(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024117018
(43)【公開日】2024-08-28
(54)【発明の名称】減速機および規制部材
(51)【国際特許分類】
F16H 1/32 20060101AFI20240821BHJP
F16C 35/07 20060101ALI20240821BHJP
【ＦＩ】
F16H1/32 A
F16C35/07
【審査請求】未請求
【請求項の数】18
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023022933
(22)【出願日】2023-02-16
(71)【出願人】
【識別番号】503405689
【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100120031
【弁理士】
【氏名又は名称】宮嶋 学
(74)【代理人】
【識別番号】100127465
【弁理士】
【氏名又は名称】堀田 幸裕
(72)【発明者】
【氏名】成瀬 隆
(72)【発明者】
【氏名】李 慧龍
(72)【発明者】
【氏名】小川 将弘
【テーマコード（参考）】
3J027
3J117
【Ｆターム（参考）】
3J027FA37
3J027FA38
3J027GC02
3J027GC24
3J027GD03
3J027GD07
3J027GD08
3J027GD12
3J027GD13
3J027GE25
3J027GE26
3J117AA05
3J117CA06
3J117DA01
3J117DB10
(57)【要約】
【課題】偏心体と外歯歯車との間に位置する軸受の軸方向への移動を安定して規制する。
【解決手段】減速機は、外歯歯車と、外歯歯車を偏心揺動させる偏心体を有する軸部材と、外歯歯車と軸部材との間に配置される軸受と、規制部材と、を有する。規制部材は、軸部材上に位置する内周縁を有した内側環状部と、前記内周縁の中心からの距離が変化する外縁を有し軸方向への前記軸受の移動を規制する外側部と、を有する。
【選択図】図３
【解決手段】減速機は、外歯歯車と、外歯歯車を偏心揺動させる偏心体を有する軸部材と、外歯歯車と軸部材との間に配置される軸受と、規制部材と、を有する。規制部材は、軸部材上に位置する内周縁を有した内側環状部と、前記内周縁の中心からの距離が変化する外縁を有し軸方向への前記軸受の移動を規制する外側部と、を有する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
外歯歯車と、
前記外歯歯車を偏心揺動させる偏心体を有する軸部材と、
前記外歯歯車と前記軸部材との間に配置される軸受と、
前記軸部材上に位置する内周縁を有した内側環状部と、前記内周縁の中心からの距離が変化する外縁を有し軸方向への前記軸受の移動を規制する外側部と、を有する規制部材と、を備える、減速機。
前記外歯歯車を偏心揺動させる偏心体を有する軸部材と、
前記外歯歯車と前記軸部材との間に配置される軸受と、
前記軸部材上に位置する内周縁を有した内側環状部と、前記内周縁の中心からの距離が変化する外縁を有し軸方向への前記軸受の移動を規制する外側部と、を有する規制部材と、を備える、減速機。
【請求項2】
前記規制部材は、前記内側環状部及び前記外側部を連結する段差連結部を有し、
前記偏心体は、前記規制部材に対面する側面に、前記内周縁の中心から偏心した円環状の段差部を有し、
前記段差部及び前記段差連結部が接触して、前記規制部材及び前記軸部材の相対回転を規制する、請求項１に記載の減速機。
前記偏心体は、前記規制部材に対面する側面に、前記内周縁の中心から偏心した円環状の段差部を有し、
前記段差部及び前記段差連結部が接触して、前記規制部材及び前記軸部材の相対回転を規制する、請求項１に記載の減速機。
【請求項3】
前記段差部は、前記偏心体と同心である、請求項２に記載の減速機。
【請求項4】
前記段差連結部は、前記外縁と同心である、請求項２に記載の減速機。
【請求項5】
前記内側環状部及び前記外側部は、少なくとも部分的に、前記軸方向において互いに同一の領域に位置している、請求項２に記載の減速機。
【請求項6】
前記外側部は、前記偏心体の外周面上に位置する外筒部を有する、請求項１に記載の減速機。
【請求項7】
前記内側環状部は、前記軸部材上に位置する内筒部を有する、請求項６に記載の減速機。
【請求項8】
前記外側部及び前記内側環状部は、一体的に構成されている、請求項１～７のいずれか一項に記載の減速機。
【請求項9】
前記外側部は、前記内側環状部と別個に設けられ、前記軸部材上に位置する内周縁を有する環状部を有し、
前記外側部の前記内周縁と前記内側環状部の外周縁とによって囲まれた環状領域において、前記外側部および前記内側環状部は前記軸方向に対面する、請求項１に記載の減速機。
前記外側部の前記内周縁と前記内側環状部の外周縁とによって囲まれた環状領域において、前記外側部および前記内側環状部は前記軸方向に対面する、請求項１に記載の減速機。
【請求項10】
前記内側環状部は円環状であり、
前記外側部は円環状であり、
前記外側部は、前記内側環状部の中心から偏心して、軸部材上に位置している、請求項９に記載の減速機。
前記外側部は円環状であり、
前記外側部は、前記内側環状部の中心から偏心して、軸部材上に位置している、請求項９に記載の減速機。
【請求項11】
前記偏心体は、前記規制部材に対面する側面に、前記外側部の前記内周縁に接触する円環状の段差部を有する、請求項９に記載の減速機。
【請求項12】
前記偏心体の中心から前記外縁までの距離は変化する、請求項１～７、９、１０及び１１のいずれか一項に記載の減速機。
【請求項13】
前記外縁は、前記偏心体と同心である、請求項１～７、９、１０及び１１のいずれか一項に記載の減速機。
【請求項14】
前記規制部材は、前記軸方向から前記軸受の一部分のみに対面する、請求項１～７、９、１０及び１１のいずれか一項に記載の減速機。
【請求項15】
前記内周縁の中心は、前記軸部材の回転軸線上に位置する、請求項１～７、９、１０及び１１のいずれか一項に記載の減速機。
【請求項16】
外歯歯車と、
前記外歯歯車を偏心揺動させる偏心体を有する軸部材と、
前記外歯歯車と前記軸部材との間に配置される軸受と、
前記軸部材上に位置する内周縁を有した内側環状部と、前記偏心体の外周面上に位置する外筒部を有する外側部と、を有し、内周縁の中心から外筒部の各位置までの距離は変化する、規制部材と、を備える、減速機。
前記外歯歯車を偏心揺動させる偏心体を有する軸部材と、
前記外歯歯車と前記軸部材との間に配置される軸受と、
前記軸部材上に位置する内周縁を有した内側環状部と、前記偏心体の外周面上に位置する外筒部を有する外側部と、を有し、内周縁の中心から外筒部の各位置までの距離は変化する、規制部材と、を備える、減速機。
【請求項17】
外歯歯車と、
前記外歯歯車を偏心揺動させる偏心体を有する軸部材と、
前記外歯歯車と前記軸部材との間に配置される軸受と、
前記軸部材に貫通されて前記軸部材上に設けられた第１環状部と、前記軸部材に貫通されて前記軸部材上に設けられ前記第１環状部と偏心して配置された第２環状部と、を有する規制部材と、を備える、減速機。
前記外歯歯車を偏心揺動させる偏心体を有する軸部材と、
前記外歯歯車と前記軸部材との間に配置される軸受と、
前記軸部材に貫通されて前記軸部材上に設けられた第１環状部と、前記軸部材に貫通されて前記軸部材上に設けられ前記第１環状部と偏心して配置された第２環状部と、を有する規制部材と、を備える、減速機。
【請求項18】
偏心揺動型減速機の偏心体を有する軸部材上に位置する内周縁を有した内側環状部と、
前記内周縁の中心からの距離が変化する外縁を有し、前記偏心体上に位置する軸受の軸方向への移動を規制する外側部と、を備える、規制部材。
前記内周縁の中心からの距離が変化する外縁を有し、前記偏心体上に位置する軸受の軸方向への移動を規制する外側部と、を備える、規制部材。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、減速機及び規制部材に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば特許文献１に開示されているように、偏心揺動型の減速機が知られている。この減速機は、偏心体を含む軸部材と、偏心体上に支持された外歯歯車と、偏心体及び外歯歯車の間に位置する軸受と、を有する。偏心揺動型の減速機において、軸受は軸方向へ移動し得る。そこで、特許文献１の減速機は、軸部材に固定された押さえ板を有する。押さえ板は、軸部材の回転軸線に直交する径方向に延びるフランジ部を有する。フランジ部が軸方向から軸受に接触することにより、軸受の軸方向への移動を規制する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２２－１３５３２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の減速機では、環状の押さえ板の中心は、軸部材の回転中心である回転軸線上に位置している。偏心体の偏心量が大きい場合、フランジ部の径方向長さを長くする必要がある。しかしながら、径方向に長く延びたフランジ部は、回転軸線を中心とする円周方向における一部の領域において、軸受から大きく径方向に延びだす。このとき、押さえ板が、外歯歯車等の周辺部材に接触し得る。このような意図しない接触により、減速機の動不良や減速機の損傷が生じ得る。
【0005】
以上のことから、偏心体と外歯歯車との間に位置する軸受の軸方向への移動を十分に規制できないことがあった。本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、偏心揺動型の減速機において、偏心体と外歯歯車との間に位置する軸受の軸方向への移動を安定して規制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一実施の形態は、次の＜１＞～＜１８＞に関する。
【0007】
＜１＞ 外歯歯車と、
前記外歯歯車を偏心揺動させる偏心体を有する軸部材と、
前記外歯歯車と前記軸部材との間に配置される軸受と、
前記軸部材上に位置する内周縁を有した内側環状部と、前記内周縁の中心からの距離が一定ではない外縁を有し軸方向への前記軸受の移動を規制する外側部と、を有する規制部材と、を備える、減速機。
前記外歯歯車を偏心揺動させる偏心体を有する軸部材と、
前記外歯歯車と前記軸部材との間に配置される軸受と、
前記軸部材上に位置する内周縁を有した内側環状部と、前記内周縁の中心からの距離が一定ではない外縁を有し軸方向への前記軸受の移動を規制する外側部と、を有する規制部材と、を備える、減速機。
【0008】
＜２＞ 前記規制部材は、前記内側環状部及び前記外側部を連結する段差連結部を有し、
前記偏心体は、前記規制部材に対面する側面に、前記内周縁の中心から偏心した円環状の段差部を有し、
前記段差部及び前記段差連結部が接触して、前記規制部材及び前記軸部材の相対回転を規制する、＜１＞の減速機。
前記偏心体は、前記規制部材に対面する側面に、前記内周縁の中心から偏心した円環状の段差部を有し、
前記段差部及び前記段差連結部が接触して、前記規制部材及び前記軸部材の相対回転を規制する、＜１＞の減速機。
【0009】
＜３＞ 前記段差部は、前記偏心体と同心である、＜２＞の減速機。
【0010】
＜４＞ 前記段差連結部は、前記外縁と同心である、＜２＞又は＜３＞の減速機。
【0011】
＜５＞ 前記内側環状部及び前記外側部は、少なくとも部分的に、前記軸方向において互いに同一の領域に位置している、＜２＞～＜４＞のいずれかの減速機。
【0012】
＜６＞ 前記外側部は、前記偏心体の外周面上に位置する外筒部を有する、＜１＞の減速機。
【0013】
＜７＞ 前記内側環状部は、前記軸部材上に位置する内筒部を有する、＜６＞の減速機。
【0014】
＜８＞ 前記外側部及び前記内側環状部は、一体的に構成されている、＜１＞～＜７＞のいずれかの減速機。
【0015】
＜９＞ 前記外側部は、前記内側環状部と別個に設けられ、前記軸部材上に位置する内周縁を有する環状部を有し、
前記外側部の前記内周縁と前記内側環状部の外周縁とによって囲まれた環状領域において、前記外側部および前記内側環状部は前記軸方向に対面する、＜１＞の減速機。
前記外側部の前記内周縁と前記内側環状部の外周縁とによって囲まれた環状領域において、前記外側部および前記内側環状部は前記軸方向に対面する、＜１＞の減速機。
【0016】
＜１０＞ 前記内側環状部は円環状であり、
前記外側部は円環状であり、
前記外側部は、前記内側環状部の中心から偏心して、軸部材上に位置している、＜９＞の減速機。
前記外側部は円環状であり、
前記外側部は、前記内側環状部の中心から偏心して、軸部材上に位置している、＜９＞の減速機。
【0017】
＜１１＞ 前記偏心体は、前記規制部材に対面する側面に、前記外側部の前記内周縁に接触する円環状の段差部を有する、＜９＞又は＜１０＞の減速機。
【0018】
＜１２＞ 前記偏心体の中心から前記外縁までの距離は一定ではない、＜１＞～＜１１＞のいずれかの減速機。
【0019】
＜１３＞ 前記外縁は、前記偏心体と同心である、＜１＞～＜１１＞のいずれかの減速機。
【0020】
＜１４＞ 前記規制部材は、前記軸方向から前記軸受の一部分のみに対面する、＜１＞～＜１３＞のいずれかの減速機。
【0021】
＜１５＞ 前記内周縁の中心は、前記軸部材の回転軸線上に位置する、＜１＞～＜１４＞のいずれかの減速機。
【0022】
＜１６＞ 外歯歯車と、
前記外歯歯車を偏心揺動させる偏心体を有する軸部材と、
前記外歯歯車と前記軸部材との間に配置される軸受と、
前記軸部材上に位置する内周縁を有した内側環状部と、前記偏心体の外周面上に位置する外筒部を有する外側部と、を有し、内周縁の中心から外筒部の各位置までの距離が一定ではない、規制部材と、を備える、減速機。
前記外歯歯車を偏心揺動させる偏心体を有する軸部材と、
前記外歯歯車と前記軸部材との間に配置される軸受と、
前記軸部材上に位置する内周縁を有した内側環状部と、前記偏心体の外周面上に位置する外筒部を有する外側部と、を有し、内周縁の中心から外筒部の各位置までの距離が一定ではない、規制部材と、を備える、減速機。
【0023】
＜１７＞ 外歯歯車と、
前記外歯歯車を偏心揺動させる偏心体を有する軸部材と、
前記外歯歯車と前記軸部材との間に配置される軸受と、
前記軸部材に貫通されて前記軸部材上に設けられた第１環状部と、前記軸部材に貫通されて前記軸部材上に設けられ前記第１環状部と偏心して配置された第２環状部と、を有する規制部材と、を備える、減速機。
前記外歯歯車を偏心揺動させる偏心体を有する軸部材と、
前記外歯歯車と前記軸部材との間に配置される軸受と、
前記軸部材に貫通されて前記軸部材上に設けられた第１環状部と、前記軸部材に貫通されて前記軸部材上に設けられ前記第１環状部と偏心して配置された第２環状部と、を有する規制部材と、を備える、減速機。
【0024】
＜１８＞ 偏心揺動型減速機の偏心体を有する軸部材上に位置する内周縁を有した内側環状部と、
前記内周縁の中心からの距離が一定ではない外縁を有し、前記偏心体上に位置する軸受の軸方向への移動を規制する外側部と、を備える、規制部材。
前記内周縁の中心からの距離が一定ではない外縁を有し、前記偏心体上に位置する軸受の軸方向への移動を規制する外側部と、を備える、規制部材。
【発明の効果】
【0025】
本発明によれば、偏心揺動型の減速機において、偏心体と外歯歯車との間に位置する軸受の軸方向への移動を安定して規制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0026】
【発明を実施するための形態】
【0027】
以下、図面を参照して本発明の一実施の形態について説明する。図１～図１９は、本発明の一実施の形態を説明するための図である。一部の図において示された構成等が、他の図において省略されていることもある。図面間で、縮尺および縦横の寸法比等が異なることもある。
【0028】
まず、図１及び図２を参照して、減速機１０の全体的な構成について説明する。減速機１０は、モータ等の駆動手段から回転を入力される。減速機１０は、入力された回転を減速して出力する。減速機１０は、主要な構成として、ケース２０、キャリア３０、外歯歯車４０、及び軸部材５０を有する。ケース２０は、キャリア３０を収容する。ケース２０及びキャリア３０の間には、主軸受１２が設けられている。ケース２０及びキャリア３０は、主回転軸線ＭＲＡを中心として相対回転可能である。減速機１０は、入力された回転を減速して、ケース２０及びキャリア３０の相対回転として出力する。主回転軸線ＭＲＡと平行な方向を軸方向Ｄ１と呼ぶ。キャリア３０は、軸部材５０を回転可能に保持する。軸部材５０の回転軸線ＲＡは、軸方向Ｄ１と平行である。駆動手段は、軸部材５０に回転を入力する。軸部材５０は、偏心体５５を有する。偏心体５５は、軸部材５０の回転中心から偏心している。外歯歯車４０は、軸部材５０に貫通されている。外歯歯車４０は、偏心体５５上に位置している。軸部材５０の回転にともなって、外歯歯車４０は偏心揺動する。外歯歯車４０は、ケース２０の内面に設けられた内歯２５と噛み合う外歯４５を有する。内歯２５及び外歯４５の歯数が異なる。軸部材５０に回転が入力されると、内歯２５と外歯４５とが噛み合うようにして、外歯歯車４０が偏心揺動する。内歯２５と外歯４５との歯数差により、外歯歯車４０及び軸部材５０を支持するキャリア３０は、ケース２０に対して相対回転する。
【0029】
以下、ケース２０、キャリア３０、外歯歯車４０、及び軸部材５０について、図示された具体的な構成について、順に詳述する。
【0030】
ケース２０は、内歯２５を有する。内歯２５は、主回転軸線ＭＲＡを中心とする円周方向ＤＣに配列されている。円周に沿って配列されている。図示された例において、減速機１０は、軸方向Ｄ１に配列された二つの外歯歯車４０Ａ，４０Ｂを有する。各内歯２５は、軸方向Ｄ１に延び、二つの外歯歯車４０Ａ，４０Ｂの外歯４５と噛み合う。
【0031】
図示されたケース２０は、略円筒状のケース本体２１と、ケース本体２１の内面に保持された内歯ピン２４と、を有する。ケース本体２１には、円周方向ＤＣに配列された複数のピン溝が、形成されている、ピン溝は、軸方向Ｄ１に延び、円柱状の内歯ピン２４を収容保持している。各内歯ピン２４が、一つの内歯２５を構成する。
【0032】
キャリア３０は、一対の主軸受１２を介して、ケース２０内に保持されている。キャリア３０は、主回転軸線ＭＲＡを中心として、ケース２０に対して回転可能である。図示されたキャリア３０は、互いに固定されたキャリアベース３１及びキャリアプレート３２を有する。キャリアベース３１及びキャリアプレート３２は、図示しないボルト等の固定具を用いて互いに固定され得る。キャリアベース３１は、円板上のベースプレート部３１ａと、ベースプレート部３１ａから軸方向Ｄ１に突出した複数の柱部３１ｂと、を有する。ベースプレート部３１ａ及び複数の柱部３１ｂは、一体的に形成されてもよい。複数の柱部３１ｂが、主回転軸線ＭＲＡを中心とした円周方向ＤＣに等間隔をあけて設けられてもよい。図示された具体例において、三つの柱部３１ｂが設けられている。
【0033】
図示されたキャリア３０は、中央穴３４及び貫通穴３５を設けられている。中央穴３４及び貫通穴３５は、キャリアベース３１及びキャリアプレート３２をそれぞれ貫通する。中央穴３４は、主回転軸線ＭＲＡ上に位置する。キャリア３０には、複数の貫通穴３５が設けられている。複数の貫通穴３５は、回転軸線ＲＡを中心とした円周方向ＤＣに等間隔をあけて、位置している。
【0034】
軸部材５０は、キャリア３０に回転可能に保持される。図示された軸部材５０は、キャリア３０の貫通穴３５に挿入されている。キャリア３０と軸部材５０との間には、一対の主軸軸受１３が設けられている。主軸軸受１３を介して、軸部材５０は、キャリア３０に対して回転軸線ＲＡを中心として回転可能である。回転軸線ＲＡは、軸方向Ｄ１と平行である。図示された減速機１０は、複数の貫通穴３５にそれぞれ挿入された複数の軸部材５０を有する。複数の軸部材５０は、回転軸線ＭＲＡを中心とした円周方向ＤＣに等間隔をあけて、位置している。図示された具体例において、三つの貫通穴３５が設けられている。図示された例において、三つの軸部材５０が設けられている。
【0035】
図示された軸部材５０は、軸本体部５１と、軸本体部５１上に位置するする一対の偏心体５５と、を有する。偏心体５５は、円柱状の部分である。偏心体５５は、軸本体部５１から拡径している。偏心体５５は、軸部材５０の回転中心である回転軸線ＲＡから偏心している。一対の偏心体５５は、第１偏心体５５Ａ及び第２偏心体５５Ｂを含む。第１偏心体５５Ａ及び第２偏心体５５Ｂは、回転軸線ＲＡから逆側に同一の偏心量だけ偏心している。言い換えると、軸方向Ｄ１に直交する断面において、第１偏心体５５Ａの中心及び第２偏心体５５Ｂの中心は、回転軸線ＲＡ上の一点を中心として点対称な位置にある。
【0036】
軸本体部５１は、キャリアプレート３２への挿入部となる第１軸受支持部５２ａと、キャリアベース３１への挿入部となる第２軸受支持部５２ｂと、を有する。軸受支持部５２ａ，５２ｂは、それぞれ、主軸軸受１３を支持している。一対の偏心体５５Ａ，５５Ｂは、軸方向Ｄ１において、一対の軸受支持部５２ａ，５２ｂの間に位置する。図示された軸部材５０は、軸本体部５１に固定された入力歯車５９を更に有する。図示された例において、第１軸受支持部５２ａ、第１偏心体５５Ａ、第２偏心体５５Ｂ、第２軸受支持部５２ｂ、及び入力歯車５９は、軸方向Ｄ１にこの順で位置している。
【0037】
図示された減速機１０は、外歯歯車４０として、第１外歯歯車４０Ａ及び第２外歯歯車４０Ｂを有する。第１外歯歯車４０Ａは、複数の軸部材５０の第１偏心体５５Ａ上に位置している。第２外歯歯車４０Ｂは、複数の軸部材５０の第２偏心体５５Ｂ上に位置している。第１外歯歯車４０Ａ及び第２外歯歯車４０Ｂは、軸方向Ｄ１において、キャリアベース３１のベースプレート部３１ａとキャリアプレート３２との間に位置している。
【0038】
図示された外歯歯車４０は、円板状の中央板部４１と、中央板部４１の周縁部に配列された外歯４５と、を有する。中央板部４１には、中央穴４２ａ及び柱部通過穴４２ｂが設けられている。中央穴４２ａは、主回転軸線ＭＲＡ上に位置している。中央穴４２ａは、中央穴３４と軸方向Ｄ１に対面している。図示された例において、複数の柱部通過穴４２ｂが、中央穴４２ａを中心とする円周方向ＤＣに等間隔をあけて位置している。キャリア３０の柱部３１ｂが、柱部通過穴４２ｂを貫通している。図示された具体例において、三つの柱通過穴４３が設けられている。
【0039】
中央板部４１には、更に、穴４３が設けられている。図示された例において、三つの穴４３が、中央穴４２ａを中心とする円周方向ＤＣに等間隔をあけて位置している。穴４３内には、偏心体５５が配置されている。偏心体５５と外歯歯車４０との間には、軸受１５が設けられている。軸部材５０の第１偏心体５５Ａ上に、第１軸受１５Ａを介して、第１外歯歯車４０Ａが支持されている。軸部材５０の第２偏心体５５Ｂ上に、第２軸受１５Ｂを介して、第２外歯歯車４０Ｂが支持されている。
【0040】
各外歯歯車４０は、三つの偏心体５５に支持される。三つの軸部材５０に含まれる偏心体５５は、位相を揃えられている。したがって、三つの軸部材５０が回転することにより、外歯歯車４０は偏心揺動する。言い換えると、三つの軸部材５０が回転することにより、外歯歯車４０は、主回転軸線ＭＲＡを中心とする円周経路を並進移動する。第１外歯歯車４０Ａ及び第２外歯歯車４０Ｂは、半位相ずらして、動作する。
【0041】
以上の構成を有した減速機１０に、モータ等の駆動手段から回転が入力される。例えば、駆動手段の出力歯車が、主回転軸線ＭＲＡ上に配置され、三つの軸部材５０の入力歯車５９と噛み合う。出力歯車が回転すると、軸部材５０が回転して、外歯歯車４０が偏心揺動する。このとき、外歯歯車４０の外歯４５はケース２０の内歯２５と噛み合う。外歯４５と内歯２５との歯数差に起因して、軸部材５０を介して外歯歯車４０を支持するキャリア３０と、ケース２０とが、主回転軸線ＭＲＡを中心として相対回転する。ケース２０が固定されている場合には、キャリア３０の回転が出力される。キャリア３０が固定されている場合には、ケース２０の回転が出力される。
【0042】
ところで、従来技術の欄でも言及したように、外歯歯車と軸部材との間に位置する軸受は、軸方向Ｄ１に移動し得る。軸受の移動を規制するため、軸部材の軸本体部上にワッシャを配置することも考えられる。偏心体は、軸部材の回転軸線から偏心している。したがって、回転軸線ＲＡから軸受の周方向における各位置までの径方向Ｄ２に沿った長さは変化する。軸本体部上に一定の半径を有する大径ワッシャを設けることによって、このワッシャが偏心体上の軸受に軸方向Ｄ１から環状領域にて接触することができる。この場合、軸受の軸方向への移動を安定して規制できる。
【0043】
しかしながら、偏心体の偏心量は、減速比等に基づいて、設計される。つまり、各減速機の設計に応じて変化する。偏心体の偏心量が大きい場合、ワッシャは、軸受の回転軸線ＲＡまでの距離が短い部分を越えて、軸受から径方向に延び出ることもある。この場合、ワッシャが、偏心揺動する外歯歯車や、外歯歯車以外の周辺の部材に接触し得る。ワッシャが外歯歯車等の周辺部材にワッシャが接触すると、減速機の動作が阻害され、減速機の損傷の原因となる。その一方で、小径ワッシャを用いた場合、このワッシャは、軸受に軸方向Ｄ１から環状領域にて接触することができず、軸受の偏心体上での移動を安定して規制できない。
【0044】
このような不具合に対し本実施の形態では、以下に説明するように、軸部材５０上に規制部材６０が設けられている。この規制部材６０によれば、軸受の偏心体上での移動を安定して規制することができる。以下、いくつかの具体例に基づき、規制部材６０について説明する。異なる具体例の間で、対応する構成要素、部材、部位等については同一の符号を付すとともに、重複する説明を省略する。
【0045】
なお、以下に説明する規制部材６０は、図１及び図２の具体例を参照しながら説明した上述の減速機１０に適用可能である。その一方で、規制部材６０の適用対象は、図１及び図２に示された具体例に限られない。以下で参照する図面に示された減速機１０の具体的構成は、図１及び図２に示された具体例と完全一致しないこともあるが、当該構成は適宜変更可能な構成の一例といえる。
【0046】
以下の説明において、第１偏心体５５Ａ及び第２偏心体５５Ｂを区別せずに「偏心体５５」と表現する場合、「偏心体５５」に関する記載は、第１偏心体５５Ａ及び第２偏心体５５Ｂのいずれにも適用可能である。同様に、「外歯歯車４０」に関する記載は、第１外歯歯車４０Ａ及び第２外歯歯車４０Ｂのいずれにも適用可能である。「軸受１５」に関する記載は、第１軸受１５Ａ及び第２軸受１５Ｂのいずれにも適用可能である。また、以下の例において、減速機１０は、規制部材６０として、第１規制部材６０Ａ及び第２規制部材６０Ｂを有してもよい。第１規制部材６０Ａ及び第２規制部材６０Ｂを区別せずに「規制部材６０」と表現する場合、「規制部材６０」に関する記載は、第１規制部材６０Ａ及び第２規制部材６０Ｂのいずれにも適用可能である。
【0047】
【0048】
減速機１０は、外歯歯車４０と、外歯歯車４０を偏心揺動させる偏心体５５を有する軸部材５０と、外歯歯車４０と軸部材５０との間に配置される軸受１５と、を有する。軸部材５０は、軸受１５に軸方向Ｄ１から接触可能な規制部材６０を更に有する。規制部材６０は、軸受１５に軸方向Ｄ１おける一方の側から接触して、軸受１５が軸方向Ｄ１における一方の側へ移動することを規制し得る。
【0049】
一つの軸部材５０に関連して、軸方向Ｄ１における入力歯車５９から離れ第１軸受支持部５２ａに近い端部の側を、軸方向Ｄ１における第１側と呼ぶ。一つの軸部材５０に関連して、軸方向Ｄ１における第１軸受支持部５２ａから離れ入力歯車５９に近い端部の側を、軸方向Ｄ１における第２側と呼ぶ。図２や図３の紙面における右側が第軸方向Ｄ１側となる。径方向Ｄ２とは、軸部材５０の回転軸線ＲＡに直交する方向である。径方向Ｄ２における回転軸線ＲＡに近い側を内側と呼び、径方向Ｄ２における軸方向Ｄ１から離れる側を外側と呼ぶ。
【0050】
図３、図８、図１１及び図１５に示された例において、減速機１０は、規制部材６０として、第１規制部材６０Ａ及び第２規制部材６０Ｂを有する。第１規制部材６０Ａは、第１偏心体５５Ａ上に位置する第１軸受１５Ａに、軸方向Ｄ１における第１側から接触する。第１規制部材６０Ａは、第１軸受１５Ａの軸方向Ｄ１における第１側への移動を規制する。第２規制部材６０Ｂは、第２偏心体５５Ｂ上に位置する第２軸受１５Ｂに、軸方向Ｄ１における第２側から接触する。第２規制部材６０Ｂは、第２軸受１５Ｂの軸方向Ｄ１における第２側への移動を規制する。
【0051】
図示された例において、軸部材５０は、第１フランジ部５８Ａ及び第２フランジ部５８Ｂを更に有する。第１フランジ部５８Ａは、第１偏心体５５Ａに軸方向Ｄ１における第２側から隣接する。第１フランジ部５８Ａは、第１偏心体５５Ａより径方向Ｄ２における外側に突出している。第１フランジ部５８Ａは、第１偏心体５５Ａと同心でもよい。第１フランジ部５８Ａは、第１偏心体５５Ａの外周面５５ｓから一定長さ延び出してよい。第１フランジ部５８Ａは、第１偏心体５５Ａ上に位置する第１軸受１５Ａに、軸方向Ｄ１における第２側から接触する。第１フランジ部５８Ａは、第１軸受１５Ａの軸方向Ｄ１における第２側への移動を規制する。第１偏心体５５Ａ上の第１軸受１５Ａは、軸方向Ｄ１における第１フランジ部５８Ａ及び第１規制部材６０Ａの間に位置し、第１フランジ部５８Ａ及び第１規制部材６０Ａへの接触により軸方向Ｄ１への移動を規制される。
【0052】
第２フランジ部５８Ｂは、第２偏心体５５Ｂに軸方向Ｄ１における第１側から隣接する。第２フランジ部５８Ｂは、第２偏心体５５Ｂより径方向Ｄ２における外側に突出している。第２フランジ部５８Ｂは、第２偏心体５５Ｂと同心でもよい。第２フランジ部５８Ｂは、第２偏心体５５Ｂの外周面５５ｓから一定長さ延び出してよい。第２フランジ部５８Ｂは、第２偏心体５５Ｂ上に位置する第２軸受１５Ｂに、軸方向Ｄ１における第１側から接触する。第２フランジ部５８Ｂは、第２軸受１５Ｂの軸方向Ｄ１における第１側への移動を規制する。第２偏心体５５Ｂ上の第２軸受１５Ｂは、軸方向Ｄ１における第２フランジ部５８Ｂ及び第２規制部材６０Ｂの間に位置し、第２フランジ部５８Ｂ及び第２規制部材６０Ｂへの接触により軸方向Ｄ１への移動を規制される。
【0053】
第１フランジ部５８Ａは、切削加工により、第１偏心体５５Ａと同一材料で繋ぎ目無しで形成されてもよい。同様に、第２フランジ部５８Ｂは、切削加工により、第２偏心体５５Ｂと同一材料で繋ぎ目無しで形成されてもよい。偏心体５５と同心のフランジ部は、旋盤加工時にワークを持ち替えることなく、偏心体５５と連続的に形成され得る。したがって、加工精度、作業時間、納期、製造コスト等の面において好ましい。図示された軸部材５０において、軸本体部５１、第１偏心体５５Ａ、第２偏心体５５Ｂ、第１フランジ部５８Ａ、及び第２フランジ部５８Ｂは、旋盤等を用いた切削加工によって、同一材料で繋ぎ目無しで形成されている。図示された軸部材５０は、更に、別個に作製された入力歯車５９を軸本体部５１に固定することにより、一体的に構成されている。
【0054】
図３、図８、図１１及び図１５に示された例において、第１規制部材６０Ａは、軸本体部５１上に位置している。第１規制部材６０Ａは、軸方向Ｄ１において第１偏心体５５Ａ及び第１軸受支持部５２ａの間に位置する。第１軸受支持部５２ａ上には、主軸軸受１３が配置されている。第１規制部材６０Ａは、主軸軸受１３によって、第１偏心体５５Ａから軸方向Ｄ１に離れることを規制される。同様に、第２規制部材６０Ｂは、軸本体部５１上に位置している。第２規制部材６０Ｂは、軸方向Ｄ１において第２偏心体５５Ｂ及び第２軸受支持部５２ｂの間に位置する。第２軸受支持部５２ｂ上には、主軸軸受１３が配置されている。第２規制部材６０Ｂは、主軸軸受１３によって、第２偏心体５５Ｂから軸方向Ｄ１に離れることを規制される。なお、第１軸受支持部５２ａ上の主軸軸受１３は、キャリアプレート３２によって軸方向Ｄ１における第１側への移動を規制される。第２軸受支持部５２ｂ上の主軸軸受１３は、キャリアベース３１によって軸方向Ｄ１における第２側への移動を規制される。
【0055】
図３～図１７に示すように、すべての具体例に共通する事項として、規制部材６０は環状である。環状の規制部材６０は、内周縁６１及び外縁６２を有する。規制部材６０は、内周縁６１を形成する内側環状部７０を有する。内側環状部７０は、内周縁６１に沿って環状に延びる環状部である。軸部材５０は内側環状部７０を通過し、規制部材６０は軸部材５０上に保持される。内周縁６１が軸部材５０に接触することにより、規制部材６０は、軸部材５０に対する径方向Ｄ２への相対移動を規制される。
【0056】
規制部材６０は、外縁６２を形成する外側部８０を有する。規制部材６０は、外側部８０において、偏心体５５から径方向Ｄ２における外側に延び出る。外側部８０は、軸受１５と軸方向Ｄ１に対面する。外側部８０は、外縁６２に沿って環状に延びる環状部である。規制部材６０は、外側部８０において、軸方向Ｄ１から軸受１５に接触できる。例えば図４や図６等に示すように、内周縁６１の中心６１ｃから外縁６２の各位置までの距離Ｌ６２は一定ではない。言い換えると、外縁６２は、内周縁６１の中心６１ｃから偏心している。ここで、「中心」とは、軸方向Ｄ１からの観察において、言い換えると軸方向Ｄ１に直交する面への投影において、対象となる部分の輪郭によって取り囲まれる形状の重心を意味する。すなわち、内周縁６１の中心６１ｃとは、内周縁６１によって取り囲まれる形状の重心を意味する。一例として軸方向Ｄ１からの観察において内周縁６１が円形状である場合、中心６１ｃは、円の中心に一致する。外縁６２は、内周縁６１の中心６１ｃから偏心した円環に沿って延びてもよい。図４や図６等に示された例において、軸方向Ｄ１から観察された内周縁６１及び外縁６２は、共に、円形状である。円形状である内周縁６１及び外縁６２は、偏心している。
【0057】
以上のように、規制部材６０は、軸部材５０上に位置する内周縁６１を有した内側環状部７０と、内周縁６１の中心６１ｃからの距離が一定ではない外縁６２を有し軸方向Ｄ１への軸受１５の移動を規制する外側部８０と、を有する。内周縁６１の中心６１ｃと偏心体５５の外周面５５ｓ上の各位置までの距離も一定でない。内周縁６１の中心６１ｃから偏心体５５までの距離の変動に応じて、内周縁６１の中心６１ｃから外縁６２上の各位置までの距離を調節することにより、軸方向Ｄ１からの観察において、外縁６２を外周面５５ｓより径方向Ｄ２における外側に配置できる。また、内周縁６１の中心６１ｃから外縁６２上の各位置までの距離を調節することにより、軸方向Ｄ１からの観察において、外縁６２が、その全長に亘って、軸受１５上に位置するようにできる。外縁６２が、軸受１５を越えて径方向Ｄ２における外側に延び出すことを回避することもできる。これらにより、規制部材６０が、偏心体５５及び軸受１５の周辺に位置する外歯歯車４０等の周辺部材と接触すること、更には周辺部材を損傷することを効果的に防止することができる。これにともなって、偏心体５５と外歯歯車４０との間に位置する軸受１５の軸方向Ｄ１への移動を安定して規制することができる。
【0058】
【0059】
上述したように、規制部材６０は、内周縁６１を有する内側環状部７０と、内周縁６１の中心６１ｃから偏心した外縁６２を有する外側部８０と、を有する。図示された例において、内側環状部７０及び外側部８０は、共に、板状である。第１具体例において、規制部材６０は、内側環状部７０及び外側部８０を連結するに段差連結部６５を更に有する。段差連結部６５は、軸方向Ｄ１にオフセットして内周縁６１及び内側環状部７０を連結してもよい。図４に示すように、内周縁６１の中心６１ｃから段差連結部６５の各位置までの距離Ｌ６５は一定ではない。言い換えると、段差連結部６５は、内周縁６１の中心６１ｃから偏心している。図４に示すように、軸方向Ｄ１から観察された内周縁６１及び段差連結部６５は、共に、円形状である。円形状である内周縁６１及び段差連結部６５は、偏心している。
【0060】
図３に示すように、偏心体５５は、規制部材６０に対面する側面５５ｋを有する。偏心体５５は、側面５５ｋに段差部５６ｓを有する。段差部５６ｓは、線状に延びる。段差部５６ｓは、内周縁６１の中心６１ｃから偏心した円環に沿って延びる。図示された偏心体５５は、規制部材６０に対面する側面５５ｋに、軸方向Ｄ１に突出した凸部５６を有する。凸部５６は、高さの低い偏平状の凸部である。段差部５６ｓは、凸部５６の側周縁によって構成されている。凸部５６及び段差部５６ｓは、切削加工により、偏心体５５と同一材料で繋ぎ目無しで形成されてもよい。図示された例において、第１偏心体５５Ａは、軸方向Ｄ１における第１側を向く側面５５ｋに、凸部５６及び段差部５６ｓを有する。第２偏心体５５Ｂは、軸方向Ｄ１における第２側を向く側面５５ｋに、凸部５６及び段差部５６ｓを有する。
【0061】
規制部材６０は軸部材５０に貫通され、内周縁６１が軸部材５０上に位置する。したがって、規制部材６０は、外力により、軸部材５０上で回転しようとすることも想定され得る。この規制部材６０の回転は、内周縁６１の中心６１ｃを通過して軸方向Ｄ１に延びる軸線を中心とする。一方、図３に示すように、偏心体５５の段差部５６ｓと、規制部材６０の段差連結部６５は、軸方向Ｄ１に対面する。偏心体５５の段差部５６ｓは、円環状であり、内周縁６１の中心６１ｃから偏心している。したがって、段差部５６ｓ及び段差連結部６５が接触して、規制部材６０及び軸部材５０の相対回転が規制される。すなわち、内周縁６１の中心６１ｃからの距離Ｌ６２が一定ではない外縁６２を有する規制部材６０は、軸部材５０に対する相対回転を規制される。したがって、内周縁６１の中心６１ｃからの距離Ｌ６２が一定でない外縁６２が、規制部材６０の軸部材５０上での回転により、意図せず偏心体５５の外周面５５ｓから径方向Ｄ２に大きく延び出すことを、効果的に防止することができる。これにより、規制部材６０が、偏心体５５及び軸受１５の周辺に位置する外歯歯車４０等の周辺部材と接触すること、更には周辺部材を損傷することを効果的に防止することができる。このため、規制部材６０を用いることによって、軸受１５の軸方向Ｄ１への移動を安定して規制できる。
【0062】
図４に示された例において、規制部材６０は、軸方向Ｄ１から軸受１５の一部分のみに対面してもよい。すなわち、軸受１５が、少なくとも部分的に、規制部材６０によって軸方向Ｄ１から覆われることなく、軸方向Ｄ１に露出してもよい。この構成によれば、減速機１０内に収容された潤滑油が軸受１５に円滑に供給され得る。
【0063】
図４に示すように、偏心体５５の中心５５ｃから外縁６２までの距離Ｌ６２Ｘは一定でなくてもよい。この例によれば、軸受１５が、少なくとも部分的に、規制部材６０によって軸方向Ｄ１から覆われることなく、軸方向Ｄ１に露出することができる。これにより、減速機１０内に収容された潤滑油が軸受１５に円滑に供給され得る。
【0064】
なお、軸受１５は、通常、偏心体５５の外周面５５ｓ上に配置された転動体と、転動体を偏心体５５上に保持する保持器１６と、を有する。このうち、保持器１６が、規制部材６０と軸方向に接触することができる。保持器１６は、偏心体５５の中心５５ｃを中心として、偏心体５５上において回転可能である。
【0065】
外縁６２は円環状でもよい。図４に示された例において、円環状の外縁６２は、偏心体５５の中心５５ｃから偏心している。この構成により、偏心体５５の中心５５ｃから外縁６２までの距離Ｌ６２Ｘは一定でなくできる。ただし、距離Ｌ６２Ｘは変化させるための構成は、限定されない。図６に示すように、外縁６２は、円以外の形状を有しもよい。図６に示された例において、外縁６２は、一例として楕円形状である。図６に示された例において、外縁６２の中心６２ｃは、偏心体５５の中心５５ｃと一致し、軸受１５の中心とも一致している。しかしながら、外縁６２の外形状が円以外の形状であることから、軸受１５が、少なくとも部分的に、規制部材６０によって軸方向Ｄ１から覆われることなく、軸方向Ｄ１に露出することができる。これにより、減速機１０内に収容された潤滑油が軸受１５に円滑に供給され得る。
【0066】
軸受１５は、環状の領域において、規制部材６０から露出してもよい。図４に示された例において、規制部材６０の外縁６２は、その全周に亘って、軸受１５の外周縁より径方向Ｄ２における内側に位置している。この結果、軸受１５は、その外周縁を含む環状の領域において、規制部材６０から軸方向Ｄ１に露出している。この例によれば、潤滑油を軸受１５に円滑に供給することができるとともに、規制部材６０の外縁６２が、偏心体５５及び軸受１５の周辺に位置する部材、例えば外歯歯車４０に接触することを効果的に防止することができる。
【0067】
更に図４等に示す例では、規制部材６０の外縁６２は、その全周に亘って、軸受１５の内周縁及び偏心体５５の外周面５５ｓよりも径方向Ｄ２における外側に位置している。すなわち、図４に示された例において、軸受１５は、径方向Ｄ２における内側となる環状の領域において規制部材６０と軸方向Ｄ１に対面し、且つ、径方向Ｄ２における外側となる環状の領域において軸方向Ｄ１に露出して潤滑油に曝され得る。したがって、規制部材６０と周辺部材との接触を効果的に回避しながら軸受１５の軸方向Ｄ１への移動を安定して規制することができるともに、減速機１０内に収容された潤滑油を軸受１５に円滑に供給することができる。
【0068】
図７に示すように、円形状の外縁６２は偏心体５５と同心でもよい。この例によれば、軸受１５の規制部材６０から軸方向Ｄ１に露出する領域は、一定の幅を有し易く、又は、回転対称となり易い。この例によれば、保持器１６の偏心体５５上での回転が安定する。これにより、軸受１５への潤滑油供給が促進され、減速機１０の動作も安定する。
【0069】
【0070】
図３及び図４に示された例では、円環状の段差部５６ｓは偏心体５５の中心５５ｃから偏心している。この例に限られず、図８に示すように、円環状の段差部５６ｓ及び凸部５６は、偏心体５５と同心でもよい。この例によれば、外周面５５ｓ、段差部５６ｓ及び凸部５６を含む偏心体５５の全体を、旋盤加工時にワークを持ち替えることなく、連続的に形成することができる。したがって、加工精度、作業時間、納期、製造コスト等の面において好ましい。
【0071】
図９は、図８に示された規制部材６０を示す平面図である。図９に示すように、段差連結部６５は外縁６２と同心でもよい。すなわち、図９に示された例において、段差連結部６５の中心６５ｃと、外縁６２の中心６２ｃは、軸方向Ｄ１からの観察において一致している。この例によれば、段差連結部６５と外縁６２との間の幅、すなわち、環状の外側部８０の幅を、回転軸線ＲＡを中心とした周方向に沿って、一定にできる。これにより、外側部８０の周方向に沿った各領域に一定の剛性を付与することができる。これにより、規制部材６０により、安定して、軸受１５の軸方向Ｄ１への移動を規制できる。また、外側部８０の損傷を抑制することができる。
【0072】
図示された例において、内周縁６１の中心６１ｃは、軸部材５０の回転軸線ＲＡ上に位置している。この例によれば、軸本体部５１のうちの、規制部材６０の内周縁６１及び内側環状部７０を支持する部分を、旋盤加工時にワークを持ち替えることなく、第１軸受支持部５２ａや第２軸受支持部５２ｂと連続的に形成することができる。したがって、加工精度、作業時間、納期、製造コスト等の面において好ましい。この点は、第１の具体例だけでなく、図１１～図１５を参照して後述する第２の具体例および第３の具体例にもあてはまる。
【0073】
図５は、図３及び図４に示された規制部材６０を示す断面図である。図５に示すように、内側環状部７０及び外側部８０は、少なくとも部分的に、軸方向Ｄ１における互いに同一の領域に位置している。言い換えると、内側環状部７０の少なくとも一部分と、外側部８０の少なくとも一部分とが、軸方向Ｄ１の領域で重なりあう位置がある。この例によれば、軸部材５０に対する回転を規制された規制部材６０の軸方向Ｄ１における厚みを小型化できる。これにより、減速機１０の小型化を図ることができる。
【0074】
外縁６２及び外側部８０は、上述したように、円環状でなくてもよい。外縁６２及び外側部８０は、楕円形状でもよい。外縁６２及び外側部８０は、六角形形状、四角形形状等の角形状でもよい。外縁６２及び外側部８０は、環状でなくてもよい。図１０に示すように、外縁６２及び外側部８０は、円の一部分のみに沿って延びてもよい。外縁６２及び外側部８０は、楕円の一部分のみに沿って延びてもよい。外縁６２及び外側部８０は、角形状の一分部のみに沿って延びてもよい。同様に、段差連結部６５は円環状でなくてもよい。図１０に示すように、段差連結部６５は、円形状の一部分のみに沿ってのびてもよい。これらの例によっても、偏心体５５と外歯歯車４０との間に位置する軸受１５の軸方向Ｄ１向への移動を安定して規制するができる。また、規制部材６０を小型軽量化することができる。
【0075】
内側環状部７０及び外側部８０は、一体的に構成されている。一体的に構成されているとは、内側環状部７０及び外側部８０が相対動作不可能に固定されていることを意味する。内側環状部７０及び外側部８０は、一つの材料から継ぎ目無しで一体的に成形されてもよい。別個に作製された内側環状部７０及び外側部８０が、溶接や、ボルト等の接合具を介して接合されてもよい。内側環状部７０及び外側部８０が一体的に構成されることによって、軸部材５０の高速回転時に、規制部材６０の分解等の損傷を抑制することができる。
【0076】
第１の具体例において、規制部材６０は、金属板をプレス加工することによって、作製されてもよい。プレス加工によれば、三次元形状を有する規制部材６０を、一つの材料を用いて継ぎ目無しで作製することができる。プレス加工によれば、規制部材６０の内周縁６１や外縁６２を種々の形状にすることができる。
【0077】
以上に説明してきた第１の具体例において、規制部材６０は、内側環状部７０及び外側部８０を連結する段差連結部６５を有する。偏心体５５は、規制部材６０に対面する側面５５ｋに、内周縁６１の中心６１ｃから偏心した円環状の段差部５６ｓを有する。段差部５６ｓ及び段差連結部６５が接触することにより、規制部材６０及び軸部材５０の相対回転を規制することができる。このように規制部材６０の回転が規制されることによって、規制部材６０が、偏心体５５や軸受１５の周辺に位置する部材と接触すること、例えば外歯歯車４０と接触することを、より安定して回避することができ、軸受１５の軸方向Ｄ１への移動を安定して規制することができる。
【0078】
【0079】
規制部材６０は、軸部材５０上に位置する内周縁６１を有した内側環状部７０と、内周縁６１の中心６１ｃからの距離が一定ではない外縁６２を有する外側部８０と、を有する。外側部８０は、軸方向Ｄ１から軸受１５に接触して、軸方向Ｄ１への軸受１５の移動を規制することができる。第２の具体例において、外側部８０は、外筒部８１を有する。
【0080】
外筒部８１は、偏心体５５の外周面５５ｓ上に位置している。外筒部８１は、軸方向Ｄ１における両側に開口している。外筒部８１は、軸方向Ｄ１に長さを有する。第２具体例において、偏心体５５の外周面５５ｓ上には、軸受１５と外筒部８１が位置している。外筒部８１は、外周面５５ｓのうちの軸方向Ｄ１における一部分上に位置している。
【0081】
第２の具体例において、偏心体５５の外周面５５ｓは、軸部材５０上に位置する内周縁６１の中心６１ｃから、偏心している。したがって、内周縁６１の中心６１ｃから外筒部８１までの距離は一定でない。内周縁６１と外筒部８１は偏心されている。このため、軸部材５０上に位置する内周縁６１と、偏心体５５の外周面５５ｓ上に位置する外筒部８１と、を有する規制部材６０は、軸部材５０に対する回転を規制される。すなわち、内周縁６１の中心６１ｃからの距離Ｌ６２が一定ではない外縁６２を有する規制部材６０は、軸部材５０に対する相対回転を規制される。これにより、内周縁６１の中心６１ｃからの距離Ｌ６２が一定でない外縁６２が、規制部材６０の軸部材５０上での回転にともなって意図せず偏心体５５の外周面５５ｓから径方向Ｄ２に大きく延び出すことを、効果的に防止することができる。この結果、規制部材６０が、偏心体５５及び軸受１５の周辺に位置する外歯歯車４０等の周辺部材と接触すること、更には周辺部材を損傷することを効果的に防止することができる。規制部材６０を用いることによって、軸受１５の軸方向Ｄ１への移動を安定して規制できる。
【0082】
図１２及び図１３に示された例において、外筒部８１は円筒状である。円筒状の外周面が、外縁６２を構成している。円筒状の外筒部８１の外周面及び内周面は、偏心体５５と同心である。図１２に示すように、軸方向Ｄ１からの観察において、軸受１５は、その外周縁を含む環状の領域にて、規制部材６０から露出している。軸受１５は、その内周縁含む環状の領域にて、規制部材６０と軸方向Ｄ１に対面している。この例によれば、潤滑油を軸受１５に円滑に供給することができるとともに、規制部材６０の外縁６２が、偏心体５５及び軸受１５の周辺に位置する部材、例えば外歯歯車４０に接触することを効果的に防止しながら軸受１５の軸方向Ｄ１への移動を規制することができる。
【0083】
ただし、第２の具体例において、図示された例と異なり、外縁６２は偏心体５５と同心でなくてもよい。偏心体５５の中心５５ｃから外縁６２までの距離Ｌ６２Ｘは一定ではなくてもよい。これにより、軸受１５への潤滑油の円滑に供給することができる。
【0084】
図１１～図１３に示された例のように、内側環状部７０は、軸部材５０上に位置する内筒部７１を含んでもよい。図示された内側環状部７０は、内筒部７１及び板状部７２を有する。外側部８０は、外筒部８１のみによって構成されている。
【0085】
内筒部７１は、軸本体部５１上に位置してもよい。内筒部７１は、軸本体部５１の軸受支持部５２ａ，５２ｂの一部分上に位置してもよい。内筒部７１は、軸方向Ｄ１における両側に開口している。内筒部７１は、軸方向Ｄ１に長さを有する。このような内筒部７１を有することにより、より安定して、軸部材５０に対する規制部材６０の回転を防止することができる。
【0086】
図示された例によれば、内周縁６１の中心６１ｃは、軸部材５０の回転軸線ＲＡ上に位置する。この例によれば、規制部材６０を保持する軸部材５０を切削加工によって容易に作製することができる。ただし、この例に限られず、内周縁６１の中心６１ｃは、軸部材５０の回転軸線ＲＡから径方向Ｄ２にずれてもよい。
【0087】
板状部７２は、軸方向Ｄ１と非平行な方向に内筒部７１から広がっている。板状部７２は、軸方向Ｄ１と直交する方向に内筒部７１から広がってもよい。図示された板状部７２は、偏心体５５の側面５５ｋに接触している。板状部７２が偏心体５５に接触することにより、軸部材５０は、軸方向Ｄ１において適切に位置決めされる。板状部７２によれば、より安定して、軸部材５０に対する規制部材６０の回転を防止することができる。
【0088】
ただし、図示された例と異なり、内筒部７１を規制部材６０から省いてもよい。図１４に示された例のように、規制部材６０は板状部７２のみによって構成されてもよい。板状部７２は、外筒部８１から軸方向Ｄ１に非平行な方向、例えば外筒部８１から軸方向Ｄ１に直交する方向に、広がっている。板状部７２には内周縁６１によって区画された貫通穴が形成されている。
【0089】
第２の具体例において、外筒部８１は、円筒状以外の形状を有してもよい。外筒部８１は、楕円筒状でもよく、角筒状でもよい。同様に、内筒部７１は、円筒状以外の形状を有してもよい。内筒部７１は、楕円筒状でもよく、角筒状でもよい。これらの例によっても、規制部材６０の軸部材５０に対する相対回転を効果的に防止することができる。
【0090】
第２の具体例において、内側環状部７０及び外側部８０は、一体的に構成されている。内側環状部７０及び外側部８０が一体的に構成されることによって、軸部材５０の高速回転時に、規制部材６０の分解等の損傷を抑制することができる。規制部材６０は、旋盤を用いて、作製されてもよい。
【0091】
以上に説明してきた第２の具体例において、規制部材６０の外側部８０は、偏心体５５の外周面５５ｓ上に位置する外筒部８１を有する。外筒部８１と偏心体５５の外周面５５ｓとの接触により、規制部材６０及び軸部材５０の相対回転を規制することができる。このように規制部材６０の回転が規制されることによって、規制部材６０が、偏心体５５や軸受１５の周辺に位置する部材と接触すること、例えば外歯歯車４０と接触することを、より安定して回避することができ、軸受１５の軸方向Ｄ１への移動を安定して規制することができる。
【0092】
【0093】
規制部材６０は、軸部材５０上に位置する内周縁６１を有した内側環状部７０と、内周縁６１の中心６１ｃからの距離Ｌ６２が一定ではない外縁６２を有する外側部８０と、を有する。外側部８０は、軸方向Ｄ１から軸受１５に接触して、軸方向Ｄ１への軸受１５の移動を規制することができる。第３の具体例において、内側環状部７０は、環状の第１環状部７５を含む。外側部８０は、内側環状部７０と別個の第２環状部８５を含む。
【0094】
第１環状部７５は、第１内周縁７５ａ及び第１外周縁７５ｂを有する。第１環状部７５は環板状である。第１内周縁７５ａは、規制部材６０の内周縁６１を構成する。軸部材５０は第１内周縁７５ａを通過する。第１環状部７５は軸部材５０上に保持され、第１内周縁７５ａが軸部材５０に接触することにより、規制部材６０の軸部材５０に対する径方向Ｄ２への移動を規制される。
【0095】
第２環状部８５は、第２内周縁８５ａ及び第２外周縁８５ｂを有する。第２環状部８５は環板状である。第２外周縁８５ｂは、規制部材６０の外縁６２を構成する。したがって、第１内周縁７５ａの中心から第２外周縁８５ｂまでの距離Ｌ６２は一定ではない。軸部材５０は第２内周縁８５ａを通過する。第２環状部８５は軸部材５０上に保持され、第２内周縁８５ａが軸部材５０に接触することにより、軸部材５０に対する径方向Ｄ２への移動を規制される。
【0096】
図１５～図１７に示すように、第２環状部８５は、軸部材５０上において偏心体５５及び第１環状部７５の間に位置する。外側部８０を構成する第２環状部８５は、軸方向Ｄ１から軸受１５に対面する。図１６に示すように、第２環状部８５の第２内周縁８５ａと第１環状部７５の第１外周縁７５ｂとによって囲まれた環状領域６９において、第１環状部７５及び第２環状部８５は軸方向Ｄ１に対面する。このような第３の具体例によれば、軸部材５０上における偏心体５５の偏心量が大きくても、第２環状部８５の中心８５ｃを第１環状部７５の中心７５ｃから径方向Ｄ２にずらすことにより、外縁６２が外周面５５ｓから径方向Ｄ２に大きく延び出すことを抑制できる。したがって、第１環状部７５及び第２環状部８５が軸部材５０上で回転したとしても、規制部材６０の外縁６２が、偏心体５５及び軸受１５の周辺に位置する部材、例えば外歯歯車４０に接触することを効果的に防止することができる。
【0097】
図１５～図１７に示された例において、偏心体５５は、規制部材６０に対面する側面５５ｋに凸部５６を有する。偏心体５５は、凸部５６の周縁となる位置に段差部５６ｓを有する。第２環状部８５は、その第２内周縁８５ａが段差部５６ｓ上に位置するようにして、偏心体５５に保持されている。一方、第１環状部７５は、軸本体部５１上に保持されている。第２環状部８５及び第１環状部７５は、軸方向Ｄ１において偏心体５５及び主軸軸受１３の間に位置する。偏心体５５及び主軸軸受１３によって、規制部材６０を構成する第２環状部８５及び第１環状部７５は軸方向Ｄ１への移動を規制される。
【0098】
図１５に示された例では、上述した第１フランジ部５８Ａ及び第２フランジ部５８Ｂに代えて中間フランジ部５８Ｃが配置されている。中間フランジ部５８Ｃは、軸方向Ｄ１における第２側から第１軸受１５Ａに接触し、第１軸受１５Ａが軸方向Ｄ１における第２側へ移動することを規制する。中間フランジ部５８Ｃは、軸方向Ｄ１における第１側から第２軸受１５Ｂに接触し、第２軸受１５Ｂが軸方向Ｄ１における第１側へ移動することを規制する。ただし、第３の具体例において、中間フランジ部５８Ｃに代えて、上述した第１フランジ部５８Ａ及び第２フランジ部５８Ｂを採用することができる。上述の第１の具体例および第２の具体例において、第１フランジ部５８Ａ及び第２フランジ部５８Ｂに代えて中間フランジ部５８Ｃを採用してもよい。
【0099】
図示された例において、内側環状部７０は、第１環状部７５のみよって構成されている。第１環状部７５は円環状である。すなわち、第１内周縁７５ａ及び第１外周縁７５ｂは、共に、円形状である。第１内周縁７５ａ及び第１外周縁７５ｂの間の幅は一定である。図示された例において、外側部８０は、第２環状部８５のみよって構成されている。第２環状部８５は円環状である。すなわち、第２内周縁８５ａ及び第２外周縁８５ｂは、共に、円形状である。第２内周縁８５ａ及び第２外周縁８５ｂの間の幅は一定である。図１６に示すように、外側部８０をなす第２環状部８５は、内側環状部７０をなす第１環状部７５の中心７５ｃから偏心して、軸部材５０上に位置している。この例によれば、軸部材５０上における偏心体５５の偏心量が大きくても、外縁６２が外周面５５ｓから径方向Ｄ２に大きく延び出すことを抑制できる。そして、第２環状部８５が軸部材５０上で回転したとしても、規制部材６０の外縁６２が、偏心体５５及び軸受１５の周辺に位置する部材、例えば外歯歯車４０に接触することをより効果的に防止することができる。
【0100】
図１６及び図１７に示すように、軸部材５０の回転軸線ＲＡに対する外縁６２の偏心量Ｄ６２は、軸部材５０の回転軸線ＲＡに対する偏心体５５の偏心量Ｄ５５よりも小さい。この例によれば、軸部材５０上における偏心体５５の偏心量が大きくても、外縁６２が外周面５５ｓから径方向Ｄ２に大きく延び出すことを抑制できる。
【0101】
図１６に示された例において、軸受１５は、一部の領域において、第２環状部８５に軸方向Ｄ１から覆われず、軸方向Ｄ１に露出している。そして、偏心体５５の中心５５ｃから外縁６２までの距離Ｌ６２Ｘは一定ではなくてもよい。この例によれば、軸受１５への潤滑油の円滑に供給することができる。
【0102】
軸部材５０の回転軸線ＲＡに対する外縁６２の偏心量Ｄ６２は、軸部材５０の回転軸線ＲＡに対する偏心体５５の偏心量Ｄ５５の半分でもよい。軸方向Ｄ１からの観察において、第２環状部８５の中心８５ｃは、第１環状部７５の中心７５ｃと偏心体５５の中心５５ｃとの間に位置してもよい。軸方向Ｄ１からの観察において、第２環状部８５の中心８５ｃは、第１環状部７５の中心７５ｃと偏心体５５の中心５５ｃとの中心に位置してもよい。これらの例によれば、外縁６２が外周面５５ｓから径方向Ｄ２に大きく延び出すことをより効果的に抑制しながら、規制部材６０を用いて軸受１５の軸方向Ｄ１への移動を安定して規制できる。
【0103】
図１６及び図１７に示された例と異なり、偏心体５５及び外縁６２は同心でもよい。図１８及び図１９に示された例において、偏心体５５の中心５５ｃから外縁６２までの距離Ｌ６２Ｘは一定となっている。偏心体５５及び第２環状部８５は同心で配置されている。この例によれば、第２環状部８５が軸部材５０上で回転したとしても、規制部材６０の外縁６２が、軸受１５を越えて径方向Ｄ２に延び出すことを防止することができる。これにより、規制部材６０の外縁６２が、偏心体５５及び軸受１５の周辺に位置する部材、例えば外歯歯車４０に接触することをより効果的に防止することができる。さらに図１８及び図１９に示された例において、軸受１５は、環状の領域において、第２環状部８５に軸方向Ｄ１から覆われず、軸方向Ｄ１に露出している。この例によれば、軸受１５への潤滑油の円滑に供給することができる。
【0104】
図１８及び図１９に示された例において、第２環状部８５の第２内周縁８５ａの中心８５ｃは、偏心体５５の中心５５ｃと同心の円形状である。第２環状部８５を径方向Ｄ２に支持する凸部５６及び段差部５６ｓは、偏心体５５と同心となる。このような凸部５６及び段差部５６ｓは、旋盤等を用いた切削加工によって、偏心体５５と同一材料で繋ぎ目無しで形成され得る。
【0105】
図１５～図１７に示された例において、内周縁６１の中心６１ｃは、軸部材５０の回転軸線ＲＡ上に位置している。この例によれば、内側環状部７０を保持する軸部材５０の構成を切削加工によって容易に作製することができる。
【0106】
ただし、図１５及び図１６に示された例に限られない。図１８に示すように、内周縁６１の中心６１ｃは、軸部材５０の回転軸線ＲＡから径方向Ｄ２にずれてもよい。この例によっても、外縁６２が外周面５５ｓから径方向Ｄ２に大きく延び出すことを抑制できる。
【0107】
図１８及び図１９に示すように、軸部材５０の回転軸線ＲＡに対する内周縁６１の偏心量Ｄ６１は、軸部材５０の回転軸線ＲＡに対する偏心体５５の偏心量Ｄ５５よりも小さい。この例によれば、軸部材５０上における偏心体５５の偏心量が大きくても、外縁６２が外周面５５ｓから径方向Ｄ２に大きく延び出すことを抑制できる。
【0108】
軸部材５０の回転軸線ＲＡに対する内周縁６１の偏心量Ｄ６１は、軸部材５０の回転軸線ＲＡに対する偏心体５５の偏心量Ｄ５５の半分でもよい。軸方向Ｄ１からの観察において、第１環状部７５の中心７５ｃは、第２環状部８５の中心８５ｃと軸部材５０の回転軸線ＲＡとの間に位置してもよい。軸方向Ｄ１からの観察において、第１環状部７５の中心７５ｃは、第２環状部８５の中心８５ｃと軸部材５０の回転軸線ＲＡとの中心に位置してもよい。これらの例によれば、外縁６２が外周面５５ｓから径方向Ｄ２に大きく延び出すことをより効果的に抑制しながら、規制部材６０を用いて軸受１５の軸方向Ｄ１への移動を安定して規制できる。
【0109】
以上に説明してきた第３の具体例において、外側部８０は、内側環状部７０と別個に設けられ、軸部材５０上に位置する内周縁６１を有する環状部８５を有する。外側部８０の内周縁８５ａと内側環状部７０の外周縁７５ｂとによって囲まれた環状領域６９において、外側部８０及び内側環状部７０は軸方向Ｄ１に対面する。このような構成によれば、軸部材５０上における偏心体５５の偏心量が大きくても、第２環状部８５の中心８５ｃを第１環状部７５の中心７５ｃから径方向Ｄ２にずらすことにより、外縁６２が外周面５５ｓから径方向Ｄ２に大きく延び出すことを抑制できる。したがって、第１環状部７５及び第２環状部８５が軸部材５０上で回転したとしても、規制部材６０の外縁６２が、偏心体５５及び軸受１５の周辺に位置する部材、例えば外歯歯車４０に接触することを効果的に防止することができる。そして、軸受１５の軸方向Ｄ１への移動を安定して規制することができる。
【0110】
以上に説明してきたように、一実施の形態による減速機１０は、外歯歯車４０と、外歯歯車４０を偏心揺動させる偏心体５５を有する軸部材５０と、外歯歯車４０と軸部材５０との間に配置される軸受１５と、規制部材６０と、を含む。規制部材６０は、軸部材５０上に位置する内周縁６１を有した内側環状部７０と、軸受１５移動を規制する外側部８０と、を有する。内周縁６１の中心６１ｃから外縁６２の各位置までの距離は一定ではない。本実施の形態によれば、規制部材６０が、偏心体５５及び軸受１５の周辺に位置する外歯歯車４０等の周辺部材と接触すること、更には周辺部材を損傷することを効果的に防止することができる。これにともなって、偏心体５５と外歯歯車４０との間に位置する軸受１５の軸方向Ｄ１への移動を安定して規制することができる。
【0111】
複数の具体例を参酌して一実施の形態を説明してきたが、具体例が一実施の形態を限定することを意図していない。上述した一実施の形態は、その他の様々な具体例で実施されることが可能であり、その要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、追加を行うことができる。
【0112】
例えば、規制部材６０の適用対象が、複数の軸部材５０を有する減速機である例を示したが、この例に限られない。規制部材６０の適用対象が、主回転軸線ＭＲＡ上に位置する一つの軸部材５０のみを有する減速機としてもよい。
【0113】
本明細書で開示した実施形態のうち、複数の物体で構成されているものは、当該複数の物体を一体化してもよく、逆に一つの物体で構成されているものを複数の物体に分けることができる。一体化されているか否かにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。
【符号の説明】
【0114】
１０：減速機
１５：軸受
２０：ケース
３０：キャリア
４０：外歯歯車
５０：軸部材
５５：偏心体
６０：規制部材
６１：内周縁
６１ｃ：中心
６２：外縁
Ｌ６２：距離
６５：段差連結部
６９：環状領域
７０：内側環状部
７１：内筒部
７５：第１環状部
７５ａ：第１内周縁
７５ｂ：第１外周縁
８０：外側部
８１：外筒部
８５：第２環状部
８５ａ：第２内周縁
８５ｂ：第２外周縁
１５：軸受
２０：ケース
３０：キャリア
４０：外歯歯車
５０：軸部材
５５：偏心体
６０：規制部材
６１：内周縁
６１ｃ：中心
６２：外縁
Ｌ６２：距離
６５：段差連結部
６９：環状領域
７０：内側環状部
７１：内筒部
７５：第１環状部
７５ａ：第１内周縁
７５ｂ：第１外周縁
８０：外側部
８１：外筒部
８５：第２環状部
８５ａ：第２内周縁
８５ｂ：第２外周縁
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
