特開 2024-115828 クレーンの旋回制御装置およびこれを備えたクレーン、クレーンの旋回方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024115828

(43)【公開日】2024-08-27

(54)【発明の名称】クレーンの旋回制御装置およびこれを備えたクレーン、クレーンの旋回方法

(51)【国際特許分類】

   B66C 23/84 20060101AFI20240820BHJP

【ＦＩ】

B66C23/84 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023021691

(22)【出願日】2023-02-15

(71)【出願人】

【識別番号】000001199

【氏名又は名称】株式会社神戸製鋼所

(71)【出願人】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100178582

【弁理士】

【氏名又は名称】行武 孝

(72)【発明者】

【氏名】菅野 直紀

(72)【発明者】

【氏名】新野 晃一朗

(72)【発明者】

【氏名】市川 靖生

(72)【発明者】

【氏名】黒津 仁史

【テーマコード（参考）】

3F205

【Ｆターム（参考）】

3F205AA01

3F205AA05

3F205EA07

(57)【要約】

【課題】上部旋回体の旋回動作によってアタッチメントに大きな横荷重が加わり当該アタッチメントが損傷、破損することを抑止する。
【解決手段】制御部８０の旋回制御部８０２は、操作部８１から出力された旋回指令信号を受け入れ、当該旋回指令信号に対応して上部旋回体１２が下部走行体１４に対して旋回するように旋回駆動部７Ｓを制御する。また、旋回制御部８０２は、上部旋回体１２の旋回角速度が角速度設定部８０１によって設定された最大旋回角速度を超えないように旋回駆動部７Ｓを制御するとともに、上部旋回体１２の実旋回角速度が前記最大旋回角速度に近接した又は前記最大旋回角速度を超えた場合に上部旋回体１２の旋回角速度を低下させるための補助指令信号を出力する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

下部本体と、
前記下部本体に対して旋回可能なように前記下部本体に支持される上部旋回体と、
前記上部旋回体を旋回させるための操作を受け付けるとともに、前記操作の大きさに応じた旋回指令信号を出力する操作部と、
前記上部旋回体を前記下部本体に対して旋回させることが可能な旋回駆動部と、
前記上部旋回体に起伏方向に回動可能に支持される基端部と当該基端部とは反対側の先端部とを含むアタッチメントと、
前記アタッチメントの前記先端部から垂下され、吊り荷に接続される吊り荷ロープと、
を有するクレーンに用いられるクレーンの旋回制御装置であって、
負荷情報を取得する負荷情報取得部であって、前記負荷情報は、前記上部旋回体の旋回角速度に起因して前記アタッチメントに作用する、前記上部旋回体の旋回動作における接線方向に沿った荷重である横荷重に基づいて、前記旋回角速度の最大値である最大旋回角速度を設定するための情報である、負荷情報取得部と、
前記負荷情報取得部によって取得された前記負荷情報に基づいて、前記上部旋回体の旋回動作において許容される前記最大旋回角速度を設定する角速度設定部と、
前記操作部から出力された前記旋回指令信号を受け入れ、当該旋回指令信号に対応して前記上部旋回体が前記下部本体に対して旋回するように前記旋回駆動部を制御する旋回制御部であって、前記上部旋回体の旋回角速度が前記角速度設定部によって設定された前記最大旋回角速度を超えないように前記旋回駆動部を制御するとともに、前記上部旋回体の実旋回角速度が前記最大旋回角速度に近接した又は前記最大旋回角速度を超えた場合に前記上部旋回体の旋回角速度を低下させるための補助指令信号を出力する旋回制御部と、
を備える、クレーンの旋回制御装置。

【請求項2】

前記旋回制御部から出力された前記補助指令信号を受けて、前記上部旋回体の実旋回角速度が前記最大旋回角速度に近接した又は前記最大旋回角速度を超えたことを、前記操作部を操作することが可能な作業者に対して警告する警告部を更に備える、請求項１に記載のクレーンの旋回制御装置。

【請求項3】

前記旋回制御部は、前記操作部から受け入れた前記旋回指令信号に対して、前記上部旋回体の旋回角速度が低下するように補正を行い、当該補正された旋回指令信号を前記補助指令信号として前記旋回駆動部に入力する、請求項１に記載のクレーンの旋回制御装置。

【請求項4】

前記旋回制御部は、前記旋回駆動部に設けられた機械式ブレーキ装置に前記補助指令信号を入力することで、前記上部旋回体の旋回角速度を低下させるように前記上部旋回体の旋回にブレーキ力を付与する、請求項１に記載のクレーンの旋回制御装置。

【請求項5】

前記下部本体に対する前記上部旋回体の旋回角度を検出可能な旋回角度検出部を更に備え、
前記旋回制御部は、第１の時刻および第２の時刻のそれぞれにおいて前記旋回角度検出部によって検出された２つの旋回角度の差と、前記第１の時刻と前記第２の時刻との時間間隔とから、前記上部旋回体の前記実旋回角速度を演算する、請求項１に記載のクレーンの旋回制御装置。

【請求項6】

前記旋回制御部は、システム時刻に基づいて前記第１の時刻および前記第２の時刻をそれぞれ設定し、
前記システム時刻に対して独立して、前記第１の時刻と前記第２の時刻との前記時間間隔を計測することが可能な実時間計測部を更に備える、請求項５に記載のクレーンの旋回制御装置。

【請求項7】

前記負荷情報取得部によって取得された前記負荷情報と前記角速度設定部によって設定された前記最大旋回角速度とを関連付けて送信可能な送信部と、
前記クレーンから離れた位置に配置され、前記送信部によって送信された前記負荷情報および前記最大旋回角速度を受け付けて管理する遠隔装置と、
を更に備える、請求項１に記載のクレーンの旋回制御装置。

【請求項8】

前記旋回駆動部は、
出力軸を備えるエンジンと、
前記出力軸に連結され前記出力軸から入力される動力によって作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプからの作動油の供給を受けることで、前記上部旋回体を旋回させる駆動力を発生する油圧式の旋回モータと、
を有し、
前記操作部が受ける操作の操作量と、前記エンジンの回転数と、前記最大旋回角速度との関係を示す関係情報を予め記憶する記憶部を更に備え、
前記旋回制御部は、現在の前記エンジンの回転数と前記操作量とに基づいて前記記憶部に記憶された前記関係情報を参照して前記最大旋回角速度を導き出し、当該最大旋回角速度を前記実旋回角速度と推定する、請求項１に記載のクレーンの旋回制御装置。

【請求項9】

前記旋回駆動部は、
出力軸を備えるエンジンと、
前記出力軸に連結され前記出力軸から入力される動力によって作動油を吐出する油圧ポンプであって、傾転指令信号の入力を受け付け当該傾転指令信号の大きさに応じて作動油の最大吐出量を変化させることが可能な可変容量式の油圧ポンプと、
前記油圧ポンプからの作動油の供給を受けることで、前記上部旋回体を旋回させる駆動力を発生する油圧式の旋回モータと、
前記油圧ポンプと前記旋回モータとの間に介在するように配置されるコントロールバルブを含み、前記旋回制御部から受ける指令に応じて前記油圧ポンプから吐出された作動油のうち前記旋回モータに供給される作動油の流量を調整する流量調整機構と、
を有し、
前記旋回制御部は、前記角速度設定部によって設定された前記最大旋回角速度に対応する傾転指令信号を前記油圧ポンプに入力することで、前記上部旋回体の旋回角速度が前記最大旋回角速度を超えないように、前記油圧ポンプから吐出される作動油の吐出量を制限する、請求項１に記載のクレーンの旋回制御装置。

【請求項10】

前記クレーンの前記旋回駆動部は、
出力軸を備えるエンジンと、
前記出力軸に連結され前記出力軸から入力される動力によって作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプからの作動油の供給を受けることで、前記上部旋回体を旋回させる駆動力を発生する油圧式の旋回モータと、
前記油圧ポンプと前記旋回モータとの間に介在するように配置されるコントロールバルブを含み、前記旋回制御部から受ける指令に応じて前記油圧ポンプから吐出された作動油のうち前記旋回モータに供給される作動油の流量を調整する流量調整機構と、
を有し、
前記旋回制御部は、前記角速度設定部によって設定された前記最大旋回角速度に対応する強制指令信号を前記流量調整機構に入力することで、前記旋回指令信号の大きさに関わらず前記上部旋回体の旋回角速度が前記最大旋回角速度を超えないように前記流量調整機構から前記旋回モータに供給される作動油の流量を制限する、請求項１に記載のクレーンの旋回制御装置。

【請求項11】

下部本体と、
前記下部本体に対して旋回可能なように前記下部本体に支持される上部旋回体と、
前記上部旋回体を旋回させるための操作を受け付けるとともに、前記操作の大きさに応じた旋回指令信号を出力する操作部と、
前記上部旋回体を前記下部本体に対して旋回させることが可能な旋回駆動部と、
前記上部旋回体に起伏方向に回動可能に支持される基端部と当該基端部とは反対側の先端部とを含むアタッチメントと、
前記アタッチメントの前記先端部から垂下され、吊り荷に接続される吊り荷ロープと、
前記上部旋回体の旋回角速度が最大旋回角速度を超えないように前記旋回駆動部を制御する、請求項１乃至１０の何れか１項に記載のクレーンの旋回制御装置と、
を備える、クレーン。

【請求項12】

下部本体と、前記下部本体に対して旋回可能なように前記下部本体に支持される上部旋回体と、前記上部旋回体を旋回させるための操作を受け付けるとともに前記操作の大きさに応じた旋回指令信号を出力する操作部と、前記上部旋回体を前記下部本体に対して旋回させることが可能な旋回駆動部と、前記上部旋回体に起伏方向に回動可能に支持される基端部と当該基端部とは反対側の先端部とを含むアタッチメントと、前記アタッチメントの前記先端部から垂下され吊り荷に接続される吊り荷ロープと、を有するクレーンの旋回方法であって、
前記上部旋回体の旋回角速度に起因して前記アタッチメントに作用する、前記上部旋回体の旋回動作における接線方向に沿った荷重である横荷重に基づいて、前記旋回角速度の最大値である最大旋回角速度を設定するための情報である負荷情報を取得することと、
前記取得された前記負荷情報に基づいて、前記上部旋回体の旋回動作において許容される前記最大旋回角速度を設定することと、
前記操作部から出力された前記旋回指令信号に対応して前記上部旋回体が前記下部本体に対して旋回するように前記旋回駆動部を制御する一方、前記上部旋回体の旋回角速度が前記最大旋回角速度を超えないように前記旋回駆動部を制御するとともに、前記上部旋回体の実旋回角速度が前記最大旋回角速度に近接した又は前記最大旋回角速度を超えた場合に前記上部旋回体の旋回角速度を低下させるための補助指令信号を出力することと、
を備える、クレーンの旋回方法。

【請求項13】

前記補助指令信号に応じて警告部を作動させて、前記上部旋回体の実旋回角速度が前記最大旋回角速度に近接した又は前記最大旋回角速度を超えたことを、前記操作部を操作することが可能な作業者に対して警告することを更に備える、請求項１２に記載のクレーンの旋回方法。

【請求項14】

前記操作部から受け入れた前記旋回指令信号に対して、前記上部旋回体の旋回角速度が低下するように補正を行い、当該補正された旋回指令信号を前記補助指令信号として前記旋回駆動部に入力することを更に備える、請求項１２に記載のクレーンの旋回方法。

【請求項15】

前記旋回駆動部に設けられた機械式ブレーキ装置に前記補助指令信号を入力することで、前記上部旋回体の旋回角速度を低下させるように前記上部旋回体の旋回にブレーキ力を付与することを更に備える、請求項１２に記載のクレーンの旋回方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、クレーンの旋回制御装置およびこれを備えたクレーン、クレーンの旋回方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、移動式クレーンとして、下部走行体と、上部旋回体と、ブームやジブのようなアタッチメントと、を備えたものが知られている。アタッチメントは、上部旋回体の前部に起伏可能に取り付けられる。アタッチメントの先端部から垂下された吊り荷ロープに吊り荷が接続されると、吊り荷の吊り上げ作業が可能となる。また、このようなクレーンでは、吊り荷が吊り上げられた状態で上部旋回体の旋回動作が行われることがある。

【0003】

特許文献１には、アタッチメントの損傷を抑止するために、アタッチメント情報（アタッチメントの長さ等）やクレーンの旋回情報（吊り荷荷重、作業半径）に基づいて、上部旋回体の旋回動作において許容される最大旋回角速度を設定する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２２－１１５０７３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載された技術では、クレーンに搭載される油圧回路の特性や作業現場の作業条件によっては、上部旋回体の旋回速度を充分に制御することが難しいという問題がある。

【0006】

具体的に、上記の技術では、上部旋回体の旋回角速度を最大旋回角速度以下に抑えるために、油圧ポンプの傾転または流量制御装置（操作レバー量）が制御される。しかしながら、油圧ポンプでは、その特性上、その最大容量と最小容量との比率が予め決まっており、上部旋回体の最大角速度と最小角速度との比率もこの容量の比率で決定される。このため、クレーンの仕様から旋回角速度に要求される最大角速度を満たすためには、必然的に最小角速度も決まってしまうため、この最小角速度以下の大きさに旋回角速度を制御することができず、上部旋回体の角速度を制御上設定された最大旋回角速度以下に制御できない場合がある。

【0007】

また、流量制御装置によって旋回角速度を制御する場合、油圧ポンプからタンクに逃がす流量を調整することで旋回角速度が制御される。この場合、油圧ポンプからタンクへ逃がす流量が増加すると、旋回モータに供給される作動油の圧力が低下することで旋回トルクが低下し、作業現場の風などによって上部旋回体が動かなくなる可能性がある。このため、実際には油圧ポンプからタンクに逃がす流量を大きくとることができず、この場合においても実現できる最低角速度に限界があるため、条件によっては、上部旋回体の角速度を設定された最大旋回角速度以下に制御できない場合がある。

【0008】

更に、アタッチメントの旋回方向に対して、風が追い風方向に作用した場合、旋回角速度が増速され、設定された最大旋回角速度を超えてしまうという問題がある。同様に、作業現場の地盤傾斜により旋回方向にアタッチメントの自重が作用した場合も、旋回角速度が増速され、設定された最大旋回速度を超えてしまうという問題がある。

【0009】

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、上部旋回体の旋回動作によってアタッチメントに大きな横荷重が加わり当該アタッチメントが損傷、破損することを安定して抑止することが可能なクレーンの旋回制御装置およびこれを備えたクレーン、クレーンの旋回方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明の一局面に係るクレーンの旋回制御装置は、下部本体と、前記下部本体に対して旋回可能なように前記下部本体に支持される上部旋回体と、前記上部旋回体を旋回させるための操作を受け付けるとともに、前記操作の大きさに応じた旋回指令信号を出力する操作部と、前記上部旋回体を前記下部本体に対して旋回させることが可能な旋回駆動部と、前記上部旋回体に起伏方向に回動可能に支持される基端部と当該基端部とは反対側の先端部とを含むアタッチメントと、前記アタッチメントの前記先端部から垂下され、吊り荷に接続される吊り荷ロープと、を有するクレーンに用いられるクレーンの旋回制御装置である。当該旋回制御装置は、負荷情報を取得する負荷情報取得部であって、前記負荷情報は、前記上部旋回体の旋回角速度に起因して前記アタッチメントに作用する前記上部旋回体の旋回動作における接線方向に沿った荷重である横荷重に基づいて前記旋回角速度の最大値である最大旋回角速度を設定するための情報である、負荷情報取得部と、前記負荷情報取得部によって取得された前記負荷情報に基づいて、前記上部旋回体の旋回動作において許容される前記最大旋回角速度を設定する角速度設定部と、前記操作部から出力された前記旋回指令信号を受け入れ、当該旋回指令信号に対応して前記上部旋回体が前記下部本体に対して旋回するように前記旋回駆動部を制御する旋回制御部であって、前記上部旋回体の旋回角速度が前記角速度設定部によって設定された前記最大旋回角速度を超えないように前記旋回駆動部を制御するとともに、前記上部旋回体の実旋回角速度が前記最大旋回角速度に近接した又は前記最大旋回角速度を超えた場合に前記上部旋回体の旋回角速度を低下させるための補助指令信号を出力する旋回制御部と、を備える。

【0011】

本構成によれば、クレーンに搭載される油圧回路の特性や作業現場の作業条件の影響を受けて上部旋回体の旋回角速度が最大旋回角速度を超えそうになった場合でも、旋回制御部が補助指令信号を出力することによって、上部旋回体の旋回角速度を低下させる措置を講じることができる。

【0012】

上記の構成において、前記旋回制御部から出力された前記補助指令信号を受けて、前記上部旋回体の実旋回角速度が前記最大旋回角速度に近接した又は前記最大旋回角速度を超えたことを、前記操作部を操作することが可能な作業者に対して警告する警告部を更に備えるものでもよい。

【0013】

本構成によれば、クレーンに搭載される油圧回路の特性や作業現場の作業条件の影響を受けて上部旋回体の旋回角速度が最大旋回角速度を超えそうになった場合でも、その情報を作業者に警告することによって、上部旋回体の旋回速度を最大旋回角速度以下に安定して制御することができる。

【0014】

上記の構成において、前記旋回制御部は、前記操作部から受け入れた前記旋回指令信号に対して、前記上部旋回体の旋回角速度が低下するように補正を行い、当該補正された旋回指令信号を前記補助指令信号として前記旋回駆動部に入力するものでもよい。

【0015】

本構成によれば、クレーンに搭載される油圧回路の特性や作業現場の作業条件の影響を受けても、上部旋回体の旋回速度を最大旋回角速度以下に安定して制御することができる。

【0016】

上記の構成において、前記旋回制御部は、前記旋回駆動部に設けられた機械式ブレーキ装置に前記補助指令信号を入力することで、前記上部旋回体の旋回角速度を低下させるように前記上部旋回体の旋回にブレーキ力を付与するものでもよい。

【0017】

本構成によれば、クレーンに搭載される油圧回路の特性や作業現場の作業条件の影響を受けても、機械式ブレーキ装置によって上部旋回体の旋回速度を最大旋回角速度以下に安定して制御することができる。

【0018】

上記の構成において、前記下部本体に対する前記上部旋回体の旋回角度を検出可能な旋回角度検出部を更に備え、前記旋回制御部は、第１の時刻と第２の時刻のそれぞれにおいて前記旋回角度検出部によって検出された２つの旋回角度の差と、前記第１の時刻と前記第２の時刻との時間間隔とから、前記上部旋回体の前記実旋回角速度を演算するものでもよい。

【0019】

本構成によれば、旋回角速度を直接検出する装置を搭載する必要がなく、旋回角度検出部を利用して旋回角速度を検出することができる。

【0020】

上記の構成において、前記旋回制御部は、システム時刻に基づいて前記第１の時刻および前記第２の時刻をそれぞれ設定し、前記システム時刻に対して独立して、前記第１の時刻と前記第２の時刻との前記時間間隔を計測することが可能な実時間計測部を更に備えるものでもよい。

【0021】

本構成によれば、時間間隔としてシステム時刻に基づく時間間隔ではなく、実時間計測値を用いることで旋回角速度の演算値の精度を向上することができる。

【0022】

上記の構成において、前記負荷情報取得部によって取得された前記負荷情報と前記角速度設定部によって設定された前記最大旋回角速度とを関連付けて送信可能な送信部と、前記クレーンから離れた位置に配置され、前記送信部によって送信された前記負荷情報および前記最大旋回角速度を受け付けて管理する遠隔装置と、を更に備えるものでもよい。

【0023】

本構成によれば、実際の作業状態での情報を遠隔でモニタし、クレーンの作業現場における使われ方を把握することで、例えば、今後の設計情報として活用することができる。

【0024】

上記の構成において、前記旋回駆動部は、出力軸を備えるエンジンと、前記出力軸に連結され前記出力軸から入力される動力によって作動油を吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプからの作動油の供給を受けることで、前記上部旋回体を旋回させる駆動力を発生する油圧式の旋回モータと、を有し、前記操作部が受ける操作の操作量と、前記エンジンの回転数と、前記最大旋回角速度との関係を示す関係情報を予め記憶する記憶部を更に備え、前記旋回制御部は、現在の前記エンジンの回転数と前記操作量とに基づいて前記記憶部に記憶された前記関係情報を参照して前記最大旋回角速度を導き出し、当該最大旋回角速度を前記実旋回角速度と推定するものでもよい。

【0025】

本構成によれば、上部旋回体の実旋回角速度を直接検出する必要がなく、容易に推測することができる。

【0026】

上記の構成において、前記旋回駆動部は、出力軸を備えるエンジンと、前記出力軸に連結され前記出力軸から入力される動力によって作動油を吐出する油圧ポンプであって、傾転指令信号の入力を受け付け当該傾転指令信号の大きさに応じて作動油の最大吐出量を変化させることが可能な可変容量式の油圧ポンプと、前記油圧ポンプからの作動油の供給を受けることで、前記上部旋回体を旋回させる駆動力を発生する油圧式の旋回モータと、前記油圧ポンプと前記旋回モータとの間に介在するように配置されるコントロールバルブを含み、前記旋回制御部から受ける指令に応じて前記油圧ポンプから吐出された作動油のうち前記旋回モータに供給される作動油の流量を調整する流量調整機構と、を有し、前記旋回制御部は、前記角速度設定部によって設定された前記最大旋回角速度に対応する傾転指令信号を前記油圧ポンプに入力することで、前記上部旋回体の旋回角速度が前記最大旋回角速度を超えないように、前記油圧ポンプから吐出される作動油の吐出量を制限するものでもよい。

【0027】

上記の構成において、前記クレーンの前記旋回駆動部は、出力軸を備えるエンジンと、前記出力軸に連結され前記出力軸から入力される動力によって作動油を吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプからの作動油の供給を受けることで、前記上部旋回体を旋回させる駆動力を発生する油圧式の旋回モータと、前記油圧ポンプと前記旋回モータとの間に介在するように配置されるコントロールバルブを含み、前記旋回制御部から受ける指令に応じて前記油圧ポンプから吐出された作動油のうち前記旋回モータに供給される作動油の流量を調整する流量調整機構と、を有し、前記旋回制御部は、前記角速度設定部によって設定された前記最大旋回角速度に対応する強制指令信号を前記流量調整機構に入力することで、前記旋回指令信号の大きさに関わらず前記上部旋回体の旋回角速度が前記最大旋回角速度を超えないように前記流量調整機構から前記旋回モータに供給される作動油の流量を制限するものでもよい。

【0028】

本発明の他の局面に係るクレーンは、下部本体と、前記下部本体に対して旋回可能なように前記下部本体に支持される上部旋回体と、前記上部旋回体を旋回させるための操作を受け付けるとともに、前記操作の大きさに応じた旋回指令信号を出力する操作部と、前記上部旋回体を前記下部本体に対して旋回させることが可能な旋回駆動部と、前記上部旋回体に起伏方向に回動可能に支持される基端部と当該基端部とは反対側の先端部とを含むアタッチメントと、前記アタッチメントの前記先端部から垂下され、吊り荷に接続される吊り荷ロープと、前記上部旋回体の旋回角速度が最大旋回角速度を超えないように前記旋回駆動部を制御する、上記のクレーンの旋回制御装置と、を備える。

【0029】

本発明の他の局面に係るクレーンの旋回方法は、下部本体と、前記下部本体に対して旋回可能なように前記下部本体に支持される上部旋回体と、前記上部旋回体を旋回させるための操作を受け付けるとともに前記操作の大きさに応じた旋回指令信号を出力する操作部と、前記上部旋回体を前記下部本体に対して旋回させることが可能な旋回駆動部と、前記上部旋回体に起伏方向に回動可能に支持される基端部と当該基端部とは反対側の先端部とを含むアタッチメントと、前記アタッチメントの前記先端部から垂下され吊り荷に接続される吊り荷ロープと、を有するクレーンの旋回方法である。当該旋回方法は、前記上部旋回体の旋回角速度に起因して前記アタッチメントに作用する、前記上部旋回体の旋回動作における接線方向に沿った荷重である横荷重に基づいて、前記旋回角速度の最大値である最大旋回角速度を設定するための情報である負荷情報を取得することと、前記取得された前記負荷情報に基づいて、前記上部旋回体の旋回動作において許容される前記最大旋回角速度を設定することと、前記操作部から出力された前記旋回指令信号に対応して前記上部旋回体が前記下部本体に対して旋回するように前記旋回駆動部を制御する一方、前記上部旋回体の旋回角速度が前記最大旋回角速度を超えないように前記旋回駆動部を制御するとともに、前記上部旋回体の実旋回角速度が前記最大旋回角速度に近接した又は前記最大旋回角速度を超えた場合に前記上部旋回体の旋回角速度を低下させるための補助指令信号を出力することと、を備える。

【0030】

本方法によれば、クレーンに搭載される油圧回路の特性や作業現場の作業条件の影響を受けて上部旋回体の旋回角速度が最大旋回角速度を超えそうになった場合でも、補助指令信号を出力することによって、上部旋回体の旋回角速度を低下させる措置を講じることができる。

【0031】

上記の方法において、前記補助指令信号に応じて警告部を作動させて、前記上部旋回体の実旋回角速度が前記最大旋回角速度に近接した又は前記最大旋回角速度を超えたことを、前記操作部を操作することが可能な作業者に対して警告することを更に備えるものでもよい。

【0032】

本方法によれば、クレーンに搭載される油圧回路の特性や作業現場の作業条件の影響を受けて上部旋回体の旋回角速度が最大旋回角速度を超えそうになった場合でも、その情報を作業者に警告することによって、上部旋回体の旋回速度を最大旋回角速度以下に安定して制御することができる。

【0033】

上記の方法において、前記操作部から受け入れた前記旋回指令信号に対して、前記上部旋回体の旋回角速度が低下するように補正を行い、当該補正された旋回指令信号を前記補助指令信号として前記旋回駆動部に入力することを更に備えるものでもよい。

【0034】

本方法によれば、クレーンに搭載される油圧回路の特性や作業現場の作業条件の影響を受けても、上部旋回体の旋回速度を最大旋回角速度以下に安定して制御することができる。

【0035】

上記の方法において、前記旋回駆動部に設けられた機械式ブレーキ装置に前記補助指令信号を入力することで、前記上部旋回体の旋回角速度を低下させるように前記上部旋回体の旋回にブレーキ力を付与することを更に備えるものでもよい。

【0036】

本方法によれば、クレーンに搭載される油圧回路の特性や作業現場の作業条件の影響を受けても、機械式ブレーキ装置によって上部旋回体の旋回速度を最大旋回角速度以下に安定して制御することができる。

【発明の効果】

【0037】

本発明によれば、上部旋回体の旋回動作によってアタッチメントに大きな横荷重が加わり当該アタッチメントが損傷、破損することを安定して抑止することが可能なクレーンの旋回制御装置およびこれを備えたクレーン、クレーンの旋回方法が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0038】

【図1】本発明の第１実施形態に係る旋回制御装置を備えたクレーンの側面図である。

【図2】本発明の第１実施形態に係るクレーンの旋回駆動部の油圧回路図である。

【図3】本発明の第１実施形態に係る旋回制御装置のブロック図である。

【図4】クレーンの旋回動作時に操作レバーが受ける操作量の推移を示すグラフである。

【図5】クレーンの旋回動作時の上部旋回体の旋回角速度の推移を示すグラフである。

【図6】クレーンの旋回動作時の吊り荷の荷振れ量の推移を示すグラフである。

【図7】クレーンの旋回動作時のアタッチメント先端の振れ量の推移を示すグラフである。

【図8】本発明の第１実施形態に係るクレーンの作業半径を説明するための模式図である。

【図9】本発明の第１実施形態に係る旋回制御装置において設定される旋回角速度制限値のグラフである。

【図10】本発明の第１実施形態に係る旋回制御装置において設定される旋回角速度制限値とポンプ傾転との関係を示すグラフである。

【図11】本発明の第１実施形態に係る旋回制御装置が実行するクレーンの旋回制御のフローチャートである。

【図12】本発明の第１実施形態に係る旋回制御装置において実旋回角速度の算出方法を説明するためのグラフである。

【図13】本発明の第１実施形態に係る旋回制御装置が実行する旋回制御における旋回角速度の抑制効果を示すグラフである。

【図14】本発明の変形実施形態に係る旋回制御装置が実行する旋回制御におけるレバー操作量と実旋回角速度の時間推移を示すグラフである。

【図15】本発明の変形実施形態に係る旋回制御装置が実行する旋回制御におけるレバー操作量と実旋回角速度の時間推移を示すグラフである。

【図16】本発明の第２実施形態に係る旋回制御装置が実行するクレーンの旋回制御のフローチャートである。

【図17】本発明の第２実施形態に係る旋回制御装置が実行するクレーンの旋回制御における主制御領域と補助制御領域を示すグラフである。

【図18】本発明の第２実施形態に係る旋回制御装置が実行する旋回制御におけるレバー操作量、パイロット圧、実旋回角速度の時間推移を示すグラフである。

【図19】本発明の第３実施形態に係るクレーンの旋回駆動部の油圧回路図である。

【図20】本発明の第３実施形態に係る旋回制御装置が実行する旋回制御における操作レバーの操作量と電磁比例弁の２次圧との関係を示すグラフである。

【図21】本発明の第３実施形態に係る旋回制御装置が実行する旋回制御における電磁比例弁の２次圧と上部旋回体の旋回角速度との関係を示すグラフである。

【図22】本発明の第３実施形態に係る旋回制御装置が実行するクレーンの旋回制御のフローチャートである。

【図23】本発明の変形実施形態に係る旋回制御装置を備えたクレーンの側面図である。

【図24】本発明の各実施形態に係る旋回制御装置と比較される他の旋回制御装置が実行する旋回制御におけるレバー操作量、パイロット圧、実旋回角速度の時間推移を示すグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0039】

＜第１実施形態＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の各実施形態について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係るクレーン１０の側面図である。なお、以後、各図には、「上」、「下」、「前」および「後」の方向が示されているが、当該方向は、各実施形態に係るクレーン１０の構造および組立方法を説明するために便宜上示すものであり、本発明に係るクレーンの移動方向や使用態様などを限定するものではない。

【0040】

クレーン１０は、クレーン本体に相当する上部旋回体１２と、この上部旋回体１２を旋回可能に支持する下部走行体１４（下部本体）と、ブーム１６及びジブ１８を含むアタッチメント１０Ｓ（起伏体ともいう）と、ブーム起伏用部材であるマスト２０と、を備える。上部旋回体１２は、下部走行体１４に対して上下方向に延びる旋回中心軸ＣＬ回りに旋回可能なように下部走行体１４に支持される。また、上部旋回体１２の後部には、クレーン１０のバランスを調整するためのカウンタウエイト１３が積載されている。また、上部旋回体１２の前端部には、キャブ１５が備えられている。キャブ１５は、クレーン１０の運転席に相当する。

【0041】

また、アタッチメント１０Ｓは、上部旋回体１２に起伏方向に回動可能に支持される基端部と当該基端部とは反対側の先端部とを含み、上部旋回体１２に対して着脱可能とされている。前述のように、本実施形態では、アタッチメント１０Ｓは、ブーム１６とジブ１８とを含む。

【0042】

図１に示されるブーム１６は、いわゆるラチス型であり、下部ブーム１６Ａと、一または複数（図例では３個）の中間ブーム１６Ｂ，１６Ｃ、１６Ｄと、上部ブーム１６Ｅとから構成される。具体的に、下部ブーム１６Ａは、上部旋回体１２の前部に起伏方向に回動可能となるように連結される。中間ブーム１６Ｂ，１６Ｃ，１６Ｄは、その順に下部ブーム１６Ａの先端側に着脱可能に継ぎ足される。上部ブーム１６Ｅは中間ブーム１６Ｄの先端側に着脱可能に継ぎ足され、この上部ブーム１６Ｅの先端部に、ジブ１８およびジブ１８を回動させるためのリヤストラット２１およびフロントストラット２２がそれぞれ回動可能に連結される。ブーム１６は、下端部に備えられたブームフットピン１６Ｓを支点として左右方向に延びる回転軸回りに上部旋回体１２に回動可能に軸支される。

【0043】

ブーム１６は、中間ブームシーブ４６と、各アイドラシーブ３２Ｓ、３４Ｓ、３６Ｓと、を有する。中間ブームシーブ４６は、中間ブーム１６Ｄの先端側の後側面に配置されている。アイドラシーブ３２Ｓ、アイドラシーブ３４Ｓおよびアイドラシーブ３６Ｓは、ブーム１６の基端部の後側面に回転可能に支持されている。

【0044】

ただし、本発明ではブームの具体的な構造は限定されない。例えば、当該ブームは、中間部材がないものでもよく、また、上記とは中間部材の数が異なるものでもよい。更に、ブームは、単一の部材で構成されたものでもよい。

【0045】

ジブ１８も、その具体的な構造は限定されない。そして、このジブ１８の基端部は、ブーム１６の上部ブーム１６Ｅの先端部に回動可能に連結（軸支）されており、ジブ１８の回動軸は、上部旋回体１２に対するブーム１６の回動軸（ブームフットピン１６Ｓ）と平行な横軸になっている。

【0046】

マスト２０は、基端及び回動端を有し、その基端が上部旋回体１２に回動可能に連結される。マスト２０の回動軸は、ブーム１６の回動軸と平行でかつ当該ブーム１６の回動軸のすぐ後方に位置している。すなわち、このマスト２０はブーム１６の起伏方向と同方向に回動可能である。一方、このマスト２０の回動端は左右一対のブーム用ガイライン２４を介してブーム１６の先端に連結される。この連結は、マスト２０の回動とブーム１６の回動とを連携させる。

【0047】

更に、クレーン１０は、左右一対のバックストップ２３と、リヤストラット２１と、フロントストラット２２と、左右一対のストラットバックストップ２５およびガイライン２６と、左右一対のジブ用ガイライン２８と、を備える。

【0048】

左右一対のバックストップ２３はブーム１６の下部ブーム１６Ａの左右両側部に設けられる。これらのバックストップ２３は、ブーム１６が図１に示される起立姿勢まで到達した時点で、上部旋回体１２の前後方向の中央部に当接する。この当接によって、ブーム１６が強風等で後方に煽られることが規制される。

【0049】

リヤストラット２１は、ブーム１６の先端部に回動可能に軸支される。リヤストラット２１は、上部ブーム１６Ｅの先端からブーム起立側（図１では左側）に張り出す姿勢で保持される。この姿勢を保持する手段として、リヤストラット２１とブーム１６との間に左右一対のストラットバックストップ２５及び左右一対のガイライン２６が介在する。ガイライン２６は、リヤストラット２１の先端部とブーム１６の下部ブーム１６Ａとを接続するように張設され、その張力によってリヤストラット２１の位置を規制する。

【0050】

フロントストラット２２は、ジブ１８の後方に配置されており、ジブ１８と連動して回動するようにブーム１６の先端部（上部ブーム１６Ｅ）に回動可能に軸支されている。詳しくは、このフロントストラット２２の先端部とジブ１８の先端部とを連結するように左右一対のジブ用ガイライン２８が張設される。従って、このフロントストラット２２の回動駆動によって、ジブ１８もフロントストラット２２と一体的に回動駆動される。

【0051】

クレーン１０は、各種ウインチを更に備える。具体的には、クレーン１０は、ブーム１６を起伏させるためのブーム起伏用ウインチ３０と、ジブ１８を起伏方向に回動させるためのジブ起伏用ウインチ３２と、吊り荷の巻上げ及び巻下げを行うための主巻用ウインチ３４及び補巻用ウインチ３６とを備える。また、クレーン１０は、ブーム起伏用ロープ３８と、ジブ起伏用ロープ４４と、主巻ロープ５０（吊り荷ロープ）と、補巻ロープ６０と、を備える。本実施形態に係るクレーン１０では、ジブ起伏用ウインチ３２、主巻用ウインチ３４および補巻用ウインチ３６がブーム１６の基端近傍部位に据え付けられる。また、ブーム起伏用ウインチ３０が上部旋回体１２に据え付けられる。これらのウインチ３０，３２，３４，３６の位置は、上記に限定されるものではない。

【0052】

ブーム起伏用ウインチ３０は、ブーム起伏用ロープ３８の巻き取り及び繰り出しを行う。そして、この巻き取り及び繰り出しによりマスト２０が回動するようにブーム起伏用ロープ３８が配索される。具体的には、マスト２０の回動端部及び上部旋回体１２の後端部にはそれぞれ複数のシーブが幅方向に配列されたシーブブロック４０，４２が設けられ、ブーム起伏用ウインチ３０から引き出されたブーム起伏用ロープ３８がシーブブロック４０，４２間に掛け渡される。従って、ブーム起伏用ウインチ３０がブーム起伏用ロープ３８の巻き取りや繰り出しを行うことにより、両シーブブロック４０，４２間の距離が変化し、これによってマスト２０さらにはこれと連動するブーム１６が起伏方向に回動する。

【0053】

ジブ起伏用ウインチ３２は、リヤストラット２１とフロントストラット２２との間に掛け回されたジブ起伏用ロープ４４の巻き取り及び繰り出しを行う。そして、この巻き取りや繰り出しによってフロントストラット２２が回動するようにジブ起伏用ロープ４４が配索される。具体的には、ジブ起伏用ウインチ３２から引き出されたジブ起伏用ロープ４４がアイドラシーブ３２Ｓ、中間ブームシーブ４６に掛けられ、更に、シーブブロック４７，４８間に複数回掛け渡される。従って、ジブ起伏用ウインチ３２は、ジブ起伏用ロープ４４の巻き取りおよび繰り出しを行うことで、両シーブブロック４７，４８間の距離を変え、リヤストラット２１に対してフロントストラット２２を相対的に回動させる。この結果、ジブ起伏用ウインチ３２は、フロントストラット２２と連動するジブ１８を起伏させる。

【0054】

主巻用ウインチ３４は、主巻ロープ５０による吊り荷の巻き上げ及び巻き下げを行う。主巻用ウインチ３４から引き出された主巻ロープ５０が、図１のアイドラシーブ３４Ｓ、リヤストラットアイドラシーブ５２、フロントストラットアイドラシーブ５３、主巻用ガイドシーブ５４に順に掛けられ、かつ、シーブブロックの主巻用ポイントシーブ５６と、吊荷用の主フック５７に設けられたシーブブロックのシーブ５８との間に掛け渡される。従って、主巻用ウインチ３４が主巻ロープ５０の巻き取りや繰り出しを行うと、両シーブ５６，５８間の距離が変わって、ジブ１８の先端から垂下された主巻ロープ５０に連結された主フック５７の巻き上げ及び巻き下げが行われる。このように本実施形態では、主巻ロープ５０（吊り荷ロープ）は、アタッチメント１０Ｓの前記先端部から垂下され、主フック５７を介して吊り荷に接続される。

【0055】

同様にして、補巻用ウインチ３６は、補巻ロープ６０による吊り荷の巻き上げ及び巻き下げを行う。補巻用ウインチ３６から引き出された補巻ロープ６０は、図１のアイドラシーブ３６Ｓ、リヤストラットアイドラシーブ６２、フロントストラットアイドラシーブ６３、補巻用ガイドシーブ６４に順に掛けられ、かつ、補巻用ポイントシーブから垂下される。従って、補巻用ウインチ３６が補巻ロープ６０の巻き取りや繰り出しを行うと、補巻ロープ６０の末端に連結された図略の吊荷用の補フックが巻上げられ、または巻下げられる。

【0056】

図２は、本実施形態に係るクレーン１０の旋回駆動部７Ｓの油圧回路図である。図３は、本実施形態に係る旋回制御装置８Ｓのブロック図である。クレーン１０は、旋回駆動部７Ｓと、旋回制御装置８Ｓとを有する。旋回駆動部７Ｓは、上部旋回体１２を下部走行体１４に対して旋回させる（旋回動作）ことが可能とされている。また、クレーン１０において上部旋回体１２の旋回動作が実行される際に、旋回制御装置８Ｓはアタッチメント１０Ｓ（ブーム１６、ジブ１８）の損傷を防止するように、上部旋回体１２の旋回角速度を制限しながら、上部旋回体１２を旋回させる。

【0057】

図２を参照して、旋回駆動部７Ｓは、エンジン７０と、傾転調整部７１Ｓ（図３）を含む油圧ポンプ７１と、旋回モータ７２と、コントロールバルブ７３と、リリーフ弁７４と、エンジン回転数検出部７５と、旋回角度検出部７６と、第１電磁比例弁７７と、第２電磁比例弁７８と、を有する。また、クレーン１０は、制御部８０と、操作部８１と、入力部８２とを更に有する。更に、図３を参照して、クレーン１０は、起伏角検出部８３と、荷重検出部８４と、表示部８５と、通信部８６とを更に有する。

【0058】

エンジン７０は、出力軸を有する。本実施形態では、エンジン７０は、作業者による操作（入力）に応じて、ＨＩＧＨアイドルモードとＬＯＷアイドルモードとに切り換え可能とされている。ＨＩＧＨアイドルモードの前記出力軸の回転数は、ＬＯＷアイドルモードの前記出力軸の回転数よりも高く設定されており、相対的に大きな負荷の作業時などには作業者によってＨＩＧＨアイドルモードが選択される。

【0059】

油圧ポンプ７１は、エンジン７０の前記出力軸に連結され当該出力軸から入力される動力をうけ、旋回モータ７２に供給されるべき作動油をタンクから吸い込んで吐出する。この実施形態に係る油圧ポンプ７１は、可変容量式の油圧ポンプからなり、当該油圧ポンプ７１に含まれる傾転調整部７１Ｓ（レギュレータ）への傾転指令信号の入力により油圧ポンプ７１の容量（押しのけ容積）が変化し、これにより油圧ポンプ７１から吐出される作動油の流量であるポンプ吐出流量が変化する。換言すれば、油圧ポンプ７１は、傾転指令信号の入力を受け付け当該傾転指令信号の大きさに応じて作動油の最大吐出量を変化させることが可能とされている。なお、上記の傾転指令信号は、後記の制御部８０の旋回制御部８０２（図３）から出力される。

【0060】

旋回モータ７２は、上部旋回体１２を旋回駆動する油圧式の旋回モータである。旋回モータ７２は、内部に複数の油圧室を備え、油圧ポンプ７１から供給される作動油を前記複数の油圧室のうちの一の油圧室に受け入れるとともに前記複数の油圧室のうちの他の油圧室から作動油を排出することで、上部旋回体１２を旋回させる駆動力を発生する。具体的に、旋回モータ７２は、図１の上部旋回体１２と下部走行体１４との間に介在するように配置されている。旋回モータ７２は、ピニオンを含むモータ軸を備え、上部旋回体１２に固定されている。一方、下部走行体１４は、円周状に形成された不図示の旋回ギアを備える。旋回モータ７２のピニオンと旋回ギアとが噛み合うことで、旋回モータ７２の回転に応じて上部旋回体１２が旋回する。このため、旋回モータ７２は、旋回ギアの円周付近に位置するように配置されている。旋回モータ７２は、モータ第１ポート７２Ａおよびモータ第２ポート７２Ｂを有する。旋回モータ７２は、モータ第１ポート７２Ａを通じて作動油の供給を受けることにより上部旋回体１２を第１方向（たとえば左方向）に旋回させるとともに、モータ第２ポート７２Ｂを通じて作動油を排出する。一方、旋回モータ７２は、モータ第２ポート７２Ｂを通じて作動油の供給を受けることにより上部旋回体１２を第１方向とは反対の第２方向（たとえば右方向）に旋回させるとともにモータ第１ポート７２Ａを通じて作動油を排出する。

【0061】

コントロールバルブ７３は、油圧ポンプ７１と旋回モータ７２との間に介在するように、作動油の油路に配置されている。コントロールバルブ７３は、油圧ポンプ７１から旋回モータ７２への作動油の供給の方向を切換えるとともに、作動油の流量を調整するように作動する。コントロールバルブ７３は、旋回モータ７２のモータ第１ポート７２Ａおよびモータ第２ポート２０Ｂにそれぞれ接続されている。

【0062】

コントロールバルブ７３は、当該コントロールバルブ７３に入力されるパイロット圧に応じて左旋回位置７３Ａ（第１旋回用位置）、中立位置７３Ｂ（中立旋回用位置）および右旋回位置７３Ｃ（第２旋回用位置）の間で切換わるように作動する。コントロールバルブ７３は、一対のパイロットポート、すなわち左旋回パイロットポート７３Ｐおよび右旋回パイロットポート７３Ｑを有する。コントロールバルブ７３は、左旋回パイロットポート７３Ｐおよび右旋回パイロットポート７３Ｑのいずれにもパイロット圧が入力されない場合には中立位置７３Ｂに保たれる。コントロールバルブ７３は、左旋回パイロットポート７３Ｐにパイロット圧が入力されると左旋回位置７３Ａに切換えられ、右旋回パイロットポート７３Ｑにパイロット圧が入力されると右旋回位置７３Ｃに切換えられる。そして、コントロールバルブ７３は、前記パイロット圧に応じた開口面積で開弁し、作動油の流量を変化させる。

【0063】

左旋回位置７３Ａでは、コントロールバルブ７３は、油圧ポンプ７１から吐出される作動油をモータ第１ポート７２Ａに供給するとともに、モータ第２ポート７２Ｂから排出される作動油をタンクに導く油路を形成する。右旋回位置７３Ｃでは、コントロールバルブ７３は、油圧ポンプ７１から吐出される作動油をモータ第２ポート７２Ｂに供給するとともに、モータ第１ポート７２Ａから排出される作動油をタンクに導く油路を形成する。また、中立位置７３Ｂでは、コントロールバルブ７３は、モータ第１ポート７２Ａとモータ第２ポート７２Ｂとの間で作動油が循環することを許容する。

【0064】

リリーフ弁７４は、コントロールバルブ７３とタンクとの間の油路（ブリードオフライン）の圧力が所定の圧力を超えないように作動する。

【0065】

エンジン回転数検出部７５は、エンジン７０の出力軸の回転速度（または回転数）を検出する。旋回角度検出部７６は、旋回モータ７２（上部旋回体１２）の旋回角度を検出する。なお、一例として、上部旋回体１２の前方向と下部走行体１４の前方向とが合致する状態での上部旋回体１２の角度がゼロ度に相当する。また、旋回角度検出部７６は、旋回モータ７２の回転方向（第１方向、第２方向）を検出する。旋回角度検出部７６は、エンコーダ、ポテンショメータなどでもよい。

【0066】

操作部８１は、キャブ１５（図１）内に配置され、アタッチメント１０Ｓの起伏動作や上部旋回体１２の旋回動作のために作業者によって操作される。以下では、上部旋回体１２の旋回動作に関する操作部８１について説明する。操作部８１は、上部旋回体１２を下部走行体１４に対して旋回させるための操作を受け付けるとともに、前記操作の大きさに応じた旋回指令信号を出力し、制御部８０に入力する。操作部８１は、操作レバー８１Ａおよびリモコン部８１Ｂを有する。操作レバー８１Ａは、上部旋回体１２を前記第１方向に旋回させる第１操作領域と、上部旋回体１２を前記第２方向に旋回させる第２操作領域と、第１操作領域と第２操作領域との間の中立操作領域とに選択的に操作されることが可能である。また、第１操作領域および第２操作領域における当該操作レバー８１Ａの操作量はそれぞれ可変とされている。

【0067】

操作レバー８１Ａが作業者によって第１操作領域に操作されると（第１旋回操作）、リモコン部８１Ｂは操作レバー８１Ａがうける操作量に応じた信号を制御部８０に入力する。また、操作レバー８１Ａが作業者によって第２操作領域に操作されると（第２旋回操作）、リモコン部８１Ｂは操作レバー８１Ａがうける操作量に応じた信号を制御部８０に入力する。この結果、制御部８０から第１電磁比例弁７７および第２電磁比例弁７８に指令信号が入力される。

【0068】

第１電磁比例弁７７および第２電磁比例弁７８は、制御部８０の旋回制御部８０２から与えられる指令信号に応じて、コントロールバルブ７３に入力されるパイロット圧を調整する。具体的に、第１電磁比例弁７７および第２電磁比例弁７８は、パイロット油圧源とコントロールバルブ７３の左旋回パイロットポート７３Ｐおよび右旋回パイロットポート７３Ｑとの間に介在し、左旋回パイロットポート７３Ｐおよび右旋回パイロットポート７３Ｑにそれぞれパイロットラインを介して接続されている。第１電磁比例弁７７は、旋回制御部８０２（図３）から指令信号が与えられると左旋回パイロットポート７３Ｐに供給されるパイロット圧を減圧するように開弁する。また、第２電磁比例弁７８は、旋回制御部８０２から指令信号が与えられると右旋回パイロットポート７３Ｑに供給されるパイロット圧を減圧するように開弁する。この際、左旋回パイロットポート７３Ｐおよび右旋回パイロットポート７３Ｑに入力されるパイロット圧の変化に応じて、コントロールバルブ７３のスプールのストローク量が変化する。

【0069】

入力部８２は、作業者による各種の情報の入力を受け付ける。入力部８２から入力された情報は、後記の制御部８０の記憶部８０３に格納（記憶）される。また、作業者は、入力部８２に含まれる不図示の操作スイッチを通じて、本実施形態に係る旋回制御装置８Ｓが実行する旋回制御の実行のオン／オフを入力する（切り換える）ことができる。

【0070】

起伏角検出部８３は、アタッチメント１０Ｓの起伏角、すなわち、地面に対する相対的な角度を検出する。本実施形態では、起伏角検出部８３は、ブーム１６の起伏角（対地角）およびジブ１８の起伏角をそれぞれ検出可能とされている。

【0071】

荷重検出部８４は、主巻ロープ５０（補巻ロープ６０）に接続される吊り荷の荷重（吊り荷荷重）を検出する。荷重検出部８４は、主巻用ウインチ３４（補巻用ウインチ３６）に装着された張力センサなどから構成される。

【0072】

表示部８５は、クレーン１０のキャブ１５内に配置されており、各種の情報を表示可能なディスプレイからなる。

【0073】

通信部８６（送信部）は、制御部８０のアタッチメント情報取得部８００Ａおよび旋回動作情報取得部８００Ｂによって取得された各負荷情報と、角速度設定部８０１によって設定された最大旋回角速度とを関連付けて送信可能である。通信部８６は、前記クレーンから離れた位置に配置された遠隔装置に上記の情報を送信する。前記遠隔装置は、通信部８６によって送信された前記負荷情報および前記最大旋回角速度を受け付けて管理する。

【0074】

制御部８０は、クレーン１０の動作を統括的に制御するもので、制御信号の送受先として、操作部８１、入力部８２、エンジン回転数検出部７５、旋回角度検出部７６、起伏角検出部８３、荷重検出部８４、傾転調整部７１Ｓ、第１電磁比例弁７７、第２電磁比例弁７８などに電気的に接続されている。なお、制御部８０は、クレーン１０に備えられたその他のユニットにも電気的に接続されている。

【0075】

制御部８０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、制御プログラムを記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＰＵの作業領域として使用されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等から構成され、ＣＰＵが前記制御プログラムを実行することにより、アタッチメント情報取得部８００Ａ（負荷情報取得部）、旋回動作情報取得部８００Ｂ（負荷情報取得部）、角速度設定部８０１、旋回制御部８０２および記憶部８０３を機能的に有するよう動作する。なお、これらの各機能部は、制御部８０が実行する機能の単位である。

【0076】

アタッチメント情報取得部８００Ａは、アタッチメント情報（負荷情報）を取得する。当該アタッチメント情報は、アタッチメント１０Ｓに作用する横荷重に基づいて前記旋回角速度の最大値である最大旋回角速度を設定するための情報である。一例として、アタッチメント情報は、前記横荷重に対するアタッチメント１０Ｓの強さおよび前記横荷重の大きさのうちの少なくとも一方に関連するアタッチメント１０Ｓ固有の情報である。すなわち、当該アタッチメント情報は、アタッチメント１０Ｓが上部旋回体１２から脱離された状態においても、アタッチメント１０Ｓが備えている情報である。なお、前記横荷重は、上部旋回体１２の旋回動作に伴ってアタッチメント１０Ｓに作用する上部旋回体１２の旋回方向、より詳しくは上部旋回体１２の旋回動作における平面視の接線方向に沿った荷重である。一例として、アタッチメント情報は、前記基端部から前記先端部までのアタッチメント１０Ｓの長さを含み、入力部８２を通じて作業者によって入力される。

【0077】

旋回動作情報取得部８００Ｂ（負荷情報取得部）は、旋回動作情報（負荷情報）を取得する。前記旋回動作情報は、横荷重に基づいて前記最大旋回角速度を設定するための情報である。前述のように、前記横荷重は、上部旋回体１２の旋回角速度に起因してアタッチメント１０Ｓに作用する上部旋回体１２の旋回方向に沿った荷重である。換言すれば、前記旋回動作情報は、前記最大旋回角速度を設定するための上部旋回体１２の旋回動作の条件に関連する情報である。前記旋回動作情報は、アタッチメント１０Ｓが上部旋回体１２に装着された状態での上部旋回体１２の旋回動作の条件に関する情報であり、前記横荷重の大きさに関連する情報である。一例として、旋回動作情報は、吊り荷荷重、アタッチメント１０Ｓの作業半径などを含む。前記作業半径は、後述のとおり、平面視におけるアタッチメント１０Ｓ（ジブ１８）の前記基端部から前記先端部までの距離である。

【0078】

角速度設定部８０１は、アタッチメント情報取得部８００Ａによって取得された前記アタッチメント情報および旋回動作情報取得部８００Ｂによって取得される前記旋回動作情報のうちの少なくとも一方に基づいて、上部旋回体１２の旋回動作において許容される上部旋回体１２の旋回角速度の最大値である最大旋回角速度を設定する。なお、角速度設定部８０１は、アタッチメント情報取得部８００Ａによって取得された前記アタッチメント情報および旋回動作情報取得部８００Ｂによって取得された前記旋回動作情報の両方に基づいて前記最大旋回角速度を設定してもよい。

【0079】

旋回制御部８０２は、操作部８１から出力された前記旋回指令信号を受け入れ、当該旋回指令信号に対応して上部旋回体１２が下部走行体１４に対して旋回するように旋回駆動部７Ｓを制御する。また、旋回制御部８０２は、上部旋回体１２の旋回角速度が角速度設定部８０１によって設定された前記最大旋回角速度を超えないように前記旋回駆動部７Ｓを制御する。本実施形態では、旋回制御部８０２は、角速度設定部８０１によって設定された最大旋回角速度に対応する傾転指令信号を油圧ポンプ７１に入力することで、上部旋回体１２の旋回角速度が設定された最大旋回角速度を超えないように、油圧ポンプ７１から吐出される作動油の吐出量を制限する。

【0080】

記憶部８０３は、クレーン１０の動作において旋回制御装置８Ｓによって参照される各種のパラメータ、閾値などの情報を格納および出力する。また、記憶部８０３は、角速度設定部８０１によって参照される後記の制限値マップを記憶している。

【0081】

なお、コントロールバルブ７３、第１電磁比例弁７７および第２電磁比例弁７８は、本実施形態に係る流量調整機構７Ｔを構成する。流量調整機構７Ｔは、制御部８０の旋回制御部８０２から受ける指令に応じて油圧ポンプ７１から吐出された作動油のうち旋回モータ７２に供給される作動油の流量を調整する。また、エンジン７０、油圧ポンプ７１、旋回モータ７２および流量調整機構７Ｔは、前述の旋回駆動部７Ｓを構成する。更に、制御部８０、エンジン回転数検出部７５、旋回角度検出部７６、起伏角検出部８３、荷重検出部８４は、本実施形態における旋回制御装置８Ｓを構成する。旋回制御装置８Ｓは、クレーン１０に用いられる。また、図３のブレーキバルブ９１、ブレーキシリンダ９２については、後記の第３実施形態において説明する。

【0082】

なお、図２では、クレーン１０のうち上部旋回体１２の旋回動作に関わる油圧回路について示しているが、クレーン１０は、下部走行体１４の走行動作、ブーム１６およびジブ１８の起伏動作、主巻ロープ５０および補巻ロープ６０の巻き上げ・巻き下げ動作に関わる不図示の油圧回路を有している。ブーム１６およびジブ１８の起伏動作では、操作部８１に入力される操作に応じて、前述のブーム起伏用ウインチ３０、ジブ起伏用ウインチ３２がそれぞれ回転駆動される。また、主巻ロープ５０および補巻ロープ６０の巻き上げ・巻き下げ動作では、操作部８１に入力される操作に応じて、前述の主巻用ウインチ３４および補巻用ウインチ３６がそれぞれ回転駆動される。

【0083】

＜旋回動作におけるアタッチメントの振れについて＞
図４は、クレーン１０の旋回動作時に操作レバー８１Ａが受ける操作量の推移を示すグラフである。図５は、クレーン１０の旋回動作時の上部旋回体１２の旋回角速度の推移を示すグラフである。図６は、クレーン１０の旋回動作時の吊り荷の荷振れ量の推移を示すグラフである。図７は、クレーン１０の旋回動作時のアタッチメント先端の振れ量の推移を示すグラフである。

【0084】

クレーン１０の主巻ロープ５０（主フック５７）に吊り荷が接続された状態で、上部旋回体１２が旋回する場合に、図４に示すように作業者が操作レバー８１Ａを操作すると、その操作量に応じて旋回駆動部７Ｓが上部旋回体１２を旋回させるため、図５に示すように上部旋回体１２の旋回角速度が変化する。作業者が操作レバー８１Ａを操作する操作量が大きいほど、上部旋回体１２の旋回角速度が大きくなる（図５）。

【0085】

このような上部旋回体１２の旋回動作では、作業者の操作の仕方によって大きな荷振れが発生する場合がある。たとえば、旋回動作の起動時に上部旋回体１２が旋回を開始すると、吊り荷には慣性があるため、上部旋回体１２に対して吊り荷は遅行して旋回を始める。その後、吊り荷の振り子運動により吊り荷は上部旋回体１２を追い越すように移動する。この結果、図６に示すように、吊り荷が上部旋回体１２に対して、先行、遅行、先行を繰り返す運動（荷振れ）が発生する。この際、吊り荷が上部旋回体１２よりも先行するタイミングで、作業者が上部旋回体１２を減速させると、吊り荷の慣性力により吊り荷が上部旋回体１２に対して更に先行しようとするため、大きな荷振れが発生する（図６の右端のピーク部分）。すなわち、旋回動作の加速時における荷振れの位相（上部旋回体１２に対する相対的な吊り荷の移動方向）と減速時の荷振れの位相とが同じ場合には、荷振れの振幅が重なるため、荷振れの振幅が大きくなる。

【0086】

このような荷振れの増幅が発生すると、アタッチメント１０Ｓにも横荷重が作用するためアタッチメント１０Ｓの先端部にも同様の振れが発生するとともに（図７）、この振れによる応力も発生する。また、吊り荷の荷重が大きい（重負荷）ほどアタッチメント１０Ｓに作用する横荷重が増加するため、アタッチメント１０Ｓの振れも増大する。アタッチメント１０Ｓに作用する応力も、同様に重負荷の方が大きくなる。また、上部旋回体１２が同じ旋回角速度で旋回する場合でも、アタッチメント１０Ｓが長い場合には、その先端部の周速が大きくなるため、上記の現象は顕著となる。

【0087】

図８は、本実施形態に係るクレーンの作業半径を説明するための模式図である。図８を参照して、アタッチメント１０Ｓ（ジブ１８）の先端部から垂下される吊り荷の荷重が同じ場合であっても、アタッチメント１０Ｓが起伏する（起伏角が変化する）ことで作業半径Ｒ１が変化すると、アタッチメント１０Ｓの先端の振れやアタッチメント１０Ｓに作用する応力が変化する。特に、アタッチメント１０Ｓが倒伏し作業半径Ｒ１が大きくなると、アタッチメント１０Ｓに対する負荷は大きくなる。このため、クレーン１０では、作業半径の最大値Ｒｍａｘが予め設定されている。上記のような各種条件によってもたらされる振れ、横荷重、応力などの発生は、アタッチメント１０Ｓの一部に損傷や破損が生じる可能性がある。

【0088】

＜最大旋回角速度の設定について＞
図９は、本実施形態に係る旋回制御装置８Ｓにおいて設定される旋回角速度制限値のグラフである。図１０は、旋回制御装置８Ｓにおいて設定される旋回角速度制限値と油圧ポンプ７１のポンプ傾転との関係を示すグラフである。

【0089】

本実施形態では、クレーン１０を安全に操作するためのアタッチメント１０Ｓの振れの許容値が予め設定されており、図９に示すように、当該許容値を満足するための旋回角速度（旋回角速度制限値ωｒ、最大旋回角速度）が負荷に応じて設定されている。図９における横軸の負荷は、吊り荷の荷重に相当する。図９に示すように、吊り荷の負荷が大きくなるほど、旋回角速度制限値ωｒは小さくなるように設定されている。また、作業半径が大きい場合の方が、作業半径が小さい場合よりも、旋回角速度制限値ωｒは相対的に小さく設定されている。上記の制限値は、事前のオフラインでの解析や実験によって、荷振れ量、アタッチメント１０Ｓの振れ量、応力などを評価することにより作成され、記憶部８０３に記憶されている。

【0090】

また、本実施形態では、上記のように上部旋回体１２の旋回角速度を制限するにあたって、図１０に示すように、油圧ポンプ７１のポンプ傾転が調整される。この結果、油圧ポンプ７１の作動油の吐出量が調整され、旋回モータ７２に流入する作動油の流入量（流入速度）が調整される。したがって、上部旋回体１２の旋回角速度を調整することが可能になる。

【0091】

油圧ポンプ７１では、その特性上、その最大容量と最小容量との比率が予め決まっており、上部旋回体１２の旋回動作における最大角速度と最小角速度との比率もこの容量の比率で決定される。このため、クレーン１０の仕様から旋回角速度に要求される最大角速度を満たすためには、必然的に最小角速度も決まってしまうため、この最小角速度以下の速度に旋回角速度を制御することができず、上部旋回体１２の角速度を予め設定された旋回角速度制限値ωｒ（最大旋回角速度）以下に制御できない場合がある。なお、前述の図１０では、旋回角速度制限値ωｒとポンプ傾転ｑｒとの関係が示されており、ポンプ傾転の最小値ｑ１に対応する旋回角速度がω１（最小旋回角速度）に相当する。すなわち、油圧ポンプ７１の特性上、上部旋回体１２の旋回角速度を傾転調整によってこの最小旋回角速度ω１以下に強制的に抑えることは難しい。

【0092】

また、作業現場においてアタッチメント１０Ｓの旋回方向に対して風が追い風方向に作用した場合、上部旋回体１２の旋回角速度が増速され、設定された旋回角速度制限値ωｒを超えてしまう可能性がある。同様に、作業現場の地盤傾斜により旋回方向にアタッチメントの自重が作用した場合、上部旋回体１２の旋回角速度が増速され、設定された旋回角速度制限値ωｒを超えてしまう可能性がある。

【0093】

図２４は、本発明の各実施形態に係る旋回制御装置８Ｓと比較される他の旋回制御装置が実行する旋回制御におけるレバー操作量、パイロット圧、実旋回角速度の時間推移を示すグラフである。図２４では、中立フリー（旋回フリー）構造を有する油圧回路において、操作レバーが中立位置から最大操作量（ＦＵＬＬ）まで操作された場合に、上部旋回体１２の実旋回角速度が傾転調整によって旋回角速度制限値ωｒに制限されたものの、風荷重の影響を受けて旋回角速度制限値ωｒを超える様子を示している。前述のように、負荷が大きい場合や作業半径が大きい場合は、油圧ポンプ７１の傾転制御だけでは、最小旋回角速度ω１以下には制御できない可能性がある。また、後記のレバー制御（比例弁制御）において操作部８１の操作レバー量を強制的に制御すると、旋回モータ７２の旋回トルクが低下し風荷重に負けてしまうことがある。このため、必要な旋回トルクを確保できるレバー量に対応する最小旋回角速度ω１以下に、実旋回角速度を制御することが難しい場合がある。更に、ω１＜ωｒの場合であっても、風荷重や地盤傾斜の影響により旋回角速度が増速し、実旋回角速度がωｒを超える場合がある。特に、公知の中立フリー構造の場合は、操作レバーを中立位置に戻すだけでは油圧ブレーキが利かないため、風荷重や地盤傾斜により実旋回角速度が増速しωｒを超える場合がある。

【0094】

本実施形態では、上記のように、上部旋回体１２の旋回角速度を制限するにあたって、意図せず旋回角速度が旋回角速度制限値ωｒを超えそうになった場合でも、クレーン１０を操作するオペレータにその情報を速やかに報知し、上部旋回体１２の旋回角速度を低下させることを可能とする。以下に、その制御の流れについて詳述する。

【0095】

＜上部旋回体１２の旋回制御について＞
図１１は、本実施形態に係る旋回制御装置８Ｓが実行するクレーン１０の旋回制御のフローチャートである。以下に、上記のような旋回角速度の制限値を用いた、上部旋回体１２の旋回制御について詳述する。

【0096】

図１１を参照して、作業者が旋回動作に関する操作レバー８１Ａを操作し、当該操作に応じた信号がリモコン部８１Ｂから制御部８０に入力されると、角速度設定部８０１は、最大旋回角速度制御の実行スイッチがオンされているかを判定する（ステップＳ１）。ここで、上記の実行スイッチがオンされている場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、角速度設定部８０１は、記憶部８０３からアタッチメント情報を取得する（ステップＳ２）。本実施形態では、前述のように、アタッチメント１０Ｓの長さ情報が取得される。なお、アタッチメント１０Ｓの長さは、ブーム１６の長さとジブ１８の長さとの和である。

【0097】

次に、起伏角検出部８３がブーム１６、ジブ１８の各起伏角を検出するとともに、荷重検出部８４が吊り荷の荷重を検出する。なお、角速度設定部８０１は、起伏角検出部８３によって検出された起伏角に対応する余弦と、上記で予め取得されたブーム１６、ジブ１８の長さとに基づいて、図８の作業半径Ｒ１を演算する。この結果、作業半径および吊り荷の荷重が検出される（図１１のステップＳ３）。

【0098】

次に、角速度設定部８０１は、上記で取得した各負荷情報に基づいて、記憶部８０３に記憶されている制限値マップ（図９）を参照し、旋回角速度制限値ωｒ（最大旋回角速度）を設定する（ステップＳ４）。

【0099】

次に、旋回制御部８０２が、上記で設定された旋回角速度制限値ωｒに基づいて、上部旋回体１２の旋回角速度を制限しながら、上部旋回体１２の旋回制御を実行する。具体的に、旋回制御部８０２は、油圧ポンプ７１の傾転を制御することで、油圧ポンプ７１からコントロールバルブ７３を通じて旋回モータ７２に供給される作動油の最大流量を制限することで、上部旋回体１２の旋回角速度制限値ωｒを制限する。この際、旋回制御部８０２は、旋回角速度制限値ωｒに対応する傾転調整指令信号を傾転調整部７１Ｓ（図３）に入力する。この結果、油圧ポンプ７１の最大吐出量が制限され、上部旋回体１２の旋回角速度が旋回角速度制限値ωｒ以下となるように調整される。

【0100】

一方、前述のように、油圧ポンプ７１の特性や作業現場における風、地盤傾斜などの影響で、実際の旋回角速度（実旋回角速度）が旋回角速度制限値ωｒを超える可能性がある。このため、旋回制御部８０２は、旋回角度検出部７６の検出結果から、実旋回角速度を演算し、取得する（ステップＳ６）。

【0101】

図１２は、本実施形態に係る旋回制御装置８Ｓにおいて実旋回角速度の算出方法を説明するためのグラフである。本実施形態では、旋回制御部８０２は、第１の時刻および第２の時刻のそれぞれにおいて旋回角度検出部７６によって検出された２つの旋回角度の差と、前記第１の時刻と前記第２の時刻との時間間隔とから、上部旋回体１２の実旋回角速度を演算する。この結果、旋回角速度を直接検出する装置を搭載する必要がなく、旋回角度検出部７６を利用して旋回角速度を検出することができる。具体的に、図１２に示すように、実旋回角速度＝（旋回角度変化ΔＡ）／（時間間隔ΔＴ２）によって演算される。ここで、時間間隔ΔＴ１は、制御部８０のコントローラの仕様上の時間間隔であり、時間間隔ΔＴ２は実際の時間間隔を表す。このように、本実施形態では、実旋回角速度の演算において、上記のようにΔＴ１（仕様値、コントローラの処理量によって、実際の時間間隔と異なる場合がある）ではなく、制御部８０が備えるタイマー（実時間計測部）等で計測した時間間隔ΔＴ２（実際の時間間隔）を用いる。

【0102】

換言すれば、前記コントローラが、そのシステム時刻に基づいて、第１の時刻および第２の時刻をそれぞれ設定する。この第１の時刻と第２の時刻との時間間隔はシステム時刻上、ΔＴ１である。一方、タイマー等で計測した第１の時刻と第２の時刻との時間間隔は、ΔＴ２である。タイマーが計測する時間間隔は、前記コントローラのシステム時刻に対して、独立してカウントされる。

【0103】

なお、旋回角度検出部７６から制御部８０への旋回角度の取り込みは、前記コントローラの制御周期毎に行われるため、上記の時間変化は、コントローラの制御周期×Ｎ制御周期と表すことができるが、Ｎは１であってもよいし、１よりも大きな値（例えばＮ＝５または１０など）であってもよい。Ｎ＝１の場合、応答性は高いが旋回角速度の演算値の変動がやや大きくなる。また、Ｎ＝５、１０などの場合は、制御周期Ｎ周期分の平均的な旋回角速度を計算することになるため、応答性は遅くなるが、旋回角速度の演算値の変動は小さくなる。なお、各周期において演算される旋回角速度の変動が大きい場合は、移動平均処理などのフィルター処理を行ってもよい。上記のように、時間間隔としてコントローラの仕様上の時間間隔（システム時刻に基づく時間間隔）ではなく、実時間計測値を用いることで旋回角速度の演算値の精度を向上することができる。

【0104】

次に、旋回制御部８０２は、上記で演算された実旋回角速度を、角速度設定部８０１によって設定された最大旋回角速度と比較する（ステップＳ７）。この際、制御のオーバーシュートを考慮した上で、実旋回角速度が最大旋回角速度を大きく超えることを抑制するために、予め設定された定数αが最大旋回角速度から引かれた値と、実旋回角速度との大小関係が比較される。そして、実旋回角速度が、（最大旋回角速度－α）未満の場合（ステップＳ７でＹＥＳ）、図１１のフローが終了する。なお。上部旋回体１２の旋回動作中は、図１１のフローが繰り返される。

【0105】

一方、ステップＳ７において、実旋回角速度が（最大旋回角速度－α）以上の場合（ステップＳ７でＮＯ）、制御部８０が旋回角速度超過の警告を行う（ステップＳ８）。具体的に、旋回制御部８０２が旋回角速度を低下させるための補助指令信号を出力し、表示部８５（図３）に入力する。この結果、表示部８５（警告部）が、旋回制御部８０２から出力された前記補助指令信号を受けて、上部旋回体１２の実旋回角速度が前記最大旋回角速度に近接した又は前記最大旋回角速度を超えたことを、キャブ１５内で操作部８１（図３）を操作することが可能な作業者に対して警告する。なお、当該警告は、表示部８５に表示される表示画像の他に、音声情報、ブザー音などによって、報知、警告するものでもよいし、操作部８１の操作レバーが振動するものでもよい。また、キャブ１５内の表示部８５に限定されるものではなく、クレーン１０を遠隔操作する遠隔装置や、作業現場などで作業者が手にするタブレットなどにおいて、警告するものでもよい。

【0106】

本実施形態では、上部旋回体１２の旋回角速度が旋回角速度制限値ωｒに近づいた場合には、負荷の大きさに関わらず、補助指令信号を出力して警告表示を行うことが可能である。このため、図９のグラフの縦軸に示されるように、広い範囲の補助制御領域ＳＡにおいて補助指令信号を出力することができる。

【0107】

なお、図１１のステップＳ１において、最大旋回角速度制御の実行スイッチがオンされていない場合（ステップＳ１でＮＯ）、上記の最大旋回角速度制御が実行されることなく、通常の旋回制御（最大旋回角速度を制限しない制御）が実行される。

【0108】

以上のように、本実施形態では、角速度設定部８０１が、最大旋回角速度（旋回角速度制限値ωｒ）を設定する。当該最大旋回角速度は、負荷情報に基づいて上部旋回体１２の旋回動作において許容される上部旋回体１２の旋回角速度の最大値である。更に、旋回制御部８０２は、操作部８１から出力された前記旋回指令信号を受け入れ、当該旋回指令信号に対応して上部旋回体１２が下部走行体１４に対して旋回するように旋回駆動部７Ｓを制御する。この際、旋回制御部８０２は、上部旋回体１２の旋回角速度が前記角速度設定部８０１によって設定された前記最大旋回角速度を超えないように旋回駆動部７Ｓを制御する。

【0109】

このような構成によれば、角速度設定部８０１が負荷情報に応じて上部旋回体１２の旋回動作における最大旋回角速度を設定するため、アタッチメント１０Ｓに大きな横荷重が加わり当該アタッチメント１０Ｓが損傷、破損することを効率的に抑止することが可能となる。

【0110】

一方、上記のような望ましい制御が行われた場合であっても、油圧ポンプ７１を含む油圧回路の特性や作業現場における風や地盤傾斜などの作業条件の影響から、上部旋回体１２の旋回角速度が旋回角速度制限値ωｒに近接することや超えてしまうことがある。このような場合であっても、本実施形態では、旋回制御部８０２が補助指令信号を出力することで、上部旋回体１２の旋回角速度を低下させる措置を講じることができる。特に、前記補助指令信号が表示部８５に入力されることで、旋回角速度が超過する可能性を作業者に報知、警告することができる。この結果、作業者が操作部８１の操作レバーの操作量を大きく下げることによって、旋回角速度を低下させることができる。なお、クレーン１０が前述のような中立フリー構造の油圧回路を含む場合には、作業者が逆レバー操作（当初の旋回方向とは逆方向に油を流すようコントロールバルブを開く操作）を行うことで、強制的に油圧ブレーキを付与すればよい。この結果、上部旋回体１２の旋回角速度が、旋回角速度制限値ωｒを大きく超えることを防止することができる。従って、上部旋回体１２の旋回動作における安全性をより高めることができる、

【0111】

特に、表示部８５に表示される警告情報を受けて、操作部８１を操作する作業者は、現在の操作量では上部旋回体１２の旋回角速度が旋回角速度制限値ωｒに近づくことを直感的に認知することができる。このため、以後の操作において、操作部８１の操作量を加減することに繋がるため、上記のような警告表示の回数を低減することにもつながる。

【0112】

図１３は、本実施形態に係る旋回制御装置８Ｓが実行する旋回制御における旋回角速度の抑制効果を示すグラフである。上記のような旋回角速度の制御によれば、図１３に示すように、実旋回角速度が旋回角速度制限値ωｒを上回ることを安定して抑止することができる。

【0113】

また、本実施形態では、旋回制御部８０２が、油圧ポンプ７１の傾転を調整することで、上部旋回体１２の旋回角速度が最大旋回角速度を超えないように油圧ポンプ７１から吐出される作動油の吐出量を制限するため、油圧回路の構造を利用して上部旋回体１２の旋回角速度を制限することができる。

【0114】

また、本実施形態では、負荷情報に含まれるアタッチメント情報は、アタッチメント１０Ｓの前記基端部から前記先端部までのアタッチメント１０Ｓの長さを含む。そして、角速度設定部８０１は、アタッチメント１０Ｓの長さが第１の長さの場合に最大旋回角速度を第１の旋回角速度に設定し、アタッチメント１０Ｓの長さが前記第１の長さよりも大きな第２の長さの場合に前記最大旋回角速度を前記第１の旋回角速度よりも小さな第２の旋回角速度に設定する。すなわち、角速度設定部８０１は、アタッチメント１０Ｓの長さが大きいほど前記最大旋回角速度が小さくなるように、前記最大旋回角速度を設定する。

【0115】

このような構成によれば、相対的に長いアタッチメント１０Ｓが上部旋回体１２に装着されている場合には、角速度設定部８０１が上部旋回体１２の最大旋回角速度を相対的に小さく設定するため、アタッチメント１０Ｓに大きな横荷重が加わり当該アタッチメント１０Ｓが損傷、破損することを抑止することができる。特に、長尺のアタッチメントなど強度が低いアタッチメント１０Ｓが上部旋回体１２に装着されている場合に、仮に作業者が操作レバー８１Ａを通じて急に大きな旋回操作を入力しても、角速度設定部８０１が最大旋回角速度を制限することで、荷揺れに伴うアタッチメント１０Ｓの変形を許容値以下に抑えることが可能となり、上記のようにアタッチメント１０Ｓの破損などのリスクを抑え、安全な操作を行うことが可能となる。

【0116】

また、本実施形態では、負荷情報に含まれる旋回動作情報は、主巻ロープ５０に接続される吊り荷の荷重である吊り荷荷重に対応する情報を含み、角速度設定部８０１は、旋回動作情報取得部８００Ｂによって取得された前記吊り荷荷重に基づいて前記最大旋回角速度を設定する。

【0117】

このような構成によれば、角速度設定部８０１が、アタッチメント１０Ｓに作用する横荷重に大きな影響を与えうる吊り荷荷重に基づいて最大旋回角速度を設定するため、アタッチメント１０Ｓに大きな横荷重が加わることを確実に抑止することができる。

【0118】

特に、角速度設定部８０１は、前記吊り荷荷重が第１の荷重の場合（軽負荷）に前記最大旋回角速度を第３の旋回角速度に設定し、前記吊り荷荷重が前記第１の荷重よりも大きな第２の荷重（重負荷）の場合に前記最大旋回角速度を前記第３の旋回角速度よりも小さな第４の旋回角速度に設定する。すなわち、角速度設定部８０１は、前記吊り荷荷重が大きいほど前記最大旋回角速度が小さくなるように、前記最大旋回角速度を設定する。

【0119】

このような構成によれば、相対的に大きな荷重の吊り荷がアタッチメント１０Ｓに接続されている場合には、角速度設定部８０１が上部旋回体１２の最大旋回角速度を相対的に小さく設定するため、前記アタッチメント１０Ｓに大きな横荷重が加わり当該アタッチメント１０Ｓが損傷、破損することを確実に抑止することができる。

【0120】

更に、本実施形態では、角速度設定部８０１は、同じ前記アタッチメント情報において、作業半径Ｒが第１の作業半径の場合に前記最大旋回角速度を一の旋回角速度（第５の旋回角速度）に設定し、作業半径Ｒが前記第１の作業半径よりも大きな第２の作業半径の場合に前記最大旋回角速度を前記一の旋回角速度よりも小さな他の旋回角速度（第６の旋回角速度）に設定することが望ましい。すなわち、角速度設定部８０１は作業半径Ｒが大きいほど前記最大旋回角速度が小さくなるように、前記最大旋回角速度を設定してもよい。

【0121】

このような構成によれば、アタッチメント１０Ｓが相対的に大きな作業半径に設定されている場合には、角速度設定部８０１が上部旋回体１２の最大旋回角速度を相対的に小さく設定するため、アタッチメント１０Ｓに大きな横荷重が加わり当該アタッチメント１０Ｓが損傷、破損することを確実に抑止することができる。

【0122】

＜変形実施形態＞
次に、上記の第１実施形態に基づく変形実施形態について説明する。具体的に、図１１のステップＳ４において旋回角速度制限値ωｒ（最大旋回角速度）が設定された後に、所定の判定処理が実行され、当該旋回角速度制限値ωｒが、予め記憶部８０３（図３）に格納されている最小旋回角速度ω１未満の場合に限って、ステップＳ６以後の処理が実行されてもよい。旋回角速度制限値ωｒが最小旋回角速度ω１以上の場合には、油圧ポンプ７１の傾転制御によって、旋回角速度の制御が可能なためである。

【0123】

図１４および図１５は、本変形実施形態に係る旋回制御装置８Ｓが実行する旋回制御におけるレバー操作量と実旋回角速度の時間推移を示すグラフである。図１３は、ωｒ＞ω１の場合に相当し、図１４は、ωｒ≦ω１の場合に相当する。

【0124】

例えば、ωｒ＞ω１の関係となるのは、吊り荷荷重が小さい場合や作業半径が小さい場合に相当する。この場合、図１４に示すように、レバー操作量がＦＵＬＬ状態（実線）まで操作されると、実旋回角速度がωｒとなるように油圧ポンプ７１の傾転（ポンプ容量）が制御される。なお、図１４で破線で示すように、レバー操作量がハーフの場合は、実旋回角速度はωｒより小さくなる。図１４に示す条件では、レバー操作量がＦＵＬＬ状態でも前述の旋回制御により最大旋回角速度がωｒ以下に制御されるため、安全性を確保することができる。なお、先の第１実施形態を含め、本変形実施形態では、エンジン回転数がＨＩＧＨ、ＬＯＷの２水準に設定可能であり、図１４はＨＩＧＨの状態を示している。仮に、エンジン回転数をＬＯＷにすると、相対的に旋回角速度が低下するため、レバー操作量がＦＵＬＬでも旋回角速度をωｒ以下に設定することができる。

【0125】

一方、ωｒ≦ω１の関係となるのは、例えば、吊り荷荷重が大きい場合や作業半径が大きい場合に相当する。この場合、図１５に示すように、レバー操作量がＦＵＬＬ状態まで操作されると、実旋回角速度がω１まで制御されるが、本来目標とする旋回角速度制限値ωｒ以下に制御することはできない。このような場合でも、先の第１実施形態と同様に、実旋回角速度を検出して、その実旋回角速度が旋回角速度制限値ωｒを上回った場合に、補助指令信号を出力することで、オペレータに減速操作を促すことができる。この場合、オペレータは、レバー操作量を下げるか、エンジン回転を下げるか、逆レバー操作を行うかによって、上部旋回体１２の旋回角速度を低下させ、旋回動作の安全性を高めることができる。なお、この場合であっても、そもそもオペレータがＦＵＬＬ状態までレバー操作を行なわなければ、旋回角速度をωｒ以下とすることができるため、補助指令信号を出力せずとも安全性は確保される。エンジン回転数をＬＯＷに設定した場合は、図１４と同様である。

【0126】

＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係る旋回制御装置８Ｓを有するクレーン１０について説明する。なお、本実施形態では、先の第１実施形態との相違点を中心に説明し、共通する点の説明を省略する（以後の各実施形態においても同様）。本実施形態では、補助指令信号に基づいて、旋回制御装置８Ｓが上部旋回体１２の旋回角速度を自動的に制御する点に特徴を有する。図１６は、本実施形態に係る旋回制御装置８Ｓが実行するクレーン１０の旋回制御のフローチャートである。図１７は、本実施形態に係る旋回制御装置８Ｓが実行するクレーン１０の旋回制御における制御領域ＣＡと補助制御領域ＳＡを示すグラフである。図１８は、本実施形態に係る旋回制御装置８Ｓが実行する旋回制御におけるレバー操作量、パイロット圧、実旋回角速度の時間推移を示すグラフである。

【0127】

図１６のフローチャートにおけるステップＳ１１からＳ１７までは、図１１のステップＳ１からＳ７までと同様である。そして、ステップＳ１７において、実旋回角速度が最大旋回角速度以上の場合（ステップＳ７でＮＯ）、制御部８０が旋回角速度の低減制御を実行する。具体的に、制御部８０の旋回制御部８０２が、第１電磁比例弁７７、第２電磁比例弁７８に対する比例弁指令信号の補正を実行する（ステップＳ１８）。

【0128】

本実施形態では、クレーン１０の油圧回路が前述の中立フリー構造を有するため、旋回制御部８０２は逆レバー制御を実行する。この際、旋回制御部８０２は、実旋回角速度と目標旋回角速度の偏差を演算し、その偏差が増加している場合に、当該偏差の増加量に応じて例えばＰＩＤ制御則などにより、逆レバー制御量を演算する。そして、コントロールバルブ７３の開度を決定するパイロット圧として、現在の旋回方向とは逆方向にコントロールバルブ７３が開くよう、第１電磁比例弁７７または第２電磁比例弁７８に比例弁指令信号を入力する。換言すれば、旋回制御部８０２は、操作部８１に入力されている操作に対応する比例弁指令信号を、上記のように強制的に補正する。

【0129】

以上のように、本実施形態では、旋回制御部８０２は、操作部８１から受け入れた旋回指令信号に対して、上部旋回体１２の旋回角速度が低下するように補正を行い、当該補正された旋回指令信号を補助指令信号として旋回駆動部７Ｓ（第１電磁比例弁７７、第２電磁比例弁７８）に入力する。

【0130】

このような制御においても、上部旋回体１２の旋回角速度が大きくなりすぎた場合、例えば、風荷重などの影響があっても旋回角速度を旋回角速度制限値ωｒ以下となるように制御して、安全性を高めることができる。なお、前述のように、作業現場における地盤傾斜に基づく下り勾配よって、旋回速度が増速した場合にも同様の効果を得ることができる。このように、本実施形態では、クレーン１０に搭載される油圧回路の特性や作業現場の作業条件の影響を受けても、上部旋回体１２の旋回速度を最大旋回角速度以下に安定して制御することができる。

【0131】

図１７では、最小旋回角速度ω１を基準として、旋回角速度がω１よりも大きい領域では、油圧ポンプ７１の傾転制御によって上部旋回体１２の旋回角速度を有効に制限することができる（制御領域ＣＡ）。一方、旋回角速度がω１よりも小さい領域では、油圧ポンプ７１の傾転制御だけでは上部旋回体１２の旋回角速度を有効に制限することが難しいため、上記のような補助指令信号に基づく第１電磁比例弁７７、第２電磁比例弁７８の制御によって、同様に、上部旋回体１２の旋回角速度を制限することができる（補助制御領域ＳＡ）。

【0132】

また、図１８に示すように、操作部８１に入力されるレバー操作量がＦＵＬＬの状態で、パイロット圧もＦＵＬＬ状態とされているときに、風荷重が作用することで実旋回角速度がωｒに近づくことがあっても、逆レバー操作に相当するパイロット圧が生成されることによって、上部旋回体１２の旋回角速度を減速させることが可能になる。

【0133】

なお、上記のような自動的な制御に加えて、表示部８５に警告情報が表示される場合は、並行してオペレータが逆レバー操作を行なう可能性がある。この場合、例えばオペレータの逆レバー操作量と、上記の制御による逆レバー制御量との高位選択、または両者の合算によってコントロールバルブ７３の開度を制御するように、パイロット圧の制御量が演算されてもよい。これにより、制御部８０によって減速制御が作動している状態で、オペレータがそれ以上の減速を求めた場合には、高位選択によってオペレータのブレーキ操作を制御部８０の制御よりも優先させることができる。また、両制御量の合算の場合には、制御部８０の制御とオペレータのブレーキ操作とが合わさって減速制御が行われることで、オペレータの意思に応じた減速が可能となる。

【0134】

また、旋回駆動部７Ｓの油圧回路が前述のような中立フリー構造ではなく、操作レバーが中立位置に配置されると旋回モータ７２における作動油の流れが強制的に停止する場合（中立ブレーキ構造）には、現在の旋回方向におけるパイロット圧を減少させるように制御されればよい。

【0135】

＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態について説明する。図１９は、本実施形態に係るクレーン１０の旋回駆動部７Ｓの油圧回路図である。図２０は、本実施形態に係る旋回制御装置８Ｓが実行する旋回制御における操作レバーの操作量と電磁比例弁の２次圧との関係を示すグラフである。図２１は、本実施形態に係る旋回制御装置８Ｓが実行する旋回制御における電磁比例弁の２次圧と上部旋回体１２の旋回角速度との関係を示すグラフである。図２２は、本実施形態に係る旋回制御装置８Ｓが実行するクレーン１０の旋回制御のフローチャートである。

【0136】

図１９を参照して、本実施形態では、図２に示される第１実施形態と比較して、クレーン１０の旋回駆動部７Ｓがブレーキバルブ９１、ブレーキシリンダ９２を有する点で相違する。なお、前述のように、図２のブレーキバルブ９１、ブレーキシリンダ９２は本実施形態に係る部材である。

【0137】

旋回ブレーキバルブ９１（図３）（機械式ブレーキ装置）は、旋回制御部８０２から受ける補助指令信号に応じて開弁し、ブレーキシリンダ９２に対して給排する作動油の流量を調整する。この結果、旋回モータ７２（図２）に対する機械的ブレーキのオン、オフが切り換えられる。

【0138】

ブレーキシリンダ９２（機械式ブレーキ装置）は、上記の旋回ブレーキバルブ９１から作動油の供給を受けることで収縮する一方、内部の作動油を排出することで予め設定されたばね部材の付勢力を受けて伸長する。ブレーキシリンダ９２のピストンロッドにはブレーキ押圧部９２Ａが固定されている。ブレーキシリンダ９２は、コントロールバルブ７３の切換位置に関わらず旋回モータ７２の回転を強制的に阻止するブレーキ状態と、旋回モータ７２の回転を許容する非ブレーキ状態との間で切換え可能なように作動する。ブレーキシリンダ９２のピストンが伸長すると、ブレーキ押圧部９２Ａが旋回モータ７２の出力軸と摺接し、旋回モータ７２の回転を強制的に減速ないし停止させる。一方、ブレーキシリンダ９２のピストンが収縮すると、ブレーキ押圧部９２Ａが旋回モータ７２の出力軸から離間し、旋回モータ７２の回転を許容する。なお、作業者は操作部８１（図３）に備えられた不図示のブレーキボタンを押圧することで、旋回モータ７２に対してブレーキシリンダ９２のブレーキ押圧部９２Ａによる機械的なブレーキ力を付与することもできる。

【0139】

先の第１実施形態では、旋回制御部８０２が油圧ポンプ７１の傾転を調整し、油圧ポンプ７１から吐出される作動油の吐出量（ポンプ容量）を制限することで、上部旋回体１２の旋回角速度を制限する態様にて説明した。一方、本実施形態では、旋回制御部８０２が、図１９に示す第１電磁比例弁７７および第２電磁比例弁７８の２次圧を調整し、コントロールバルブ７３において旋回モータ７２に供給される作動油の流量を調整することで、上部旋回体１２の旋回角速度を制限する。

【0140】

すなわち、本実施形態においても、先の第１実施形態と同様に、ステップＳ３１からＳ３４が順に実行される（図２２）。一方、ステップＳ３４において角速度設定部８０１が最大旋回角速度（旋回角速度制限値ωｒ）を設定すると、旋回制御部８０２は、ステップＳ３５において、第１電磁比例弁７７または第２電磁比例弁７８に対して、比例弁指令信号（強制指令信号）を入力する。具体的に、旋回制御部８０２は、操作部８１に入力される操作量に対して上部旋回体１２の旋回角速度が旋回角速度制限値ωｒを超えないように各比例弁の２次圧をＰｉに制限する（図２０）。第１電磁比例弁７７および第２電磁比例弁７８の各２次圧と上部旋回体１２の旋回角速度との間は、図２１の示すような関係があるため、電磁比例弁２次圧の最大値をＰｉとすることで、上部旋回体１２の旋回角速度の最大値をωｒに制限することが可能となる。

【0141】

一方、本実施形態においても、上記のように制御した上部旋回体１２の旋回角速度が、オペレータの意に反して旋回角速度制限値ωｒに近接する又はこれを超えてしまう場合がある。このため、図２２のステップＳ３６、Ｓ３７を経て、実旋回角速度が（最大旋回角速度－α）以上の場合（ステップＳ３７でＮＯ）、制御部８０が旋回角速度の低下制御を実行する。具体的に、旋回制御部８０２が、ブレーキバルブ９１に補助指令信号を入力することでブレーキシリンダ９２を動かし、上部旋回体１２の旋回角速度を低下させるように上部旋回体１２の旋回にブレーキ力を付与する（機械ブレーキ制御の実行、Ｓ３８）。

【0142】

この結果、先の第１，第２実施形態と同様に、上部旋回体１２の旋回角速度が旋回角速度制限値ωｒを大きく上回ることを抑止することができる。特に、機械ブレーキによる減速制御を利用することで、上部旋回体１２の旋回角速度を確実かつ速やかに減速させることができる。したがって、クレーン１０に搭載される油圧回路の特性や作業現場の作業条件の影響を受けても、ブレーキシリンダ９２によって上部旋回体１２の旋回速度を最大旋回角速度以下に安定して制御することができる。

【0143】

本実施形態に係るクレーン１０の旋回方法は、上部旋回体１２の旋回角速度に起因して前記アタッチメント１０Ｓに作用する、上部旋回体１２の旋回動作における接線方向に沿った荷重である横荷重に基づいて、前記旋回角速度の最大値である最大旋回角速度を設定するための情報である負荷情報を取得することと、前記取得された前記負荷情報に基づいて、上部旋回体１２の旋回動作において許容される前記最大旋回角速度を設定することと、操作部８１から出力された前記旋回指令信号に対応して上部旋回体１２が下部走行体１４に対して旋回するように旋回駆動部７Ｓを制御するとともに、上部旋回体１２の旋回角速度が前記最大旋回角速度を超えないように旋回駆動部７Ｓを制御し、上部旋回体１２の実旋回角速度が前記最大旋回角速度に近接した又は前記最大旋回角速度を超えた場合に上部旋回体１２の旋回角速度を低下させるための補助指令信号を出力することと、を備える。

【0144】

本方法によれば、クレーン１０に搭載される油圧回路の特性や作業現場の作業条件の影響を受けて上部旋回体１２の旋回角速度が最大旋回角速度を超えそうになった場合でも、補助指令信号を出力することによって、上部旋回体１２の旋回角速度を低下させる措置を講じることができる。

【0145】

上記の方法において、前記補助指令信号に応じて表示部８５などの警告部を作動させて、上部旋回体１２の実旋回角速度が前記最大旋回角速度に近接した又は前記最大旋回角速度を超えたことを、操作部８１を操作することが可能な作業者に対して警告することを更に備えるものでもよい。

【0146】

本方法によれば、クレーン１０に搭載される油圧回路の特性や作業現場の作業条件の影響を受けて上部旋回体１２の旋回角速度が最大旋回角速度を超えそうになった場合でも、その情報を作業者に警告することによって、上部旋回体１２の旋回速度を最大旋回角速度以下に安定して制御することができる。

【0147】

上記の方法において、操作部８１から受け入れた前記旋回指令信号に対して、上部旋回体１２の旋回角速度が低下するように補正を行い、当該補正された旋回指令信号を前記補助指令信号として旋回駆動部７Ｓに入力することを更に備えるものでもよい。

【0148】

本方法によれば、クレーン１０に搭載される油圧回路の特性や作業現場の作業条件の影響を受けても、上部旋回体１２の旋回速度を最大旋回角速度以下に安定して制御することができる。

【0149】

上記の方法において、旋回駆動部７Ｓに設けられた機械式ブレーキ装置（旋回ブレーキバルブ９１、ブレーキシリンダ９２）に前記補助指令信号を入力することで、上部旋回体１２の旋回角速度を低下させるように上部旋回体１２の旋回にブレーキ力を付与することを更に備えるものでもよい。

【0150】

本方法によれば、クレーン１０に搭載される油圧回路の特性や作業現場の作業条件の影響を受けても、機械式ブレーキ装置によって上部旋回体１２の旋回速度を最大旋回角速度以下に安定して制御することができる。

【0151】

なお、前述のクレーン１０の説明に含まれる内容は、上記のクレーン１０の旋回方法の一部を構成することができる。

【0152】

以上、本発明の各実施形態に係る旋回制御装置８Ｓおよびこれを備えるクレーン１０、クレーン１０の旋回方法について説明した。なお、本発明はこれらの形態に限定されるものではない。本発明は、例えば以下のような変形実施形態を取ることができる。

【0153】

（１）上記の実施形態では、図１に示されるクレーン１０をもって説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。図２３は、本発明の変形実施形態に係る旋回制御装置８Ｓを備えたクレーン１０の側面図である。本変形実施形態では、クレーン１０が、ジブ１８（図１）を備えず、ブーム１６（アタッチメント１０Ｓ）の先端部から主巻ロープ５０（吊り荷ロープ）が垂下されることで、吊り荷が吊り上げられる。この場合、アタッチメント情報取得部８００Ａは、アタッチメント情報としてブーム１６の長さなどの情報を取得し、角速度設定部８０１は、当該アタッチメント情報に応じて上部旋回体１２の旋回動作における旋回角速度制限値ωｒを設定すればよい。また、先の第１実施形態において、アタッチメント１０Ｓのうちジブ１８の長さのみがアタッチメント情報として取得されてもよい。

【0154】

（２）また、図１に示されるクレーン１０は、リヤストラット２１、フロントストラット２２を備えないものでもよいし、１つのストラットを備えるものでもよい。また、ブーム１６を支持するマストの構造も、図１に示されるものに限定されるものではなく、他のマスト構造や不図示のガントリ構造などでもよい。

【0155】

（３）また、上記の各実施形態では、アタッチメント情報取得部８００Ａが取得するアタッチメント情報として、アタッチメント１０Ｓの長さ情報を用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。アタッチメント情報は、アタッチメント１０Ｓ（ブーム１６、ジブ１８など）の剛性、強度、断面構造、材料特性などのように、横荷重に対する強さの指標となる情報を含むものでもよい。この場合、前記強さの指標が大きい場合には、角速度設定部８０１は旋回角速度制限値ωｒを相対的に大きく設定してもよい。また、アタッチメント情報は、アタッチメント１０Ｓの使用年数（製造日からの経過年数）、上部旋回体１２に対する着脱回数などを含むものでもよい。これらの年数、回数が大きいほど、角速度設定部８０１は旋回角速度制限値ωｒを相対的に小さく設定してもよい。

【0156】

（４）また、旋回動作情報取得部８００Ｂが取得する旋回動作情報は、吊り荷荷重、作業半径（起伏角）に限定されるものではない。旋回動作情報は、作業現場における風速など、吊り荷の荷振れ、アタッチメント１０Ｓの振れ、アタッチメント１０Ｓに作用する横荷重、応力などに影響を与える、その他の情報を含むものでもよい。

【0157】

（５）また、上記の各実施形態では、入力部８２からの各種の情報の入力や記憶部８０３に記憶される情報（制限値マップなど）に基づいて、上部旋回体１２の旋回角速度制限値ωｒが設定される態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。アタッチメント１０Ｓの固有情報、識別情報が既知の場合には、当該情報と予め準備された演算式とに基づいて、角速度設定部８０１が最大旋回角速度（旋回角速度制限値ωｒ）を設定してもよい。また、アタッチメント情報取得部８００Ａ、旋回動作情報取得部８００Ｂおよび角速度設定部８０１などを含む制御部８０のうちの少なくとも一部は、クレーン１０に搭載されず、遠隔のリモート制御拠点に配置されてもよい。この場合、当該拠点から無線などの通信装置を用いてクレーン１０（制御部８０）に旋回角速度制限値ωｒが送信されてもよい。また、クレーン１０の周囲において、作業者が手にする不図示の操作装置内に、制御部８０（アタッチメント情報取得部８００Ａ、旋回動作情報取得部８００Ｂ、角速度設定部８０１）などが備えられていてもよい。更に、操作部８１から入力されるのはアタッチメント２０Ｓの型番（製造番号）であって、その型番に対応する長さ情報をアタッチメント情報取得部８００Ａが記憶部８０３から取得してもよい。

【0158】

（６）また、制御部８０は、上部旋回体１２の旋回制御において取得したアタッチメント１０Ｓの仕様、作業半径、吊り荷荷重などとともに、旋回角速度制限値ωｒ、実旋回角速度の情報を通信部８６（図３）から遠隔装置に送信し、当該遠隔装置のもつＩＴ機能によってこれらの情報を遠隔でモニタしてもよい。このように実際の作業状態での情報を遠隔でモニタし、クレーン１０の作業現場における使われ方を把握することで、例えば、今後のクレーン１０の設計情報として活用することができる。

【0159】

（７）また、制御部８０の記憶部８０３は、操作部８１が受ける操作の操作量と、エンジン７０の回転数と、旋回角速度制限値ωｒとの関係を示す関係情報を予め記憶するものでもよい。この場合、図２１において、横軸の２次圧がレバー操作量に置き換えられた態様のマップが記憶部８０３に記憶されている。そして、旋回制御部８０２は、現在のエンジン７０の回転数と前記操作量とに基づいて記憶部８０３に記憶された前記関係情報を参照して、旋回角速度制限値ωｒを導き出し、当該旋回角速度制限値ωｒを現在の実旋回角速度と推定してもよい。この場合、上部旋回体１２の実旋回角速度を直接検出する必要がなく、容易に推測することができる。

【0160】

特に、前述のように、エンジン７０の回転数がＨＩＧＨのときには、レバー操作量がＦＵＬＬの状態に対応して上部旋回体１２の旋回角速度が旋回角速度制限値ωｒとなるように制御されるため、実旋回角速度の推定時に、旋回角速度制限値ωｒを実旋回角速度に置き換えてもよい。

【符号の説明】

【0161】

１０ クレーン
１０Ｓ アタッチメント
１２ 上部旋回体
１４ 下部走行体（下部本体）
１５ キャブ
１６ ブーム
１８ ジブ
５０ 主巻ロープ
５７ 主フック
７０ エンジン
７１ 油圧ポンプ
７１Ｓ 傾転調整部
７２ 旋回モータ
７３ コントロールバルブ
７６ 旋回角度検出部
７７ 第１電磁比例弁
７８ 第２電磁比例弁
７Ｓ 旋回駆動部
７Ｔ 流量調整機構
８０ 制御部
８００Ａ アタッチメント情報取得部
８００Ｂ 旋回動作情報取得部
８０１ 角速度設定部
８０２ 旋回制御部
８０３ 記憶部
８１ 操作部
８２ 入力部
８３ 起伏角検出部
８４ 荷重検出部
８Ｓ 旋回制御装置
ＣＬ 旋回中心軸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】