(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024116391
(43)【公開日】2024-08-27
(54)【発明の名称】歯車機構、減速機
(51)【国際特許分類】
F16H 57/023 20120101AFI20240820BHJP
F16H 1/06 20060101ALI20240820BHJP
F16H 1/14 20060101ALI20240820BHJP
【ＦＩ】
F16H57/023
F16H1/06
F16H1/14
【審査請求】有
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024098861
(22)【出願日】2024-06-19
(62)【分割の表示】P 2019127916の分割
【原出願日】2019-07-09
(71)【出願人】
【識別番号】503405689
【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100165179
【弁理士】
【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡
(74)【代理人】
【識別番号】100140718
【弁理士】
【氏名又は名称】仁内 宏紀
(74)【代理人】
【識別番号】100145481
【弁理士】
【氏名又は名称】平野 昌邦
(74)【代理人】
【識別番号】100211122
【弁理士】
【氏名又は名称】白石 卓也
(72)【発明者】
【氏名】中村 江児
(72)【発明者】
【氏名】沖村 隆行
(57)【要約】
【課題】軸線方向に沿って見たサイズの小型化を可能とする。
【解決手段】第一軸と、第一軸と角度をなす第二軸２１ａと、第一軸の回転を第二軸に伝達する複数の第一歯車１１ｂ，１１ｃを有する第一歯車群と、第一軸側から伝達された第二軸の回転を出力側３０に伝達する複数の第二歯車を有して複数の第二歯車のうち最も第二軸側に位置する最初の第二歯車２１の回転中心と最も出力側に位置する最後の第二歯車２２の回転中心とを結ぶ直線Ｌ１が第二軸に沿った方向に見て第一軸と交差している第二歯車群と、を備える。
【選択図】図２
【解決手段】第一軸と、第一軸と角度をなす第二軸２１ａと、第一軸の回転を第二軸に伝達する複数の第一歯車１１ｂ，１１ｃを有する第一歯車群と、第一軸側から伝達された第二軸の回転を出力側３０に伝達する複数の第二歯車を有して複数の第二歯車のうち最も第二軸側に位置する最初の第二歯車２１の回転中心と最も出力側に位置する最後の第二歯車２２の回転中心とを結ぶ直線Ｌ１が第二軸に沿った方向に見て第一軸と交差している第二歯車群と、を備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第一軸と、
前記第一軸と角度をなす第二軸と、
前記第一軸の回転を前記第二軸に伝達する複数の第一歯車を有する第一歯車群と、
前記第一軸側から伝達された前記第二軸の回転を出力側に伝達する複数の第二歯車を有して前記複数の第二歯車のうち最も第二軸側に位置する最初の第二歯車の回転中心と最も前記出力側に位置する最後の第二歯車の回転中心とを結ぶ直線が前記第二軸に沿った方向に見て前記第一軸と角度をなす第二歯車群と、
を備える歯車機構。
前記第一軸と角度をなす第二軸と、
前記第一軸の回転を前記第二軸に伝達する複数の第一歯車を有する第一歯車群と、
前記第一軸側から伝達された前記第二軸の回転を出力側に伝達する複数の第二歯車を有して前記複数の第二歯車のうち最も第二軸側に位置する最初の第二歯車の回転中心と最も前記出力側に位置する最後の第二歯車の回転中心とを結ぶ直線が前記第二軸に沿った方向に見て前記第一軸と角度をなす第二歯車群と、
を備える歯車機構。
【請求項2】
前記最初の第二歯車の回転中心と前記最後の第二歯車の回転中心とを結ぶ直線が前記第一軸となす前記角度が前記第二軸に沿った方向に見て直角である請求項１記載の歯車機構。
【請求項3】
前記第一歯車群が、前記第一軸に取り付ける第一傘歯車と、前記第一傘歯車に噛み合って前記第二軸に取り付ける第二傘歯車と、
を備える請求項１または２記載の歯車機構。
を備える請求項１または２記載の歯車機構。
【請求項4】
前記第一歯車群を収納する第一ケースと、
前記第二歯車群を収納して前記第一ケースに取り付ける第二ケースと、
前記出力側となる第三軸を有する出力部を収納して前記第一ケースに近接する位置として前記第二ケースに取り付けるとともに前記第三軸に対する周方向に形成された壁部の厚みのうち前記第一ケースに近接する部分のみ減少するカット面を有する出力部ケースと、を備える請求項１から３のいずれか記載の歯車機構。
前記第二歯車群を収納して前記第一ケースに取り付ける第二ケースと、
前記出力側となる第三軸を有する出力部を収納して前記第一ケースに近接する位置として前記第二ケースに取り付けるとともに前記第三軸に対する周方向に形成された壁部の厚みのうち前記第一ケースに近接する部分のみ減少するカット面を有する出力部ケースと、を備える請求項１から３のいずれか記載の歯車機構。
【請求項5】
前記第一ケースは、前記第二軸に沿った方向に見た前記第一軸に沿った方向の寸法が前記出力部ケースにおける前記第二軸に沿った方向に見た前記第一軸に沿った方向の寸法よりも小さい請求項４記載の歯車機構。
【請求項6】
第一軸と、
前記第一軸と角度をなす第二軸と、
前記第二軸の軸方向と同じ方向を軸方向とする第三軸と、
前記第一軸の回転を前記第二軸に伝達する複数の第一歯車を有する第一歯車群と、
前記第二軸の回転を前記第三軸に伝達する複数の第二歯車を有して前記複数の第二歯車のうち最も第二軸側に位置する最初の第二歯車の回転中心と最も第三軸側に位置する最後の第二歯車の回転中心とを結ぶ直線が前記第二軸に沿った方向に見て前記第一軸と交差している第二歯車群と、
を備える歯車機構。
前記第一軸と角度をなす第二軸と、
前記第二軸の軸方向と同じ方向を軸方向とする第三軸と、
前記第一軸の回転を前記第二軸に伝達する複数の第一歯車を有する第一歯車群と、
前記第二軸の回転を前記第三軸に伝達する複数の第二歯車を有して前記複数の第二歯車のうち最も第二軸側に位置する最初の第二歯車の回転中心と最も第三軸側に位置する最後の第二歯車の回転中心とを結ぶ直線が前記第二軸に沿った方向に見て前記第一軸と交差している第二歯車群と、
を備える歯車機構。
【請求項7】
回転駆動力を入力する前記第一軸と、
前記第一軸の入力軸線と交差する方向の出力軸線を有するとともに回転駆動力を出力する出力部と、
前記出力軸線に沿った方向の前記第二軸を有するとともに前記出力軸線に沿った方向に見て前記入力軸線を延長した位置に前記第二軸を配置し前記第一歯車群によって前記第一軸から回転駆動力が伝達される前記最初の第二歯車と、
前記出力軸線に沿った方向の前記第三軸を有するとともに前記出力軸線に沿った方向に見て前記最初の第二歯車の回転中心から前記入力軸線に向かう方向に対して前記最初の第二歯車の回転中心から交差した方向となる位置に前記第三軸を配置して前記出力部に回転駆動力を伝達する前記最後の第二歯車と、
を備える請求項６記載の歯車機構。
前記第一軸の入力軸線と交差する方向の出力軸線を有するとともに回転駆動力を出力する出力部と、
前記出力軸線に沿った方向の前記第二軸を有するとともに前記出力軸線に沿った方向に見て前記入力軸線を延長した位置に前記第二軸を配置し前記第一歯車群によって前記第一軸から回転駆動力が伝達される前記最初の第二歯車と、
前記出力軸線に沿った方向の前記第三軸を有するとともに前記出力軸線に沿った方向に見て前記最初の第二歯車の回転中心から前記入力軸線に向かう方向に対して前記最初の第二歯車の回転中心から交差した方向となる位置に前記第三軸を配置して前記出力部に回転駆動力を伝達する前記最後の第二歯車と、
を備える請求項６記載の歯車機構。
【請求項8】
回転駆動力を入力する前記第一軸と、
前記第一軸の入力軸線と交差する方向の出力軸線を有するとともに回転駆動力を出力されて駆動される出力部と、
前記出力軸線に沿った方向の前記第二軸を有するとともに前記出力軸線に沿った方向に見て前記出力軸線の位置を中心とする所定の円周上に前記第二軸を配置して前記円周における前記最初の第二歯車の回転中心での接線となるように配置されている前記第一軸から前記第一歯車群によって回転駆動力が伝達される前記最初の第二歯車と、
前記出力軸線に沿った方向の前記第三軸を有するとともに前記出力軸線に沿った方向に見て前記最初の第二歯車の回転中心より前記出力軸線に近接する位置に前記第三軸を配置して前記出力部に回転駆動力を伝達する前記最後の第二歯車と、
を備える請求項６記載の歯車機構。
前記第一軸の入力軸線と交差する方向の出力軸線を有するとともに回転駆動力を出力されて駆動される出力部と、
前記出力軸線に沿った方向の前記第二軸を有するとともに前記出力軸線に沿った方向に見て前記出力軸線の位置を中心とする所定の円周上に前記第二軸を配置して前記円周における前記最初の第二歯車の回転中心での接線となるように配置されている前記第一軸から前記第一歯車群によって回転駆動力が伝達される前記最初の第二歯車と、
前記出力軸線に沿った方向の前記第三軸を有するとともに前記出力軸線に沿った方向に見て前記最初の第二歯車の回転中心より前記出力軸線に近接する位置に前記第三軸を配置して前記出力部に回転駆動力を伝達する前記最後の第二歯車と、
を備える請求項６記載の歯車機構。
【請求項9】
前記第一歯車群が、互いに噛み合うベベルギアである請求項６から８のいずれか記載の歯車機構。
【請求項10】
第一軸と、
前記第一軸と角度をなす第二軸と、
前記第一軸の回転を前記第二軸に伝達する複数の第一歯車を有する第一歯車群と、
前記第一軸側から伝達された前記第二軸の回転を出力側に伝達する複数の第二歯車を有して前記複数の第二歯車のうち最も第二軸側に位置する最初の第二歯車の回転中心と最も前記出力側に位置する最後の第二歯車の回転中心とを結ぶ直線が前記第二軸に沿った方向に見て前記第一軸と角度をなす第二歯車群と、
前記第一軸を回転駆動する回転駆動源と、
前記最後の第二歯車の回転を出力する前記出力側である減速部と、
を備える減速機。
前記第一軸と角度をなす第二軸と、
前記第一軸の回転を前記第二軸に伝達する複数の第一歯車を有する第一歯車群と、
前記第一軸側から伝達された前記第二軸の回転を出力側に伝達する複数の第二歯車を有して前記複数の第二歯車のうち最も第二軸側に位置する最初の第二歯車の回転中心と最も前記出力側に位置する最後の第二歯車の回転中心とを結ぶ直線が前記第二軸に沿った方向に見て前記第一軸と角度をなす第二歯車群と、
前記第一軸を回転駆動する回転駆動源と、
前記最後の第二歯車の回転を出力する前記出力側である減速部と、
を備える減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は歯車機構、減速機に関する。
【背景技術】
【0002】
産業用ロボットや工作機械等では、モータ等の回転駆動源の回転を減速するために減速機が用いられる（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載の減速機の入力歯車に対しては、モータの出力歯車との間に、駆動力を伝達するように噛み合う歯車機構が介装されることがある。
特許文献１に記載の減速機の入力歯車に対しては、モータの出力歯車との間に、駆動力を伝達するように噛み合う歯車機構が介装されることがある。
【0003】
このような歯車機構の介装された減速機をターンテーブル等の駆動に用いた場合には、上下方向すなわち減速機の軸線に沿った方向における厚さ寸法を小さく扁平に配置することが望ましい。このため、減速機の軸線に対してモータの軸線方向が交差するように配置した歯車機構が知られている。
【0004】
この場合、減速機の軸線に沿った方向に見て、減速機の軸線を中心として、歯車機構の輪列およびモータ軸が径方向外側に直列に配置されていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特許第５２３１５３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ところで、ターンテーブルなどでは、減速機およびモータ等の回転駆動源がいずれもターンテーブルで覆われていることが好ましい。つまり、ターテーブルの中心から軸線方向に沿って見た際に、モータの輪郭における最外周となる位置がテーブルの外径よりも小さくなるように配置されることが好ましい。
しかし、減速機およびモータの寸法がテーブルの外径よりも大きいと、モータがテーブルの載置面からはみ出してしまいターンテーブルの小型化を妨げるおそれがある。結果として、所定の出力を要求される減速機およびモータの大きさに応じて、それ以上テーブルの小型化が制限されてしまうこととなる。
しかし、減速機およびモータの寸法がテーブルの外径よりも大きいと、モータがテーブルの載置面からはみ出してしまいターンテーブルの小型化を妨げるおそれがある。結果として、所定の出力を要求される減速機およびモータの大きさに応じて、それ以上テーブルの小型化が制限されてしまうこととなる。
【0007】
本発明は、扁平化と軸線方向に沿って見た領域の小型化とを両立可能な歯車機構、減速機を提供可能とするという目的を達成しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の一態様に係る歯車機構は、第一軸と、前記第一軸と角度をなす第二軸と、前記第一軸の回転を前記第二軸に伝達する複数の第一歯車を有する第一歯車群と、前記第一軸側から伝達された前記第二軸の回転を出力側に伝達する複数の第二歯車を有して前記複数の第二歯車のうち最も第二軸側に位置する最初の第二歯車の回転中心と最も前記出力側に位置する最後の第二歯車の回転中心とを結ぶ直線が前記第二軸に沿った方向に見て前記第一軸と角度をなす第二歯車群と、を備える。
【0009】
本発明の一態様に係る歯車機構によれば、第二軸に沿った方向に見て、第一軸の延びる方向に対して、最初の第二歯車の回転中心から最後の第二歯車の回転中心へと向かう方向が交差している。これにより、第二軸に沿った方向に見て、最後の第二歯車の回転中心が第一軸を延長した位置からオフセットしている。したがって、第二軸に沿った方向に見て、第一軸の延長する位置に最後の第二歯車の回転中心が配置された状態に比べて、第一軸側から出力側へと向かう回転の伝達に必要な構成の配置領域を削減する。
【0010】
本発明の歯車機構は、前記最初の第二歯車の回転中心と前記最後の第二歯車の回転中心とを結ぶ直線が前記第一軸となす前記角度が前記第二軸に沿った方向に見て直角であってもよい。
【0011】
本発明の歯車機構は、前記第一歯車群が、前記第一軸に取り付ける第一傘歯車と、前記第一傘歯車に噛み合って前記第二軸に取り付ける第二傘歯車と、を備えてもよい。
【0012】
上記構成では、前記第一歯車群を収納する第一ケースと、前記第二歯車群を収納して前記第一ケースに取り付ける第二ケースと、前記出力側となる第三軸を有する出力部を収納して前記第一ケースに近接する位置として前記第二ケースに取り付けるとともに前記第三軸に対する周方向に形成された壁部の厚みのうち前記第一ケースに近接する部分のみ減少するカット面を有する出力部ケースと、を備えてもよい。
【0013】
本発明の歯車機構によれば、第三軸を中心として出力部が配置され、この第三軸の周囲に配置された出力部の径方向外側を囲む壁部を出力部ケースが備える。出力部の壁部は第三軸の周方向における略全周に配置される。また、出力部の壁部は、第三軸の径方向における厚み寸法が、第三軸の周方向でほぼ均一であるが、第一ケースに近接する部分のみ減少する。具体的には、出力部の壁部は略円筒状とされて、第一ケースに対向する部分が、第一ケースの側面に対応して平面状とされたカット面に形成される。これにより、第一ケースの側面と出力部の壁部との間隔を削減できる、したがって、第二軸に沿った方向に見て、第三軸から第一ケースの側面までの距離を減少することができる。
【0014】
本発明の歯車機構では、前記第一ケースは、前記第二軸に沿った方向に見た前記第一軸に沿った方向の寸法が前記出力部ケースにおける前記第二軸に沿った方向に見た前記第一軸に沿った方向の寸法よりも小さいことができる。
【0015】
本発明の他の態様に係る歯車機構は、第一軸と、前記第一軸と角度をなす第二軸と、前記第二軸の軸方向と同じ方向を軸方向とする第三軸と、前記第一軸の回転を前記第二軸に伝達する複数の第一歯車を有する第一歯車群と、前記第二軸の回転を前記第三軸に伝達する複数の第二歯車を有して前記複数の第二歯車のうち最も第二軸側に位置する最初の第二歯車の回転中心と最も第三軸側に位置する最後の第二歯車の回転中心とを結ぶ直線が前記第二軸に沿った方向に見て前記第一軸と交差している第二歯車群と、を備える。
【0016】
本発明の他の態様に係る歯車機構によれば、第二軸および第三軸に沿った方向に見て、第一軸の延びる方向に対して、最初の第二歯車の回転中心から最後の第二歯車の回転中心へと向かう方向が交差している。これにより、第二軸および第三軸に沿った方向に見て、最後の第二歯車の回転中心が第一軸を延長した位置からオフセットしている。したがって、第二軸および第三軸に沿った方向に見て、第一軸の延長する位置に最後の第二歯車の回転中心が配置された状態に比べて、第一軸側から第三軸側へと向かう回転の伝達に必要な構成の配置領域を削減する。あるいは、第三軸側から第一軸側へと向かう回転の伝達に必要な構成の配置領域を削減する。
【0017】
上記構成では、回転駆動力を入力する前記第一軸と、前記第一軸の入力軸線と交差する方向の出力軸線を有するとともに回転駆動力を出力する出力部と、前記出力軸線に沿った方向の前記第二軸を有するとともに前記出力軸線に沿った方向に見て前記入力軸線を延長した位置に前記第二軸を配置し前記第一歯車群によって前記第一軸から回転駆動力が伝達される前記最初の第二歯車と、前記出力軸線に沿った方向の前記第三軸を有するとともに前記出力軸線に沿った方向に見て前記最初の第二歯車の回転中心から前記入力軸線に向かう方向に対して前記最初の第二歯車の回転中心から交差した方向となる位置に前記第三軸を配置して前記出力部に回転駆動力を伝達する前記最後の第二歯車と、を備えてもよい。
【0018】
上記構成ででは、前記第一軸の前記入力軸線と交差する方向の出力軸線を有するとともに回転駆動力を出力されて駆動される出力部と、前記出力軸線に沿った方向の前記第二軸を有するとともに前記出力軸線に沿った方向に見て前記出力軸線の位置を中心とする所定の円周上に前記第二軸を配置して前記円周における前記最初の第二歯車の回転中心での接線となるように配置されている前記第一軸から前記第一歯車群によって回転駆動力が伝達される前記最初の第二歯車と、前記出力軸線に沿った方向の前記第三軸を有するとともに前記出力軸線に沿った方向に見て前記最初の第二歯車の回転中心より前記出力軸線に近接する位置に前記第三軸を配置して前記出力部に回転駆動力を伝達する前記最後の第二歯車と、
を備えてもよい。
を備えてもよい。
【0019】
上記構成では、前記第一歯車群が、互いに噛み合うベベルギアであってもよい。
【0020】
本発明の他の態様に係る減速機は、第一軸と、前記第一軸と角度をなす第二軸と、前記第一軸の回転を前記第二軸に伝達する複数の第一歯車を有する第一歯車群と、前記第一軸側から伝達された前記第二軸の回転を出力側に伝達する複数の第二歯車を有して前記複数の第二歯車のうち最も第二軸側に位置する最初の第二歯車の回転中心と最も前記出力側に位置する最後の第二歯車の回転中心とを結ぶ直線が前記第二軸に沿った方向に見て前記第一軸と角度をなす第二歯車群と、前記第一軸を回転駆動する回転駆動源と、前記最後の第二歯車の回転を出力する前記出力側である減速部と、を備える。
【0021】
本発明の他の態様に係る減速機によれば、最初の第二歯車の回転中心と最も出力側に位置する最後の第二歯車の回転中心とを結ぶ直線が第二軸に沿った方向に見て前記第一軸と角度をなすことにより、最後の第二歯車の回転中心から回転駆動源の輪郭における最も遠い位置までの距離を縮小する。したがって、第二軸に沿った方向に見て、減速機の設置に必要な配置領域を削減する。
【発明の効果】
【0022】
本発明によれば、扁平化と軸線方向に沿って見た領域の小型化とを両立可能な歯車機構、減速機を提供することができるという効果を奏することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【発明を実施するための形態】
【0024】
以下、本発明に係る歯車機構、減速機の実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態における歯車機構、減速機を示す平面図であり、図２は、図１におけるＩＩ－ＩＩ線に沿った断面図であり、図３は、図１におけるＩＩＩ－ＩＩＩ線に沿った断面図である。図で符号１は、減速機である。
図１は、本実施形態における歯車機構、減速機を示す平面図であり、図２は、図１におけるＩＩ－ＩＩ線に沿った断面図であり、図３は、図１におけるＩＩＩ－ＩＩＩ線に沿った断面図である。図で符号１は、減速機である。
【0025】
本実施形態に係る減速機１は、図１に示すように、歯車機構２０を介してモータ（回転駆動源）１０の回転駆動力を減速部（出力部）３０に伝達し、減速部３０の出力軸線Ｔ０の周りの回転力として所定の減速比で出力するものである。
なお、出力軸線Ｔ０に沿った方向を上下方向（鉛直方向）と呼ぶことがある。本実施形態の減速機１は、例えばターンテーブルのテーブル駆動に適用されることができる。
なお、出力軸線Ｔ０に沿った方向を上下方向（鉛直方向）と呼ぶことがある。本実施形態の減速機１は、例えばターンテーブルのテーブル駆動に適用されることができる。
【0026】
減速機１では、図２，図３に示すように、歯車機構２０と減速部３０とがケーシング２に収納される。モータ１０は、ケーシング２の外部に取り付けられる。モータ１０は略水平方向に延びる駆動軸線（入力軸線）Ｔ１０に沿った駆動軸１０ａを駆動する。駆動軸１０ａには、同軸となる入力軸線（第一軸線）を有する入力軸（第一軸）１１が取り付けられる。入力軸１１は、ケーシング２に回転自在に支持される。歯車機構２０は、入力軸１１に連動する。減速部３０は、歯車機構２０から入力された回転数よりも低い回転数を出力する。
【0027】
モータ１０と歯車機構２０は、出力軸線Ｔ０に沿った方向に見て、互いに隣接するように配置される。同様に、歯車機構２０と減速部３０は、出力軸線Ｔ０に沿った方向に見て、互いに隣接するように配置される。モータ１０と減速部３０は、出力軸線Ｔ０に沿った上下方向における位置がほぼ重なっている。歯車機構２０は、出力軸線Ｔ０に沿った上下方向における位置がモータ１０と減速部３０に対して、ほぼ同じであるが、やや下側に隣接した位置に配置される。
【0028】
歯車機構２０は、センター軸線（第三軸線）Ｔ２を回転軸線とするセンターギア（最後の第二歯車）２２と、センターギア２２に噛み合うアイドラギア（第二歯車）２３と、アイドラギア２３に噛み合いモータ１０からの駆動力を入力軸１１から入力されるインプットギア（最初の第二歯車）２１と、を備えている。センターギア２２と、アイドラギア２３と、インプットギア２１とは、いずれも平歯車とされて同一の水平面に沿って配置される。
【0029】
アイドラギア２３のアイドラ軸線Ｔ３と、インプットギア２１のインプット軸線（第二軸線）Ｔ１と、センターギア２２のセンター軸線Ｔ２とは、いずれも出力軸線Ｔ０と平行である。センターギア２２のセンター軸線Ｔ２は、出力軸線Ｔ０と一致している。
センターギア２２はセンター軸線Ｔ２を回転中心とする。アイドラギア２３はアイドラ軸線Ｔ３を回転中心とする。インプットギア２１はインプット軸線Ｔ１を回転中心とする。
センターギア２２はセンター軸線Ｔ２を回転中心とする。アイドラギア２３はアイドラ軸線Ｔ３を回転中心とする。インプットギア２１はインプット軸線Ｔ１を回転中心とする。
【0030】
出力軸線Ｔ０に沿った方向に見て、減速部３０の出力軸線Ｔ０とインプットギア２１のインプット軸線Ｔ１とを結ぶ直線Ｌ１と、駆動軸１０ａおよび入力軸１１の駆動軸線Ｔ１０と、は交差している。本実施形態では、出力軸線Ｔ０に沿った方向に見て、出力軸線Ｔ０の位置およびインプット軸線Ｔ１の位置を結ぶ直線Ｌ１と、駆動軸１０ａおよび入力軸１１の駆動軸線Ｔ１０と、は直交している。
【0031】
駆動軸１０ａおよび入力軸１１の駆動軸線Ｔ１０は、出力軸線Ｔ０に沿った方向に見て、減速部３０の出力軸線Ｔ０の位置を中心とする円Ｒ０と接している。円Ｒ０は、出力軸線Ｔ０に沿った方向に見て、減速部３０の出力軸線Ｔ０の位置からインプットギア２１のインプット軸線Ｔ１の位置までを半径とする。駆動軸１０ａおよび入力軸１１の駆動軸線Ｔ１０は、出力軸線Ｔ０に沿った方向に見て、インプットギア２１のインプット軸線Ｔ１の位置で円Ｒ０と接している。
【0032】
また、出力軸線Ｔ０に沿った方向に見て、減速部３０の出力軸線Ｔ０の位置を通り、駆動軸１０ａおよび入力軸１１の駆動軸線Ｔ１０と、平行な直線Ｌ２は、減速部３０の出力軸線Ｔ０の位置からインプットギア２１のインプット軸線Ｔ１の位置へと向かう直線Ｌ１と、直交している。つまり、出力軸線Ｔ０に沿った方向に見て、円Ｒ０の中心である出力軸線Ｔ０の位置を通る直線Ｌ２に対して、円Ｒ０の接線である駆動軸１０ａおよび入力軸１１の駆動軸線Ｔ１０が平行でオフセットされた位置となる。
【0033】
ケーシング２は、ベース部（第二ケース）２ａと第一ブロック（第一ケース）２ｂと第二ブロック（出力部ケース）２ｃとを有する。
ベース部２ａは、板状に形成されて出力軸線Ｔ０に直交する水平面に沿うように配置される。ベース部２ａは、減速機１の下面に沿って配置される。ベース部２ａの上面には、出力軸線Ｔ０に沿った方向に見て、歯車機構２０を収容する第一ブロック２ｂと、減速部３０を収容する筒状の第二ブロック２ｃとが並んで配置されている。
ベース部２ａは、板状に形成されて出力軸線Ｔ０に直交する水平面に沿うように配置される。ベース部２ａは、減速機１の下面に沿って配置される。ベース部２ａの上面には、出力軸線Ｔ０に沿った方向に見て、歯車機構２０を収容する第一ブロック２ｂと、減速部３０を収容する筒状の第二ブロック２ｃとが並んで配置されている。
【0034】
第一ブロック２ｂと第二ブロック２ｃとは、並んだ状態でそれぞれベース部２ａの上面に結合される。第一ブロック２ｂと第二ブロック２ｃとは、ベース部２ａの上面から上向きに突出する。第一ブロック２ｂとベース部２ａとは互いに減速機１の内部を密閉可能に結合される。
【0035】
筒状の第二ブロック２ｃは、その中心軸線が出力軸線Ｔ０と一致するように配置される。第二ブロック２ｃは、第一ブロック２ｂが隣接して配置される。第二ブロック２ｃの上端は、減速機１の上面に沿って配置される。第二ブロック２ｃは、ボルト２ｊ等によってベース部２ａの上面に締結される。第二ブロック２ｃとベース部２ａとは互いに減速機１の内部を密閉可能に結合される。
【0036】
筒状の第二ブロック２ｃは、出力軸線Ｔ０の周方向における略全周に配置される。
出力部の壁部は第三軸の周方向における略全周に配置される。また、第二ブロック２ｃには、第一ブロック２ｂに対向する位置にカット面２ｃが形成される。
カット面２ｃは、出力軸線Ｔ０と平行な鉛直面とされる。また、カット面２ｃは、出力軸線Ｔ０に沿った方向に見て、直線Ｌ２と平行な鉛直面とされる。
つまり、第二ブロック２ｃは、出力軸線Ｔ０の径方向における厚み寸法が、出力軸線Ｔ０の周方向でほぼ均一である円筒で、第一ブロック２ｂに近接する部分のみカット面２ｃ１として平面状に削った形状とされる。具体的には、第二ブロック２ｃは径方向厚みの等しい円筒であり、かつ、第一ブロック２ｂに対向する部分に第一ブロック２ｂの対向面と対応して平面状のカット面２ｃが形成される。
図２に示すように、第二ブロック２ｃは、カット面２ｃにおける最小の厚み寸法Ｍｃ１が、それ以外の厚さ寸法Ｍｃに対して小さくなっている。
出力部の壁部は第三軸の周方向における略全周に配置される。また、第二ブロック２ｃには、第一ブロック２ｂに対向する位置にカット面２ｃが形成される。
カット面２ｃは、出力軸線Ｔ０と平行な鉛直面とされる。また、カット面２ｃは、出力軸線Ｔ０に沿った方向に見て、直線Ｌ２と平行な鉛直面とされる。
つまり、第二ブロック２ｃは、出力軸線Ｔ０の径方向における厚み寸法が、出力軸線Ｔ０の周方向でほぼ均一である円筒で、第一ブロック２ｂに近接する部分のみカット面２ｃ１として平面状に削った形状とされる。具体的には、第二ブロック２ｃは径方向厚みの等しい円筒であり、かつ、第一ブロック２ｂに対向する部分に第一ブロック２ｂの対向面と対応して平面状のカット面２ｃが形成される。
図２に示すように、第二ブロック２ｃは、カット面２ｃにおける最小の厚み寸法Ｍｃ１が、それ以外の厚さ寸法Ｍｃに対して小さくなっている。
【0037】
ベース部２ａは、板状の第一ベース部２ａ１と、第一ベース部２ａ１より小さな輪郭を有する板状の第二ベース部２ａ２と、を有する。第一ベース部２ａ１は、第一ブロック２ｂと第二ブロック２ｃとの両方を取り付け可能な輪郭を有する。第二ベース部２ａ２は、第一ブロック２ｂに対応する輪郭を有し、後述するように第一ブロック２ｂに対応する領域に一体として第一ベース部２ａ１に嵌め込まれる。第一ベース部２ａ１と第二ベース部２ａ２とは互いに減速機１の内部空間２８ｂを密閉可能に結合される。
第一ベース部２ａ１は、後述するように第二ベース部２ａ２を嵌め込み可能なように第二ベース部２ａ２よりも肉厚に形成される。第二ベース部２ａ２は、減速機１の下面に露出している。第一ベース部２ａ１には、上下方向で第一ブロック２ｂと反対となる位置に第二ベース部２ａ２が一体に結合される。
第一ベース部２ａ１は、後述するように第二ベース部２ａ２を嵌め込み可能なように第二ベース部２ａ２よりも肉厚に形成される。第二ベース部２ａ２は、減速機１の下面に露出している。第一ベース部２ａ１には、上下方向で第一ブロック２ｂと反対となる位置に第二ベース部２ａ２が一体に結合される。
【0038】
第一ブロック２ｂは、第一ベース部２ａ１の上面に一体に結合される第一ブロック側部２ｂ１と、第一ブロック側部２ｂ１の上面に一体に結合される第一ブロック板２ｂ２とを有する。
第一ブロック側部２ｂ１は、板状の第一ベース部２ａ１の上面から上方向に突出する。第一ブロック板２ｂ２は、第一ブロック側部２ｂ１の内部を閉塞するように結合される。第一ブロック板２ｂ２は、第一ベース部２ａ１および第二ベース部２ａ２と略平行に配置される。第一ブロック板２ｂ２は、減速機１の上面に沿って配置される。
第一ブロック２ｂには、歯車機構２０にモータ１０の回転駆動力を伝達する入力軸１１の先端が貫通している。入力軸１１は水平方向を向いている。
第一ブロック側部２ｂ１は、板状の第一ベース部２ａ１の上面から上方向に突出する。第一ブロック板２ｂ２は、第一ブロック側部２ｂ１の内部を閉塞するように結合される。第一ブロック板２ｂ２は、第一ベース部２ａ１および第二ベース部２ａ２と略平行に配置される。第一ブロック板２ｂ２は、減速機１の上面に沿って配置される。
第一ブロック２ｂには、歯車機構２０にモータ１０の回転駆動力を伝達する入力軸１１の先端が貫通している。入力軸１１は水平方向を向いている。
【0039】
モータ１０は、駆動軸１０ａを有する。モータ１０は、第一ブロック側部２ｂ１の側部に固定される。駆動軸１０ａの先端は、ケーシング２を貫通する入力軸１１とされる。 入力軸１１の外端面には、モータ１０の駆動軸１０ａが嵌め込まれる圧入穴１１ａが形成されている。モータ１０は、第一ブロック２ｂに取り付けられたモータ支持部材２６に固定されている。モータ１０の駆動軸１０ａは、その駆動軸線Ｔ１０が水平方向（ベース部２ａと平行な方向）に延びる姿勢として、入力軸１１の圧入穴１１ａに挿入されている。モータ１０は、ベース部２ａの上外面よりもやや上側（第一ブロック２ｂ側）に位置している。
【0040】
入力軸１１の先端部には駆動側歯車（第一傘歯車，第一歯車）１１ｂが取り付けられている。
駆動側歯車１１ｂは、入力軸１１の外周面から径方向に突出した円板状の部位の外端部に歯が形成された構成である。駆動側歯車１１ｂには、従動側歯車（第二傘歯車，第一歯車）１１ｃが噛み合う。駆動側歯車１１ｂおよび従動側歯車１１ｃは傘歯車（ベベルギア）からなる。なお、駆動側歯車１１ｂおよび従動側歯車１１ｃは、傘歯車に限られるものでなく、駆動側歯車１１ｂの駆動軸線Ｔ１０と従動側歯車１１ｃのインプット軸２１ａのインプット軸線Ｔ１が交差する位置関係で、かつ、駆動側歯車１１ｂから従動側歯車１１ｃへ駆動力を伝達できるものであればよい。従動側歯車１１ｃは、上下方向に延びるインプット軸２１ａを回転軸とする。従動側歯車１１ｃは、インプット軸２１ａの上下方向で第二ブロック２ｃに近接して配置される。
駆動側歯車１１ｂは、入力軸１１の外周面から径方向に突出した円板状の部位の外端部に歯が形成された構成である。駆動側歯車１１ｂには、従動側歯車（第二傘歯車，第一歯車）１１ｃが噛み合う。駆動側歯車１１ｂおよび従動側歯車１１ｃは傘歯車（ベベルギア）からなる。なお、駆動側歯車１１ｂおよび従動側歯車１１ｃは、傘歯車に限られるものでなく、駆動側歯車１１ｂの駆動軸線Ｔ１０と従動側歯車１１ｃのインプット軸２１ａのインプット軸線Ｔ１が交差する位置関係で、かつ、駆動側歯車１１ｂから従動側歯車１１ｃへ駆動力を伝達できるものであればよい。従動側歯車１１ｃは、上下方向に延びるインプット軸２１ａを回転軸とする。従動側歯車１１ｃは、インプット軸２１ａの上下方向で第二ブロック２ｃに近接して配置される。
【0041】
インプット軸２１ａは従動側歯車１１ｃの回転軸線と同心状に直線状に延びる軸部材からなる。インプット軸２１ａは、インプット軸線Ｔ１が入力軸１１の駆動軸線Ｔ１０に対して直交する姿勢で、後述する軸受２１ｇに支持されている。すなわち、インプット軸２１ａは、ケーシング２に回転可能に支持されている。
本実施形態では、入力軸１１の駆動軸線Ｔ１０が減速機１の上面と平行であり、インプット軸２１ａのインプット軸線Ｔ１は、減速機１の上面に対して直交している。
なお、インプット軸２１ａのインプット軸線Ｔ１と入力軸１１の駆動軸線Ｔ１０は、直交する位置関係に限られるものではなく、平行以外の位置関係であればよい。例えば、入力軸１１の駆動軸線Ｔ１０が水平位置よりもモータ１０側が下降するように上下方向に傾いた構成が可能である。
本実施形態では、入力軸１１の駆動軸線Ｔ１０が減速機１の上面と平行であり、インプット軸２１ａのインプット軸線Ｔ１は、減速機１の上面に対して直交している。
なお、インプット軸２１ａのインプット軸線Ｔ１と入力軸１１の駆動軸線Ｔ１０は、直交する位置関係に限られるものではなく、平行以外の位置関係であればよい。例えば、入力軸１１の駆動軸線Ｔ１０が水平位置よりもモータ１０側が下降するように上下方向に傾いた構成が可能である。
【0042】
従動側歯車１１ｃは、インプット軸２１ａの外周面から径方向に突出した円板状の部位の外端部に歯が形成された構成である。従動側歯車１１ｃの外端部は第一ブロック２ｂに形成された拡径部２８ｄ１の中に入り込んでいる。拡径部２８ｄ１は、後述するように、第一ブロック側部２ｂ１に形成された内部空間２８ｄの上端位置とされて、第一ブロック板２ｂ２により閉塞されている。
【0043】
第一ベース部２ａ１には、上下方向の中程に内部空間２８ｂが形成される。内部空間２８ｂは、出力軸線Ｔ０に直交する水平面に沿って形成される。
【0044】
第一ベース部２ａ１には、上下方向に貫通する二つの貫通孔２８ａおよび貫通孔２８ｄ２が形成されている。貫通孔２８ａおよび貫通孔２８ｄ２はいずれも内部空間２８ｂに連通する。
貫通孔２８ａは、出力軸線Ｔ０を中心線として配置され、筒状の第二ブロック２ｃと同心となる形状に形成される。貫通孔２８ａは、内部空間２８ｂから減速機１の下面の外部に貫通する。
貫通孔２８ｄ２は、インプットギア２１の中心に対応する位置に形成されている。貫通孔２８ｄ２は、内部空間２８ｂから、後述する第一ブロック２ｂの内部空間２８ｄに連通している。
貫通孔２８ａは、出力軸線Ｔ０を中心線として配置され、筒状の第二ブロック２ｃと同心となる形状に形成される。貫通孔２８ａは、内部空間２８ｂから減速機１の下面の外部に貫通する。
貫通孔２８ｄ２は、インプットギア２１の中心に対応する位置に形成されている。貫通孔２８ｄ２は、内部空間２８ｂから、後述する第一ブロック２ｂの内部空間２８ｄに連通している。
【0045】
内部空間２８ｂには、歯車機構２０のインプットギア（最初の第二歯車）２１とアイドラギア（第二歯車）２３とセンターギア（最後の第二歯車）２２とが互いに噛み合った状態で収容される。内部空間２８ｂは、インプット軸２１ａと同心となる形状に形成された部分と、アイドラ軸２３ａと同心となる形状に形成された部分と、センターギア２２と同心となる形状に対応した部分と、を連続した平面輪郭形状を有する。
【0046】
内部空間２８ｂでは、歯車機構２０として、インプットギア２１がモータ１０から回転駆動力を伝達する側の入力軸１１に連結される。アイドラギア２３が、内部空間２８ｂの内部でインプットギア２１に噛み合って第一ベース部２ａ１と第二ベース部２ａ２とに回転可能に保持される。センターギア２２が、内部空間２８ｂの内部に位置しアイドラギア２３に噛み合ってインプットギア２１の回転を伝達される。
【0047】
センターギア２２は、インプットギア２１よりも大径で、かつインプットギア２１の歯数よりも歯数が多く設定されている。したがって、モータ１０によるインプットギア２１の回転は、所定の減速比に減速され、その状態でセンターギア２２に伝達される。
【0048】
第一ベース部２ａ１には、内部空間２８ｂにおけるインプットギア２１とアイドラギア２３とに対向する下側位置に開口２８ｂ１が形成されている。開口２８ｂ１は、第二ベース部２ａ２が下側から嵌め込まれて閉塞されている。第二ベース部２ａ２は、上下方向における内部空間２８ｂの途中まで挿入した位置で固定される。
【0049】
第一ベース部２ａ１には、内部空間２８ｂの下向きとなる開口２８ｂ１の縁部に、段差を有して拡径された拡径部２８ｂ２が形成される。拡径部２８ｂ２には、第二ベース部２ａ２の周囲に張り出すように形成されたフランジ部２ａ２ａが嵌め込まれている。この状態で、上下方向で互いに対向する拡径部２８ｂ２とフランジ部２ａ２ａとの面が互いに接触する。これにより、上下方向における第一ベース部２ａ１に対する第二ベース部２ａ２の位置が固定される。なお、拡径部２８ｂ２は、水平方向で第一ベース部２ａ１の輪郭となる端部まで形成されてもよい。開口２８ｂ１における周囲には、フランジ部２ａ２ａより上側となる位置にＯリング等の密閉手段を設けることもできる。
【0050】
第二ベース部２ａ２には、内部空間２８ｂの内側となる面に断面円形で有底の支持穴２１ｆと支持穴２３ｆとが離間して形成されている。
支持穴２１ｆには軸受２１ｇが装着されている。軸受２１ｇは支持穴２１ｆの内周面に取り付けられている。軸受２１ｇはインプット軸２１ａの下端部を支持する。インプット軸２１ａは、出力軸線Ｔ０に沿った上下方向のインプット軸線Ｔ１を有する。インプット軸２１ａの下端部は、支持穴２１ｆに挿入されている。インプット軸２１ａには、下端部に近接してインプットギア２１が取り付けられる。
支持穴２３ｆはアイドラ軸２３ａを回転可能に支持する。アイドラ軸２３ａは、出力軸線Ｔ０に沿った上下方向のアイドラ軸線Ｔ３を有する。アイドラ軸２３ａの下端部は、支持穴２３ｆに挿入されている。アイドラ軸２３ａにはアイドラギアが接続される。
支持穴２１ｆには軸受２１ｇが装着されている。軸受２１ｇは支持穴２１ｆの内周面に取り付けられている。軸受２１ｇはインプット軸２１ａの下端部を支持する。インプット軸２１ａは、出力軸線Ｔ０に沿った上下方向のインプット軸線Ｔ１を有する。インプット軸２１ａの下端部は、支持穴２１ｆに挿入されている。インプット軸２１ａには、下端部に近接してインプットギア２１が取り付けられる。
支持穴２３ｆはアイドラ軸２３ａを回転可能に支持する。アイドラ軸２３ａは、出力軸線Ｔ０に沿った上下方向のアイドラ軸線Ｔ３を有する。アイドラ軸２３ａの下端部は、支持穴２３ｆに挿入されている。アイドラ軸２３ａにはアイドラギアが接続される。
【0051】
第一ブロック側部２ｂ１の支持穴２１ｆに対向する位置には、上下方向に延びる内部空間２８ｄが形成される。内部空間２８ｄは上下方向に延びて形成され、その下端は貫通孔２８ｄ２を介して内部空間２８ｂと連通している。
内部空間２８ｄは、貫通孔２８ｄ２に対応して断面円形とされる。内部空間２８ｄの上端は第一ブロック板２ｂ２によって閉塞されている。内部空間２８ｄの内側となる第一ブロック板２ｂ２の下面位置には、断面円形で有底の支持穴２１ｈが形成されている。支持穴２１ｈには軸受２１ｇが装着されている。軸受２１ｇは支持穴２１ｈの内周面に取り付けられている。軸受２１ｇはインプット軸２１ａを支持する。インプット軸２１ａの上端部は、支持穴２１ｈに挿入されている。
内部空間２８ｄは、貫通孔２８ｄ２に対応して断面円形とされる。内部空間２８ｄの上端は第一ブロック板２ｂ２によって閉塞されている。内部空間２８ｄの内側となる第一ブロック板２ｂ２の下面位置には、断面円形で有底の支持穴２１ｈが形成されている。支持穴２１ｈには軸受２１ｇが装着されている。軸受２１ｇは支持穴２１ｈの内周面に取り付けられている。軸受２１ｇはインプット軸２１ａを支持する。インプット軸２１ａの上端部は、支持穴２１ｈに挿入されている。
【0052】
第一ブロック２ｂでは、内部空間２８ｄの上端に拡径部２８ｄ１が形成されている。拡径部２８ｄ１には、軸受２１ｇの下側位置に従動側歯車１１ｃが収納されている。第一ブロック板２ｂ２の下端は、内部空間２８ｄの上端に嵌め込まれている。第一ブロック板２ｂ２における上端の周囲には、フランジ部２ｂ２ａが径方向外側に突出して設けられる。フランジ部２ｂ２ａは第一ブロック側部２ｂ１の上端に接触しており、これにより、第一ブロック側部２ｂ１に対する第一ブロック板２ｂ２の上下方向位置が固定される。同時に、第一ブロック側部２ｂ１と第一ブロック板２ｂ２とが密着されて、内部空間２８ｄを密閉している。第一ブロック板２ｂ２の外周面には、フランジ部２ｂ２ａより下側で第一ブロック側部２ｂ１に挿入された位置にＯリング等の密閉手段を設けることもできる。
【0053】
第一ブロック２ｂでは、内部空間２８ｄの下端付近に、インプット軸２１ａの軸方向の中央位置を支持する軸受２１ｇが取り付けられている。軸受２１ｇは第一ブロック側部２ｂ１における内部空間２８ｄの内周面に取り付けられている。
内部空間２８ｄの下端位置となる第一ブロック側部２ｂ１の下端には、貫通孔２８ｄ２の周囲となる位置に下向きに突出する突条２ｂ４が形成されている。突条２ｂ４は貫通孔２８ｄ２に挿入されており、第一ブロック側部２ｂ１と第一ベース部２ａ１との位置決めに用いられる。
内部空間２８ｄの下端位置となる第一ブロック側部２ｂ１の下端には、貫通孔２８ｄ２の周囲となる位置に下向きに突出する突条２ｂ４が形成されている。突条２ｂ４は貫通孔２８ｄ２に挿入されており、第一ブロック側部２ｂ１と第一ベース部２ａ１との位置決めに用いられる。
【0054】
第一ブロック２ｂでは、上下方向で拡径部２８ｄ１に対応する内部空間２８ｄの位置およびその下側位置に、水平方向に延びる貫通孔２８ｄ４が形成される。貫通孔２８ｄ４は、モータ１０に向かう方向に延びて形成される。貫通孔２８ｄ４の内部には、駆動側歯車１１ｂが収納される。貫通孔２８ｄ４の外側には、入力軸１１の周囲を囲む位置に入力軸支持部２５が第一ブロック側部２ｂ１に連続して形成される。入力軸支持部２５は、入力軸１１の周囲を囲む筒状とされ、その内側には軸受２４が配置されている。軸受２４は、入力軸１１を回転可能に支持する。入力軸支持部２５の外側には、モータ支持部材２６が固定されている。入力軸支持部２５の内部は貫通孔２８ｄ４に対応した径寸法を有している。入力軸支持部２５および第一ブロック側部２ｂ１は、入力軸１１および駆動側歯車１１ｂを収納して外部に対して密閉されている。
【0055】
第一ベース部２ａ１には、センターギア２２に対向する内部空間２８ｂの上側に開口２８ｂ３が形成されている。開口２８ｂ３は、第二ブロック２ｃおよび減速部３０によって閉塞される。開口２８ｂ３は、出力軸線Ｔ０を中心として第二ブロック２ｃおよびセンターギア２２と同心となる平面輪郭形状に形成される。
【0056】
内部空間２８ｂでは、センターギア２２が、筒体３４に回転可能に支持されている。 筒体３４は、内部空間２８ｂを上下方向に貫通する。筒体３４は、出力軸線Ｔ０を中心として配置される。筒体３４は、減速機１を上下方向に貫通する。筒体３４の下端は、貫通孔２８ａに嵌め込まれている。筒体３４の下端と貫通孔２８ａの内面との間にはシール部材３４ｂが設けられてもよい。筒体３４の上端には、減速部３０の上面に露出するフランジ部３４ａが形成されている。フランジ部３４ａは、減速機１の上面に対して下向きに凹んで形成されている。筒体３４は、開口２８ｂ３のほぼ中心に配置される。
【0057】
センターギア２２には、同軸となるギア２２ｄが一体として形成されている。ギア２２ｄは、センターギア２２よりも小さな歯数を有し、小径とされる。センターギア２２とギア２２ｄとは一体として筒体３４の周りに回転可能である。ギア２２ｄは、センターギア２２よりも上側に配置される。ギア２２ｄは、センターギア２２よりも減速部３０に近接して配置される。ギア２２ｄは減速部３０への入力側とされる。ギア２２ｄは開口２８ｂ３の内部に収容される。センターギア２２の下端は、軸受３４ｃを介して貫通孔２８ａの付近に回転可能に支持される。センターギア２２の上端は、軸受３４ｃを介して減速部３０に対して回転可能に支持される。
【0058】
減速部３０は、第一ベース部２ａ１に固定される筒状の第二ブロック２ｃに収納される。
減速部３０は、例えば偏心揺動型の減速機構であってよい。減速部３０は、第二ブロック２ｃの内側に配されるキャリア３３と、センターギア２２の回転に伴って回転する伝達軸３１と、を有する。
減速部３０は、例えば偏心揺動型の減速機構であってよい。減速部３０は、第二ブロック２ｃの内側に配されるキャリア３３と、センターギア２２の回転に伴って回転する伝達軸３１と、を有する。
【0059】
キャリア３３は、第二ブロック２ｃに対して出力軸線Ｔ０を中心に相対的に回転可能となっている。具体的に、第二ブロック２ｃとキャリア３３との相対的な回転は、第二ブロック２ｃの内周とキャリア３３の外周との間に設けられた軸受３６によって許容されている。キャリア３３は、減速部３０の上面に露出する。キャリア３３は、減速部３０の出力側となる。減速部３０の下端は、開口２８ｂ３に対向している。キャリア３３の中央部には筒体３４が貫通する。キャリア３３の軸線は、筒体３４の軸線である出力軸線Ｔ０と一致している。筒体３４は例えばキャリア３３に固定されてもよい。
【0060】
伝達軸３１は、センターギア２２から回転駆動力を伝達される減速部３０の入力側とされる。伝達軸３１は、出力軸線Ｔ０に平行する方向を軸として、キャリア３３に対して回転可能に取り付けられている。減速部３０は、伝達軸３１の回転に基づいて伝達軸３１の回転速度よりも遅い速度で第二ブロック２ｃおよびキャリア３３を相対的に回転させる。伝達軸３１には、ギア２２ｄに噛み合う伝達ギア３２が設けられている。伝達ギア３２は、平歯車である。
【0061】
本実施形態の減速機１は、平坦な減速機取付け面に固定されてもよい。そして、この状態で、キャリア３３の上面にターンテーブル等が載せられてもよい。この場合、ターンテーブルは、締結ボルトによってキャリア３３の上面に固定される。
【0062】
この減速機１では、モータ１０が駆動されると、駆動軸１０ａが回転し、駆動軸１０ａと同軸で一体とされた入力軸１１が回転する。これにより、入力軸１１に設けられた駆動側歯車１１ｂと噛み合う従動側歯車１１ｃが駆動され、歯車機構２０のインプット軸２１ａがインプット軸線Ｔ１の回りに回転する。インプット軸２１ａが回転すると、インプット軸２１ａに結合されたインプットギア２１はインプット軸線Ｔ１の回りに回転する。インプットギア２１の回転により、インプットギア２１に噛み合ったアイドラギア２３がアイドラ軸２３ａの回りに回転する。アイドラギア２３が回転すると、アイドラギア２３に噛み合ったセンターギア２２が出力軸線Ｔ０の回りに回転する。センターギア２２が回転すると、センターギア２２と一体とされた同軸となるギア２２ｄが回転する。これにより、ギア２２ｄに噛み合った伝達ギア３２が回転し、伝達ギア３２と一体とされた伝達軸３１が回転する。伝達軸３１の回転により、減速部３０の外筒となる第二ブロック２ｃとキャリア３３とが、伝達軸３１の回転速度よりも遅い速度で相対的に回転する。これにより、ターンテーブルが回転する。
【0063】
本実施形態の減速機１では、出力軸線Ｔ０に沿った方向に見て、直線Ｌ１と駆動軸線Ｔ１０とが直交しており、直線Ｌ１と直線Ｌ２とが直交している。また、直線Ｌ２と駆動軸線Ｔ１０とが平行でオフセットされた位置となる。これにより、本実施形態の減速機１では、出力軸線Ｔ０に沿った方向に見て、減速機１の中心である出力軸線Ｔ０の位置からモータ１０の輪郭における最も遠い位置までの距離が図１に示す距離ＲＴとなる。
【0064】
図４は、従来の減速機を示す平面図である。
図１に示す本実施形態の減速機１に対し、従来の減速機では、図４に示すように、出力軸線Ｔ０に沿った方向に見て、減速部３０の出力軸線Ｔ０の位置からインプットギア２１のインプット軸線Ｔ１の位置までの直線と、駆動軸１０ａおよび入力軸１１の駆動軸線Ｔ１０と、が一致している。この場合、減速機１の中心位置である出力軸線Ｔ０の位置からモータ１０の輪郭における最も遠い位置までの距離が図４に示す距離ＲＴ０となる。
なお、図４では、配置が異なっているが、対応している構成には同一の符号を付してある。
図１に示す本実施形態の減速機１に対し、従来の減速機では、図４に示すように、出力軸線Ｔ０に沿った方向に見て、減速部３０の出力軸線Ｔ０の位置からインプットギア２１のインプット軸線Ｔ１の位置までの直線と、駆動軸１０ａおよび入力軸１１の駆動軸線Ｔ１０と、が一致している。この場合、減速機１の中心位置である出力軸線Ｔ０の位置からモータ１０の輪郭における最も遠い位置までの距離が図４に示す距離ＲＴ０となる。
なお、図４では、配置が異なっているが、対応している構成には同一の符号を付してある。
【0065】
図４に示す構成では、距離ＲＴ０に比べて、距離ＲＴは直線Ｌ１が直交している分だけ短くなる。これらを比較すれば、本実施形態では、減速機１を配置する際に必要な水平面における領域を小さくすることができることが明らかである。これにより、図４に示す従来の構成では、直径がＲＴ０のターンテーブルでなければ、減速機をテーブルに隠れるように配置することができなかったが、本実施形態では、直径がＲＴ０で平面輪郭の小さなターンテーブルに対しても、減速機１をテーブルに隠れるように配置することが可能となることがわかる。したがって、駆動軸１０ａが出力軸線Ｔ０を通る構成に比べて、減速機１の径方向のサイズを小さくすることができる。
【0066】
本発明の歯車機構は、回転駆動力を入力する入力軸と、前記入力軸の入力軸線と交差する方向の出力軸線を有するとともに回転駆動力を出力される出力部と、前記出力軸線に沿った方向のインプット軸線を有するとともに前記出力軸線に沿った方向に見て前記入力軸線を延長した位置に前記インプット軸線が配置されて前記入力軸から回転駆動力を伝達されるインプットギアと、前記出力軸線に沿った方向のセンター軸線を有するとともに前記出力軸線に沿った方向に見て前記インプット軸線の位置から前記入力軸線に向かう方向に対して前記インプット軸線の位置から交差した方向となる位置に前記センター軸線が配置されて前記出力部に回転駆動力を伝達するセンターギアと、を有することができる。
【0067】
これによれば、出力軸線に沿った方向に見て、入力軸線の延びる方向に対して、インプット軸線の位置からセンター軸線の位置へと向かう方向が交差している。これにより、出力軸線に沿った方向に見て、出力軸線の位置が入力軸線を延長した位置からオフセットされる。したがって、出力軸線に沿った方向に見て、入力軸線の延長する位置に出力軸線の位置が配置された状態に比べて、入力側から出力部へと向かかう回転駆動力の伝達に必要な構成の配置領域を削減する。つまり、出力軸線から入力側となる回転駆動源の輪郭の最も遠い位置までを含むために必要な配置領域を削減する。
【0068】
本発明では、前記入力軸と前記インプットギアの回転軸とが、互いに噛み合うベベルギアによって駆動力を伝達することができる。
これにより、出力軸線に沿った方向に見て、出力部と入力側となる回転駆動源との配置される寸法を短くするとともに、歯車機構を扁平化することができる。
これにより、出力軸線に沿った方向に見て、出力部と入力側となる回転駆動源との配置される寸法を短くするとともに、歯車機構を扁平化することができる。
【0069】
本発明の歯車機構は、回転駆動力を入力する入力軸と、前記入力軸の入力軸線と交差する方向の出力軸線を有するとともに回転駆動力を出力されて駆動される出力部と、前記出力軸線に沿った方向のインプット軸線を有するとともに前記出力軸線に沿った方向に見て前記出力軸線の位置を中心とする所定の円周上に前記インプット軸線が配置されて前記円周における前記インプット軸線の位置での接線となるように配置される前記入力軸から回転駆動力を伝達されるインプットギアと、前記出力軸線に沿った方向のセンター軸線を有するとともに前記出力軸線に沿った方向に見て前記インプット軸線の位置より前記出力軸線に近接する位置に前記センター軸線が配置されて前記出力部に回転駆動力を伝達するセンターギアと、を有することができる。
【0070】
これによれば、出力軸線に沿った方向に見て、円周の中心である出力軸線の位置に対して、インプット軸線の位置からセンター軸線の位置へと向かう方向が径方向に沿って配置される。また、出力軸線に沿った方向に見て、円周の中心である出力軸線の位置を通る直線に対して、円周の接線である入植軸線の延びる方向が平行で、かつ、オフセットされた位置となる。
これにより、出力軸線に沿った方向に見て、入力軸線の延びる方向と、インプット軸線の位置からセンター軸線の位置へと向かう方向とが交差する。
したがって、出力軸線に沿った方向に見て、円周の径寸法と入力軸線の延びる方向における回転駆動源の輪郭における最も遠い位置までとなる配置領域に対して、これを削減することができる。
これにより、出力軸線に沿った方向に見て、入力軸線の延びる方向と、インプット軸線の位置からセンター軸線の位置へと向かう方向とが交差する。
したがって、出力軸線に沿った方向に見て、円周の径寸法と入力軸線の延びる方向における回転駆動源の輪郭における最も遠い位置までとなる配置領域に対して、これを削減することができる。
【0071】
なお、本実施形態では、減速機１が水平方向に延びる面の上に載置される構成として、減速機１をターンテーブルの駆動に用いるものとしたが、この構成および用途に限るものではない。本実施形態での減速機１は、水平以外の方向に延びる取付け面に固定される構成であってもよい。
また、減速部３０では、出力側がキャリア３３である構成として説明したが、この構成に限るものではなく、キャリア３３と筒状の第二ブロック２ｃとのいずれかが出力側とされていればよい。
また、減速部３０では、出力側がキャリア３３である構成として説明したが、この構成に限るものではなく、キャリア３３と筒状の第二ブロック２ｃとのいずれかが出力側とされていればよい。
【産業上の利用可能性】
【0072】
本発明に係る歯車機構は、上述した実施形態の減速機１に適用されることに限らず、任意の機械や装置に適用されてよい。
【符号の説明】
【0073】
１…減速機
２…ケーシング
２ａ…ベース部（第二ケース）
２ａ１…第一ベース部
２ａ２…第二ベース部
２ｂ…第一ブロック（第一ケース）
２ｂ１…第一ブロック側部
２ｂ２…第一ブロック板
２ｃ…第二ブロック（出力部ケース）
１０…モータ（回転駆動源）
１０ａ…駆動軸
１１…入力軸（第一軸）
１１ｂ…駆動側歯車（第一傘歯車，第一歯車）
１１ｃ…従動側歯車（第二傘歯車，第一歯車）
２０…歯車機構
２１…インプットギア（最初の第二歯車）
２１ａ…インプット軸（第二軸）
２２…センターギア（最後の第二歯車）
２２ａ…センター軸（第三軸）
２３…アイドラギア（第二歯車）
２３ａ…アイドラ軸
３０…減速部（出力部）
Ｔ０…出力軸線
Ｔ１…インプット軸線（第二軸線）
Ｔ２…センター軸線（第三軸線）
Ｔ１０…駆動軸線，入力軸線（第一軸線）
２…ケーシング
２ａ…ベース部（第二ケース）
２ａ１…第一ベース部
２ａ２…第二ベース部
２ｂ…第一ブロック（第一ケース）
２ｂ１…第一ブロック側部
２ｂ２…第一ブロック板
２ｃ…第二ブロック（出力部ケース）
１０…モータ（回転駆動源）
１０ａ…駆動軸
１１…入力軸（第一軸）
１１ｂ…駆動側歯車（第一傘歯車，第一歯車）
１１ｃ…従動側歯車（第二傘歯車，第一歯車）
２０…歯車機構
２１…インプットギア（最初の第二歯車）
２１ａ…インプット軸（第二軸）
２２…センターギア（最後の第二歯車）
２２ａ…センター軸（第三軸）
２３…アイドラギア（第二歯車）
２３ａ…アイドラ軸
３０…減速部（出力部）
Ｔ０…出力軸線
Ｔ１…インプット軸線（第二軸線）
Ｔ２…センター軸線（第三軸線）
Ｔ１０…駆動軸線，入力軸線（第一軸線）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【手続補正書】
【提出日】2024-06-28
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第一軸と、
前記第一軸と角度をなす第二軸と、
前記第二軸の軸方向と同じ方向を軸方向とする第三軸と、
前記第一軸の回転を前記第二軸に伝達する複数の第一歯車を有する第一歯車群と、
前記第二軸の回転を前記第三軸に伝達する複数の第二歯車を有して前記複数の第二歯車のうち最も第二軸側に位置する最初の第二歯車の回転中心と最も第三軸側に位置する最後の第二歯車の回転中心とを結ぶ直線が前記第二軸に沿った方向に見て前記第一軸と交差している第二歯車群と、
を備える歯車機構。
前記第一軸と角度をなす第二軸と、
前記第二軸の軸方向と同じ方向を軸方向とする第三軸と、
前記第一軸の回転を前記第二軸に伝達する複数の第一歯車を有する第一歯車群と、
前記第二軸の回転を前記第三軸に伝達する複数の第二歯車を有して前記複数の第二歯車のうち最も第二軸側に位置する最初の第二歯車の回転中心と最も第三軸側に位置する最後の第二歯車の回転中心とを結ぶ直線が前記第二軸に沿った方向に見て前記第一軸と交差している第二歯車群と、
を備える歯車機構。
【請求項2】
回転駆動力を入力する前記第一軸と、
前記第一軸の入力軸線と交差する方向の出力軸線を有するとともに回転駆動力を出力する出力部と、
前記出力軸線に沿った方向の前記第二軸を有するとともに前記出力軸線に沿った方向に見て前記入力軸線を延長した位置に前記第二軸を配置し前記第一歯車群によって前記第一軸から回転駆動力が伝達される前記最初の第二歯車と、
前記出力軸線に沿った方向の前記第三軸を有するとともに前記出力軸線に沿った方向に見て前記最初の第二歯車の回転中心から前記入力軸線に向かう方向に対して前記最初の第二歯車の回転中心から交差した方向となる位置に前記第三軸を配置して前記出力部に回転駆動力を伝達する前記最後の第二歯車と、
を備える請求項１記載の歯車機構。
前記第一軸の入力軸線と交差する方向の出力軸線を有するとともに回転駆動力を出力する出力部と、
前記出力軸線に沿った方向の前記第二軸を有するとともに前記出力軸線に沿った方向に見て前記入力軸線を延長した位置に前記第二軸を配置し前記第一歯車群によって前記第一軸から回転駆動力が伝達される前記最初の第二歯車と、
前記出力軸線に沿った方向の前記第三軸を有するとともに前記出力軸線に沿った方向に見て前記最初の第二歯車の回転中心から前記入力軸線に向かう方向に対して前記最初の第二歯車の回転中心から交差した方向となる位置に前記第三軸を配置して前記出力部に回転駆動力を伝達する前記最後の第二歯車と、
を備える請求項１記載の歯車機構。
【請求項3】
回転駆動力を入力する前記第一軸と、
前記第一軸の入力軸線と交差する方向の出力軸線を有するとともに回転駆動力を出力されて駆動される出力部と、
前記出力軸線に沿った方向の前記第二軸を有するとともに前記出力軸線に沿った方向に見て前記出力軸線の位置を中心とする所定の円周上に前記第二軸を配置して前記円周における前記最初の第二歯車の回転中心での接線となるように配置されている前記第一軸から前記第一歯車群によって回転駆動力が伝達される前記最初の第二歯車と、
前記出力軸線に沿った方向の前記第三軸を有するとともに前記出力軸線に沿った方向に見て前記最初の第二歯車の回転中心より前記出力軸線に近接する位置に前記第三軸を配置して前記出力部に回転駆動力を伝達する前記最後の第二歯車と、
を備える請求項１記載の歯車機構。
前記第一軸の入力軸線と交差する方向の出力軸線を有するとともに回転駆動力を出力されて駆動される出力部と、
前記出力軸線に沿った方向の前記第二軸を有するとともに前記出力軸線に沿った方向に見て前記出力軸線の位置を中心とする所定の円周上に前記第二軸を配置して前記円周における前記最初の第二歯車の回転中心での接線となるように配置されている前記第一軸から前記第一歯車群によって回転駆動力が伝達される前記最初の第二歯車と、
前記出力軸線に沿った方向の前記第三軸を有するとともに前記出力軸線に沿った方向に見て前記最初の第二歯車の回転中心より前記出力軸線に近接する位置に前記第三軸を配置して前記出力部に回転駆動力を伝達する前記最後の第二歯車と、
を備える請求項１記載の歯車機構。
【請求項4】
前記第一歯車群が、互いに噛み合うベベルギアである請求項１から３のいずれか一項に記載の歯車機構。
【請求項5】
第一軸と、
前記第一軸と角度をなす第二軸と、
前記第二軸の軸方向と同じ方向を軸方向とする第三軸と、
前記第一軸の回転を前記第二軸に伝達する複数の第一歯車を有する第一歯車群と、
前記第二軸の回転を前記第三軸に伝達する複数の第二歯車を有して前記複数の第二歯車のうち最も第二軸側に位置する最初の第二歯車の回転中心と最も第三軸側に位置する最後の第二歯車の回転中心とを結ぶ直線が前記第二軸に沿った方向に見て前記第一軸と交差している第二歯車群と、
前記第一軸を回転駆動する回転駆動源と、
前記最後の第二歯車の回転を出力する前記出力側である減速部と、
を備える減速機。
前記第一軸と角度をなす第二軸と、
前記第二軸の軸方向と同じ方向を軸方向とする第三軸と、
前記第一軸の回転を前記第二軸に伝達する複数の第一歯車を有する第一歯車群と、
前記第二軸の回転を前記第三軸に伝達する複数の第二歯車を有して前記複数の第二歯車のうち最も第二軸側に位置する最初の第二歯車の回転中心と最も第三軸側に位置する最後の第二歯車の回転中心とを結ぶ直線が前記第二軸に沿った方向に見て前記第一軸と交差している第二歯車群と、
前記第一軸を回転駆動する回転駆動源と、
前記最後の第二歯車の回転を出力する前記出力側である減速部と、
を備える減速機。