特開 2024-117331 搬送設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024117331

(43)【公開日】2024-08-29

(54)【発明の名称】搬送設備

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240822BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20240822BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20240822BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 G

B65G1/00 501H

B61B13/00 W

B61B13/00 V

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023023371

(22)【出願日】2023-02-17

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】衣川 知孝

【テーマコード（参考）】

3D101

3F022

5H301

【Ｆターム（参考）】

3D101BA03

3D101BA05

3D101BB08

3D101BB16

3D101BB52

3D101BC03

3D101BC07

3D101BC08

3D101BE06

3F022FF01

3F022LL12

3F022LL19

3F022MM51

3F022NN02

3F022NN21

5H301AA02

5H301AA09

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD07

5H301DD15

5H301EE02

5H301KK02

5H301KK03

5H301KK08

5H301KK09

5H301KK18

5H301KK19

(57)【要約】

【課題】搬送車が走行位置の情報を消失する特定事象が生じた場合であっても、制御システムによる搬送車の制御を適切に再開することが可能な搬送設備を実現する。
【解決手段】搬送設備１０の走行経路１１には、案内レール１５が設置された案内区間Ｅ１と、案内レール１５が設置されていない非案内区間Ｅ２と、が設定されており、制御システムは、搬送車２０が走行位置の情報を消失する特定事象が生じた場合に、第１被案内部２５ａを幅方向Ｙに駆動する確認動作を案内駆動部２４に実行させ、第１被案内部２５ａが第１位置及び第２位置の一方から他方に移動した場合には、搬送車２０が非案内区間Ｅ２に位置していると判定し、第１被案内部２５ａの第１位置及び第２位置の一方から他方への移動が妨げられた場合には、搬送車２０が案内区間Ｅ１に位置していると判定する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行経路に沿って走行する搬送車と、前記走行経路に沿って設置された案内レールと、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた搬送設備であって、
前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
前記搬送車は、
前記案内レールに案内される被案内部と、
前記被案内部を前記幅方向に駆動して、前記案内レールに対して前記幅方向第１側となる第１位置と前記案内レールに対して前記幅方向第２側となる第２位置とに移動させる案内駆動部と、を備え、
前記走行経路には、前記案内レールが設置された案内区間と、前記案内レールが設置されていない非案内区間と、が設定されており、
前記制御システムは、
前記搬送車が走行位置の情報を消失する特定事象が生じた場合に、前記被案内部を前記幅方向に駆動する確認動作を前記案内駆動部に実行させ、
前記被案内部が前記第１位置及び前記第２位置の一方から他方に移動した場合には、前記搬送車が前記非案内区間に位置していると判定し、
前記被案内部の前記第１位置及び前記第２位置の一方から他方への移動が妨げられた場合には、前記搬送車が前記案内区間に位置していると判定する、搬送設備。

【請求項2】

前記搬送車は、前記走行方向の前方側に存在する障害物を検知する障害物センサを備え、
前記案内レールは、前記走行経路が交差している区間及び前記走行経路が湾曲している区間の少なくともいずれかに設置されており、
前記制御システムは、前記確認動作を実行した結果、前記案内区間に位置していると判定した場合には、前記非案内区間に位置していると判定した場合に比べて、前記障害物センサの検知範囲を広く設定する、請求項１に記載の搬送設備。

【請求項3】

前記走行経路に沿った複数箇所に、それぞれの設置位置の位置情報を保持した情報保持体が設置されており、
前記搬送車は、前記情報保持体が保持している位置情報を読み取る読取装置を備え、前記読取装置により読み取った情報に基づいて自身の走行位置を認識するように構成され、
前記制御システムは、前記特定事象が解消した後に前記搬送車の走行を開始させる復旧処理を実行し、
前記復旧処理では、停止していた前記搬送車の走行を開始させた後、前記搬送車が前記情報保持体が保持している位置情報を読み取るまでは、予め定められた第１復旧時制限速度以下で前記搬送車を走行させる、請求項１又は２に記載の搬送設備。

【請求項4】

前記復旧処理では、前記制御システムは、
前記確認動作を実行した結果、前記搬送車が前記非案内区間に位置していると判定した場合には、前記第１復旧時制限速度以下で前記搬送車を走行させ、
前記確認動作を実行した結果、前記搬送車が前記案内区間に位置していると判定した場合には、前記第１復旧時制限速度より低い第２復旧時制限速度以下で前記搬送車を走行させる、請求項３に記載の搬送設備。

【請求項5】

前記制御システムは、前記走行経路に存在する複数の前記搬送車に前記特定事象が生じた場合、当該特定事象が生じた複数の前記搬送車に対して一斉に前記確認動作を実行させる、請求項１又は２に記載の搬送設備。

【請求項6】

前記搬送車は、前記被案内部である第１被案内部に加えて、前記第１被案内部よりも前記走行方向の後方側に配置された第２被案内部を備え、
前記案内駆動部は、前記第１被案内部と前記第２被案内部とを互いに独立して前記幅方向に駆動するように構成され、
前記制御システムは、
前記特定事象が生じた場合に、前記第１被案内部と前記第２被案内部との双方を対象として前記確認動作を実行させ、
前記第１被案内部と前記第２被案内部との双方が前記第１位置及び前記第２位置の一方から他方に移動した場合には、前記搬送車が前記非案内区間に位置していると判定し、
前記第１被案内部と前記第２被案内部との少なくとも一方の前記第１位置及び前記第２位置の一方から他方への移動が妨げられた場合には、前記搬送車が前記案内区間に位置していると判定する、請求項１又は２に記載の搬送設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行経路に沿って走行する搬送車と、搬送車を制御する制御システムと、を備えた搬送設備に関する。

【背景技術】

【0002】

かかる搬送設備の従来例が、特開２０１９－０８０４１１号公報（特許文献１）に記載されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。特許文献１の搬送設備では、レール（２）に沿って離散的に配置された位置表示装置（２６）の位置情報を搬送車（３）の位置情報読取部（２３）が読み取ることで、搬送車が走行位置の情報を取得し、取得した情報に基づいて制御システム（Ｈ）が搬送車を制御している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－０８０４１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、搬送車を制御する制御システムは、例えば、分岐や合流の有無、或いは、直線かカーブか等といった走行経路の形状や、搬送車の停止位置となる各種設備の位置等に応じて、搬送車を適切に制御する必要がある。しかし、上記のような搬送設備では、例えば停電等の搬送車が走行位置の情報を消失する特定事象が生じた場合には、搬送車が走行位置の情報を消失した状態となるため、搬送車に走行位置を認識させるための作業者による復旧作業などを行わない限り、制御システムによる搬送車の制御を適切に再開することは困難であった。

【0005】

そこで、搬送車が走行位置の情報を消失する特定事象が生じた場合であっても、制御システムによる搬送車の制御を適切に再開することが可能な搬送設備の実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る搬送設備は、走行経路に沿って走行する搬送車と、前記走行経路に沿って設置された案内レールと、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた搬送設備であって、前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、前記搬送車は、前記案内レールに案内される被案内部と、前記被案内部を前記幅方向に駆動して、前記案内レールに対して前記幅方向第１側となる第１位置と前記案内レールに対して前記幅方向第２側となる第２位置とに移動させる案内駆動部と、を備え、前記走行経路には、前記案内レールが設置された案内区間と、前記案内レールが設置されていない非案内区間と、が設定されており、前記制御システムは、前記搬送車が走行位置の情報を消失する特定事象が生じた場合に、前記被案内部を前記幅方向に駆動する確認動作を前記案内駆動部に実行させ、前記被案内部が前記第１位置及び前記第２位置の一方から他方に移動した場合には、前記搬送車が前記非案内区間に位置していると判定し、前記被案内部の前記第１位置及び前記第２位置の一方から他方への移動が妨げられた場合には、前記搬送車が前記案内区間に位置していると判定する。

【0007】

本構成によれば、搬送車が走行位置の情報を消失する特定事象が生じた場合であっても、被案内部を幅方向に駆動する確認動作を実行することにより、搬送車が案内区間と非案内区間とのいずれに位置しているかを判定することができる。これにより、制御システムは、搬送車が案内区間と非案内区間とのいずれに位置しているか応じた適切な制御を搬送車に行わせることができる。従って、搬送車が走行位置の情報を消失する特定事象が生じた場合であっても、制御システムによる搬送車の制御を適切に再開することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態に係る搬送設備の斜視図

【図2】図１の搬送経路の上面図

【図3】図１の搬送設備の制御ブロック図

【図4】図２に示す交差区間における確認動作を説明する図

【図5】図４の交差区間における確認動作中の状態を示す図

【図6】図２に示す交差区間に２台の搬送車が進入する直前の状態を示す図

【図7】図６に示す２台の搬送車が交差区間を走行している状態を示す図

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、搬送設備の実施形態について図面を参照して説明する。

【0010】

図１に示すように、搬送設備１０は、走行経路１１に沿って走行する搬送車２０と、走行経路１１に沿って設置された案内レール１５と、を備えている。本実施形態では、搬送設備１０は、複数の搬送車２０を有している。また、本実施形態では、搬送車２０は天井搬送車である。また、搬送車２０は電動の無人搬送車である。また、搬送車２０は、例えば、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を物品Ｗとして搬送する。本実施形態では、搬送設備１０は、屋内、例えばクリーンルームに設置される。

【0011】

ここで、走行経路１１に沿う方向を走行方向Ｘとする。また、鉛直方向を上下方向Ｚとする。また、上下方向視で走行方向Ｘに直交する方向を幅方向Ｙとする。また、幅方向Ｙの一方側を幅方向第１側Ｙ１とし、幅方向Ｙの他方側を幅方向第２側Ｙ２とする。本実施形態では、走行経路１１には、搬送車２０が走行する走行レール１２が設置されている。走行レール１２は一対設けられ、幅方向Ｙの両側に配置されている。また、走行レール１２は天井から吊り下げられている。

【0012】

本実施形態では、走行経路１１には、案内レール１５が設置された案内区間Ｅ１と、案内レール１５が設置されていない非案内区間Ｅ２と、が設定されている。図示の例では、案内レール１５は、走行経路１１における幅方向Ｙの中央部に配置されている。また、案内レール１５は、上下方向視で一対の走行レール１２の内側に配置されている。また、案内レール１５は、天井から吊り下げられている。

【0013】

図２は走行経路１１の一例を示す図である。本実施形態では、走行経路１１の幅方向Ｙの外側に物品Ｗの処理装置、物品載置台、物品保管棚、各種器具等の設備１６が設けられている。図２に示す例では、搬送車２０は走行経路１１に沿って一方向に走行する。

【0014】

本実施形態では、案内レール１５は、走行経路１１が交差している交差区間Ｅ１１及び走行経路１１が湾曲している湾曲区間Ｅ１２の少なくともいずれかに設置されている。交差区間Ｅ１１の例としては、分岐区間、合流区間、十字交差区間、Ｎ字分岐合流区間等が挙げられる。湾曲区間Ｅ１２の例としては、Ｕ字状、Ｓ字状、Ｃ字状区間等の曲線走行区間等が挙げられる。図示の例では、交差区間Ｅ１１は、分岐区間及び合流区間である。分岐区間とは、例えば１つの走行経路１１が複数の走行経路１１に分岐する箇所である。また、合流区間とは、例えば複数の走行経路１１が１つの走行経路１１に合流する箇所である。本実施形態の分岐区間及び合流区間では、案内レール１５は搬送車２０の進路を案内するように構成されている。

【0015】

図１に戻り、本実施形態では、搬送車２０は走行経路１１に沿って走行する第１走行部２１ａを備えている。本実施形態では、第１走行部２１ａは、走行経路１１の路面を転動する車輪２２と、車輪２２を回転させる走行用駆動部２３と、を備えている。走行用駆動部２３の例としては、サーボモータ等の電動モータ、内燃機関等が挙げられる。車輪２２が転動する走行経路１１の路面は、走行レール１２の上側を向く面であり、車輪２２は、上下方向Ｚに直交する軸心周りに回転する。

【0016】

搬送車２０は、案内レール１５に案内される第１被案内部２５ａを備えている。本実施形態では、第１被案内部２５ａは、案内レール１５の案内面を転動する。案内レール１５の案内面は、幅方向Ｙの一方側を向く面であり、第１被案内部２５ａは、上下方向Ｚに沿う軸心周りに回転する。また、第１被案内部２５ａは、第１走行部２１ａに備えられている。また、第１被案内部２５ａは走行方向Ｘに並ぶように２つ設けられている。第１被案内部２５ａは、「被案内部」に対応する。

【0017】

また、搬送車２０は、第１被案内部２５ａを幅方向Ｙに駆動して、案内レール１５に対して、幅方向第１側Ｙ１となる第１位置Ｐ１と案内レール１５に対して幅方向第２側Ｙ２となる第２位置Ｐ２とに移動させる案内駆動部２４を備えている。案内駆動部２４の例としては、ソレノイドアクチュエータ、電動モータ、油圧装置等が挙げられる。本実施形態では、案内駆動部２４は、案内区間Ｅ１への進入前に、搬送車２０の進路に応じて第１被案内部２５ａの位置を切り替える進路選択動作を実行する。例えば、図４に示す分岐区間に搬送車２０が進入する場合、第１被案内部２５ａの位置を第１位置Ｐ１に切り替えると、搬送車２０は幅方向第１側Ｙ１（右側）の分岐路に進み、第１被案内部２５ａの位置を第２位置Ｐ２に切り替えると、搬送車２０は幅方向第２側Ｙ２（左側）の分岐路に進む。

【0018】

本実施形態では、搬送車２０は、第１被案内部２５ａに加えて第１被案内部２５ａよりも走行方向Ｘの後方側Ｘ２に配置された第２被案内部２５ｂを備えている。案内駆動部２４は、第１被案内部２５ａと第２被案内部２５ｂとを互いに独立して幅方向Ｙに駆動するように構成されている。また、案内駆動部２４は、案内区間Ｅ１への進入前に、搬送車２０の進路に応じて第１被案内部２５ａと第２被案内部２５ｂとを互いに独立して幅方向Ｙの位置を切り替える進路選択動作を実行する。

【0019】

本実施形態では、搬送車２０は、第１走行部２１ａよりも走行方向Ｘの後方側Ｘ２に第２走行部２１ｂを備えている。第２走行部２１ｂは、走行経路１１の路面を転動する車輪２２と、車輪２２を回転させる走行用駆動部２３と、を備えている。また、本実施形態では、第２走行部２１ｂに第２被案内部２５ｂが備えられている。また、第２被案内部２５ｂは走行方向Ｘに並ぶように２つ設けられている。図示の例では、第１被案内部２５ａ及び第２被案内部２５ｂは、案内輪である。また、図示の例では、第１被案内部２５ａ及び第２被案内部２５ｂは、互いに同径に形成された案内輪である。

【0020】

本実施形態では、搬送車２０は、第１走行部２１ａに連結された本体部３０を備えている。本体部３０は、第１走行部２１ａに対して上下方向Ｚの下側に配置された状態で、第１走行部２１ａに支持されている。また、本体部３０は、第２走行部２１ｂにも連結されている。また、本体部３０は、第１走行部２１ａ及び第２走行部２１ｂに対して下側に配置された状態で、第１走行部２１ａ及び第２走行部２１ｂに支持されている。また、本体部３０には物品Ｗを搬送先に移載する（図示しない）移載装置が備えられている。物品Ｗは、移載装置が所定の走行位置となっている状態で搬送車２０により搬送される。

【0021】

本実施形態では、搬送車２０は、第１被案内部２５ａの幅方向Ｙの移動を検知する第１検知部２７ａを備えている。第１検知部２７ａは、第１被案内部２５ａが第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２の一方から他方に移動したか否かを検知する。本実施形態では、第１検知部２７ａは、第１被案内部２５ａが第１位置Ｐ１にあるか否かを検知可能に構成されている。また、第１検知部２７ａは、第１被案内部２５ａが第２位置Ｐ２にあるか否かを検知可能に構成されている。第１検知部２７ａの例としては、光学センサ、レーザセンサ等が挙げられる。また、本実施形態では、搬送車２０は、第２被案内部２５ｂの幅方向Ｙの移動を検知する第２検知部２７ｂを備えている。第２検知部２７ｂは第１検知部２７ａと同様に構成されている。第１検知部２７ａによる検知結果及び第２検知部２７ｂによる検知結果は、後述の制御システム４０に伝達される。

【0022】

また、本実施形態では、走行経路１１に沿った複数箇所にそれぞれの設置位置の位置情報を保持した複数の情報保持体１８が設置されている。本実施形態では、情報保持体１８は、走行経路１１に沿って離散的に配置されている。情報保持体１８としては、１次元バーコード、２次元バーコード、数字、文字、画像の標示や無線タグ等が例として挙げられる。情報保持体１８は、例えば、走行レール１２、案内レール１５、走行レール１２或いは案内レール１５を保持する保持部材、路面等に設置される。

【0023】

本実施形態では、搬送車２０は、情報保持体１８が保持している位置情報を読み取る読取装置２８を備え、読取装置２８により読み取った情報に基づいて自身の走行位置を認識するように構成されている。読取装置２８の例としては、バーコードリーダ、画像認識装置、数字や文字を認識する文字認識装置、無線識別装置が挙げられる。

【0024】

本実施形態では、搬送車２０は、走行方向Ｘの前方側Ｘ１に存在する障害物を検知する障害物センサ３１を備えている。例えば、搬送車２０の走行中に障害物センサ３１により障害物が検知されると、搬送車２０は減速又は停止する。障害物センサ３１は、検知範囲Ｍ１を変更可能に構成されている。障害物の例としては、走行経路１１内の作業者、作業ロボット、異物、他の搬送車２０等が挙げられる。障害物センサ３１の例としては、光学センサ、超音波センサ、画像センサ、ミリ波センサ、レーザセンサ等が挙げられる。障害物センサ３１による検知結果は、後述の制御システム４０に伝達される。検知範囲Ｍ１の変更は、単独の障害物センサ３１の検知範囲を変更することにより実行されてもよく、幅方向Ｙ又は上下方向Ｚに並んだ複数の障害物センサ３１を個別にオンとオフとを切り替えることで実行されてもよい。本実施形態では、障害物センサ３１は、走行方向Ｘの前方側Ｘ１に投光し反射光により障害物までの距離を測定可能に構成されている。また、障害物センサ３１は、搬送車２０の前面に配置されている。また、障害物センサ３１は、本体部３０の前面に配置されている。

【0025】

本実施形態では、搬送車２０は、走行方向Ｘの前方側Ｘ１に存在する他の搬送車２０を検知する追突防止センサ３２を備えている。追突防止センサ３２の例としては、光学センサ、超音波センサ、画像センサ、ミリ波センサ、レーザセンサ等が挙げられる。追突防止センサ３２は、搬送車２０の前面における障害物センサ３１よりも上下方向Ｚの走行レール１２側に配置されている。本実施形態では、追突防止センサ３２は、走行方向Ｘの前方側Ｘ１に投光し、他の搬送車２０の後方側Ｘ２の面に配置された反射部材による反射を検出するように構成されている。また、追突防止センサ３２は、本体部３０の前面に配置されている。

【0026】

図３は、搬送設備１０の制御ブロック図である。本実施形態では、搬送設備１０は、搬送車２０の走行速度を検知する車速検知部３３を備えている。車速検知部３３は、搬送車２０に搭載されている。車速検知部３３は、車輪２２の回転速度を計測することで搬送車２０の走行速度を検知する。

【0027】

搬送設備１０は、搬送車２０を制御する制御システム４０を備えている。本実施形態では、制御システム４０は、搬送車２０の第１走行部２１ａ及び第２走行部２１ｂや本体部３０の移載装置を制御する。制御システム４０の各機能は、例えば、演算処理装置等のハードウェアと、当該ハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により実現される。制御システム４０は、その全てが搬送車２０に設けられていてもよく、一部が搬送車２０に搭載された制御装置に設けられ、一部が集中管理室等の外部に設置された制御装置に設けられていてもよい。また、制御システム４０の全てが外部に設置された制御装置に設けられていても良い。本実施形態では、制御システム４０は、外部に設置された搬送管理装置４１（Material Control Processor）、及び、複数の搬送車２０にそれぞれ搭載された搬送車制御装置４２を有している。搬送管理装置４１と搬送車制御装置４２とは、無線通信可能に構成されている。本実施形態では、制御システム４０は、読取装置２８により取得した情報を記憶する記憶部４３を備えている。図３に示す例では、記憶部４３が搬送車２０に設けられているが、搬送管理装置４１或いは搬送車制御装置４２に設けられていてもよい。

【0028】

制御システム４０は、搬送車２０が走行位置の情報を消失する特定事象が生じた場合に、第１被案内部２５ａを幅方向Ｙに駆動する確認動作を案内駆動部２４に実行させる。走行位置の情報を消失する特定事象の例としては、停電、上位制御装置からの制御ソフトの更新、異常停止、作業者による電源遮断、故障や電源遮断等の発生後の搬送車２０の走行等が挙げられる。本実施形態では、確認動作は搬送車２０が停止した状態で行われる。本実施形態では、停電時には電力供給が遮断されて搬送車２０が停止する。なお、特定事象が生じた場合に、制御システム４０によって搬送車２０を所定の位置に停止させる停止処理が実行されてもよい。

【0029】

制御システム４０は、確認動作により、第１被案内部２５ａが第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２の一方から他方に移動した場合には、搬送車２０が非案内区間Ｅ２に位置していると判定する。また、制御システム４０は、確認動作により、第１被案内部２５ａの第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２の一方から他方への移動が妨げられた場合には、搬送車２０が案内区間Ｅ１に位置していると判定する。なお、制御システム４０が、第１被案内部２５ａを幅方向Ｙに駆動する確認動作でなく、センサ等を用いて案内レール１５を検出する確認動作により、案内区間Ｅ１及び非案内区間Ｅ２のいずれかに搬送車２０が位置していると判定する構成であってもよい。

【0030】

図４は、交差区間Ｅ１１における分岐区間の上面図である。例えば、図４における走行方向Ｘの後方側Ｘ２の搬送車２０は、第１被案内部２５ａ及び第２被案内部２５ｂが第１位置Ｐ１にある状態であり、第１被案内部２５ａ及び第２被案内部２５ｂを第２位置Ｐ２に駆動する確認動作を行うと案内レール１５により移動が妨げられる。よって、制御システム４０は、搬送車２０が案内区間Ｅ１に位置していると判定する。また、図４における走行方向Ｘの前方側Ｘ１の搬送車２０は、第１被案内部２５ａ及び第２被案内部２５ｂが第２位置Ｐ２にある状態であり、第１被案内部２５ａ及び第２被案内部２５ｂを第１位置Ｐ１に駆動する確認動作を行うと案内レール１５により移動が妨げられないため、第１被案内部２５ａ及び第２被案内部２５ｂは第１位置Ｐ１に移動する。よって、制御システム４０は、搬送車２０が非案内区間Ｅ２に位置していると判定する。この場合は、制御システム４０は、第１被案内部２５ａ及び第２被案内部２５ｂを元の位置（第２位置Ｐ２）に戻す判定後復帰動作を実行する。

【0031】

本実施形態では、制御システム４０は、特定事象が生じた場合に、第１被案内部２５ａと第２被案内部２５ｂとの双方を対象として確認動作を実行させる。また、制御システム４０は、確認動作により、第１被案内部２５ａと第２被案内部２５ｂとの双方が第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２の一方から他方に移動した場合には、搬送車２０が非案内区間Ｅ２に位置していると判定する。また、制御システム４０は、確認動作により、第１被案内部２５ａと第２被案内部２５ｂとの少なくとも一方の第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２の一方から他方への移動が妨げられた場合には、搬送車２０が案内区間Ｅ１に位置していると判定する。

【0032】

図５は、交差区間Ｅ１１の分岐区間における確認動作中の状態を示す図である。例えば、図５に示す２台の搬送車２０は、確認動作により、第１被案内部２５ａと第２被案内部２５ｂとの内、片方しか第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２の一方から他方に移動していない状態を示している。よって、制御システム４０は、両方の搬送車２０が案内区間Ｅ１に位置していると判定する。この場合は、制御システム４０は、第１被案内部２５ａ及び第２被案内部２５ｂを元の位置に戻す判定後復帰動作を実行する。

【0033】

なお、図５に示す走行方向Ｘの前方側Ｘ１の搬送車２０のように、第１被案内部２５ａが第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２の一方から他方に移動した場合は、搬送車２０が非案内区間Ｅ２に位置していると制御システム４０が判定する構成であってもよい。すなわち、複数の被案内部を搬送車２０が備える場合、最も走行方向Ｘの前方側Ｘ１の被案内部が第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２の一方から他方に移動した場合に、搬送車２０が非案内区間Ｅ２に位置していると制御システム４０が判定する構成であってもよい。

【0034】

図６は、２台の搬送車２０が合流区間に進入する直前の状態を示す図である。図７は、２台の搬送車２０が合流区間を走行している状態を示す図である。本実施形態では、制御システム４０は、確認動作を実行した結果、案内区間Ｅ１に位置していると判定した場合には、非案内区間Ｅ２に位置していると判定した場合に比べて、障害物センサ３１の検知範囲Ｍ１を広く設定する。本実施形態では、障害物センサ３１の幅方向Ｙの検知範囲Ｍ１を広く設定する。この設定の変更は、好適には、後述の復旧処理の前に制御システム４０により実行される。

【0035】

本実施形態では、非案内区間Ｅ２における障害物センサ３１の幅方向Ｙの検知範囲Ｍ１は、走行経路１１の幅方向Ｙの外側に配置された設備１６（図２参照）を検知しない範囲とされている。また、設備１６は、案内区間Ｅ１における障害物センサ３１の幅方向Ｙの検知範囲Ｍ１の外側に配置されている。

【0036】

図６に示す例では、制御システム４０は、確認動作を実行した結果、非案内区間Ｅ２に位置していると判定した場合に、検知範囲Ｍ１を搬送車２０の走行方向Ｘの前方側Ｘ１における自車の走行軌跡に対応する幅方向Ｙの範囲に設定している。このため、非案内区間Ｅ２では障害物とならない設備１６を障害物として検知しない。しかし、検知範囲Ｍ１を図６に示す範囲のまま２台の搬送車２０が後述の復旧処理により走行した場合に、両方の搬送車２０の障害物センサ３１が互いを検知できないまま接触する可能性が考えられる。図７に示す例では、案内区間Ｅ１に位置していると判定した場合に、検知範囲Ｍ１を走行方向Ｘの前方側Ｘ１及び側方側に存在する他の搬送車２０を検知できるような範囲に設定している。このようにすれば、少なくとも一方の搬送車２０が他方の搬送車２０を障害物センサ３１により検知する可能性が高くなる。また、湾曲区間Ｅ１２において障害物センサ３１の幅方向Ｙの検知範囲Ｍ１を広く設定することにより、他の搬送車２０等の走行経路上の障害物を早期に検知することが可能となる。

【0037】

本実施形態では、制御システム４０は、特定事象が解消した後に搬送車２０の走行を開始させる復旧処理を実行する。復旧処理の終了は、例えば、（図１に示す）情報保持体１８が保持している位置情報を搬送車２０が読み取った後、制御システム４０により行われてもよい。また、例えば、情報保持体１８が保持している位置情報を搬送車２０が複数回読み取った後、制御システム４０により復旧処理の終了が行われてもよい。また、本実施形態では、制御システム４０は、復旧処理の終了後に通常処理を開始する。通常処理とは、例えば、搬送車２０の外部からの情報（例えば、搬送管理装置４１からの指令）に基づいて物品Ｗの搬送や移載を行う処理である。本実施形態では、情報保持体１８が保持している位置情報の搬送車２０による読み取り、及び、制御システム４０の搬送管理装置４１の再起動後に、制御システム４０は復旧処理を終了するが、情報保持体１８が保持している位置情報の搬送車２０による読み取り直後に、制御システム４０は復旧処理を終了するようにしてもよい。

【0038】

本実施形態の制御システム４０が実行する復旧処理では、停止していた搬送車２０の走行を開始させた後、搬送車２０が（図１に示す）情報保持体１８が保持している位置情報を読み取るまでは、予め定められた第１復旧時制限速度Ｖ１以下で搬送車２０を走行させる。また、本実施形態では、復旧処理では、制御システム４０は、確認動作を実行した結果、搬送車２０が非案内区間Ｅ２に位置していると判定した場合には、第１復旧時制限速度Ｖ１以下で搬送車２０を走行させ、確認動作を実行した結果、搬送車２０が案内区間Ｅ１に位置していると判定した場合には、第１復旧時制限速度Ｖ１より低い第２復旧時制限速度Ｖ２以下で搬送車２０を走行させる。

【0039】

本実施形態では、制御システム４０は、走行経路１１に存在する複数の搬送車２０に特定事象が生じた場合、当該特定事象が生じた複数の搬送車２０に対して一斉に確認動作を実行させる。また、本実施形態では、確認動作の後、複数の搬送車２０を対象として（後述する）復旧処理を実行する。複数の搬送車２０に対して一斉に実行される確認動作は、完全に同時でなくてもよい。例えば、非案内区間Ｅ２に位置していると判定された複数の搬送車２０を対象として復旧処理を実行後、案内区間Ｅ１に位置していると判定された複数の搬送車２０を対象として復旧処理を実行してもよい。また、案内区間Ｅ１に位置していると判定された複数の搬送車２０を対象として復旧処理を実行後、非案内区間Ｅ２に位置していると判定された複数の搬送車２０を対象として復旧処理を実行してもよい。また、複数の搬送車２０のうち、所定の走行条件を満たす搬送車２０のみを対象として復旧処理を実行してもよい。所定の走行条件の例としては、本体部３０が備える移載装置が所定の走行位置となっている、搬送車２０が物品Ｗを支持していない、障害物センサ３１が障害物を検知していない、追突防止センサ３２が他の搬送車２０を検知していない等が挙げられる。上記の搬送設備１０によれば、搬送車２０を復旧させるときに、目視で確認する必要がある搬送車２０のみ作業者が近づいて復旧させればよいので、搬送設備１０が搬送車２０を複数備えている場合であっても、特定事象が生じた後の復旧に係る作業者の手間を少なくすることができる。

【0040】

〔その他の実施形態〕
次に、搬送設備１０のその他の実施形態について説明する。

【0041】

（１）上記の実施形態では、案内レール１５が走行経路１１における幅方向Ｙの中央部に配置され、天井から吊り下げられている構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、案内レール１５が床に設置されていてもよい。また、案内レール１５が左右一対の走行レール１２の一方に接するように設けられていてもよい。

【0042】

（２）上記の実施形態では、搬送車２０が電動の天井搬送車であり、走行経路１１に左右一対の走行レール１２が設置されている構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、走行レール１２が一本のみ床面に設置されていてもよい。また、例えば、走行レール１２が設置されていなくてもよい。また、例えば、走行経路１１が天井から吊り下げられた床面に設定されていてもよい。また、例えば、搬送車２０が有人の地上搬送車であってもよい。また、例えば、搬送車２０が内燃機関により走行する車両であってもよい。また、例えば、搬送設備１０が備える搬送車２０が１台だけでもよい。

【0043】

（３）上記の実施形態では、搬送車２０が走行経路１１に沿って一方向に走行する構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、搬送車２０が走行経路１１に沿って前後方向の両方に走行する構成であってもよい。また、障害物センサ３１又は追突防止センサ３２が搬送車２０の前方側Ｘ１の面及び後方側Ｘ２の面に配置される構成であってもよい。

【0044】

（４）上記の実施形態では、搬送車２０が障害物センサ３１及び追突防止センサ３２を備えている構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、搬送車２０が障害物センサ３１を備えていなくてもよい。また、搬送車２０が追突防止センサ３２を備えていなくてもよい。

【0045】

（５）上記の実施形態では、走行経路１１に沿った複数箇所に情報保持体１８が設置されており、搬送車２０が読取装置２８を備える構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、情報保持体１８が走行経路１１に沿って１つのみ設置されていてもよい。また、例えば、情報保持体１８が設置されず、走行経路１１上の所定の位置において搬送車２０に走行位置の情報を作業者が入力する構成であってもよい。

【0046】

（６）上記の実施形態では、搬送車２０が第１走行部２１ａと第２走行部２１ｂとを備え、第１被案内部２５ａ及び第２被案内部２５ｂをそれぞれ２つずつ備える構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、搬送車２０が第１被案内部２５ａと第２被案内部２５ｂのそれぞれを１つずつ備える構成であってもよい。また、搬送車２０が第２被案内部２５ｂ及び第２走行部２１ｂを備えない構成であってもよい。また、走行用駆動部２３が、第１走行部２１ａと第２走行部２１ｂのいずれか一方に設けられ、他方に設けられた車輪２２が従動する構成であってもよい。

【0047】

（７）上記の実施形態では、第１被案内部２５ａ及び第２被案内部２５ｂが案内輪である構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、第１被案内部２５ａ及び第２被案内部２５ｂが案内レール１５に摺動して案内される構成であってもよい。また、例えば、第１被案内部２５ａが案内輪及び案内輪を支持する支持部であってもよく、案内駆動部２４が前記案内輪と共に前記支持部も幅方向Ｙに駆動する構成であってもよい。

【0048】

（８）上記の実施形態では、第１検知部２７ａが第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２に位置する第１被案内部２５ａを検知可能である構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、案内駆動部２４の駆動或いは回転を検知することで第１被案内部２５ａが第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２の一方から他方に移動したか否かを検知する構成であってもよい。また、例えば、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との中間位置における第１被案内部２５ａの通過を検出することで、第１被案内部２５ａが第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２の一方から他方に移動したか否かを検知する構成であってもよい。

【0049】

（９）上記の実施形態では、制御システム４０が、案内区間Ｅ１に位置していると判定した場合には、非案内区間Ｅ２に位置していると判定した場合に比べて、障害物センサ３１の幅方向Ｙの検知範囲Ｍ１を広く設定する構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、障害物センサ３１の上下方向Ｚ又は走行方向Ｘの検知範囲Ｍ１を広く設定する構成であってもよい。

【0050】

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した搬送設備について説明する。

【0051】

本開示に係る搬送設備は、走行経路に沿って走行する搬送車と、前記走行経路に沿って設置された案内レールと、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた搬送設備であって、前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、前記搬送車は、前記案内レールに案内される被案内部と、前記被案内部を前記幅方向に駆動して、前記案内レールに対して前記幅方向第１側となる第１位置と前記案内レールに対して前記幅方向第２側となる第２位置とに移動させる案内駆動部と、を備え、前記走行経路には、前記案内レールが設置された案内区間と、前記案内レールが設置されていない非案内区間と、が設定されており、前記制御システムは、前記搬送車が走行位置の情報を消失する特定事象が生じた場合に、前記被案内部を前記幅方向に駆動する確認動作を前記案内駆動部に実行させ、前記被案内部が前記第１位置及び前記第２位置の一方から他方に移動した場合には、前記搬送車が前記非案内区間に位置していると判定し、前記被案内部の前記第１位置及び前記第２位置の一方から他方への移動が妨げられた場合には、前記搬送車が前記案内区間に位置していると判定する。

【0052】

本構成によれば、搬送車が走行位置の情報を消失する特定事象が生じた場合であっても、被案内部を幅方向に駆動する確認動作を実行することにより、搬送車が案内区間と非案内区間とのいずれに位置しているかを判定することができる。これにより、制御システムは、搬送車が案内区間と非案内区間とのいずれに位置しているか応じた適切な制御を搬送車に行わせることができる。従って、搬送車が走行位置の情報を消失する特定事象が生じた場合であっても、制御システムによる搬送車の制御を適切に再開することが可能となる。

【0053】

一態様として、前記搬送車は、前記走行方向の前方側に存在する障害物を検知する障害物センサを備え、前記案内レールは、前記走行経路が交差している区間及び前記走行経路が湾曲している区間の少なくともいずれかに設置されており、前記制御システムは、前記確認動作を実行した結果、前記案内区間に位置していると判定した場合には、前記非案内区間に位置していると判定した場合に比べて、前記障害物センサの検知範囲を広く設定する、と好適である。

【0054】

本構成によれば、搬送車が案内区間と非案内区間とのいずれに位置しているかに応じて、障害物センサの検知範囲を適切に設定することができる。従って、非案内区間では障害物とならない物を障害物として検知する誤検知の可能性を低減しつつ、案内区間では、分岐又は合流する他の搬送車等の障害物を適切に検知できる可能性を高めることができる。これにより、制御システムによる搬送車の制御を再開した場合に、搬送車を適切に走行させることが可能となる。

【0055】

一態様として、前記走行経路に沿った複数箇所に、それぞれの設置位置の位置情報を保持した情報保持体が設置されており、前記搬送車は、前記情報保持体が保持している位置情報を読み取る読取装置を備え、前記読取装置により読み取った情報に基づいて自身の走行位置を認識するように構成され、前記制御システムは、前記特定事象が解消した後に前記搬送車の走行を開始させる復旧処理を実行し、前記復旧処理では、停止していた前記搬送車の走行を開始させた後、前記搬送車が前記情報保持体が保持している位置情報を読み取るまでは、予め定められた第１復旧時制限速度以下で前記搬送車を走行させる、と好適である。

【0056】

本構成によれば、特定事象が生じたことにより搬送車が自身の走行位置の情報を消失した場合であっても、確認動作に基づいて案内区間と非案内区間とのいずれに位置しているかに応じた制御を搬送車に行わせつつ、第１復旧時制限速度以下の低速で搬送車を走行させることができる。これにより、搬送車が他の搬送車と衝突する等の問題が生じる可能性を低減しつつ、搬送車を走行させて走行位置を認識させることで復旧処理を終了して通常処理に戻すまでの一連の処理を、自動的に行うことが可能となる。

【0057】

一態様として、前記復旧処理では、前記制御システムは、前記確認動作を実行した結果、前記搬送車が前記非案内区間に位置していると判定した場合には、前記第１復旧時制限速度以下で前記搬送車を走行させ、前記確認動作を実行した結果、前記搬送車が前記案内区間に位置していると判定した場合には、前記第１復旧時制限速度より低い第２復旧時制限速度以下で前記搬送車を走行させる、と好適である。

【0058】

本構成によれば、搬送車が他の搬送車と衝突する等の問題が生じる可能性をさらに低減できる。

【0059】

一態様として、前記制御システムは、前記走行経路に存在する複数の前記搬送車に前記特定事象が生じた場合、当該特定事象が生じた複数の前記搬送車に対して一斉に前記確認動作を実行させる、と好適である。

【0060】

本構成によれば、複数の搬送車が存在する場合であっても、特定事象が生じた後の復旧に係る作業者の手間を少なくすることができる。

【0061】

一態様として、前記搬送車は、前記被案内部である第１被案内部に加えて、前記第１被案内部よりも前記走行方向の後方側に配置された第２被案内部を備え、前記案内駆動部は、前記第１被案内部と前記第２被案内部とを互いに独立して前記幅方向に駆動するように構成され、前記制御システムは、前記特定事象が生じた場合に、前記第１被案内部と前記第２被案内部との双方を対象として前記確認動作を実行させ、前記第１被案内部と前記第２被案内部との双方が前記第１位置及び前記第２位置の一方から他方に移動した場合には、前記搬送車が前記非案内区間に位置していると判定し、前記第１被案内部と前記第２被案内部との少なくとも一方の前記第１位置及び前記第２位置の一方から他方への移動が妨げられた場合には、前記搬送車が前記案内区間に位置していると判定する、と好適である。

【0062】

本構成によれば、搬送車が走行方向に並ぶ複数の被案内部を備える場合であっても、確認動作と当該確認動作に基づく判定とを適切に行うことができる。

【符号の説明】

【0063】

１０ ：搬送設備
１１ ：走行経路
１５ ：案内レール
１６ ：設備
１８ ：情報保持体
２０ ：搬送車
２４ ：案内駆動部
２５ａ ：第１被案内部（被案内部）
２５ｂ ：第２被案内部
２８ ：読取装置
３１ ：障害物センサ
４０ ：制御システム
Ｅ１ ：案内区間
Ｅ２ ：非案内区間

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】