH02

2F129HH20

2F129HH21

5H181AA01

5H181BB13

5H181BB20

5H181CC02

5H181CC04

5H181CC27

5H181FF10

5H181FF12

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL09

5H181LL20

(57)【要約】

【課題】運転を適切に支援する。
【解決手段】運転支援装置は、車両の運転者の動作に基づき設定された、運転者の運転技能レベルを取得する運転技能レベル取得部と、車両の出発位置及び目的位置を取得する目的位置取得部と、道路の運転のし難さ度合いを示す道路状況レベルを取得する道路状況レベル取得部と、運転技能レベル及び前記道路状況レベルに基づき、出発位置から前記目的位置までのルートを設定するルート設定部と、を含む。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の運転者の動作に基づき設定された、前記運転者の運転技能レベルを取得する運転技能レベル取得部と、
前記車両の出発位置及び目的位置を取得する目的位置取得部と、
前記出発位置から前記目的位置までの区間における、道路の運転のし難さ度合いを示す道路状況レベルを取得する道路状況レベル取得部と、
前記運転技能レベル及び前記道路状況レベルに基づき、前記出発位置から前記目的位置までのルートを設定するルート設定部と、
を含む、運転支援装置。

【請求項2】

前記車両は、自動運転モードと手動運転モードとを切り替え可能であり、
前記ルート設定部は、前記運転技能レベル及び前記道路状況レベルに基づいて、前記運転者が手動運転可能な手動運転区間と、前記運転者による手動運転を推奨しない自動運転区間とを抽出して、前記手動運転区間と前記自動運転区間との少なくとも一方を含むルートを設定する、
請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記ルート設定部は、自動運転する区間の長さと手動運転する区間の長さとの割合を示す自動手動割合を取得し、前記手動運転区間の長さと前記自動運転区間の長さとの割合が前記自動手動割合に一致するようなルートを設定する、
請求項２に記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記車両は、自動運転モードと手動運転モードとを切り替え可能であり、
前記運転技能レベル取得部は、前記手動運転モードでの運転中に、前記運転者の動作に基づいて前記運転技能レベルを更新し、
更に、前記運転技能レベルが所定の閾値以下となった場合に、前記運転者に対して警告を行う警告発信部と、
前記警告を行った回数をカウントする警告カウント部と、
前記警告の回数が所定数を超えた場合に、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替えて、運転認知機能が低下して自動運転になったことを伝達する操作切替部と、
を含む、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置。

【請求項5】

車両の運転者の動作に基づき設定された、前記運転者の運転技能レベルを取得するステップと、
車両の出発位置及び目的位置を取得するステップと、
道路の運転のし難さ度合いを示す道路状況レベルを取得するステップと、
前記運転技能レベル及び前記道路状況レベルに基づき、前記出発位置から前記目的位置までのルートを設定するステップと、
を含む、運転支援方法。

【請求項6】

車両の運転者の動作に基づき設定された、前記運転者の運転技能レベルを取得するステップと、
車両の出発位置及び目的位置を取得するステップと、
道路の運転のし難さ度合いを示す道路状況レベルを取得するステップと、
前記運転技能レベル及び前記道路状況レベルに基づき、前記出発位置から前記目的位置までのルートを設定するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、運転支援装置、運転支援方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

自動運転車は、運転者が操作をすることなく移動することができる。自動運転機能を備えた自動車においても、通常の手動運転可能なハンドル、ブレーキ、アクセルなどの操作系を備えることで、通常の手動運転動作が可能である。車線逸脱や交通違反、衝突事故などを起こさないように自動運転機能がセーフティー機能として常に動いて事故を防止することが可能である。

【0003】

また、高齢者にとっては自らの意志と動作で自動車を運転することは大きな喜びであり達成感やボケ防止などの効果が見込まれる一方、認知判断・運転操作ミスによる交通事故が大きな社会問題となっており、このようなセミオートマチック車が必要とされる。

【0004】

例えば、下記の特許文献１には、自動運転モードと手動運転モードとを備え、走行困難性を検出可能なセンサ部と、運転者の操作を受ける操作部と、運転者の操作に基づいて運転者の運転技量の高低を評価する運転技量評価と、を備え、自動運転モードにおいて、運転技量が第１の技量である場合に、センサ部が第１の走行困難性を検出すれば、手動運転モードに切り替わり、自動運転モードにおいて、運転技量が第１の技量より低い第２の技量である場合に、センサ部が第１の走行困難性より低い第２の走行困難性を検出すれば、手動運転モードに切り替わる、車両が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１９－１２１２４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

自動運転と手動運転が可能なセミオートマチック車について、運転を適切に支援することが求められている。

【0007】

本開示は上記課題を鑑み、運転を適切に支援することができる運転支援装置、運転支援方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る運転支援装置は、車両の出発位置及び目的位置を取得する位置取得部と、前記車両の運転者の動作に基づき設定された、前記運転者の運転技能レベルを取得する運転技能レベル取得部と、道路の運転のし難さ度合いを示す道路状況レベルを取得する道路状況レベル取得部と、前記運転技能レベル及び前記道路状況レベルに基づき、前記出発位置から前記目的位置までのルートを設定するルート設定部と、を含む。

【0009】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る運転支援方法は、車両の出発位置及び目的位置を取得するステップと、前記車両の運転者の動作に基づき設定された、前記運転者の運転技能レベルを取得するステップと、道路の運転のし難さ度合いを示す道路状況レベルを取得するステップと、前記運転技能レベル及び前記道路状況レベルに基づき、前記出発位置から前記目的位置までのルートを設定するステップと、を含む。

【0010】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るプログラムは、車両の出発位置及び目的位置を取得するステップと、前記車両の運転者の動作に基づき設定された、前記運転者の運転技能レベルを取得するステップと、道路の運転のし難さ度合いを示す道路状況レベルを取得するステップと、前記運転技能レベル及び前記道路状況レベルに基づき、前記出発位置から前記目的位置までのルートを設定するステップと、をコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0011】

本開示によれば、運転を適切に支援することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、本開示に係る運転支援装置の利用場面の一例を示す図である。

【図2】図２は、本開示に係る運転支援装置が搭載される車両の構成例を示す図である。

【図3】図３は、本開示に係る運転支援装置の第一実施形態の構成例を示す図である。

【図4】図４は、運転技能レベルの一例を示す表である。

【図5】図５は、設定したルートの例を示す模式図である。

【図6】図６は、ルートの設定の処理フローを説明するフローチャートである。

【図7】図７は、本開示に係る運転支援装置の第二実施形態の構成例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下に、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態により本発明が限定されるものではない。

【0014】

（運転支援装置の概要）
まず、本開示に係る運転支援装置１００の概要について、図１を用いて説明する。図１は、本開示に係る運転支援装置の利用場面の一例を示す図である。図１に示すように、本開示に係る運転支援装置１００は、例えば、車両Ｃに搭載されて、運転者の運転を支援する情報処理装置である。図１に示すように、運転支援装置１００は、各種の情報を表示する表示部１８０を備えて、表示部１８０に表示された地図上に運転経路を示すことによる経路案内や、渋滞情報などの各種の情報を運転者や同乗者に対して伝達してもよい。

【0015】

（車両の構成）
次に、本開示に係る運転支援装置１００が搭載される車両Ｃの構成について、図２を用いて説明する。図２は、本開示に係る運転支援装置が搭載される車両の構成例を示す図である。本実施形態に係る車両Ｃは、自動で移動する自動運転モードと、運転者の操作により移動する手動運転モードとを切り替え可能である。図２に示すように、車両Ｃは、運転支援装置１００と、操作系３００と、を含む。なお、前述した構成以外に、車両Ｃは、エンジンやタイヤなどを含むが、これらは本開示に係る運転支援装置１００との関係が薄いことから説明を省略する。

【0016】

運転支援装置１００は、上述したように、運転者の運転を支援する情報処理装置である。運転支援装置１００は、本実施形態においては車両Ｃに搭載されるが、それに限られず、車両Ｃとは異なる位置に設けられてもよい。

【0017】

操作系３００は、ハンドル、アクセル、ブレーキなどの車両Ｃを操縦するための運転操作機器である。操作系３００は、手動運転の場合は、運転者による操作に応じて、車両Ｃの操作系３００に対応する構成に対して制御信号を与えて、対応する車両Ｃの構成を制御する。

【0018】

（運転支援装置の構成）
（第一実施形態）
次に、本開示に係る運転支援装置１００の第一実施形態の構成について、図３を用いて説明する。図３は、本開示に係る運転支援装置の第一実施形態の構成例を示す図である。図３に示すように、本開示に係る運転支援装置１００の第一実施形態は、通信部１１０と、記憶部１２０と、制御部１３０と、センサ部１４０と、操作系制御部１６０と、音出力部１７０と、表示部１８０を備える。

【0019】

通信部１１０は、運転支援装置１００の内部と外部を相互に通信可能に接続し、運転支援装置１００の内部と外部との間で相互に情報を送受信する。通信部１１０は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）インターフェイスデバイス、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）カード、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）モジュール、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）モジュール、アンテナ等によって実現されてよい。

【0020】

記憶部１２０は、制御部１３０の演算内容やプログラムなどの各種の情報を記憶する記憶装置である。記憶部１２０は、主記憶装置と補助記憶装置とを備える。主記憶装置は、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等のような半導体メモリ素子によって実現されてよい。また、補助記憶装置は、例えばハードディスクやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、光ディスク等によって実現されてよい。記憶部１２０が保存する制御部１３０用のプログラムは、運転支援装置１００が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。

【0021】

制御部１３０は、運転支援装置１００を司り、制御するコントローラである。制御部１３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等によって、記憶部１２０に記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１３０は、例えばＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）や、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の集積回路により実現されてもよい。

【0022】

図３に示すように、制御部１３０は、運転技能レベル取得部１３１と、目的位置取得部１３２と、道路状況レベル取得部１３３と、ルート設定部１３４と、操作切替部１３５とを含む。制御部１３０は、記憶部１２０からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、これらの機能を実現して、これらの処理を実行する。なお、制御部１３０は、電子回路によって実現されてもよい。また、制御部１３０は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、複数のＣＰＵで、これらの処理を並列に実行してもよい。これらの処理内容については後述する。

【0023】

センサ部１４０は、後述する運転機能レベルを設定するために必要な情報を検出するセンサである。センサ部１４０は、運転機能レベルを設定するために必要な任意の情報を検出可能な、任意のセンサであってよい。例えば本実施形態では、センサ部１４０は、車外の環境を検出する車外センサと、運転者を含む車内の環境を検出する車内センサとを含む。車外センサは、本実施形態では撮像装置であり、交差点、信号機、道路標識を含む車外の様子を撮像する。車外センサは、例えばカメラ、又はステレオカメラであってよい。カメラは、光学素子と撮像素子を含む。光学素子は、例えばレンズ、ミラー、プリズム、フィルタなどの光学系を構成する素子である。撮像素子は、光学素子を通して入射した光を電気信号である画像信号に変換する素子である。なお、撮像素子は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）センサや、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）センサなどであってよい。

【0024】

車内センサは、本実施形態では撮像装置であり、運転者の様子を含む車内の様子を撮像する。車内センサは、視線検出装置であってもよく、視線検出装置は、ステレオカメラと、近赤外光を照射する照明装置とを備えて、ステレオカメラの撮像データから運転者の視線を検出することができる。また、車内センサは、ステレオカメラであってもよい。

【0025】

操作系制御部１６０は、操作系３００に対して制御信号を与える。ここで、操作系３００は、ハンドル、アクセル、ブレーキを含む。すなわち、操作系制御部１６０は、ハンドル、アクセル、ブレーキに対して制御信号を与える。操作系制御部１６０は、通信部１１０を介して、車両Ｃのハンドルの制御回路に接続されており、ハンドルに対して制御信号を与えることができる。また、操作系制御部１６０は、通信部１１０を介して、車両Ｃのハンドルの制御回路に接続されており、ハンドルに対して制御信号を与えることができる。また、操作系制御部１６０は、通信部１１０を介して、車両Ｃのアクセルの制御回路に接続されており、アクセルに対して制御信号を与えることができる。また、操作系制御部１６０は、通信部１１０を介して、車両Ｃのブレーキの制御回路に接続されており、ブレーキに対して制御信号を与えることができる。なお、操作系制御部１６０は、運転支援装置１００と別体の装置であってよい。例えば、運転支援装置１００が車両Ｃに搭載されていない場合には、操作系制御部１６０のみが車両Ｃに搭載された装置に組み込まれていてよい。

【0026】

音出力部１７０は、運転者や同乗者に対して音声などの音を出力する。音出力部１７０は、例えば、スピーカーであってよい。スピーカーは、電気信号をダイヤフラムにより音に変換する。すなわち、スピーカーは、電気信号により与えられる制御指令に基づいて、ダイヤフラムを所定の振幅、振動数によって振動させることにより、ダイヤフラムに接している空気を振動させて音を出力する。

【0027】

表示部１８０は、車両の運転者や同乗者に向けて各種の情報を表示する。表示部１８０は、車載インフォテインメントシステムの表示デバイスや、バックミラー型の表示デバイスであってよい。また、表示部１８０は、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ、マイクロＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）ディスプレイ等によって実現されてよい。また、表示部１８０が設けられる箇所は、ダッシュボード上やセンタークラスターなどに限定されることなく、前方座席の背面や、リアウィンドウに設けられてもよい。

【0028】

また、表示部１８０は、車両の運転者や同乗者に向けて各種の情報を表示すると同時に、タッチパネルによって操作の入力を受け付けてもよい。タッチパネルは、抵抗膜方式や、静電容量方式などの様々な方式のものを用いてよい。抵抗膜方式は、抵抗を持つ金属薄膜によって透明電極を構成し、対向する二枚の抵抗膜の内の１枚に対して電圧をかけておき、操作した位置に応じた電圧を検知することで接触位置を検出する方式である。静電容量方式は、指先と導電膜との間での静電容量の変化を捉えて接触位置を検出する方式である。

【0029】

（運転支援装置の処理）
次に、運転支援装置１００の処理内容を説明する。運転支援装置１００は、運転技能レベル及び道路状況レベルに基づき、出発位置Ｓから目的位置ＧまでのルートＲを設定する。以下、具体的に説明する。

【0030】

（運転技能レベルの取得）
運転技能レベル取得部１３１は、車両Ｃの運転者の運転技能レベルを取得する。運転技能レベルとは、運転者の運転技能の高さ度合いを示す指標であり、手動運転時における運転者の動作に基づき設定される。本実施形態においては、運転技能レベル取得部１３１は、後述するルートＲを設定する前の手動運転時における、運転者の動作に基づき、その運転者の運転技能レベルを設定する。手動運転時における運転者の動作としては、操作系３００への操作（例えばアクセルの入力、ブレーキの入力、及びハンドルの操作の少なくとも１つ）、運転者の視線、運転者の頭の向きなどが挙げられる。運転技能レベル取得部１３１は、手動運転時における運転者の動作を任意の方法で取得してよい。例えば、運転技能レベル取得部１３１は、操作系３００への操作量を検出するセンサから、操作系３００への操作量の検出結果を取得してよい。また例えば、運転技能レベル取得部１３１は、センサ部１４０の車内センサにより検出された運転者の画像に基づいて、運転者の視線、及び運転者の頭の向きの少なくとも一方を取得してよい。

【0031】

運転技能レベル取得部１３１は、手動運転時における運転者の動作に基づいた任意の方法で、運転技能レベルを設定してよい。例えば、運転技能レベル取得部１３１は、理想の運転者の動作を取得して、取得した運転者の動作と、理想の運転者の動作とに基づいて、運転技能レベルを設定してよい。この場合例えば、運転技能レベル取得部１３１は、取得した運転者の動作と、理想の運転者の動作との乖離度合いが低い程、運転技能レベルを高く（すなわち運転者の運転技能を高く）設定してよい。理想の運転者の動作は、適宜設定されてよいが、センサ部１４０の車外センサにより検出された車外の状態に基づいて設定されてよい。例えば、運転技能レベル取得部１３１は、車外の状態と操作系３００への理想の操作タイミングとの関係を学習させた学習済みモデルを用いて、当該の学習済みモデルに、検出された車外の状態を入力して、操作系３００への理想の操作タイミングを取得してよい。そして、運転技能レベル取得部１３１は、操作系３００への実際の操作タイミングと理想の操作タイミングとの乖離度合いから、運転技能レベルを設定してよい。また例えば、運転技能レベル取得部１３１は、車外の状態と運転者の視線移動タイミングとの関係を学習させた学習済みモデルを用いて、当該の学習済みモデルに、検出された車外の状態を入力して、理想の視線移動タイミングを取得してよい。そして、運転技能レベル取得部１３１は、実際の視線移動タイミングと理想の視線移動タイミングとの乖離度合いから、運転技能レベルを設定してよい。学習済みモデルに用いるモデルとしては、ＤＮＮ（Ｄｅｅｐ Ｎｅｕｒａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などを用いてよい。

【0032】

図４は、運転技能レベルの一例を示す表である。図４に示すように、運転技能レベル取得部１３１は、運転技能のカテゴリ（種類）毎に、運転機能レベルを設定してよい。この場合、運転技能レベル取得部１３１は、運転機能レベルの設定対象となるカテゴリについての、手動運転時における運転者の動作を取得して、そのカテゴリの運転者の動作と、そのカテゴリの理想の動作とに基づいて、そのカテゴリの運転機能レベルを設定してよい。すなわち図４の例では、運転技能レベル取得部１３１は、手動運転時のアクセル及びブレーキの操作タイミングと理想のアクセル及びブレーキの操作タイミングとに基づき、アクセル及びブレーキについての運転技能レベルを設定し、手動運転時のハンドルの操作タイミングと理想のハンドルの操作タイミングとに基づき、ハンドルについての運転技能レベルを設定し、手動運転時の運転者の視線移動タイミングと理想の視線移動タイミングとに基づき、視線についての運転技能レベルを設定する。なお、図４の運転技能レベルは全て１となっているが、それは一例である。

【0033】

ただし、このようにカテゴリ毎に、運転機能レベルを設定することに限られない。例えば、運転技能レベル取得部１３１は、カテゴリ毎の運転者の動作値とカテゴリ毎の理想値とに基づき、総合的な運転技能レベルを設定してよい。

【0034】

また、運転技能レベル取得部１３１は、後述のルートＲを設定した後の手動運転時における運転者の動作に基づき、運転技能レベルを更新してよい。ここでの運転技能レベルの更新の方法は、上述の運転技能レベルの設定方法と同様である。

【0035】

また、運転技能レベルは、必ずしも車両Ｃに対する手動運転時の運転者の動作に基づき、その運転者の運転技能レベルを設定する必要はない。例えば、運転手は外部に設置された運転シミュレータを操作する。運転技能レベル取得部１３１は、通信部１１０を介して、運転シミュレータからその操作結果を取得し、操作結果を手動運転時における運転者の動作として扱い、運転機能レベルを設定してもよい。

【0036】

このように設定された運転技能レベルは、例えば記憶部１２０に記憶されてよい。運転技能レベル取得部１３１は、ルートＲを設定する際に、記憶部１２０から運転技能レベルを読み出してよい。

【0037】

（出発位置及び目的位置の取得）
目的位置取得部１３２は、車両Ｃの出発位置Ｓと目的位置Ｇとを取得する。出発位置Ｓとは、ルートＲの開始点であり、目的位置Ｇとは、ルートＲの終点である。目的位置取得部１３２は、出発位置Ｓと目的位置Ｇとを任意の方法で取得してよい。例えば、目的位置取得部１３２は、運転者によって表示部１８０（タッチパネル）に入力された位置を目的位置Ｇとして取得してよい。また例えば、目的位置取得部１３２は、車両Ｃの現在位置を出発位置Ｓとしてよいし、運転者によって表示部１８０（タッチパネル）に入力された位置を出発位置Ｓとして取得してよい。

【0038】

（道路状況レベルの取得）
道路状況レベル取得部１３３は、道路状況レベルを取得する。道路状況レベルとは、道路の運転のし難さ度合いを示す指標である。道路状況レベルは、車両Ｃが走行可能な道路の区間毎に設定される。本実施形態では、道路状況レベル取得部１３３は、地図情報と、その地図情報における道路の区間毎に設定された道路状況レベルとを取得する。地図情報は、緑地や河川、道路の位置、道路の曲率半径、道路の車線数、道路の道幅、鉄道、都道府県等の区画の情報などが含まれ、緯度、及び経度に基づいて、所定のメッシュ状に区切られた情報であってよい。地図情報は、緯度、及び経度に基づいて、所定のメッシュ状に区切られていることから、緯度と、経度と、メッシュの寸法を指定することにより、所定の位置の地図情報を読み出すことができる。

【0039】

本実施形態では、道路状況レベルは、予め設定されており、例えば記憶部１２０に記憶されてよい。道路状況レベル取得部１３３は、ルートＲを設定する際に、記憶部１２０から道路状況レベルを読み出してよい。道路状況は、任意に設定されてよく、道路環境の情報に基づき設定されたよい。例えば、交通量が多いことが想定される道路については、アクセル、ブレーキの多用が想定されるため、そのような区間においては、道路状況レベルを高い値に設定する。また、人通りが多い交通量が多いことが想定される区間においては、道路状況レベルを高い値に設定する。また、一車線、道路幅が短くコーナが多い区間においても、道路状況レベルを高い値に設定する。なお、道路状況レベルは、運転技能カテゴリ―ごとに設定してもよい、具体的には、ブレーキが多用される区間においては、アクセル、ブレーキに対する道路状況レベルについて高い値を設定する。また、人通りが多い交通量が多いことが想定される区間においては、例えば、視線に対する道路状況レベルとアクセル、ブレーキに対する道路状況レベルについて高い値を設定する。また、一車線、道路幅が短くコーナが多い区間においては、ハンドルに対する道路状況レベルについて高い値を設定する。

【0040】

また例えば、道路状況レベル取得部１３３は、ルートＲを設定する際に、道路状況レベルを設定してよい。この場合、道路状況レベル取得部１３３は、道路の混雑度合いを取得して、道路の形状などに基づき予め設定された道路状況レベルと、道路の混雑度合いとに基づき、道路状況レベルを設定してよい。この場合例えば、道路状況レベル取得部１３３は、予め設定された道路状況レベルが高いほど、また道路の混雑度合いが大きい程、道路状況レベルを高く（より運転し難い区間として）設定してよい。

【0041】

（ルートの設定）
図５は、設定したルートの例を示す模式図である。ルート設定部１３４は、運転技能レベル取得部１３１が取得した運転技能レベルと、道路状況レベル取得部１３３が取得した道路状況レベルとに基づいて、出発位置Ｓから目的位置ＧまでのルートＲを設定する。以下、ルートＲの設定について具体的に説明する。

【0042】

ルート設定部１３４は、運転技能レベル及び道路状況レベルに基づいて、手動運転区間と、自動運転区間とを抽出する。手動運転区間とは、運転者による手動運転が可能であると判断される区間であり、言い換えれば、運転者の運転技能が、その区間の運転し難さ度合いを上回っている区間である。自動運転区間とは、手動運転が推奨されずに自動運転が推奨される区間であり、言い換えれば、その区間の運転し難さ度合いが、運転者の運転技能を上回っている区間である。

【0043】

ルート設定部１３４は、出発位置Ｓから目的位置Ｇまでの各区間を、手動運転区間と自動運転区間とのいずれかに区分する。ルート設定部１３４は、区分対象となる区間についての道路状況レベルと、運転者の運転技能レベルとに基づいて、その区間を、手動運転区間と自動運転区間とのいずれかに設定する。ルート設定部１３４は、運転技能レベルに示される運転者の運転技能が、道路状況レベルに示される運転し難さ度合いを上回る場合（その区間を手動運転可能と判断する場合）、その区間を手動運転区間に設定する。例えば、ルート設定部１３４は、運転技能レベルが道路状況レベル以上の値である場合には、その区間を手動運転区間に設定する。一方、ルート設定部１３４は、道路状況レベルに示される運転し難さ度合いが、運転技能レベルに示される運転者の運転技能を上回る場合（その区間を手動運転不可能と判断する場合）、その区間を自動運転区間に設定する。例えば、ルート設定部１３４は、運転技能レベルが道路状況レベル未満の値である場合には、その区間を自動運転区間に設定する。なお、道路状況レベルを運転技能カテゴリ―ごとに設定した場合には、ルート設定部１３４は、区分対象となる区間についての運転技能カテゴリ―ごとの道路状況レベルと、運転技能カテゴリ―ごとの運転者の運転技能レベルとをそれぞれ比較して、その区間を、手動運転区間と自動運転区間とのいずれかに設定する。具体的には、ルート設定部１３４は、運転技能カテゴリ―全ての運転技能レベルが運転技能カテゴリ―全ての道路状況レベル以上の値である場合には、その区間を手動運転区間に設定する。一方、ルート設定部１３４は、各運転技能カテゴリ―の運転技能レベルのうち、一つでも運転技能カテゴリ―の道路状況レベル未満の値である場合には、その区間を自動運転区間に設定する。

【0044】

ルート設定部１３４は、手動運転区間と自動運転区間との少なくとも一方を含み、かつ、出発位置Ｓから目的位置Ｇまで到達するルートを、ルートＲとして設定する。ルート設定部１３４は、手動運転区間と自動運転区間との少なくとも一方を含み、かつ、出発位置Ｓから目的位置Ｇまで到達するが、少なくとも一部の区間が重ならない複数のルートＲを設定することが好ましい。本実施形態では、ルート設定部１３４は、ルートＲとして、出発位置Ｓから目的位置Ｇまでの全区間において手動運転区間を通る第１ルートＲ１を設定することが好ましい。すなわち、第１ルートＲ１は、自動運転区間を含まず手動運転区間のみを含むルートＲである。図５では、手動運転区間である区間Ｒ１Ａ、Ｒ１Ｂを含む第１ルートＲ１の例が示されている。また、ルート設定部１３４は、ルートＲとして、手動運転区間と自動運転区間との両方を含む第２ルートＲ２も設定してよい。図５では、自動運転区間である区間Ｒ２Ａと、手動運転区間である区間Ｒ２Ｂと、自動運転区間である区間Ｒ２Ｃと、手動運転区間である区間Ｒ２Ｄとを含む第２ルートＲ２の例が示されている。なお、図５の例では２つのルートＲが示されているが、ルートＲの数や、ルートＲに含まれる手動運転区間及び自動運転区間の数は任意であってよい。また、ルート設定部１３４は、自動運転区間のみを含み、出発位置Ｓから目的位置Ｇまで到達する第３ルート（図示せず）も設定してよい。

【0045】

ルート設定部１３４は、設定したルートＲの情報を出力する。例えば、ルート設定部１３４は、設定したルートＲを、表示部１８０に表示させる。運転者は、表示部１８０に表示されたルートＲを確認して、そのルートＲを選択する旨の情報を表示部１８０に入力する。例えば複数のルートＲが設定されている場合には、ルート設定部１３４は、それら複数のルートＲを表示部１８０に表示させ、運転者は、それら複数のルートＲのうちから、実際に用いるルートＲを選択する。ルート設定部１３４は、運転者によって選択されたルートＲを、実際に用いるルートＲとして設定する。

【0046】

（車両の移動）
車両Ｃは、設定されたルートＲに従って移動する。より詳しくは、操作切替部１３５は、車両ＣがルートＲのうちの手動運転区間を移動している際には、車両Ｃを手動運転モードに設定する。手動運転モードにおいては、運転者が操作系３００を操作し、運転者による操作系３００の操作により、車両Ｃが移動する。一方、操作切替部１３５は、車両ＣがルートＲのうちの自動運転区間を移動している際には、車両Ｃを自動運転モードに設定する。自動運転モードにおいては、操作切替部１３５は、ルートＲ、車両Ｃの位置、車外の状態などに基づき、ルートＲに従って移動するような操作系３００の操作量（制御入力）を設定して、操作系制御部１６０により、その操作量に応じた制御信号を、操作系３００に出力して、車両Ｃを自動で移動させる。

【0047】

ただし、手動運転区間においても、自動運転モードを適用してもよい。この場合例えば、操作切替部１３５は、運転者から、自動運転モードに切り替える旨の入力を取得した場合に、手動運転区間においても自動運転モードに設定してよい。また、自動運転区間においても、手動運転モードを適用してもよい。この場合例えば、操作切替部１３５は、運転者から、手動運転モードに切り替える旨の入力を取得した場合に、自動運転区間においても手動運転モードに設定してよい。ただし、自動運転区間において手動モードに切り替える場合には、自動運転モードにすることを推奨する旨の警告を、表示部１８０や音出力部１７０に出力させることが好ましい。

【0048】

（処理フロー）
以上説明したルートＲの設定の処理フローを説明する。図６は、ルートの設定の処理フローを説明するフローチャートである。図６に示すように、運転支援装置１００は、運転技能レベル取得部１３１により、運転者の運転技能レベルを取得し（ステップＳ１０）、目的位置取得部１３２により、出発位置Ｓ及び目的位置Ｇを取得し（ステップＳ１２）、道路状況レベル取得部１３３により、道路状況レベルを取得する（ステップＳ１４）。なお、ステップＳ１０、Ｓ１２、Ｓ１４の実行順は任意であってよい。その後、運転支援装置１００は、ルート設定部１３４により、手動運転区間と自動運転区間とを抽出して（ステップＳ１６）、手動運転区間と自動運転区間との少なくとも一方を含み、かつ、出発位置Ｓから目的位置Ｇまで到達するルートＲを設定する（ステップＳ１８）。

【0049】

以上説明したように、本実施形態においては、運転技能レベル及び道路状況レベルに基づいて、実際に用いる候補となるルートＲを設定する。このようにルートＲを設定することで、運転者の技能や道路の状況を加味して、運転者にとって適切なルートＲを提案することが可能となり、運転を適切に支援することが可能となる。また、本実施形態においては、各区間を、手動運転区間と自動運転区間との少なくとも一方を含むように、ルートＲを設定する。このようにルートＲを設定することで、運転者が手動運転できる区間と手動運転を推奨しない区間とを運転者に認識させることが可能となり、運転をより適切に支援することが可能となる。

【0050】

（ルートの設定の他の例）
以下で、ルートＲの設定の他の例について説明する。ルート設定部１３４は、自動運転する区間の長さと手動運転する区間の長さとの割合を示す自動手動割合を取得してもよいルート設定部１３４は、運転者から自動手動割合を受け付けてよい。例えば、ルート設定部１３４は、表示部１８０のタッチパネルに自動手動割合の入力ボックス、及び数字キーを表示させて、運転者や同乗者などを含む利用者から自動手動割合を示す数字キーのタッチ操作を受け付けることによって、自動手動割合を受け付けてよい。この場合、ルート設定部１３４は、手動運転区間の長さと自動運転区間の長さとの割合が、自動手動割合に一致するようなルートを、ルートＲとして設定する。例えば、自動手動割合が、手動運転の区間と自動運転の区間とが１：１を示している場合であって、候補ルートの走行距離が１００ｋｍだった場合、手動運転区間が５０ｋｍ、自動運転区間５０ｋｍとなるように設定したルートＲを提案する。なお、ルート設定部１３４は、複数のルートが手動運転１：自動運転１の割合で選出された場合には、距離や、料金などで優先順位を設定したうえで、ルート提案を行ってもよい。これにより、運転者は、可能な限りドライビングを楽しむルートを選択できる。

【0051】

また、ルート設定部１３４は、手動運転区間が連続的に含まれるようにルートＲを設定してもよい。図５に示した第２ルートＲ２では、手動運転区間と自動運転区間が交互に繰り返し、手動運転モードと自動運転モードとが頻繁に切り替わるため、必要以上に運転者の疲労を増加させる恐れがある。それに対して、本例では、ルート設定部１３４は、手動運転を連続的に実施したい区間に関する情報を受け付けてよい。この場合、ルート提案１３８２は、所定の距離分、連続的に手動運転区間が含まれるようにルートＲを設定する。所定の距離分は、運転者から受け付けた任意の距離であってよい。

【0052】

（第二実施形態）
第二実施形態においては、運転技能レベルに基づいて、運転者の認知行動が適切かを判断し、不適切である場合に警告を通知する点で、第１実施形態とは異なる。第２実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。なお、第２実施形態においては、第１実施形態で説明した処理も実行してよい。

【0053】

図７は、本開示に係る運転支援装置の第二実施形態の構成例を示す図である。図７にし示すように、第二実施形態の運転支援装置１００の制御部１３０は、警告発信部１３６と警告カウント部１３７とを更に含む。

【0054】

第二実施形態においては、運転技能レベル取得部１３１は、手動運転モードでの運転中に、運転者の動作に基づいて運転技能レベルを更新する。運転技能レベル取得部１３１は、手動運転モードでの運転中に、運転技能レベルが所定の閾値以下であるかを判断する。ここでの閾値は適宜設定されてよい。

【0055】

警告発信部１３６は、運転技能レベルが所定の閾値以下と判断された場合に、運転者に対して警告を行う。例えば、警告発信部１３６は、表示部１８０に「車外状態に対して適切な認知行動ではありません。車外状態を正確に把握して、運転して下さい。」というメッセージを表示させたうえで、音出力部１７０に表示部１８０に表示させたメッセージと同じ音声メッセージを出力させてよい。

【0056】

また、警告発信部１３６は、記憶部１２０に記憶された過去の運転技能レベルと、今回の運転で更新した現在の運転技能レベルとを比較して、現在の運転技能レベルが低下した場合に警告を行ってよい。例えば、警告発信部１３６は、運転技能レベルが更新されるたびに、過去の運転技能レベルと比較して、現在の運転技能レベルが低いか否かを判定する。そして、警告発信部１３６は、現在の運転技能レベルが、過去の運転技能レベルよりも低い場合、運転者に対して警告を行う。例えば、警告発信部１３６は、表示部１８０に「認知行動の評価値が低下しています。車外状態を正確に把握して、運転して下さい。」というメッセージを表示させたうえで、音出力部１７０に表示部１８０に表示させたメッセージと同じ音声メッセージを出力させてよい。

【0057】

警告カウント部１３７は、警告発信部１３６が警告を行った回数をカウントする。例えば、警告カウント部１３８１は、警告発信部１３６が運転者に対して警告を行うたびに、記憶部１２０に警告を行った回数を記憶していき、それまでに記憶部１２０に記憶されていた警告回数に１を加えて記憶してよい。

【0058】

操作切替部１３５は、警告カウント部１３７による警告の回数が指定の数を超えた場合に、手動運転モードから自動運転モードに切り替えると共に、操作系３００を手動運転により操作できないようにして、運転認知機能が低下して自動運転モードになったことを伝達する。ここで、指定の数は、任意に設定してよく、例えば、３回と設定してよい。操作切替部１３５は、加えて、表示部１８０に対して「認知行動が適切ではありません。自動運転に切り替わりました。」というメッセージを表示させたうえで、音出力部１７０に表示部１８０に表示させたメッセージと同じ音声メッセージを出力させてよい。

【0059】

第二実施形態によると、運転技能レベルから運転者の認知行動の適切さを評価して、運転技能レベルが閾値以下の場合に、運転者に警告して、警告の回数が所定回数を超えた場合に、操作系３００を自動運転に切替えると共に、運転認知機能が低下して自動運転になったことを伝達することができる。そのため、運転者の状態や要望に基づいて的確に運転を支援することができる。

【0060】

（構成と効果）
本開示に係る運転支援装置１００は、車両Ｃの運転者の動作に基づき設定された、運転者の運転技能レベルを取得する運転技能レベル取得部１３１と、車両の出発位置Ｓ及び目的位置Ｇを取得する目的位置取得部１３２と、道路の運転のし難さ度合いを示す道路状況レベルを取得する道路状況レベル取得部１３３と、運転技能レベル及び道路状況レベルに基づき、出発位置Ｓから目的位置ＧまでのルートＲを設定するルート設定部１３４とを含む。本開示によると、運転者の技能や道路の状況を加味して、運転者にとって適切なルートＲを提案することが可能となり、運転を適切に支援することが可能となる。

【0061】

車両Ｃは、自動運転モードと手動運転モードとを切り替え可能であり、ルート設定部１３４は、運転技能レベル及び道路状況レベルに基づいて、運転者が手動運転可能な手動運転区間と、運転者による手動運転を推奨しない自動運転区間とを抽出して、手動運転区間と自動運転区間との少なくとも一方を含むルートＲを設定することが好ましい。このようにルートＲを設定することで、運転者が手動運転できる区間と手動運転を推奨しない区間とを運転者に認識させることが可能となり、運転をより適切に支援することが可能となる。

【0062】

ルート設定部１３４は、出発位置Ｓから目的位置Ｇまでの全区間が手動運転区間を通る第１ルートＲ１を設定することが好ましい。第１ルートＲ１を設定することで、運転者が全区間で手動運転できる適切なルートを提案することが可能となり、運転をより適切に支援することが可能となる。

【0063】

ルート設定部１３４は、手動運転区間及び自動運転区間を通る第２ルートＲ２を設定することが好ましい。このように手動運転区間及び自動運転区間を含むルートを設定することで、運転をより適切に支援することが可能となる。

【0064】

ルート設定部１３４は、自動運転する区間の長さと手動運転する区間の長さとの割合を示す自動手動割合を取得し、手動運転区間の長さと自動運転区間の長さとの割合が自動手動割合に一致するようなルートを設定することが好ましい。このようにルートを設定することで、運転をより適切に支援することが可能となる。

【0065】

運転技能レベル取得部１３１は、手動運転モードでの運転中に、運転者の動作に基づいて運転技能レベルを更新し、更に、運転技能レベルが所定の閾値以下となった場合に運転者に対して警告を行う警告発信部１３６と、警告を行った回数をカウントする警告カウント部１３７と、警告の回数が所定数を超えた場合に、手動運転モードから自動運転モードに切り替えて、運転認知機能が低下して自動運転になったことを伝達する操作切替部１３５と、を含むことが好ましい。このように警告を行うことで、運転をより適切に支援することが可能となる。

【0066】

以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

【符号の説明】

【0067】

１００ 運転支援装置
１３１ 運転技能レベル取得部
１３２ 目的位置取得部
１３３ 道路状況レベル取得部
１３４ ルート設定部
１３５ 操作切替部
１３６ 警告発信部
１３７ 警告カウント部
１７０ 音出力部
１８０ 表示部
３００ 操作系
Ｃ 車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】