特開 2024-11733 車両の配光制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024011733

(43)【公開日】2024-01-25

(54)【発明の名称】車両の配光制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60Q 1/24 20060101AFI20240118BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240118BHJP

   B60Q 1/08 20060101ALI20240118BHJP

【ＦＩ】

B60Q1/24 B

G08G1/16 D

B60Q1/08

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022113978

(22)【出願日】2022-07-15

(71)【出願人】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】110002907

【氏名又は名称】弁理士法人イトーシン国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】倉持 拓明

(72)【発明者】

【氏名】岡野 雅史

(72)【発明者】

【氏名】中野 聡哉

(72)【発明者】

【氏名】大六野 修平

(72)【発明者】

【氏名】日高 誉弘

(72)【発明者】

【氏名】梅澤 克之

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 達朗

【テーマコード（参考）】

3K339

5H181

【Ｆターム（参考）】

3K339AA02

3K339AA13

3K339AA14

3K339BA01

3K339BA09

3K339BA10

3K339BA22

3K339CA01

3K339CA02

3K339CA03

3K339GB01

3K339HA06

3K339HA12

3K339KA03

3K339KA07

3K339KA28

3K339LA03

3K339LA07

3K339LA18

3K339LA28

3K339MA02

3K339MA07

3K339MB05

3K339MC01

3K339MC02

3K339MC03

3K339MC13

3K339MC14

3K339MC18

3K339MC22

3K339MC23

3K339MC25

3K339MC26

3K339MC27

3K339MC29

3K339MC34

3K339MC35

3K339MC36

3K339MC43

3K339MC46

3K339MC48

3K339MC52

3K339MC56

3K339MC58

3K339MC68

3K339MC76

3K339MC77

3K339MC85

3K339MC90

5H181AA01

5H181BB12

5H181BB13

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC27

5H181FF04

5H181FF22

5H181FF32

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL09

5H181LL15

(57)【要約】

【課題】夜間に運転者が周囲環境を誤認識して生じる誤操作を抑止し歩行者の早期認識に寄与する配光制御を行う車両の配光制御装置を提供する。
【解決手段】車両Ｍの周囲環境を認識し、認識された周囲環境中の第１物標情報を検出する第１周囲環境認識装置（１１等）と、車両位置情報を取得する自車位置情報取得装置３６ａと、車両位置情報基準の所定範囲の地図情報と車両位置基準地図情報に含まれる第２物標情報を取得する第２周囲環境認識装置（３６ａ，３６ｂ）と、照明光を照射する照明装置３９と、照明装置からの照明光の配光制御を行う照明制御ユニット２６とを備え、照明制御ユニットは第１物標情報と第２物標情報とを比較し、第２物標情報のうち第１物標情報として検出されていない物標を判別し、判別された物標を配光候補物標として設定し、設定された配光候補物標の配光優先度を設定し、設定された配光優先度に基づき配光制御を行う。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周囲環境を認識し、認識された周囲環境中の第１の物標情報を検出する第１の周囲環境認識装置と、
前記車両の位置情報を取得する自車位置情報取得装置３６と、
前記車両の位置情報を基準とする所定の範囲の地図情報と、前記車両の位置基準地図情報に含まれる第２の物標情報を取得する第２の周囲環境認識装置と、
照明光を照射する照明装置と、
前記照明装置から照射される照明光の配光制御を行う照明制御ユニットと、
を具備し、
前記照明制御ユニットは、
前記第１の物標情報と前記第２の物標情報とを比較して、
前記第２の物標情報のうち前記第１の物標情報として検出されていない物標を判別し、
判別された前記物標を配光候補物標として設定し、
設定された前記配光候補物標の配光優先度を設定し、
設定された前記配光優先度に基づいて配光制御を行う
ことを特徴とする車両の配光制御装置。

【請求項2】

前記配光制御の制御開始タイミングは、前記第２の物標情報のうち前記第１の物標情報として検出されていない物標が判別された時点とすることを特徴とする請求項１に記載の車両の配光制御装置。

【請求項3】

前記配光制御の制御開始タイミングは、前記第２の物標情報のうち前記第１の物標情報として検出されていない物標が判別された場合に、当該物標と前記車両との距離が所定の距離以内に近付いた時点とすることを特徴とする請求項１に記載の車両の配光制御装置。

【請求項4】

前記配光制御の制御開始タイミングは、前記第２の物標情報のうち前記第１の物標情報として検出されていない物標が判別された場合に、当該物標の未検出状態の継続時間が所定時間以上経過した時点とすることを特徴とする請求項１に記載の車両の配光制御装置。

【請求項5】

前記照明制御ユニットは、前方に交差点を認識し、かつ当該交差点にて前記車両が右折又は左折する場合に前記配光制御を実行することを特徴とする請求項１に記載の車両の配光制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、車両の照明装置から照射される照明光の配光制御を行う車両の配光制御装置に関する発明である。

【背景技術】

【0002】

従来、自動車等の車両においては、各種のセンシングデバイスを用いて車両の周囲環境のほか、ステアリングの操舵角やナビゲーションシステム等からの地図情報、或いは運転者の顔の向きや視線方向等の各種情報を取得し、取得された各種情報に基づいて、車両の進行方向や運転者の注視点を認識し、認識された情報に応じて前照灯等の照明装置から照射される照明光の照射範囲を調整制御するための配光制御技術が、例えば特開２０１０－１０５８８０号公報，特開２０１０－１０００７３号公報，特開２００９－７３２８４号公報，特開２００６－２７３０９２号公報等によって、種々提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０－１０５８８０号公報

【特許文献2】特開２０１０－１０００７３号公報

【特許文献3】特開２００９－７３２８４号公報

【特許文献4】特開２００６－２７３０９２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところが、上記公報等によって開示されている従来の技術においては、主に車両の進行方向や運転者の注視点等に着目した配光制御を行っている。そのため、車両（運転者）の周囲領域に存在していながら、車両の進行方向や運転者の注視点等から外れた領域に存在する物標、即ち照明装置の照明光を必要とする夜間であるが故に車両の走行制御装置或いは運転者等によって認識されていない物標に対する考慮がなされていない。

【0005】

ここで、夜間において車両（運転者）等によって認識されていない物標とは、例えば交差点付近の横断歩道や当該横断歩道上の歩行者等のほか、対向車線或いは交差道路における中央分離帯等が想定される。

【0006】

具体的には例えば、夜間の交差点にて車両が右折しようとするとき、交差道路側に中央分離帯等の物標が存在しており、当該物標が確実に認識されていない場合には、当該誤認識に起因して車両を誤った進行路へ向ける運転操作を行ってしまう可能性がある。

【0007】

本発明の目的とするところは、夜間の交差点等において車両の走行制御装置或いは運転者が車両周囲環境を誤認識することによって生じる誤操作等に起因する誤進入等（走行車線の逆走等）を抑止し得ると共に、歩行者等の早期認識に寄与し得る配光制御を行うことのできる車両の配光制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するために、本発明の一態様の車両の配光制御装置は、車両の周囲環境を認識し、認識された周囲環境中の第１の物標情報を検出する第１の周囲環境認識装置と、前記車両の位置情報を取得する自車位置情報取得装置と、前記車両の位置情報を基準とする所定の範囲の地図情報と、前記車両の位置基準地図情報に含まれる第２の物標情報を取得する第２の周囲環境認識装置と、照明光を照射する照明装置と、前記照明装置から照射される照明光の配光制御を行う照明制御ユニットと、を具備し、前記照明制御ユニットは、前記第１の物標情報と前記第２の物標情報とを比較して、前記第２の物標情報のうち前記第１の物標情報として検出されていない物標を判別し、判別された前記物標を配光候補物標として設定し、設定された前記配光候補物標の配光優先度を設定し、設定された前記配光優先度に基づいて配光制御を行う。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、夜間の交差点等において車両の走行制御装置或いは運転者が車両周囲環境を誤認識することによって生じる誤操作等に起因する誤進入等（走行車線の逆走等）を抑止し得ると共に、歩行者等の早期認識に寄与し得る配光制御を行うことのできる車両の配光制御装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の一実施形態の車両の配光制御装置を含む走行制御装置の概略構成を示すブロック構成図

【図2】本発明の一実施形態の配光制御装置の作用を説明する図であって、配光制御が行われる場合の具体的な状況説明図

【図3】本発明の一実施形態の配光制御装置による配光制御処理のフローチャート

【図4】図３のフローチャートのうちの物標情報比較処理（ステップＳ６の処理）のサブルーチンを示すフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図示の実施の形態によって本発明を説明する。以下の説明に用いる各図面は模式的に示すものであり、各構成要素を図面上で認識できる程度の大きさで示すために、各部材の寸法関係や縮尺等を構成要素毎に異ならせて示している場合がある。したがって、本発明は、各図面に記載された各構成要素の数量や各構成要素の形状や各構成要素の大きさの比率や各構成要素の相対的な位置関係等に関して、図示の形態のみに限定されるものではない。

【0012】

なお、本実施形態の構成及び作用を説明するのに際しては、車両の通行区分を進行方向に向かって左側とする左側通行を基本とした道路システムであるものとして例示している。しかし、本実施形態の構成及び作用は、左右を入れ替えて考慮することにより、右側通行を基本とする道路システムに対しても全く同様に応用することができる。

【0013】

まず、本発明の一実施形態の車両の配光制御装置を含む走行制御装置の概略構成を、図１を用いて以下に説明する。図１は、本発明の一実施形態の車両の配光制御装置を含む走行制御装置の概略構成を示すブロック構成図である。

【0014】

図１に示す走行制御装置１の基本的な構成は、従来のこの種の走行制御装置と略同様の構成を有する。したがって、以下に示す説明は、走行制御装置１を概略的に説明するに留め、詳細説明は省略する。

【0015】

走行制御装置１は、これを搭載する車両（以下、自車両という）の車室内の前寄り上部中央部分に固定された車載カメラ装置であるカメラユニット１０を有する。

【0016】

カメラユニット１０は、ステレオカメラ１１と、画像処理ユニット（ＩＰＵ）１２と、画像認識ユニット（画像認識＿ＥＣＵ）１３と、走行制御ユニット（走行＿ＥＣＵ）１４とを有して構成されている。

【0017】

ステレオカメラ１１は、車両の周囲環境を認識する認識部として機能するデバイスである。ステレオカメラ１１は、メインカメラ１１ａと、サブカメラ１１ｂとを有している。これらメインカメラ１１ａ及びサブカメラ１１ｂは、例えば、自車両の車室内において車幅方向の中央を挟んで左右対称な位置に、前方（進行方向）に向けて配置されている。

【0018】

メインカメラ１１ａ及びサブカメラ１１ｂは、例えば、ＣＭＯＳイメージセンサ等によって構成されている。これらメインカメラ１１ａ及びサブカメラ１１ｂは、互いに同期された所定の撮像周期にて、車外前方の所定の範囲の領域の周囲環境を異なる視点からの二つの画像として取得してステレオ画像を生成する。こうして生成されたステレオ画像データは、周囲環境画像データ（自車両の走行中の周囲環境を表す画像データ）としてＩＰＵ１２へと出力される。

【0019】

ＩＰＵ１２は、ステレオカメラ１１によって撮像された周囲環境画像データを受信し、受信した画像データに対して所定の画像処理を施し、当該画像データを表示した際に画像上に含まれ表される物体（移動物体，静止物体等）のほか、道路面上に標示される区画線等（以下、単に区画線等という）などの各種対象物のエッジを検出する。これにより、ＩＰＵ１２は、車両周囲の物体や区画線等を認識する。そして、ＩＰＵ１２は、左右の画像上において対応するエッジの位置ズレ量から距離情報を取得し、距離情報を含む画像情報（距離画像情報）を生成する。こうして生成された距離画像情報は、画像認識＿ＥＣＵ１３へと出力される。

【0020】

画像認識＿ＥＣＵ１３は、ＩＰＵ１２から受信した距離画像情報などに基づき、自車両が走行する走行路（自車走行路）の左右を区画する区画線の道路曲率〔１／ｍ〕及び左右区画線間の幅（車線幅）を求める。この道路曲率及び車線幅の求め方は種々知られている。例えば、画像認識＿ＥＣＵ１３は、道路曲率を周囲環境情報に基づき輝度差による二値化処理にて、左右の区画線を認識し、最小自乗法による曲線近似式などにて左右区画線の曲率を所定区間毎に求める。さらに、画像認識＿ＥＣＵ１３は、左右両区画線の曲率の差分から車線幅を算出する。そして、画像認識＿ＥＣＵ１３は、左右区画線の曲率と車線幅とに基づき、車線中央から自車両の車幅方向中央までの距離である自車横位置偏差等を算出する。

【0021】

また、画像認識＿ＥＣＵ１３は、距離画像情報に対して所定のパターンマッチングなどを行い、道路に沿って延在するガードレール、縁石等の静止物体や、車両周囲を移動する移動物体（例えば対向他車両，前方右左折他車両，前方追従他車両等のほか、自転車，歩行者等を含む移動体）等の立体物の認識を行う。

【0022】

ここで、画像認識＿ＥＣＵ１３における立体物の認識では、例えば、立体物の種別、立体物の高さ、立体物までの距離、立体物の速度、立体物と自車両との相対速度、立体物同士の相対的な距離（例えば、道路端の縁石等と、その近傍にある区画線等との間の横方向距離など）などの認識が行われる。

【0023】

このように、走行制御装置１における画像認識＿ＥＣＵ１３は、ステレオカメラ１１及びＩＰＵ１２と共に、車両周囲の第１の周囲環境を認識する第１の周囲環境認識装置として機能する。そして、画像認識＿ＥＣＵ１３において認識されたこれらの各種情報は、第１の周囲環境情報であり第１の物標情報として走行＿ＥＣＵ１４に出力される。

【0024】

走行＿ＥＣＵ１４は、走行制御装置１を統括制御するための制御ユニットである。この走行＿ＥＣＵ１４には、各種の制御ユニットとして、コックピット制御ユニット（ＣＰ＿ＥＣＵ）２１と、エンジン制御ユニット（Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ）２２と、トランスミッション制御ユニット（Ｔ／Ｍ＿ＥＣＵ）２３と、ブレーキ制御ユニット（ＢＫ＿ＥＣＵ）２４と、パワーステアリング制御ユニット（ＰＳ＿ＥＣＵ）２５のほか、照明制御ユニット（ＬＴ＿ＥＣＵ）２６等がＣＡＮ（Controller Area Network）等の車内通信回線を介して接続されている。

【0025】

さらに、走行＿ＥＣＵ１４には、各種のセンサ類として、ロケータユニット３６と、車載レーダ装置３７，後方センサ３８等が接続されている。

【0026】

ＣＰ＿ＥＣＵ２１には、運転席の周囲に配設されたヒューマン・マシーン・インターフェース（ＨＭＩ）３１が接続されている。ＨＭＩ３１は、例えば、各種の運転支援制御の実行を指示するためのスイッチ、運転モードの切り換えを行うためのモード切換スイッチ，運転者の保舵状態を検出するステアリングタッチセンサ，運転者の顔認証や視線等を検出するドライバモニタリングシステム（ＤＭＳ），タッチパネル式のディスプレイ（表示パネル），コンビネーションメータ，スピーカ等を有して構成されている。

【0027】

ＣＰ＿ＥＣＵ２１は、走行＿ＥＣＵ１４からの制御信号を受信すると、先行車等に対する各種警報や運転支援制御の実施状況及び自車両の周囲環境等に関する各種情報等を、ＨＭＩ３１を通じた表示や音声等により、運転者に適宜報知する。また、ＣＰ＿ＥＣＵ２１は、ＨＭＩ３１を通じて運転者により入力された各種運転支援制御に対するオン／オフ操作状態等の各種入力情報を、走行＿ＥＣＵ１４に出力する。

【0028】

Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２２の出力側には、電子制御スロットルのスロットルアクチュエータ３２等が接続されている。また、Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２２の入力側には、図示しないアクセルセンサ等の各種センサ類が接続されている。

【0029】

Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２２は、走行＿ＥＣＵ１４からの制御信号或いは各種センサ類からの検出信号等に基づき、スロットルアクチュエータ３２に対する駆動制御を行う。これにより、Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２２は、エンジンの吸入空気量を調整し、所望のエンジン出力を発生させる。また、Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２２は、各種センサ類において検出されたアクセル開度等の信号を、走行＿ＥＣＵ１４に出力する。

【0030】

Ｔ／Ｍ＿ＥＣＵ２３の出力側には、油圧制御回路３３が接続されている。また、Ｔ／Ｍ＿ＥＣＵ２３の入力側には、図示しないシフトポジションセンサ等の各種センサ類が接続されている。

【0031】

Ｔ／Ｍ＿ＥＣＵ２３は、Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２２において推定されたエンジントルク信号や各種センサ類からの検出信号等に基づき、油圧制御回路３３に対する油圧制御を行う。これにより、Ｔ／Ｍ＿ＥＣＵ２３は、自動変速機に設けられている摩擦係合要素やプーリ等を動作させ、エンジン出力を所望の変速比にて変速する。また、Ｔ／Ｍ＿ＥＣＵ２３は、各種センサ類において検出されたシフトポジション等の信号を、走行＿ＥＣＵ１４に出力する。

【0032】

ＢＫ＿ＥＣＵ２４の出力側には、各車輪に設けられているブレーキホイールシリンダに出力するブレーキ液圧を各々調整するためのブレーキアクチュエータ３４が接続されている。また、ＢＫ＿ＥＣＵ２４の入力側には、図示しないブレーキペダルセンサ、ヨーレートセンサ、前後加速度センサ及び車速センサ等の各種センサ類が接続されている。

【0033】

ＢＫ＿ＥＣＵ２４は、走行＿ＥＣＵ１４からの制御信号或いは各種センサ類からの検出信号に基づき、ブレーキアクチュエータ３４に対する駆動制御を行う。これにより、ＢＫ＿ＥＣＵ２４は、自車両に対する強制的な制動制御やヨーレート制御等を行うためのブレーキ力を各車輪に適宜発生させる。また、ＢＫ＿ＥＣＵ２４は、各種センサにおいて検出されたブレーキ操作状態や、ヨーレート，前後加速度，車速（自車速）等の信号を走行＿ＥＣＵ１４に出力する。

【0034】

ＰＳ＿ＥＣＵ２５の出力側には、ステアリング機構にモータの回転力による操舵トルクを付与する電動パワステモータ３５が接続されている。また、ＰＳ＿ＥＣＵ２５の入力側には、操舵トルクセンサや舵角センサ等の各種センサ類が接続されている。

【0035】

ＰＳ＿ＥＣＵ２５は、走行＿ＥＣＵ１４からの制御信号或いは各種センサ類からの検出信号に基づき、電動パワステモータ３５に対する駆動制御を行う。これにより、ＰＳ＿ＥＣＵ２５は、ステアリング機構に対する操舵トルクを発生させる。また、ＰＳ＿ＥＣＵ２５は、各種センサ類において検出された操舵トルク及び舵角等の信号を、走行＿ＥＣＵ１４に出力する。

【0036】

ＬＴ＿ＥＣＵ２６には、照明装置３９が接続されている。照明装置３９は、車両に搭載される各種の灯火類、例えば照明灯，信号標識灯，表示灯等を含んで構成される。ここで、照明灯としては、例えば前照灯，霧灯，側方照明灯，番号灯，後退灯，室内灯等がある。また、信号標識灯は、方向指示灯，停止灯，尾灯，駐車灯，車幅灯，側面標識灯等がある。そして、表示灯は、計器，スイッチ，空調，オーディオ装置等の表示照明等がある。なお、照明装置３９には、照明灯のうちの一部（例えば前照灯，霧灯，側方照明灯等）を配光制御のために機械的に駆動するアクチュエータ（不図示）などが含まれていてもよい。

【0037】

ＬＴ＿ＥＣＵ２６は、走行＿ＥＣＵ１４からの制御信号を受信して照明装置３９の駆動制御を行う。この場合において、ＬＴ＿ＥＣＵ２６は、特に、照明装置３９に含まれる灯火類のうち車両の外方（主に前方）に向けて照明光を照射するための照明灯（例えば前照灯，霧灯，側方照明灯等）の機械的或いは電気的な駆動制御を行って所望の配光制御を行う。これにより、ＬＴ＿ＥＣＵ２６及び照明装置３９は、走行＿ＥＣＵ１４と共に、本実施形態の配光制御装置４０を構成する。

【0038】

この場合に行われる配光制御は、照明装置３９の周知の構成及び周知の制御技術が適用される。照明装置３９の一構成例としては、例えば車両進行方向に対して横方向（左右方向）に所望の角度だけ、照明灯等を回動させるアクチュエータを備えて構成する。これにより、照明灯等からの照射光の照射方向を適宜変更することができる構成を備える。

【0039】

また、照明装置３９の別の構成例としては、例えば照明光の一部を遮蔽するシェードと、当該シェードを適宜所定のタイミングで駆動させるアクチュエータを備えて構成する。これにより、照明灯等からの照射光の一部を覆い、配光特性を変更することができる構成を備える。

【0040】

照明装置３９のさらに異なる構成例としては、例えば複数の光源を有して構成され、各光源の点灯状態を個別に制御することにより、所望の照射範囲への配光を任意に変化させ得る構成のもの等がある。

【0041】

本実施形態の配光制御装置４０の構成例としては、上述した複数の構成例のいずれかの形態、若しくはいずれか２つ以上を組み合わせた形態として構成されている。

【0042】

また、配光制御は、前照灯の制御のみに限らず、前照灯に加えて補助的な照明灯（霧灯や側方照明等の補助照明灯等）を具備し、前照灯の照明制御に加えて、この種の補助照明灯を所定のタイミングで点灯制御する形態であってもよい。

【0043】

このように、配光制御は、照明装置３９における照明光源からの照明光の照射角度や拡散状況等を調整し、若しくは複数の照明灯を適宜駆動することで、車両周囲の物標に向けて効果的に照明光を照射し得るように調整することである。

【0044】

ロケータユニット３６は、ＧＮＳＳセンサ３６ａと、高精度道路地図データベース３６ｂ（以下、道路地図ＤＢ３６ｂという）等を有して構成されている。

【0045】

ＧＮＳＳセンサ３６ａは、複数の測位衛星から発信される測位信号を受信することにより、自車両の位置（緯度，経度，高度等）を測位する。これにより、ＧＮＳＳセンサ３６ａは、自車両の位置情報を取得する。

【0046】

道路地図ＤＢ３６ｂは、ＨＤＤ（Hard Disk Drive），ＳＳＤ（Solid State Drive）等の大容量記憶媒体に、高精度道路地図情報（ローカルダイナミックマップ）が記憶されて構成されている。この高精度道路地図情報は、例えばクラウドサーバ等（不図示）に備えられているグローバルダイナミックマップと同様の層構造を有している。即ち、道路地図情報は、主として道路情報を構成する静的情報及び準静的情報と、主として交通情報を構成する準動的情報及び動的情報との４層の情報を有する。

【0047】

静的情報は、例えば、道路や道路上の構造物、車線情報、路面情報、恒久的な規制情報等、例えば月単位等の比較的長期間での更新頻度が求められる情報によって構成されている。

【0048】

具体的には、例えば道路の種別（一般道路，高速道路等），道路形状，左右区画線（例えば車道中央線，車道外側線，車線境界線，中央分離帯等），高速道路やバイパス道路等の出口，ジャンクションやサービスエリア，パーキングエリア等に繋がる分岐車線や合流車線の出入口長さ（開始位置と終了位置）等のほか、道路標識，道路面標示（停止線，横断歩道，進行方向表示等）等、ほぼ固定化された静的な位置情報等が相当する。

【0049】

準静的情報は、例えば、渋滞情報や事故或いは道路工事やイベント等による通行交通規制情報、広域気象情報、渋滞予測等、例えば時間単位での比較的短時間の更新頻度が求められる情報によって構成されている。

【0050】

準動的情報は、例えば、観測時点における実際の渋滞状況や走行規制、落下物や障害物等、一時的な走行障害状況、実際の事故状態、狭域気象情報など、例えば分単位での短時間の更新頻度が求められる情報によって構成されている。

【0051】

動的情報は、例えば、移動体の間で送信・交換される情報や現在示されている信号の情報、交差点内の歩行者・二輪車情報、交差点を直進する車両情報等、例えば秒単位での極めて短時間での更新頻度が求められる情報によって構成されている。

【0052】

この道路地図ＤＢ３６ｂは、自動運転を行う際に必要とする車線データとして、車線幅データ、車線中央位置座標データ、車線の進行方位角データ、制限速度などを保有している。この車線データは、道路地図上の各車線に、数メートル間隔で格納されている。

【0053】

道路地図ＤＢ３６ｂは、例えば、走行＿ＥＣＵ１４からの要求信号に基づき、ＧＮＳＳセンサ３６ａにおいて測位された自車位置を基準とする設定範囲の道路地図情報に含まれる第２の周囲環境情報（第２の物標情報）を走行＿ＥＣＵ１４に出力する。

【0054】

このように、当該走行制御装置１において、道路地図ＤＢ３６ｂは、ＧＮＳＳセンサ３６ａと共に、車両周囲の第２の周囲環境を認識する第２の周囲環境認識装置として機能する。そして、ＧＮＳＳセンサ３６ａ，道路地図ＤＢ３６ｂによって取得された情報は、第２の周囲環境情報であり第２の物標情報として画像認識＿ＥＣＵ１３へと送られる。

【0055】

車載レーダ装置３７は、複数のセンサであって、例えばミリ波レーダ等によって構成されている。ここで、複数のセンサであるミリ波レーダは、出力した電波に対し、物体からの反射波を受けて解析することにより、主として歩行者や他車両等の立体物のほか、道路端（例えば、路肩側の端部）に設けられる構造物等（例えば、縁石，ガードレール，建物等の壁，植栽等の立体物等）を検出する。さらに、各ミリ波レーダは、道路上に存在する立体的な障害物等をも検出する。この場合において、各レーダは、立体物に関する具体的な情報として、立体物の横幅，立体物の代表点の位置（自車両との相対位置，相対距離）及び相対速度等を検出する。

【0056】

なお、図１においては、車載レーダ装置３７の一構成例としては、例えば４つのセンサ（左前側方センサ３７ｌｆ，右前側方センサ３７ｒｆ，左後側方センサ３７ｌｒ，右後側方センサ３７ｒｒ）により構成される例を示している。

【0057】

この４つのセンサのうち、左前側方センサ３７ｌｆ及び右前側方センサ３７ｒｆは、例えば、フロントバンパの左右側部にそれぞれ配設されている。左前側方センサ３７ｌｆ及び右前側方センサ３７ｒｆは、ステレオカメラ１１の画像では認識することが困難な自車両の左右斜め前方及び側方の領域に存在する立体物を第３の周囲環境情報として検出する。

【0058】

また、左後側方センサ３７ｌｒ及び右後側方センサ３７ｒｒは、例えば、リアバンパの左右側部にそれぞれ配設されている。左後側方センサ３７ｌｒ及び右後側方センサ３７ｒｒは、左前側方センサ３７ｌｆ及び右前側方センサ３７ｒｆでは認識することが困難な自車両の左右斜め側方及び後方の領域に存在する立体物を第３の周囲環境情報として検出する。

【0059】

このように、走行制御装置１における車載レーダ装置３７は、車両周囲の第３の周囲環境を認識する第３の周囲環境認識装置として機能する。そして、車載レーダ装置３７によって取得された情報は、画像認識＿ＥＣＵ１３へと送られる。

【0060】

後方センサ３８は、例えば、ソナー装置等によって構成されている。この後方センサ３８は、例えば、リアバンパに配設されている。後方センサ３８は、左後側方センサ３７ｌｒ及び右後側方センサ３７ｒｒでは認識することが困難な自車両の後方の領域に存在する立体物を第４の周囲環境情報として検出する。

【0061】

このように、走行制御装置１における後方センサ３８は、車両周囲の第４の周囲環境を認識する第４の周囲環境認識装置として機能する。そして、後方センサ３８によって取得された情報は、画像認識＿ＥＣＵ１３へと送られる。

【0062】

なお、画像認識＿ＥＣＵ１３を含むカメラユニット１０において認識された第１の周囲環境情報、ロケータユニット３６において認識された第２の周囲環境情報、車載レーダ装置３７において認識された第３の周囲環境情報、後方センサ３８において認識された第４の周囲環境情報にそれぞれ含まれる車外の各対象の座標は、何れも、走行＿ＥＣＵ１４において、自車両の中心を原点とする三次元座標系の座標に変換される。

【0063】

走行＿ＥＣＵ１４には、運転モードとして、手動運転モードと、走行制御のためのモードである第１の走行制御モード及び第２の走行制御モードと、退避モードと、が設定されている。これらの各運転モードは、例えば、ＨＭＩ３１に設けられているモード切換スイッチに対する操作状況等に基づき、走行＿ＥＣＵ１４において選択的に切換可能となっている。

【0064】

また、走行＿ＥＣＵ１４は、上述の各運転モードにおいて、自車両と衝突する可能性の高い自車走行路上の先行車等や落下物等の立体物などの障害物等が認識された場合には、緊急ブレーキ（ＡＥＢ（Autonomous Emergency Braking）：衝突被害軽減ブレーキ）制御や緊急操舵制御を伴う障害物回避制御を実行するか否かの判断を行い、適宜必要に応じて、所定の制御を実行する。

【0065】

なお、ロケータユニット３６，画像認識＿ＥＣＵ１３，走行＿ＥＣＵ１４，ＣＰ＿ＥＣＵ２１，Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２２，Ｔ／Ｍ＿ＥＣＵ２３，ＢＫ＿ＥＣＵ２４，ＰＳ＿ＥＣＵ２５等の全部又は一部は、ハードウエアを含むプロセッサにより構成されている。

【0066】

ここで、プロセッサは、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit），ＲＡＭ（Random Access Memory），ＲＯＭ（Read Only Memory）や、不揮発性メモリ（Non-volatile memory），不揮発性記憶装置（Non-volatile storage）等のほか、非一過性の記録媒体（non-transitory computer readable medium）等を備える周知の構成及びその周辺機器等によって構成されている。

【0067】

ＲＯＭや不揮発性メモリ、不揮発性記憶装置等には、ＣＰＵが実行するソフトウエアプログラムやデータテーブル等の固定データ等が予め記憶されている。そして、ＣＰＵがＲＯＭ等に格納されたソフトウエアプログラムを読み出してＲＡＭに展開して実行し、また、当該ソフトウエアプログラムが各種データ等を適宜参照等することによって、上記各構成部や構成ユニット（１３，１４，２１～２５，３６）等の各機能が実現される。

【0068】

また、プロセッサは、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの半導体チップなどにより構成されていてもよい。また、上記各構成部や構成ユニット（１３，１４，２１～２５，３６）等は電子回路によって構成してもよい。

【0069】

さらに、ソフトウエアプログラムは、コンピュータプログラム製品として、フレキシブルディスク，ＣＤ－ＲＯＭ，ＤＶＤ－ＲＯＭ等の可搬型板媒体や、カード型メモリ，ＨＤＤ（Hard Disk Drive）装置，ＳＳＤ（Solid State Drive）装置等の非一過性の記憶媒体（non-transitory computer readable medium）等に、全体あるいは一部が記録されている形態としてもよい。

【0070】

なお、第１の周囲環境認識装置としては、カメラユニット１０に含まれるステレオカメラ１１に代えて（若しくは加えて）、例えば単眼カメラを適用してもよい。また、車載レーダ装置３７に代えて（若しくは加えて）、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等を適用することもできる。

【0071】

このように構成された走行制御装置１に含まれる本実施形態の配光制御装置の作用を以下に説明する。図２～図４は、本発明の一実施形態の配光制御装置の作用を説明する図である。このうち図２は、配光制御が行われる場合の具体的な状況を説明する図である。図３は、本発明の一実施形態の配光制御装置による配光制御処理のフローチャートである。図４は、図３のフローチャートのうちの物標情報比較処理（ステップＳ６の処理）のサブルーチンを示すフローチャートである。

【0072】

まず、図２において使用する各符号について以下に説明する。図２において符号Ｍ１，Ｍ２は、本実施形態の配光制御装置４０を含む走行制御装置１が搭載された自車両を示している。このうち、符号Ｍ１は、交差点進入前の位置を走行中の自車両を示している。また、符号Ｍ２は、交差点進入後、右折待機中の位置にある自車両を示している。

【0073】

なお、以下の説明においては、図２の状況位置（Ｍ１，Ｍ２）に関わらず、自車両を指し示す場合に符号Ｍを用いて、自車両Ｍと呼称する場合がある。

【0074】

また、図２に示す状況は、例えば、日没後において車両が前照灯等の照明装置の使用を必要とする夜間であるものとして考えるものとする。

【0075】

図２において符号Ｔは、自車両Ｍの周囲を走行する他車両を示している。図２に示す他車両Ｔは、例えば対向車線を直進してくる他車両として例示している。

【0076】

図２において符号Ｈは、自車両Ｍの周囲に存在する歩行者を示している。図２に示す歩行者Ｈは、例えば自車両Ｍが右折を行う際の進行路上の横断歩道上に存在する歩行者として例示している。

【0077】

図２において、符号１００は自車両Ｍ及び他車両Ｔ等が走行している道路上の交差点を示している。この交差点１００は、二本の直線道路１００Ａ，１００Ｂが交差することによって形成されている。

【0078】

直線道路１００Ａは、自車両Ｍが走行している車線１０１（以下、自車線１０１という）と、この自車線１０１に対向する車線１０２（以下、対向車線１０２という）とからなる。さらに、自車線１０１は、交差点１００付近において、右折専用車線１０１ａと、直進及び左折用車線１０１ｂとからなる。

【0079】

図２に示す状況は、交差点１００の手前の位置（Ｍ１）にて右折専用車線１０１ａを走行している時点の自車両Ｍ１と、当該自車両Ｍが交差点１００内に進入した後、右折専用車線１０１ａの延長上の位置（Ｍ２）にて右折待機中の自車両Ｍ２を示している。

【0080】

自車線１０１を含む直線道路１００Ａ（以下、単に直線道路１００Ａという）に交差する側の直線道路１００Ｂ（以下、交差道路１００Ｂという）は、車線１０３，１０４の二車線からなる道路として示している。ここで、車線１０３は、自車両Ｍが図２の符号Ｍ２で示す位置から右折後に進行しようとする車線である。また、車線１０４は、車線１０３の対向車線である。この車線１０４も、自車線１０１と同様の構造を有している（右折専用車線と直進及び左折用車線を有する）。

【0081】

そして、交差道路１００Ｂ側においては、車線１０３と車線１０４との間の境界部分に中央分離帯１０７（クロスハッチングで示す部分）が設けられていることを示している。

【0082】

さらに、図２において、符号１０５は歩道を示している。また、同図２の符号１０６Ａ，１０６Ｂは横断歩道を示している。このうち、横断歩道１０６Ａは自車線１０１を含む直線道路１０１Ａを横切る横断歩道である。また、横断歩道１０６Ｂは交差道路１０１Ｂを横切る横断歩道である。

【0083】

次に、本実施形態の配光制御装置４０による配光制御が実行される際の状況を、図２を用いて以下に簡単に説明する。

【0084】

図２に示すような交差点１００の近傍において、本実施形態の配光制御装置４０を含む走行制御装置１を搭載した自車両Ｍが、夜間に走行している状況を考える。このとき、自車両Ｍは、照明装置３９の照明光を照射して走行している状況である。

【0085】

ここで、図２に示す交差点１００に向かって走行する自車両Ｍは、同交差点１００にて右折する予定であるものとする。このとき、対向車線１０２には、同交差点１００に向かって対向他車両Ｔが走行しているものとする。

【0086】

この場合において、自車両Ｍは、交差点１００の手前で右折専用車線１０１ａに進入する（図２の符号Ｍ１参照）。この時点において、自車両Ｍは、照明装置３９（例えば前照灯）からの照明光の配光制御を行って、図２の符号Ｌ１で示す範囲に照射されているものとしている。このときの照射範囲Ｌ１は、対向車線１０２側の対向他車両Ｔを認識することにより、対向車線１０２側への照射範囲を抑えた配光制御がなされている。このような配光制御は周知の技術によって実現される。

【0087】

自車両Ｍは、この状態で交差点１００内に進入した後、交差点１００内の所定の位置（図２の符号Ｍ２参照）にて一時停止して右折を待機する。自車両Ｍが、図２の位置Ｍ２にあるとき、自車両Ｍの照明装置３９による照射範囲Ｌ１は、自車両Ｍが位置Ｍ１にあるときと同様の照射範囲Ｌ１が継続されているものとする。

【0088】

すると、このときの図２に示す状況下では、位置Ｍ２にある自車両Ｍの照明装置３９による照射範囲Ｌ１は、例えば横断歩道１０６Ｂのごく一部のみを照射しているものの、自車両Ｍの主に右方向、即ち自車両Ｍがこれから進行しようとしている方向の領域への照明光の照射が充分に行われていない状況であると考えられる。

【0089】

この場合、当該方向（自車両Ｍの進行方向）の領域に存在する物標（例えば、中央分離帯１０７や横断歩道１０６Ｂ及び当該横断歩道１０６Ｂ上の歩行者Ｈ等）は、第１の周囲環境認識装置（１１，１２，１３）によって検出されていない可能性がある。

【0090】

そこで、このような状況下において、本実施形態の配光制御装置４０は、第２の周囲環境認識装置（３６ａ，３６ｂ）によって認識された第２の物標情報を参照することにより、第１の周囲環境認識装置（１１，１２，１３）によって検出されていない可能性のある物標を判別するようにしている。そして、判別された当該物標を含む領域への照明光の照射を行う配光制御を実行する。その結果の追加的な照射範囲を、図２の符号Ｌ２にて示している。

【0091】

なお、上述したように、ここでは、第２の周囲環境認識装置（３６ａ，３６ｂ）によっては認識されていながら、第１の周囲環境認識装置（１１，１２，１３）によって検出されていない可能性のある物標の例示として、自車両Ｍの進行方向（右寄り前方又は右側方領域）にある横断歩道１０６Ｂや中央分離帯１０７を具体例として挙げているが、これらに限られることはない。対象とする物標は、その他の物体であってもよい。

【0092】

このような状況下において本実施形態の配光制御装置４０が実行する配光制御処理の詳細を、図３，図４のフローチャートを用いて以下に説明する。

【0093】

本実施形態の配光制御装置４０を含む走行制御装置１を搭載した自車両Ｍが、上述の図２に示す状況下にて走行しているものとする。このように、自車両Ｍが走行中には、自車両Ｍの走行制御装置１は、各種センサデバイスを用いて走行中の自車両Ｍの周囲環境の認識処理を継続して実行している。

【0094】

まず、図３のステップＳ１において、走行制御装置１は、第１の周囲環境認識装置、即ちステレオカメラ１１，ＩＰＵ１２，画像認識＿ＥＣＵ１３を含むカメラユニット１０を用いて、自車両Ｍの周囲の第１の周囲環境を認識し第１の物標情報を取得する。

【0095】

ここで、第１の物標情報は、例えば自車両Ｍの周囲（主に前方）に存在し、ステレオカメラ１１にて撮像された画像中において認識され得る立体物を想定している。具体的には、例えば道路上の構造物（ガードレール，縁石，中央分離帯，横断歩道等）の静止物体や、道路上を移動する車両，自転車，歩行者等の移動物体等が挙げられる。

【0096】

なお、この時点において、走行中の自車両Ｍの走行制御装置１が、例えば対向車線の対向他車両等を認識している場合には、配光制御装置４０は、当該対向他車両等を考慮した周知の配光制御を実行する。図２に示す状況例では、自車両Ｍは、対向他車両Ｔ（或いはそれ以前に認識した不図示の対向他車両等）を考慮した周知の配光制御を、既に実行しているものとしている。図２に示す例では、自車両Ｍの前照灯の照射範囲を符号Ｌ１のような配光パターンとする配光制御が実行されているものとする。

【0097】

続いて、ステップＳ２において、走行制御装置１は、ＧＮＳＳセンサ３６ａ（第２の周囲環境認識装置）によって測位された自車両Ｍの位置情報（緯度，経度，高度等）を取得する。

【0098】

次に、ステップＳ３において、走行制御装置１は、上述のステップＳ２の処理にて取得した自車両Ｍの位置情報に基づいて、道路地図ＤＢ３６ｂ（第２の周囲環境認識装置）から自車位置基準の地図情報を取得する。これと同時に、取得した自車位置基準の地図情報に含まれる第２の周囲環境情報（第２の物標情報）を取得する。

【0099】

ここで、第２の物標情報としては、例えば自車両Ｍの周囲（主に前方）に存在し、地図情報に含まれる立体物を想定している。具体的には、例えば道路上の構造物（ガードレール，縁石，中央分離帯，横断歩道等）の静止物体や、道路上を移動する車両，自転車，歩行者等の移動物体等が挙げられる。なお、動的情報である車両，自転車，歩行者等は地図情報には含まれない場合もある。

【0100】

続いて、ステップＳ４において、走行制御装置１は、取得済みの地図情報（第２の周囲環境認識装置により取得）或いは取得済みの画像情報（第１の周囲環境認識装置により取得）に基づいて、自車両Ｍの前方に交差点１００が存在するか否かの確認を行う。ここで、自車両Ｍの前方に交差点１００が存在することが確認された場合には、次のステップＳ５の処理に進む。また、自車両Ｍの前方に交差点１００が存在しない場合は、ステップＳ１の処理に戻り、以降の同様の処理を繰り返す。

【0101】

ステップＳ５において、走行制御装置１は、上述のステップＳ４において確認された交差点１００において、自車両Ｍが右折又は左折を行うか否かの確認を行う。ここで、自車両Ｍが右折又は左折を行うか否かの確認は、例えば自車両Ｍの方向指示器の状態を確認すればよい。

【0102】

また、運転者がナビゲーション装置等を用いて、予め道路地図上に目的地までの走行ルートを設定しているような場合がある。このような場合には、道路地図上に設定された走行ルートと、自車位置基準の地図情報とによって、前方に確認された交差点１００における進行方向（右左折するのか又は直進するのか）を確認することができる。

【0103】

さらに、例えば自車両Ｍが右折専用車線１０１ａに進入したことを確認することによっても、自車両Ｍが当該交差点１００にて右折しようとしていることが確認できる。

【0104】

ステップＳ５の処理において、自車両Ｍが右折又は左折を行うことが確認された場合には、次のステップＳ６の処理に進む。

【0105】

一方、自車両Ｍが確認された前方の交差点１００において、右折又は左折を行わずに直進する場合は、上述のステップＳ１の処理に戻るループ処理が行われる。この場合には、直進走行中の自車両Ｍは、現状の配光制御を維持すればよく、配光制御の変更を必要としないものと判断される。このことから、自車両Ｍが交差点１００を直進すると判断された場合には、上述のように、ステップＳ１の処理に戻るループ処理が行われる。

【0106】

ステップＳ６において、走行制御装置１は、認識され検出済みの第１の物標情報と認識済みの第２の物標情報とを比較する物標情報比較処理を行う。この物標情報比較処理は、第２の周囲環境認識装置（３６ａ，３６ｂ）によって認識された複数の第２の物標情報が、第１の周囲環境認識装置（１１，１２，１３）によって検出されているか否かの判別を行う処理である。

【0107】

一般に、夜間走行時においては、照明装置３９の照射範囲に限りがあるため、自車位置基準の地図情報に含まれる複数の第２の物標情報（即ち確実に存在し得る物標）の全てが、必ずしも第１の周囲環境認識装置（１１，１２，１３）によって検出されている状況にあるとは限らない。

【0108】

そこで、走行制御装置１は、第１の周囲環境認識装置（１１，１２，１３）によって実際に検出されている第１の物標情報と、認識された第２の物標情報との比較を行うことにより、第２の物標情報として認識されて存在しているはずの物標であって、第１の物標情報としては検出されていない物標を判別する物標情報比較処理を行う。この物標情報比較処理の詳細を、図４のフローチャートによって以下に説明する。

【0109】

まず、図４のステップＳ１１において、走行制御装置１は、認識されている複数の第２の物標情報のうち所定の第２の物標情報と一致する第１の物標情報が検出されているか否かの確認を行う。

【0110】

ここで、認識されている第２の物標情報と一致する第１の物標情報が検出されていない場合は、ステップＳ１２の処理に進む。また、認識されている第２の物標情報と一致する第１の物標情報が検出されている場合は、ステップＳ１３の処理に進む。

【0111】

次のステップＳ１２において、走行制御装置１は、上述のステップＳ１１の処理にて判別された物標情報を配光候補物標として設定する。ここで、配光候補物標とは、後段にて実行する配光制御の対象とされる物標の候補というほどの意味である。その後、ステップＳ１３の処理に進む。

【0112】

ステップＳ１３において、走行制御装置１は、認識されている第２の物標情報の全ての物標についての確認が終了したか否かの確認を行う。ここで、認識されている第２の物標情報の全ての物体についての確認が終了していない場合は、上述のステップＳ１１の処理に戻り、以降の同様の処理を繰り返す。また、認識されている第２の物標情報の全ての物体についての確認が終了している場合は、元の処理に戻り（リターン）、図３のステップＳ７の処理に進む。

【0113】

なお、上述の説明では、ステップＳ１３の処理にて、認識されている第２の物標情報の全ての物標について確認するものとしているが、これに限られることはない。例えば、上述の図３のステップＳ５の処理にて、自車両Ｍが右折しようとしていることが確認されている場合は、自車両Ｍの前方左寄り領域及び左側方領域の物標については、必ずしも必要な情報ではない。したがって、ステップＳ１３の処理においては、自車両Ｍの進行方向に応じて、認識されている第２の物標情報の全ての物標のうちの少なくとも必要とする物標情報について確認を行えばよい。具体的には例えば、自車両Ｍが右折しようとしている場合には、主に自車両Ｍの前方右寄り領域及び右側方領域の第２の物標情報の確認が行われればよい。

【0114】

図３に戻って、ステップＳ７において、走行制御装置１は、上述のステップＳ１２の処理にて設定された配光候補の優先度を設定する。ここで、配光候補に優先度を設定するのは、次のような理由による。即ち、第２の周囲環境認識装置（３６ａ，３６ｂ）によって認識された複数の第２の物標情報のうち第１の周囲環境認識装置（１１，１２，１３）によって検出されていない物標の全てに対して照明光を照射することは困難である。また、検出されていない物標の全てを認識可能とすることは、必ずしも必要なことではない。

【0115】

そこで、配光制御を行うのに際しては、検出されていない物標を含む領域のうち必要となる領域を対象とすればよい。そのために、本実施形態の配光制御装置４０においては、判別された配光候補に優先度を設定し、優先度の高い物標を主に含む領域を配光制御の対象とする。

【0116】

そのための配光候補の優先度は、次のようにして設定される。例えば、図２に示す状況、即ち自車両Ｍが夜間の交差点１００を右折しようとしている状況を想定する。

【0117】

図２に示すように、自車両Ｍは交差点１００内の所定の位置Ｍ２にて右折待機のために停止している。このとき自車両Ｍの照明装置３９は、通常状態では、主に前方に向けて照明光を照射している。また、例えば自車両Ｍが当該交差点１００内に進入する以前の周囲状況によっては、所定の配光制御が既に行われている場合もある。

【0118】

例えば、自車両Ｍの当該交差点１００内への進入以前に対向他車両を考慮した配光制御が継続してなされていると、図２に示す照射範囲Ｌ１を照射するような配光制御がなされている場合がある。

【0119】

なお、この配光パターンは、次のような具体例を示している。例えば、左側通行システムの道路を走行する自車両Ｍにとっては、対向車両は右側側方を通過する。この対向他車両に対するグレア，眩惑を抑えるために、自車両Ｍは、照明装置３９における前照灯の通常の照射範囲に対して、例えば前方右側への配光を抑止する配光制御を行う。これにより、図２に示すような照射範囲Ｌ１とされる。

【0120】

一般に、夜間走行中の自車両Ｍの第１の周囲環境認識装置（１１，１２，１３）によって実際に検出され得る第１の物標情報は、主に照明装置３９による照明光の照射範囲Ｌ１内にほぼ限られてしまうことになる。また同時に、自車両Ｍの運転者によって視認し得る視認範囲も、同照射範囲Ｌ１内にほぼ限られる。

【0121】

したがって、自車両Ｍの周囲に実際に存在している各種の物標について、第１の周囲環境認識装置（１１，１２，１３）によって全てを検出することはできない。特に、夜間においては、自車両Ｍの前照灯の照明光の照射範囲外の領域に存在する物標を検出することは困難な傾向にある。

【0122】

例えば、図２に示す状況では、横断歩道１０６Ｂの大部分や、当該横断歩道１０６Ｂ上を歩行している歩行者Ｈや、交差道路１００Ｂ上の中央分離帯１０７等は、照射範囲Ｌ１の外側にある。そのため、第１の周囲環境認識装置（１１，１２，１３）によって検出されていない（或いは運転者によって視認されていない）可能性がある。

【0123】

このように、第１の周囲環境認識装置（１１，１２，１３）によって検出されていない（或いは運転者によって視認されていない）物標を配光候補としたときの優先度は、例えば車両の進行方向などに応じて設定される。

【0124】

具体的には、例えば、車両が交差点等において右折しようとする場合、前方領域に加えて前方右寄り領域及び右側方領域（これから進行しようとする方向を含む領域）の周囲環境（物標等）が把握されていることが望ましい。

【0125】

そこで、右折時には、前方右寄り領域及び右側方領域に存在する物標に高い優先度を設定する。一方、右折時において、例えば左寄り領域及び左側方領域の物標の優先度は低く設定してもよい。また、各物標についての優先度としては、例えば横断歩道や中央分離帯等を高い優先度に設定する。

【0126】

ここで、例えば横断歩道には、歩行者等が存在している可能性がある。特に、右折車両にとっての右寄り領域に存在する横断歩道は、当該車両が右折後に進行する進行路上に位置する。図２の例では、右折待機中の位置Ｍ２の自車両に対する横断歩道１０６Ｂが相当する。

【0127】

一般に歩行者等については動的情報であるので地図情報には含まれない場合がある。しかしながら、例えば横断歩道１０６Ｂを照射することができれば、結果的に、当該横断歩道１０６Ｂ上に存在し得る歩行者Ｈをも照射することができる。このことから、右寄り領域及び右側方領域の横断歩道１０６Ｂは、高優先度設定として扱われる。

【0128】

また、例えば交差道路１００Ｂ側の中央分離帯１０７は、交差道路１０１Ｂ側の縁石等（不図示）として誤認識される可能性がある。図２に示すように、夜間において、交差道路１００Ｂ側の中央分離帯１０７が明確に照射範囲Ｌ１に含まれておらず、第１の周囲環境認識装置（１１，１２，１３）によって検出されていない（或いは運転者によって視認されていない）物標である場合、自車両Ｍ（運転者）は、交差道路１００Ｂ側の車線１０４を、右折後の進行走路として誤認識してしまう可能性がある。このことから、右寄り領域及び右側方領域に存在する中央分離帯１０７は、高優先度設定として扱われる。

【0129】

ところで、図２に示す交差点１００においては、信号機の存在については、特に図示していない。しかし、例えば、前方に交差点１００が確認された時点で、自車両Ｍに対する信号機が青指示である場合は、第１の物標情報及び第２の物標情報として、停止線などを認識する必要性は低い。特に、同交差点１００を直進して通過する場合であって、自車両Ｍに対する信号機が青指示であれば、停止線などの認識の必然性はさらに低くなる。そこで、この場合には、停止線等の物標情報は低い優先度が設定される。

【0130】

一方、自車両Ｍに対する信号機が赤指示である場合は、停止線等を認識する必要はある。しかし、通常の配光制御を行っている場合には、特別な配光制御の変更をすることなく、前方に表れる停止線等の物標は、第１の周囲環境認識装置（１１，１２，１３）及び第２の周囲環境認識装置（３６ａ，３６ｂ）のいずれにおいても検出又は認識し得る照射範囲が確保されているものと思われる。しかし、この場合において、当該停止線等が第１の周囲環境認識装置（１１，１２，１３）にて検出されておらず、当該停止線等が配光候補として設定されている場合には、当該停止線等については低い優先度に設定される。

【0131】

このようにして、図３のステップＳ７の処理において配光候補の優先度設定が行われる。その後、ステップＳ８の処理に進む。

【0132】

ステップＳ８において、配光制御装置４０の照明制御ユニット（ＬＴ＿ＥＣＵ）２６は、上述のステップＳ７の処理にて設定された優先度に基づいて配光制御を実行する。図２に示す例示では、例えば、図２の照射範囲Ｌ２を付加する配光制御を行う例を示している。

【0133】

なお、このように、設定された優先度に基づく配光制御を実行した結果、例えば対向他車両Ｔ等の走行に影響を及ぼす可能性が生じる場合（眩惑等）には、照射範囲Ｌ２の配光制御に対して、さらなる配光制限を加えたり、照射範囲の調整を付加する制御が行われる。その後、一連の処理を終了して元の処理に戻る（リターン）。

【0134】

こうして、優先度に基づく配光制御を行うことによって、自車両Ｍの照明装置３９は、例えば、図２の符号Ｌ１で示す照射範囲に加えて、図２の符号Ｌ２で示す照射範囲への照明光の照射が行われる。

【0135】

したがって、これにより、照射範囲Ｌ２（自車両Ｍの右寄り領域及び右側方領域の物標に対する照明光の照射）が行われるので、当該照射範囲Ｌ２内の物標の認識を、第１の周囲環境認識装置（１１，１２，１３）によって検出できるようになる。また同時に、運転者は、同物標を視認できるようになる。

【0136】

なお、上述の処理シーケンスにおいては、配光制御の制御開始タイミングとして、図４の処理シーケンスを完了し、かつ図３の優先度設定処理を完了した後、即座に実行するようにしているが、このような処理に限られることはない。

【0137】

例えば、配光制御の制御開始タイミングとして、図３の優先度設定処理を完了した後であっても、自車両Ｍと対象とする物標との距離が充分離れている場合には、すぐに配光制御を実行開始しても効果的ではない。そこで、自車両Ｍと対象とする物標との距離が所定の距離以内に近付いた時点で、配光制御を開始するようにしてもよい。

【0138】

また、例えば、第１の物標情報として検出されていない物標の未検出状態の継続時間が所定時間以上経過した時点を、配光制御の開始タイミングとしてもよい。

【0139】

以上説明したように上記一実施形態によれば、
夜間の交差点等を走行中の自車両Ｍが、周辺環境のうち視認困難な物標（第１の周囲環境認識装置（１１，１２，１３）によって検出できなかった物標）であっても、第２の周囲環境認識装置（３６ａ，３６ｂ）によって認識され得る物標に対して適切な照明光の配光制御を行うことができる。

【0140】

そして、上述のような配光制御を行うことにより、第１の周囲環境認識装置（１１，１２，１３）によって検出できなかった物標に対しても、確実に照明光の照射を行って、認識することができるようになる。

【0141】

したがって、運転者による車両周辺環境の誤認識に基づいて誤操作等が行われる可能性を抑止することができ、よって、これらの誤操作等に起因して生じる進行路の誤進入等（逆走等）を抑止することができる。同時に、歩行者等の早期認識に寄与することができる。

【0142】

なお、上述の実施形態においては、自車両Ｍが前方に交差点１００を認識し、当該交差点１００にて自車両Ｍが右折する場合に実行される配光制御の例を示したが、この例示に限られることはない。例えば、当該交差点１００において、自車両Ｍが左折する場合にも、同様に、本実施形態の配光制御装置４０による配光制御は適用できる。この場合には、主に左寄り領域及び左側方領域の物標に着目して配光制御を行うようにすればよい。

【0143】

また、自車両Ｍが交差点１００にて右左折する状況以外の状況においても、周囲環境の状況に応じて適宜配光制御を実行することができる。

【0144】

本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用を実施することができることは勿論である。さらに、上記実施形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組み合わせによって、種々の発明が抽出され得る。例えば、上記一実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題が解決でき、発明の効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。この発明は、添付のクレームによって限定される以外にはそれの特定の実施態様によって制約されない。

【符号の説明】

【0145】

１…走行制御装置
１０…カメラユニット
１１…ステレオカメラ
１１ａ…メインカメラ
１１ｂ…サブカメラ
１２…画像処理ユニット（ＩＰＵ）
１３…画像認識ユニット（画像認識＿ＥＣＵ）
１４…走行制御ユニット（走行＿ＥＣＵ）
２１…コックピット制御ユニット（ＣＰ＿ＥＣＵ）
２２…エンジン制御ユニット（Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ）
２３…トランスミッション制御ユニット（Ｔ／Ｍ＿ＥＣＵ）
２４…ブレーキ制御ユニット（ＢＫ＿ＥＣＵ）２４
２５…パワーステアリング制御ユニット（ＰＳ＿ＥＣＵ）
２６…照明制御ユニット（ＬＴ＿ＥＣＵ）
３１…ヒューマン・マシーン・インターフェース（ＨＭＩ）
３２…スロットルアクチュエータ
３３…油圧制御回路
３４…ブレーキアクチュエータ
３５…電動パワステモータ
３６…ロケータユニット
３６ａ…ＧＮＳＳセンサ
３６ｂ…高精度道路地図データベース（道路地図ＤＢ）
３７…車載レーダ装置
３７ｌｆ…左前側方センサ
３７ｌｒ…左後側方センサ
３７ｒｆ…右前側方センサ
３７ｒｒ…右後側方センサ
３８…後方センサ
３９…照明装置
４０…配光制御装置
１００…交差点
１０６Ａ，１０６Ｂ…横断歩道
１０７…中央分離帯
Ｈ…歩行者
Ｌ１，Ｌ２…照射範囲
Ｍ１，Ｍ２…自車両
Ｔ…対向他車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】