特開 2024-115984 回収装置、回収器、及び回収方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024115984

(43)【公開日】2024-08-27

(54)【発明の名称】回収装置、回収器、及び回収方法

(51)【国際特許分類】

   B63C 7/10 20060101AFI20240820BHJP

   B63C 11/00 20060101ALI20240820BHJP

   B63C 11/48 20060101ALN20240820BHJP

【ＦＩ】

B63C7/10

B63C11/00 B

B63C11/48 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023021935

(22)【出願日】2023-02-15

(71)【出願人】

【識別番号】505323493

【氏名又は名称】株式会社マリン・ワーク・ジャパン

(74)【代理人】

【識別番号】100110629

【弁理士】

【氏名又は名称】須藤 雄一

(74)【代理人】

【識別番号】100166615

【弁理士】

【氏名又は名称】須藤 大輔

(72)【発明者】

【氏名】宇田 公紀

(72)【発明者】

【氏名】安田 愛

(72)【発明者】

【氏名】中富 伸幸

(57)【要約】

【課題】対象物の回収作業の作業効率を向上することが可能な回収装置を提供する。
【解決手段】対象物Ｏまで移動可能なドローン９と、ドローン９に着脱自在に支持され、対象物Ｏを保持してドローン９から離脱すると共に浮上することによって対象物Ｏを回収する回収器１１とを備え、回収器１１は、対象物Ｏを保持する保持部４７と、保持部４７に取り付けられ充填物によって膨張することで回収器１１の浮上を可能とするバルーン４９と、を備えた。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象物まで移動可能なドローンと、
前記ドローンに着脱自在に支持され前記対象物を保持して前記ドローンから離脱すると共に浮上することによって前記対象物を回収する回収器とを備え、
前記回収器は、
前記対象物を保持する保持部と、
前記保持部に取り付けられ充填物によって膨張することで前記浮上を可能とするバルーンと、
を備えた、
回収装置。

【請求項2】

請求項１の回収装置であって、
前記ドローンは、前記回収器をスライド可能に支持する支持部を備え、前記バルーンが膨張した際に前記回収器をスライドさせて前記離脱及び前記浮上を許容する、
回収装置。

【請求項3】

請求項２の回収装置であって、
前記回収器は、前記バルーンを膨張させる前記充填物を収容した筒状のボンベ部を備え、前記ボンベ部が前記支持部にスライド可能に支持された、
回収装置。

【請求項4】

請求項３の回収装置であって、
前記回収器は、前記ボンベ部に対して揺動可能に支持され前記揺動によって前記ボンベ部から前記充填物を前記バルーンへと充填させるレバーを備え、
前記ドローンは、前記レバーに係合して動作することで前記レバーを揺動させる動作部を備えた、
回収装置。

【請求項5】

請求項４の回収装置であって、
前記ドローンは、相対的に開閉自在な一対の開閉体を備え、
前記支持部は、前記一対の開閉体の一方に備えられ、
前記動作部は、前記一対の開閉体の他方に備えられた、
回収装置。

【請求項6】

請求項１～５の何れか一項の回収装置であって、
前記保持部は、
開閉自在な一対の保持アームと、
前記一対の保持アーム間に進退自在な進退部材と、
前記一対の保持アームと前記進退部材を接続して連動させるリンク部とを備え、
前記一対の保持アームは、前記進退部材の前記一対の保持アーム間への進出動作により連動して開き、前記進退部材の後退動作により連動して閉じる、
回収装置。

【請求項7】

対象物を保持してドローンから離脱すると共に浮上することによって前記対象物を回収する回収器であって、
前記対象物を保持する保持部と、
前記保持部に取り付けられ充填物によって膨張することで前記浮上を可能とするバルーンと、
を備えた、
回収器。

【請求項8】

請求項７の回収器であって、
前記バルーンを膨張させて前記対象物を保持した前記保持部を浮上させる前記充填物を収容した筒状のボンベ部を備え、前記ボンベ部が前記ドローン側にスライド可能に支持される、
回収装置。

【請求項9】

請求項８の回収器であって、
前記ボンベ部に対して揺動可能に支持され前記揺動によって前記ボンベ部から前記充填物を前記バルーンへと充填させるレバーを備え、
前記レバーは、前記ドローンに設けられた動作部に係合して、前記動作部の動作によって揺動する、
回収器。

【請求項10】

請求項７～９の何れか一項の回収器であって、
前記保持部は、
開閉自在な一対の保持アームと、
前記一対の保持アーム間に進退自在な進退部材と、
前記一対の保持アームと前記進退部材を接続して連動させるリンク部とを備え、
前記一対の保持アームは、前記進退部材の前記一対のアーム間への進出動作により連動して開き、前記進退部材の後退動作により連動して閉じる、
回収器。

【請求項11】

対象物までドローンを移動させ、
前記ドローンに着脱自在に支持された回収器に前記対象物を保持し、
前記回収器のバルーンを充填物の充填により膨張させ、
前記対象物を保持した前記回収器を前記ドローンから離脱させつつ前記膨張したバルーンによって浮上させる、
回収方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、水中のへい死魚等の対象物を回収可能とする回収装置、回収器、及び回収方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の回収装置としては、例えば特許文献１のように、海底から鉱物資源を回収する水中移動構造体がある。

【0003】

この水中移動構造体では、主浮力体、ボンベ室、及びフックを備えている。主浮力体は、蛇腹状の浮袋である。ボンベ室は、主浮力体に充填されるガスを保持する。フックは、海底の鉱物資源を収容した対象物である荷揚げ容器を引っ掛けるようになっている。

【0004】

かかる水中移動構造体は、主浮力体が縮小した状態で重力により海底へ沈降し、海底の鉱物資源を収容した荷揚げ容器をフックに引っ掛ける。その後、ボンベ室のガスを主浮力体に充填し、主浮力体を膨張させて浮上する。こうして水中移動構造体は、沈降及び浮上することで海底の鉱物資源を回収することができる。

【0005】

しかし、従来の回収装置である水中移動構造体は、荷揚げ容器まで適切に移動することが困難であり、また沈降自体に時間を要し、さらにフックに荷揚げ容器を引っ掛ける作業が困難であった。結果として、全体としての荷揚げ容器の回収作業の作業効率が悪かった。

【0006】

なお、こういった対象物の回収の問題は、水中のみならず、例えば、谷底等の危険地帯への落下物等を回収する場合のように陸上でも生じ得る。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特開２０１３－１６６４０６号公報

【発明の開示】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

解決しようとする問題点は、対象物の回収作業の作業効率が悪かった点である。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明は、対象物まで移動可能なドローンと、前記ドローンに着脱自在に支持され前記対象物を保持して前記ドローンから離脱すると共に浮上することによって前記対象物を回収する回収器とを備え、前記回収器は、前記対象物を保持する保持部と、前記保持部に取り付けられ充填物によって膨張することで前記浮上を可能とするバルーンと、を備えた、回収装置を提供する。

【0010】

また、本発明は、対象物を保持してドローンから離脱すると共に浮上することによって前記対象物を回収する回収器であって、前記対象物を保持する保持部と、前記保持部に取り付けられ充填物によって膨張することで前記浮上を可能とするバルーンと、を備えた、回収器を提供する。

【0011】

さらに、本発明は、対象物までドローンを移動させ、前記ドローンに着脱自在に支持された回収器に前記対象物を保持し、前記回収器のバルーンを充填物の充填により膨張させ、前記対象物を保持した前記回収器を前記ドローンから離脱させつつ前記膨張したバルーンによって浮上させる、回収方法を提供する。

【発明の効果】

【0012】

本発明では、ドローンを対象物まで迅速かつ適切に移動させて回収器の保持部により対象物を保持し、対象物を保持した回収器をドローンから離脱させると共にバルーンにより迅速に浮上させることで、対象物を回収することができる。従って、対象物の回収作業の作業効率を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、本発明の実施例１に係る回収装置を備えた回収システムを示す概略構成図である。

【図2】図２は、図１の回収装置のドローンのアーム及び回収器を示す斜視図である。

【図3】図３は、図２のアーム及び回収器を示す平面図である。

【図4】図４は、図２のアーム及び回収器を示す側面図である。

【図5】図５は、図２のアームの一部を拡大して示しアームを先端部側から見た斜視図である。

【図6】図６は、図１の回収装置のドローンのアーム及び回収器のバルーンの膨張状態を示す斜視図である。

【図7】図７は、図６のアーム及び回収器の一部を拡大して示しアームを先端部側から見た斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

対象物の回収作業の作業効率を向上するという目的を、ドローンを用いることによって実現した。

【0015】

図のように、回収装置３は、ドローン９と、回収器１１とを備えている。ドローン９は、対象物Ｏまで移動可能に構成されている。回収器１１は、ドローン９に着脱自在に支持され、対象物Ｏを保持してドローン９から離脱すると共に浮上することによって対象物Ｏを回収する。

【0016】

回収器１１は、保持部４７と、バルーン４９とを備えている。保持部４７は、対象物Ｏを保持するものである。バルーン４９は、保持部４７に取り付けられ、充填物によって膨張することで回収器１１の浮上を可能とする。

【0017】

回収装置３は、水中用又は陸上用とすることが可能である。水中用の場合、ドローン９は、水中ドローンによって構成できる。陸上用の場合、ドローン９は、飛行するドローンの他、車輪等によって走行するドローン等とすることも可能である。水中用の回収装置３は、生簀Ｆのへい死魚や鉱物等を対象物Ｏとした回収が可能である。陸上用の回収装置３は、谷底のような危険地帯での落下物等を対象物Ｏとした回収が可能である。バルーン４９に充填される充填物は、気体が好適であるが、回収装置３が水中用の場合、発泡材料等とすることも可能である。

【0018】

回収器１１の離脱は、膨張したバルーン４９によって引き起こされるのが好ましい。具体的には、ドローン９は、回収器１１をスライド可能に支持する支持部３３を備え、バルーン４９が膨張した際に回収器１１をスライドさせて回収器１１の離脱及び浮上を許容する。

【0019】

ただし、回収器１１は、ドローン９のグリッパーによって保持され、グリッパーから解放されることでドローン９から離脱する構成等とすることも可能である。

【0020】

回収器１１をスライド可能にドローン９の支持部に支持する場合、回収器１１は、バルーン４９を膨張させる充填物を収容した筒状のボンベ部８３とを備え、ボンベ部８３が支持部３３にスライド可能に支持されてもよい。

【0021】

なお、回収器１１は、ボンベ部８３以外の部分を支持部３３に支持してもよい。また、ボンベ部８３は、ドローン９側に備えてもよい。さらに、ボンベ部８３は、回収装置３外に設け、バルーン４９には、ボンベ部８３に接続されたチューブを介して充填物を充填してもよい。

【0022】

回収器１１は、ボンベ部８３に対して揺動可能に支持され、揺動によってボンベ部８３から充填物をバルーン４９へと充填させるレバー８７を備えてもよい。この場合、ドローン９は、レバー８７に係合して動作することでレバー８７を揺動させる動作部３５を備える。

【0023】

ドローン９は、相対的に開閉自在な一対の開閉体２７ａ及び２７ｂを備え、支持部３３は、一対の開閉体２７ａ及び２７ｂの一方に備えられ、動作部３５は、一対の開閉体２７ａ及び２７ｂの他方に備えられてもよい。

【0024】

保持部４７は、開閉自在な一対の保持アーム５１ａ及び５１ｂと、一対の保持アーム５１ａ及び５１ｂ間に進退自在な進退部材５３と、一対の保持アーム５１ａ及び５１ｂと進退部材５３を接続して連動させるリンク部５４とを備えてもよい。この場合、一対の保持アーム５１ａ及び５１ｂは、進退部材５３の一対の保持アーム５１ａ及び５１ｂ間への進出動作により連動して開き、進退部材５３の後退動作により連動して閉じる。

【0025】

回収方法では、対象物Ｏまでドローン９を移動させ、ドローン９に着脱自在に支持された回収器１１に対象物Ｏを保持し、回収器１１のバルーン４９を充填物の充填により膨張させ、対象物Ｏを保持した回収器１１をドローン９から離脱させつつ膨張したバルーン４９によって浮上させる。

【実施例0026】

［回収システム］
図１は、本発明の実施例１に係る回収装置を備えた回収システムを示す概略構成図である。

【0027】

本実施例の回収システム１は、水中の対象物Ｏとして生簀Ｆ内における鮪等のへい死魚を回収するものである。生簀Ｆは、例えば海中の一部を網によって区画したものである。回収システム１は、回収装置３と、ケーブル５と、ケーブルガイド７とを備えている。

【0028】

回収装置３は、ドローン９と、回収器１１とを備える。ドローン９は、対象物Ｏまで移動可能に構成されている。回収器１１は、ドローン９に着脱自在に支持され、対象物Ｏを保持してドローン９から離脱すると共に浮上することによって対象物Ｏを回収する。ドローン９及び回収器１１については後述する。この回収装置３は、ケーブル５によって情報の送受信が行われる。回収装置３への電力の供給は、図示しないバッテリーにより行われるが、ケーブル５によって行うことも可能である。

【0029】

ケーブル５は、ケーブルガイド７によって水面Ｗから生簀Ｆの底へと案内された後、回収装置３へと至る。なお、ケーブルガイド７を省略することも可能である。本実施例のケーブル５は、通信用のケーブルである。このケーブル５は、長手方向の所定間隔毎に錘１３が取り付けられており、ケーブルガイド７と回収装置３との間で浮上することが抑制されている。

【0030】

ケーブルガイド７は、特に限定されるものではないが、水面Ｗから伸びるワイヤー１５であり、下端に錘１６が取り付けられている。ケーブルガイド７のワイヤー１５には、ケーブル５を保持するリング等のリテーナー１７が設けられている。

【0031】

図２は、図１の回収装置のドローンのアーム及び回収器を示す斜視図である。図３は、図２のアーム及び回収器を示す平面図である。図４は、図２のアーム及び回収器を示す側面図である。図２のアームの一部を拡大して示しアームを先端部側から見た斜視図である。図６は、図１の回収装置のドローンのアーム及び回収器を示しバルーンの膨張状態を示す斜視図である。図７は、図６のアーム及び回収器の一部を拡大して示しアームを先端部側から見た斜視図である。

【0032】

回収装置３のドローン９は、特に限定されるものではなく、遠隔操作可能な水中ドローンであればよい。本実施例のドローン９は、図１のように、フレーム１９にカメラ２１やスクリュー２３等が取り付けられている。このドローン９は、操作者がカメラ２１で撮像された映像を確認しながら操作し、操作に応じてスクリュー２３を動作させて水中を移動する。ドローン９には、回収器１１を着脱自在に支持するためのアーム２５が備えられている。

【0033】

アーム２５は、図２～図５のように、棒状に構成されている。アーム２５は、ドローン９に対して固定又は可動の何れであってもよい。このアーム２５の先端には、一対の開閉体２７ａ及び２７ｂが取り付けられている。

【0034】

開閉体２７ａ及び２７ｂは、アーム２５の軸方向に伸びた先端部間が開閉するようにアーム２５に対して回転自在に支持されている。一方の開閉体２７ａは、先端部に支持部３３を有している。支持部３３は、後述する回収器１１をスライド可能に支持する。後述する回収器１１のバルーン４９が膨張した際には、支持部３３が回収器１１をスライドさせて離脱及び浮上を許容する。

【0035】

本実施例の支持部３３は、リング状に構成されている。なお、支持部３３のリング状は、閉じたリング状の他、周方向の一部が開放されたリング状であってもよい。また、支持部３３は、回収器１１をスライド自在に支持できれば良く、リング状である必要は無い。従って、支持部３３は、一対の平行な棒状体等で構成してもよい。また、開閉体２７ａ及び２７ｂは、アーム２５を介さずにドローン９に取り付けてもよい。

【0036】

このリング状の支持部３３は、上下方向に開口するようになっている。従って、支持部３３は、回収器１１を上下方向にスライド自在とする。なお、上下方向とは、平常時における上下方向である（以下、同じ。）。平常時とは、開閉体２７ａ及び２７ｂが水平方向に開閉可能な状態をいう。

【0037】

他方の開閉体２７ｂは、先端部に動作部としてのピン３５が立設されている。ピン３５は、平常時において上方に向けて伸びる。ピン３５は、図６及び図７のように、開閉体２７ｂの開閉動作に応じて移動することで動作する。このピン３５は、後述するレバー８７に係合して動作することで、レバー８７を揺動させるようになっている。

【0038】

これら開閉体２７ａ及び２７ｂは、図５及び図７のように、基端部から軸方向に交差する方向に延びる延設部３７ａ及び３７ｂが設けられている。延設部３７ａは、一対の板体３９ａ及び３９ｂからなり、延設部３７ｂは、上下方向で延設部３７ａの板体３９ａ及び３９ｂ間に位置する板体からなる。これら延設部３７ａ及び３７ｂは、上下から狭持された可動部４１の支持板４３ａ及び４３ｂにボルト４４が挿通することで回転自在に支持されている。

【0039】

可動部４１は、アーム２５に対して軸方向に移動自在に支持されている。可動部４１の移動に応じ、開閉体２７ａ及び２７ｂは、延設部３７ａ及び３７ｂが揺動し、全体として開閉動作を行う。可動部４１には、図２及び図６のアーム２５内を挿通する可動軸４５が結合されている。従って、可動部４１は、この可動軸４５を介して、ドローン９のモーター等によって軸方向に駆動されるようになっている。なお、開閉体２７ａ及び２７ｂは、何れか一方のみが開閉動作を行い、他方をアーム２５に固定的に設けてもよい。

【0040】

回収器１１は、図２～図４及び図６のように、保持部４７と、バルーン４９とを備えている。

【0041】

保持部４７は、対象物Ｏを保持するものである。本実施例の保持部４７は、一対の保持アーム５１ａ及び５１ｂと、進退部材５３と、リンク部５４とを備えている。ただし、保持部４７は、対象物Ｏを保持できる限り、特に限定されるものではない。このため、保持部４７は、対象物Ｏに応じてフック等の他の構造を採用してもよい。

【0042】

一対の保持アーム５１ａ及び５１ｂは、開閉自在に構成されている。本実施例の保持アーム５１ａ及び５１ｂは、それぞれ中間部においてベース５２に回転自在に支持されている。なお、中間部は、保持アーム５１ａ及び５１ｂの先端部及び基端部の間を意味し、先端部及び基端部間の中央を意味するものではない。

【0043】

ベース５２は、対向する一対のベース板５９ａ及び５９ｂをボルト６１ａ及び６１ｂにより結合して構成されている。保持アーム５１ａ及び５１ｂの中間部における支持は、ベース５２の下部側のボルト６１ａの軸部がそれぞれ保持アーム５１ａ及び５１ｂの中間部を挿通することで行われている。

【0044】

保持アーム５１ａ及び５１ｂの中間部における支持位置は、ベース５２の幅方向に偏倚している。幅方向とは、平常時における図４の側面図における幅方向をいう。偏倚とは、幅方向の中央に対してずれていることをいう。

【0045】

これら保持アーム５１ａ及び５１ｂは、先端部側が、中間部の支持位置の偏倚とは幅方向における逆側にベース５２から引き出される。このとき、保持アーム５１ａ及び５１ｂは、ベース５２内で相互に交差する。この交差は、一方の保持アーム５１ａを構成する一対の板体６３ａ及び６３ｂ間に他方のアーム５１ｂの板体６３ｃが位置することで行われている。なお、保持アーム５１ａ及び５１ｂの先端部側とは、保持アーム５１ａ及び５１ｂの中間部に対して先端部寄りの部分をいう。

【0046】

保持アーム５１ａ及び５１ｂの先端部側は、ベース５２から引き出された後、下方に伸びる。先端部は、パッド６５ａ及び６５ｂが取り付けられており、図６の保持アーム５１ａ及び５１ｂの閉じ状態でパッド６５ａ及び６５ｂが突き当たるようになっている。

【0047】

保持アーム５１ａ及び５１ｂの基端部側は、中間部の支持位置の偏倚と同一側、つまり先端部側とは幅方向の反対側にベース５２から引き出されている。なお、基端部側とは、保持アーム５１ａ及び５１ｂの中間部に対して基端部寄りの部分をいう。基端部には、リンク部５４が接続される。

【0048】

進退部材５３は、一対の保持アーム５１ａ及び５１ｂ間に進退自在に構成されている。進退部材５３は、上下方向に沿って伸びる長尺状の板体で構成されている。この進退部材５３は、ベース５２を上下方向でスライド自在に挿通している。本実施例では、一方のベース板５９ａを挿通している。一方のベース板５９ａは、他方のベース板５９ｂ及び進退部材５３に対して厚く構成されている。

【0049】

進退部材５３の下端部は、一対の保持アーム５１ａ及び５１ｂ間に位置している。この下端部には、保持アーム５１ａ及び５１ｂ間に入り込んだ対象物Ｏを受ける板状の受け部６７が設けられている。この受け部６７が保持アーム５１ａ及び５１ｂ間で進退する。進退は、保持アーム５１ａ及び５１ｂの先端部に対する進退であり、進出は、先端部に向けて移動することをいい、後退とは、先端部から離れるように移動することをいう。

【0050】

受け部６７は、幅方向に沿った長尺状の板体で構成されている。受け部６７の幅方向両端には、凹部６９が設けらえている。凹部６９は、図６の閉じ状態で保持アーム５１ａ及び５１ｂとの干渉を避ける逃げ部となっている。

【0051】

ベース５２に対する上方では、進退部材５３に幅方向に膨出したストッパー７１が設けられている。このストッパー７１により、進退部材５３は、ベース５２から下方へ抜けることが抑制されている。ストッパー７１には、リンク部５４が接続される。なお、ストッパー７１をリンク部５４に接続する必要は無く、進退部材５３がリンク部５４に接続されていればよい。

【0052】

リンク部５４は、一対の保持アーム５１ａ及び５１ｂと進退部材５３を接続して連動させるものである。本実施例のリンク部５４は、進退部材５３の一対の保持アーム５１ａ及び５１ｂ間への進出動作により一対の保持アーム５１ａ及び５１ｂを連動させて開き、進退部材５３の後退動作により一対の保持アーム５１ａ及び５１ｂを連動させて閉じる。

【0053】

なお、リンク部５４及び進退部材５３を省略して電気的に動作するアクチュエーターを設けることも可能である。

【0054】

本実施例のリンク部５４は、長尺板状のリンク部材７３ａ及び７３ｂからなる。リンク部材７３ａ及び７３ｂは、それぞれストッパー７１と保持アーム５１ａ及び５１ｂの基端部５７ａ及び５７ｂとの間を接続する。リンク部材７３ａ及び７３ｂの接続は、ストッパー７１と基端部５７ａ及び５７ｂとに対して回転自在なものとなっている。本実施例においては、リンク部材７３ａ及び７３ｂと、ストッパー７１及び基端部５７ａ及び５７ｂとをボルト７５の軸部が貫通する。

【0055】

進出状態の進退部材５３が後退動作を行うと、図６のようにストッパー７１が上方へ移動する。このとき、リンク部５４のリンク部７３ａ及び７３ｂを介して保持アーム５１ａ及び５１ｂの基端部が引き上げられる。基端部が引き上げられると、保持アーム５１ａ及び５１ｂは、中間部を支点に回転し、先端部が閉じてパッド６５ａ及び６５ｂが相互に突き当たる。

【0056】

逆に、図２のように後退状態の進退部材５３が進出動作を行うと、ストッパー７１が下方へ移動する。このとき、リンク部５４のリンク部材７３ａ及び７３ｂを介して保持アーム５１ａ及び５１ｂの基端部が押し下げられる。基端部３１ａ及び３１ｂが押し下げられると、保持アーム５１ａ及び５１ｂは、中間部を支点に回転し、先端部が開く。

【0057】

かかる構成の保持部４７は、バルーン４９側に結合されている。

【0058】

バルーン４９は、図６のように保持部４７に取り付けられ、充填物によって膨張することで回収器１１の浮上を可能とするものである。本実施例のバルーン４９は、樹脂等によって構成された袋体である。充填物は、本実施例において水中での浮力を生じさせるものであれば良い。充填物は、炭酸ガス等の気体が好ましいが、発泡ウレタン等の発泡剤であってもよい。なお、回収装置３を陸上用として構成する場合は、空気よりも軽い気体である必要がある。

【0059】

このバルーン４９は、図２～図４のように収縮時においてハウジング７７に収容されている。ハウジング７７は、なお、バルーン４９の収縮時とは、バルーン４９の膨張前の状態であり、充填物が充填されていない状態をいう。

【0060】

ハウジング７７は、平常時において上方が開口したハウジング本体７９を蓋８１によって閉じて構成されている。蓋８１は、バルーン４９が膨張した際にハウジング本体７９から離脱してバルーン４９の膨張を許容する。ハウジング本体７９は、ボンベ部８３に結合されている。

【0061】

ボンベ部８３は、ボンベを内蔵する筒状部分である。ボンベ部８３は、ハウジング７７に内部で連通している。このボンベ部８３には、保持部４７がブラケット８５を介して取り付けられている。ブラケット８５は、保持部４７のベース５２からクランク状に伸びる板体である。なお、ブラケット８５は、保持部４７をボンベ部８３に結合できればよく、形状は特に限定されるものではない。

【0062】

このボンベ部８３は、ドローン９のアーム２５の開閉体２７ａの支持部３３をスライド可能に挿通している。従って、回収器１１は、バルーン４９を膨張させる充填物を収容した筒状のボンベ部８３とを備え、ボンベ部８３が支持部３３にスライド可能に支持された構成となっている。

【0063】

ボンベ部８３には、図７のように凹部８３ａが設けられている。この凹部８３ａは、支持部３３の貫通孔３３ａに臨んでいる。開閉体２７ａ及び２７ｂの閉じ状態では、図５のように開閉体２７ｂに設けられた突起２８が貫通孔３３ａ内に入り込む。この状態では、突起２８が凹部８３ａに係合し、ボンベ部８３の支持部３３からの抜け落ちが防止されている。

【0064】

このボンベ部８５には、図２、図６及び図７のように、揺動可能に支持されたレバー８７が備えられている。揺動は、レバー８７の一側を中心に他側が回転動作を行うことである。このため、レバー８７の一側は、ボンベ部８５に回転自在に支持された構成となっている。レバー８７は、例えばボンベ部８３内の図示しないニードルに接続されている。このレバー８７が揺動することによって、ニードルがボンベ部８３内の図示しないボンベの封板を突き破る。

【0065】

これにより、ボンベ部８３からハウジング７７内のバルーン４９に充填物が充填される。従って、回収器１１は、ボンベ部８３に対して揺動可能に支持され、揺動によってボンベ部８３から充填物をバルーン４９へと充填させるレバー８７を備えた構成となっている。

【0066】

レバー８７の揺動は、上記のようにアーム２５の開閉体２７ｂのピン３５によって行われる。具体的には、図２のピン３５が開閉体２７ａ及び２７ｂが閉じている平常時においてレバー８７とボンベ部８３との間に位置する。そして、ピン３５は、図６及び図７のように開閉体２７ａ及び２７ｂが開くことによってレバー８７に当接により係合し、レバー８７にスライドしながらレバー８７をボンベ部８３に対して離れるように揺動させる。

【0067】

［回収方法］
本実施例の回収システム１を用いた対象物Ｏの回収方法では、図１のように、回収装置３、つまり回収器１１が取り付けられたドローン９を対象物Ｏまで移動させる。本実施例では、対象物Ｏが、生簀Ｆ内のへい死魚であり、生簀Ｆの底部に存在する。このため、ドローン９をまずケーブルガイド７に沿って底部まで移動させ、次いでドローン９を生簀Ｆの底部付近でケーブルガイド７から離れる方向へ移動させる。

【0068】

このとき、ドローン９のケーブル５は、ケーブルガイド７に沿って生簀Ｆの底へと案内された後、ドローン９へと至るため、生簀Ｆ内を遊泳する魚を傷つけるおそれ等が低減される。

【0069】

ドローン９が対象物Ｏまで移動すると、対象物Ｏの保持が行われる。対象物Ｏの保持の際は、まずドローン９の位置を調整して回収器１１の保持部４７の開状態の保持アーム５１ａ及び５１ｂを対象物Ｏに位置合わせする。本実施例では、対象物Ｏであるへい死魚の尾が保持アーム５１ａ及び５１ｂ間の下方に位置するようにする。

【0070】

この状態でドローン９を下降させて図６のように保持アーム５１ａ及び５１ｂ間に対象物Ｏを入れ込む。このとき、対象物Ｏによって保持部４７の進退部材５３が上方に押されて後退動作をする。この後退動作にリンク部５４を介して保持アーム５１ａ及び５１ｂが連動して閉じ動作を行う。保持アーム５１ａ及び５１ｂが閉じた状態では、対象物Ｏが進退部材５３の進出を妨げるため、保持アーム５１ａ及び５１ｂが不用意に開くことを抑制できる。

【0071】

なお、図６では、バルーン４９が膨張しているが、対象物Ｏを保持する際には、図２のようにバルーン４９が収縮してハウジング７７内に収容されている。

【0072】

こうして保持アーム５１ａ及び５１ｂを閉じることによって対象物Ｏを保持部４７によって保持することができる。対象物Ｏを保持した後は、回収器１１と共に対象物Ｏを浮上させる。

【0073】

すなわち、図６及び図７のように、ドローン９のアーム２５の開閉体２７ａ及び２７ｂに開動作を行わせる。アーム２５の開閉体２７ａ及び２７ｂが回動さを行うと、一方の開閉体２７ｂのピン３５がハウジング７７のレバー８７を揺動させる。この結果、炭酸ガス等の気体である充填物がボンベ部８３からバルーン４９へと充填される。

【0074】

従って、バルーン４９が充填物によって膨張して浮力を生じさせる。この浮力により、図１のように、回収器１１のボンベ部８３がアーム２５の開閉体２７ａの支持部３３に対してスライドし、回収器１１がアーム２５から離脱しながら浮上する。回収器１１及び対象物Ｏが水面Ｗまで浮上すると、作業員が回収器１１及び対象物Ｏを回収することになる。

【0075】

このように、本実施例では、ドローン９で対象物Ｏまでの移動及び対象物Ｏの回収器１１への保持を迅速かつ適切に行うことができる。そして、対象物Ｏを回収器１１で保持した後は、回収器１１をドローン９から離脱させてバルーン４９によって迅速に浮上させことで、対象物Ｏを回収することができる。従って、対象物Ｏの回収作業の作業効率を向上することができる。

【0076】

本実施例のドローン９は、回収器１１をスライド可能に支持する支持部３３を備え、バルーン４９が膨張した際に回収器１１をスライドさせて回収器１１の離脱及び浮上を許容する。

【0077】

従って、バルーン４９を膨張させるだけで回収器１１を容易にドローン９から離脱させて浮上させることができ、より確実に対象物Ｏの回収作業の作業効率を向上できる。

【0078】

また、回収器１１は、バルーン４９を膨張させる充填物を収容した筒状のボンベ部８３とを備え、ボンベ部８３が支持部３３にスライド可能に支持されている。

【0079】

従って、筒状のボンベ部８３を利用して、回収器１１をスライド可能に支持部３３に容易に支持することができる。

【0080】

回収器１１は、ボンベ部８３に対して揺動可能に支持され、揺動によってボンベ部８３から充填物をバルーン４９へと充填させるためのレバー８７を備え、ドローン９は、レバー８７に係合して動作することでレバー８７を揺動させるピン３５を備えた。

【0081】

従って、回収器１１は、レバー８７を動作させる動力源が不要であり、構造を簡素化することができる。

【0082】

ドローン９は、相対的に開閉自在な一対の開閉体２７ａ及び２７ｂを備え、支持部３３は、一対の開閉体２７ａ及び２７ｂの一方に備えられ、ピン３５は、一対の開閉体２７ａ及び２７ｂの他方に備えられた。

【0083】

このため、開閉体２７ａ及び２７ｂを相対的に開くだけでレバー８７を揺動させてバルーン４９へ充填物を充填することができ、構造の簡素化を図ることができる。

【0084】

保持部４７は、開閉自在な一対の保持アーム５１ａ及び５１ｂと、一対の保持アーム５１ａ及び５１ｂ間に進退自在な進退部材５３と、一対の保持アーム５１ａ及び５１ｂと進退部材５３を接続して連動させるリンク部５４とを備え、一対の保持アーム５１ａ及び５１ｂは、進退部材５３の一対の保持アーム５１ａ及び５１ｂ間への進出動作により連動して開き、進退部材５３の後退動作により連動して閉じる。

【0085】

従って、対象物Ｏを保持アーム５１ａ及び５１ｂ間へ入れ込むと、対象物Ｏによって進退部材５３が上方に押されて後退動作をし、保持アーム５１ａ及び５１ｂが閉じて対象物Ｏを容易に保持することができる。しかも、保持アーム５１ａ及び５１ｂが閉じた状態では、対象物Ｏが進退部材５３の進出を妨げるため、保持アーム５１ａ及び５１ｂが不用意に開くことを抑制できる。

【0086】

本実施例の回収方法では、対象物Ｏまでドローン９を移動させ、ドローン９に着脱自在に支持された回収器１１に対象物Ｏを保持し、回収器１１のバルーン４９を充填物の充填により膨張させ、対象物Ｏを保持した回収器１１をドローン９から離脱させつつ膨張したバルーン４９によって浮上させる。従って、対象物Ｏの回収作業の作業効率を向上することができる。

【符号の説明】

【0087】

１ 回収システム
３ 回収装置
９ ドローン
１１ 回収器
２５ アーム
２７ａ、２７ｂ 開閉体
３３ 支持部
３５ ピン（動作部）
４７ 保持部
４９ バルーン
５１ａ、５１ｂ 保持アーム
５３ 進退部材
５４ リンク部
８３ ボンベ部
８７ レバー
Ｏ 対象物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】