特開 2024-117382 車両の制御方法及び制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024117382

(43)【公開日】2024-08-29

(54)【発明の名称】車両の制御方法及び制御装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240822BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20240822BHJP

   B60W 30/08 20120101ALI20240822BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

B60W50/14

B60W30/08

【審査請求】未請求

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023023449

(22)【出願日】2023-02-17

(71)【出願人】

【識別番号】322003857

【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】水口 孝夫

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA31

3D241BA57

3D241CD07

3D241DB01Z

3D241DB02Z

3D241DB05Z

3D241DB12Z

3D241DC18Z

3D241DC25Z

3D241DD13Z

5H181AA01

5H181AA05

5H181BB04

5H181BB13

5H181FF04

5H181FF05

5H181FF32

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】車両に対する不要な衝突防止支援を抑制する。
【解決手段】本開示に係る車両の制御装置は、第１車輪及び第２車輪が結合された車体と、位置センサと、車速センサと、方向指示操作部と、他車両と無線通信可能である無線通信回路と、出力回路と、を備えた車両を制御する。前記制御装置は、前記車両の前記位置と前記走行速度と、前記他車両の走行情報を基に、前記車両が前記他車両と衝突する可能性が所定値以上ある場合、前記出力回路が所定の報知信号を出力し、前記走行速度がゼロになる停止状態になり、前記停止状態の後に、第１方向の方向指示を前記方向指示操作部が受けると伴に、前記走行速度が増加する加速状態になる場合で、前記車両の前記位置と前記走行速度と、前記他車両の前記走行情報を基に、前記車両が前記他車両と衝突する可能性が前記所定値以上ある場合、前記出力回路は、前記所定の報知信号を出力しない。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１車輪と、第２車輪と、前記第１車輪及び前記第２車輪が結合された車体と、位置を検出する位置センサと、走行速度を検出する車速センサと、右又は左の方向指示を受ける方向指示操作部と、他車両と無線通信可能であり、前記他車両の走行情報を受信可能な無線通信回路と、出力回路と、を備えた車両の制御方法であって、
前記車両の前記位置と前記走行速度と、前記他車両の前記走行情報を基に、前記車両が前記他車両と衝突する可能性が所定値以上ある場合、前記出力回路が所定の報知信号を出力し、
前記走行速度がゼロになる停止状態になり、前記停止状態の後に、右又は左の内、第１方向の方向指示を前記方向指示操作部が受けると伴に、前記走行速度が増加する加速状態になる場合で、前記車両の前記位置と前記走行速度と、前記他車両の前記走行情報を基に、前記車両が前記他車両と衝突する可能性が前記所定値以上ある場合、前記出力回路は、前記所定の報知信号を出力しない、
車両の制御方法。

【請求項2】

請求項１に記載の車両の制御方法であって、
右又は左の内、前記第１方向と反対の第２方向の方向指示を前記方向指示操作部が受けると伴に、前記走行速度が減少する減速状態になり、前記減速状態の後に、前記走行速度がゼロになる前記停止状態になり、前記停止状態の後に、前記第１方向の方向指示を前記方向指示操作部が受けると伴に、前記走行速度が増加する前記加速状態になる場合で、前記車両の前記位置と前記走行速度と、前記他車両の前記走行情報を基に、前記車両が前記他車両と衝突する可能性が前記所定値以上ある場合、前記出力回路は、前記所定の報知信号を出力しない、
車両の制御方法。

【請求項3】

請求項２に記載の車両の制御方法であって、
前記第２方向の方向指示を前記方向指示操作部が受けると伴に、前記走行速度が減少する前記減速状態になり、前記減速状態の後に、前記走行速度がゼロになった後所定時間経過したら前記停止状態になり、前記停止状態の後に、前記第１方向の方向指示を前記方向指示操作部が受けると伴に、前記走行速度が増加する前記加速状態になる場合で、前記車両の前記位置と前記走行速度と、前記他車両の前記走行情報を基に、前記車両が前記他車両と衝突する可能性が前記所定値以上ある場合、前記出力回路は、前記所定の報知信号を出力しない、
車両の制御方法。

【請求項4】

請求項３に記載の車両の制御方法であって、
前記停止状態は、前記第２方向の方向指示を前記方向指示操作部が受けると伴に、前記走行速度がゼロである、
車両の制御方法。

【請求項5】

請求項１に記載の車両の制御方法であって、
前記車両は、前記車体に連結されたスタンドを備え
前記停止状態は、少なくとも前記第１車輪と前記スタンドで前記車両が支持されると伴に、前記走行速度がゼロである、
車両の制御方法。

【請求項6】

請求項１に記載の車両の制御方法であって、
前記停止状態は、イグニッションがＯＦＦ状態からＯＮ状態になると伴に、前記走行速度がゼロである、
車両の制御方法。

【請求項7】

請求項１に記載の車両の制御方法であって、
前記走行速度がゼロになる停止状態になり、前記停止状態の後に、前記第１方向の方向指示を前記方向指示操作部が受けると伴に、前記走行速度が増加する加速状態になる場合で、前記車両の前記位置と前記走行速度と、前記他車両の前記走行情報を基に、前記車両が前記他車両と衝突する可能性が前記所定値以上ある場合で、前記車両の前記走行速度が所定値より大きい場合、前記出力回路は、前記所定の報知信号を出力する、
車両の制御方法。

【請求項8】

請求項１に記載の車両の制御方法であって、
前記出力回路は、表示部を備える、
車両の制御方法。

【請求項9】

請求項１に記載の車両の制御方法であって、
前記出力回路は、スピーカを備える、
車両の制御方法。

【請求項10】

請求項１に記載の車両の制御方法であって、
前記車両は、前記出力回路を制御する制御回路を備える、
車両の制御方法。

【請求項11】

第１車輪と、
第２車輪と、
前記第１車輪及び前記第２車輪が結合された車体と、
位置を検出する位置センサと、
走行速度を検出する車速センサと、
右又は左の方向指示を受ける方向指示操作部と、
他車両と無線通信可能であり、前記他車両の走行情報を受信可能な無線通信回路と、
出力回路と、
を備えた車両の制御装置であって、
前記車両の前記位置と前記走行速度と、前記他車両の前記走行情報を基に、前記車両が前記他車両と衝突する可能性が所定値以上ある場合、前記出力回路が所定の報知信号を出力し、
前記走行速度がゼロになる停止状態になり、前記停止状態の後に、右又は左の内、第１方向の方向指示を前記方向指示操作部が受けると伴に、前記走行速度が増加する加速状態になる場合で、前記車両の前記位置と前記走行速度と、前記他車両の前記走行情報を基に、前記車両が前記他車両と衝突する可能性が前記所定値以上ある場合、前記出力回路は、前記所定の報知信号を出力しない、
車両の制御装置。

【請求項12】

請求項１１に記載の車両の制御装置であって、
右又は左の内、前記第１方向と反対の第２方向の方向指示を前記方向指示操作部が受けると伴に、前記走行速度が減少する減速状態になり、前記減速状態の後に、前記走行速度がゼロになる前記停止状態になり、前記停止状態の後に、前記第１方向の方向指示を前記方向指示操作部が受けると伴に、前記走行速度が増加する前記加速状態になる場合で、前記車両の前記位置と前記走行速度と、前記他車両の前記走行情報を基に、前記車両が前記他車両と衝突する可能性が前記所定値以上ある場合、前記出力回路は、前記所定の報知信号を出力しない、
車両の制御装置。

【請求項13】

請求項１２に記載の車両の制御装置であって、
前記第２方向の方向指示を前記方向指示操作部が受けると伴に、前記走行速度が減少する前記減速状態になり、前記減速状態の後に、前記走行速度がゼロになった後所定時間経過したら前記停止状態になり、前記停止状態の後に、前記第１方向の方向指示を前記方向指示操作部が受けると伴に、前記走行速度が増加する前記加速状態になる場合で、前記車両の前記位置と前記走行速度と、前記他車両の前記走行情報を基に、前記車両が前記他車両と衝突する可能性が前記所定値以上ある場合、前記出力回路は、前記所定の報知信号を出力しない、
車両の制御装置。

【請求項14】

請求項１３に記載の車両の制御装置であって、
前記停止状態は、前記第２方向の方向指示を前記方向指示操作部が受けると伴に、前記走行速度がゼロである、
車両の制御装置。

【請求項15】

請求項１１に記載の車両の制御装置であって、
前記車両は、前記車体に連結されたスタンドを備え
前記停止状態は、少なくとも前記第１車輪と前記スタンドで前記車両が支持されると伴に、前記走行速度がゼロである、
車両の制御装置。

【請求項16】

請求項１１に記載の車両の制御装置であって、
前記停止状態は、イグニッションがＯＦＦ状態からＯＮ状態になると伴に、前記走行速度がゼロである、
車両の制御装置。

【請求項17】

請求項１１に記載の車両の制御装置であって、
前記走行速度がゼロになる停止状態になり、前記停止状態の後に、前記第１方向の方向指示を前記方向指示操作部が受けると伴に、前記走行速度が増加する加速状態になる場合で、前記車両の前記位置と前記走行速度と、前記他車両の前記走行情報を基に、前記車両が前記他車両と衝突する可能性が前記所定値以上ある場合で、前記車両の前記走行速度が所定値より大きい場合、前記出力回路は、前記所定の報知信号を出力する、
車両の制御装置。

【請求項18】

請求項１１に記載の車両の制御装置であって、
前記出力回路は、表示部を備える、
車両の制御装置。

【請求項19】

請求項１１に記載の車両の制御装置であって、
前記出力回路は、スピーカを備える、
車両の制御装置。

【請求項20】

請求項１１に記載の車両の制御装置であって、
前記車両は、前記出力回路を制御する制御回路を備える、
車両の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の制御方法及び制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ミリ波レーダなどの周囲の特徴を監視するセンサにより得られた情報に基づいて、対向車両などの他車両の存在を検知する技術が知られている(例えば特許文献１)。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平２０２１－００２１１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

衝突防止支援が不要な場合に、車両に対して衝突防止支援が行われるという課題があった。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示に係る車両の制御装置は、第１車輪と、第２車輪と、前記第１車輪及び前記第２車輪が結合された車体と、位置を検出する位置センサと、走行速度を検出する車速センサと、右又は左の方向指示を受ける方向指示操作部と、他車両と無線通信可能であり、前記他車両の走行情報を受信可能な無線通信回路と、出力回路と、を備えた車両を制御する。前記車両の制御装置は、前記車両の前記位置と前記走行速度と、前記他車両の前記走行情報を基に、前記車両が前記他車両と衝突する可能性が所定値以上ある場合、前記出力回路が所定の報知信号を出力し、前記走行速度がゼロになる停止状態になり、前記停止状態の後に、右又は左の内、第１方向の方向指示を前記方向指示操作部が受けると伴に、前記走行速度が増加する加速状態になる場合で、前記車両の前記位置と前記走行速度と、前記他車両の前記走行情報を基に、前記車両が前記他車両と衝突する可能性が前記所定値以上ある場合、前記出力回路は、前記所定の報知信号を出力しない。

【発明の効果】

【0006】

本開示によれば、車両に対する不要な衝突防止支援を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、実施形態に係る車両及び他車両の概略構成を示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る車両の制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施形態に係る車両の制御装置により実行される、車両の左折時衝突防止支援の流れの一例を示すフローチャートである。

【図4】図４は、実施形態に係る車両の状態遷移における左折時衝突防止支援の要否の遷移を示す図である。

【図5】図５は、実施形態に係る車両の制御装置による制御が実行される場面について説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照しながら、本開示に係る車両の制御方法及び制御装置の実施形態について説明する。

【0009】

なお、以下の説明において、既出の図に関して前述したものと同一又は略同一の機能を有する構成要素については、同一符号を付し、必要な場合にのみ重複説明する。また、既出の図に関して前述したものと同一又は略同一の機能を有する構成要素については、参照符号の末尾にａ又はｂを付して区別している場合もある。あるいは、同一又は略同一の機能を有する複数の構成要素を区別しない場合には、参照符号の末尾に付されたａ又はｂを省略することにより統合して記載する場合もある。

【0010】

近年では、車両に搭載した車載用カメラによって自車両の前方の道路環境を撮像し、画像内における色情報や位置情報に基づいて他車両を特定し、特定された他車両との衝突を回避する所謂衝突防止機能を搭載した車両が普及しつつある。以下では、車両と他車両との衝突を回避するための衝突防止支援の制御を実行する車両の制御装置について詳述する。

【0011】

（実施形態）
図１は、実施形態に係る車両１ａ及び他車両１ｂの概略構成を示す図である。

【0012】

車両１ａは、車体１４ａと、所定方向に沿って配置された少なくとも２つの車輪とを有する。車両１ａの車体１４ａは、第１車輪１５ａ及び第２車輪１６ａにより支持される。車両１ａは、例えば二輪車である（図１のＡ又はＢ参照）。他車両１ｂは、車体１４ｂと、所定方向に沿って配置された少なくとも２つの車輪とを有する。車両１ｂの車体１４ｂは、第１車輪１５ｂ、第２車輪１６ｂ、第３車輪（不図示）及び第４車輪（不図示）により支持される。他車両１ｂは、例えば四輪車である（図１のＣ参照）。本実施形態では、他車両１ｂが四輪車である場合を例示するが、これに限らない。

【0013】

他車両１ｂは、例えば、一輪車、二輪車、三輪車（トライク）などであってもよい。他車両１ｂは、例えば、ガソリンエンジン車、ディーゼルエンジン車、ハイブリッド車、電気自動車、燃料電池車などを含む。車両１ａ及び他車両１ｂのそれぞれは、図示しない駆動機を有し、当該駆動機の動力によって車両１ａ及び他車両１ｂの第１車輪１５及び第２車輪１６のうちの少なくとも１つの車輪（駆動輪）を駆動することにより移動可能である。

【0014】

なお、駆動機としては、ガソリンや水素などを燃料とするエンジンやバッテリからの電力を用いるモータ、あるいはエンジンとモータとの組合せなど、任意の駆動機が適用可能である。車両１ａ及び他車両１ｂは、不図示のギアの切り替え等により前進又は後退することができる。また、車両１ａ及び他車両１ｂは、操舵により右左折することもできる。

【0015】

車両１ａ及び他車両１ｂのそれぞれは、方向指示操作部１９を有する。方向指示操作部１９は、車両１を右折又は左折させる際に、運転者が右方向又は左方向のいずれかの方向の指示を受けることにより、運転者及び車両１の外部に向けて車両１の旋回方向を指示するように構成されている。この操作により、右折又は左折を表す信号が制御装置１に出力される。方向指示操作部１９は、例えばウィンカレバーである。車体１４ａ及び車体１４ｂの前方には、それぞれ方向指示操作部１９が設けられる。車体１４ａ及び車体１４ｂの少なくとも前方左右には、それぞれ右ウィンカ及び左ウィンカが設けられる。方向指示操作部１９が右方向指示を受けた場合、右ウィンカが点滅する。方向指示操作部１９が左の方向指示を受けた場合、左ウィンカが点滅する。図１のＡでは、車両１ａは道路の路面１００上を走行している状態が例示される。図１のＢでは、車両１ａはスタンド１７ａで支持されている状態が例示される。図１のＣでは、車両１ｂが道路の路面１００上を走行している状態が例示される。

【0016】

図２は、実施形態に係る車両の制御装置１ａのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。なお、本実施形態では、右側通行を例とするため、左折時衝突防止支援（Ｌｅｆｔ Ｔｕｒｎ Ａｓｓｉｓｔ）を行う例にて説明を行う。例えば、アメリカ合衆国、中国及びドイツにおいて車両は右側通行であるため左折時衝突防止支援の制御が行われるのに対して、日本や英国において車両は左側通行であるため右折時衝突防止支援の制御が行われる。各国の状況に応じて、左折時衝突防止支援又は右折時衝突防止支援を行うかのパラメータの車両１ａの制御装置２ａの設定は適宜変更可能である。以下では、左折時衝突防止支援について例示するが、以下の説明は、「右」と「左」を入れ替えることで右折時衝突防止支援の説明として適用可能である。

【0017】

車両１ａは、制御装置２ａを搭載する。制御装置２ａは、少なくとも、車両１ａの位置、速度及び方向指示操作部１９ａが受ける右方向又は左方向といった指示方向を含む無線信号ＷＳを送信可能な装置である。制御装置２ａは、例えば、車両１ａの内部に設けられたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、もしくはＯＢＵ（Ｏｎ Ｂｏａｒｄ Ｕｎｉｔ） である。あるいは、制御装置２ａは、車両２ａの後方に設置されてもよいし、車両２ａのダッシュボード付近に設置された外付けの装置であってもよい。なお、制御装置２ａは、カーナビゲーション装置などと一体に構成されていてもよい。

【0018】

他車両１ｂは、制御装置２ｂを搭載する。他車両１ｂの制御装置２ｂは、車両１ａの制御装置１ａが送信する無線信号ＷＳを受信可能な装置である。

【0019】

車両１ａの制御装置２ａは、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成を有する。一例として、車両１ａの制御装置２ａは、図２に示すように、プロセッサ３ａ、メモリ４ａ、車両情報インターフェース５ａ、無線通信インターフェース６ａ、アンテナ７ａ、全球測位衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：ＧＮＳＳ）インターフェース８ａ及びＧＮＳＳ回路９ａを有する。ＧＮＳＳ回路９ａは、位置センサである。プロセッサ３ａ、メモリ４ａ、車両情報インターフェース５ａ、無線通信インターフェース６ａ及びＧＮＳＳインターフェース８ａは、バス１３ａにより相互に通信可能に接続される。制御装置１ａは、車速センサ１８ａ、加速度センサ、ヨーレートセンサなどのセンサを備えていてもよい。

【0020】

プロセッサ３ａは、制御装置２ａの全体を制御する演算装置である。プロセッサ３ａとしては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）などの各種のプロセッサが適宜利用可能である。プロセッサは、それぞれ後述の各処理のうちの少なくとも１つを実現する複数のプロセッサにより構成されていてもよい。ここで、制御装置２ａのプロセッサ３ａは、制御回路の一例である。

【0021】

一例として、制御装置２ａのプロセッサ３ａは、少なくとも、車両１ａの位置、走行速度、加速度、ヨーレート及び方向指示操作部１９ａの指示方向並びに、他車両１ｂの位置、走行速度、加速度及びヨーレートに基づき、車両１ａと他車両１ｂとの衝突の可能性を判定するように構成されている。また、プロセッサ３ａは、衝突の可能性が一定以上ある場合、後述の通知デバイスに、車両１ａの運転者に所定の通知を出力させるように構成されている。

【0022】

メモリ４ａは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの記憶媒体によって実現される。メモリ４ａは、例えば制御装置２ａで実行される各種のプログラムや当該プログラムの実行時に使用されるしきい値などの各種のパラメータを記憶する。

【0023】

一例として、プロセッサ３ａとしてのＣＰＵは、メモリ４ａのＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、後述する各処理を実現する。

【0024】

なお、制御装置２ａで実行される各プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）などのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。さらに、制御装置２ａで実行される各プログラムを、インターネットなどのネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、制御装置２ａで実行される各プログラムをインターネットなどのネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。

【0025】

車両情報インターフェース５ａは、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）に接続するように設定されている。車両情報インターフェース５ａは、例えばＣＡＮを介して他のＥＣＵ又は車両１ａの各種センサから車両１ａの状態に関する情報を取得する。車両１ａの状態に関する情報とは、例えば、車両１ａの走行速度、方向指示操作部１９ａが受ける右方向又は左方向に関する情報、加速度、ヨーレートなどである。

【0026】

ここで、車両１ａの車両情報インターフェース５ａは、入力回路の一例である。車両情報インターフェース５ａは、例えばＣＡＮに流れている車速情報に基づいて車両１ａの走行速度を取得する。車両情報インターフェース５ａは、例えばＣＡＮを介して車軸に取り付けられた車速センサ１８ａからの車速パルスを取得し、当該車速パルスに基づいて車両１ａの走行速度を取得する。ここで、車軸に取り付けられた車速センサ１８ａは、車両１ａの走行速度を検出可能な速度検出回路の一例である。

【0027】

無線通信インターフェース６ａは、アンテナ７ａに接続するように設定されている。無線通信インターフェース６ａは、アンテナ７ａを介して、車両１ａと、他車両１ｂ又は路側機との間で無線信号ＷＳの送受信を実行するためのインターフェースである。当該情報の送受信は、例えば、車車間・路車間通信(Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ：Ｖ２Ｘ) により行われる。

【0028】

なお、通信方式は、例えばＩＥＥＥのＷｉ－Ｆｉ（登録商標）プロトコルなどに準拠する方式であるが、これに限定されない。また、無線通信インターフェース６ａが送受信する情報は、特定の車両を宛先として指定する情報でもよいし、不特定の車両、又は路側機から周囲へブロードキャストする情報でもよい。本実施形態では車両又は路側機からＶ２Ｘ通信によって送信される情報を、無線信号ＷＳと記載する。

【0029】

本実施形態においては、無線通信インターフェース６ａは、他車両１ｂからＶ２Ｘ通信によってブロードキャストされた当該他車両１ｂに関する無線信号ＷＳを受信可能である。他車両１ｂに関する無線信号ＷＳには、他車両１ｂの走行情報が含まれる。走行情報とは、例えば他車両１ｂの位置、走行速度、加速度、ヨーレートなどである。また、無線通信インターフェース６ａは、車両１ａに関する無線信号ＷＳを周囲にブロードキャスト（送信）可能である。なお、無線信号ＷＳは、路側機を介して複数の車両の間において送受信されてもよい。

【0030】

ＧＮＳＳインターフェース８ａは、ＧＮＳＳ回路９ａに接続するように設定されている。ＧＮＳＳインターフェース８ａは、ＧＮＳＳ回路９ａから車両１ａの位置情報を取得するためのインターフェースである。ＧＮＳＳ回路９ａは、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）モジュールであり、ＧＰＳ衛星から受信されたＧＰＳ信号に基づく位置情報を取得する。なお、本実施形態においては車両１ａの位置情報としてＧＮＳＳ座標を例示するが、他の手法によって車両１ａの位置が特定されてもよい。例えば、車両１ａの位置は、基準点の位置座標と、当該基準点から車両１ａが移動した距離によって定義されてもよい。基準点からの車両１ａの移動距離は、例えば車両１ａの走行速度や加速度などに基づき算出可能である。

【0031】

ここで、車両１ａのＧＮＳＳインターフェース８ａは、例えばＧＮＳＳ回路９ａからの車両１ａの位置情報に基づいて車両１ａの位置を取得する。この場合、ＧＮＳＳ回路９ａは、車両１ａの位置を検出可能な位置検出回路の一例である。また、ＧＮＳＳインターフェース８ａは、例えばＧＮＳＳ回路９ａからの車両１ａの位置情報の時系列に基づいて車両１ａの走行速度を取得する。この場合、ＧＮＳＳ回路９ａは、車両１ａの走行速度を検出可能な速度検出回路の一例である。

【0032】

車両１ａのデバイスインターフェース１０ａは、警告を出力するように設定されている。具体的には、車両１ａのデバイスインターフェース１０ａは、ディスプレイ１１ａ及びスピーカ１２ａの少なくとも一方に接続するように設定されている。換言すれば、制御装置２ａは、ディスプレイ１１ａ及びスピーカ１２ａのいずれか一方を有していなくてもよい。以下、ディスプレイ１１ａ及びスピーカ１２ａを総称して通知デバイスと記載する。デバイスインターフェース１０ａは、通知デバイスにより車両１ａの運転者に所定の通知を出力するためのインターフェースである。ここで、所定の通知とは、後述するように例えば警告である。

【0033】

車両１ａの通知デバイスは、例えば、車体１４ａの運転席の周囲に設けられる。なお、通知デバイスは、車両１ａの運転者が認識可能に所定の通知を出力できればよい。

【0034】

例えば、ディスプレイ１１ａは、映像を出力可能に構成されている。ディスプレイ１１ａは、所定の通知を映像として出力可能である。ディスプレイ１１ａは、出力された映像を車両１ａの運転者が視認可能に車両１ａに設けられる。ディスプレイ１１ａは、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（ｏｒｇａｎｉｃ ｅｌｅｃｔｒｏ－ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどの表示デバイスである。ディスプレイ１１ａは、車両１ａに搭載されたカーナビゲーション装置のディスプレイであってもよい。また、ディスプレイ１１ａは、運転者の頭部に装着されるヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）として構成されていてもよい。また、ディスプレイ１１ａは、投影型の表示デバイスであってもよい。なお、ディスプレイ１１ａは、運転者又は同乗者によるタッチ操作が可能なタッチパネルディスプレイとして構成されていてもよい。ここで、ディスプレイ１１ａは、映像出力回路の一例である。

【0035】

例えば、スピーカ１２ａは、音声を出力可能に構成されている。スピーカ１２ａは、所定の通知を音声として出力可能である。スピーカ１２ａは、出力された音声を車両の運転者が聴音可能に車両１ａに設けられる。本実施形態において、音声とは、言語に限らず、通知音あるいは警告音を含むものであるとする。ここで、スピーカ１２ａは、放音回路の一例である。

【0036】

図３は、実施形態に係る車両１ａの制御装置２ａにより実行される、車両１ａの左折時衝突防止支援の流れの一例を示すフローチャートである。なお、車両１ａの停車状態２０１と停車発進状態２０２は、図４の説明にて詳述する。

【0037】

まず、車両１ａの制御装置２ａは、車両１ａの位置、走行速度、加速度、ヨーレート、方向指示操作部１９ａの指示方向を検出する。一例として、車両１ａの制御装置２ａのＧＮＳＳインターフェース８ａは、ＧＮＳＳ回路９ａからの車両１ａの位置情報に基づいて車両１ａの位置を検出する。また、ＧＮＳＳインターフェース８ａは、当該位置情報の時系列に基づいて車両１ａの走行速度を検出する。

【0038】

車両１ａの制御装置２ａは、他車両１ｂから送信された無線信号ＷＳを受信する（Ｓ１０１）。一例として、制御装置２ａの無線通信インターフェース６ａは、アンテナ７ａにより、他車両１ｂから電波として送信された無線信号ＷＳを受信する。一例として、他車両１ｂの位置、走行速度、加速度、ヨーレートに関する情報を他車両１ｂから受信する。

【0039】

そして、車両１ａの制御装置２ａのプロセッサ３ａは、車両１ａ及び他車両１ｂの位置、走行速度、加速度及びヨーレートに関する情報に基づいて、車両１ａの前方から他車両１ｂが接近しているか否かを判定する（Ｓ１０２）。車両１ａの前方から他車両１ｂが接近していると判定されない場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、出力回路は衝突の可能性を示す報知信号を通知しない（Ｓ１０７）。

【0040】

一方で、車両１ａの前方から他車両１ｂが接近していると判断される場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、車両１ａの制御装置２ａのプロセッサ３ａは、車両１ａの方向指示操作部１９ａが左の方向指示を受けながら前進しているか否かを判定する（Ｓ１０３）。車両１ａの方向指示操作部１９ａが左の方向指示を受けながら前進していると判定されない場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、出力回路は衝突の可能性を示す報知信号を通知しない（Ｓ１０７）。

【0041】

一方で、車両１ａの方向指示操作部１９ａが左の方向指示を受けながら前進していると判定される場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、車両１ａの制御装置２ａのプロセッサ３ａは、車両１ａ及び他車両１ｂの走行速度、走行方向から、車両１ａと他車両１ｂの進路が交差するか否かを判定する（Ｓ１０４）。車両１ａと他車両１ｂの進路が交差するか否かとは、例えば、車両１ａと他車両１ｂとが衝突する可能性が所定値以上あるか否かを、プロセッサ３ａが判定することである。他車両１ｂの走行方向は、例えば他車両１ｂの位置、走行速度、加速度、ヨーレートに基づいて判定される。車両１ａと他車両１ｂの進路が交差すると判定されない場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、出力回路は衝突の可能性を示す報知信号を通知しない（Ｓ１０７）。

【0042】

一方で、車両１ａと他車両１ｂの進路が交差すると判定される場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、車両１ａの制御装置２ａのプロセッサ３ａは、車両１ａが停車状態２０１あるいは停車発進状態２０２であるか否かを判定する（Ｓ１０５）。車両１ａが停車状態２０１あるいは停車発進状態２０２であると判定される場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、出力回路は衝突の可能性を示す報知信号を通知しない（Ｓ１０７）。

【0043】

一方で、車両１ａが停車状態２０１あるいは停車発進状態２０２であると判定されない場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）、車両１ａの制御装置２ａのデバイスインターフェース１０ａは、衝突の可能性を示す報知信号を出力回路から受信し、通知デバイスにより衝突の可能性を運転者に通知する（Ｓ１０６）。例えば、車両１ａの制御装置２ａが備えるデバイスインターフェース１０ａは、プロセッサ３ａにより車両１ａと他車両１ｂとの衝突の可能性があると判定される場合、衝突の可能性を示す通知情報を含む通知画面をディスプレイ１１ａに表示させることにより衝突の可能性を運転者に通知する。あるいは、車両１ａの制御装置のデバイスインターフェース１０ａは、プロセッサ３ａにより車両１ａと他車両１ｂとの衝突の可能性があると判定される場合、警告音などの衝突の可能性を示す音声をスピーカ１２ａに出力させることにより運転者に通知する。

【0044】

左折時の衝突の可能性が通知される（Ｓ１０６）、又は、左折時の衝突の可能性が通知されない（Ｓ１０７）というステップの後、Ｓ１０２の判定を行うというステップに切り替わる。

【0045】

図４は、車両１ａの状態遷移における左折時衝突防止支援の要否の遷移を示す図である。

【0046】

まず、車両１ａが停車状態２０１であり、かつ、車両１ａと他車両１ｂとが衝突する可能性が所定値以上であるとプロセッサ３ａが判定する場合、車両１ａは制御装置２ａによる左折時衝突防止支援の対象とならない。例えば、車両１ａのイグニッション２０ａがＯＦＦ状態である、車両１ａのスタンド１７ａで車両１ａが支持されている、又は、車両１ａが停止してから所定時間以上が経過したとプロセッサ３ａにより判定される場合には、プロセッサ３ａは車両１ａが停車状態２０１であると判定する。所定時間は、例えば３分である（以下同様）。これにより、車両１ａが左折を行う状況ではないと判定することができるため、不要な左折時衝突防止支援を抑制することができる。

【0047】

車両１ａが停車状態２０１の後に停車発進状態２０２となり、かつ、車両１ａと他車両１ｂとが衝突する可能性が所定値以上であるとプロセッサ３ａが判定する場合、車両１ａは制御装置２ａによる左折時衝突防止支援の対象とならない。例えば、車両１ａの走行速度がゼロから増加する加速状態である場合には、プロセッサ３ａは車両１ａが停車発進状態２０２であると判定する。なお、加速状態での走行速度は所定走行速度未満である。所定走行速度は、例えば３ｍ／ｓである（以下同様）。これにより、車両１ａが左折を行う状況ではないと判定することができるため、不要な左折時衝突防止支援を抑制することができる。

【0048】

車両１ａが停車発進状態２０２の後に停車状態２０１となり、かつ、車両１ａと他車両１ｂとが衝突する可能性が所定値以上であるとプロセッサ３ａが判定する場合、車両１ａは制御装置２ａによる左折時衝突防止支援の対象とならない。例えば、車両１ａの走行速度が所定走行速度未満の速度からゼロになる場合には、プロセッサ３ａは車両１ａが停車状態２０１であると判定する。これにより、車両１ａが左折を行う状況ではないと判定することができるため、不要な左折時衝突防止支援を抑制することができる。

【0049】

車両１ａが停車発進状態２０２の後に走行状態２０３となり、かつ、車両１ａと他車両１ｂとが衝突する可能性が所定値以上であるとプロセッサ３ａが判定する場合、車両１ａは制御装置２ａによる左折時衝突防止支援の対象となる。例えば、車両１ａの走行速度がゼロから増加する加速状態から所定走行速度以上になる場合、プロセッサ３ａは車両１ａが走行状態２０３であると判定する。

【0050】

車両１ａが走行状態２０３の後に推測停車状態２０４となり、かつ、車両１ａと他車両１ｂとが衝突する可能性が所定値以上であると制御装置２ａのプロセッサ３ａが判定する場合、車両１ａは制御装置２ａによる左折時衝突防止支援の対象となる。例えば、車両１ａの走行速度が所定走行速度以上から減速して所定時間未満ゼロになり、かつ、車両１ａの方向指示操作部１９ａが右の方向指示を受ける場合、プロセッサ３ａは車両１ａが推測停車状態２０４であると判定する。車両１ａの方向指示操作部１９ａが右の方向指示を受けるとは、例えば、ウィンカレバーが操作され、右ウィンカがＯＮ状態になることである。

【0051】

車両１ａが推測停車状態２０４の後に走行状態２０３となり、かつ、車両１ａと他車両１ｂとが衝突する可能性が所定値以上であるとプロセッサ３ａが判定する場合、車両１ａは制御装置２ａによる左折時衝突防止支援の対象となる。例えば、車両１ａの走行速度がゼロから増加する加速状態から所定走行速度以上になり、かつ、車両１ａの方向指示操作部１９ａが左の方向指示を受けない場合、プロセッサ３ａは車両１ａが走行状態２０３であると判定する。車両１ａの方向指示操作部１９ａが左の方向指示を受けないとは、例えば、ウィンカレバーが操作されず、左ウィンカがＯＦＦ状態であることである。

【0052】

車両１ａが走行状態２０３の後に停止状態２０６となり、かつ、車両１ａと他車両１ｂとが衝突する可能性が所定値以上であると制御装置２ａのプロセッサ３ａが判定する場合、車両１ａは制御装置２ａによる左折時衝突防止支援の対象となる。例えば、車両１ａの走行速度が所定走行速度以上から減速して所定時間未満の間走行速度がゼロになり、イグニッション２０ａがＯＮ状態であり、車両１ａのスタンド１７ａで車両１ａが支持されておらず、かつ、車両１ａの方向指示操作部１９ａが右の方向指示を受けない場合、プロセッサ３ａは車両１ａが停止状態２０６であると判定する。車両１ａの方向指示操作部１９ａが右の方向指示を受けないとは、例えば、ウィンカレバーが操作されず、右ウィンカがＯＦＦ状態であることである。

【0053】

車両１ａが停止状態２０６の後に走行状態２０３となり、かつ、車両１ａと他車両１ｂとが衝突する可能性が所定値以上であるとプロセッサ３ａが判定する場合、車両１ａは制御装置２ａによる左折時衝突防止支援の対象となる。例えば、車両１ａの走行速度がゼロから増加する加速状態から所定走行速度以上になる場合、プロセッサ３ａは車両１ａが走行状態２０３であると判定する。

【0054】

車両１ａが推測停車状態２０４の後に停車発進状態２０２となり、かつ、車両１ａと他車両１ｂとが衝突する可能性が所定値以上であるとプロセッサ３ａが判定する場合、車両１ａは制御装置２ａによる左折時衝突防止支援の対象とならない。例えば、車両１ａの走行速度がゼロから増加する加速状態であり、かつ、車両１ａの方向指示操作部１９ａが左の方向指示を受ける場合には、プロセッサ３ａは車両２が停車発進状態２０２であると判定する。車両１ａの方向指示操作部１９ａが左の方向指示を受けるとは、例えば、ウィンカレバーが操作され、左ウィンカがＯＮ状態であることである。これにより、車両１ａの方向指示操作部１９ａが左の方向指示を受けながら車両１ａが左折を行う状況と、道路の路肩にて車両１ａを止めた後、車両１ａの方向指示操作部１９ａが左の方向指示を受けながら走行に戻る状況とを区別することができるため、不要な左折時衝突防止支援を抑制することができる。

【0055】

車両１ａが停止状態２０６の後に停車状態２０１となり、かつ、車両１ａと他車両１ｂとが衝突する可能性が所定値以上であると制御装置２ａのプロセッサ３ａが判定する場合、車両１ａは制御装置２ａによる左折時衝突防止支援の対象となる。例えば、車両１ａのイグニッション２０ａがＯＦＦ状態である、車両１ａのスタンド１７ａで車両１ａが支持されている、又は、車両１ａが停止してから所定時間以上が経過したとプロセッサ３ａにより判定される場合には、プロセッサ３ａは車両１ａが停車状態２０６であると判定する。これにより、車両１ａが左折を行う状況ではないと判定することができるため、不要な左折時衝突防止支援を抑制することができる。

【0056】

車両１ａが推測停車状態２０４の後に停車状態２０６となり、かつ、車両１ａと他車両１ｂとが衝突する可能性が所定値以上であるとプロセッサ３ａが判定する場合、車両１ａは制御装置２ａによる左折時衝突防止支援の対象とならない。例えば、車両１ａのイグニッション２０ａがＯＦＦ状態である、車両１ａのスタンド１７ａで車両１ａが支持されている、又は、車両１ａが停止してから所定時間以上が経過したとプロセッサ３ａにより判定される場合には、プロセッサ３ａは車両１ａが停車状態２０６であると判定する。これにより、車両１ａが左折を行う状況ではないと判定することができるため、不要な左折時衝突防止支援を抑制することができる。

【0057】

図５は、実施形態に係る実施形態に係る車両１ａの制御装置２ａによる制御が実行される場面について説明するための図である。

【0058】

本実施形態においては２車線の道路を想定しており、ここでは２車線の右側車線に車両１ａ、左側車線に他車両１ｂがそれぞれ走行している右側通行の状況を示している。また、説明の簡単のために、車両１ａが前進する方向を進行方向と記載する。例えば、車両１ａが直進している状態、あるいは他車両１ｂが直進している状態のとき、進行方向とは、車体１４ａの前後方向に沿う方向であるとする。

【0059】

車両１ａは右車線において路肩に停車された後に、方向指示操作部１９ａで左の方向指示を受ける操作がなされながら発進をする際に、対向車線（左車線）において他車両１ｂが接近している場合であっても、車両１ａの制御装置２ａは、出力回路から報知信号を出力しない。これにより、車両１ａの運転者に対して不要な衝突防止支援を抑制することができるため、快適な運転を行うことができる。

【0060】

なお、図５は、対向車線に１台の他車両１ｂが存在する例であるが、これに限らない。例えば、対向車線に他車両１ｂが２台以上の複数台存在していてもよい。

【0061】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0062】

１ａ 車両
１ｂ 他車両
２ａ 制御装置
２ｂ 制御装置
３ａ プロセッサ
４ａ メモリ
５ａ 車両情報インターフェース
６ａ 無線通信インターフェース
７ａ アンテナ
８ａ ＧＮＳＳインターフェース
９ａ ＧＮＳＳ回路
１０ａ デバイスインターフェース
１１ａ ディスプレイ
１２ａ スピーカ １３ａ バス
１４ａ 車体
１４ｂ 車体
１５ａ 第１車輪
１５ｂ 第１車輪
１６ａ 第２車輪
１６ｂ 第２車輪
１７ａ スタンド
１８ａ 車速センサ
１９ａ 方向指示操作部
２０ａ イグニッション
１００ 路面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】