特開 2024-116745 情報出力装置及び情報出力方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024116745

(43)【公開日】2024-08-28

(54)【発明の名称】情報出力装置及び情報出力方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/02 20120101AFI20240821BHJP

   B60W 30/10 20060101ALI20240821BHJP

   B62D 6/00 20060101ALI20240821BHJP

【ＦＩ】

B60W30/02

B60W30/10

B62D6/00

【審査請求】有

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023022539

(22)【出願日】2023-02-16

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2023-11-29

(71)【出願人】

【識別番号】000000170

【氏名又は名称】いすゞ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110004222

【氏名又は名称】弁理士法人創光国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100166006

【弁理士】

【氏名又は名称】泉 通博

(74)【代理人】

【識別番号】100154070

【弁理士】

【氏名又は名称】久恒 京範

(74)【代理人】

【識別番号】100153280

【弁理士】

【氏名又は名称】寺川 賢祐

(74)【代理人】

【識別番号】100167793

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 学

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 由多

【テーマコード（参考）】

3D232

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D232CC20

3D232DA23

3D232DA33

3D232DA84

3D232DA90

3D232DC08

3D232DD08

3D232DD13

3D232DE05

3D232EA01

3D232GG01

3D241BA15

3D241BA18

3D241BB27

3D241BC04

3D241CE08

3D241CE09

3D241DA54Z

3D241DB02Z

3D241DB12Z

3D241DB28Z

(57)【要約】

【課題】目標軌道を追従する車両の動作が不安定になることを抑制する。
【解決手段】車両が走行する車道の設計速度と、目標軌道の接線方向とは垂直な横方向において車両の位置と目標軌道とのずれを示す横偏差とを取得する取得部２０１と、取得部２０１が取得した設計速度に対応する目標ヨーレートの上限又は下限を示す制約条件を特定する特定部２０２と、目標ヨーレートが特定部２０２により特定された制約条件を満たす条件下において、横偏差に関する項を含む評価関数を最小値にしたときの目標ヨーレートを導出する導出部２０３と、導出部２０３が導出した目標ヨーレートを車両の走行に関する情報を処理する情報処理装置３へ出力する出力部２０４と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両が走行する車道の設計速度と、目標軌道の接線方向とは垂直な横方向において前記車両の位置と前記目標軌道とのずれを示す横偏差とを取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記設計速度に対応する目標ヨーレートの上限又は下限を示す制約条件を特定する特定部と、
前記目標ヨーレートが前記特定部により特定された前記制約条件を満たす条件下において、前記横偏差に関する項を含む評価関数を最小値にしたときの前記目標ヨーレートを導出する導出部と、
前記導出部が導出した前記目標ヨーレートを前記車両の走行に関する情報を処理する情報処理装置へ出力する出力部と、
を備える情報出力装置。

【請求項2】

前記特定部は、前記取得部が取得した前記設計速度に対応する最小曲率半径を特定し、前記設計速度を当該最小曲率半径で除した値に基づいて、前記制約条件を特定する、
請求項１に記載の情報出力装置。

【請求項3】

前記導出部は、前記横偏差を時間微分した第１変数、前記目標軌道の接線方向に対応する方位角と前記車両の向きを示す方位角との差分を示す方位角偏差を時間微分した第２変数、及び、前記車両が旋回する角加速度に関する予測モデルを用いて、前記評価関数を最小値にしたときの前記目標ヨーレートを導出する、
請求項１又は２に記載の情報出力装置。

【請求項4】

前記導出部は、前記横偏差に関する項として前記横偏差の２乗に第１重みを乗じた項を含み、且つ、前記方位角偏差の２乗に第２重みを乗じた項をさらに含む前記評価関数を最小値にしたときの前記目標ヨーレートを導出する、
請求項３に記載の情報出力装置。

【請求項5】

前記導出部は、前記目標ヨーレートと、前記目標軌道の接線方向に対応する方位角を時間微分した変数との差分の２乗に第３重みを乗じた項をさらに含む前記評価関数を最小値にしたときの前記目標ヨーレートを導出する、
請求項１又は２に記載の情報出力装置。

【請求項6】

コンピュータが実行する、
車両が走行する車道の設計速度と、目標軌道の接線方向とは垂直な横方向において前記車両の位置と前記目標軌道とのずれを示す横偏差とを取得するステップと、
取得した前記設計速度に対応する目標ヨーレートの上限又は下限を示す制約条件を特定するステップと、
前記目標ヨーレートが特定された前記制約条件を満たす条件下において、前記横偏差に関する項を含む評価関数を最小値にしたときの前記目標ヨーレートを導出するステップと、
導出した前記目標ヨーレートを前記車両の走行に関する情報を処理する情報処理装置へ出力するステップと、
を備える情報出力方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両が自律的に走行するための情報を出力する情報出力装置及び情報出力方法に関する。

【背景技術】

【0002】

目標軌道に追従して車両を自動走行する技術が提案されている。例えば、特許文献１には、車両の前方向速度及び車幅方向速度等に対応する評価関数に、車両の横偏差、方位角偏差及び曲率を入力し、評価関数を最小等にするための補正操舵角を算出することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０２２／２０３０２６号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載された方法では、目標軌道との間の横偏差及び方位角偏差が比較的大きい場合に、車両の動作が不安定になるという問題があった。

【0005】

本発明はこの点に鑑みてなされたものであり、目標軌道との間の横偏差及び方位角偏差が比較的大きい場合であっても目標軌道を追従する車両の動作が不安定になることを抑制することができる情報出力装置及び情報出力方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様の情報出力装置は、車両が走行する車道の設計速度と、目標軌道の接線方向とは垂直な横方向において前記車両の位置と前記目標軌道とのずれを示す横偏差とを取得する取得部と、前記取得部が取得した前記設計速度に対応する目標ヨーレートの上限又は下限を示す制約条件を特定する特定部と、前記目標ヨーレートが前記特定部により特定された前記制約条件を満たす条件下において、前記横偏差に関する項を含む評価関数を最小値にしたときの前記目標ヨーレートを導出する導出部と、前記導出部が導出した前記目標ヨーレートを前記車両の走行に関する情報を処理する情報処理装置へ出力する出力部と、を備える。

【0007】

前記特定部は、前記取得部が取得した前記設計速度に対応する最小曲率半径を特定し、前記設計速度を当該最小曲率半径で除した値に基づいて、前記制約条件を特定してもよい。前記導出部は、前記横偏差を時間微分した第１変数、前記目標軌道の接線方向に対応する方位角と前記車両の向きを示す方位角との差分を示す方位角偏差を時間微分した第２変数、及び、前記車両が旋回する角加速度に関する予測モデルを用いて、前記評価関数を最小値にしたときの前記目標ヨーレートを導出してもよい。

【0008】

前記導出部は、前記横偏差に関する項として前記横偏差の２乗に第１重みを乗じた項を含み、且つ、前記方位角偏差の２乗に第２重みを乗じた項をさらに含む前記評価関数を最小値にしたときの前記目標ヨーレートを導出してもよい。前記導出部は、前記目標ヨーレートと、前記目標軌道の接線方向に対応する方位角を時間微分した変数との差分の２乗に第３重みを乗じた項をさらに含む前記評価関数を最小値にしたときの前記目標ヨーレートを導出してもよい。

【0009】

本発明の第２の態様の情報出力方法は、コンピュータが実行する、車両が走行する車道の設計速度と、目標軌道の接線方向とは垂直な横方向において前記車両の位置と前記目標軌道とのずれを示す横偏差とを取得するステップと、取得した前記設計速度に対応する目標ヨーレートの上限又は下限を示す制約条件を特定するステップと、前記目標ヨーレートが特定された前記制約条件を満たす条件下において、前記横偏差に関する項を含む評価関数を最小値にしたときの前記目標ヨーレートを導出するステップと、導出した前記目標ヨーレートを前記車両の走行に関する情報を処理する情報処理装置へ出力するステップと、を備える。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、目標軌道を追従する車両の動作が不安定になることを抑制するという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施形態の情報出力装置の構成を示す。

【図2】横偏差及び方位角偏差の例を示す。

【図3】情報出力装置の要部の構成を示す。

【図4】参照曲率情報の例を示す。

【図5】情報出力装置による目標ヨーレートの導出の処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

［車両の概要］
図１は、本実施形態の情報出力装置１００の構成を示す。情報出力装置１００は、軌道生成装置１、モデル予測コントローラ（図１中のＭＰＣ）２、情報処理装置３及び制御装置４を備える。情報出力装置１００は、車両に搭載されている。

【0013】

軌道生成装置１は、所定のサンプリング時間ごとに、車両が走行するための目標軌道をリアルタイムで生成する。軌道生成装置１は、生成した目標軌道に含まれるカーブの曲率を特定する。軌道生成装置１は、車両１０が走行する走行位置を取得し、取得した走行位置と目標軌道との横方向のずれを示す横偏差を特定する。横方向は、目標軌道の接線方向と垂直な方向である。例えば、軌道生成装置１は、現在の車両１０の位置と、この車両１０とｘ軸方向の位置が同じ目標軌道上の位置との横方向のずれを横偏差として特定する。

【0014】

軌道生成装置１は、目標軌道に加えて、車両が目標軌道を走行したと仮定した場合の目標軌道上のそれぞれの位置の車両１０の車体前方を示す目標方位角を特定する。軌道生成装置１は、現在の車両１０の車体前方を示す方位角と、目標方位角との差分を示す方位角偏差を特定する。例えば、軌道生成装置１は、現在の車両１０とｘ軸方向の位置が同じ目標軌道上の位置に対応する目標方位角を特定し、現在の車両１０の方位角と、特定した目標方位角との差分を方位角偏差として特定する。

【0015】

図２は、横偏差及び方位角偏差の例を示す。図２の大文字のＸ軸及びＹ軸はグローバル座標系を示す。例えば、軌道生成装置１は、例えば、東経、北緯等の値を変換することにより、このグローバル座標系のＸ座標及びＹ座標を特定する。図２の小文字のｘｙ座標は、走行中の車両１０からみた座標系を示す。小文字のｘ軸は、車両１０の車体前方を示す。小文字のｙ軸は、車両１０の車幅方向を示す。図２には、軌道生成装置１が生成した目標軌道ｃを示す。図２中のｚは、横偏差を示す。図２中のψは、目標方位角を示す。図２中のＶは、車両１０が走行する走行速度を示す。図２中のφは、車両１０の車体前方を示すｘ方向に対応する方位角を示す。

【0016】

図２中のθは、車両１０の車体前方を示す方位角φと、目標方位角ψとの差分を示す方位角偏差である。図２中のδは、車両１０が旋回する操舵角を示す。図２の例では、操舵角は、車体前方と、車両１０の前輪又は後輪の向きとの差分を示す。図２中のβは、車体前方と、車両１０の走行方向との差分を示すすべり角である。

【0017】

モデル予測コントローラ２は、車両１０が目標軌道に追従するための最適な旋回角速度である目標ヨーレートを導出する。モデル予測コントローラ２は、後述する予測モデル及び評価関数を用いて、所定の制約条件を満たす目標ヨーレートを導出する。より詳しくは、モデル予測コントローラ２は、目標軌道に対応する車道の設計速度を特定する。設計速度は、車道の幾何学的特徴を決定するために使用される。モデル予測コントローラ２は、特定した設計速度に基づいて、目標ヨーレートの上限又は下限の制約条件を特定する。制約条件の特定方法の詳細については後述する。モデル予測コントローラ２は、特定した制約条件を満たすように、評価関数を最小にする目標ヨーレートを導出する。モデル予測コントローラ２は、導出した目標ヨーレートを情報処理装置３へ出力する。

【0018】

情報処理装置３は、車両の走行に関する情報を処理する。情報処理装置３は、外部からの目標ヨーレート等の参照入力を整形するリファレンスガバナである。情報処理装置３は、モデル予測コントローラ２が導出した目標ヨーレートに車両１０のヨーレートを近づけるための目標操舵角を特定する。

【0019】

まず、情報処理装置３は、車両１０の走行を制御する制御装置４から車両の現在のヨーレート及び車速を取得する。情報処理装置３は、フィードフォワード制御として、車両１０の車速と目標ヨーレートとに基づいて、目標操舵角を特定する。情報処理装置３は、フィードバック制御として、車両１０の現在のヨーレートと目標ヨーレートとの差分が小さくなるように、目標操舵角を特定する。情報処理装置３は、このフィードフォワード制御と、このフィードバック制御とを組み合わせた２自由度制御により車両１０の目標操舵角を特定する。情報処理装置３は、特定した目標操舵角を制御装置４へ出力する。

【0020】

制御装置４は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。制御装置４は、車両の走行を制御する。制御装置４は、情報処理装置３が特定した目標操舵角に基づいて、車両の操舵角δを変化させて車両１０を走行させる。制御装置４は、車両１０の走行中に、車両１０の走行速度Ｖ及び操舵角δを測定する。制御装置４は、車両１０の操舵角δに基づいて、測定した走行速度Ｖのｘ軸方向成分（図２参照）である前方向速度と、ｙ軸方向成分である車幅方向速度とを特定する。制御装置４は、走行中の車両１０が旋回する角速度であるヨーレートと、特定した前方向速度と、特定した車幅方向速度とをモデル予測コントローラ２へ出力する。制御装置４は、ヨーレートと、前方向速度とを情報処理装置３へ出力する。

【0021】

情報処理装置３及び制御装置４は、互いに一体的に構成されてもよい。この場合、情報処理装置３は、モデル予測コントローラ２が導出した目標ヨーレートに車両１０のヨーレートを近づけるように目標操舵角を特定し、この目標操舵角に基づいて、車両１０を走行させてもよい。

【0022】

モデル予測コントローラ２は、車道の設計速度に対応する目標ヨーレートの上限又は下限の制約条件を特定し、この制約条件を満たすように、評価関数を最小にする目標ヨーレートを導出する。このため、モデル予測コントローラ２は、軌道生成装置１が特定した横偏差ｚ又は方位角偏差θが比較的大きい場合であっても過大な目標ヨーレートを導出することを抑制することができる。したがって、モデル予測コントローラ２は、目標軌道を追従する車両１０の動作が不安定になることを抑制することができる。

【0023】

図３は、情報出力装置１００の要部の構成を示す。情報出力装置１００は、モデル予測コントローラ２及び記憶部５を備える。記憶部５は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成される。記憶部５は、モデル予測コントローラ２を機能させるための各種プログラムや各種データを記憶する。例えば、記憶部５には、設計速度と、最小曲率半径とを関連付けた参照曲率情報が記憶されている。

【0024】

図４は、参照曲率情報の例を示す。例えば、時速２０キロメートルの設計速度には、１５メートルの最小曲率半径が関連付けられている。設計速度に対応する最小曲率半径は、車道構造令により定められている。モデル予測コントローラ２は、記憶部５に記憶されているプログラムを実行することにより、取得部２０１、特定部２０２、導出部２０３及び出力部２０４として機能する。

【0025】

取得部２０１は、各種の情報を軌道生成装置１、制御装置４又は外部装置から取得する。取得部２０１は、車両１０の走行位置と目標軌道との横方向のずれを示す横偏差ｚを軌道生成装置１から取得する。取得部２０１は、方位角偏差θを軌道生成装置１から取得する。取得部２０１は、目標軌道と、目標軌道に含まれるそれぞれのカーブの曲率とを軌道生成装置１から取得する。取得部２０１は、ヨーレート、車両１０の前方向速度及び車幅方向速度を制御装置４から取得する。

【0026】

取得部２０１は、車両１０が走行する車道の設計速度を外部装置から取得する。外部装置は、例えば、車道の平面的な位置の情報を車両１０に提供するサーバである。より詳しくは、取得部２０１は、車両１０の位置から所定距離以内の車道の設計速度と、車道の位置とを関連付けて外部装置から取得する。取得部２０１は、目標軌道に対応する車道の位置を特定し、特定した位置に関連付けて取得した設計速度を特定する。

【0027】

取得部２０１は、取得した設計速度を特定部２０２へ出力する。取得部２０１は、取得した曲率、横偏差ｚ、方位角偏差θ、目標軌道、ヨーレート、前方向速度、車幅方向速度及び設計速度を導出部２０３へ出力する。

【0028】

［制約条件の特定］
特定部２０２は、取得部２０１が取得した設計速度に対応する目標ヨーレートの上限又は下限を示す制約条件を特定する。まず、特定部２０２は、取得部２０１が取得した設計速度に対応する最小曲率半径を特定する。最小曲率半径は、車道の設計速度に応じて法令上許容されている曲率半径の下限値である。より詳しくは、特定部２０２は、設計速度と、最小曲率半径とを関連付けた参照曲率情報（図４参照）を記憶部５から読み出す。特定部２０２は、読み出した参照曲率情報を参照して、取得部２０１が取得した設計速度に対応する最小曲率半径を特定する。

【0029】

特定部２０２は、取得部２０１が取得した設計速度を最小曲率半径で除した値に基づいて、目標ヨーレートの上限値又は下限値の制約条件を特定する。例えば、特定部２０２は、この設計速度を最小曲率半径で除した値に所定の係数を乗じることにより、目標ヨーレートの上限値を制約条件として特定する。所定の係数は、例えば、車両１０の車幅方向速度のばらつきに起因して目標ヨーレートが増減することにより車両１０の挙動の安定性に影響を与えることを抑制するために定められる。特定部２０２は、同様の方法により目標ヨーレートの下限値を制約条件として特定してもよく、目標ヨーレートの上限値及び下限値の両方を特定してもよい。特定部２０２は、特定した制約条件を導出部２０３へ出力する。

【0030】

［目標ヨーレートの導出］
導出部２０３は、軌道生成装置１が生成した目標軌道を車両１０が追従するための目標ヨーレートを導出する。導出部２０３は、横偏差ｚを時間微分した第１変数、目標軌道の接線方向に対応する方位角ψと車両１０の向きを示す方位角φとの差分を示す方位角偏差θを時間微分した第２変数、及び、車両１０が旋回する角加速度に関する予測モデルを用いて、この目標ヨーレートを導出する。予測モデルは、以下の式（１）で表される。

【数1】

【0031】

式（１）中、ｚ_ｔは、横偏差を時間微分した第１変数である。式（１）中、θ_ｔは、方位角偏差を時間微分した第２変数である。ψ_ｔ２は、車両１０が旋回する角加速度である。Ｖ_ｘは、車両１０の走行速度Ｖのｘ軸方向成分（図２参照）である前方向速度である。図１中のτ（タウ）は、導出部２０３が導出する目標ヨーレートに対して車両１０が応答する一次遅れ系の時定数である。φ_ｔは、車両１０が旋回するヨーレートである。φ_ｔは、車両１０の車体前方に対応する方位角φを時間微分することにより求められる。γは、目標ヨーレートである。ｙ_ｔは、走行速度Ｖのｙ軸方向成分（図２参照）である車幅方向速度である。ψ_ｔは、目標方位角ψを時間微分した値である。

【0032】

導出部２０３は、横偏差ｚに関する項を含む評価関数を最小値にしたときの目標ヨーレートを導出する。この評価関数の横偏差ｚに関する項は、横偏差ｚの２乗に第１重みを乗じた項である。この評価関数は、方位角偏差θの２乗に第２重みを乗じた項をさらに含む。この評価関数は、目標ヨーレートγと、目標軌道の接線方向に対応する目標方位角ψを時間微分した変数ψ_ｔとの差分の２乗に第３重みを乗じた項をさらに含む。

【0033】

導出部２０３が目標ヨーレートを導出するために用いる評価関数Ｊは、以下の式（２）により表される。

【数2】

式（２）中、ｐは、予測ホライズンの長さである。予測ホライズンは、現在から所定の未来までの時間範囲である。Ｑ_ｚは、横偏差ｚ（ｋ）に対応する第１重みである。Ｑ_θは、方位角偏差θ（ｋ）に対応する第２重みである。Ｒ_γは、目標ヨーレートγと、目標方位角ψを時間微分した変数ψ_ｔと、の差分に対応する第３重みである。ｚ（ｐ）は、横偏差ｚの予測ホライズンにおける終端値である。Ｑ_{ｚｆｉｎａｌ}は、横偏差ｚに関する終端重みである。θ（ｐ）は、方位角偏差θの予測ホライズンにおける終端値である。Ｑ_{θｆｉｎａｌ}は、方位角偏差θに関する終端重みである。第１重みＱ_ｚ、第２重みＱ_θ、第３重みＲ_γ、横偏差に関する終端重みＱ_{ｚｆｉｎａｌ}及び方位角偏差に関する終端重みＱ_{θｆｉｎａｌ}は、例えば、車両１０の走行試験により定められる。

【0034】

導出部２０３は、特定部２０２により特定した上限値又は下限値の制約条件を目標ヨーレートが満たす条件下において、この評価関数を最小値にしたときの目標ヨーレートγを導出する。導出部２０３は、導出した目標ヨーレートγを出力部２０４に入力する。

【0035】

［目標ヨーレートの出力］
出力部２０４は、導出部２０３が導出した目標ヨーレートγを情報処理装置３へ出力する。出力部２０４は、情報処理装置３及び制御装置４が互いに一体に構成されている場合には、この情報処理装置３へ目標ヨーレートγを出力してもよい。

【0036】

［情報出力装置１００による目標ヨーレートの導出の処理手順］
図５は、情報出力装置１００による目標ヨーレートの導出の処理手順を示すフローチャートである。この処理手順は、例えば、車両１０の走行中に開始される。まず、軌道生成装置１は、車両１０が走行するための目標軌道を生成する（Ｓ１０１）。軌道生成装置１は、車両１０の走行位置と目標軌道との横方向のずれを示す横偏差ｚを特定する。軌道生成装置１は、車両１０の車体前方を示す方位角φと、目標方位角ψとの差分を示す方位角偏差θを特定する。

【0037】

取得部２０１は、横偏差ｚ、方位角偏差θ及び目標軌道を軌道生成装置１から取得する（Ｓ１０２）。取得部２０１は、目標軌道に対応する車道の設計速度を外部装置から取得する（Ｓ１０３）。

【0038】

特定部２０２は、取得部２０１が取得した設計速度に対応する目標ヨーレートの上限を示す制約条件を特定する（Ｓ１０４）。導出部２０３は、式（１）に示す予測モデルを用いて、特定部２０２が特定した制約条件を満たす範囲内において式（２）に示す評価関数を最小化したときの目標ヨーレートγを導出する（Ｓ１０５）。出力部２０４は、導出部２０３が導出した目標ヨーレートγを情報処理装置３へ出力する（Ｓ１０６）。

【0039】

情報処理装置３は、出力部２０４が出力した目標ヨーレートγに車両１０のヨーレートを近づけるための目標操舵角を特定する。情報処理装置３は、特定した目標操舵角を制御装置４へ出力する（Ｓ１０７）。制御装置４は、情報処理装置３が出力した目標操舵角に基づいて、車両１０の操舵角δを変化させて車両１０を走行させる（Ｓ１０８）。制御装置４は、車両１０の走行を終了したか否かを判定する（Ｓ１０９）。

【0040】

制御装置４は、車両１０の走行を終了したと判定した場合（Ｓ１０９のＹＥＳ）、処理を終了する。制御装置４は、Ｓ１０９の判定において車両１０の走行を終了していないと判定した場合（Ｓ１０９のＮＯ）、Ｓ１０１の処理に戻る。

【0041】

［本実施形態の情報出力装置１００による効果］
導出部２０３は、設計速度に基づいて特定部２０２が特定した制約条件を満たすように、評価関数を最小にする目標ヨーレートγを導出する。このため、導出部２０３は、軌道生成装置１が特定した横偏差ｚ又は方位角偏差θが比較的大きい場合であっても過大な目標ヨーレートγを導出することを抑制することができる。このため、導出部２０３は、目標軌道を追従する車両１０の動作が不安定になることを抑制することができる。

【0042】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

【符号の説明】

【0043】

１ 軌道生成装置
２ モデル予測コントローラ
３ 情報処理装置
４ 制御装置
５ 記憶部
１０ 車両
２０ 時速
１００ 情報出力装置
２０１ 取得部
２０２ 特定部
２０３ 導出部
２０４ 出力部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】