特開 2024-117131 コンバイン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024117131

(43)【公開日】2024-08-29

(54)【発明の名称】コンバイン

(51)【国際特許分類】

   A01D 69/00 20060101AFI20240822BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20240822BHJP

【ＦＩ】

A01D69/00 302B

A01B69/00 303M

【審査請求】有

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023023045

(22)【出願日】2023-02-17

(71)【出願人】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002321

【氏名又は名称】弁理士法人永井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】上加 郁朗

(72)【発明者】

【氏名】稲垣 成祥

(72)【発明者】

【氏名】上田 晋

(72)【発明者】

【氏名】平賀 亮太

(72)【発明者】

【氏名】坂本 憲之

【テーマコード（参考）】

2B043

2B076

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043BA02

2B043BB14

2B043DA17

2B043EA23

2B043EA32

2B043EA40

2B043EB05

2B043EB18

2B043ED12

2B043ED13

2B043EE02

2B043EE05

2B076AA03

2B076EA01

2B076EC14

2B076EC23

2B076ED01

2B076ED23

(57)【要約】

【課題】コンバインを良好な走行姿勢に維持して、刈取装置で刈り残した未刈穀稈を少なくすることができるコンバインを提供する。
【解決手段】操縦部（５）に、作業者が手動操舵して走行装置（２）を手動走行させる操作レバー（１２）と、コンバインに搭載したコントローラ（３０）が自動操舵して予め設定された設定経路（４５）に沿って走行装置（２）を予め設定した設定走行速度で自動走行させる直線アシストスイッチ（１３）と、コンバインの傾斜角度を測定する計測装置（１６）を設け、直線アシストスイッチ（１３）が入力操作中に、計測装置（１６）で測定された傾斜角度が予め設定した第１設定角度以上で、且つ、予め設定した第１設定時間を経過した場合には、コントローラ（３０）は走行装置（２）の走行速度を減速する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

機体フレーム（１）の下側に圃場を走行する走行装置（２）と、該機体フレーム（１）の前側に穀稈を刈取る刈取装置（３）と、該刈取装置（３）の後方に作業者が搭乗する操縦部（５）と、該操縦部（５）の後側に脱穀処理された穀粒を貯留するグレンタンク（７）を設けたコンバインにおいて、
前記操縦部（５）に、作業者が手動操舵して走行装置（２）を手動走行させる操作レバー（１２）と、前記コンバインに搭載したコントローラ（３０）が自動操舵して予め設定された設定経路（４５）に沿って走行装置（２）を予め設定した設定走行速度で自動走行させる直線アシストスイッチ（１３）と、前記コンバインの傾斜角度を測定する計測装置（１６）を設け、
前記直線アシストスイッチ（１３）が入力操作中に、前記計測装置（１６）で測定された傾斜角度が予め設定した第１設定角度以上で、且つ、予め設定した第１設定時間を経過した場合には、前記コントローラ（３０）は走行装置（２）の走行速度を減速することを特徴とするコンバイン。

【請求項2】

前記走行装置（２）の走行速度を減速した後に、前記計測装置（１６）で測定された傾斜角度が予め設定した第２設定角度未満でで、且つ、予め設定した第２設定時間を経過した場合には、前記コントローラ（３０）は走行装置（２）の走行速度を設定走行速度まで増速させる請求項１記載のコンバイン。

【請求項3】

前記第２設定角度は第１設定角度よりも小さい角度に設定され、前記第２設定時間は第１設定時間よりも長い時間に設定された請求項２記載のコンバイン。

【請求項4】

前記コンバインが設定経路（４５）の終端部に到達した場合には、前記コントローラ（３０）は刈取装置（３）を所定の高さに上昇させる請求項１記載のコンバイン。

【請求項5】

前記操縦部（５）に設定経路（４５）をコンバインの走行方向に対して直角方向に移動する経路シフトスイッチ（１４）を設け、
該経路シフトスイッチ（１４）が入力操作された場合には、前記コントローラ（３０）は、次に前記コンバインを自動走行させる設定経路（４５）をコンバインが自動走行してきた設定経路（４５）側に所定の量移動させる請求項４記載のコンバイン。

【請求項6】

前記所定の量を前記圃場に植立された穀稈の条と条の間隔にする請求項５記載のコンバイン。

【請求項7】

前記操縦部（５）に前方の穀稈を撮影するカメラ（１７）と警報を鳴らすブザー（１８）を設け、
該カメラ（１７）で撮影された穀稈が倒伏状態にある場合に、前記コントローラ（３０）は、前記走行装置（２）の走行方向が倒伏された穀稈の株元から穂先方向に向いていない場合には、前記ブザー（１８）を作動して警報を鳴らす請求項１記載のコンバイン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、予め設定された設定経路に沿って自動走行するコンバインに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、コンバインを自動走行させる設定経路上に落石や倒木等の障害物が有る場合には、新たな設定経路を設定して障害物との衝突を回避する技術が知られている。（特許文献１）

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６－１０３７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１の技術では、圃場の湿田状態等によってコンバインの走行姿勢が所定以上にローリングした場合にあってもコンバインを一定速度で自動走行させるために、コンバインの走行姿勢が不安定になり、刈取装置で刈り残した未刈穀稈が多くなるという問題があった。

【0005】

そこで、本発明は、コンバインを良好な走行姿勢に維持して、刈取装置で刈り残した未刈穀稈を少なくすることができるコンバインを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
すなわち、請求項１記載の発明は、機体フレーム（１）の下側に圃場を走行する走行装置（２）と、該機体フレーム（１）の前側に穀稈を刈取る刈取装置（３）と、該刈取装置（３）の後方に作業者が搭乗する操縦部（５）と、該操縦部（５）の後側に脱穀処理された穀粒を貯留するグレンタンク（７）を設けたコンバインにおいて、
前記操縦部（５）に、作業者が手動操舵して走行装置（２）を手動走行させる操作レバー（１２）と、前記コンバインに搭載したコントローラ（３０）が自動操舵して予め設定された設定経路（４５）に沿って走行装置（２）を予め設定した設定走行速度で自動走行させる直線アシストスイッチ（１３）と、前記コンバインの傾斜角度を測定する計測装置（１６）を設け、前記直線アシストスイッチ（１３）が入力操作中に、前記計測装置（１６）で測定された傾斜角度が予め設定した第１設定角度以上で、且つ、予め設定した第１設定時間を経過した場合には、前記コントローラ（３０）は走行装置（２）の走行速度を減速することを特徴とするコンバインである。

【0007】

請求項２記載の発明は、前記走行装置（２）の走行速度を減速した後に、前記計測装置（１６）で測定された傾斜角度が予め設定した第２設定角度未満でで、且つ、予め設定した第２設定時間を経過した場合には、前記コントローラ（３０）は走行装置（２）の走行速度を設定走行速度まで増速させる請求項１記載のコンバインである。

【0008】

請求項３記載の発明は、前記第２設定角度は第１設定角度よりも小さい角度に設定され、前記第２設定時間は第１設定時間よりも長い時間に設定された請求項２記載のコンバインである。

【0009】

請求項４記載の発明は、前記コンバインが設定経路（４５）の終端部に到達した場合には、前記コントローラ（３０）は刈取装置（３）を所定の高さに上昇させる請求項１記載のコンバインである。

【0010】

請求項５記載の発明は、前記操縦部（５）に設定経路（４５）をコンバインの走行方向に対して直角方向に移動する経路シフトスイッチ（１４）を設け、該経路シフトスイッチ（１４）が入力操作された場合には、前記コントローラ（３０）は、次に前記コンバインを自動走行させる設定経路（４５）をコンバインが自動走行してきた設定経路（４５）側に所定の量移動させる請求項４記載のコンバインである。

【0011】

請求項６記載の発明は、前記所定の量を前記圃場に植立された穀稈の条と条の間隔にする請求項５記載のコンバインである。

【0012】

請求項７記載の発明は、前記操縦部（５）に前方の穀稈を撮影するカメラ（１７）と警報を鳴らすブザー（１８）を設け、該カメラ（１７）で撮影された穀稈が倒伏状態にある場合に、前記コントローラ（３０）は、前記走行装置（２）の走行方向が倒伏された穀稈の株元から穂先方向に向いていない場合には、前記ブザー（１８）を作動して警報を鳴らす請求項１記載のコンバインである。

【発明の効果】

【0013】

請求項１記載の発明によれば、操縦部（５）に、作業者が手動操舵して走行装置（２）を手動走行させる操作レバー（１２）と、コンバインに搭載したコントローラ（３０）が自動操舵して予め設定された設定経路（４５）に沿って走行装置（２）を予め設定した設定走行速度で自動走行させる直線アシストスイッチ（１３）と、コンバインの傾斜角度を測定する計測装置（１６）を設け、直線アシストスイッチ（１３）が入力操作中に、計測装置（１６）で測定された傾斜角度が予め設定した第１設定角度以上で、且つ、予め設定した第１設定時間を経過した場合には、コントローラ（３０）は走行装置（２）の走行速度を減速するので、コンバインの大きな走行姿勢の乱れを防止して、圃場に植立する穀稈を効率良く刈取って未刈穀稈の量を抑制することができる。

【0014】

請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、走行装置（２）の走行速度を減速した後に、計測装置（１６）で測定された傾斜角度が予め設定した第２設定角度未満でで、且つ、予め設定した第２設定時間を経過した場合には、コントローラ（３０）は走行装置（２）の走行速度を設定走行速度まで増速させるので、圃場の湿地箇所を通過後に走行装置（２）の走行速度を増速して刈取作業の効率を高めることができる。

【0015】

請求項３記載の発明によれば、請求項２記載の発明による効果に加えて、第２設定角度は第１設定角度よりも小さい角度に設定され、第２設定時間は第１設定時間よりも長い時間に設定されたので、コンバインの大きな走行姿勢の乱れをより防止して、圃場に植立する穀稈を効率良く刈取って未刈穀稈の量をより抑制することができる。

【0016】

請求項４記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、コンバインが設定経路（４５）の終端部に到達した場合には、コントローラ（３０）は刈取装置（３）を所定の高さに上昇させるので、刈取装置（３）の下部が圃場の湿地箇所に接触するのを抑制して、刈取装置（３）の破損を防止することができる。

【0017】

請求項５記載の発明によれば、請求項４記載の発明による効果に加えて、操縦部（５）に設定経路（４５）をコンバインの走行方向に対して直角方向に移動する経路シフトスイッチ（１４）を設け、経路シフトスイッチ（１４）が入力操作された場合には、コントローラ（３０）は、次にコンバインを自動走行させる設定経路（４５）をコンバインが自動走行してきた設定経路（４５）側に所定の量移動させるので、圃場の湿地箇所に植立する穀稈を刈取って圃場の湿地箇所に植立する未刈穀稈の量を抑制することができる。

【0018】

請求項６記載の発明によれば、請求項５記載の発明による効果に加えて、所定の量を圃場に植立された穀稈の条と条の間隔にするので、圃場の湿地箇所に植立する穀稈をより刈取って圃場の湿地箇所に植立する未刈穀稈の量をより抑制することができる。

【0019】

請求項７記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、操縦部（５）に前方の穀稈を撮影するカメラ（１７）と警報を鳴らすブザー（１８）を設け、カメラ（１７）で撮影された穀稈が倒伏状態にある場合に、コントローラ（３０）は、走行装置（２）の走行方向が倒伏された穀稈の株元から穂先方向に向いていない場合には、ブザー（１８）を作動して警報を鳴らすので、刈取装置（３）に絡み付いた穀稈から脱粒する穀粒を防止して、刈取時における穀粒ロスの低下を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】コンバインの左側面図である。

【図2】コンバインの平面図である。

【図3】測位ユニットの接続図である。

【図4】コントローラの接続図である。

【図5】基準経路と基準経路に基づいて設定された設定経路の説明図である。

【図6】コンバインの操舵方法の説明図である。

【図7】コンバインを排出箇所に手動走行させる説明図である。

【図8】コンバインの（ａ）は通常の４条刈りの旋回走行、（ｂ）は１条を重複して刈取る４条刈りの旋回走行の説明図である。

【図9】カメラで撮影した穀稈の倒伏状態の説明図である。

【図10】第１実施形態のスクレーパの斜視図である。

【図11】同スクレーパの（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図である。

【図12】第２実施形態のスクレーパの斜視図である。

【図13】同スクレーパの（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図、（ｃ）は左側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

図１，２に示すように、コンバインは、機体フレーム１の下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置２が設けられ、機体フレーム１の前側に圃場の穀稈を刈取る刈取装置３が設けられ、刈取装置３の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置４が設けられ、刈取装置３の後方右側に作業者が搭乗する操縦部５が設けられている。

【0022】

操縦部５の下側にはエンジンを搭載するエンジンルーム６が設けられ、操縦部５の後側には脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク７が設けられ、グレンタンク７の後側には穀粒を外部に排出する上下方向に延在する揚穀部と前後方向に延在する横排出からなる排出オーガ８が設けられている。

【0023】

操縦部５の座席の前側のフロントパネルの中央部には、走行装置２の走行速度等を表示するモニタ１１が設けられ、モニタ１１の右側には、走行装置２を左右方向の旋回や刈取装置３の上下方向の移動等を操作する操作レバー１２が設けられている。

【0024】

モニタ１１と操作レバー１２の間には、走行装置２を後述する直線状の基準経路４１に沿って自動走行させる直線アシストスイッチ１３が設けられ、モニタ１１の左側には、後述する設定経路４５を走行方向に対して直角方向に移動する経路シフトスイッチ１４が設けられている。

【0025】

操作レバー１２には、湿田走行スイッチ１２Ａが設けられており、湿田走行スイッチ１２Ａを入力操作すると刈取装置３の基部に装着されている油圧シリンダ３Ａが作動して刈取装置３を所定の高さまで上昇させることができる。これにより、刈取装置３の下部が圃場に突込んで破損するのを防止することができる。また、操作レバー１２の姿勢は、操作レバー１２の基部に装着されたポテンションメータ等の角度センサ１２Ｓによって測定されている。

【0026】

操縦部５の座席の左側のサイドパネルの前部には、走行装置２の走行速度の増減速を行う変速レバー１５が設けられ、変速レバー１５の後側には慣性計測装置（請求項の「計測装置」）１６が設けられている。これにより、機体フレーム１のヨーイング角度、ローリング角度、ピッチング角度を測定することができる。なお、平面視において、慣性計測装置１６は、コンバインの前後方向と左右方向の中心部に設けるのが好ましい。

【0027】

走行装置２には走行装置２の走行速度を測定する速度センサ２Ｓが装着され、操縦部５の前部には圃場の穀稈の倒伏状態を測定するカメラ１７が設けられ、操縦部５の座席の前側には追刈りに走行方向の変更を促す警報を鳴らすブザー１８が設けられ、グレンタンク７の内周部には穀粒の貯留量を測定する穀粒センサ７Ｓが装着されている。本実施形態では、穀粒がグレンタンク７の容量の５０％なったことを測定する穀粒センサ７ＳＡと、７５％になったことを測定する穀粒センサ７ＳＢと、１００％、すなわち満杯になったことを測定する穀粒センサ７ＳＣの３個の穀粒センサ７Ｓが装着されている。

【0028】

図３に示すように、ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式である測位ユニット２０は、測位衛星２１と、既知の位置に設けられた基地局２２と、コンバインに設けられた移動局２６で構成されている。これにより、測位衛星２１から移動局２６に送信されてくる位置情報と基地局２２から移動局２６に送信されてくる補正用の位置情報からコンバインの走行位置を正確に得ることができる。

【0029】

基地局２２は、固定用の通信機２３と、測位衛星２１からの位置情報を受信する固定用のＧＰＳアンテナ２４と、移動局２６に補正用の位置情報を送信する固定用のデータ送信アンテナ２５で構成されている。

【0030】

移動局２６は、移動用の通信機２７と、測位衛星２１からの位置情報を受信する移動用のＧＰＳアンテナ２８と、基地局２２からの補正用の位置情報を受信する移動用のデータ送信アンテナ２９で構成されている。

【0031】

図４に示すように、コンバインのコントローラ３０は、ＣＰＵ等からなる処理部３１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部３２と、外部とのデータ通信用の通信部３３と、経過時間を測定するタイマ３４から形成されている。

【0032】

処理部３１は、後述する第１基準点４２と第２基準点４３の位置に基づいて、第１基準点４２と第２基準点４３を結ぶ直線状の基準経路４１を設定したり、走行装置２の走行状態の判断等を行う。

【0033】

記憶部３２は、処理部３１で算出された第１基準点４２と第２基準点４３の位置の保存等を行う。

【0034】

コントローラ３０の入力側には、走行装置２の走行速度を測定する速度センサ２Ｓと、第１基準点４２の設定を行う第１基準点設定スイッチ１１Ａと、第２基準点４３の設定を行う第２基準点設定スイッチ１１Ｂと、第３基準点４４の設定を行う第３基準点設定スイッチ１１Ｃと、刈取装置３を上昇させる湿田走行スイッチ１２Ａと、操作レバー１２の姿勢を測定する角度センサ１２Ｓと、基準経路４１や設定経路４５に沿ってコンバインを自動走行させる直線アシストスイッチ１３と、設定経路４５を走行方向に対して直角方向に移動する経路シフトスイッチ１４と、機体フレーム１のピッチング角度やローリング角度等を測定する慣性計測装置１６と、穀稈の倒伏状態を測定するカメラ１７と、測位衛星２１からの位置情報を受信するＧＰＳアンテナ２８と、基地局２２からの補正用の位置情報を受信するデータ送信アンテナ２９が所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。

【0035】

コントローラ３０の出力側には、刈取装置３を昇降させる油圧シリンダ３Ａと、カメラ１７で撮影された穀稈を表示するモニタ１１と、走行方向の変更を促す警報を鳴らすブザー１８と、基準経路４１に沿ってコンバインを自動走行させる自動操縦スイッチ３５と、操作レバー１２の操作に基づいて走行装置２の左右一対のクローラを制動するブレーキ３６が所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。

【0036】

＜基準経路と設定経路の設定＞
図５には、圃場４０の上部に設定された上下方向に延在する基準経路４１と、基準経路４１と左右方向に所定の間隔を隔てて、基準経路４１と平行に設定された設定経路４５を図示している。

【0037】

基準経路４１は、圃場４０のコンバイン等の搬入場所４０Ａの下側に設けられた第１基準点４２と、第１基準点４２の走行方向の下側に位置する第２基準点４３を通る直線を上下方向に延在させて設定される。

【0038】

第１基準点４２の位置は、作業者がモニタ１１のタッチパネル上に表示される第１基準点設定スイッチ１１Ａを入力操作すると、コントローラ３０の処理部３１が、その入力操作時に送信されてくる測位衛星２１と基地局２２から送信されてくるコンバインの位置情報に基づいて算出した後に記憶部３２に保存される。

【0039】

第２基準点４３の位置は、作業者がモニタ１１のタッチパネル上に表示される第２基準点設定スイッチ１１Ｂを入力操作すると、コントローラ３０の処理部３１が、その入力操作時に送信されてくる測位衛星２１と基地局２２から送信されてくるコンバインの位置情報に基づいて算出した後に記憶部３２に保存される。

【0040】

基準経路４１は、第１基準点４２と第２基準点４３を通る上下方向に延在した直線における第１基準点４２と第３基準点４４の間に位置する部位である。

【0041】

第３基準点４４の位置は、作業者がモニタ１１のタッチパネル上に表示される第３基準点設定スイッチ１１Ｃを入力操作すると、コントローラ３０の処理部３１が、その入力操作時に送信されてくる測位衛星２１と基地局２２から送信されてくるコンバインの位置情報に基づいて算出した後に記憶部３２に保存される。

【0042】

基準経路４１における第１基準点４２と第２基準点４３の間の経路では、作業者がコンバインを手動操縦して手動走行させる。また、基準経路４１における第２基準点４３と第３基準点４４の間の経路では、作業者が直線アシストスイッチ１３を入力操作して処理部３１がコンバインを自動操縦して基準経路４１に沿って自動走行させる。これにより、コンバインの蛇行走行を抑制して、コンバインの蛇行走行による隣接する条に植立された穀稈を踏み倒すのを防止することができる。

【0043】

コンバインが第３基準点４４に到達した場合には、作業者は、操作レバー１２を操作しコンバインを下方左側から上方左側に向かって略半円弧状に旋回させて、コンバインを基準経路４１の第３基準点４４から離脱させた後に、コンバインを基準経路４１の左側に設定された設定経路４５の下端部に移動させる。これにより、直線アシストスイッチ１３の入力は解除されて、処理部３１の自動操縦から作業者の操縦に切替わる。

【0044】

作業者は、コンバインを設定経路４５の下端部に移動させた後に、直線アシストスイッチ１３を入力操作すると処理部３１がコンバインを自動操縦して設定経路４５に沿って自動走行させる。これにより、コンバインの蛇行走行を抑制して、コンバインの蛇行走行による隣接する条に植立された穀稈を踏み倒すのを防止することができる。なお、設定経路４５は、基準経路４１と平行に設定され、その設定経路４５の経路長さも基準経路４１の経路長さ、すなわち第１基準点４２から第３基準点４４の長さと同一長さに設定される。

【0045】

グレンタンク７に装着された穀粒センサ７ＳＣによって満杯になった場合には、自動走行を停止して、作業者が手動操縦してコンバインを圃場に設けられた排出場所４６に手動走行させる。

【0046】

＜コンバインの操舵方法＞
図６に示すように ステップＳ１で、コントローラ３０の処理部３１は、直線アシストスイッチ１３が入力操作されたか否か判断する。直線アシストスイッチ１３が入力操作されていると判断した場合には自動操縦スイッチ３５を入力操作してステップＳ２に進み、直線アシストスイッチ１３が入力操作されていないと判断した場合にはステップＳ１を繰返す。自動操縦スイッチ３５を入力操作されると走行装置２は予め設定された設定走行速度で設定経路４５等に沿って自動走行を開始する。なお、ステップＳ１の直前では、作業者が手動操縦してコンバインを手動走行させている。

【0047】

ステップＳ２で、処理部３１は、慣性計測装置１６の測定値であるピッチング角度やローリング角度が予め設定した第１設定角度以上であるか否か判断する。ピッチング角度等が第１設定角度以上であると判断した場合にはステップＳ３に進み、ピッチング角度等が第１設定角度未満であると判断した場合にはステップＳ１に戻る。これにより、コンバインが水溜まり等が多い圃場を走行しているか否か判断することができる。なお、第１設定角度は-５～５度に設定するのが好ましい。

【0048】

ステップＳ３で、処理部３１は、タイマ３４の測定値である経過時間が予め設定した第１設定時間以上であるか否か判断する。経過時間が第１設定時間以上であると判断した場合にはステップＳ４に進み、経過時間が第１設定時間未満であると判断した場合にはステップＳ１に戻る。これにより、コンバインが水溜まり等が多い圃場を走行しているか否かより正確に判断することができる。なお、第１設定時間は３～５秒に設定するのが好ましい。

【0049】

ステップＳ４で、処理部３１は、エンジンの出力回転やエンジンと走行装置２の間に設けられた無段変速装置の出力回転を減速して走行装置２の走行速度を設定走行速度から減速してステップＳ５に進む。これにより、走行装置２のクローラがスリップ等を起こしてコンバインが設定経路４５から大きく外れるのを抑制することができる。なお、減速された走行装置２の走行速度は圃場と共にコントローラ３０の記憶部３２に保存される。これにより、再度、同じ圃場の刈取作業を行う場合には、処理部３１は走行装置２の走行速度を記憶部３２に保存された走行速度に容易に設定することができる。

【0050】

ステップＳ５で、処理部３１は、慣性計測装置１６の測定値であるピッチング角度やローリング角度が予め設定した第２設定角度未満であるか否か判断する。ピッチング角度等が第２設定角度未満であると判断した場合にはステップＳ６に進み、ピッチング角度等が第２設定角度以上であると判断した場合にはステップＳ８に進む。これにより、コンバインが水溜まり等が多い圃場の箇所を通過して走行していることを判断することができる。なお、第２設定角度は第１設定角度よりも小さい-３～３度に設定するのが好ましい。

【0051】

ステップＳ６で、処理部３１は、タイマ３４の測定値である経過時間が予め設定した第２設定時間以上であるか否か判断する。経過時間が第２設定時間以上であると判断した場合にはステップＳ７に進み、経過時間が第２設定時間未満であると判断した場合にはステップＳ８に進む。これにより、コンバインが水溜まり等が多い圃場の箇所を通過して走行していることをより正確に判断することができる。なお、第２設定時間は第１設定時間よりも長い５～１０秒に設定するのが好ましい。

【0052】

ステップＳ７で、処理部３１は、エンジンの出力回転やエンジンと走行装置２の間に設けられた無段変速装置の出力回転を増速して走行装置２の走行速度を設定走行速度まで増速してステップＳ２に戻る。これにより、走行装置２を走行速度を増速して刈取作業の効率を高めることができる。

【0053】

ステップＳ８で、処理部３１は、ＧＰＳアンテナ２８やデータ送信アンテナ２９で受信した位置情報に基づいてコンバインが基準経路４１や設定経路４５の終端部に位置しているか否か判断する。コンバインが設定経路４５等の終端部に到達していると判断した場合にはステップＳ９に進み、コンバインが設定経路４５等の終端部に到達していないと判断した場合にはステップＳ２に戻る。

【0054】

ステップＳ９で、処理部３１は、刈取装置３の基部に装着されている油圧シリンダ３Ａを作動させて刈取装置３を所定の高さ上昇させてステップＳ１０に進む。これにより、コンバインを手動旋回走行中に、刈取装置３の下部が圃場の突出部に衝突を防止して刈取装置３の高さセンサ等が破損するのを防止することができる。

【0055】

ステップＳ１０で、処理部３１は、自動操縦スイッチ３５の入力操作を解除してステップＳ１１に進む。これにより、自動操縦が停止して作業者による手動操縦によってコンバインを手動走行させることができる。

【0056】

ステップＳ１１で、作業者は、貯留された穀粒がグレンタンク７の容量の７５％以上であるか否か判断する。穀粒がグレンタンク７の容量の７５％以上、すなわち、穀粒センサ７ＳＢの入力値がＯＮになっている場合にはステップＳ１２に進み、穀粒がグレンタンク７の容量の７５％未満、すなわち、穀粒センサ７ＳＢの入力値がＯＦＦになっている場合にはステップＳ１３に進む。なお、穀粒がグレンタンク７の容量の７５％以上になった場合に穀粒センサ７ＳＢの入力値をＯＮに設定しているが、７０～９０％の範囲で設定するのが好ましい。

【0057】

ステップＳ１２で、作業者は、図７に示すように、設定経路４５等の終端部から排出場所４６にコンバインを手動走行させ、排出オーガ８を駆動してグレンタンク７に貯留された穀粒をトラックの荷台に排出した後に、排出場所４６から次の設定経路４５の始端部にコンバインを手動走行させてステップＳ１に戻る。これにより、設定経路４５等の中間部で刈取作業を中断して排出場所４６にコンバインを手動走行して刈取作業の効率が低下するのを防止することができる。

【0058】

ステップＳ１３で、処理部３１は、作業者が経路シフトスイッチ１４を入力操作されていないか否か判断する。経路シフトスイッチ１４が入力操作されていないと判断した場合には、ステップＳ１４に進み、経路シフトスイッチ１４が入力操作されていると判断した場合には、ステップＳ１５に進む。

【0059】

ステップＳ１４で、作業者は、図８（ａ）に示すように、走行装置２の左右一対のクローラに所定の回転速度差を与えて走行装置２を緩やかに手動旋回走行させてステップＳ１に戻る。これにより、圃場における設定経路４５等の終端部や始端部の外側の部位を平坦に維持することができる。なお、図８（ａ）は４条刈りを例にとって図示している。

【0060】

なお、走行装置２の左右一対のクローラに所定の回転速度差を与えて走行装置２を緩やかに旋回走行させるのをマイルドターンといい、走行装置２の左右一対のクローラのいずれか一方のクローラの回転速度を停止して旋回走行させるのをブレーキターンといい、走行装置２の左右一対のクローラのいずれか一方のクローラを逆回転速度させて急な旋回走行させるのをスピンターンという。

【0061】

ステップＳ１５で、処理部３１は、図８（ｂ）に示すように、次にコンバインを自動走行させる設定経路４５をコンバインが自動走行してきた設定経路４５方向に穀稈の条と条の間隔だけ移動させてステップＳ１６に進む。なお、図８（ｂ）は４条刈りを例にとって図示している。

【0062】

本実施形態では、穀稈が植立された条と、それに隣接する条の間隔が３０ｃｍなので、次にコンバインを自動走行させる設定経路４５をコンバインが自動走行してきた設定経路４５方向に３０ｃｍ移動させている。なお、条の間隔は３０～５０ｃｍが好ましい。

【0063】

ステップＳ１６で、作業者は、図８（ｂ）に示すように、走行装置２の左右一対のクローラに所定の回転速度差を与えて走行装置２を緩やかに手動旋回走行、または、走行装置２の左右一対のクローラのいずれか一方のクローラの回転速度を停止して旋回走行させてステップＳ１に戻る。これにより、圃場における設定経路４５等の終端部や始端部の外側の部位を平坦に維持することができ、また、圃場に植立された穀稈を確実に刈取って未刈穀稈を削減することができる。

【0064】

図９に示すように、操縦部５に設けられたカメラ１７で撮影された画像は、所定の画像処理が行われた後、穀稈の倒伏方向と、穀稈の姿勢がモニタ１１に表示され。穀稈の姿勢は、穀稈が真っすぐに起立した姿勢Ｐ０から穀稈が完全に倒伏した姿勢Ｐ５まで６段階に層別されて表示される。

【0065】

カメラ１７は走行装置２の走行速度が速い場合にはコンバインの前方の遠位部を撮影し、走行速度が遅い場合にはコンバインの前方の近位部を撮影する。なお、走行速度が２ｍ／秒の場合にはコンバインの前方４ｍを撮影し、走行速度が１ｍ／秒の場合にはコンバインの前方２ｍを撮影するのが好ましい。

【0066】

姿勢Ｐ０～Ｐ３の場合は、穀稈の穂先が穀稈の株元の切断高さよりも上方に位置しているので、コンバインを自動走行等させて穀稈を追い刈り、向い刈りすることができる。一方、姿勢Ｐ４，５の場合には、穀稈の穂先が穀稈の株元の切断高さよりも下方に位置しているので、コンバインを自動走行等させて穀稈を向い刈りした場合には、刈取装置３に多くの穀稈の穂先が絡み合って脱粒する。

【0067】

コントローラ３０の処理部３１は、姿勢Ｐ４、５の場合には、穀稈の倒伏方向と穀稈の姿勢に基づいて、コンバインの走行方向が穀稈の株元から穂先に向かう追刈り方向と一致していないと判断した場合にはブザー１８を作動して警報を行う。これにより、刈取作業時に発生する穀粒ロスを低減することができる。

【0068】

＜第１実施形態のスクレーパ＞
図１０，１１に示すように、刈取装置３の下部に設けられた穀稈の株元を後方に搬送する外周部が波形状に形成されたスターホイール（図示省略）の下面には、スターホイールに絡み付いた穀稈の株元を剥がしとる第１実施形態のスクレーパ５０が設けられている。

【0069】

スクレーパ５０は、スターホイールの下側に設けられた支持部材に取り付けるフランジ部５１と、スクレーパ本体５２から形成されている。スクレーパ本体５２は、前プレート５２Ａと、前プレート５２Ａの左部から後方左側に向かって延在する左プレート５２Ｂと、前プレート５２Ａの右部から後方右側に向かって延在する右プレート５２Ｃから形成されている。これにより、スターホイールに絡み付いた穀稈の株元を効率良く剥がしとって後方に搬送することができる。また、左プレート５２Ｂと右プレート５２Ｃにはそれぞれ後上がりの切欠き部が形成されている。

【0070】

＜第２実施形態のスクレーパ＞
図１２，１３には、第２実施形態のスクレーパ５０が図示されている。第１実施形態のスクレーパ５０と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。

【0071】

第２実施形態のスクレーパ５０は、スクレーパ本体５２の前プレート５２Ａの後側に矩形状のプレート５５が設けられている。プレート５５の上部はスプリン等の付勢部材５６を介し左右方向に延在する支持パイプ５７に支持され、支持パイプ５７の両側部は、左プレート５２Ｂと右プレート５２Ｃに形成された開口部に挿通されている。これにより、スターホイールに絡み付いた穀稈の株元をより効率良く剥がしとって後方に搬送することができる。

【符号の説明】

【0072】

１ 機体フレーム
２ 走行装置
３ 刈取装置
５ 操縦部
７ グレンタンク
１２ 操作レバー
１３ 直線アシストスイッチ
１４ 経路シフトスイッチ
１６ 慣性計測装置（計測装置）
１７ カメラ
１８ ブザー
３０ コントローラ
４５ 設定経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】