特開 2024-115949 入庫システム及び入庫方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024115949

(43)【公開日】2024-08-27

(54)【発明の名称】入庫システム及び入庫方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20240820BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023021875

(22)【出願日】2023-02-15

(71)【出願人】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100176245

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 亮輔

(72)【発明者】

【氏名】大西 晃

【テーマコード（参考）】

3F522

【Ｆターム（参考）】

3F522AA02

3F522BB01

3F522BB28

3F522BB32

3F522BB36

3F522BB37

3F522CC05

3F522DD05

3F522DD22

3F522DD32

3F522DD34

3F522EE16

3F522FF02

3F522FF04

3F522GG13

3F522GG16

3F522GG22

3F522GG45

3F522HH02

3F522HH12

3F522HH18

3F522HH22

3F522HH36

3F522JJ01

3F522JJ02

3F522KK02

3F522KK03

3F522KK05

3F522KK06

3F522LL41

3F522LL57

(57)【要約】

【課題】複数の荷物の入庫作業における作業者の負担を軽減することができる入庫システム及び入庫方法を提供する。
【解決手段】入庫システム１は、入荷パレットＰａが置かれる第１ステーションＡ１と、第１ステーションＡ１に置かれた入荷パレットＰａ上の荷物群Ｇを構成する複数の荷物Ｂの各荷物ＩＤを読み取る第１読取カメラ２１と、入荷パレットＰａに替わって荷物群Ｇを支持する保管パレットＰｂのパレットＩＤを読み取る第２読取カメラ２２と、第１読取カメラ２１及び第２読取カメラ２２による２つの読み取り結果を紐づけて保管パレットＰｂに対する自動倉庫２への入庫指示を作成するコントローラ５と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

外部から搬入され、それぞれに荷物ＩＤが付された複数の荷物を自動倉庫へ入庫する入庫システムであって、
前記荷物ＩＤが外側から読み取り可能な状態で前記複数の荷物が積み重ねられてなる荷物群を支持する入荷パレットが置かれるステーションと、
前記ステーションに置かれた前記入荷パレット上の前記荷物群を構成する前記複数の荷物のそれぞれの前記荷物ＩＤを読み取る第１読取部と、
前記入荷パレットに替わって前記荷物群を支持する保管パレットのパレットＩＤを読み取る第２読取部と、
前記第１読取部による読み取り結果と前記第２読取部による読み取り結果とを紐づけて前記保管パレットに対する前記自動倉庫への入庫指示を作成するコントローラと、を備える、入庫システム。

【請求項2】

前記ステーションは、前記入荷パレットを回転させる回転テーブルを有し、
前記第１読取部は、前記回転テーブルによって回転させられる前記荷物群の少なくとも側方から前記荷物ＩＤを読み取る、請求項１に記載の入庫システム。

【請求項3】

前記第１読取部による読み取り結果及び前記第２読取部による読み取り結果を表示する表示部を有し、
前記コントローラは、双方の読み取り結果の表示に基づき入庫を許可する旨の入力を受け付けた場合に入庫指示を作成する、請求項１又は２に記載の入庫システム。

【請求項4】

前記表示部は、前記第１読取部による読み取り結果として前記荷物群を構成する前記複数の荷物の個数を表示する、請求項３に記載の入庫システム。

【請求項5】

前記コントローラは、前記第１読取部による読み取り結果及び前記第２読取部による読み取り結果の表示に基づき入庫を禁止する旨の入力を受け付けた場合には入庫指示を作成せず、
前記荷物群は保管パレットに支持されて別のステーションへと搬送される、請求項３に記載の入庫システム。

【請求項6】

前記第２読取部は、前記荷物群が前記入荷パレットから前記保管パレットに載せ替えられる載せ替えエリアを読み取れる位置に配置されるか、又は前記載せ替えエリアの近傍エリアを読み取れる位置に配置されている、請求項１又は２に記載の入庫システム。

【請求項7】

外部から搬入され、それぞれに荷物ＩＤが付された複数の荷物を自動倉庫へ入庫する入庫方法であって、
前記荷物ＩＤが外側から読み取り可能な状態で前記複数の荷物が積み重ねられてなる荷物群を支持する入荷パレットを、ステーションに置く工程と、
前記ステーションに置かれた前記入荷パレット上の前記荷物群を構成する前記複数の荷物のそれぞれの前記荷物ＩＤを第１読取部によって読み取る工程と、
前記入荷パレットから、パレットＩＤが付された保管パレットに前記荷物群を載せ替え、当該パレットＩＤを第２読取部によって読み取る工程と、
前記第１読取部による読み取り結果と前記第２読取部による読み取り結果とを紐づけて前記保管パレットに対する前記自動倉庫への入庫指示を作成する工程と、を含む、入庫方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、入庫システム及び入庫方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、複数の物品をパレット上に積載し、そのパレットを自動倉庫内に格納するシステムが知られている。例えば特許文献１に記載された倉庫管理システムでは、トラックから下ろされた複数の物品に対し、作業者による検品作業が行われる。作業者は、物品に付されたバーコードをバーコードリーダで読み取り、無線通信端末によって、物品を特定するための物品情報が取得される。検品が完了した後、検品結果情報が倉庫管理装置に送信される。その後作業者は、倉庫管理装置からの指示に基づき、無線通信端末を用いて積載情報作成作業を行う。

【0003】

積載情報作成作業では、作業者が物品を順次パレット上に積載するが、その間、パレットに付されたバーコードと物品のそれぞれに付されたバーコードとがバーコードリーダによって読み取られる。これらの情報に基づき、無線通信端末において、パレット名、そのパレットに積載される複数の物品、及びそれら物品の数量が関連づけられる。倉庫管理装置では、作成された積載情報に基づいて、倉庫内の空きスペースが検索され、パレットの格納位置が決定される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００３－１７６００４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

従来のシステムでは、物品の入庫作業に要する時間が長くなる傾向にあり、また作業者にかかる負担が大きかった。本開示は、入荷された複数の荷物（物品）の入庫作業における作業者の負担を軽減することができる入庫システム及び入庫方法を説明する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様は、外部から搬入され、それぞれに荷物ＩＤが付された複数の荷物を自動倉庫へ入庫する入庫システムであって、荷物ＩＤが外側から読み取り可能な状態で複数の荷物が積み重ねられてなる荷物群を支持する入荷パレットが置かれるステーションと、ステーションに置かれた入荷パレット上の荷物群を構成する複数の荷物のそれぞれの荷物ＩＤを読み取る第１読取部と、入荷パレットに替わって荷物群を支持する保管パレットのパレットＩＤを読み取る第２読取部と、第１読取部による読み取り結果と第２読取部による読み取り結果とを紐づけて保管パレットに対する自動倉庫への入庫指示を作成するコントローラと、を備える。

【0007】

この入庫システムでは、荷物群を支持する入荷パレットが、ステーションに置かれる。第１読取部によって、複数の荷物のそれぞれの荷物ＩＤが読み取られる。その後荷物群は保管パレットに支持され、第２読取部によって保管パレットのパレットＩＤが読み取られる。これらの２つの読み取り結果が、コントローラによって紐づけられて入庫指示が作成されるので、作業者は、手動で各荷物の荷物ＩＤを読む必要がない。また入荷パレットにＩＤが付されていなくても、荷物群が入荷パレットから保管パレットに載せ替えられた状態でパレットＩＤの読み取り及び紐づけがなされる。これら一連の処理により、入荷された複数の荷物の入庫作業における作業者の負担を軽減することができる。

【0008】

ステーションは、入荷パレットを回転させる回転テーブルを有し、第１読取部は、回転テーブルによって回転させられる荷物群の少なくとも側方から荷物ＩＤを読み取ってもよい。複数の荷物は、それぞれの荷物ＩＤが外側から読み取り可能な状態で入荷パレットに積み重ねられる。荷物群が回転させられる間、第１読取部は、すべての荷物ＩＤを読み取ることができる。これにより、入荷された複数の荷物のすべての荷物ＩＤを短時間で読み取ることができる。

【0009】

第１読取部による読み取り結果及び第２読取部による読み取り結果を表示する表示部を有し、コントローラは、双方の読み取り結果の表示に基づき入庫を許可する旨の入力を受け付けた場合に入庫指示を作成してもよい。この場合、入荷された荷物と保管パレットとの紐づけを確実に行うことができる。

【0010】

表示部は、第１読取部による読み取り結果として荷物群を構成する複数の荷物の個数を表示してもよい。作業者は、入荷された複数の荷物の個数を把握していることが多い。個数が表示部に表示されることで、入庫を許可してよいか否かの判断を確実かつ容易に行うことができる。

【0011】

コントローラは、第１読取部による読み取り結果及び第２読取部による読み取り結果の表示に基づき入庫を禁止する旨の入力を受け付けた場合には入庫指示を作成せず、荷物群は保管パレットに支持されて別のステーションへと搬送されてもよい。この場合、本来予定されていない、不適切な入庫を防止することができる。

【0012】

第２読取部は、荷物群が入荷パレットから保管パレットに載せ替えられる載せ替えエリアを読み取れる位置に配置されるか、又は載せ替えエリアの近傍エリアを読み取れる位置に配置されていてもよい。この場合、第１読取部による読み取りと、第２読取部による読み取りとの間の時間的な間隔が、比較的短くなる。よって、２つの読み取り結果を紐づける際のデータのずれが生じにくい。

【0013】

本開示の別の態様は、外部から搬入され、それぞれに荷物ＩＤが付された複数の荷物を自動倉庫へ入庫する入庫方法であって、荷物ＩＤが外側から読み取り可能な状態で複数の荷物が積み重ねられてなる荷物群を支持する入荷パレットを、ステーションに置く工程と、ステーションに置かれた入荷パレット上の荷物群を構成する複数の荷物のそれぞれの荷物ＩＤを第１読取部によって読み取る工程と、入荷パレットから、パレットＩＤが付された保管パレットに荷物群を載せ替え、当該パレットＩＤを第２読取部によって読み取る工程と、第１読取部による読み取り結果と第２読取部による読み取り結果とを紐づけて保管パレットに対する自動倉庫への入庫指示を作成する工程と、を含む。

【0014】

この入庫方法によっても、上記した入庫システムにおける作用効果と同様、上記一連の工程により、入荷された複数の荷物の入庫作業における作業者の負担を軽減することができる。

【発明の効果】

【0015】

本開示によれば、入荷された複数の荷物の入庫作業における作業者の負担を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】図１は、本開示の一実施形態に係る入庫システムを概略的に示す平面図である。

【図2】図２は、入庫システムの構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、入荷パレット上における荷物の積載例を示す図である。

【図4】図４は、回転テーブルと第１読取部による第１読取工程を示す図である。

【図5】図５（ａ）～図５（ｄ）は、第１読取工程における４つの回転位置を示す平面図である。

【図6】図６（ａ）、図６（ｂ）及び図６（ｃ）は、それぞれ、第１読取工程、載せ替え工程、及び第２読取工程におけるパレット及び荷物の状態を示す側面図である。

【図7】図７は、表示部における入庫確認画面の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

【0018】

まず図１を参照して、本実施形態に係る入庫システム１と、入庫システム１が適用される自動倉庫システムＷについて説明する。図１に示されるように、自動倉庫システムＷは、複数の荷物Ｂの入庫、保管、出庫などを管理及び自動化するためのオートメーションシステムである。自動倉庫システムＷは、例えば、複数の自動倉庫２と、複数のステーションＡ１，Ａ２と、自動倉庫２のそれぞれとステーションＡ１，Ａ２との間を接続して荷物Ｂを搬送するコンベア１０と、複数の運搬車１００とを備える。自動倉庫システムＷは、例えば建屋（不図示）内に設置される。なお、自動倉庫システムＷの一部（ステーション及び／又はコンベア等）が建屋の外部に設置されてもよい。

【0019】

各自動倉庫２は、例えば、荷物Ｂを格納するラック（保管棚）、軌道に沿って走行するスタッカクレーン等を有する。自動倉庫２では、例えば複数の荷物Ｂが、保管パレットＰｂ上に積載された状態で保管される。コンベア１０は、建屋内の倉庫又はステーションのレイアウトに応じて適宜に設置される。一例として、コンベア１０は、各自動倉庫２に接続された入出庫コンベア３と、複数の入出庫コンベア３間を接続する搬送コンベア４と、搬送コンベア４とステーションＡ１，Ａ２とを接続する第１コンベア６、第２コンベア７、入荷コンベア１１及びパレット排出コンベア１８等を有する。これらのコンベアは、複数の荷物Ｂを支持する保管パレットＰｂ（又は入荷パレットＰａ）を搬送可能である。コンベアの型式は特に限定されないが、コンベアとして、例えばチェーンコンベア及び／又はローラコンベアが適用される。

【0020】

運搬車１００のそれぞれは、例えばフォークリフトである。運搬車１００は、作業者によって運転されて、倉庫内を移動しながら入荷パレットＰａ及び入荷パレットＰａに支持された複数の荷物Ｂを運搬する。以下の説明において、入荷パレットＰａ及び入荷パレットＰａ上の複数の荷物Ｂの全体を積載体Ｘａと呼ぶことがある。また保管パレットＰｂ及び保管パレットＰｂ上の複数の荷物Ｂの全体を積載体Ｘｂと呼ぶことがある。

【0021】

自動倉庫システムＷは、外部から搬入された複数の荷物Ｂを何れかの自動倉庫２へ入庫する入庫システム１を備える。入庫システム１は、複数のステーションＡ１，Ａ２と、コンベア１０と、コンベア１０の途中に設けられた載せ替え装置１４とを備える。入庫システム１において管理対象とされる荷物Ｂのそれぞれには、荷物ＩＤが付されている。荷物ＩＤが付される態様は特に限定されないが、例えば、荷物ＩＤを示すバーコード等が印字されたＩＤステッカーＳ（図３参照）が、直方体状の荷物Ｂの少なくとも何れか１つの側面に貼付されている。

【0022】

図２は、入庫システム１の構成を示すブロック図である。図１及び図２に示されるように、入庫システム１は、運搬車１００の走行エリア付近に設置されて作業者によって操作される入庫操作装置３０と、第１読取カメラ（第１読取部）２１と、第２読取カメラ（第２読取部）２２と、センサ類２５とを備える。なお、入庫システム１は、自動倉庫システムＷ内の複数の自動倉庫２における入庫、保管、出庫などを統括的に制御する上位コントローラ５の一部の機能（荷物Ｂの入庫に係る機能）を含んでもよい。上位コントローラ５は、積載体Ｘｂ（保管パレットＰｂ）に対する何れかの自動倉庫２への入庫指示を作成する。

【0023】

入庫操作装置３０は、入庫コントローラ３１を有する。入庫コントローラ３１は、例えば、入荷コンベア１１、第１ステーションＡ１における回転テーブル１２（詳しくは後述される）、載せ替え装置１４、第１コンベア６、第２コンベア７、及びパレット排出コンベア１８のそれぞれを制御するコンベア制御部３２と、第１読取カメラ２１及び第２読取カメラ２２において読み取られた情報（読み取り結果）を入力する読取情報入力部３３と、入庫操作装置３０に対する情報の入出力のための送受信部３４とを含む。送受信部３４における各機器、各カメラ、及び各センサ等との間の通信は、有線通信によって行われてもよいし、無線通信によって行われてもよい。入庫操作装置３０は、さらに、第１読取カメラ２１及び第２読取カメラ２２において読み取られた情報（読み取り結果）を表示するタッチパネルディスプレイ（表示部）３６（図１及び図７参照）を含む。

【0024】

上位コントローラ５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる電子制御ユニットである。また入庫操作装置３０の入庫コントローラ３１も、同様に、ＣＰＵ等のプロセッサ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等からなる電子制御ユニットである。本実施形態の入庫システム１において、上位コントローラ５によって作成される入庫指示が、入庫コントローラ３１によって作成されてもよい。その場合には、入庫コントローラ３１は上位コントローラ５との間で情報通信を行いながら、各自動倉庫２における他の荷物Ｂの入庫状況などを参照して、これから入庫させる複数の荷物Ｂ（積載体Ｘｂ）についての入庫指示を作成する。

【0025】

入庫システム１では、図１、図３及び図４に示されるように、運搬車１００によって、複数の荷物Ｂが積み重ねられてなる荷物群Ｇが、入荷パレットＰａに支持された状態（入荷パレットＰａ上に載置された状態）で運搬され、第１ステーションＡ１に置かれる。入荷パレットＰａは、扁平な直方体形状を呈しており、側面に複数のフォーク穴Ｈを有する。入荷パレットＰａには、パレットＩＤは貼付されていない。したがって、積載された複数の荷物Ｂの荷物ＩＤを入荷パレットＰａに紐づけることはできない。そこで、入庫システム１では２段階のＩＤ読み取り作業が行われる。

【0026】

第１段階の読み取りは、第１読取カメラ２１によって行われる。より詳細には、第１読取カメラ２１は、第１ステーションＡ１に置かれた入荷パレットＰａ上の荷物群Ｇを構成する複数の荷物Ｂのそれぞれの荷物ＩＤを読み取る。図１及び図４に示されるように、運搬車１００によって、第１ステーションＡ１の入荷コンベア１１上に積載体Ｘａが載置される。入荷パレットＰａは、複数の荷物Ｂのそれぞれの荷物ＩＤが外側から読み取り可能な状態で、荷物群Ｇを支持している。図３及び図４に示されるように、各荷物Ｂの側面に付されたＩＤステッカーＳが、荷物群Ｇの何れかの側面に露出している。なお、荷物群Ｇを構成する複数の荷物Ｂは、互いに異なるあらゆるサイズを有してもよい。荷物群Ｇが全体として直方体又は立方体以外のいかなる形状を呈してもよい。複数の荷物は、既知の技術によって入荷パレットＰａ上に適宜に積み重ねられる。そしてすべての荷物Ｂの荷物ＩＤを示すＩＤステッカーＳが、全体として、荷物群Ｇの４つの側面に露出する。

【0027】

図１及び図４に示されるように、第１読取カメラ２１は、第１ステーションＡ１に置かれた入荷パレットＰａ上の荷物群Ｇの側方に配置される。第１読取カメラ２１は、例えば、広角型の２次元対応バーコードリーダであって、その横向きの視野内に荷物群Ｇが収まるように設置されている。なお、第１読取カメラ２１を補助するために第１読取カメラ２１以外の別の場所に別の読取カメラが設けられてもよい。

【0028】

第１読取カメラ２１による第１段階の読み取りについて更に詳しく説明する。第１ステーションＡ１は、入荷パレットＰａを回転させる回転テーブル１２を有する。回転テーブル１２は、例えば、床面に設置されてその上部が鉛直軸を中心に回転可能であるベース部１２ａ（図４参照）と、ベース部１２ａから上方に突出するように設けられて積載体Ｘａ（入荷パレットＰａ）を支持すると共に積載体Ｘａを所定の高さだけ昇降させるリフタ１２ｂ（図１参照）とを含む。ベース部１２ａは、回転のためのモータ、及び、昇降のためのモータ等を内部に含み得る。なお、回転テーブル１２としては、入荷コンベア１１上に載置された積載体Ｘａ（入荷パレットＰａ）を回転可能な他の機構が採用されてもよい。回転テーブル１２は、例えば、回転可能なチェーンコンベアを有してもよいし、回転可能なローラコンベアを有してもよい。その場合、回転テーブル１２が、入荷コンベア１１の一部を構成してもよい。

【0029】

図５（ａ）～図５（ｄ）に示されるように、第１読取カメラ２１は、回転テーブル１２によって回転させられる荷物群Ｇの側方の所定位置から、各荷物Ｂの荷物ＩＤを読み取る。第１読取カメラ２１は、荷物群Ｇの第１側面Ｆ１に露出した１つ又は２以上の荷物ＩＤを読み取り（図５（ａ）参照）、次に荷物群Ｇの第２側面Ｆ２に露出した１つ又は２以上の荷物ＩＤを読み取り（図５（ｂ）参照）、次に荷物群Ｇの第３側面Ｆ３に露出した１つ又は２以上の荷物ＩＤを読み取り（図５（ｃ）参照）、最後に荷物群Ｇの第４側面Ｆ４に露出した１つ又は２以上の荷物ＩＤを読み取る（図５（ｄ）参照）。回転テーブル１２は、荷物群Ｇを９０度ずつ回転させる毎に荷物群Ｇを停止させてもよいが、荷物群Ｇを連続的に３６０度回転させてもよい。

【0030】

上述した４回の読み取りを通じて、第１読取カメラ２１は、荷物群Ｇを構成するすべての荷物Ｂの荷物ＩＤを読み取る。第１読取カメラ２１は、読み取り結果を示す情報を入庫操作装置３０に送信する。

【0031】

第１段階の読み取りと第２段階の読み取りとの間に、載せ替え装置１４による荷物群Ｇの載せ替えが行われる。第１読取カメラ２１による読み取りが完了すると、コンベア制御部３２は、入荷コンベア１１を制御して、入荷パレットＰａ（積載体Ｘａ）を載せ替え装置１４へと搬送する。なお、入荷コンベア１１には、積載体Ｘａの荷姿が所定範囲に収まっているか否かを検出する荷姿センサ１３（図１及び図４参照）が設けられる。

【0032】

図１に示される載せ替え装置１４はパレットチェンジャーである。別の観点からは、載せ替え装置１４は、荷物群Ｇを構成する複数の荷物Ｂをバラすことなく、荷物群Ｇを入荷パレットＰａから保管パレットＰｂへと移し替える。載せ替え装置１４は、入荷パレットＰａに積み付けられた荷物群Ｇの全体の形状や荷姿を変化させることなく、保管パレットＰｂへと荷物群Ｇを移し替える。移し替えが行われる間、複数の荷物Ｂの相対的な位置関係は不変である。図１に示されるように、載せ替え装置１４は、第１コンベア６から供給される保管パレットＰｂを順次受け入れる保管パレット供給部１５と、入荷パレットＰａから保管パレットＰｂに荷物群Ｇを載せ替える載せ替え部１６と、積載体Ｘａから取り除かれた入荷パレットＰａをパレット排出コンベア１８へと排出する入荷パレット排出部１７とを含む。載せ替え装置１４は、第１ステーションＡ１及び第２ステーションＡ２と、第１コンベア６及び第２コンベア７との間に設置されている。載せ替え装置１４としては、公知のあらゆるパレットチェンジャーが適用され得る。載せ替え装置１４によって扱われる入荷パレットＰａ及び保管パレットＰｂは、例えば、平面視において同じ大きさ及び形状を有する。

【0033】

第２コンベア７は、載せ替え装置１４から搬送コンベア４へと積載体Ｘｂを搬送する。第２コンベア７は、載せ替え部１６に隣接する第２読取エリア７ａを含む。第２読取エリア７ａは、載せ替えエリア（又は載せ替え位置）である載せ替え部１６の近傍エリアを読み取れる位置に配置されている。本明細書において、「近傍」とは、載せ替え部１６の載せ替えテーブル１６ａ（図６（ｂ）参照）と第２読取エリア７ａとの間の距離が、保管パレットＰｂの大きさの３倍よりも小さいことを意味する。すなわち、載せ替え部１６と第２読取エリア７ａとの間に、読み取り対象物である保管パレットＰｂ以外の物が置けないほどに、第２読取エリア７ａは載せ替え部１６に近い。載せ替えテーブル１６ａと第２読取エリア７ａとの間の距離は、保管パレットＰｂの１つ分の大きさよりも小さくてもよい。

【0034】

第２段階の読み取りは、第２読取カメラ２２によって行われる。より詳細には、第２読取カメラ２２は、保管パレットＰｂの側面に付されたパレットＩＤを読み取る。図６（ｂ）に示されるように、保管パレットＰｂの側面には、例えば２つのフォーク穴Ｈ，Ｈの中間位置にＩＤ表示部Ｔが設けられている。ＩＤ表示部Ｔは、パレットＩＤを示すバーコード等を含む。１つの保管パレットＰｂに１つのみのＩＤ表示部Ｔが設けられてもよいし、１の保管パレットＰｂの複数の側面に複数のＩＤ表示部Ｔが設けられてもよい。

【0035】

第２読取カメラ２２は、第２読取エリア７ａに置かれた保管パレットＰｂの側方に配置される。載せ替え装置１４の載せ替え部１６は、ＩＤ表示部Ｔが第２読取カメラ２２に対面するような向き（姿勢）で、積載体Ｘｂを排出する。図６（ｃ）には、第２読取カメラ２２から見た保管パレットＰｂ（積載体Ｘｂ）が示されている。第２読取カメラ２２は、例えば、広角型の２次元対応バーコードリーダであって、その横向きの視野内に保管パレットＰｂが収まるように設置されている。なお、第２読取カメラ２２によって読み取るべき領域は１つのＩＤ表示部Ｔのみであるため、第２読取カメラ２２の視野が第１読取カメラ２１の視野より狭くてもよい。

【0036】

続いて、搬入された複数の荷物Ｂを自動倉庫２へ入庫する入庫方法について説明する。まず作業者が、入荷パレットＰａ（積載体Ｘａ）を第１ステーションＡ１の入荷コンベア１１上に移載する（第１ステーションＡ１に置く）。作業者は、タッチパネルディスプレイ３６に表示された「バーコード読み取り開始」ボタン（不図示）を押下する。その後、入庫コントローラ３１のコンベア制御部３２は、回転テーブル１２を回転させる。入庫コントローラ３１は、回転テーブル１２を回転させる間に、荷物群Ｇを構成する複数の荷物Ｂの各荷物ＩＤを第１読取カメラ２１に読み取らせる。続いて、コンベア制御部３２は、荷物群Ｇを入荷パレットＰａから保管パレットＰｂへと載せ替え、保管パレットＰｂ（積載体Ｘｂ）を第２読取エリア７ａへと送り出す。入庫コントローラ３１は、第２読取エリア７ａ上にて停止した保管パレットＰｂのパレットＩＤを第２読取カメラ２２に読み取らせる。

【0037】

入庫コントローラ３１の読取情報入力部３３は、第１読取カメラ２１による読み取り結果及び第２読取カメラ２２による読み取り結果を入力すると、その２つの読み取り結果をタッチパネルディスプレイ３６に表示させる。例えば、図７に示されるように、タッチパネルディスプレイ３６に表示される画面は、荷物群Ｇを構成する複数の荷物Ｂの個数を表示する荷物個数表示部４１と、保管パレットＰｂのパレットＩＤを表示するパレットＩＤ表示部４２とを含む。作業者は、この読み取り結果を視認した上で、例えば荷物Ｂの個数が適切であると判断すると、タッチパネルディスプレイ３６に表示された入庫可否操作部４３のうちのＯＫボタン４３ａを押下する。このように、作業者は、読み取り結果がタッチパネルディスプレイ３６に表示されている間（又は表示後であってもよい）に、ＯＫボタン４３ａを押下する。入庫コントローラ３１は、このように読み取り結果に基づき入庫を許可する旨の入力を受け付けると、入庫許可情報を上位コントローラ５へと送信する。入庫許可情報には、少なくとも、すべての荷物Ｂの荷物ＩＤ、荷物Ｂの個数、及びパレットＩＤが含まれる。

【0038】

上位コントローラ５は、入庫許可情報を受け付けると、保管パレットＰｂ（積載体Ｘｂ）に対する何れかの自動倉庫２への入庫指示を作成する。上位コントローラ５は、第１読取カメラ２１による読み取り結果と第２読取カメラ２２による読み取り結果とを紐づけて、保管パレットＰｂに対する何れかの自動倉庫２への入庫指示を作成する。上位コントローラ５は、入庫指示において、自動倉庫２の系統又は各自動倉庫２における保管状況などを適宜参照して、適切に入庫指示を作成する。上位コントローラ５は、作成した入庫指示に基づいて保管パレットＰｂを搬送し、所定の自動倉庫２に入庫させる。

【0039】

なお、入庫指示の作成後、入庫が開始されるまでの間に、タッチパネルディスプレイ３６において作業者に対する承認を求めるメッセージ（例えば、「入庫を開始しますか？」等）及び承認可否ボタンが表示されてもよい。またタッチパネルディスプレイ３６には、荷物群Ｇを構成する複数の荷物Ｂの詳細情報を閲覧するための荷物情報詳細ボタン４６が表示されてもよい。また、作業者は、タッチパネルディスプレイ３６のみを参照して入庫作業を進める態様に限られず、例えば、タッチパネルディスプレイ３６の２次元コード表示部４７に表示されたＱＲコード（登録商標）等の２次元コードを携帯型の端末で読み取り、当該端末を操作することで入庫作業を進めてもよい。

【0040】

一方、例えば、タッチパネルディスプレイ３６に表示された荷物Ｂの個数が予定された個数と一致しない等の理由により、第１読取カメラ２１による読み取り結果及び／又は第２読取カメラ２２による読み取り結果が不適切であると判断されると、作業者は、ＮＧボタン４３ｂを押下する。入庫コントローラ３１は、読み取り結果に基づき入庫を禁止する旨の入力を受け付けると、入庫禁止情報を上位コントローラ５へと送信する。それと同時に、コンベア制御部３２は、第２コンベア７、載せ替え装置１４及びパレット排出コンベア１８を制御して、保管パレットＰｂ（積載体Ｘｂ）を第２ステーションＡ２へと搬送する。なお、パレット排出コンベア１８には、積載体Ｘｂ（又は積載体Ｘａ）の荷姿が所定範囲に収まっているか否かを検出する荷姿センサ１３（図１参照）が設けられる。

【0041】

本実施形態の入庫システム１では、荷物群Ｇを支持する入荷パレットＰａが、第１ステーションＡ１に置かれる。第１読取カメラ２１によって、複数の荷物Ｂのそれぞれの荷物ＩＤが読み取られる。その後荷物群Ｇは保管パレットＰｂに支持され、第２読取カメラ２２によって保管パレットＰｂのパレットＩＤが読み取られる。これらの２つの読み取り結果が、上位コントローラ５によって紐づけられて入庫指示が作成されるので、作業者は、手動で各荷物Ｂの荷物ＩＤを読む必要がない。また入荷パレットＰａにＩＤが付されていなくても、荷物群Ｇが入荷パレットＰａから保管パレットＰｂに載せ替えられた状態でパレットＩＤの読み取り及び紐づけが自動的になされる。これら一連の処理により、入荷された複数の荷物Ｂの入庫作業における作業者の負担を軽減することができる。

【0042】

複数の荷物Ｂは、それぞれの荷物ＩＤが外側から読み取り可能な状態で入荷パレットＰａに積み重ねられる。荷物群Ｇが回転テーブル１２によって回転させられる間、第１読取カメラ２１は、すべての荷物ＩＤを一括して読み取ることができる。これにより、入荷された複数の荷物Ｂのすべての荷物ＩＤを短時間で読み取ることができる。

【0043】

タッチパネルディスプレイ３６における２つの読み取り結果の表示に基づき入庫を許可する旨の入力がなされ、入庫指示が作成される。これにより、入荷された荷物Ｂと保管パレットＰｂとの紐づけを確実に行うことができる。

【0044】

作業者は、入荷された複数の荷物Ｂの個数を把握していることが多い。荷物Ｂの個数がタッチパネルディスプレイ３６に表示されることで、入庫を許可してよいか否かの判断を確実かつ容易に行うことができる。

【0045】

タッチパネルディスプレイ３６における２つの読み取り結果の表示に基づき入庫を禁止する旨の入力がなされると、入庫指示は作成されない。荷物群Ｇは保管パレットＰｂに支持されて第２ステーションＡ２へと搬送される。これにより、本来予定されていない、不適切な入庫を防止することができる。

【0046】

第２読取カメラ２２が、載せ替え部１６の近傍エリアである第２読取エリア７ａ読み取れる位置に配置されている。これにより、第１読取カメラ２１による読み取りと、第２読取カメラ２２による読み取りとの間の時間的な間隔が、比較的短くなっている。よって、２つの読み取り結果を紐づける際のデータのずれが生じにくい。

【0047】

以上、本開示の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られない。例えば、第２読取カメラ２２が、保管パレットＰｂ上に積載された複数の荷物Ｂの一部の荷物ＩＤを読み取ることにより、荷物群Ｇの整合性を確認してもよい。また、荷物群Ｇ（又は積載体Ｘｂ）の重量や出庫頻度に基づいて、上位コントローラ５は、荷物群Ｇ（又は積載体Ｘｂ）の保管位置を決定してもよい。

【0048】

第２読取カメラ２２が、載せ替え装置１４の載せ替え部１６に位置する保管パレットＰｂのパレットＩＤを読み取ってもよい。すなわち、第２読取カメラ２２が、パレットの載せ替え部１６（載せ替えエリア）を読み取れる位置に配置されてもよい。回転テーブル１２が省略されてもよい。その場合、すべての荷物Ｂの荷物ＩＤを自動的に読み取るため、第１ステーションＡ１の周囲に複数の第１読取部（カメラ等）が設置されてもよい。

【0049】

入庫操作装置３０のタッチパネルディスプレイ３６が省略されてもよい。作業者又は作業者以外の別のユーザが、監視室において入庫可否を判断及び操作してもよい。

【0050】

本発明の一態様の構成要件は以下の通りに記載される。
［１］
外部から搬入され、それぞれに荷物ＩＤが付された複数の荷物を自動倉庫へ入庫する入庫システムであって、
前記荷物ＩＤが外側から読み取り可能な状態で前記複数の荷物が積み重ねられてなる荷物群を支持する入荷パレットが置かれるステーションと、
前記ステーションに置かれた前記入荷パレット上の前記荷物群を構成する前記複数の荷物のそれぞれの前記荷物ＩＤを読み取る第１読取部と、
前記入荷パレットに替わって前記荷物群を支持する保管パレットのパレットＩＤを読み取る第２読取部と、
前記第１読取部による読み取り結果と前記第２読取部による読み取り結果とを紐づけて前記保管パレットに対する前記自動倉庫への入庫指示を作成するコントローラと、を備える、入庫システム。
［２］
前記ステーションは、前記入荷パレットを回転させる回転テーブルを有し、
前記第１読取部は、前記回転テーブルによって回転させられる前記荷物群の少なくとも側方から前記荷物ＩＤを読み取る、［１］に記載の入庫システム。
［３］
前記第１読取部による読み取り結果及び前記第２読取部による読み取り結果を表示する表示部を有し、
前記コントローラは、双方の読み取り結果の表示に基づき入庫を許可する旨の入力を受け付けた場合に入庫指示を作成する、［１］又は［２］に記載の入庫システム。
［４］
前記表示部は、前記第１読取部による読み取り結果として前記荷物群を構成する前記複数の荷物の個数を表示する、［３］に記載の入庫システム。
［５］
前記コントローラは、前記第１読取部による読み取り結果及び前記第２読取部による読み取り結果の表示に基づき入庫を禁止する旨の入力を受け付けた場合には入庫指示を作成せず、
前記荷物群は保管パレットに支持されて別のステーションへと搬送される、［３］又は［４］に記載の入庫システム。
［６］
前記第２読取部は、前記荷物群が前記入荷パレットから前記保管パレットに載せ替えられる載せ替えエリアを読み取れる位置に配置されるか、又は前記載せ替えエリアの近傍エリアを読み取れる位置に配置されている、［１］～［５］の何れか一つに記載の入庫システム。
［７］
外部から搬入され、それぞれに荷物ＩＤが付された複数の荷物を自動倉庫へ入庫する入庫方法であって、
前記荷物ＩＤが外側から読み取り可能な状態で前記複数の荷物が積み重ねられてなる荷物群を支持する入荷パレットを、ステーションに置く工程と、
前記ステーションに置かれた前記入荷パレット上の前記荷物群を構成する前記複数の荷物のそれぞれの前記荷物ＩＤを第１読取部によって読み取る工程と、
前記入荷パレットから、パレットＩＤが付された保管パレットに前記荷物群を載せ替え、当該パレットＩＤを第２読取部によって読み取る工程と、
前記第１読取部による読み取り結果と前記第２読取部による読み取り結果とを紐づけて前記保管パレットに対する前記自動倉庫への入庫指示を作成する工程と、を含む、入庫方法。

【符号の説明】

【0051】

１…入庫システム、２…自動倉庫、５…上位コントローラ、１２…回転テーブル、１４…載せ替え装置、２１…第１読取カメラ（第１読取部）、２２…第２読取カメラ（第２読取部）、３０…入庫操作装置、３１…入庫コントローラ、３６…タッチパネルディスプレイ（表示部）、４１…荷物個数表示部、４２…パレットＩＤ表示部、４３…入庫可否操作部、Ａ１…第１ステーション、Ａ２…第２ステーション（別のステーション）、Ｂ…荷物、Ｇ…荷物群、Ｐａ…入荷パレット、Ｐｂ…保管パレット、Ｓ…ＩＤステッカー、Ｔ…ＩＤ表示部、Ｗ…自動倉庫システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】