(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024116505
(43)【公開日】2024-08-28
(54)【発明の名称】作業車両
(51)【国際特許分類】
B60R 11/02 20060101AFI20240821BHJP
A01D 17/10 20060101ALI20240821BHJP
A01D 17/12 20060101ALI20240821BHJP
【ＦＩ】
B60R11/02 W
A01D17/10
A01D17/12
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023022168
(22)【出願日】2023-02-16
(71)【出願人】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003834
【氏名又は名称】弁理士法人新大阪国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】黒瀬 英明
(72)【発明者】
【氏名】二宮 浩二
(72)【発明者】
【氏名】後田 達哉
(72)【発明者】
【氏名】川崎 優太
(72)【発明者】
【氏名】高木 真吾
(72)【発明者】
【氏名】三宅 浩喜
(72)【発明者】
【氏名】岩見 泰輔
(72)【発明者】
【氏名】齋藤 幹大
(72)【発明者】
【氏名】北山 康治
(72)【発明者】
【氏名】河本 創
(72)【発明者】
【氏名】齋藤 学
(72)【発明者】
【氏名】村瀬 鷹人
(72)【発明者】
【氏名】栗原 大器
(72)【発明者】
【氏名】北川 智志
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 大翔
【テーマコード（参考）】
2B072
3D020
【Ｆターム（参考）】
2B072AA03
2B072BA14
2B072CA12
2B072CA13
2B072EA06
2B072EA12
2B072EA14
3D020BA13
3D020BB05
3D020BC02
3D020BD07
(57)【要約】 （修正有）
【課題】使い勝手を向上することができる作業車両を提供する。
【解決手段】ステアリングハンドル１３１へ取付けられたハンドル回転軸１３２を回転可能に保持する、車体１１０へ取付けられたハンドルコラム１３３と、ハンドル回転軸１３２を駆動するアクチュエーター１４０と、衛星測位装置１５０と、を備えており、衛星測位装置１５０の測位受信部１５１は、ハンドルコラム１３３へ取付けられているディガーピッカー作業機を提供する。
【選択図】図２
【解決手段】ステアリングハンドル１３１へ取付けられたハンドル回転軸１３２を回転可能に保持する、車体１１０へ取付けられたハンドルコラム１３３と、ハンドル回転軸１３２を駆動するアクチュエーター１４０と、衛星測位装置１５０と、を備えており、衛星測位装置１５０の測位受信部１５１は、ハンドルコラム１３３へ取付けられているディガーピッカー作業機を提供する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ステアリングハンドル（１３１）へ取付けられたハンドル回転軸（１３２）を回転可能に保持する、車体（１１０）へ取付けられたハンドルコラム（１３３）と、
ハンドル回転軸（１３２）を駆動するアクチュエーター（１４０）と、
衛星測位装置（１５０）と、
を備えており、
衛星測位装置（１５０）の測位受信部（１５１）は、ハンドルコラム（１３３）へ取付けられていることを特徴とする作業車両。
ハンドル回転軸（１３２）を駆動するアクチュエーター（１４０）と、
衛星測位装置（１５０）と、
を備えており、
衛星測位装置（１５０）の測位受信部（１５１）は、ハンドルコラム（１３３）へ取付けられていることを特徴とする作業車両。
【請求項2】
ステアリングハンドル（１３１）、ハンドル回転軸（１３２）および測位受信部（１５１）は、ハンドルコラム（１３３）とともに車体（１１０）と脱着可能であることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項3】
アクチュエーター（１４０）も、ハンドルコラム（１３３）へ取付けられており、ハンドルコラム（１３３）とともに車体（１１０）と脱着可能であることを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【請求項4】
前開きのボンネット（１２０）を備えており、
ボンネット（１２０）が閉じられているとき、測位受信部（１５１）が嵌込む切欠き（１２１）がボンネット（１２０）に形成されており、
ボンネット（１２０）が開けられるとき、測位受信部（１５１）がボンネット（１２０）と干渉しないように、測位受信部（１５１）の前上部分は前下がりに傾斜していることを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
ボンネット（１２０）が閉じられているとき、測位受信部（１５１）が嵌込む切欠き（１２１）がボンネット（１２０）に形成されており、
ボンネット（１２０）が開けられるとき、測位受信部（１５１）がボンネット（１２０）と干渉しないように、測位受信部（１５１）の前上部分は前下がりに傾斜していることを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
【請求項5】
前開きのボンネット（１２０）を備えており、
ボンネット（１２０）が閉じられているとき、測位受信部（１５１）はボンネット（１２０）の上方に位置しており、
ボンネット（１２０）が開けられるとき、測位受信部（１５１）はボンネット（１２０）と干渉しないように回動可能であり、
測位受信部（１５１）がボンネット（１２０）と干渉しないように回動された状態において、車体（１１０）の走行は抑制されることを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
ボンネット（１２０）が閉じられているとき、測位受信部（１５１）はボンネット（１２０）の上方に位置しており、
ボンネット（１２０）が開けられるとき、測位受信部（１５１）はボンネット（１２０）と干渉しないように回動可能であり、
測位受信部（１５１）がボンネット（１２０）と干渉しないように回動された状態において、車体（１１０）の走行は抑制されることを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
【請求項6】
測位受信部（１５１）は、ハンドル回転軸（１３２）と垂直な平面内において回動可能であることを特徴とする請求項５に記載の作業車両。
【請求項7】
上下方向の回動軸の周りに回動可能であるように左右方向における車体（１１０）の両側の下方に取付けられている、左右一対のガイド板（２２０）を備えており、
左右一対のガイド板（２２０）の各々は、ガイド板上側部（２２１）およびガイド板下側部（２２２）を有し、
ハンドル回転軸（１３２）、アクチュエーター（１４０）および衛星測位装置（１５０）を利用することにより、自動的な操舵が行われ、
ガイド板下側部（２２２）が左右方向における畝（５２０）の畝側面（５２１）と接触してガイド板（２２０）が回動させられたとき、ガイド板（２２０）の回動を検出するガイド板回動センサー（２３０）の検出に基づいて、ガイド板下側部（２２２）が接触した畝側面（５２１）から車体（１１０）を遠ざける操舵が行われ、
ガイド板上側部（２２１）が左右方向における外側へ向かって飛出した作物（５１０）と接触したとき、作物（５１０）は、圃場の表面近傍の土壌とともに、ガイド板上側部（２２１）により左右方向における内側へ向かって寄せられることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の作業車両。
左右一対のガイド板（２２０）の各々は、ガイド板上側部（２２１）およびガイド板下側部（２２２）を有し、
ハンドル回転軸（１３２）、アクチュエーター（１４０）および衛星測位装置（１５０）を利用することにより、自動的な操舵が行われ、
ガイド板下側部（２２２）が左右方向における畝（５２０）の畝側面（５２１）と接触してガイド板（２２０）が回動させられたとき、ガイド板（２２０）の回動を検出するガイド板回動センサー（２３０）の検出に基づいて、ガイド板下側部（２２２）が接触した畝側面（５２１）から車体（１１０）を遠ざける操舵が行われ、
ガイド板上側部（２２１）が左右方向における外側へ向かって飛出した作物（５１０）と接触したとき、作物（５１０）は、圃場の表面近傍の土壌とともに、ガイド板上側部（２２１）により左右方向における内側へ向かって寄せられることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の作業車両。
【請求項8】
ガイド板下側部（２２２）の後部分は、左右方向における外側へ向かって湾曲しており、
ガイド板（２２０）が回動させられたとき、ガイド板下側部（２２２）は前輪（２１０）へ接近して前輪（２１０）へ付着している土壌を掻落とすことを特徴とする請求項７に記載の作業車両。
ガイド板（２２０）が回動させられたとき、ガイド板下側部（２２２）は前輪（２１０）へ接近して前輪（２１０）へ付着している土壌を掻落とすことを特徴とする請求項７に記載の作業車両。
【請求項9】
上下方向の回動軸の周りに回動可能であるように左右方向における車体（１１０）の両側の下方に取付けられている、左右一対のガイド板（２２０）を備えており、
左右一対のガイド板（２２０）の各々は、ガイド板上側部（２２１）およびガイド板下側部（２２２）を有し、
ガイド板下側部（２２２）が左右方向における畝（５２０）の畝側面（５２１）と接触してガイド板（２２０）が回動させられたとき、ガイド板（２２０）の回動を検出するガイド板回動センサー（２３０）の検出に基づいて、ガイド板下側部（２２２）が接触した畝側面（５２１）から車体（１１０）を遠ざける操舵が行われ、
ガイド板上側部（２２１）が左右方向における外側へ向かって飛出した作物（５１０）と接触したとき、作物（５１０）はガイド板上側部（２２１）により左右方向における内側へ向かって寄せられることを特徴とする作業車両。
左右一対のガイド板（２２０）の各々は、ガイド板上側部（２２１）およびガイド板下側部（２２２）を有し、
ガイド板下側部（２２２）が左右方向における畝（５２０）の畝側面（５２１）と接触してガイド板（２２０）が回動させられたとき、ガイド板（２２０）の回動を検出するガイド板回動センサー（２３０）の検出に基づいて、ガイド板下側部（２２２）が接触した畝側面（５２１）から車体（１１０）を遠ざける操舵が行われ、
ガイド板上側部（２２１）が左右方向における外側へ向かって飛出した作物（５１０）と接触したとき、作物（５１０）はガイド板上側部（２２１）により左右方向における内側へ向かって寄せられることを特徴とする作業車両。
【請求項10】
収穫された作物（５１０）を収容する、車体（１１０）の後方に取付けられた作物収容体（３１０）を備えており、
作物収容体（３１０）は、下方へ向かって開放可能である作物収容体底面（３１１）、および左右方向における両側の折畳み可能な作物収容体側面（３１２）を有し、
作物収容体底面（３１１）が閉じられているとき、作物収容体側面（３１２）は作物収容体（３１０）の内部へ向かって突出するように折畳まれ、
作物収容体底面（３１１）が開けられているとき、作物収容体側面（３１２）はまっすぐに引伸ばされ、
作物（５１０）が、作物収容体（３１０）の上前側から作物収容体（３１０）の中へ入って来て作物収容体（３１０）の内部に収容された後、作物収容体（３１０）の下後側から作物収容体（３１０）の外へ出て行く地干し作業が行われるとき、作物収容体底面（３１１）は閉じられており、収容された作物（５１０）は折畳まれた作物収容体側面（３１２）により左右方向における作物収容体（３１０）の中央へ向かって集められながら滑落ちることを特徴とする作業車両。
作物収容体（３１０）は、下方へ向かって開放可能である作物収容体底面（３１１）、および左右方向における両側の折畳み可能な作物収容体側面（３１２）を有し、
作物収容体底面（３１１）が閉じられているとき、作物収容体側面（３１２）は作物収容体（３１０）の内部へ向かって突出するように折畳まれ、
作物収容体底面（３１１）が開けられているとき、作物収容体側面（３１２）はまっすぐに引伸ばされ、
作物（５１０）が、作物収容体（３１０）の上前側から作物収容体（３１０）の中へ入って来て作物収容体（３１０）の内部に収容された後、作物収容体（３１０）の下後側から作物収容体（３１０）の外へ出て行く地干し作業が行われるとき、作物収容体底面（３１１）は閉じられており、収容された作物（５１０）は折畳まれた作物収容体側面（３１２）により左右方向における作物収容体（３１０）の中央へ向かって集められながら滑落ちることを特徴とする作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ディガーピッカー作業機のような作業車両に関する。
【背景技術】
【0002】
たとえば、自動走行により作業走行を行う作業機であって、機体周辺の所定の領域を検知範囲として障害物を検知する障害物検知装置を有し、障害物検知装置として、機体前方を検知範囲とする１または複数の前障害物検知装置と、機体後方を検知範囲とする１または複数の後障害物検知装置と、機体横側方を検知範囲とする１または複数の横障害物検知装置を含む作業機のような作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－１０８６１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、本発明者は、作業車両ユーザーのさまざまなニーズを考慮し、便利な機能がディガーピッカー作業機のような作業車両へつぎつぎと実装される趨勢はますます加速すると考えている。
【0005】
しかしながら、従来の作業車両については、便利な機能を利用するときの使い勝手が必ずしもよくないことに本発明者は気付いた。
【0006】
より具体的には、たとえば、比較的に高価である衛星測位装置を通常の作業機アタッチメントのように他の作業機へ容易に移動させられないことに本発明者は気付いた。
【0007】
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、使い勝手を向上することができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
第１の本発明は、ステアリングハンドル１３１へ取付けられたハンドル回転軸１３２を回転可能に保持する、車体１１０へ取付けられたハンドルコラム１３３と、
ハンドル回転軸１３２を駆動するアクチュエーター１４０と、
衛星測位装置１５０と、
を備えており、
衛星測位装置１５０の測位受信部１５１は、ハンドルコラム１３３へ取付けられていることを特徴とする作業車両である。
ハンドル回転軸１３２を駆動するアクチュエーター１４０と、
衛星測位装置１５０と、
を備えており、
衛星測位装置１５０の測位受信部１５１は、ハンドルコラム１３３へ取付けられていることを特徴とする作業車両である。
【0009】
第２の本発明は、ステアリングハンドル１３１、ハンドル回転軸１３２および測位受信部１５１は、ハンドルコラム１３３とともに車体１１０と脱着可能であることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
【0010】
第３の本発明は、アクチュエーター１４０も、ハンドルコラム１３３へ取付けられており、ハンドルコラム１３３とともに車体１１０と脱着可能であることを特徴とする第２の本発明の作業車両である。
【0011】
第４の本発明は、前開きのボンネット１２０を備えており、
ボンネット１２０が閉じられているとき、測位受信部１５１が嵌込む切欠き１２１がボンネット１２０に形成されており、
ボンネット１２０が開けられるとき、測位受信部１５１がボンネット１２０と干渉しないように、測位受信部１５１の前上部分は前下がりに傾斜していることを特徴とする第３の本発明の作業車両である。
ボンネット１２０が閉じられているとき、測位受信部１５１が嵌込む切欠き１２１がボンネット１２０に形成されており、
ボンネット１２０が開けられるとき、測位受信部１５１がボンネット１２０と干渉しないように、測位受信部１５１の前上部分は前下がりに傾斜していることを特徴とする第３の本発明の作業車両である。
【0012】
第５の本発明は、前開きのボンネット１２０を備えており、
ボンネット１２０が閉じられているとき、測位受信部１５１はボンネット１２０の上方に位置しており、
ボンネット１２０が開けられるとき、測位受信部１５１はボンネット１２０と干渉しないように回動可能であり、
測位受信部１５１がボンネット１２０と干渉しないように回動された状態において、車体１１０の走行は抑制されることを特徴とする第３の本発明の作業車両である。
ボンネット１２０が閉じられているとき、測位受信部１５１はボンネット１２０の上方に位置しており、
ボンネット１２０が開けられるとき、測位受信部１５１はボンネット１２０と干渉しないように回動可能であり、
測位受信部１５１がボンネット１２０と干渉しないように回動された状態において、車体１１０の走行は抑制されることを特徴とする第３の本発明の作業車両である。
【0013】
第６の本発明は、測位受信部１５１は、ハンドル回転軸１３２と垂直な平面内において回動可能であることを特徴とする第５の本発明の作業車両である。
【0014】
第７の本発明は、上下方向の回動軸の周りに回動可能であるように左右方向における車体１１０の両側の下方に取付けられている、左右一対のガイド板２２０を備えており、
左右一対のガイド板２２０の各々は、ガイド板上側部２２１およびガイド板下側部２２２を有し、
ハンドル回転軸１３２、アクチュエーター１４０および衛星測位装置１５０を利用することにより、自動的な操舵が行われ、
ガイド板下側部２２２が左右方向における畝５２０の畝側面５２１と接触してガイド板２２０が回動させられたとき、ガイド板２２０の回動を検出するガイド板回動センサー２３０の検出に基づいて、ガイド板下側部２２２が接触した畝側面５２１から車体１１０を遠ざける操舵が行われ、
ガイド板上側部２２１が左右方向における外側へ向かって飛出した作物５１０と接触したとき、作物５１０は、圃場の表面近傍の土壌とともに、ガイド板上側部２２１により左右方向における内側へ向かって寄せられることを特徴とする第１から第６のいずれかの本発明の作業車両である。
左右一対のガイド板２２０の各々は、ガイド板上側部２２１およびガイド板下側部２２２を有し、
ハンドル回転軸１３２、アクチュエーター１４０および衛星測位装置１５０を利用することにより、自動的な操舵が行われ、
ガイド板下側部２２２が左右方向における畝５２０の畝側面５２１と接触してガイド板２２０が回動させられたとき、ガイド板２２０の回動を検出するガイド板回動センサー２３０の検出に基づいて、ガイド板下側部２２２が接触した畝側面５２１から車体１１０を遠ざける操舵が行われ、
ガイド板上側部２２１が左右方向における外側へ向かって飛出した作物５１０と接触したとき、作物５１０は、圃場の表面近傍の土壌とともに、ガイド板上側部２２１により左右方向における内側へ向かって寄せられることを特徴とする第１から第６のいずれかの本発明の作業車両である。
【0015】
第８の本発明は、ガイド板下側部２２２の後部分は、左右方向における外側へ向かって湾曲しており、
ガイド板２２０が回動させられたとき、ガイド板下側部２２２は前輪２１０へ接近して前輪２１０へ付着している土壌を掻落とすことを特徴とする第７の本発明の作業車両である。
ガイド板２２０が回動させられたとき、ガイド板下側部２２２は前輪２１０へ接近して前輪２１０へ付着している土壌を掻落とすことを特徴とする第７の本発明の作業車両である。
【0016】
第９の本発明は、上下方向の回動軸の周りに回動可能であるように左右方向における車体１１０の両側の下方に取付けられている、左右一対のガイド板２２０を備えており、
左右一対のガイド板２２０の各々は、ガイド板上側部２２１およびガイド板下側部２２２を有し、
ガイド板下側部２２２が左右方向における畝５２０の畝側面５２１と接触してガイド板２２０が回動させられたとき、ガイド板２２０の回動を検出するガイド板回動センサー２３０の検出に基づいて、ガイド板下側部２２２が接触した畝側面５２１から車体１１０を遠ざける操舵が行われ、
ガイド板上側部２２１が左右方向における外側へ向かって飛出した作物５１０と接触したとき、作物５１０はガイド板上側部２２１により左右方向における内側へ向かって寄せられることを特徴とする作業車両である。
左右一対のガイド板２２０の各々は、ガイド板上側部２２１およびガイド板下側部２２２を有し、
ガイド板下側部２２２が左右方向における畝５２０の畝側面５２１と接触してガイド板２２０が回動させられたとき、ガイド板２２０の回動を検出するガイド板回動センサー２３０の検出に基づいて、ガイド板下側部２２２が接触した畝側面５２１から車体１１０を遠ざける操舵が行われ、
ガイド板上側部２２１が左右方向における外側へ向かって飛出した作物５１０と接触したとき、作物５１０はガイド板上側部２２１により左右方向における内側へ向かって寄せられることを特徴とする作業車両である。
【0017】
第１０の本発明は、収穫された作物５１０を収容する、車体１１０の後方に取付けられた作物収容体３１０を備えており、
作物収容体３１０は、下方へ向かって開放可能である作物収容体底面３１１、および左右方向における両側の折畳み可能な作物収容体側面３１２を有し、
作物収容体底面３１１が閉じられているとき、作物収容体側面３１２は作物収容体３１０の内部へ向かって突出するように折畳まれ、
作物収容体底面３１１が開けられているとき、作物収容体側面３１２はまっすぐに引伸ばされ、
作物５１０が、作物収容体３１０の上前側から作物収容体３１０の中へ入って来て作物収容体３１０の内部に収容された後、作物収容体３１０の下後側から作物収容体３１０の外へ出て行く地干し作業が行われるとき、作物収容体底面３１１は閉じられており、収容された作物５１０は折畳まれた作物収容体側面３１２により左右方向における作物収容体３１０の中央へ向かって集められながら滑落ちることを特徴とする作業車両である。
作物収容体３１０は、下方へ向かって開放可能である作物収容体底面３１１、および左右方向における両側の折畳み可能な作物収容体側面３１２を有し、
作物収容体底面３１１が閉じられているとき、作物収容体側面３１２は作物収容体３１０の内部へ向かって突出するように折畳まれ、
作物収容体底面３１１が開けられているとき、作物収容体側面３１２はまっすぐに引伸ばされ、
作物５１０が、作物収容体３１０の上前側から作物収容体３１０の中へ入って来て作物収容体３１０の内部に収容された後、作物収容体３１０の下後側から作物収容体３１０の外へ出て行く地干し作業が行われるとき、作物収容体底面３１１は閉じられており、収容された作物５１０は折畳まれた作物収容体側面３１２により左右方向における作物収容体３１０の中央へ向かって集められながら滑落ちることを特徴とする作業車両である。
【発明の効果】
【0018】
第１の本発明により、使い勝手を向上することが可能である。
【0019】
第２の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、利便性を向上することが可能である。
【0020】
第３の本発明により、第２の本発明の効果に加えて、利便性をさらに向上することが可能である。
【0021】
第４の本発明により、第３の本発明の効果に加えて、構成を簡素化することが可能である。
【0022】
第５の本発明により、第３の本発明の効果に加えて、構成を簡素化することが可能である。
【0023】
第６の本発明により、第５の本発明の効果に加えて、構成をさらに簡素化することが可能である。
【0024】
第７の本発明により、第１から第６のいずれかの本発明の効果に加えて、使い勝手をさらに向上することが可能である。
【0025】
第８の本発明により、第７の本発明の効果に加えて、作業者の負担を軽減することが可能である。
【0026】
第９の本発明により、使い勝手を向上することが可能である。
【0027】
第１０の本発明により、使い勝手を向上することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【0028】
【図1】本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その一）
【図2】（ａ）本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その二）、（ｂ）本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その三）
【図3】本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その四）
【図4】本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その五）
【図5】本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その六）
【図6】（ａ）本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その七）、（ｂ）本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その八）
【図7】（ａ）本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その九）、（ｂ）本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その十）、（ｃ）本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その十一）、（ｄ）本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その十二）
【図8】（ａ）本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その十三）、（ｂ）本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その十四）、（ｃ）本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その十五）、（ｄ）本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その十六）
【図9】（ａ）本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その十七）、（ｂ）本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その十八）、（ｃ）本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その十九）、（ｄ）本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その二十）
【図10】本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その二十一）
【図11】本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その二十二）
【図12】本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その二十三）
【図13】本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その二十四）
【図14】本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その二十五）
【図15】本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その二十六）
【図16】本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その二十七）
【図17】本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その二十八）
【発明を実施するための形態】
【0029】
図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。
【0030】
以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあり、透視的にまたは省略的に示されていることもある。
【0031】
本実施の形態のディガーピッカー作業機の動作について説明しながら、コントローラー１００１などにより実現される、本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法についても説明する。
【0032】
本実施の形態のディガーピッカー作業機は、本発明における作業車両の具体的な例である。
【0033】
本実施の形態のディガーピッカー作業機は、作物５１０が玉ねぎである典型的な場合においては、玉ねぎピッカーまたはオニオンピッカーとも呼ばれる、小回りの利く小型ディガーピッカー作業機であり、しばしば海外で利用される大型ディガーピッカー作業機では必ずしもない。すなわち、一般的なディガーピッカー作業機の態様はさまざまであり、たとえば、作物５１０がじゃがいもであり、このようなディガーピッカー作業機がじゃがいもピッカーまたはポテトピッカーとも呼ばれるディガーピッカー作業機である態様も考えられる。
【0034】
（１）はじめに、図１、２（ａ）および２（ｂ）、３、４、ならびに５を主として参照しながら、本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の構成および動作について具体的に説明する。
【0035】
ここに、図１、２（ａ）および２（ｂ）、３、４、ならびに５は、本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その一から六）である。
【0036】
衛星測位装置１５０の測位受信部１５１は、ステアリングハンドル１３１へ取付けられたハンドル回転軸１３２を回転可能に保持する、車体１１０へ取付けられたハンドルコラム１３３へ取付けられている。
【0037】
測位受信部１５１はハンドルコラム１３３へマウントされているので、ボンネット１２０への直接的に取付けのためのボンネット取付けフレームのような別部材などは不要である。
【0038】
そして、ＧＰＳ受信機のような測位受信部１５１は車体１１０の上方にあるので、ＧＰＳ信号検出精度は保証されている。
【0039】
ステアリングハンドル１３１、ハンドル回転軸１３２および測位受信部１５１は、ハンドルコラム１３３とともに車体１１０と脱着可能である。
【0040】
測位受信部１５１のような衛星測位システム受信部、および作業機ＣＰＵであるコントローラー１００１との情報通信に利用される配線が確保されていれば、直進アシストなどのための自動操舵システムの換装は基本的に容易である。ＧＰＳ受信機のような測位受信部１５１およびハンドルコラム１３３とともに車体１１０と脱着可能であるので、比較的に高価である衛星測位装置１５０を通常の作業機アタッチメントのように他の作業機へ容易に移動させることができる。
【0041】
ハンドル回転軸１３２を駆動するアクチュエーター１４０も、ハンドルコラム１３３へ取付けられており、ハンドルコラム１３３とともに車体１１０と脱着可能である。
【0042】
自動操舵のためのステアリング回転調節を行う、ハンドルコラム１３３の内部に収容されたアクチュエーター１４０などとともに、ステアリングハンドル１３１と近接して配置された測位受信部１５１は、ハンドルコラム１３３を構成する部品と連結されており、ステアリングハンドル１３１とともに極めて容易に脱着される。
【0043】
ボンネット１２０は、前開きのボンネットである。
【0044】
ボンネット１２０が閉じられているとき、測位受信部１５１が嵌込む切欠き１２１がボンネット１２０に形成されており、ボンネット１２０が開けられるとき、測位受信部１５１がボンネット１２０と干渉しないように、測位受信部１５１の前上部分は前下がりに傾斜している。
【0045】
たとえば、測位受信部１５１の前上部分は、開閉にともなってボンネット１２０が通過する側が傾斜している、測位受信部保護カバーの部分である。
【0046】
測位受信部１５１の前上部分が前下がりに傾斜するように、前端部分Ｐは削除されているので、測位受信部１５１はボンネット１２０の開閉にともなうボンネット１２０の通過領域に存在しない。したがって、切欠き１２１のサイズがあまり大きくなくても、雨水の侵入などを招来することがある、ボンネット１２０と測位受信部１５１との間の大きなギャップは不要である。
【0047】
測位受信部１５１は開口部として形成された切欠き１２１に嵌込まれているので、測位受信部１５１の回動なしにボンネット１２０の開閉を行うことができる。
【0048】
なお、図４および５に示されているように、ボンネット１２０が閉じられているとき、測位受信部１５１はボンネット１２０の上方に位置していてもよく、ボンネット１２０が開けられるとき、測位受信部１５１はボンネット１２０と干渉しないように回動可能であってもよく、測位受信部１５１がボンネット１２０と干渉しないように回動された状態において、車体１１０の走行は抑制されてもよい。
【0049】
たとえば、ＧＰＳ受信機のような測位受信部１５１の回動が太い両矢印で示された方向において行われているとき、駐車ブレーキの解除が許容されない仕様のみならず、測位受信部１５１が回動されているにもかかわらず、意図しない走行が行われても、緊急停止動作がコントローラー１００１により行われる仕様なども考えられる。
【0050】
測位受信部１５１は、たとえば、操舵のためのハンドル操作にともなって移動しないように取付けアーム下端でハンドル回転軸１３２へ遊嵌されており、ハンドルコラム１３３の周りに９０度または１８０度のような回動角度のマニュアル操作で回動可能であるので、ボンネット１２０の開閉は衛星測位装置１５０により妨げられない。
【0051】
そして、ボンネット１２０が閉じられているとき、ボンネット１２０の上方に位置している測位受信部１５１の回動なしにボンネット１２０の開閉を行うことができないので、ボンネット１２０のセーフティロック機構が簡素な構成で同時に実現される。
【0052】
また、測位受信部１５１は、ハンドル回転軸１３２と垂直な平面内において回動可能であってもよい。
【0053】
ステアリングハンドル１３１と測位受信部１５１との間の距離はほとんど変化せず維持されるので、回動されている測位受信部１５１はステアリングハンドル１３１と干渉しにくい。
【0054】
もちろん、測位受信部１５１が、たとえば、左右方向の軸の周りに後方へ向かって回動可能である態様も、考えられる。
【0055】
（２）つぎに、図６（ａ）および６（ｂ）、７（ａ）、７（ｂ）、７（ｃ）および７（ｄ）、８（ａ）、８（ｂ）、８（ｃ）および８（ｄ）、ならびに９（ａ）、９（ｂ）、９（ｃ）および９（ｄ）を主として参照しながら、本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の構成および動作についてより具体的に説明する。
【0056】
ここに、図６（ａ）および６（ｂ）、７（ａ）、７（ｂ）、７（ｃ）および７（ｄ）、８（ａ）、８（ｂ）、８（ｃ）および８（ｄ）、ならびに９（ａ）、９（ｂ）、９（ｃ）および９（ｄ）は、本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その七から二十）である。
【0057】
ガイド板２２０は、上下方向の回動軸の周りに回動可能であるように左右方向における車体１１０の両側の下方に取付けられている、左右一対の板である。
【0058】
前進方向を基準として、平面視において逆ハの字形状のテーパーが形成されるように、左右一対のガイド板２２０が前輪２１０の左右方向における内側に配置されている。
【0059】
ガイド板２２０は、上下方向の回動軸へ取付けられたトルクスプリングのようなスプリング２００１により、左右方向における畝５２０の畝側面５２１へ向かって押付けられている。
【0060】
ガイド板２２０は、前後方向に垂直である、前輪２１０を保持する前輪アクスル２００２の後面へ取付けられており、左右方向における外側へ向かって飛出した玉ねぎのような作物５１０はガイド板２２０の接触で畝５２０の中央へ寄せられる。このような前輪アクスル２００２へのガイド板取付けにより、ガイド板２２０の向きの変化を前輪２１０の操舵向きの変化と連動させることができる。
【0061】
ガイド板２２０は、第一コンベアー２００３の前側へ取付けられた掘取りローター装置２００５の近傍まで後方へ向かって延伸されている。したがって、掘取りローター装置２００５により掘取られた作物５１０は、ほぼ零れなしに拾上げられて第一コンベアー２００３へ掻込まれ、第二コンベアー２００４へくみ上げられる。
【0062】
第一コンベアー２００３の始端である前側コンベアー端部は左右一対の前輪２１０の間の中央に配置されているので、左右方向における車体１１０の両側のいずれの側からのアクセスでも、コンベアー詰まりを招来することがある異物などを容易に除去することができる。
【0063】
左右一対のガイド板２２０の各々は、ガイド板上側部２２１およびガイド板下側部２２２を有する。
【0064】
ほぼ水平に形成されている、ガイド板２２０の上下方向における中間部分が畝５２０の上面と沿って移動するように、走行が行われる前に、車体１１０を基準としたガイド板２２０の高さは長孔およびボルトを利用する簡素な構成の高さ調節機構（図示省略）により調節される。
【0065】
ハンドル回転軸１３２、アクチュエーター１４０および衛星測位装置１５０を利用することにより、自動的な操舵が行われる。
【0066】
ガイド板下側部２２２が左右方向における畝５２０の畝側面５２１と接触すると、ガイド板２２０は有意に回動させられる。対照的に、ガイド板上側部２２１が左右方向における外側へ向かって飛出した作物５１０と接触しても、作物５１０はガイド板上側部２２１により左右方向における内側へ向かって寄せられるので、ガイド板２２０は、回動した後、スプリング２００１の復元力で中立位置へ速やかに復帰する。したがって、直進走行のための自動的な前輪操舵は、外側へ向かって飛出した作物５１０の寄せにともなう大きな精度の悪化なしに行われる。
【0067】
ガイド板下側部２２２が左右方向における畝５２０の畝側面５２１と接触してガイド板２２０が回動させられたとき、ガイド板２２０の回動を検出するガイド板回動センサー２３０の検出に基づいて、ガイド板下側部２２２が接触した畝側面５２１から車体１１０を遠ざける操舵が行われる。
【0068】
ガイド板２２０を押広げる力が減少すると、ガイド板２２０はスプリング２００１の復元力で中立位置へ復帰し、ガイド板回動センサー２３０からの検出信号入力は解除され、車体１１０の走行方向を前後方向と一致させる操舵が再び行われる。
【0069】
もちろん、畝５２０の中央へ追従する直進走行のための自動的な前輪操舵が、ガイド板回動センサー２３０からの検出信号入力を補助的に参照しながら、衛星測位装置１５０を利用して行われる態様のみならず、前輪操舵が、衛星測位装置１５０を利用することなしに、ガイド板回動センサー２３０からの検出信号入力に応じて行われる態様も、考えられる。
【0070】
ガイド板回動センサー２３０からの検出信号入力が得られず、畝５２０が感知されない状態が発生したとき、コントローラー１００１は、車体１１０が畝５２０の終端へ到達したと判断するとともに、第一コンベアー２００３を上昇させて自動旋回の準備を行う。
【0071】
ガイド板上側部２２１が左右方向における外側へ向かって飛出した作物５１０と接触したとき、作物５１０は、圃場の表面近傍の土壌とともに、ガイド板上側部２２１により左右方向における内側へ向かって寄せられる。
【0072】
作物５１０はガイド板２２０により土壌とともに畝５２０の中央へ寄せられるので、ガイド板２２０による寄せにともなう作物５１０の損傷は発生しにくい。
【0073】
作物５１０の位置または向きなどを検出するための高価な撮像装置なしに、自動走行を補助しながら、ガイド板２２０を作物５１０と干渉させることにより作物５１０を畝５２０の中央へ寄せることができる。
【0074】
ガイド板上側部２２１の後部分は左右方向における外側へ向かって湾曲しており、ガイド板２２０が回動させられたとき、ガイド板上側部２２１は前輪２１０へ接近して前輪２１０へ付着している土壌を掻落とす。
【0075】
なお、図８（ａ）、８（ｂ）、８（ｃ）および８（ｄ）、ならびに９（ａ）、９（ｂ）、９（ｃ）および９（ｄ）に示されているように、ガイド板下側部２２２の後部分は左右方向における外側へ向かって湾曲していてもよく、ガイド板２２０が回動させられたとき、ガイド板下側部２２２は前輪２１０へ接近して前輪２１０へ付着している土壌を掻落としてもよい。
【0076】
ガイド板下側部２２２と前輪２１０との間の距離はガイド板下側部２２２と前輪２１０との間の距離よりしばしば小さいので、ガイド板下側部２２２の後部分が外側へ向かって湾曲している態様においては、前輪２１０へ付着している土壌がより確実に掻落とされる効果が期待されることがある。
【0077】
前輪２１０へ付着している土壌はガイド板２２０の押広げで掻落とされるが、このようなガイド板２２０の湾曲形状による逃げ効果により、ガイド板２２０が前輪２１０と直接的に干渉することはほとんどない。
【0078】
（３）つぎに、図１０から１７を主として参照しながら、本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の構成および動作についてさらにより具体的に説明する。
【0079】
ここに、図１０から１７は、本発明における実施の形態のディガーピッカー作業機の説明図（その二十一から二十八）である。
【0080】
第一コンベアー２００３を走行部の直下の地面へ落とすことができるので、第一コンベアー２００３が車体１１０から取外される必要がある、交換作業または着脱作業のメンテナンス作業は容易である。
【0081】
第一コンベアー２００３の取外しが必要であるメンテナンス作業などが行われるとき、第一コンベアー２００３のコンベアー重量を分散させながらコンベアー支持を安定的に行うことができるように、車体１１０から取外されたコンベアー前端部が接地させられている状態において、コンベアー後端部が車体１１０から取外される態様が考えられる。
【0082】
後輪車高上げケースとも呼ばれる後輪伝動ケース３００５から取出された後輪のための駆動力を利用することにより、第一コンベアー２００３などのコンベアー駆動は行われる。このような態様においては、第一コンベアー２００３などのための専用の伝動ケースは不要であり、コンベアー搬送速度は車速と連動するので、車速とコンベアー搬送速度との間の不整合に起因する作物５１０の過剰な供給にともなうコンベアー詰まりなどは惹起されにくい。
【0083】
作物５１０の植付け株間距離および収穫量などに応じたコンベアー搬送速度が保証されるように、第二コンベアー２００４などのコンベアー駆動が車速と独立したモーター駆動力などを利用することにより行われる態様も、考えられる。
【0084】
作物収容体３１０は、収穫された作物５１０を収容する、車体１１０の後方に取付けられた収容体である。
【0085】
作物収容体３１０における作物５１０の落下高さが大きくならないように、作物収容体３１０は上下方向において移動させられるので、作物５１０の割れなどが発生にくい。
【0086】
たとえば、第二コンベアー２００４の後側の端部は、作物収容体３１０の降下にともなって上昇する遮蔽ドア３００１が取付けられている作物収容体３１０の前上側の窓から作物収容体３１０に食込むように取付けられている。第二コンベアー２００４は十分に傾けられているので、第二コンベアー２００４のコンベアー搬送路の形状が直線形状であっても、作物５１０が作物収容体３１０へ落下しないで第二コンベアー２００４の前側の端部へ引戻される作物持返りが惹起されにくい。
【0087】
作物５１０がほぼ零れなしに第一コンベアー２００３から第二コンベアー２００４へくみ上げられるように、作物受けガイド３００７が第二コンベアー２００４の前側の端部の下方へ取付けられている。
【0088】
作物収容体３１０が運転席３００４へ近い位置へ設けられているので、運転作業者は運転席３００４の後方の作物収容体３１０の作物５１０の量を目視で確認しながら作業を行うことができる。
【0089】
第二コンベアー２００４で上方へ向かって搬送されている作物５１０へ付着した土壌が隣接する植付け条の間へ落下することにより、作物収容体３１０の内部への土壌の持込みが発生しにくいように、第二コンベアー２００４の搬送ラグ３００６は左右方向を基準として縦スリットなどで分割されている態様も、考えられる。
【0090】
上方へ向って移動する搬送ラグ３００６の先端部分Ｔの曲げ向きは跳上げ向きであるので、第二コンベアー２００４の搬送ラグ３００６は、作物５１０を載せて搬送する搬送部材として機能するのみならず、落下シューター部材としても機能する。コンベアー最高部まで搬送された作物５１０は、搬送ラグ３００６の落下シューター機能により、滑り台のような前方の搬送ラグ３００６の背面へ当たって作物収容体３１０の内部へ転動しながら太い両矢印で示された向きに案内される。
【0091】
コンベアー最高部まで搬送された作物５１０が前方の搬送ラグ３００６の背面へ当たることにより、作物５１０へ付着した土壌が作物収容体３１０の直前で落下するので、作物収容体３１０の内部への土壌の持込みが抑制される。
【0092】
望ましくは、コンベアー搬送方向における隣接する搬送ラグ３００６の間の間隔が搬送される作物５１０のサイズなどに応じて調節される。
【0093】
車体１１０の平面視における搬送ラグ３００６の密度がコンベアー搬送路に沿って並んでいる単数または複数の搬送ラグ３００６の山ごとに変化させられることにより、上方へ向かって搬送されている作物５１０がコンベアー搬送路においてときどき滑落ちて作物５１０へ付着した土壌が圃場へ落下し、作物収容体３１０の内部への土壌の持込みが抑制される態様も、考えられる。たとえば、隣接する搬送ラグ３００６の間の谷が搬送ラグ３００６の間引きで長くなり、複数の作物５１０が同じ谷へ収容されて滑落ちながら擦合うことにより、作物５１０へ付着した土壌の圃場への落下は促進される。
【0094】
植付け条の方向と直交する方向において移動可能である搬送ラグ３００６が、このような方向における位置調節の後、固定される態様も、考えられる。
【0095】
第二コンベアー２００４のコンベアー搬送速度が第一コンベアー２００３のコンベアー搬送速度に対して増大させられ、作物５１０を載せない空の搬送ラグ３００６が作物５１０を載せている搬送ラグ３００６の間に挿入されることにより、作物５１０へ付着した土壌が作物５１０を載せている上方の搬送ラグ３００６から空の搬送ラグ３００６を経由して圃場へスムーズに落下し、作物収容体３１０の内部への土壌の持込みが抑制される態様も、考えられる。
【0096】
作物収容体３１０は、下方へ向かって開放可能である作物収容体底面３１１、および左右方向における両側の折畳み可能な作物収容体側面３１２を有する。
【0097】
たとえば、ディガー作業による地干し作業の数日後に行われるピッカー作業が終了し、圃場から回収された作物５１０が搬送トラックへ積込まれるとき、作物収容体底面３１１は開けられる。
【0098】
作物収容体底面３１１が閉じられているとき、作物収容体側面３１２は作物収容体３１０の内部へ向かって突出するように折畳まれる。
【0099】
作物収容体３１０の側方部が収容体内側へ向かって織込まれている状態においては、作物５１０は後方へ向かって流れながら中央へ寄せられてシャッター３００２により開けられた作物収容体３１０の後側部から排出される。複数個の満杯センサー（図示省略）が作物収容体３１０へ設けられており、満杯状態の検出が行われるたびに作物収容体３１０は降下させられる。
【0100】
ピッカー作業などにおいて閉じられるシャッター３００２が開けられることにより、掘上げられた玉ねぎのような作物５１０は地干しのために畝５２０へ放出される。
【0101】
地干し作業が行われる場合においては、作物収容体３１０は持上げられ、作物５１０の落下が小さな落差で段階的に行われる。
【0102】
作物収容体側面３１２が収容体アーム３００３の回動で作物収容体３１０の内部へ向かって二折りのアコーディオンカーテンのように折畳まれることにより、トランポリンのようなクッション部材が作物収容体底面３１１の左右方向における両側に形成されるので、落下する作物５１０の損傷が弾性で抑制される。
【0103】
折畳まれたアコーディオンカーテンの襞のような折り目部３００８が内側へ向かって突出することにより、収穫された作物５１０は畝５２０の中央へ集められる。
【0104】
作物収容体側面３１２の折り目部３００８を利用することにより、左右方向における幅が後側へ向かって増大する、内側への張出しが形成される。
【0105】
作物５１０の機外排出が行われる場合においては、折り目部３００８を有する作物収容体３１０の織込み部を利用することにより、車体１１０の中央ラインへ作物を排出することができる。作物収容体３１０は自動的に降下させられるので、作物５１０の詰まりがくみ上げコンベアーである第二コンベアー２００４で発生しにくい。
【0106】
作物収容体底面３１１が開けられているとき、作物収容体側面３１２はまっすぐに引伸ばされる。
【0107】
ある程度の剛性がこのような作物収容体側面３１２の折り目部３００８に求められることは言うまでもないが、作物収容体底面３１１が開けられて作物収容体側面３１２が収容体アーム３００３の回動でまっすぐに引伸ばされた後、作物収容体側面３１２の形状復帰がスムーズに行われるように、折り目部３００８の伸びきりの発生を抑制するスプリング弾性のような柔性も作物収容体側面３１２の折り目部３００８にしばしば求められる。
【0108】
作物５１０が、作物収容体３１０の上前側から作物収容体３１０の中へ入って来て作物収容体３１０の内部に収容された後、作物収容体３１０の下後側から作物収容体３１０の外へ出て行く地干し作業が行われるとき、作物収容体底面３１１は閉じられており、収容された作物５１０は折畳まれた作物収容体側面３１２により左右方向における作物収容体３１０の中央へ向かって集められながら滑落ちる。
【0109】
ある程度の量の作物５１０が作物収容体３１０へ収容された後、地干し作業のための作物放出は所定の作物集積ポイントなどでまとめて行われる態様も考えられる。
【0110】
なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。
【0111】
また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。
【0112】
なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。
【0113】
また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。
【0114】
また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。
【0115】
また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。
【0116】
また、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。
【0117】
なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【0118】
本発明における作業車両は、使い勝手を向上することができ、ディガーピッカー作業機のような作業車両に利用する目的に有用である。
【符号の説明】
【0119】
１１０ 車体
１２０ ボンネット
１２１ 切欠き
１３１ ステアリングハンドル
１３２ ハンドル回転軸
１３３ ハンドルコラム
１４０ アクチュエーター
１５０ 衛星測位装置
１５１ 測位受信部
２１０ 前輪
２２０ ガイド板
２２１ ガイド板上側部
２２２ ガイド板下側部
２３０ ガイド板回動センサー
３１０ 作物収容体
３１１ 作物収容体底面
３１２ 作物収容体側面
５１０ 作物
５２０ 畝
５２１ 畝側面
１００１ コントローラー
２００１ スプリング
２００２ 前輪アクスル
２００３ 第一コンベアー
２００４ 第二コンベアー
２００５ 掘取りローター装置
３００１ 遮蔽ドア
３００２ シャッター
３００３ 収容体アーム
３００４ 運転席
３００５ 後輪伝動ケース
３００６ 搬送ラグ
３００７ 作物受けガイド
３００８ 折り目部
Ｐ 前端部分
Ｔ 先端部分
１２０ ボンネット
１２１ 切欠き
１３１ ステアリングハンドル
１３２ ハンドル回転軸
１３３ ハンドルコラム
１４０ アクチュエーター
１５０ 衛星測位装置
１５１ 測位受信部
２１０ 前輪
２２０ ガイド板
２２１ ガイド板上側部
２２２ ガイド板下側部
２３０ ガイド板回動センサー
３１０ 作物収容体
３１１ 作物収容体底面
３１２ 作物収容体側面
５１０ 作物
５２０ 畝
５２１ 畝側面
１００１ コントローラー
２００１ スプリング
２００２ 前輪アクスル
２００３ 第一コンベアー
２００４ 第二コンベアー
２００５ 掘取りローター装置
３００１ 遮蔽ドア
３００２ シャッター
３００３ 収容体アーム
３００４ 運転席
３００５ 後輪伝動ケース
３００６ 搬送ラグ
３００７ 作物受けガイド
３００８ 折り目部
Ｐ 前端部分
Ｔ 先端部分
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
