特開 2024-116456 車両自動運転装置用キャリア

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024116456

(43)【公開日】2024-08-28

(54)【発明の名称】車両自動運転装置用キャリア

(51)【国際特許分類】

   G01M 17/007 20060101AFI20240821BHJP

【ＦＩ】

G01M17/007 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023022079

(22)【出願日】2023-02-16

(71)【出願人】

【識別番号】000006105

【氏名又は名称】株式会社明電舎

(74)【代理人】

【識別番号】100086232

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 博通

(74)【代理人】

【識別番号】100092613

【弁理士】

【氏名又は名称】富岡 潔

(74)【代理人】

【識別番号】100104938

【弁理士】

【氏名又は名称】鵜澤 英久

(74)【代理人】

【識別番号】100210240

【弁理士】

【氏名又は名称】太田 友幸

(72)【発明者】

【氏名】兒玉 安紀彦

(72)【発明者】

【氏名】岡▲崎▼ 伸夫

(57)【要約】

【課題】トランスミッションアクチュエータユニット１０３の各アクチュエータ１１１，１１２やグリップハンド１１３が搬送中に不用意に動くことがないようにする。
【解決手段】車両自動運転装置を分解して積載・搬送するキャリア１は、キャスタ３を有する四角形の底部フレーム２と、底部フレーム２を２分するように略中央にある中央フレーム５と、中間高い位置に設けられたトランスミッションアクチュエータ支持台２８と、を有する。セレクト用アクチュエータ１１１とシフト用アクチュエータ１１２を組み合わせてなるトランスミッションアクチュエータユニット１０３は、トランスミッションアクチュエータ支持台２８の上に積載される。キャリア１は、積載時にグリップハンド１１３が把持する模擬ノブ部３２を有する。この把持により、グリップハンド１１３の位置が拘束され、アクチュエータ１１１，１１２が動かなくなる。
【選択図】図１０

【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転席のシート上に配置される本体部と、車両のシフトノブを把持するグリップハンドを可動部先端に有し、車両幅方向に動作する第１のアクチュエータおよび車両前後方向に動作する第２のアクチュエータを組み合わせてなるトランスミッションアクチュエータユニットと、を含む車両自動運転装置を、上記トランスミッションアクチュエータユニットを上記本体部から分解した状態で積載・搬送する車両自動運転装置用キャリアであって、
キャスタを有する移動可能なキャリアの中間高さ位置に設けられて、上記トランスミッションアクチュエータユニットが積載されるトランスミッションアクチュエータ支持台と、
このトランスミッションアクチュエータ支持台の上方に配置され、トランスミッションアクチュエータユニットの積載時に上記グリップハンドが把持するように構成された模擬ノブ部と、
を備えてなる車両自動運転装置用キャリア。

【請求項2】

上記模擬ノブ部は、上記トランスミッションアクチュエータ支持台の上方に位置する垂直な壁面から突出した略球状に形成されている、
請求項１に記載の車両自動運転装置用キャリア。

【請求項3】

上記トランスミッションアクチュエータ支持台は、先端に上記グリップハンドを備えた第２のアクチュエータの可動ロッドが当該トランスミッションアクチュエータ支持台の側縁から側方へ突出した状態に、上記トランスミッションアクチュエータユニットが積載されるように構成されている、
請求項１に記載の車両自動運転装置用キャリア。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、例えばシャシダイナモメータ上で車両の走行試験を行う際に、車両のペダル操作やシフトレバー操作を運転者に代わって行う車両自動運転装置の分野に関し、特に、車両自動運転装置を複数の構成要素に分解した状態で積載・搬送するキャリアに関する。

【背景技術】

【0002】

車両の走行試験の際に車両のペダル操作やシフトレバー操作を運転者に代わって行う車両自動運転装置は、特許文献１や特許文献２に記載されているように、一般に、車両のシート上に配置される本体部と、この本体部から前方へ延びて車両のペダルを操作するペダルアクチュエータと、本体部上に搭載されて車両のシフトレバーを操作するトランスミッションアクチュエータユニットと、を含んで構成される。

【0003】

このような車両自動運転装置は、例えば、シャシダイナモメータを備えた試験室内において検査対象である車両にセットされる。

【0004】

特許文献２には、試験室内等において車両自動運転装置を複数の構成要素に分解した状態で積載・搬送する手押しの台車が開示されている。この台車は、底面にキャスターを備えた箱状のボディ部を主体とし、ボディ部の上面に車両自動運転装置の本体部が載置されるとともに、ボディ部の前面に３つの脚部（ペダルアクチュエータ）が取り付けられる。また箱状のボディ部の内部空間に、トランスミッションアクチュエータユニットが収容されるようになっており、この空間の上面を開閉する扉が上記本体部の載置面を兼ねている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０２１－１４８６１３号公報

【特許文献2】特開２０２０－１９０４６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

車両自動運転装置のトランスミッションアクチュエータユニットは、一般に、車両幅方向に動作する第１のアクチュエータと車両前後方向に動作する第２のアクチュエータとを組み合わせて構成されており、これらのアクチュエータにより動く可動部の先端に車両のシフトノブを把持するグリップハンドを備えている。アクチュエータに通電されていない状態（換言すれば台車に積載されている状態）では、各アクチュエータが自由に動き得る状態にある。従って、特許文献２の構成では、例えば台車が傾いたときや段差を乗り越えるとき、などに、グリップハンドの自重によりアクチュエータが台車の中で変位してしまい、収容空間の内壁面に衝突する、といった不具合があった。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明は、運転席のシート上に配置される本体部と、車両のシフトノブを把持するグリップハンドを可動部先端に有し、車両幅方向に動作する第１のアクチュエータおよび車両前後方向に動作する第２のアクチュエータを組み合わせてなるトランスミッションアクチュエータユニットと、を含む車両自動運転装置を、上記トランスミッションアクチュエータユニットを上記本体部から分解した状態で積載・搬送する車両自動運転装置用キャリアであって、
キャスタを有する移動可能なキャリアの中間高さ位置に設けられて、上記トランスミッションアクチュエータユニットが積載されるトランスミッションアクチュエータ支持台と、
このトランスミッションアクチュエータ支持台の上方に配置され、トランスミッションアクチュエータユニットの積載時に上記グリップハンドが把持するように構成された模擬ノブ部と、
を備えている。

【0008】

このような構成では、車両自動運転装置を分解してキャリアに搭載する際に、トランスミッションアクチュエータユニットは、トランスミッションアクチュエータ支持台の上に積載される。そして、可動部先端のグリップハンドが、作業員の手動操作によって模擬ノブ部を把持した状態とされる。このようにグリップハンドが模擬ノブ部を把持することで、当該グリップハンドが拘束されることとなり、傾斜等によって可動部が不用意に動かなくなる。

【0009】

本発明の好ましい一つの態様では、上記模擬ノブ部は、上記トランスミッションアクチュエータ支持台の上方に位置する垂直な壁面から突出した略球状に形成されている。このように模擬ノブ部が垂直な壁面から突出した略球状の構成であることで、種々の形式のトランスミッションアクチュエータユニットに広く対応することが可能となる。また、模擬ノブ部が異形である場合よりも、グリップハンドを模擬ノブ部に固定する作業が容易である。

【0010】

また、本発明の好ましい一つの態様では、上記トランスミッションアクチュエータ支持台は、先端に上記グリップハンドを備えた第２のアクチュエータの可動ロッドが当該トランスミッションアクチュエータ支持台の側縁から側方へ突出した状態に、上記トランスミッションアクチュエータユニットが積載されるように構成されている。このような構成では、先端にグリップハンドを備えた第２のアクチュエータの可動ロッドがトランスミッションアクチュエータ支持台と干渉しにくくなる。

【発明の効果】

【0011】

この発明によれば、キャリアにトランスミッションアクチュエータユニットを積載して搬送する際に、グリップハンドを備えた可動部が拘束されるため、不用意に動いて他部品と衝突したりすることがない。また、キャリア側に複雑なロック機構を要さず、積載されるトランスミッションアクチュエータユニット自体が有するグリップハンドを利用して実質的なロック作用が得られるので、構成が簡単である。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】一実施例のキャリアを車両自動運転装置を積載した状態で示す斜視図。

【図2】図１とは異なる方向から示す積載状態のキャリアの斜視図。

【図3】積載状態のキャリアの正面図。

【図4】車両自動運転装置を積載していない状態のキャリアを図１と同じ方向から示す斜視図。

【図5】非積載状態のキャリアを図２と同じ方向から示す斜視図。

【図6】非積載状態のキャリアを図３と同じ方向から示す正面図。

【図7】本体部を車両シートにセットした段階での説明図。

【図8】さらにペダルアクチュエータとトランスミッションアクチュエータユニットをセットした段階での説明図。

【図9】トランスミッションアクチュエータ支持台とトランスミッションアクチュエータユニットとを分離した状態で示した斜視図。

【図10】トランスミッションアクチュエータユニットをトランスミッションアクチュエータ支持台上に積載した状態で示す斜視図。

【図11】同じくトランスミッションアクチュエータユニットをトランスミッションアクチュエータ支持台上に積載した状態で示す正面図。

【図12】同じくトランスミッションアクチュエータユニットをトランスミッションアクチュエータ支持台上に積載した状態で示す側面図。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、この発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明する。図１～図３は、一実施例のキャリア１を車両自動運転装置を積載した状態で示している。図４～図６は、一実施例のキャリア１を車両自動運転装置を積載していない状態で示している。

【0014】

初めに、キャリア１の全体的な構成を図４～図６に基づいて説明する。一実施例のキャリア１は、底部に、平面視でほぼ正方形に近い四角形をなす底部フレーム２を有する。底部フレーム２は、四辺を構成する４本の底部フレーム部材２ａ～２ｄを四角形をなすように接続した構成であり、四角形の中に、平行な一対の補強フレーム部材２ｅ，２ｆを備え、さらに、この一対の補強フレーム部材２ｅ，２ｆ同士が中間部の短い補強フレーム部材２ｇによって互いに接続されている。これらのフレーム部材２ａ～２ｇは、いずれも断面長方形の中空金属部材からなる。なお、以下では、説明の便宜のために、一対の補強フレーム部材２ｅ，２ｆの長手方向に沿った方向をキャリア１の「左右方向」とし、補強フレーム部材２ｇの長手方向に沿った方向をキャリア１の「前後方向」とする。従って、２本の底部フレーム部材２ａ，２ｃはキャリア１の前後方向に沿って延びており、２本の底部フレーム部材２ｂ，２ｄはキャリア１の左右方向に沿って延びている。

【0015】

底部フレーム２の四隅の底面には、キャリア１の移動を容易とするためのキャスタ３がそれぞれ旋回可能に取り付けられている。キャスタ３は、キャリア１が段差を乗り越える際の衝撃を緩和するために図示せぬ緩衝スプリングを内蔵した構成であることが望ましい。

【0016】

底部フレーム２の前後方向の略中央には、底部フレーム２から垂直に立ち上がった長方形をなす中央フレーム５が設けられている。中央フレーム５は、底部フレーム部材２ａの略中央に下端が接続されて該底部フレーム部材２ａから上方に垂直に延びた縦フレーム部材５ａと、底部フレーム部材２ｃの略中央に下端が接続されて該底部フレーム部材２ｃから上方に垂直に延びた縦フレーム部材５ｂと、これら一対の縦フレーム部材５ａ，５ｂの上端にそれぞれ接続されて水平方向に延びた横フレーム部材５ｃと、を備え、これらが縦長の長方形の三辺に沿って配置されている。長方形の中には、一対の縦フレーム部材５ａ，５ｂ同士を中間の高さ位置において互いに接続する水平方向に沿った第２横フレーム部材５ｄが設けられている。第２横フレーム部材５ｄは、縦フレーム部材５ａ，５ｂの上下方向中央よりもやや上方となる高さ位置に設けられている。さらに、この第２横フレーム部材５ｄと下方の補強フレーム部材２ｇとの間に垂直に延びる第２縦フレーム部材５ｅを備えており、この第２縦フレーム部材５ｅの中間高さ位置と縦フレーム部材５ｂとの間に水平方向に延びる第３横フレーム部材５ｆを備えている。これらの各フレーム部材５ａ～５ｆは、やはり断面長方形の中空金属部材からなる。

【0017】

一方の縦フレーム部材５ａの上端部には、移動時に作業員が把持できるように、一対のグリップ７が取り付けられている。一対のグリップ７は、それぞれ縦フレーム部材５ａの前後方向の面に固定されており、互いに対称をなすように前後方向に突出している（図６参照）。

【0018】

上記のように中央フレーム５が底部フレーム２の前後方向の略中央に設けられていることで、底部フレーム２は、平面視で第１の区画１１と第２の区画１２とに２分される。図示例では、底部フレーム部材２ｂ側が第１の区画１１となり、底部フレーム部材２ｄ側が第２の区画１２となる。

【0019】

底部フレーム２の第１の区画１１には、後述する車両自動運転装置の本体部を支持しかつ位置決めするために、一対の合成樹脂性のブロック状部材１４が設けられている。この一対のブロック状部材１４は、第１の区画１１に積載した本体部の下端と係合するＬ字形の切欠部１５を備えている。このＬ字形の切欠部１５は、図６に示すように、中央フレーム５の方を指向するように、斜めに傾いている。ブロック状部材１４は、底部フレーム２の左右方向に延びた底部フレーム部材２ｂとこれに平行な補強フレーム部材２ｅとの間に挟まれた形に支持されている（図４参照）。

【0020】

底部フレーム２の第２の区画１２には、後述する車両自動運転装置の３つのペダルアクチュエータを並べて積載することができるように、ペダルアクチュエータ支持部２１が設けられている。このペダルアクチュエータ支持部２１は、ペダルアクチュエータを乗せる支持板２２と、この支持板２２に植設された複数の位置決めピン２３と、から構成されている。支持板２２は、平らな金属板からなり、上端が中央フレーム５の第３横フレーム部材５ｆの第２の区画１２側の面に取り付けられており、下端が底部フレーム２の底部フレーム部材２ｄと補強フレーム部材２ｆとの間に位置している。詳しくは、底部フレーム部材２ｄの上面と補強フレーム部材２ｆの上面とに亘る底板２４に、支持板２２の下端が接続されている。つまり、支持板２２は、下端位置が上端位置に比較してキャリア１の前後方向外側へ位置するように傾斜している（図６参照）。例えば、垂直線に対して２０～４０°程度の角度で傾斜している。

【0021】

円柱状をなす複数の位置決めピン２３は、ペダルアクチュエータと接する外周面に合成樹脂性スリーブを備えた構成であり、各ペダルアクチュエータの先端（積載状態では下端）に当接してペダルアクチュエータの荷重を受ける位置と、ペダルアクチュエータの両側でペダルアクチュエータを左右方向に拘束する位置と、にそれぞれ配置されている。

【0022】

なお、底部フレーム２の補強フレーム部材２ｅ，２ｆの間には、小物を収容するためのトレー２６が設けられている。このトレー２６は、補強フレーム部材２ｅ，２ｆの下面側に固定されており、上面つまり２つの補強フレーム部材２ｅ，２ｆの間から収容物の出し入れが可能である。

【0023】

第２の区画１２の上方には、後述するトランスミッションアクチュエータユニットを積載するための棚状のトランスミッションアクチュエータ支持台２８が設けられている。トランスミッションアクチュエータ支持台２８は、平面視で左右方向に長い長方形をなし、中央フレーム５の第２横フレーム部材５ｄおよび縦フレーム部材５ａによって片持ち状に支持されている。つまり、トランスミッションアクチュエータ支持台２８は、ペダルアクチュエータ支持部２１の上方を覆うように中央フレーム５から張り出している。なお、図６に示すように、平面視においては、前後方向について、底部フレーム２の底部フレーム部材２ｄの外縁とトランスミッションアクチュエータ支持台２８の外縁とがほぼ同一の位置にある。換言すれば、トランスミッションアクチュエータ支持台２８は、底部フレーム２よりは外側へ突出しておらず、壁等にトランスミッションアクチュエータ支持台２８のみが衝突することはない。

【0024】

トランスミッションアクチュエータ支持台２８の下面側には、前後方向に引き出し可能な引き出し２９が設けられており、付属品類の収容が可能である。

【0025】

次に、図１～図３に基づいて車両自動運転装置をキャリア１に積載した状態について説明する。図示例の車両自動運転装置は、例えば特開２０２１－１４８６１３号公報（上述した特許文献１）や特開２０２１－１８８９１３号公報によって公知となっている構成であるので、詳しい説明は省略するが、後述する図８に示すように、運転席のシート１００上に配置される本体部１０１と、この本体部１０１の前端から車両前方へ延びる３つのペダルアクチュエータ１０２と、本体部１０１の長手方向中間部に支持されるトランスミッションアクチュエータユニット１０３と、から大略構成される。キャリア１に積載する際には、これら３つの構成要素に分解した状態で積載される。なお、具体的な公報番号を挙げたが、本発明のキャリア１の積載対象が上記公報に記載の車両自動運転装置のみに限定される趣旨ではない。

【0026】

図１に示すように、本体部１０１は、キャリア１の第１の区画１１の側に積載される。一例の本体部１０１は、シート１００の上に斜めに配置されるように緩く湾曲したハシゴ状の形状をなしており、第１の区画１１の上に斜めに立てかけられた状態となる。詳しくは、シート１００にセットしたとき（以下、車両セット状態という）に後端部となる端部が上方となり、車両セット状態で前端部となる端部が下方となるようにして、車両セット状態での傾斜をより急峻にしたような形で第１の区画１１に立てかけられる。このとき、下方となる本体部１０１の端部が一対のブロック状部材１４の上に乗り、かつ切欠部１５に係合する。従って、本体部１０１の荷重は基本的に一対のブロック状部材１４によって支持される。そして、切欠部１５との係合によって本体部１０１の下方の端部が前後方向に位置決めされる。また、中央フレーム５の第２横フレーム部材５ｄに本体部１０１の上部がもたれかかった状態となる。このような状態において、本体部１０１の重心位置は、平面視において、第２横フレーム部材５ｄと切欠部１５との間にある。そのため、他のロック機構等を要さずに、本体部１０１は自重によりキャリア１上で傾斜姿勢を保持する。

【0027】

なお、車両自動運転装置をキャリア１に積載したまま長期間保管するような場合には、車両セット状態で本体部１０１をシート１００に締め付けるためのストラップ１０５（図８参照）を利用して、中央フレーム５と本体部１０１とを互いに拘束するようにしてもよい。

【0028】

図示例の本体部１０１は、車両セット状態で前端部となる位置に車体フロアに先端が接する一対の円柱状の脚部１０７（図７，図８参照）を備えている。キャリア１に積載した状態では、この一対の脚部１０７の先端部が、底部フレーム２の一対の補強フレーム部材２ｅ，２ｆの間に位置し、これらと干渉しない。従って、車両に合わせて長さ調整した脚部１０７を備えたまま本体部１０１の積載が可能である。

【0029】

なお、本体部１０１が接する第２横フレーム部材５ｄ等の表面に、滑り止めと緩衝とを兼ねたゴムシートを貼り付けておくようにしてもよい。

【0030】

図２に示すように、３つのペダルアクチュエータ１０２とトランスミッションアクチュエータユニット１０３は、キャリア１の第２の区画１２の側に積載される。

【0031】

ペダルアクチュエータ１０２は、車両セット状態と同様の順序に並べた形でペダルアクチュエータ支持部２１に積載される。傾斜した支持板２２の上に置くことで、各ペダルアクチュエータ１０２は、斜めに立てかけられたような姿勢となる。積載状態では、車両セット状態で本体部１０１に接続される側の端部が上方となる。また、図示例のペダルアクチュエータ１０２は、箱状のモータユニットが下面側（車両セット状態での下面側）に突出しているので、平坦な上面が支持板２２に接するように、上下を反転させた形で支持板２２上に積載される。支持板２２上に積載されたペダルアクチュエータ１０２は、下側および左右両側の複数の位置決めピン２３によって囲まれるので、自重により保持された状態となる。なお、ペダルアクチュエータ１０２が接する支持板２２表面に、滑り止めと緩衝とを兼ねたゴムシートを貼り付けておくようにしてもよい。

【0032】

トランスミッションアクチュエータユニット１０３は、トランスミッションアクチュエータ支持台２８の上に積載される。図示例のトランスミッションアクチュエータユニット１０３は、シフトレバーを車両幅方向に沿って操作（いわゆるセレクト操作）するセレクト用アクチュエータ１１１と、シフトレバーを車両前後方向に沿って操作（いわゆるシフト操作）するシフト用アクチュエータ１１２と、を組み合わせた構成となっている。詳しくは、シフトレバー頭部のノブないしグリップを把持するグリップハンド１１３がシフト用アクチュエータ１１２のロッド１１２ａ先端に設けられており、このシフト用アクチュエータ１１２全体がセレクト用アクチュエータ１１１によって左右に移動するように構成されている。そして、セレクト用アクチュエータ１１１を支持するベースプレート１０３ａに、詳細には図示しないが、本体部１０１の支持台１１５（図１，図７参照）上にトランスミッションアクチュエータユニット１０３を固定するためのロック機構１１４が設けられており、キャリア１に積載した状態では、このロック機構１１４を利用してトランスミッションアクチュエータユニット１０３がトランスミッションアクチュエータ支持台２８に固定される。

【0033】

ロック機構１１４は、例えばロックピンを手指で９０°ないし１８０°回転することでロックされる形式であり、ロックピンに対応するグロメットがトランスミッションアクチュエータ支持台２８に設けられている。なお、本発明のキャリア１においては、トランスミッションアクチュエータ支持台２８に積載したトランスミッションアクチュエータユニット１０３のロック機構は必須のものではなく、また、他の適当な形式のロック機構を利用してもよい。

【0034】

キャリア１の縦フレーム部材５ａと第２縦フレーム部材５ｅとの間のスペースには、シート１００の背面に配置されてストラップ１０５による締め付け荷重を受けるためのリテーナ１０６（図７参照）を積載することが可能である。

【0035】

上記実施例のキャリア１は、上記のように車両自動運転装置の構成要素を積載した状態で、作業員が押したり引いたりして例えば車両試験室内で自由に移動させることが可能である。図１～図３に示したように、中央フレーム５を挟んで背中合わせとなるように本体部１０１とペダルアクチュエータ１０２とが積載されるため、上方から見たときの投影面積ないし接地面積が小さくなる。そのため、例えばシャシダイナモメータを備えた車両試験室内での取り回しが良好となる。

【0036】

また、本体部１０１と、ペダルアクチュエータ１０２ならびにトランスミッションアクチュエータユニット１０３とが、背中合わせに配置されることで、キャリア１を１８０°反転させて各々の車両への取付・取り外し作業を行うことができ、作業性が向上する。例えば、車両への取付作業においては、図７の説明図に示すように、最初に本体部１０１をキャリア１から下ろし、シート１００にセットすることとなる。このとき、図７のように、キャリア１の第１の区画１１が車両のドア開口部ならびに作業員の方に向いた姿勢としておくことで、作業員が本体部１０１を持ってシート１００上まで動かす距離が最短となる。しかも、本体部１０１はキャリア１上で極端に高い位置に積載されずに、シート１００と同程度の高さ位置に積載されるので、重量物である本体部１０１の取り扱いが容易となる。

【0037】

本体部１０１をシート１００上にセットした後にペダルアクチュエータ１０２を本体部１０１前端部に接続し、かつトランスミッションアクチュエータユニット１０３を本体部１０１上に取り付けることになるが、このときには、図８の説明図に示すように、図７の状態からキャリア１の向きを１８０°反転させて、キャリア１の第２の区画１２が車両のドア開口部ならびに作業員の方に向いた姿勢とすることができる。これにより、ペダルアクチュエータ１０２やトランスミッションアクチュエータユニット１０３の取付作業が容易となる。

【0038】

車両からの取り外し作業の際には逆の順序となり、トランスミッションアクチュエータユニット１０３およびペダルアクチュエータ１０２を取り外してキャリア１に積載した後、キャリア１の向きを１８０°反転させた状態で、本体部１０１をシート１００から取り外してキャリア１に積載することができる。いずれも近い位置で作業を行うことができる。

【0039】

次に、図９～図１２に基づいて、本発明の要部であるトランスミッションアクチュエータユニット１０３の支持構造について、より詳細に説明する。

【0040】

図９は、トランスミッションアクチュエータユニット１０３をトランスミッションアクチュエータ支持台２８から分離した状態で示している。換言すれば、トランスミッションアクチュエータ支持台２８に載せる直前のトランスミッションアクチュエータユニット１０３を示している。

【0041】

前述したように、図示例のトランスミッションアクチュエータユニット１０３は、車両のシフトレバーを車両幅方向に沿って操作するセレクト用アクチュエータ１１１と、シフトレバーを車両前後方向に沿って操作するシフト用アクチュエータ１１２と、を組み合わせた構成となっており、これら２つのアクチュエータ１１１，１１２は、いずれもピニオン・ラック形式の直線運動型アクチュエータからなる。セレクト用アクチュエータ１１１は、モータを収容したハウジング１１１ｂから突出するロッド（ラック軸）１１１ａを有し、このロッド１１１ａの先端にシフト用アクチュエータ１１２のハウジング１１２ｂが上下揺動可能に取り付けられている。シフト用アクチュエータ１１２のロッド（ラック軸）１１２ａは、モータを収容したハウジング１１２ｂから車両前方へ向かうように延びており、先端にグリップハンド１１３が取り付けられている。ハウジング１１２ｂのグリップハンド１１３とは反対側には、ロッド１１２ａの後端部を収容する円筒部１１２ｃが設けられている。グリップハンド１１３は、手動のネジ機構１１３ａによって左右のフィンガーが開閉する構成となっている。

【0042】

図９に示すように、キャリア１の第２横フレーム部材５ｄに棚状に設けられた平面視で長方形をなすトランスミッションアクチュエータ支持台２８は、キャリア１の左右の一方の側、詳しくは縦フレーム部材５ａの側に片寄って設けられている。換言すれば、トランスミッションアクチュエータ支持台２８の左右方向の寸法は第２横フレーム部材５ｄに沿った中央フレーム５の幅寸法よりも短く、縦フレーム部材５ｂとトランスミッションアクチュエータ支持台２８の側縁２８ａとの間に切欠部ないし空間３１が残存している。

【0043】

そして、トランスミッションアクチュエータ支持台２８の上方には、トランスミッションアクチュエータユニット１０３のグリップハンド１１３を把持させるために、車両のシフトノブを模した模擬ノブ部３２が設けられている。詳しくは、模擬ノブ部３２は、キャリア１の左右方向の位置として、トランスミッションアクチュエータ支持台２８の直上にはなく、上述した側方の空間３１の上方に配置されている。一実施例の模擬ノブ部３２は、短い円柱部３２ａと、この円柱部３２ａに対し径が拡大した略球状の頭部３２ｂと、を有し、中央フレーム５の横フレーム部材５ｃの側面に固定されている。つまり、横フレーム部材５ｃの垂直面から水平方向に突出している。

【0044】

図１０～図１２は、トランスミッションアクチュエータユニット１０３をトランスミッションアクチュエータ支持台２８の上に積載した状態を示している。これらの図に示すように、積載状態においては、セレクト用アクチュエータ１１１のハウジング１１１ｂを備えたベースプレート１０３ａがトランスミッションアクチュエータ支持台２８の上に載っており、セレクト用アクチュエータ１１１のロッド１１１ａの先端部および該先端部に支持されたシフト用アクチュエータ１１２のハウジング１１２ｂは、トランスミッションアクチュエータ支持台２８の側縁２８ａから側方に突出している。そして、シフト用アクチュエータ１１２のハウジング１１２ｂから斜め上方へ延びたロッド１１２ａの先端のグリップハンド１１３が、上方の模擬ノブ部３２を把持した状態となっている。

【0045】

つまり、非通電状態においては、セレクト用アクチュエータ１１１およびシフト用アクチュエータ１１２の双方が自由に動き得る状態であるので、作業員は、グリップハンド１１３が模擬ノブ部３２に対応した位置となるようにした上で、グリップハンド１１３のネジ機構１１３ａを介してグリップハンド１１３が模擬ノブ部３２を把持した状態とすればよい。なお、図示例では、セレクト用アクチュエータ１１１は、グリップハンド１１３が模擬ノブ部３２を把持したときに、ロッド１１１ａが最も交代した位置となる。

【0046】

このように、トランスミッションアクチュエータユニット１０３の積載時にグリップハンド１１３が模擬ノブ部３２を把持した状態とすることで、グリップハンド１１３の位置が拘束され、ひいては、シフト用アクチュエータ１１２およびセレクト用アクチュエータ１１１の自由な動きが制限される。

【0047】

従って、キャリア１が傾斜したときや段差を乗り越えるときなどに、グリップハンド１１３や各アクチュエータ１１１，１１２が不用意に動いてしまうことがなく、他部品との接触や損傷を回避することができる。

【0048】

また、図示例では、シフト用アクチュエータ１１２のロッド１１２ａが垂直に近い上下の傾斜姿勢となるので、図１１に明らかなように、シフト用アクチュエータ１１２の全体がキャリア１の底部フレーム２の投影面積内に収まるようになる。つまり、シフト用アクチュエータ１１２の一部例えば円筒部１１２ｃが底部フレーム２の投影面積から外へはみでるようなことがない。

【0049】

上記のようにシフト用アクチュエータ１１２が傾斜姿勢で積載されると、グリップハンド１１３とは反対側へ延びる円筒部１１２ｃ等がトランスミッションアクチュエータ支持台２８の上面よりも下方へ位置することとなる。しかし、図示例では、トランスミッションアクチュエータ支持台２８がキャリア１の中間高さ位置にあり、またトランスミッションアクチュエータ支持台２８の側方に空間３１が設けられているので、図１２に明らかなように、円筒部１１２ｃ等が他部品に干渉することがない。換言すれば、空間３１を有効利用してシフト用アクチュエータ１１２をコンパクトに収容することができる。

【0050】

以上、この発明の一実施例を説明したが、この発明は上記実施例に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。例えば、積載される車両自動運転装置は、図示例の構成に限られず、また、キャリア１の細部は、積載される車両自動運転装置の構成に対応して適宜に変更され得る。

【0051】

上記実施例ではトランスミッションアクチュエータユニット１０３として、先端にグリップハンド１１３を備えたシフト用アクチュエータ１１２がセレクト用アクチュエータ１１１のロッド１１１ａを揺動中心として上下に揺動できる形式のものを説明したが、他の形式のトランスミッションアクチュエータユニットであっても本発明は適用できる。例えば、Ｘ軸方向に動作する第１のアクチュエータとＹ軸方向に動作する第２のアクチュエータとを、基本的に水平面に沿って動作するように組み合わせ、第２のアクチュエータの先端におけるグリップハンドがＺ軸方向に自由に動くようにすることでシフトノブのＺ軸方向の変位を吸収するようにしたトランスミッションアクチュエータユニットに対しても、本発明は適用が可能である。

【0052】

また、模擬ノブ部の形状は、上記のような球状のものに限らず、グリップハンドが把持できる形状であれば、どのようなものであってもよい。

【符号の説明】

【0053】

１…キャリア
２…底部フレーム
３…キャスタ
５…中央フレーム
１４…ブロック状部材
２１…ペダルアクチュエータ支持部
２８…トランスミッションアクチュエータ支持台
３２…模擬ノブ部
１００…シート
１０１…本体部
１０２…ペダルアクチュエータ
１０３…トランスミッションアクチュエータユニット
１１１…セレクト用アクチュエータ
１１２…シフト用アクチュエータ
１１３…グリップハンド

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】