特開 2024-116654 バッテリユニットおよび電気機器

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024116654

(43)【公開日】2024-08-28

(54)【発明の名称】バッテリユニットおよび電気機器

(51)【国際特許分類】

   H02J 7/00 20060101AFI20240821BHJP

   H01M 50/296 20210101ALI20240821BHJP

   H01M 50/247 20210101ALI20240821BHJP

【ＦＩ】

H02J7/00 301B

H02J7/00 A

H01M50/296

H01M50/247

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023022366

(22)【出願日】2023-02-16

(71)【出願人】

【識別番号】000137292

【氏名又は名称】株式会社マキタ

(74)【代理人】

【識別番号】110000110

【氏名又は名称】弁理士法人 快友国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】行田 稔

(72)【発明者】

【氏名】小島 將弘

【テーマコード（参考）】

5G503

5H040

【Ｆターム（参考）】

5G503AA01

5G503BA01

5G503BB01

5G503FA03

5G503GA01

5G503GA12

5G503GA13

5H040AA39

5H040AS22

5H040AY08

5H040DD06

5H040DD08

5H040DD26

(57)【要約】

【課題】機器ユニットの故障時でもメインスイッチの状態を検出することができる技術を提供する。
【解決手段】バッテリユニットは、バッテリセルと、バッテリセルの正極に電気的に接続されており、機器ユニットに電気的に接続可能である第１端子と、機器ユニットに電気的に接続可能であり、機器ユニットに接続されているときに機器ユニットのメインスイッチを介して第１端子に電気的に接続される第２端子と、第１経路を介して第２端子と電気的に接続されており、機器ユニットに電気的に接続可能である第３端子と、バッテリセルの負極に電気的に接続されているとともに、機器ユニットに電気的に接続可能であり、機器ユニットに接続されているときに機器ユニットの電動作業ユニットを介して第３端子に電気的に接続される第４端子と、を備えている。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザにより操作されるメインスイッチと、電動作業ユニットと、を備える機器ユニットに接続されるバッテリユニットであって、
バッテリセルと、
前記バッテリセルの正極に電気的に接続されており、前記機器ユニットに電気的に接続可能である第１端子と、
前記機器ユニットに電気的に接続可能であり、前記機器ユニットに接続されているときに前記機器ユニットの前記メインスイッチを介して前記第１端子に電気的に接続される第２端子と、
第１経路を介して前記第２端子と電気的に接続されており、前記機器ユニットに電気的に接続可能である第３端子と、
前記バッテリセルの負極に電気的に接続されているとともに、前記機器ユニットに電気的に接続可能であり、前記機器ユニットに接続されているときに前記機器ユニットの前記電動作業ユニットを介して前記第３端子に電気的に接続される第４端子と、を備えている、バッテリユニット。

【請求項2】

前記バッテリユニットが前記機器ユニットに接続されているときに、前記メインスイッチのオン状態とオフ状態を検出する制御ユニットをさらに備えている、請求項１に記載のバッテリユニット。

【請求項3】

前記制御ユニットは、通常動作モードと、前記通常動作モードよりも消費電力が少ない省電力動作モードで動作可能であり、
前記制御ユニットは、前記メインスイッチの前記オン状態と前記オフ状態に基づいて、前記通常動作モードまたは前記省電力動作モードに切り替わるように構成されている、請求項２に記載のバッテリユニット。

【請求項4】

前記第１経路に配置されており、前記制御ユニットにより制御される第１スイッチをさらに備えている、請求項２または３に記載のバッテリユニット。

【請求項5】

前記制御ユニットは、前記第１経路上の前記第２端子と前記第１スイッチとの間の接続点を介して、前記メインスイッチの前記オン状態と前記オフ状態を検出する、請求項４に記載のバッテリユニット。

【請求項6】

第２経路を介して前記第２端子と電気的に接続されており、充電電力が供給される第５端子をさらに備えている、請求項２から５のいずれか一項に記載のバッテリユニット。

【請求項7】

前記第２経路に配置されており、前記制御ユニットにより制御される第２スイッチをさらに備えている、請求項６に記載のバッテリユニット。

【請求項8】

前記第２経路に配置されており、前記制御ユニットにより制御される第３スイッチをさらに備えており、
前記第２スイッチは、
第１スイッチング素子と、
前記第１スイッチング素子に並列に接続されており、前記第５端子から前記第２端子に向かって電流が流れることを禁止する第１ダイオードと、を備えており、
前記第３スイッチは、
第２スイッチング素子と、
前記第２スイッチング素子と並列に接続されており、前記第２端子から前記第５端子に向かって電流が流れることを禁止する第２ダイオードと、を備えている、請求項７に記載のバッテリユニット。

【請求項9】

前記機器ユニットは、自律移動ロボットである、請求項１から８のいずれか一項に記載のバッテリユニット。

【請求項10】

機器ユニットと、バッテリユニットと、を備える電気機器であって、
前記機器ユニットは、ユーザにより操作されるメインスイッチと、電動作業ユニットと、を備えており、
前記バッテリユニットは、
バッテリセルと、
前記バッテリセルの正極に電気的に接続されており、前記機器ユニットに電気的に接続可能である第１端子と、
前記機器ユニットに電気的に接続可能であり、前記機器ユニットに接続されているときに前記機器ユニットの前記メインスイッチを介して前記第１端子に電気的に接続される第２端子と、
第１経路を介して前記第２端子と電気的に接続されており、前記機器ユニットに電気的に接続可能である第３端子と、
前記バッテリセルの負極に電気的に接続されているとともに、前記機器ユニットに電気的に接続可能であり、前記機器ユニットに接続されているときに前記機器ユニットの前記電動作業ユニットを介して前記第３端子に電気的に接続される第４端子と、を備えている、電気機器。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書で開示する技術は、バッテリユニットおよび電気機器に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、電気機器が開示されている。電気機器は、機器ユニットと、バッテリユニットと、を備えている。機器ユニットは、ユーザにより操作されるメインスイッチと、電動作業ユニットと、スイッチ状態検出回路と、機器制御ユニットと、を備えている。バッテリユニットは、バッテリセルと、バッテリ制御ユニットと、を備えている。スイッチ状態検出回路は、ユーザによるメインスイッチの操作に応じて、信号を機器制御ユニットに出力する。機器制御ユニットは、スイッチ状態検出回路から入力された信号に基づいて、信号をバッテリ制御ユニットに出力する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０１９／０３１２７４号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記の電気機器では、スイッチ状態検出回路や機器制御ユニットが故障したとき、メインスイッチの操作に基づく信号が、機器ユニットからバッテリユニットに出力されない。これにより、バッテリユニットは、メインスイッチの状態を検出することができない。本明細書では、機器ユニットの故障時でもメインスイッチの状態を検出することができる技術を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本明細書は、バッテリユニットを開示する。バッテリユニットは、ユーザにより操作されるメインスイッチと、電動作業ユニットと、を備える機器ユニットに接続される。バッテリユニットは、バッテリセルと、バッテリセルの正極に電気的に接続されており、機器ユニットに電気的に接続可能である第１端子と、機器ユニットに電気的に接続可能であり、機器ユニットに接続されているときに機器ユニットのメインスイッチを介して第１端子に電気的に接続される第２端子と、第１経路を介して第２端子と電気的に接続されており、機器ユニットに電気的に接続可能である第３端子と、バッテリセルの負極に電気的に接続されているとともに、機器ユニットに電気的に接続可能であり、機器ユニットに接続されているときに機器ユニットの電動作業ユニットを介して第３端子に電気的に接続される第４端子と、を備えている。

【0006】

上記の構成によれば、バッテリユニットが機器ユニットに電気的に接続されているとき、メインスイッチは、第１端子と第２端子との間に配置される。このため、メインスイッチの操作に応じて、電流は、第１端子とメインスイッチを介して、第２端子からバッテリユニットに流れる。これにより、バッテリユニットは、機器ユニットの故障時でもメインスイッチの状態を検出することができる。

【0007】

本明細書は、電気機器を開示する。電気機器は、機器ユニットと、バッテリユニットと、を備える。機器ユニットは、ユーザにより操作されるメインスイッチと、電動作業ユニットと、を備えている。バッテリユニットは、バッテリセルと、バッテリセルの正極に電気的に接続されており、機器ユニットに電気的に接続可能である第１端子と、機器ユニットに電気的に接続可能であり、機器ユニットに接続されているときに機器ユニットのメインスイッチを介して第１端子に電気的に接続される第２端子と、第１経路を介して第２端子と電気的に接続されており、機器ユニットに電気的に接続可能である第３端子と、バッテリセルの負極に電気的に接続されているとともに、機器ユニットに電気的に接続可能であり、機器ユニットに接続されているときに機器ユニットの電動作業ユニットを介して第３端子に電気的に接続される第４端子と、を備えている。

【0008】

上記の構成によれば、上記のバッテリユニットによる効果と同様の効果を奏することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施例の電気機器システム１の側面図である。

【図2】実施例の電気機器システム１の後面図である。

【図3】実施例の機器ユニット８の電気回路図である。

【図4】実施例の電気機器システム１の電気回路図である。

【図5】実施例のバッテリユニット６と機器ユニット８の電気回路図である。

【図6】実施例のスリープモード移行処理において、メイン制御ユニット１００が実行する処理を示すフローチャートである。

【図7】実施例のスリープモード移行処理において、バッテリ制御ユニット１５２が実行する処理を示すフローチャートである。

【図8】実施例の通常動作モード移行処理において、メイン制御ユニット１００が実行する処理を示すフローチャートである。

【図9】実施例の通常動作モード移行処理において、バッテリ制御ユニット１５２が実行する処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本発明の代表的かつ非限定的な具体例について、図面を参照して以下に詳細に説明する。この詳細な説明は、本発明の好ましい例を実施するための詳細を当業者に示すことを単純に意図しており、本発明の範囲を限定することを意図したものではない。また、開示された追加的な特徴ならびに発明は、さらに改善されたバッテリユニットおよび電気機器、その製造方法および使用方法を提供するために、他の特徴や発明とは別に、又は共に用いることができる。

【0011】

また、以下の詳細な説明で開示される特徴や工程の組み合わせは、最も広い意味において本発明を実施する際に必須のものではなく、特に本発明の代表的な具体例を説明するためにのみ記載されるものである。さらに、以下の代表的な具体例の様々な特徴、ならびに、特許請求の範囲に記載されるものの様々な特徴は、本発明の追加的かつ有用な実施形態を提供するにあたって、ここに記載される具体例のとおりに、あるいは列挙された順番のとおりに組合せなければならないものではない。

【0012】

本明細書及び／又は特許請求の範囲に記載された全ての特徴は、実施例及び／又は特許請求の範囲に記載された特徴の構成とは別に、出願当初の開示ならびに特許請求の範囲に記載された特定事項に対する限定として、個別に、かつ互いに独立して開示されることを意図するものである。さらに、全ての数値範囲及びグループ又は集団に関する記載は、出願当初の開示ならびに特許請求の範囲に記載された特定事項に対する限定として、それらの中間の構成を開示する意図を持ってなされている。

【0013】

１つまたはそれ以上の実施形態において、バッテリユニットは、バッテリユニットが機器ユニットに接続されているときに、メインスイッチのオン状態とオフ状態を検出する制御ユニットをさらに備えていてもよい。

【0014】

上記の構成によれば、制御ユニットにより機器ユニットの故障時でもメインスイッチのオン状態とオフ状態を検出することができる。

【0015】

１つまたはそれ以上の実施形態において、制御ユニットは、通常動作モードと、通常動作モードよりも消費電力が少ない省電力動作モードで動作可能であってもよい。制御ユニットは、メインスイッチのオン状態とオフ状態に基づいて、通常動作モードまたは省電力動作モードに切り替わるように構成されていてもよい。

【0016】

上記の構成によれば、制御ユニットは、機器ユニットの故障時でもメインスイッチのオン状態とオフ状態に基づいて、通常動作モードまたは省電力動作モードに切り替わることができる。

【0017】

１つまたはそれ以上の実施形態において、バッテリユニットは、第１経路に配置されており、制御ユニットにより制御される第１スイッチをさらに備えていてもよい。

【0018】

上記の構成によれば、制御ユニットは、第１スイッチを制御することにより、バッテリセルの電力を機器ユニットに供給することができる状態と、バッテリセルの電力を機器ユニットに供給することができない状態を容易に切り替えることができる。

【0019】

１つまたはそれ以上の実施形態において、制御ユニットは、第１経路上の第２端子と第１スイッチとの間の接続点を介して、メインスイッチのオン状態とオフ状態を検出してもよい。

【0020】

上記の構成によれば、第１スイッチがオフ状態であるときでも、メインスイッチのオン状態とオフ状態を検出することができる。

【0021】

１つまたはそれ以上の実施形態において、バッテリユニットは、第２経路を介して第２端子と電気的に接続されており、充電電力が供給される第５端子をさらに備えていてもよい。

【0022】

上記の構成によれば、バッテリセルからの放電電力が供給される端子と、バッテリセルへの充電電力が供給される端子を分けることができる。これにより、電気回路の構成が複雑となることを抑制することができる。

【0023】

１つまたはそれ以上の実施形態において、バッテリユニットは、第２経路に配置されており、制御ユニットにより制御される第２スイッチをさらに備えていてもよい。

【0024】

上記の構成によれば、制御ユニットは、第２スイッチを制御することにより、バッテリセルを充電できる状態と、バッテリセルを充電できない状態を容易に切り替えることができる。

【0025】

１つまたはそれ以上の実施形態において、バッテリユニットは、第２経路に配置されており、制御ユニットにより制御される第３スイッチをさらに備えていてもよい。第２スイッチは、第１スイッチング素子と、第１スイッチング素子に並列に接続されており、第５端子から第２端子に向かって電流が流れることを禁止する第１ダイオードと、を備えていてもよい。第３スイッチは、第２スイッチング素子と、第２スイッチング素子と並列に接続されており、第２端子から第５端子に向かって電流が流れることを禁止する第２ダイオードと、を備えていてもよい。

【0026】

上記の構成によれば、第２スイッチの第１スイッチング素子と第３スイッチの第２スイッチング素子の両方が非導通であるときに、電流が、第５端子から第２端子に向かって、および第２端子から第５端子に向かって流れることを抑制することができる。

【0027】

１つまたはそれ以上の実施形態において、機器ユニットは、自律移動ロボットであってもよい。

【0028】

自律移動ロボットは、ユーザに直接操作されることなく、自律して移動する。このため自律移動ロボットでは、ユーザが直接操作して移動させるユーザ操作式の機器ユニットよりも、機器ユニットの故障時でもメインスイッチの状態を検出することができることが必要とされる。上記の構成によれば、バッテリユニットは、自律移動ロボットの故障時でも、メインスイッチの状態を検出することができる。

【0029】

（実施例）
図１に示すように、電気機器システム１は、電気機器２と、充電スタンド４と、を備えている。電気機器２は、芝が生える地面Ｇに設置した状態で使用される。電気機器２は、自律移動しながら芝を刈る。電気機器２は、バッテリユニット６と、機器ユニット８と、を備えている。以下では、地面Ｇに直交する方向を上下方向と呼び、上下方向に直交する方向を前後方向と呼び、上下方向と前後方向に直交する方向を左右方向と呼ぶ。

【0030】

バッテリユニット６は、機器ユニット８の内部に収容されている。バッテリユニット６は、内蔵式のバッテリである。変形例では、バッテリユニット６は、機器ユニット８に着脱可能な着脱式のバッテリであってもよい。バッテリユニット６は、充放電可能である。

【0031】

機器ユニット８は、例えば、自律移動ロボットである。機器ユニット８は、予め定められた領域内を、例えば、境界ワイヤにより囲まれた領域内を移動するように構成されている。機器ユニット８は、バッテリユニット６から供給される電力により動作する。また、機器ユニット８は、充電スタンド４に連結可能である。バッテリユニット６は、機器ユニット８が充電スタンド４に連結されているとき、充電スタンド４から供給される電力により充電可能である。図２に示すように、機器ユニット８は、ハウジング１０と、電動作業ユニット１２と、持ち上げセンサ１４（図１参照）と、操作ユニット１６と、表示器１８と、報知器２０と、メインスイッチ２２と、停止スイッチ２４と、を備えている。

【0032】

図１に示すように、電動作業ユニット１２は、ハウジング１０に取り付けられている。電動作業ユニット１２は、芝刈ユニット２６と、車輪ユニット２７と、を備えている。芝刈ユニット２６は、刈刃モータ２８と、刈刃３０と、昇降モータ３２と、を備えている。刈刃モータ２８は、例えば、ブラシレスモータである。刈刃モータ２８は、刈刃３０を、バッテリユニット６から供給される電力により、略上下方向に延びる回転軸周りで回転させる。刈刃３０は、略円板形状を有する回転刃である。刈刃３０は、刈刃モータ２８の駆動に伴って回転することにより、地面Ｇ上の芝を刈る。昇降モータ３２は、刈刃モータ２８と刈刃３０を上下方向に移動させる。昇降モータ３２は、例えば、ブラシレスモータである。昇降モータ３２は、バッテリユニット６から供給される電力により、刈刃モータ２８と刈刃３０を地面Ｇに近づく方向に、および地面Ｇから離れる方向に移動させる。

【0033】

図２に示すように、車輪ユニット２７は、左車輪モータ３６と、右車輪モータ３８と、左駆動輪４０と、右駆動輪４２と、左補助輪４４と、右補助輪４６と、を備えている。左車輪モータ３６と右車輪モータ３８は、例えば、ブラシレスモータである。左車輪モータ３６と右車輪モータ３８は、それぞれ、左駆動輪４０と右駆動輪４２を、バッテリユニット６から供給される電力により、左右方向に延びる回転軸周りで回転させる。左駆動輪４０と右駆動輪４２は、それぞれ、ハウジング１０の後部に配置されている。本実施例では、左駆動輪４０の回転方向および回転速度と、右駆動輪４２の回転方向および回転速度は、互いに独立して制御されるように構成されている。左補助輪４４は、左キャスタ４８を介してハウジング１０の前部に回転可能に取り付けられている。右補助輪４６は、右キャスタ５０を介してハウジング１０の前部に回転可能に取り付けられている。

【0034】

図１に示すように、持ち上げセンサ１４は、ハウジング１０の下部に固定されている。持ち上げセンサ１４は、例えば、地面Ｇに向かってレーザを投光してから地面Ｇにより反射されたレーザを受光するまでの時間を検出することにより、機器ユニット８が地面Ｇから持ち上げられたか否かを検出する。なお、持ち上げセンサ１４は、加速度センサにより上下方向の加速度を検出することにより、機器ユニット８が地面Ｇから持ち上げられたか否かを検出してもよい。また、持ち上げセンサ１４は、ジャイロセンサにより角速度を検出することにより、機器ユニット８が地面Ｇから持ち上げられたか否かを検出してもよい。

【0035】

図２に示すように、操作ユニット１６と、表示器１８と、報知器２０と、メインスイッチ２２と、停止スイッチ２４は、ハウジング１０の後上部に配置されている。操作ユニット１６は、例えば、複数のキーまたはボタンであってもよい。操作ユニット１６は、ユーザからの操作を受け入れる。表示器１８は、例えば、ディスプレイである。表示器１８は、様々な情報を表示する。変形例では、操作ユニット１６と表示器１８は、タッチパネルとして一体化されていてもよい。報知器２０は、例えば、音を発するブザーである。変形例では、報知器２０は、光を発するライトであってもよい。報知器２０は、例えば、持ち上げセンサ１４が機器ユニット８が地面Ｇから持ち上げられたことを検出すると、音を発する。

【0036】

メインスイッチ２２は、ユーザにより押し込み操作が可能である。メインスイッチ２２は、押し込み操作が行われる度に、オン状態とオフ状態との間を切り替わるように構成されている。メインスイッチ２２がオン状態であるとき、バッテリユニット６から機器ユニット８に電力が供給可能となる。一方、メインスイッチ２２がオフ状態であるとき、バッテリユニット６から機器ユニット８に電力が供給不可能となる。

【0037】

停止スイッチ２４は、ユーザにより押し込み操作が可能である。停止スイッチ２４は、押し込み操作が行われる度に、オン状態とオフ状態との間を切り替わるように構成されている。停止スイッチ２４がオフ状態であるとき、機器ユニット８は通常通りに動作可能である。停止スイッチ２４がオフ状態からオン状態に切り替わると、機器ユニット８の動作が停止する。

【0038】

図３に示すように、機器ユニット８は、メイン制御ユニット１００と、モータ制御ユニット１０２と、昇降モータドライバ１０４と、左車輪モータドライバ１０６と、右車輪モータドライバ１０８と、刈刃モータドライバ１１０と、電源回路１１２と、メモリ１１４と、電圧検出回路１１６と、メインスイッチ状態検出回路１１８と、表示器制御ユニット１２０と、通信ドライバ１２２と、第１機器端子１２４と、第２機器端子１２６と、第３機器端子１２８と、第４機器端子１３０と、移行信号出力ポート１３２と、モード状態信号入力ポート１３４と、スイッチ状態信号入力ポート１３６と、温度信号入力ポート１３８と、残量信号入力ポート１４０と、を備えている。

【0039】

メイン制御ユニット１００は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えるマイコンから構成される。メイン制御ユニット１００は、電気機器２の動作を制御するための様々な処理を実行する。例えば、メイン制御ユニット１００は、持ち上げセンサ１４による検出結果と、停止スイッチ２４の操作を監視している。メイン制御ユニット１００は、持ち上げセンサ１４の検出結果に基づいて、機器ユニット８が地面Ｇから持ち上げられたと判断すると、報知器２０を動作させる。また、メイン制御ユニット１００は、停止スイッチ２４がオン状態に切り替わったと判断すると、機器ユニット８を停止させる。

【0040】

また、メイン制御ユニット１００は、通常動作モードと、スリープモードと、シャットダウンモードと、スタンバイモードの４つのモードを備えており、状況に応じて、所望のモードに切り替わる。メイン制御ユニット１００は、メインスイッチ２２がオン状態であるとき、通常動作モードまたはスリープモードに切り替わる。例えば、メイン制御ユニット１００が通常動作モードであるとき、メイン制御ユニット１００は、電気機器２が自律移動や芝刈等の動作を実行するための処理を実行する。メイン制御ユニット１００がスリープモードであるとき、メイン制御ユニット１００は、電気機器２が自律移動や芝刈等の動作を実行するための処理を実行しない。メイン制御ユニット１００は、スリープモードであるときに、起動シークエンスが入力されると（例えば、ユーザにより操作ユニット１６が操作されると）、スリープモードから通常動作モードに切り替わる。メイン制御ユニット１００がスリープモードであるときの消費電力は、メイン制御ユニット１００が通常動作モードであるときの消費電力よりも少ない。メイン制御ユニット１００は、メインスイッチ２２がオフ状態であり、かつ、電気機器２が充電スタンド４に連結されていないときに、シャットダウンモードに切り替わる。メイン制御ユニット１００がシャットダウンモードであるときの消費電力は、メイン制御ユニット１００がスリープモードであるときの消費電力よりも少ない。メイン制御ユニット１００は、メインスイッチ２２がオフ状態であり、かつ、電気機器２が充電スタンド４に連結されているときに、スタンバイモードに切り替わる。メイン制御ユニット１００がスタンバイモードであるときの消費電力は、メイン制御ユニット１００がスリープモードであるときの消費電力よりも多く、メイン制御ユニット１００が通常動作モードであるときの消費電力よりも少ない。

【0041】

モータ制御ユニット１０２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えるマイコンから構成される。モータ制御ユニット１０２は、メイン制御ユニット１００と通信可能である。モータ制御ユニット１０２は、昇降モータドライバ１０４と、左車輪モータドライバ１０６と、右車輪モータドライバ１０８と、刈刃モータドライバ１１０を制御する。

【0042】

昇降モータドライバ１０４は、昇降モータ３２に接続されるインバータ回路（図示省略）を制御することにより、昇降モータ３２の動作を制御する。

【0043】

左車輪モータドライバ１０６は、左車輪モータ３６に接続されるインバータ回路（図示省略）を制御することにより、左駆動輪４０の回転を制御する。

【0044】

右車輪モータドライバ１０８は、右車輪モータ３８に接続されるインバータ回路（図示省略）を制御することにより、右駆動輪４２の回転を制御する。

【0045】

刈刃モータドライバ１１０は、刈刃モータ２８に接続されるインバータ回路（図示省略）を制御することにより、刈刃モータ２８の回転を制御する。

【0046】

電源回路１１２は、バッテリユニット６から供給される電力を所定の電圧に調整して、メイン制御ユニット１００やモータ制御ユニット１０２等に電力を供給する。

【0047】

メモリ１１４は、メイン制御ユニット１００により実行される処理で必要となる様々な情報を記憶する。メモリ１１４は、例えば、電気機器２の動作スケジュールを記憶する。

【0048】

電圧検出回路１１６は、第３機器端子１２８の電圧値、即ち、バッテリユニット６から放電される放電電力の電圧値を検出する。電圧検出回路１１６は、検出された電圧値をメイン制御ユニット１００に出力する。

【0049】

メインスイッチ状態検出回路１１８は、メインスイッチ２２がオン状態とオフ状態のどちらであるかを検出する。メインスイッチ２２がオン状態であるときに、第２機器端子１２６と第１機器経路１４２との間は導通されており、メインスイッチ２２がオフ状態であるときに、第２機器端子１２６と第１機器経路１４２との間は遮断されている。メインスイッチ状態検出回路１１８は、メインスイッチ２２の状態を示す信号をメイン制御ユニット１００に出力する。

【0050】

表示器制御ユニット１２０は、メイン制御ユニット１００と通信可能である。表示器制御ユニット１２０は、操作ユニット１６の操作に関する信号を受信する。また、表示器制御ユニット１２０は、表示器１８の動作を制御する。

【0051】

通信ドライバ１２２は、メイン制御ユニット１００と通信可能である。通信ドライバ１２２は、機器ユニット８が充電スタンド４に連結されているとき、充電スタンド４と通信可能である。

【0052】

第１機器端子１２４は、第１機器経路１４２を介して電源回路１１２に電気的に接続されている。第１機器端子１２４は、機器ユニット８がバッテリユニット６に接続されているときに、バッテリユニット６に電気的に接続される。

【0053】

第２機器端子１２６は、第２機器経路１４４を介して第１機器経路１４２に電気的に接続されている。第２機器経路１４４上には、メインスイッチ２２が配置されている。第２機器端子１２６は、機器ユニット８がバッテリユニット６に接続されているときに、バッテリユニット６に電気的に接続される。

【0054】

第３機器端子１２８は、刈刃モータ２８と、昇降モータ３２と、左車輪モータ３６と、右車輪モータ３８のそれぞれに電気的に接続されている。第３機器端子１２８は、機器ユニット８がバッテリユニット６に接続されているときに、バッテリユニット６に電気的に接続される。第３機器端子１２８には、刈刃モータ２８と、昇降モータ３２と、左車輪モータ３６と、右車輪モータ３８を駆動させる放電電力が、バッテリユニット６から供給される。

【0055】

第４機器端子１３０は、グランド１４６に電気的に接続されている。また、第４機器端子１３０は、刈刃モータ２８と、昇降モータ３２と、左車輪モータ３６と、右車輪モータ３８のそれぞれに電気的に接続されている。第４機器端子１３０は、機器ユニット８がバッテリユニット６に接続されているときに、バッテリユニット６に電気的に接続される。

【0056】

移行信号出力ポート１３２と、モード状態信号入力ポート１３４と、スイッチ状態信号入力ポート１３６と、温度信号入力ポート１３８と、残量信号入力ポート１４０は、メイン制御ユニット１００に電気的に接続されている。メイン制御ユニット１００は、バッテリユニット６を通常動作モードに切り替える通常動作モード移行信号と、バッテリユニット６を通常動作モードよりも消費電力が少ないスリープモードに切り替えるスリープモード移行信号を、移行信号出力ポート１３２からバッテリユニット６に出力する。

【0057】

モード状態信号入力ポート１３４には、バッテリユニット６から、バッテリユニット６の現在のモードを示す信号が入力される。スイッチ状態信号入力ポート１３６には、バッテリユニット６から、後述する第１充電スイッチング素子１９２と第２充電スイッチング素子１９６の状態を示す信号が入力される。温度信号入力ポート１３８には、バッテリユニット６から、バッテリユニット６の温度を示す信号が入力される。残量信号入力ポート１４０には、バッテリユニット６から、バッテリユニット６の残電力を示す信号が入力される。モード状態信号入力ポート１３４と、スイッチ状態信号入力ポート１３６と、温度信号入力ポート１３８と、残量信号入力ポート１４０のそれぞれに入力される信号については、後で詳しく説明する。

【0058】

図４に示すように、バッテリユニット６は、複数（本実施例では１０個）のバッテリセル１５０と、バッテリ制御ユニット１５２と、フューズ１５４と、第１バッテリ端子１５６と、第２バッテリ端子１５８と、第３バッテリ端子１６０と、第４バッテリ端子１６２と、第５バッテリ端子１６４と、電流センサ１６６（図５参照）と、放電スイッチ１６８と、第１充電スイッチ１７０と、第２充電スイッチ１７２と、移行信号入力ポート１７４と、モード状態信号出力ポート１７６と、スイッチ状態信号出力ポート１７８と、温度信号出力ポート１８０と、残量信号出力ポート１８２と、を備えている。

【0059】

バッテリセル１５０は、充放電可能な二次バッテリであり、例えば、リチウムイオンバッテリセルである。１個のバッテリセル１５０の定格電圧値は、例えば、３．６Ｖである。本実施例では、直列に接続された５個のバッテリセル１５０と、直列に接続された他の５個のバッテリセル１５０が並列に接続されている。バッテリユニット６の定格電圧値は、例えば、１８Ｖである。

【0060】

バッテリ制御ユニット１５２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えるマイコンから構成される。バッテリ制御ユニット１５２は、例えば、バッテリセル１５０の充放電を制御する。また、バッテリ制御ユニット１５２は、バッテリセル１５０からの電力により動作する。さらに、バッテリ制御ユニット１５２は、バッテリセル１５０の電圧値を検出する電圧センサ（図示省略）やバッテリセル１５０の温度を検出する温度センサ（図示省略）と電気的に接続されている。

【0061】

バッテリ制御ユニット１５２は、通常動作モードと、スリープモードと、シャットダウンモードと、スタンバイモードの４つのモードを備えており、状況に応じて、所望のモードに切り替わる。バッテリ制御ユニット１５２は、メインスイッチ２２がオン状態であるとき、通常動作モードまたはスリープモードに切り替わる。例えば、バッテリ制御ユニット１５２は、通常動作モードであるとき、バッテリセル１５０の電力を機器ユニット８に供給したり、バッテリセル１５０を充電したりするための処理を実行する。バッテリ制御ユニット１５２は、スリープモードであるとき、バッテリセル１５０の電力を機器ユニット８に供給したり、バッテリセル１５０を充電したりするための処理を実行しない。バッテリ制御ユニット１５２は、スリープモードであるときに、起動シークエンスが入力されると（例えば、移行信号入力ポート１７４に通常動作モード移行信号が入力されると）、スリープモードから通常動作モードに切り替わる。バッテリ制御ユニット１５２がスリープモードであるときの消費電力は、バッテリ制御ユニット１５２が通常動作モードであるときの消費電力よりも少ない。バッテリ制御ユニット１５２は、メインスイッチ２２がオフ状態であり、かつ、電気機器２が充電スタンド４に連結されていないとき、シャットダウンモードに切り替わる。バッテリ制御ユニット１５２がシャットダウンモードであるときの消費電力は、バッテリ制御ユニット１５２がスリープモードであるときの消費電力よりも少ない。バッテリ制御ユニット１５２は、メインスイッチ２２がオフ状態であり、かつ、電気機器２が充電スタンド４に連結されているとき、スタンバイモードに切り替わる。バッテリ制御ユニット１５２がスタンバイモードであるときの消費電力は、バッテリ制御ユニット１５２がスリープモードであるときの消費電力よりも多く、バッテリ制御ユニット１５２が通常動作モードであるときの消費電力よりも少ない。

【0062】

図５に示すように、フューズ１５４は、バッテリセル１５０の正極に電気的に接続されている。フューズ１５４は、所定の電流値の電流が流れたとき、またはバッテリ制御ユニット１５２の制御により、溶断する。例えば、バッテリ制御ユニット１５２は、バッテリセル１５０の電圧値が所定のしきい値以下となったときに、フューズ１５４を溶断してバッテリセル１５０の充放電を不可能とする。

【0063】

第１バッテリ端子１５６は、フューズ１５４に電気的に接続されている。第１バッテリ端子１５６は、バッテリユニット６が機器ユニット８に電気的に接続されているとき、第１機器端子１２４に電気的に接続される。

【0064】

第２バッテリ端子１５８は、バッテリユニット６が機器ユニット８に電気的に接続されているとき、第２機器端子１２６に電気的に接続される。この場合、第２バッテリ端子１５８は、メインスイッチ２２を介して第１バッテリ端子１５６に電気的に接続される。

【0065】

第３バッテリ端子１６０は、放電経路１８４を介して、第２バッテリ端子１５８に電気的に接続されている。第３バッテリ端子１６０は、バッテリユニット６が機器ユニット８に電気的に接続されているとき、第３機器端子１２８に電気的に接続される。バッテリセル１５０の電力は、フューズ１５４、第１バッテリ端子１５６、メインスイッチ２２、第２バッテリ端子１５８、放電経路１８４、第３バッテリ端子１６０を介して、機器ユニット８の刈刃モータ２８と、昇降モータ３２と、左車輪モータ３６と、右車輪モータ３８に供給される。

【0066】

また、第２バッテリ端子１５８は、放電経路１８４上の接続点１８５を介してバッテリ制御ユニット１５２にも電気的に接続されており、バッテリ制御ユニット１５２は、接続点１８５を介して第２バッテリ端子１５８の電圧値を検出することにより、メインスイッチ２２がオン状態とオフ状態の何れであるかを検出する。接続点１８５は、第２バッテリ端子１５８と放電スイッチ１６８との間に配置されている。バッテリ制御ユニット１５２は、メインスイッチ２２がオン状態からオフ状態に切り替わったことを検出すると、通常動作モードまたはスリープモードから、スタンバイモードまたはシャットダウンモードに切り替わる。また、バッテリ制御ユニット１５２は、メインスイッチ２２がオフ状態からオン状態に切り替わったことを検出すると、スタンバイモードまたはシャットダウンモードから、通常動作モードまたはスリープモードに切り替わる。

【0067】

第４バッテリ端子１６２は、バッテリセル１５０の負極に電気的に接続されている。第４バッテリ端子１６２は、バッテリユニット６が機器ユニット８に電気的に接続されているとき、第４機器端子１３０に電気的に接続される。また、第４バッテリ端子１６２は、機器ユニット８が充電スタンド４に連結されているとき、充電スタンド４に電気的に接続される。

【0068】

第５バッテリ端子１６４は、充電経路１８６を介して、放電経路１８４に電気的に接続されている。充電経路１８６は、接続点１８７で放電経路１８４に接続されている。接続点１８７は、接続点１８５と第３バッテリ端子１６０との間に配置されている。第５バッテリ端子１６４は、電気機器２が充電スタンド４に連結されているとき、機器ユニット８内に配置される接続経路２０２と充電端子２０４（図４参照）を介して、充電スタンド４に電気的に接続される。充電スタンド４からの充電電力は、第５バッテリ端子１６４、充電経路１８６、第２バッテリ端子１５８、メインスイッチ２２、第１バッテリ端子１５６、フューズ１５４を介して、バッテリセル１５０に供給される。また、第５バッテリ端子１６４は、バッテリ制御ユニット１５２にも電気的に接続されている。第５バッテリ端子１６４の電圧値、即ち、バッテリユニット６を充電する充電電力の電圧値が、バッテリ制御ユニット１５２に検出される。

【0069】

電流センサ１６６は、第４バッテリ端子１６２とバッテリセル１５０の負極との間に配置されている。電流センサ１６６は、バッテリセル１５０が充放電する電流値を検出する。例えば、バッテリセル１５０が放電しているとき、電流センサ１６６により検出される電流値は、負の値を示し、バッテリセル１５０が充電されているとき、電流センサ１６６により検出される電流値は、正の値を示す。電流センサ１６６で検出された電流値は、バッテリ制御ユニット１５２に出力される。

【0070】

放電スイッチ１６８は、放電経路１８４上で、接続点１８７と第３バッテリ端子１６０との間に配置されている。放電スイッチ１６８は、放電スイッチング素子１８８と、放電ダイオード１９０と、を備えている。放電スイッチング素子１８８は、電界効果トランジスタ、例えば、ＭＯＳＦＥＴである。放電スイッチング素子１８８は、バッテリ制御ユニット１５２により導通と非導通の間で切り替えられる。例えば、バッテリセル１５０の電力を機器ユニット８の刈刃モータ２８と、昇降モータ３２と、左車輪モータ３６と、右車輪モータ３８に供給するときには、バッテリ制御ユニット１５２は、放電スイッチング素子１８８を導通に切り替える。また、バッテリセル１５０の電圧値が所定値以下であるときには、バッテリ制御ユニット１５２は、放電スイッチング素子１８８を非導通に切り替える。なお、バッテリセル１５０の電圧値が所定値を超えるとき（例えば、バッテリセル１５０の充電時）には、放電スイッチング素子１８８は、導通されている。放電スイッチング素子１８８の導通時でも、充電電力は、刈刃モータ２８と、昇降モータ３２と、左車輪モータ３６と、右車輪モータ３８に供給されない。放電ダイオード１９０は、放電スイッチング素子１８８と並列に接続されている。放電ダイオード１９０は、電流が第３バッテリ端子１６０から接続点１８７に向かって流れることを許容し、電流が接続点１８７から第３バッテリ端子１６０に向かって流れることを禁止する。

【0071】

第１充電スイッチ１７０は、充電経路１８６に配置されている。第１充電スイッチ１７０は、第１充電スイッチング素子１９２と、第１充電ダイオード１９４と、を備えている。第１充電スイッチング素子１９２は、電界効果トランジスタ、例えば、ＭＯＳＦＥＴである。第１充電スイッチング素子１９２は、バッテリ制御ユニット１５２により導通と非導通との間で切り替えられる。例えば、バッテリセル１５０を充電するときには、バッテリ制御ユニット１５２は、第１充電スイッチング素子１９２を導通に切り替える。バッテリセル１５０の充電が完了したときには、バッテリ制御ユニット１５２は、第１充電スイッチング素子１９２を非導通に切り替える。このため、バッテリセル１５０の電力を機器ユニット８の刈刃モータ２８と、昇降モータ３２と、左車輪モータ３６と、右車輪モータ３８に供給するときには、第１充電スイッチング素子１９２は、非導通となっている。また、バッテリセル１５０の充電中に充電スタンド４（図１参照）と機器ユニット８（図１参照）の連結が解除されたときには、バッテリ制御ユニット１５２は、第１充電スイッチング素子１９２を非導通に切り替える。これにより、バッテリセル１５０の電力が接続経路２０２（図４参照）を介して、充電端子２０４（図４参照）に供給されることを抑制することができる。第１充電ダイオード１９４は、第１充電スイッチング素子１９２と並列に接続されている。第１充電ダイオード１９４は、電流が接続点１８７から第５バッテリ端子１６４に向かって流れることを許容し、電流が第５バッテリ端子１６４から接続点１８７に向かって流れることを禁止する。

【0072】

第２充電スイッチ１７２は、充電経路１８６上で、第１充電スイッチ１７０と第５バッテリ端子１６４との間に配置されている。第２充電スイッチ１７２は、第２充電スイッチング素子１９６と、第２充電ダイオード１９８と、を備えている。第２充電スイッチング素子１９６は、電界効果トランジスタ、例えば、ＭＯＳＦＥＴである。第２充電スイッチング素子１９６は、バッテリ制御ユニット１５２により導通と非導通との間で切り替えられる。例えば、バッテリセル１５０を充電するときには、バッテリ制御ユニット１５２は、第２充電スイッチング素子１９６を導通に切り替える。バッテリセル１５０の充電が完了したときには、バッテリ制御ユニット１５２は、第２充電スイッチング素子１９６を非導通に切り替える。このため、バッテリセル１５０の電力を機器ユニット８の刈刃モータ２８と、昇降モータ３２と、左車輪モータ３６と、右車輪モータ３８に供給するときには、第２充電スイッチング素子１９６は、非導通となっている。また、バッテリセル１５０の充電中に充電スタンド４（図１参照）と機器ユニット８（図１参照）の連結が解除されたときには、バッテリ制御ユニット１５２は、第２充電スイッチング素子１９６を非導通に切り替える。これにより、バッテリセル１５０の電力が接続経路２０２（図４参照）を介して、充電端子２０４（図４参照）に供給されることを抑制することができる。第２充電ダイオード１９８は、第２充電スイッチング素子１９６と並列に接続されている。第２充電ダイオード１９８は、電流が第５バッテリ端子１６４から接続点１８７に向かって流れることを許容し、電流が接続点１８７から第５バッテリ端子１６４に向かって流れることを禁止する。第１充電スイッチ１７０と第２充電スイッチ１７２によって、いわゆるバックトゥバックＭＯＳＦＥＴが構成されており、これによって、バッテリセル１５０から充電スタンド４への電流の逆流（すなわちバッテリセル１５０から充電スタンド４への放電）が抑制されている。

【0073】

移行信号入力ポート１７４と、モード状態信号出力ポート１７６と、スイッチ状態信号出力ポート１７８と、温度信号出力ポート１８０と、残量信号出力ポート１８２は、バッテリ制御ユニット１５２に電気的に接続されている。バッテリユニット６が機器ユニット８に電気的に接続されているとき、移行信号入力ポート１７４は、移行信号出力ポート１３２に電気的に接続され、モード状態信号出力ポート１７６は、モード状態信号入力ポート１３４に電気的に接続され、スイッチ状態信号出力ポート１７８は、スイッチ状態信号入力ポート１３６に電気的に接続され、温度信号出力ポート１８０は、温度信号入力ポート１３８に電気的に接続され、残量信号出力ポート１８２は、残量信号入力ポート１４０に電気的に接続される。

【0074】

移行信号入力ポート１７４には、通常動作モード移行信号またはスリープモード移行信号が、メイン制御ユニット１００の移行信号出力ポート１３２から入力される。通常動作モード移行信号とスリープモード移行信号は、Ｌｏ電位と、ＨｉＺ電位と、Ｈｉ電位のうちから選択される。また、通常動作モード移行信号の電位は、スリープモード移行信号の電位と異なる。バッテリ制御ユニット１５２は、移行信号入力ポート１７４から入力される信号に基づいて、通常動作モードまたはスリープモードに切り替わる。

【0075】

モード状態信号出力ポート１７６には、バッテリ制御ユニット１５２が、通常動作モード連絡信号とスリープモード連絡信号を出力する。通常動作モード連絡信号は、バッテリ制御ユニット１５２が通常動作モードで動作していることを示す信号であり、スリープモード連絡信号は、バッテリ制御ユニット１５２がスリープモードで動作していることを示す信号である。また、通常動作モード連絡信号とスリープモード連絡信号は、Ｌｏ電位と、ＨｉＺ電位と、Ｈｉ電位のうちから選択される。通常動作モード連絡信号の電位は、スリープモード連絡信号の電位と異なる。バッテリ制御ユニット１５２は、動作モードが通常動作モードまたはスリープモードに切り替わったときに、通常動作モード連絡信号またはスリープモード連絡信号を、モード状態信号出力ポート１７６からモード状態信号入力ポート１３４に出力する。メイン制御ユニット１００は、モード状態信号入力ポート１３４に入力される信号に基づいて、バッテリ制御ユニット１５２が通常動作モードまたはスリープモードであることを検出する。

【0076】

スイッチ状態信号出力ポート１７８には、バッテリ制御ユニット１５２が、スイッチ導通信号とスイッチ非導通信号を出力する。スイッチ導通信号は、第１充電スイッチング素子１９２と第２充電スイッチング素子１９６の両方が導通されていることを示す信号であり、スイッチ非導通信号は、第１充電スイッチング素子１９２と第２充電スイッチング素子１９６の両方が導通されていないことを示す信号である。また、スイッチ導通信号とスイッチ非導通信号は、Ｌｏ電位と、ＨｉＺ電位と、Ｈｉ電位のうちから選択される。スイッチ導通信号の電位は、スイッチ非導通信号の電位と異なる。バッテリ制御ユニット１５２は、第１充電スイッチング素子１９２と第２充電スイッチング素子１９６の両方を導通または非導通に切り替えたときに、例えば、バッテリセル１５０の充電開始時や充電完了時に、スイッチ導通信号またはスイッチ非導通信号を、スイッチ状態信号出力ポート１７８からスイッチ状態信号入力ポート１３６に出力する。メイン制御ユニット１００は、スイッチ状態信号入力ポート１３６に入力される信号に基づいて、第１充電スイッチング素子１９２と第２充電スイッチング素子１９６が導通されているか否かを検出する。

【0077】

温度信号出力ポート１８０には、バッテリ制御ユニット１５２が、バッテリセル充電可能信号とバッテリセル充電不可能信号を出力する。バッテリセル充電可能信号は、バッテリセル１５０の温度が充電可能な温度範囲にあることを示す信号であり、バッテリセル充電不可能信号は、バッテリセル１５０の温度が充電可能な温度範囲外にあることを示す信号である。バッテリセル１５０の充電可能な温度範囲は、例えば、０℃以上６０℃以下である。また、バッテリセル充電可能信号とバッテリセル充電不可能信号は、Ｌｏ電位と、ＨｉＺ電位と、Ｈｉ電位のうちから選択される。バッテリセル充電可能信号の電位は、バッテリセル充電不可能信号の電位と異なる。バッテリ制御ユニット１５２は、バッテリセル１５０への充電開始前とバッテリセル１５０の充電中に、バッテリセル充電可能信号またはバッテリセル充電不可能信号を、温度信号出力ポート１８０から温度信号入力ポート１３８に出力する。メイン制御ユニット１００は、温度信号入力ポート１３８に入力される信号に基づいて、バッテリセル１５０の温度が充電可能な温度範囲にあるか否かを検出する。

【0078】

残量信号出力ポート１８２には、バッテリ制御ユニット１５２が、満充電信号と非満充電信号を出力する。満充電信号は、バッテリセル１５０の残電力が満充電を示す満充電電力以上であることを示す信号であり、非満充電信号は、バッテリセル１５０の残電力が満充電電力未満であることを示す信号である。また、満充電信号と非満充電信号は、Ｌｏ電位と、ＨｉＺ電位と、Ｈｉ電位のうちから選択される。満充電信号の電位は、非満充電信号の電位と異なる。バッテリ制御ユニット１５２は、満充電フラグを格納しており、バッテリセル１５０の残電力が満充電電力以上となったときに満充電フラグをオンに切り替え、満充電信号を残量信号出力ポート１８２から残量信号入力ポート１４０に出力する。また、バッテリ制御ユニット１５２は、バッテリセル１５０の残電力が満充電電力未満となったときに満充電フラグをオフに切り替え、非満充電信号を残量信号出力ポート１８２から残量信号入力ポート１４０に出力する。メイン制御ユニット１００は、残量信号入力ポート１４０から入力される信号に基づいて、バッテリセル１５０の残電力が満充電電力以上か否かを検出する。

【0079】

図４に示すように、充電スタンド４は、スタンド制御ユニット２２０と、通信ドライバ２２２と、連結スイッチ２２４と、アダプタ２２６と、電源回路２２８と、コンバータ２３０と、第１スタンド端子２３２と、第２スタンド端子２３４と、電圧検出回路２３６と、を備えている。

【0080】

スタンド制御ユニット２２０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えるマイコンから構成される。スタンド制御ユニット２２０は、電源回路２２８やコンバータ２３０を制御するなど、バッテリセル１５０を充電するための処理を実行する。

【0081】

通信ドライバ２２２は、機器ユニット８が充電スタンド４に連結されているとき、通信ドライバ１２２と通信可能である。通信ドライバ２２２は、例えば、機器ユニット８が充電スタンド４に連結されていることを示す信号や、バッテリセル１５０が充電中であることを示す信号を通信ドライバ１２２に出力する。

【0082】

連結スイッチ２２４は、スタンド制御ユニット２２０に電気的に接続されている。連結スイッチ２２４は、機器ユニット８が充電スタンド４に連結されているか否かを検出する。例えば、連結スイッチ２２４は、連結スイッチ２２４が機器ユニット８により押し込まれているときに、機器ユニット８が充電スタンド４に連結されていることを検出する。連結スイッチ２２４による検出信号は、スタンド制御ユニット２２０に入力される。

【0083】

アダプタ２２６は、外部電源２４０に接続可能である。外部電源２４０の電力は、アダプタ２２６を介して充電スタンド４に供給される。アダプタ２２６は、例えば、ＡＣアダプタである。アダプタ２２６は、外部電源２４０から供給される交流電力を直流電力に変換する。外部電源２４０からの電力は、例えば、バッテリセル１５０を充電する充電電力として使用される。

【0084】

電源回路２２８は、アダプタ２２６により変換された直流電力を所定の電圧に調整して、スタンド制御ユニット２２０や通信ドライバ２２２等に供給する。

【0085】

コンバータ２３０は、例えば、ＤＣＤＣコンバータである。コンバータ２３０は、アダプタ２２６により変換された直流電力を所定の電圧に調整する。コンバータ２３０は、機器ユニット８が充電スタンド４に連結されているとき、バッテリセル１５０を充電する充電電力をバッテリユニット６に供給する。

【0086】

第１スタンド端子２３２と第２スタンド端子２３４は、コンバータ２３０に電気的に接続されている。機器ユニット８が充電スタンド４に連結されているとき、第１スタンド端子２３２は、接続経路２０２と充電端子２０４を介して第５バッテリ端子１６４に電気的に接続され、第２スタンド端子２３４は、接続経路２５０を介して、第４機器端子１３０に電気的に接続される。第１スタンド端子２３２には、充電電力が、コンバータ２３０から供給される。

【0087】

電圧検出回路２３６は、第１スタンド端子２３２の電圧値、即ち、第５バッテリ端子１６４の電圧値を検出する。電圧検出回路２３６で検出された電圧値は、スタンド制御ユニット２２０に入力される。

【0088】

次に、放電電力がバッテリユニット６から機器ユニット８に供給される放電処理と、充電電力が充電スタンド４からバッテリユニット６に供給される充電処理を説明する。放電処理は、メインスイッチ２２がオン状態であり、メイン制御ユニット１００が通常動作モードであり、バッテリ制御ユニット１５２が通常動作モードであるときに実行される。例えば、ユーザが芝刈を実行するための操作を操作ユニット１６に行ったとき、放電スイッチング素子１８８（図５参照）が導通されているため、バッテリセル１５０の電力が、第１バッテリ端子１５６、メインスイッチ２２、第２バッテリ端子１５８、放電経路１８４、第３バッテリ端子１６０を介して、機器ユニット８の刈刃モータ２８と、昇降モータ３２と、左車輪モータ３６と、右車輪モータ３８に供給される。この結果、電気機器２は、自律移動しながら、刈刃３０の回転により地面Ｇ（図１参照）に生える芝を刈ることができる。また、放電処理が実行されているとき、移行信号出力ポート１３２から出力される信号は、通常動作モード移行信号であり、モード状態信号出力ポート１７６から出力される信号は、通常動作モード連絡信号であり、スイッチ状態信号出力ポート１７８から出力される信号は、スイッチ非導通信号である。さらに、温度信号出力ポート１８０から出力される信号は、バッテリセル１５０の温度に応じて、バッテリセル充電可能信号またはバッテリセル充電不可能信号に切り替わり、残量信号出力ポート１８２から出力される信号は、バッテリセル１５０の残電力に応じて、満充電信号または非満充電信号に切り替わる。

【0089】

充電処理は、メインスイッチ２２がオン状態であり、メイン制御ユニット１００が通常動作モードであり、バッテリ制御ユニット１５２が通常動作モードであり、機器ユニット８が充電スタンド４に連結されているときに実行される。まず、連結スイッチ２２４が充電スタンド４への機器ユニット８の連結を検出すると、スタンド制御ユニット２２０は、コンバータ２３０を制御する。これにより、充電電力がコンバータ２３０からバッテリユニット６に供給される。それと同時に、バッテリ制御ユニット１５２は、第５バッテリ端子１６４の電圧値の変化を検出する。次に、バッテリ制御ユニット１５２は、第１充電スイッチング素子１９２と第２充電スイッチング素子１９６を導通に切り替える。これにより、コンバータ２３０から供給される電力が、第５バッテリ端子１６４、充電経路１８６、第２バッテリ端子１５８、メインスイッチ２２、第１バッテリ端子１５６を介して、バッテリセル１５０に供給される。この結果、バッテリセル１５０が充電される。バッテリセル１５０の充電が開始された時点では、移行信号出力ポート１３２から出力される信号は、通常動作モード移行信号であり、モード状態信号出力ポート１７６から出力される信号は、通常動作モード連絡信号であり、スイッチ状態信号出力ポート１７８から出力される信号は、スイッチ導通信号であり、温度信号出力ポート１８０から出力される信号は、バッテリセル充電可能信号であり、残量信号出力ポート１８２から出力される信号は、非満充電信号である。

【0090】

バッテリセル１５０の充電に伴い、バッテリセル１５０の残電力が満充電電力以上となったとき、バッテリ制御ユニット１５２は、満充電フラグをオンに切り替える。次に、バッテリ制御ユニット１５２は、第１充電スイッチング素子１９２と第２充電スイッチング素子１９６を非導通に切り替える。これにより、バッテリセル１５０の充電が終了する。さらに、バッテリ制御ユニット１５２は、スイッチ状態信号出力ポート１７８から出力される信号を、スイッチ導通信号からスイッチ非導通信号に切り替え、残量信号出力ポート１８２から出力される信号を、非満充電信号から満充電信号に切り替える。

【0091】

次に、バッテリ制御ユニット１５２を通常動作モードからスリープモードに切り替えるスリープモード移行処理（図６および図７参照）と、バッテリ制御ユニット１５２をスリープモードから通常動作モードに切り替える通常動作モード移行処理（図８および図９参照）を説明する。

【0092】

図６に示す処理は、スリープモード移行処理において、メイン制御ユニット１００により実行される。Ｓ２において、メイン制御ユニット１００は、バッテリセル１５０の充電中か否かを判断する。例えば、メイン制御ユニット１００は、スイッチ状態信号入力ポート１３６から入力される信号がスイッチ導通信号であるか否かを判断する。メイン制御ユニット１００は、スイッチ状態信号入力ポート１３６から入力される信号がスイッチ非導通信号であるときに、バッテリセル１５０が充電中でないと判断し（Ｓ２でＮＯ）、Ｓ４に進む。

【0093】

Ｓ４では、メイン制御ユニット１００は、機器ユニット８の盗難が検出されたか否かを判断する。例えば、メイン制御ユニット１００は、持ち上げセンサ１４による検出結果に基づいて、機器ユニット８が地面Ｇから持ち上げられたか否かを判断する。メイン制御ユニット１００は、機器ユニット８が地面Ｇから持ち上げられていないときに、機器ユニット８の盗難が検出されていないと判断し（Ｓ４でＮＯ）、Ｓ６に進む。一方、メイン制御ユニット１００は、機器ユニット８が地面Ｇから持ち上げられているときに、機器ユニット８の盗難が検出されたと判断し（Ｓ４でＹＥＳ）、Ｓ２に戻る。

【0094】

Ｓ６では、メイン制御ユニット１００は、電圧検出回路１１６から第３機器端子１２８の電圧値を取得し、バッテリセル１５０の正極での電圧値が基準電圧値以下であるか否かを判断する。基準電圧値は、例えば、バッテリユニット６の定格容量の４％に対応する電圧値である。メイン制御ユニット１００は、バッテリセル１５０の正極での電圧値が基準電圧値以下であると判断すると（Ｓ６でＹＥＳ）、Ｓ８に進む。一方、メイン制御ユニット１００は、バッテリセル１５０の正極での電圧値が基準電圧値よりも大きいと判断すると（Ｓ６でＮＯ）、Ｓ１２に進む。

【0095】

Ｓ８では、メイン制御ユニット１００は、機器ユニット８が充電スタンド４に連結されていないか否かを判断する。例えば、メイン制御ユニット１００は、機器ユニット８が充電スタンド４に連結されていることを示す連結信号が通信ドライバ１２２を介して充電スタンド４から入力されたか否かを判断する。メイン制御ユニット１００は、連結信号が入力されていないときに、機器ユニット８が充電スタンド４に連結されていないと判断し（Ｓ８でＹＥＳ）、Ｓ１０に進む。一方、メイン制御ユニット１００は、連結信号が入力されているときに、機器ユニット８が充電スタンド４に連結されていると判断し（Ｓ８でＮＯ）、Ｓ１２に進む。

【0096】

Ｓ１０では、メイン制御ユニット１００は、スリープモード移行信号を、移行信号出力ポート１３２から移行信号入力ポート１７４に出力する。

【0097】

Ｓ１２では、メイン制御ユニット１００は、操作ユニット１６が操作されてから第１期間が経過し、かつ、停止スイッチ２４が押されてから第１期間が経過したか否かを判断する。メイン制御ユニット１００は、操作ユニット１６が操作されてから第１期間が経過し、かつ、停止スイッチ２４が操作されてから第１期間が経過したと判断すると（Ｓ１２でＹＥＳ）、Ｓ１４に進む。一方、メイン制御ユニット１００は、操作ユニット１６が操作されてから第１期間が経過していない、および／または、停止スイッチ２４が操作されてから第１期間が経過していないと判断すると（Ｓ１２でＮＯ）、Ｓ２に戻る。

【0098】

Ｓ１４では、メイン制御ユニット１００は、機器ユニット８のエラーを検出していないか否かを判断する。エラーは、例えば、刈刃モータ２８等が正常に動作しないことである。メイン制御ユニット１００は、機器ユニット８のエラーを検出していないと判断すると（Ｓ１４でＹＥＳ）、Ｓ１６に進む。一方、メイン制御ユニット１００は、機器ユニット８のエラーを検出していると判断すると（Ｓ１４でＮＯ）、Ｓ２に戻る。

【0099】

Ｓ１６では、メイン制御ユニット１００は、スタンバイモードであるか否かと、停止スイッチ２４がオン状態であるか否かを判断する。メイン制御ユニット１００は、スタンバイモードである、または、停止スイッチ２４がオン状態であると判断すると（Ｓ１６でＹＥＳ）、Ｓ１８に進む。一方、メイン制御ユニット１００は、スタンバイモードではなく、かつ、停止スイッチ２４がオン状態ではないと判断すると（Ｓ１６でＮＯ）、Ｓ２に戻る。

【0100】

Ｓ１８では、メイン制御ユニット１００は、メモリ１１４から電気機器２の動作スケジュールを取得し、現在時刻が動作時間帯に含まれていない否かを判断する。メイン制御ユニット１００は、例えば、リアルタイムクロックから現在時刻を取得する。また、動作時間帯は、第１時刻から第２時刻までの所定の時間間隔を有しており、例えば、午前１０時分から午前１０時２０分の期間である。メイン制御ユニット１００は、現在時刻が動作時間帯に含まれていないと判断すると（Ｓ１８でＹＥＳ）、Ｓ２０に進む。一方、メイン制御ユニット１００は、現在時刻が動作時間帯に含まれていると判断すると（Ｓ１８でＮＯ）、Ｓ２に戻る。

【0101】

Ｓ２０では、メイン制御ユニット１００は、機器ユニット８が充電スタンド４に連結されていないか否かと、バッテリセル１５０が満充電されているか否かを判断する。メイン制御ユニット１００は、例えば、残量信号入力ポート１４０から入力される信号が満充電信号であるか否かを判断する。メイン制御ユニット１００は、機器ユニット８が充電スタンド４に連結されていない、または、バッテリセル１５０が満充電されていると判断すると（Ｓ２０でＹＥＳ）、Ｓ１０に進む。一方、メイン制御ユニット１００は、機器ユニット８が充電スタンド４に連結されており、かつ、バッテリセル１５０が満充電されていないと判断すると（Ｓ２０でＮＯ）、Ｓ２に戻る。

【0102】

図７に示す処理は、スリープモード移行処理において、バッテリ制御ユニット１５２により実行される。Ｓ３０では、バッテリ制御ユニット１５２は、スリープモード移行信号が移行信号出力ポート１３２から移行信号入力ポート１７４に入力されたか否かを判断する。バッテリ制御ユニット１５２は、スリープモード移行信号が入力されたと判断すると（Ｓ３０でＹＥＳ）、Ｓ３２に進む。

【0103】

Ｓ３２では、バッテリ制御ユニット１５２は、電流センサ１６６から電流値を取得し、取得した電流値が第１電流値以上であるか否かを判断する。第１電流値は、負の値である。取得した電流値が第１電流値以上であることは、電流が流れていないことを示す。バッテリ制御ユニット１５２は、取得した電流値が第１電流値以上であると判断すると（Ｓ３２でＹＥＳ）、Ｓ３４に進む。一方、バッテリ制御ユニット１５２は、取得した電流値が第１電流値未満であると判断すると（Ｓ３２でＮＯ）、Ｓ３０に戻る。

【0104】

Ｓ３４では、バッテリ制御ユニット１５２は、バッテリユニット６のエラーを検出していないか否かを判断する。エラーは、例えば、バッテリセル１５０の温度が充電可能な温度範囲外にあることや、放電可能な温度範囲外にあることである。バッテリ制御ユニット１５２は、バッテリユニット６のエラーを検出していないと判断すると（Ｓ３４でＹＥＳ）、Ｓ３６に進む。一方、バッテリ制御ユニット１５２は、バッテリユニット６のエラーを検出していると判断すると（Ｓ３４でＮＯ）、Ｓ３０に戻る。

【0105】

Ｓ３６では、バッテリ制御ユニット１５２は、スリープモードに切り替わる。

【0106】

図６および図７の処理の実行中、メイン制御ユニット１００とバッテリ制御ユニット１５２のそれぞれは、メインスイッチ２２がオン状態からオフ状態に切り替わったかどうかを監視している。メイン制御ユニット１００とバッテリ制御ユニット１５２のそれぞれは、メインスイッチ２２がオン状態からオフ状態に切り替わったと判断すると、図６および図７の処理を終了し、通常動作モードからシャットダウンモードまたはスタンバイモードに切り替わる。

【0107】

図８に示す処理は、通常動作モード移行処理において、メイン制御ユニット１００により実行される。Ｓ４０では、メイン制御ユニット１００は、操作ユニット１６が操作されたか否かを判断する。メイン制御ユニット１００は、操作ユニット１６が操作されたと判断すると（Ｓ４０でＹＥＳ）、Ｓ４２に進む。一方、メイン制御ユニット１００は、操作ユニット１６が操作されていないと判断すると（Ｓ４０でＮＯ）、Ｓ４４に進む。

【0108】

Ｓ４２では、メイン制御ユニット１００は、通常動作モード移行信号を、移行信号出力ポート１３２から移行信号入力ポート１７４に出力する。

【0109】

Ｓ４４では、メイン制御ユニット１００は、現在時刻が動作時間帯に含まれているか否かを判断する。メイン制御ユニット１００は、現在時刻が動作時間帯に含まれていると判断すると（Ｓ４４でＹＥＳ）、Ｓ４２に進む。一方、メイン制御ユニット１００は、現在時刻が動作開示時間に含まれていないと判断すると（Ｓ４４でＮＯ）、Ｓ４６に進む。

【0110】

Ｓ４６では、メイン制御ユニット１００は、機器ユニット８の盗難が検出されたか否かを判断する。例えば、メイン制御ユニット１００は、持ち上げセンサ１４による検出結果に基づいて、機器ユニット８が地面Ｇから持ち上げられたか否かを判断する。メイン制御ユニット１００は、機器ユニット８が地面Ｇから持ち上げられているときに、機器ユニット８の盗難が検出されたと判断し（Ｓ４６でＹＥＳ）、Ｓ４２に進む。一方、メイン制御ユニット１００は、機器ユニット８が地面Ｇから持ち上げられていないときに、機器ユニット８の盗難が検出されていないと判断し（Ｓ４６でＮＯ）、Ｓ４０に戻る。

【0111】

図９に示す処理は、通常動作モード移行処理において、バッテリ制御ユニット１５２により実行される。Ｓ５０では、バッテリ制御ユニット１５２は、通常動作モード移行信号が移行信号出力ポート１３２から移行信号入力ポート１７４に入力されたか否かを判断する。バッテリ制御ユニット１５２は、通常動作モード移行信号が入力されたと判断すると（Ｓ５０でＹＥＳ）、Ｓ５２に進む。一方、バッテリ制御ユニット１５２は、通常動作モード移行信号が入力されていないと判断すると（Ｓ５０でＮＯ）、Ｓ５４に進む。

【0112】

Ｓ５２では、バッテリ制御ユニット１５２は、通常動作モードに切り替わる。

【0113】

Ｓ５４では、バッテリ制御ユニット１５２は、電流センサ１６６から電流値を取得し、取得した電流値が第２電流値未満であるか否かを判断する。第２電流値は、負の値である。また、第２電流値は、第１電流値未満である。取得した電流が第２電流値未満であることは、大電流が流れていることを示し、大電流は、例えば、刈刃モータ２８と、昇降モータ３２と、左車輪モータ３６と、右車輪モータ３８を動作可能な電流を含む。バッテリ制御ユニット１５２は、取得した電流値が第２電流値未満であると判断すると（Ｓ５４でＹＥＳ）、Ｓ５２に進む。一方、バッテリ制御ユニット１５２は、取得した電流値が第２電流値以上であると判断すると（Ｓ５４でＮＯ）、Ｓ５６に進む。

【0114】

Ｓ５６では、バッテリ制御ユニット１５２は、機器ユニット８が充電スタンド４に連結されているか否かを判断する。例えば、バッテリ制御ユニット１５２は、第５バッテリ端子１６４の電圧値が所定の電圧値以上であるかを判断する。バッテリ制御ユニット１５２は、第５バッテリ端子１６４の電圧値が所定の電圧値以上であるときに、機器ユニット８が充電スタンド４に連結されていると判断し（Ｓ５６でＹＥＳ）、Ｓ５２に進む。一方、バッテリ制御ユニット１５２は、第５バッテリ端子１６４の電圧値が所定の電圧値未満であるときに、機器ユニット８が充電スタンド４に連結されていないと判断し（Ｓ５６でＮＯ）、Ｓ５０に戻る。

【0115】

図８および図９の処理の実行中、メイン制御ユニット１００とバッテリ制御ユニット１５２のそれぞれは、メインスイッチ２２がオン状態からオフ状態に切り替わったかどうかを監視している。メイン制御ユニット１００とバッテリ制御ユニット１５２のそれぞれは、メインスイッチ２２がオン状態からオフ状態に切り替わったと判断すると、図８および図９の処理を終了し、スリープモードから通常動作モードに切り替わり、その後にシャットダウンモードまたはスタンバイモードに切り替わる。

【0116】

（効果）
本実施例のバッテリユニット６は、ユーザにより操作されるメインスイッチ２２と、電動作業ユニット１２と、を備える機器ユニット８に接続される。バッテリユニット６は、バッテリセル１５０と、バッテリセル１５０の正極に電気的に接続されており、機器ユニット８に電気的に接続可能である第１バッテリ端子１５６（第１端子の一例）と、機器ユニット８に電気的に接続可能であり、機器ユニット８に接続されているときに機器ユニット８のメインスイッチ２２を介して第１バッテリ端子１５６に電気的に接続される第２バッテリ端子１５８（第２端子の一例）と、放電経路１８４（第１経路の一例）を介して第２バッテリ端子１５８と電気的に接続されており、機器ユニット８に電気的に接続可能である第３バッテリ端子１６０（第３端子の一例）と、バッテリセル１５０の負極に電気的に接続されているとともに、機器ユニット８に電気的に接続可能であり、機器ユニット８に接続されているときに機器ユニット８の電動作業ユニット１２を介して第３バッテリ端子１６０に電気的に接続される第４バッテリ端子１６２（第４端子の一例）と、を備えている。

【0117】

上記の構成によれば、バッテリユニット６が機器ユニット８に電気的に接続されているとき、メインスイッチ２２は、第１バッテリ端子１５６と第２バッテリ端子１５８との間に配置される。このため、メインスイッチ２２の操作に応じて、電流は、第１バッテリ端子１５６とメインスイッチ２２を介して、第２バッテリ端子１５８からバッテリユニット６に流れる。これにより、バッテリユニット６は、機器ユニット８の故障時でもメインスイッチ２２の状態を検出することができる。

【0118】

また、本実施例の電気機器２は、機器ユニット８と、バッテリユニット６と、を備える。機器ユニット８は、ユーザにより操作されるメインスイッチ２２と、電動作業ユニット１２と、を備えている。バッテリユニット６は、バッテリセル１５０と、バッテリセル１５０の正極に電気的に接続されており、機器ユニット８に電気的に接続可能である第１バッテリ端子１５６（第１端子の一例）と、機器ユニット８に電気的に接続可能であり、機器ユニット８に接続されているときに機器ユニット８のメインスイッチ２２を介して第１バッテリ端子１５６に電気的に接続される第２バッテリ端子１５８（第２端子の一例）と、放電経路１８４（第１経路の一例）を介して第２バッテリ端子１５８と電気的に接続されており、機器ユニット８に電気的に接続可能である第３バッテリ端子１６０（第３端子の一例）と、バッテリセル１５０の負極に電気的に接続されているとともに、機器ユニット８に電気的に接続可能であり、機器ユニット８に接続されているときに機器ユニット８の電動作業ユニット１２を介して第３バッテリ端子１６０に電気的に接続される第４バッテリ端子１６２（第４端子の一例）と、を備えている。

【0119】

上記の構成によれば、上記のバッテリユニット６による効果と同様の効果を奏することができる。

【0120】

また、バッテリユニット６は、バッテリユニット６が機器ユニット８に接続されているときに、メインスイッチ２２のオン状態とオフ状態を検出するバッテリ制御ユニット１５２（制御ユニットの一例）をさらに備えている。

【0121】

上記の構成によれば、バッテリ制御ユニット１５２により機器ユニット８の故障時でもメインスイッチ２２のオン状態とオフ状態を検出することができる。

【0122】

また、バッテリ制御ユニット１５２は、通常動作モードと、通常動作モードよりも消費電力が少ないスタンバイモード（省電力動作モードの一例）で動作可能である。バッテリ制御ユニット１５２は、メインスイッチ２２のオン状態とオフ状態に基づいて、通常動作モードまたはスタンバイモードに切り替わるように構成されている。

【0123】

上記の構成によれば、バッテリ制御ユニット１５２は、機器ユニット８の故障時でもメインスイッチ２２のオン状態とオフ状態に基づいて、通常動作モードまたはスタンバイモードに切り替わることができる。

【0124】

また、バッテリユニット６は、放電経路１８４に配置されており、バッテリ制御ユニット１５２により制御される放電スイッチ１６８（第１スイッチの一例）をさらに備えている。

【0125】

上記の構成によれば、バッテリ制御ユニット１５２は、放電スイッチ１６８を制御することにより、バッテリセル１５０の電力を機器ユニット８に供給することができる状態と、バッテリセル１５０の電力を機器ユニット８に供給することができない状態を容易に切り替えることができる。

【0126】

また、バッテリ制御ユニット１５２は、放電経路１８４上の第２バッテリ端子１５８と放電スイッチ１６８との間の接続点１８５を介して、メインスイッチ２２のオン状態とオフ状態を検出する。

【0127】

上記の構成によれば、放電スイッチ１６８がオフ状態であるときでも、メインスイッチ２２のオン状態とオフ状態を検出することができる。

【0128】

また、バッテリユニット６は、充電経路１８６（第２経路の一例）を介して第２バッテリ端子１５８と電気的に接続されており、充電電力が供給される第５バッテリ端子１６４（第５端子の一例）をさらに備えている。

【0129】

上記の構成によれば、バッテリセル１５０からの放電電力が供給される端子と、バッテリセル１５０への充電電力が供給される端子を分けることができる。これにより、電気回路の構成が複雑となることを抑制することができる。

【0130】

また、バッテリユニット６は、充電経路１８６に配置されており、バッテリ制御ユニット１５２により制御される第１充電スイッチ１７０（第２スイッチの一例）をさらに備えている。

【0131】

上記の構成によれば、バッテリ制御ユニット１５２は、第１充電スイッチ１７０を制御することにより、バッテリセル１５０を充電できる状態と、バッテリセル１５０を充電できない状態を容易に切り替えることができる。

【0132】

また、バッテリユニット６は、充電経路１８６に配置されており、バッテリ制御ユニット１５２により制御される第２充電スイッチ１７２（第３スイッチの一例）をさらに備えている。第１充電スイッチ１７０は、第１充電スイッチング素子１９２（第１スイッチング素子の一例）と、第１充電スイッチング素子１９２に並列に接続されており、第５バッテリ端子１６４から第２バッテリ端子１５８に向かって電流が流れることを禁止する第１充電ダイオード１９４（第１ダイオードの一例）と、を備えている。第２充電スイッチ１７２は、第２充電スイッチング素子１９６（第２スイッチング素子の一例）と、第２充電スイッチング素子１９６と並列に接続されており、第２バッテリ端子１５８から第５バッテリ端子１６４に向かって電流が流れることを禁止する第２充電ダイオード１９８（第２ダイオードの一例）と、を備えている。

【0133】

上記の構成によれば、第１充電スイッチ１７０の第１充電スイッチング素子１９２と第２充電スイッチ１７２の第２充電スイッチング素子１９６の両方が非導通であるときに、電流が、第５バッテリ端子１６４から第２バッテリ端子１５８に向かって、および第２バッテリ端子１５８から第５バッテリ端子１６４に向かって流れることを抑制することができる。

【0134】

また、機器ユニット８は、自律移動ロボットである。

【0135】

自律移動ロボットは、ユーザに直接操作されることなく、自律して移動する。このため自律移動ロボットでは、ユーザが直接操作して移動させるユーザ操作式の機器ユニットよりも、機器ユニット８の故障時でもメインスイッチ２２の状態を検出することができることが必要とされる。上記の構成によれば、バッテリユニット６は、自律移動ロボットの故障時でも、メインスイッチ２２の状態を検出することができる。

【0136】

（変形例）
一実施形態に係る機器ユニット８は、自律移動する芝刈機に限られず、例えば、自律移動するスイーパであってもよい。

【0137】

一実施形態に係る機器ユニット８は、ＵＳＢポートを備えていてもよい。

【0138】

一実施形態に係る放電スイッチ１６８と、第１充電スイッチ１７０と、第２充電スイッチ１７２は、スイッチング素子以外のスイッチ、例えば、２つの接点が接触する、または離反することにより、導通と非導通が切り替えられるスイッチを備えていてもよい。

【0139】

一実施形態に係るバッテリユニット６は、第１充電スイッチ１７０と第２充電スイッチ１７２の一方のみを備えていてもよい。

【0140】

一実施形態に係る第５バッテリ端子１６４は、放電経路１８４を介することなく、充電経路１８６のみを介して第２バッテリ端子１５８に直接電気的に接続されてもよい。

【0141】

一実施形態に係るバッテリ制御ユニット１５２は、バッテリセル１５０の最大電圧値に基づいて、満充電フラグのオンとオフを切り替えてもよい。

【0142】

一実施形態において、移行信号出力ポート１３２と、モード状態信号出力ポート１７６と、スイッチ状態信号出力ポート１７８と、温度信号出力ポート１８０と、残量信号出力ポート１８２から出力される信号のそれぞれは、ビットに基づく信号であってもよい。

【0143】

一実施形態において、通常動作モード移行信号とスリープモード移行信号は、それぞれ異なるポートから出力されてもよく、通常動作モード連絡信号とスリープモード連絡信号は、それぞれ異なるポートから出力されてもよく、スイッチ導通信号とスイッチ非導通信号は、それぞれ異なるポートから出力されてもよく、バッテリセル充電可能信号とバッテリセル充電不可能信号は、それぞれ異なるポートから出力されてもよく、バッテリセル充電可能信号とバッテリセル充電不可能信号は、それぞれ異なるポートから出力されてもよい。

【0144】

一実施形態のＳ４およびＳ４６において、メイン制御ユニット１００は、持ち上げセンサ１４以外を使用して、機器ユニット８の盗難が検出されたか否かを判断してもよい。例えば、機器ユニット８は、機器ユニット８の位置を検出するＧＰＳセンサを備えており、メイン制御ユニット１００は、ＧＰＳセンサにより検出される位置が、機器ユニット８の移動可能領域内であるか否かを判断することにより、機器ユニット８の盗難が検出されたか否かを判断してもよい。また、メイン制御ユニット１００は、加速度センサや傾斜センサにより機器ユニット８の傾きや横転を検出したときに、機器ユニット８の盗難を検出してもよい。また、メイン制御ユニット１００は、加速度センサにより機器ユニット８に大きな衝撃が加わったことを検出したときに、機器ユニット８の盗難を検出してもよい。また、機器ユニット８の移動可能領域が磁気ワイヤにより画定されている構成では、メイン制御ユニット１００は、磁気ワイヤによる磁界が検出されて機器ユニット８が移動可能領域外に移動したことを検出したときに、機器ユニット８の盗難を検出してもよい。また、メイン制御ユニット１００は、所定の操作が実行されることなく（例えば操作ユニット１６が操作されることなく）停止スイッチ２４が押し込まれたことやメインスイッチ２２がオフ状態に切り替えられたことを検出したときに、機器ユニット８の盗難を検出してもよい。

【符号の説明】

【0145】

１ ：電気機器システム
２ ：電気機器
４ ：充電スタンド
６ ：バッテリユニット
８ ：機器ユニット
１２ ：電動作業ユニット
１４ ：持ち上げセンサ
１６ ：操作ユニット
２０ ：報知器
２２ ：メインスイッチ
２４ ：停止スイッチ
１００ ：メイン制御ユニット
１１２ ：電源回路
１１４ ：メモリ
１２４ ：第１機器端子
１２６ ：第２機器端子
１２８ ：第３機器端子
１３０ ：第４機器端子
１３２ ：移行信号出力ポート
１３４ ：モード状態信号入力ポート
１３６ ：スイッチ状態信号入力ポート
１３８ ：温度信号入力ポート
１４０ ：残量信号入力ポート
１５０ ：バッテリセル
１５２ ：バッテリ制御ユニット
１５６ ：第１バッテリ端子
１５８ ：第２バッテリ端子
１６０ ：第３バッテリ端子
１６２ ：第４バッテリ端子
１６４ ：第５バッテリ端子
１６８ ：放電スイッチ
１７０ ：第１充電スイッチ
１７２ ：第２充電スイッチ
１７４ ：移行信号入力ポート
１７６ ：モード状態信号出力ポート
１７８ ：スイッチ状態信号出力ポート
１８０ ：温度信号出力ポート
１８２ ：残量信号出力ポート
１８４ ：放電経路
１８５ ：接続点
１８６ ：充電経路
１８７ ：接続点
１８８ ：放電スイッチング素子
１９０ ：放電ダイオード
１９２ ：第１充電スイッチング素子
１９４ ：第１充電ダイオード
１９６ ：第２充電スイッチング素子
１９８ ：第２充電ダイオード
２２０ ：スタンド制御ユニット
２３０ ：コンバータ
２４０ ：外部電源
Ｇ ：地面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】