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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024117492
(43)【公開日】2024-08-29
(54)【発明の名称】墨出し装置及び墨出しシステム
(51)【国際特許分類】
E04G 21/18 20060101AFI20240822BHJP
G01C 15/00 20060101ALI20240822BHJP
B25H 7/04 20060101ALI20240822BHJP
【ＦＩ】
E04G21/18 B
G01C15/00 102Z
B25H7/04 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023023621
(22)【出願日】2023-02-17
(71)【出願人】
【識別番号】390037154
【氏名又は名称】大和ハウス工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100088580
【弁理士】
【氏名又は名称】秋山 敦
(74)【代理人】
【識別番号】100195453
【弁理士】
【氏名又は名称】福士 智恵子
(74)【代理人】
【識別番号】100205501
【弁理士】
【氏名又は名称】角渕 由英
(72)【発明者】
【氏名】南川 達浩
(72)【発明者】
【氏名】梅沢 浩之
【テーマコード（参考）】
2E174
【Ｆターム（参考）】
2E174DA41
(57)【要約】
【課題】コンパクトに設計可能な墨出し装置を提供する。
【解決手段】墨出し装置１は、装置本体部２と、装置本体部を水平方向に走行させる複数の車輪１０ａを有する走行部１０と、マーキングを行うマーキング部２０と、装置本体部に対してマーキング部を水平方向の一方向に可動させる可動部４０と、を備えている。可動部４０は、装置本体部２に収納させた収納位置と、装置本体部から外側に突出させた突出位置との間でマーキング部２０を可動させる。マーキング部２０が収納位置に位置するとき、マーキング部２０及び可動部４０が、平面視において装置本体部２の外縁よりも外側に配置された車輪１０ａの外縁よりも内側に配置される。また、マーキング部２０が突出位置に位置するときに、マーキング部が、平面視において車輪１０ａの外縁よりも外側に配置される。
【選択図】図２
【解決手段】墨出し装置１は、装置本体部２と、装置本体部を水平方向に走行させる複数の車輪１０ａを有する走行部１０と、マーキングを行うマーキング部２０と、装置本体部に対してマーキング部を水平方向の一方向に可動させる可動部４０と、を備えている。可動部４０は、装置本体部２に収納させた収納位置と、装置本体部から外側に突出させた突出位置との間でマーキング部２０を可動させる。マーキング部２０が収納位置に位置するとき、マーキング部２０及び可動部４０が、平面視において装置本体部２の外縁よりも外側に配置された車輪１０ａの外縁よりも内側に配置される。また、マーキング部２０が突出位置に位置するときに、マーキング部が、平面視において車輪１０ａの外縁よりも外側に配置される。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
建物の施工現場内を走行し、前記施工現場内においてマーキングを行う墨出し装置であって、
前記墨出し装置の本体となる装置本体部と、
前記装置本体部を水平方向に走行させる複数の車輪を有する走行部と、
前記装置本体部に取り付けられ、マーキングを行うマーキング部と、
前記装置本体部に取り付けられ、前記装置本体部に対して前記マーキング部を水平方向の一方向に可動させる可動部と、を備え、
前記可動部は、前記装置本体部に前記マーキング部を収納させた収納位置と、前記装置本体部から水平方向の外側に前記マーキング部を突出させた突出位置との間で前記マーキング部を可動させ、
前記マーキング部が前記収納位置に位置するとき、前記マーキング部及び前記可動部が、平面視において前記装置本体部の外縁よりも内側に配置され、又は前記装置本体部の外縁よりも水平方向の外側に配置された前記車輪の外縁よりも内側に配置され、
前記マーキング部が前記突出位置に位置するときに、前記マーキング部が、平面視において前記装置本体部の外縁よりも外側に配置され、又は前記装置本体部の外縁よりも水平方向の外側に配置された前記車輪の外縁よりも外側に配置されることを特徴とする墨出し装置。
前記墨出し装置の本体となる装置本体部と、
前記装置本体部を水平方向に走行させる複数の車輪を有する走行部と、
前記装置本体部に取り付けられ、マーキングを行うマーキング部と、
前記装置本体部に取り付けられ、前記装置本体部に対して前記マーキング部を水平方向の一方向に可動させる可動部と、を備え、
前記可動部は、前記装置本体部に前記マーキング部を収納させた収納位置と、前記装置本体部から水平方向の外側に前記マーキング部を突出させた突出位置との間で前記マーキング部を可動させ、
前記マーキング部が前記収納位置に位置するとき、前記マーキング部及び前記可動部が、平面視において前記装置本体部の外縁よりも内側に配置され、又は前記装置本体部の外縁よりも水平方向の外側に配置された前記車輪の外縁よりも内側に配置され、
前記マーキング部が前記突出位置に位置するときに、前記マーキング部が、平面視において前記装置本体部の外縁よりも外側に配置され、又は前記装置本体部の外縁よりも水平方向の外側に配置された前記車輪の外縁よりも外側に配置されることを特徴とする墨出し装置。
【請求項2】
前記走行部は、前記装置本体部を水平方向の全方向に走行させる複数の前記車輪を有し、
前記車輪は、前記装置本体部の外縁よりも水平方向の外側に配置され、
前記マーキング部が前記収納位置に位置するとき、前記マーキング部及び前記可動部が平面視において前記車輪の外縁よりも内側に配置され、
前記マーキング部が前記突出位置に位置するときに、前記マーキング部が平面視において前記車輪の外縁よりも外側に配置され、かつ、前記マーキング部の印字ヘッドが平面視において前記可動部の外縁よりも外側に配置されることを特徴とする請求項１に記載の墨出し装置。
前記車輪は、前記装置本体部の外縁よりも水平方向の外側に配置され、
前記マーキング部が前記収納位置に位置するとき、前記マーキング部及び前記可動部が平面視において前記車輪の外縁よりも内側に配置され、
前記マーキング部が前記突出位置に位置するときに、前記マーキング部が平面視において前記車輪の外縁よりも外側に配置され、かつ、前記マーキング部の印字ヘッドが平面視において前記可動部の外縁よりも外側に配置されることを特徴とする請求項１に記載の墨出し装置。
【請求項3】
前記装置本体部に取り付けられ、前記走行部、前記マーキング部及び前記可動部に電気を供給するバッテリを備え、
前記マーキング部は、前記マーキング部の突出方向において前記装置本体部の一方側に配置され、
前記バッテリは、前記マーキング部の突出方向において前記装置本体部の他方側に配置され、
前記バッテリは、前記装置本体部の他方側において前記可動部とは上下方向において異なる位置に配置され、前記可動部と上下方向で重なる位置に配置されることを特徴とする請求項１に記載の墨出し装置。
前記マーキング部は、前記マーキング部の突出方向において前記装置本体部の一方側に配置され、
前記バッテリは、前記マーキング部の突出方向において前記装置本体部の他方側に配置され、
前記バッテリは、前記装置本体部の他方側において前記可動部とは上下方向において異なる位置に配置され、前記可動部と上下方向で重なる位置に配置されることを特徴とする請求項１に記載の墨出し装置。
【請求項4】
前記可動部は、
前記装置本体部に対して前記マーキング部を水平方向のうち第１方向に可動させる第１可動ユニットと、
前記第１可動ユニットに対して前記マーキング部を前記第１方向とは交差する第２方向に可動させる第２可動ユニットと、を備え、
前記第２可動ユニットは、前記マーキング部を前記収納位置と前記突出位置の間で可動させ、
前記マーキング部が前記収納位置に位置するとき、
前記マーキング部、前記第１可動ユニット及び前記第２可動ユニットが、平面視において前記装置本体部の外縁よりも水平方向の外側に配置された前記車輪の外縁よりも内側に配置され、かつ、
前記第２可動ユニットのうち、前記第２方向において前記マーキング部が配置された側とは反対側の端部が、平面視において前記装置本体部の外縁よりも外側に配置され、前記車輪の外縁よりも内側に配置されることを特徴とする請求項１に記載の墨出し装置。
前記装置本体部に対して前記マーキング部を水平方向のうち第１方向に可動させる第１可動ユニットと、
前記第１可動ユニットに対して前記マーキング部を前記第１方向とは交差する第２方向に可動させる第２可動ユニットと、を備え、
前記第２可動ユニットは、前記マーキング部を前記収納位置と前記突出位置の間で可動させ、
前記マーキング部が前記収納位置に位置するとき、
前記マーキング部、前記第１可動ユニット及び前記第２可動ユニットが、平面視において前記装置本体部の外縁よりも水平方向の外側に配置された前記車輪の外縁よりも内側に配置され、かつ、
前記第２可動ユニットのうち、前記第２方向において前記マーキング部が配置された側とは反対側の端部が、平面視において前記装置本体部の外縁よりも外側に配置され、前記車輪の外縁よりも内側に配置されることを特徴とする請求項１に記載の墨出し装置。
【請求項5】
前記装置本体部に取り付けられ、測量装置によって検出される検出対象物を備え、
前記検出対象物は、前記マーキング部又は前記マーキング部の周辺に取り付けられ、前記可動部によって前記マーキング部とともに前記収納位置と前記突出位置の間で可動することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の墨出し装置。
前記検出対象物は、前記マーキング部又は前記マーキング部の周辺に取り付けられ、前記可動部によって前記マーキング部とともに前記収納位置と前記突出位置の間で可動することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の墨出し装置。
【請求項6】
前記可動部は、前記装置本体部に対して前記マーキング部を水平方向のうち第１方向と、前記第１方向とは交差する第２方向と、上下方向とにそれぞれ可動させ、
前記検出対象物は、平面視において前記マーキング部と重なる位置に配置され、前記マーキング部と重なる位置を保持しながら前記マーキング部とともに前記第１方向、前記第２方向及び上下方向に可動することを特徴とする請求項５に記載の墨出し装置。
前記検出対象物は、平面視において前記マーキング部と重なる位置に配置され、前記マーキング部と重なる位置を保持しながら前記マーキング部とともに前記第１方向、前記第２方向及び上下方向に可動することを特徴とする請求項５に記載の墨出し装置。
【請求項7】
請求項１に記載の墨出し装置と、前記施工現場内において所定位置に設置される測量装置と、を備えた墨出しシステムであって、
前記墨出し装置は、前記装置本体部に取り付けられ、前記測量装置によって検出される検出対象物をさらに備え、
前記測量装置は、前記墨出し装置に搭載された前記検出対象物を検出し、検出結果に基づいて前記墨出し装置の相対位置情報を測量し、
前記墨出しシステムは、
前記建物の設計情報を記憶し、
前記建物の設計情報と、前記墨出し装置の相対位置情報とに基づいて、前記施工現場内における前記墨出し装置の位置を推定し、
前記設計情報に基づいてマーキング位置を特定し、
前記墨出し装置の位置の情報と、前記マーキング位置の情報とに基づいて前記墨出し装置を走行させてマーキングさせることを特徴とする墨出しシステム。
前記墨出し装置は、前記装置本体部に取り付けられ、前記測量装置によって検出される検出対象物をさらに備え、
前記測量装置は、前記墨出し装置に搭載された前記検出対象物を検出し、検出結果に基づいて前記墨出し装置の相対位置情報を測量し、
前記墨出しシステムは、
前記建物の設計情報を記憶し、
前記建物の設計情報と、前記墨出し装置の相対位置情報とに基づいて、前記施工現場内における前記墨出し装置の位置を推定し、
前記設計情報に基づいてマーキング位置を特定し、
前記墨出し装置の位置の情報と、前記マーキング位置の情報とに基づいて前記墨出し装置を走行させてマーキングさせることを特徴とする墨出しシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、墨出し装置及び墨出しシステムに係り、特に、建物の施工現場内においてマーキングを行う墨出し装置及び墨出しシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、建物の施工現場内を走行し、施工現場内において各種施工作業の基準位置を示す基準線（墨出し線）を床面または壁面等にマーキングする墨出し装置が知られている（例えば、特許文献１、２参照）。
【0003】
特許文献１、２に記載の墨出し装置は、予め設定された走行経路に沿って自動走行する墨出しロボットであって、墨出し装置の本体部と、本体部にそれぞれ設けられ、本体部を水平方向に走行させる走行部と、墨出し線をマーキングするマーキング部（スタンパ）と、マーキング部をステージ上で動作させるＸＹステージと、を備えている。
墨出し装置は、走行部によって車輪走行し、墨出し線のマーキング位置においてスタンパをＸＹステージ上で動作させることで墨出し線をマーキングする。
墨出し装置は、走行部によって車輪走行し、墨出し線のマーキング位置においてスタンパをＸＹステージ上で動作させることで墨出し線をマーキングする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開平４－３９７０９号公報
【特許文献2】特開２０１７－１５５２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、特許文献１、２のような墨出し装置では、本体部の内部に搭載されたＸＹステージ上でスタンパを動作させることで、墨出し線をマーキングする構成となっている。そのため、スタンパによってマーキング可能な面積（印字可能面積）を広げようとすると、上記ＸＹステージを大きくする必要があり、墨出し装置が大型化する虞があった。
また、特許文献１、２のような墨出し装置では、スタンパが平面視において本体部の内部に配置されている。そのため、建物の壁際に位置する箇所において墨出し線を好適にマーキングできない虞があった。つまりは、建物の壁に本体部や走行部が意図せず接触してしまい、墨出し線のマーキングに影響してしまう虞があった。
また、特許文献１、２のような墨出し装置では、スタンパが平面視において本体部の内部に配置されている。そのため、建物の壁際に位置する箇所において墨出し線を好適にマーキングできない虞があった。つまりは、建物の壁に本体部や走行部が意図せず接触してしまい、墨出し線のマーキングに影響してしまう虞があった。
【0006】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、建物の施工現場内においてマーキングを行うために用いられ、従来よりもコンパクトに設計することが可能な墨出し装置及び墨出しシステムを提供することにある。
また、本発明の他の目的は、建物の壁際に位置する箇所において好適にマーキングを行うことが可能な墨出し装置及び墨出しシステムを提供することにある。
また、本発明の他の目的は、建物の壁際に位置する箇所において好適にマーキングを行うことが可能な墨出し装置及び墨出しシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
前記課題は、本発明の墨出し装置によれば、建物の施工現場内を走行し、前記施工現場内においてマーキングを行う墨出し装置であって、前記墨出し装置の本体となる装置本体部と、前記装置本体部を水平方向に走行させる複数の車輪を有する走行部と、前記装置本体部に取り付けられ、マーキングを行うマーキング部と、前記装置本体部に取り付けられ、前記装置本体部に対して前記マーキング部を水平方向の一方向に可動させる可動部と、を備え、前記可動部は、前記装置本体部に前記マーキング部を収納させた収納位置と、前記装置本体部から水平方向の外側に前記マーキング部を突出させた突出位置との間で前記マーキング部を可動させ、前記マーキング部が前記収納位置に位置するとき、前記マーキング部及び前記可動部が、平面視において前記装置本体部の外縁よりも内側に配置され、又は前記装置本体部の外縁よりも水平方向の外側に配置された前記車輪の外縁よりも内側に配置され、前記マーキング部が前記突出位置に位置するときに、前記マーキング部が、平面視において前記装置本体部の外縁よりも外側に配置され、又は前記装置本体部の外縁よりも水平方向の外側に配置された前記車輪の外縁よりも外側に配置されること、により解決される。
上記構成により、従来よりもコンパクトに設計可能な墨出し装置を実現できる。
詳しく述べると、墨出し装置が、装置本体部に収納させた「収納位置」と、装置本体部から水平方向の外側に突出させた「突出位置」との間でマーキング部を可動させる可動部を備えている。そのため、不使用時にはマーキング部を「収納位置」に配置し、使用時にマーキング部を「突出位置」に配置できる。つまりは、不使用時には墨出し装置をコンパクトにできる。
また、使用時にはマーキング部を「突出位置」に配置することで、建物の壁際に位置する箇所において好適にマーキングを行うことができる。つまりは、建物の壁に装置本体部や走行部が意図せず接触してしまい、マーキング作業に影響することを抑制できる。
上記構成により、従来よりもコンパクトに設計可能な墨出し装置を実現できる。
詳しく述べると、墨出し装置が、装置本体部に収納させた「収納位置」と、装置本体部から水平方向の外側に突出させた「突出位置」との間でマーキング部を可動させる可動部を備えている。そのため、不使用時にはマーキング部を「収納位置」に配置し、使用時にマーキング部を「突出位置」に配置できる。つまりは、不使用時には墨出し装置をコンパクトにできる。
また、使用時にはマーキング部を「突出位置」に配置することで、建物の壁際に位置する箇所において好適にマーキングを行うことができる。つまりは、建物の壁に装置本体部や走行部が意図せず接触してしまい、マーキング作業に影響することを抑制できる。
【0008】
このとき、前記走行部は、前記装置本体部を水平方向の全方向に走行させる複数の前記車輪を有し、前記車輪は、前記装置本体部の外縁よりも水平方向の外側に配置され、前記マーキング部が前記収納位置に位置するとき、前記マーキング部及び前記可動部が平面視において前記車輪の外縁よりも内側に配置され、前記マーキング部が前記突出位置に位置するときに、前記マーキング部が平面視において前記車輪の外縁よりも外側に配置され、かつ、前記マーキング部の印字ヘッドが平面視において前記可動部の外縁よりも外側に配置されると良い。
上記のように、マーキング部が「突出位置」に位置するときに、印字ヘッドが平面視において車輪の外縁よりも外側に配置され、かつ、可動部の外縁よりも外側に配置されることで、建物の壁際において好適にマーキングを行うことができる。
上記のように、マーキング部が「突出位置」に位置するときに、印字ヘッドが平面視において車輪の外縁よりも外側に配置され、かつ、可動部の外縁よりも外側に配置されることで、建物の壁際において好適にマーキングを行うことができる。
【0009】
このとき、前記装置本体部に取り付けられ、前記走行部、前記マーキング部及び前記可動部に電気を供給するバッテリを備え、前記マーキング部は、前記マーキング部の突出方向において前記装置本体部の一方側に配置され、前記バッテリは、前記マーキング部の突出方向において前記装置本体部の他方側に配置され、前記バッテリは、前記装置本体部の他方側において前記可動部とは上下方向において異なる位置に配置され、前記可動部と上下方向で重なる位置に配置されると良い。
上記構成により、墨出し装置の各構成部品を全体としてバランスよく配置できる。
また上記のように、バッテリが、装置本体部の他方側において可動部とは上下方向において異なる位置に配置され、可動部と上下方向で重なる位置に配置されることで、墨出し装置の全体の大きさを小型化できる。
上記構成により、墨出し装置の各構成部品を全体としてバランスよく配置できる。
また上記のように、バッテリが、装置本体部の他方側において可動部とは上下方向において異なる位置に配置され、可動部と上下方向で重なる位置に配置されることで、墨出し装置の全体の大きさを小型化できる。
【0010】
このとき、前記可動部は、前記装置本体部に対して前記マーキング部を水平方向のうち第１方向に可動させる第１可動ユニットと、前記第１可動ユニットに対して前記マーキング部を前記第１方向とは交差する第２方向に可動させる第２可動ユニットと、を備え、前記第２可動ユニットは、前記マーキング部を前記収納位置と前記突出位置の間で可動させ、前記マーキング部が前記収納位置に位置するとき、前記マーキング部、前記第１可動ユニット及び前記第２可動ユニットが、平面視において前記装置本体部の外縁よりも水平方向の外側に配置された前記車輪の外縁よりも内側に配置され、かつ、前記第２可動ユニットのうち、前記第２方向において前記マーキング部が配置された側とは反対側の端部が、平面視において前記装置本体部の外縁よりも外側に配置され、前記車輪の外縁よりも内側に配置されると良い。
上記構成により、マーキング部を例えば前後方向、左右方向及び上下方向に可動させることができる。
また上記のように、マーキング部が「収納位置」に位置するときに、第２可動ユニットのうち、第２方向においてマーキング部が配置された側とは反対側の端部が、装置本体部の外縁よりも外側に配置され、車輪の外縁よりも内側に配置されている。そのため、第２可動ユニットのサイズを極力大きくしてマーキング部の可動領域を確保しつつ、第２可動ユニットをコンパクトに収納できる。
上記構成により、マーキング部を例えば前後方向、左右方向及び上下方向に可動させることができる。
また上記のように、マーキング部が「収納位置」に位置するときに、第２可動ユニットのうち、第２方向においてマーキング部が配置された側とは反対側の端部が、装置本体部の外縁よりも外側に配置され、車輪の外縁よりも内側に配置されている。そのため、第２可動ユニットのサイズを極力大きくしてマーキング部の可動領域を確保しつつ、第２可動ユニットをコンパクトに収納できる。
【0011】
このとき、前記装置本体部に取り付けられ、測量装置によって検出される検出対象物を備え、前記検出対象物は、前記マーキング部又は前記マーキング部の周辺に取り付けられ、前記可動部によって前記マーキング部とともに前記収納位置と前記突出位置の間で可動すると良い。
上記のように、検出対象物がマーキング部（マーキング部の周辺）に取り付けられ、マーキング部とともに可動するため、測量装置が墨出し装置のマーキング部の位置を精度よく推定できる。
上記のように、検出対象物がマーキング部（マーキング部の周辺）に取り付けられ、マーキング部とともに可動するため、測量装置が墨出し装置のマーキング部の位置を精度よく推定できる。
【0012】
このとき、前記可動部は、前記装置本体部に対して前記マーキング部を水平方向のうち第１方向と、前記第１方向とは交差する第２方向と、上下方向とにそれぞれ可動させ、前記検出対象物は、平面視において前記マーキング部と重なる位置に配置され、前記マーキング部と重なる位置を保持しながら前記マーキング部とともに前記第１方向、前記第２方向及び上下方向に可動すると良い。
上記のように、検出対象物が平面視においてマーキング部と重なる位置に保持されながら、マーキング部とともに可動するため、測量装置が墨出し装置のマーキング部の位置をより精度よく推定できる。
上記のように、検出対象物が平面視においてマーキング部と重なる位置に保持されながら、マーキング部とともに可動するため、測量装置が墨出し装置のマーキング部の位置をより精度よく推定できる。
【0013】
また前記課題は、本発明の墨出しステムによれば、上記墨出し装置と、前記施工現場内において所定位置に設置される測量装置と、を備えた墨出しシステムであって、前記墨出し装置は、前記装置本体部に取り付けられ、前記測量装置によって検出される検出対象物をさらに備え、前記測量装置は、前記墨出し装置に搭載された前記検出対象物を検出し、検出結果に基づいて前記墨出し装置の相対位置情報を測量し、前記墨出しシステムは、前記建物の設計情報を記憶し、前記建物の設計情報と、前記墨出し装置の相対位置情報とに基づいて、前記施工現場内における前記墨出し装置の位置を推定し、前記設計情報に基づいてマーキング位置を特定し、前記墨出し装置の位置の情報と、前記マーキング位置の情報とに基づいて前記墨出し装置を走行させてマーキングさせること、により解決される。
上記構成により、墨出しシステムが、建物の設計情報と、測量装置によって測量された墨出し装置の相対位置情報とを用いて墨出し装置の位置を推定し、墨出し装置によってマーキングさせることができる。
上記構成により、墨出しシステムが、建物の設計情報と、測量装置によって測量された墨出し装置の相対位置情報とを用いて墨出し装置の位置を推定し、墨出し装置によってマーキングさせることができる。
【発明の効果】
【0014】
本発明の墨出し装置及び墨出しシステムによれば、建物の施工現場内においてマーキングを行うにあたって、従来よりもコンパクトに設計することが可能となる。
また、建物の壁際に位置する箇所において好適にマーキングを行うことが可能な墨出し装置及び墨出しシステムとなる。
また、建物の壁際に位置する箇所において好適にマーキングを行うことが可能な墨出し装置及び墨出しシステムとなる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】本実施形態の墨出しシステムの構成図である。
【図2】墨出し装置の分解斜視図である。
【図3】墨出し装置の平面図であって、マーキング部が「収納位置」にいる状態を示す図である。
【図4】墨出し装置の平面図であって、マーキング部が「突出位置」にいる状態を示す図である。
【図5】墨出し装置の斜視図であって、第１可動ユニットを示す図である。
【図6】墨出し装置の斜視図であって、第２可動ユニットを示す図である。
【図7】第３可動ユニットの斜視図であって、マーキング部が「上方位置」にいる状態を示す図である。
【図8】第３可動ユニットの斜視図であって、マーキング部が「下方位置」にいる状態を示す図である。
【図9】墨出し装置、測量装置、オペレータ端末の機能を説明する図である。
【図10】本実施形態の墨出し方法を示す処理フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、本発明に係る実施形態について図１～図１０を参照して説明する。
本実施形態は、建物の施工現場内を走行し、施工現場内においてマーキングを行う墨出し装置であって、従来よりもコンパクトに設計することを可能とし、建物の壁際において好適にマーキングを行うことを可能とする「墨出し装置」に関するものである。
また、墨出し装置を備えた「墨出しシステム」に関するものである。
本実施形態は、建物の施工現場内を走行し、施工現場内においてマーキングを行う墨出し装置であって、従来よりもコンパクトに設計することを可能とし、建物の壁際において好適にマーキングを行うことを可能とする「墨出し装置」に関するものである。
また、墨出し装置を備えた「墨出しシステム」に関するものである。
【0017】
本実施形態の墨出しシステムＳは、図１に示すように、建物Ｂの所定空間における床を走行し、建物Ｂの墨出し処理を行う墨出し装置１と、建物内において所定の測量位置に設置され、墨出し装置１の相対位置情報を測量する測量装置１００と、墨出し装置１及び測量装置１００とネットワークを通じて接続され、墨出し装置１へ位置情報や所定の墨出し作業を実行させるオペレータ端末２００と、から主に構成されている。
オペレータ端末２００は、具体的には、測量装置１００から墨出し装置１の相対位置情報を受信して墨出し装置１の位置情報（位置及び向き）を演算し、墨出し装置１へ位置情報や所定の墨出し作業を実行させるプログラムを送信する。
なお、「墨出し作業」とは、建物Ｂの施工現場において、各種施工作業の基準位置を示す基準線（墨出し線）を床面、壁面または天井面等にマーキングする作業を意味する。具体的には、基礎墨出しや躯体墨出し、仕上げ墨出し等がある。墨出し線は、建物Ｂの部材の取り付け作業や、空調・電気設備等の器具の取り付け作業を実施するために用いられる。
オペレータ端末２００は、具体的には、測量装置１００から墨出し装置１の相対位置情報を受信して墨出し装置１の位置情報（位置及び向き）を演算し、墨出し装置１へ位置情報や所定の墨出し作業を実行させるプログラムを送信する。
なお、「墨出し作業」とは、建物Ｂの施工現場において、各種施工作業の基準位置を示す基準線（墨出し線）を床面、壁面または天井面等にマーキングする作業を意味する。具体的には、基礎墨出しや躯体墨出し、仕上げ墨出し等がある。墨出し線は、建物Ｂの部材の取り付け作業や、空調・電気設備等の器具の取り付け作業を実施するために用いられる。
【0018】
＜墨出しシステムのハードウェア構成＞
墨出し装置１は、図１～図８に示すように、建物内を自動走行し、墨出し処理を行うロボットであって、オペレータ端末２００と情報データ通信を行い、オペレータ端末２００に記憶されている最新のプログラムやデータを読み込んで記憶しておくことができる。
墨出し装置１は、具体的には、墨出し作業を行う小型の無人搬送車（ＡＧＶ）であって、装置本体部２と、走行ユニット１０（走行部）と、マーキングユニット２０（マーキング部）と、可動ユニット３０、４０、５０（可動部）と、プリズム６０と、バッテリ７０と、制御コントローラ８０（制御部）と、を備えている。
なお、上記可動ユニットは、第１可動ユニット３０と、第２可動ユニット４０と、第３可動ユニット５０と、を有している。
墨出し装置１は、図１～図８に示すように、建物内を自動走行し、墨出し処理を行うロボットであって、オペレータ端末２００と情報データ通信を行い、オペレータ端末２００に記憶されている最新のプログラムやデータを読み込んで記憶しておくことができる。
墨出し装置１は、具体的には、墨出し作業を行う小型の無人搬送車（ＡＧＶ）であって、装置本体部２と、走行ユニット１０（走行部）と、マーキングユニット２０（マーキング部）と、可動ユニット３０、４０、５０（可動部）と、プリズム６０と、バッテリ７０と、制御コントローラ８０（制御部）と、を備えている。
なお、上記可動ユニットは、第１可動ユニット３０と、第２可動ユニット４０と、第３可動ユニット５０と、を有している。
【0019】
装置本体部２は、図１～図４に示すように、墨出し装置１の本体部（筐体部）である。
装置本体部２は、矩形状のフレーム（枠状のフレーム）の一部を切り欠くことで形成され、略コ字形状（略Ｕ字形状）のフレームから構成されている。
具体的には、装置本体部２は、前方フレーム２ａと、後方フレーム２ｂと、左右の側方フレーム２ｃと、を有している。左側の側方フレーム２ｃの延出方向の中央部分には、逃げ部２ｄが切り欠き形成されている。
装置本体部２は、矩形状のフレーム（枠状のフレーム）の一部を切り欠くことで形成され、略コ字形状（略Ｕ字形状）のフレームから構成されている。
具体的には、装置本体部２は、前方フレーム２ａと、後方フレーム２ｂと、左右の側方フレーム２ｃと、を有している。左側の側方フレーム２ｃの延出方向の中央部分には、逃げ部２ｄが切り欠き形成されている。
【0020】
図３に示すように、装置本体部２の内部には、可動ユニット３０、４０、５０が取り付けられており、当該可動ユニットによってマーキングユニット２０を装置本体部２の内側から外側に突出させることができる。このとき、逃げ部２ｄを利用することで、図３、図４に示すように、装置本体部２とマーキングユニット２０の干渉を避けることができる。
なお、装置本体部２は、略矩形状のフレームから構成されているが、特に限定されるものではなく、略Ｈ字形状のフレーム等から構成されても良い。
なお、装置本体部２は、略矩形状のフレームから構成されているが、特に限定されるものではなく、略Ｈ字形状のフレーム等から構成されても良い。
【0021】
墨出し装置１は、その幅方向における中央位置に重心が位置するように設計されている。具体的には、平面視において装置本体部２の中央位置に重心が位置するように、装置本体部２の四隅に走行ユニット１０が取り付けられている。また、装置本体部２の中央位置に可動ユニット３０、４０、５０が取り付けられ、装置本体部２の左側位置にマーキングユニット２０及びプリズム６０が取り付けられ、装置本体部２の右側位置にバッテリ７０及び制御コントローラ８０が取り付けられている。
そうすることで、墨出し装置１の各構成部品をバランスよく配置できる。
なお、図３に示すように、マーキングユニット２０が装置本体部２の内部に収納されているときに、墨出し装置１が、その前後方向及び幅方向における中央位置に重心が位置するように設計されていると好ましい。
そうすることで、墨出し装置１の各構成部品をバランスよく配置できる。
なお、図３に示すように、マーキングユニット２０が装置本体部２の内部に収納されているときに、墨出し装置１が、その前後方向及び幅方向における中央位置に重心が位置するように設計されていると好ましい。
【0022】
走行ユニット１０は、図１～図４に示すように、装置本体部２を水平方向（２次元方向）の全方位に走行させるタイヤ式の走行部である。
具体的には、走行ユニット１０は、上面視において装置本体部２の四隅にそれぞれ配置され、装置本体部２を走行させるために回転する複数の車輪１０ａと、各車輪１０ａの回転軸を構成し、墨出し装置１の幅方向に延びる車輪軸１０ｂと、各車輪１０ａ及び車輪軸１０ｂを回転させる駆動モータ１０ｃ（パルスモータ）と、を有している。
車輪１０ａは、装置本体部２の幅方向の外縁部（最外縁部）よりも水平方向の外側に配置されている。
具体的には、走行ユニット１０は、上面視において装置本体部２の四隅にそれぞれ配置され、装置本体部２を走行させるために回転する複数の車輪１０ａと、各車輪１０ａの回転軸を構成し、墨出し装置１の幅方向に延びる車輪軸１０ｂと、各車輪１０ａ及び車輪軸１０ｂを回転させる駆動モータ１０ｃ（パルスモータ）と、を有している。
車輪１０ａは、装置本体部２の幅方向の外縁部（最外縁部）よりも水平方向の外側に配置されている。
【0023】
車輪１０ａは、例えばメカナムホイールであって、車輪１０ａの表面が車輪軸１０ｂに対して約４５度傾けた複数のローラ（バレル）によって覆われている。なお、車輪１０ａは、メカナムホイールのほか、オムニホイールであっても良い。通常の車輪であっても良い。
走行ユニット１０は、４つの駆動モータ１０ｃによって車輪１０ａ（車輪軸１０ｂ）の回転方向と回転速度を制御することで、墨出し装置１を旋回させずに水平方向に自由に走行させることができる。
走行ユニット１０は、４つの駆動モータ１０ｃによって車輪１０ａ（車輪軸１０ｂ）の回転方向と回転速度を制御することで、墨出し装置１を旋回させずに水平方向に自由に走行させることができる。
【0024】
なお、走行ユニット１０は、複数の車輪１０ａによって走行しているときに床面に常に接触し、装置本体部２の走行を補助する補助車輪を有していても良い。
一般にメカナムホイールのような車輪１０ａは、側面視において円形状を有するものの、各ローラ間には溝が形成されるため、車輪１０ａの表面が段差形状となっている。
そのため、車輪１０ａが回転するときに、床面と車輪１０ａの段差表面との関係で床との接地面積が小さくなることがあり、通常の車輪と比較して振動が発生し易くなる。
そこで、墨出し装置１が、車輪１０ａの外形と同じ径を有する補助車輪をさらに有することで、走行中に発生する振動を抑制し、精度の高い走行制御を行うことが可能となる。
一般にメカナムホイールのような車輪１０ａは、側面視において円形状を有するものの、各ローラ間には溝が形成されるため、車輪１０ａの表面が段差形状となっている。
そのため、車輪１０ａが回転するときに、床面と車輪１０ａの段差表面との関係で床との接地面積が小さくなることがあり、通常の車輪と比較して振動が発生し易くなる。
そこで、墨出し装置１が、車輪１０ａの外形と同じ径を有する補助車輪をさらに有することで、走行中に発生する振動を抑制し、精度の高い走行制御を行うことが可能となる。
【0025】
マーキングユニット２０は、図１～図４に示すように、インクジェット方式によって墨出し線をマーキングするマーキング部である。例えば、マーキングユニット２０は、不図示のインクカートリッジを有し、インクを下方に向かって噴霧することで床面に対し墨出し線を印字する。なお、マーキングユニット２０は、墨出し線の代わりに、墨出し位置（墨出しポイント）に所定のマーク（点マーク、十字マーク、〇マーク、×マーク、□マーク等）を印字しても良い。
マーキングユニット２０（印字ヘッド２１）は、装置本体部２の側方位置（左側方位置）に配置されている。
なお、マーキングユニット２０は、インクジェット方式に限定されることなく、ペンの先端を床面に接触させて水平方向に走行することで床面にマーキングを行っても良い。あるいは、インクを滴下する方式でマーキングを行っても良い。
マーキングユニット２０（印字ヘッド２１）は、装置本体部２の側方位置（左側方位置）に配置されている。
なお、マーキングユニット２０は、インクジェット方式に限定されることなく、ペンの先端を床面に接触させて水平方向に走行することで床面にマーキングを行っても良い。あるいは、インクを滴下する方式でマーキングを行っても良い。
【0026】
マーキングユニット２０は、図５に示すように、第１可動ユニット３０によって装置本体部２に対して前後方向に移動する。
また、マーキングユニット２０は、図３、図４、図６に示すように、第２可動ユニット４０によって装置本体部２に対して左右方向に移動する。
また、マーキングユニット２０は、図７、図８に示すように、第３可動ユニット５０によって装置本体部２に対して上下方向に移動する。
特に、マーキングユニット２０は、第２可動ユニット４０の可動に伴って、図３に示す「収納位置」と、図４に示す「突出位置」との間で移動できる。
また、マーキングユニット２０は、図３、図４、図６に示すように、第２可動ユニット４０によって装置本体部２に対して左右方向に移動する。
また、マーキングユニット２０は、図７、図８に示すように、第３可動ユニット５０によって装置本体部２に対して上下方向に移動する。
特に、マーキングユニット２０は、第２可動ユニット４０の可動に伴って、図３に示す「収納位置」と、図４に示す「突出位置」との間で移動できる。
【0027】
「収納位置」とは、平面視において装置本体部２の内部にマーキングユニット２０を収納させた位置である。マーキングユニット２０が図３に示す「収納位置」に位置するとき、マーキングユニット２０及び可動ユニット３０、４０、５０が、平面視において装置本体部２の四隅に位置する車輪１０ａの外縁よりも内側に配置されている。
そうすることで、例えば墨出し装置１の梱包時のサイズを小さくでき、輸送時に破損するリスクを低減できる。
そうすることで、例えば墨出し装置１の梱包時のサイズを小さくでき、輸送時に破損するリスクを低減できる。
【0028】
「突出位置」とは、平面視において装置本体部２から水平方向の外側にマーキングユニット２０を突出させた位置である。マーキングユニット２０が「突出位置」に位置するとき、マーキングユニット２０（印字ヘッド２１）が、平面視において装置本体部２の四隅に位置する車輪１０ａの外縁よりも外側に配置されている。
そうすることで、例えば建物Ｂの柱Ｂ１に装置本体部２や走行ユニット１０が意図せず接触し、墨出し線のマーキングに影響することを抑制できる。
なお、マーキングユニット２０を装置本体部２よりも外側に移動させることで、マーキングユニット２０の周辺に作業スペースを確保し易くなり、メンテナンスを行い易くなる。
そうすることで、例えば建物Ｂの柱Ｂ１に装置本体部２や走行ユニット１０が意図せず接触し、墨出し線のマーキングに影響することを抑制できる。
なお、マーキングユニット２０を装置本体部２よりも外側に移動させることで、マーキングユニット２０の周辺に作業スペースを確保し易くなり、メンテナンスを行い易くなる。
【0029】
第１可動ユニット３０は、図２～図５に示すように、装置本体部２に対してマーキングユニット２０、第２可動ユニット４０、第３可動ユニット５０及びプリズム６０を前後方向に可動させる可動部であって、例えばベルト駆動の電動アクチュエータ（リニアアクチュエータ）である。
第１可動ユニット３０は、装置本体部２の前方フレーム２ａ及び後方フレーム２ｂに架け渡されている。
第１可動ユニット３０は、装置本体部２の前方フレーム２ａ及び後方フレーム２ｂに架け渡されている。
【0030】
第１可動ユニット３０は、図５に示すように、装置本体部２に架け渡され、前後方向に長尺に延びている固定レール３１と、固定レール３１に沿って摺動可能に支持され、マーキングユニット２０とともに前後移動するキャリア３２と、キャリア３２に固定されるベルトクリップ３３と、ベルトクリップ３３に接続され、前後方向に長尺に延びている駆動ベルト３４と、駆動ベルト３４を駆動させる駆動モータ３５と、を備えている。
【0031】
キャリア３２は、装置本体部２の幅方向の中央位置に配置され、一対の固定レール３１に摺動可能に架け渡されている。
ベルトクリップ３３、駆動ベルト３４、駆動モータ３５は、一対の固定レール３１の間に配置されており、またキャリア３２よりも下方位置に配置されている。
駆動モータ３５は、駆動プーリ、従動プーリ及びベルトを用いたサーボモータであって、連結軸３６を介して一対の固定レール３１に連結されている。
ベルトクリップ３３、駆動ベルト３４、駆動モータ３５は、一対の固定レール３１の間に配置されており、またキャリア３２よりも下方位置に配置されている。
駆動モータ３５は、駆動プーリ、従動プーリ及びベルトを用いたサーボモータであって、連結軸３６を介して一対の固定レール３１に連結されている。
【0032】
上記構成において、駆動モータ３５を駆動させてキャリア３２を移動させることで、キャリア３２上に組み付けられたマーキングユニット２０、第２可動ユニット４０、第３可動ユニット５０及びプリズム６０が前後方向に移動する。
なお、固定レール３１の長尺方向の両端部には、キャリア３２の移動を規制する移動規制部材３７が取り付けられている。
なお、固定レール３１の長尺方向の両端部には、キャリア３２の移動を規制する移動規制部材３７が取り付けられている。
【0033】
第２可動ユニット４０は、図２～図４、図６に示すように、第１可動ユニット３０に対してマーキングユニット２０、第３可動ユニット５０及びプリズム６０を左右方向に可動させる可動部であって、例えばベルト駆動の電動アクチュエータである。
第２可動ユニット４０は、装置本体部２及び第１可動ユニット３０よりも上方に配置されており、バッテリ７０及び制御コントローラよりも下方位置に配置されている。
第２可動ユニット４０は、装置本体部２及び第１可動ユニット３０よりも上方に配置されており、バッテリ７０及び制御コントローラよりも下方位置に配置されている。
【0034】
第２可動ユニット４０は、図６に示すように、キャリア３２上に固定され、左右方向に延びている固定レール４１と、固定レール４１に沿って摺動可能に支持され、マーキングユニット２０とともに左右移動する可動レール４２と、キャリア３２上に固定されるベルトクリップ４３と、ベルトクリップ４３に接続され、左右方向に長尺に延びている駆動ベルト４４と、駆動ベルト４４を駆動させる第２駆動モータ４５と、を備えている。
【0035】
ベルトクリップ４３、駆動ベルト４４、第２駆動モータ４５は、一対の可動レール４２の間に配置されている。
第２駆動モータ４５は、駆動プーリ、従動プーリ及びベルトを用いたサーボモータであって、連結軸４６を介して一対の可動レール４２に連結されている。
第２駆動モータ４５は、駆動プーリ、従動プーリ及びベルトを用いたサーボモータであって、連結軸４６を介して一対の可動レール４２に連結されている。
【0036】
上記構成において、第２駆動モータ４５を駆動させて可動レール４２を移動させることで、可動レール４２の先端部に組み付けられたマーキングユニット２０、第３可動ユニット５０及びプリズム６０が左右方向に移動する。
つまりは、第２可動ユニット４０は、図３に示す「収納位置」と、図４に示す「突出位置」との間でマーキングユニット２０を可動させることができる。
なお、可動レール４２の長尺方向の両端部には、可動レール４２の移動を規制する移動規制部材４７が取り付けられている。
つまりは、第２可動ユニット４０は、図３に示す「収納位置」と、図４に示す「突出位置」との間でマーキングユニット２０を可動させることができる。
なお、可動レール４２の長尺方向の両端部には、可動レール４２の移動を規制する移動規制部材４７が取り付けられている。
【0037】
第３可動ユニット５０は、図７、図８に示すように、第２可動ユニット４０に対してマーキングユニット２０及びプリズム６０を上下方向に可動させる可動部であって、例えばベルト駆動の電動アクチュエータである。
第３可動ユニット５０は、第１可動ユニット３０及び第２可動ユニット４０よりも左右方向の外側に配置されており、第２可動ユニット４０の一端部（左側端部）に片持ち構造で取り付けられている。
第３可動ユニット５０は、第１可動ユニット３０及び第２可動ユニット４０よりも左右方向の外側に配置されており、第２可動ユニット４０の一端部（左側端部）に片持ち構造で取り付けられている。
【0038】
第３可動ユニット５０は、可動レール４２の一端部に固定されるブラケット５１と、ブラケット５１の外側面に固定され、上下方向に延びている固定レール５２と、固定レール５２に沿って摺動可能に支持され、マーキングユニット２０とともに上下移動するキャリア５３と、キャリア５３に設けられたベルトクリップ５４と、ベルトクリップ５４に接続され、上下方向に延びている駆動ベルト５５と、駆動ベルト５５を駆動させる第３駆動モータ５６と、を備えている。
【0039】
キャリア５３は、断面略Ｌ字形状の板部材であって、上下方向に長尺なキャリア本体５３ａと、キャリア本体５３ａの上端部から外側に突出しているフランジ５３ｂと、フランジ５３ｂの上面から上方に延びている延出部材５３ｃと、を有している。
キャリア本体５３ａの内側面にはベルトクリップ５４が固定され、キャリア本体５３ａの外側面にはマーキングユニット２０が固定されている。延出部材５３ｃの延出端部には、プリズム６０が固定されている。
第３駆動モータ５６は、駆動プーリ、従動プーリ及びベルトを用いたサーボモータであって、連結軸５７を介してブラケット５１に連結されている。
キャリア本体５３ａの内側面にはベルトクリップ５４が固定され、キャリア本体５３ａの外側面にはマーキングユニット２０が固定されている。延出部材５３ｃの延出端部には、プリズム６０が固定されている。
第３駆動モータ５６は、駆動プーリ、従動プーリ及びベルトを用いたサーボモータであって、連結軸５７を介してブラケット５１に連結されている。
【0040】
上記構成において、第３駆動モータ５６を駆動させてキャリア５３を移動させることで、キャリア５３に固定されたマーキングユニット２０及びプリズム６０が上下移動する。
なお、固定レール５２の長尺方向の両端部には、キャリア５３の移動を規制する移動規制部材５８が取り付けられている。
なお、固定レール５２の長尺方向の両端部には、キャリア５３の移動を規制する移動規制部材５８が取り付けられている。
【0041】
また上記構成において、図３に示すように、マーキングユニット２０が「収納位置」に位置するとき、第２可動ユニット４０のうち、マーキングユニット２０が配置された側とは反対側の一端部（右側端部）が、装置本体部２の外縁よりも外側に配置され、かつ、車輪１０ａの外縁よりも内側に配置されている。
そうすることで、第２可動ユニット４０のサイズを極力大きくしてマーキングユニット２０の可動領域を確保しつつ、第２可動ユニット４０をコンパクトに収納できる。
そうすることで、第２可動ユニット４０のサイズを極力大きくしてマーキングユニット２０の可動領域を確保しつつ、第２可動ユニット４０をコンパクトに収納できる。
【0042】
プリズム６０は、図２～図４に示すように、測量装置１００の検出対象物となる反射プリズムであって、装置本体部２の左側部分に配置されている。
具体的には、プリズム６０は、図７に示すように、第２可動ユニット４０の左側端部に配置され、キャリア５３の上端部に取り付けられている。なお、プリズム６０は、マーキングユニット２０に取り付けられても良い。
プリズム６０は、装置本体部２、走行ユニット１０、マーキングユニット２０、可動ユニット３０、４０、５０、バッテリ７０及び制御コントローラ８０よりも上方位置に配置されている。そのため、測量装置１００が、墨出し装置１の向きに寄らず、プリズム６０を検出することができる。
具体的には、プリズム６０は、図７に示すように、第２可動ユニット４０の左側端部に配置され、キャリア５３の上端部に取り付けられている。なお、プリズム６０は、マーキングユニット２０に取り付けられても良い。
プリズム６０は、装置本体部２、走行ユニット１０、マーキングユニット２０、可動ユニット３０、４０、５０、バッテリ７０及び制御コントローラ８０よりも上方位置に配置されている。そのため、測量装置１００が、墨出し装置１の向きに寄らず、プリズム６０を検出することができる。
【0043】
上記構成において、図３、図４に示すように、プリズム６０は、マーキングユニット２０の周辺に取り付けられ、マーキングユニット２０とともに「収納位置」と「突出位置」の間で可動する。
また、プリズム６０は、平面視においてマーキングユニット２０と重なる位置に配置され、マーキングユニット２０と重なる位置を保持しながらマーキングユニット２０とともに前後方向、左右方向及び上下方向に可動する。
そうすることで、測量装置１００が、墨出し装置１のマーキングユニット２０の位置を精度よく推定できる。
また、プリズム６０は、平面視においてマーキングユニット２０と重なる位置に配置され、マーキングユニット２０と重なる位置を保持しながらマーキングユニット２０とともに前後方向、左右方向及び上下方向に可動する。
そうすることで、測量装置１００が、墨出し装置１のマーキングユニット２０の位置を精度よく推定できる。
【0044】
バッテリ７０は、図１、図２に示すように、走行ユニット１０、マーキングユニット２０、可動ユニット３０、４０、５０及び制御コントローラ８０と電気的に接続され、これら構成部品に電力を供給する板状の蓄電池であって、装置本体部２の上面に取り付けられている。
詳しく述べると、バッテリ７０は、装置本体部２の右側方位置の角部（前方角部）に配置されている。
バッテリ７０は、平面視において第２可動ユニット４０の一部と重なる位置に配置され、かつ、第２可動ユニット４０と干渉しないように第２可動ユニット４０よりも上方位置に配置されている。
詳しく述べると、バッテリ７０は、装置本体部２の右側方位置の角部（前方角部）に配置されている。
バッテリ７０は、平面視において第２可動ユニット４０の一部と重なる位置に配置され、かつ、第２可動ユニット４０と干渉しないように第２可動ユニット４０よりも上方位置に配置されている。
【0045】
制御コントローラ８０は、図１、図２に示すように、データの演算・制御処理としてのＣＰＵ（プロセッサ）と、記憶装置としてのＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＨＤＤ（ＳＳＤ）と、ネットワークを通じて情報データの送受信を行う通信用インタフェースと、を有するコンピュータであって、装置本体部２の上面に取り付けられている。
詳しく述べると、制御コントローラ８０は、立体形状の制御モジュール（制御ボックス）に格納され、装置本体部２の右側方位置の角部（後方角部）に配置されている。
詳しく述べると、制御コントローラ８０は、立体形状の制御モジュール（制御ボックス）に格納され、装置本体部２の右側方位置の角部（後方角部）に配置されている。
【0046】
制御コントローラ８０は、ＣＰＵが生成する制御信号を、通信用インタフェースを介して走行ユニット１０、マーキングユニット２０、可動ユニット３０、４０、５０に送信（無線送信）することにより、走行ユニット１０、マーキングユニット２０、可動ユニット３０、４０、５０のそれぞれの動作を制御する。
言い換えれば、制御コントローラ８０のＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＨＤＤには、図９に示すように、コンピュータとして必要な機能を果たすメインプログラムに加えて、墨出しプログラムが記憶されており、これらプログラムがＣＰＵによって実行されることで、墨出し装置１の機能が発揮される。
言い換えれば、制御コントローラ８０のＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＨＤＤには、図９に示すように、コンピュータとして必要な機能を果たすメインプログラムに加えて、墨出しプログラムが記憶されており、これらプログラムがＣＰＵによって実行されることで、墨出し装置１の機能が発揮される。
【0047】
上記構成において、墨出し装置１は、走行ユニット１０によって水平方向の全方向に走行しながら、マーキングユニット２０によって墨出し線をマーキングすることで、予め定められた墨出し線のマーキング位置に墨出し線をマーキングする。
【0048】
また上記構成において、図２に示すように、マーキングユニット２０は装置本体部２の一方側（左側）に配置され、バッテリ７０及び制御コントローラ８０は装置本体部２の他方側（右側）に配置されている。
そのため、墨出し装置１の各構成部品を全体としてバランスよく配置できる。
そのため、墨出し装置１の各構成部品を全体としてバランスよく配置できる。
【0049】
測量装置１００は、図１に示すように、測量位置において墨出し装置１に搭載されたプリズム６０を検出し、検出結果に基づいて墨出し装置１の相対位置情報を測量する自動追尾型のトータルステーションである。
測量装置１００は、オペレータ端末２００と情報データ通信を行い、オペレータ端末２００に向けて墨出し装置１の相対位置情報を送信する。
測量装置１００は、オペレータ端末２００と情報データ通信を行い、オペレータ端末２００に向けて墨出し装置１の相対位置情報を送信する。
【0050】
測量装置１００は、照射方向を連続的に変化させてレーザー光を照射し、プリズム６０からの反射光を受光することで、プリズム６０との距離及び向きを測量する装置本体１０１と、装置本体１０１の内部に取り付けられる制御コントローラ１０２と、を備えている。
制御コントローラ１０２は、ＣＰＵ（プロセッサ）と、記憶装置と、通信用インタフェースとを備えたコンピュータである。
制御コントローラ１０２は、ＣＰＵ（プロセッサ）と、記憶装置と、通信用インタフェースとを備えたコンピュータである。
【0051】
オペレータ端末２００は、作業者によって操作されるコンピュータである。
オペレータ端末２００は、建物内で操作されても良いし、建物の外部で操作されても良い。
オペレータ端末２００は、建物内で操作されても良いし、建物の外部で操作されても良い。
【0052】
＜墨出しシステムの機能＞
墨出し装置１（制御コントローラ８０）は、図６に示すように、機能面から説明すると、「設計データ」、「走行経路データ」のほか、各種プログラム及び各種データをオペレータ端末２００から読み込んで一時的に記憶しておく記憶部８１と、オペレータ端末２００との間で各種データを送受信する通信部８２と、建物内における現在位置の情報を取得する位置情報取得部８３と、建物内において所定の走行経路に沿って走行させ、墨出し処理を実行させる墨出し制御部８４と、を主な構成要素として備えている。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
言い換えれば、制御コントローラ８０（制御部）が、記憶部８１と、通信部８２と、位置情報取得部８３と、墨出し制御部８４との機能を実行する。
墨出し装置１（制御コントローラ８０）は、図６に示すように、機能面から説明すると、「設計データ」、「走行経路データ」のほか、各種プログラム及び各種データをオペレータ端末２００から読み込んで一時的に記憶しておく記憶部８１と、オペレータ端末２００との間で各種データを送受信する通信部８２と、建物内における現在位置の情報を取得する位置情報取得部８３と、建物内において所定の走行経路に沿って走行させ、墨出し処理を実行させる墨出し制御部８４と、を主な構成要素として備えている。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
言い換えれば、制御コントローラ８０（制御部）が、記憶部８１と、通信部８２と、位置情報取得部８３と、墨出し制御部８４との機能を実行する。
【0053】
記憶部８１に記憶される「設計データ」とは、建物の３次元形状の設計情報であって、具体的には、建物のＢＩＭ（Building Information Modeling）データである。
「設計データ」は、３次元形状の設計図に関する情報を含むデータであって、建物の部屋毎に作成され、かつ、施工段階毎に作成される。
設計図に関する情報は、建物の所定の部屋において所定の施工段階における図面を示すものであって、当該設計図には墨出し線のマーキング位置情報も含まれている。
例えば、建物の情報と、建物の部屋の情報と、部屋の施工段階の情報とが対応付けられている。
本実施形態では、建物の３次元形状を示す設計データを想定しているが、特に限定されることなく、施工処理の内容によっては２次元形状の設計データであっても良い。
「設計データ」は、３次元形状の設計図に関する情報を含むデータであって、建物の部屋毎に作成され、かつ、施工段階毎に作成される。
設計図に関する情報は、建物の所定の部屋において所定の施工段階における図面を示すものであって、当該設計図には墨出し線のマーキング位置情報も含まれている。
例えば、建物の情報と、建物の部屋の情報と、部屋の施工段階の情報とが対応付けられている。
本実施形態では、建物の３次元形状を示す設計データを想定しているが、特に限定されることなく、施工処理の内容によっては２次元形状の設計データであっても良い。
【0054】
「走行経路データ」とは、建物の部屋内において墨出し作業を行うための走行経路を示すデータである。「走行経路データ」は、例えば、建物の部屋毎に作成され、かつ、施工段階毎に作成されている。
【0055】
測量装置１００は、各種プログラム及び各種データを記憶する記憶部１１０と、オペレータ端末２００との間で各種データを送受信する通信部１１１と、測量位置に設置された状態で測量を実行する測量実行部１１２と、を主な構成要素として備えている。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
【0056】
オペレータ端末２００は、各種プログラム及び各種情報データを保持して格納しておく記憶部２１０と、墨出し装置１及び測量装置１００との間で各種データを送受信する通信部２１１と、建物内における墨出し装置１の現在位置の情報を推定する位置推定部２１２と、を主な構成要素として備えている。
記憶部２１０は、「設計データ」及び「走行経路データ」を記憶している。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
記憶部２１０は、「設計データ」及び「走行経路データ」を記憶している。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
【0057】
＜＜墨出し装置の現在位置の推定＞＞
墨出しシステムＳは、以下のように墨出し装置１の現在位置を推定する。
まず、測量装置１００の測量実行部１１２は、図１に示す測量位置において墨出し装置１に搭載されたプリズム６０を検出し、検出結果に基づいて墨出し装置１の相対位置情報を測量する。
そして、通信部１１１は、オペレータ端末２００とデータ通信を行い、墨出し装置１の相対位置情報を送信する。
墨出しシステムＳは、以下のように墨出し装置１の現在位置を推定する。
まず、測量装置１００の測量実行部１１２は、図１に示す測量位置において墨出し装置１に搭載されたプリズム６０を検出し、検出結果に基づいて墨出し装置１の相対位置情報を測量する。
そして、通信部１１１は、オペレータ端末２００とデータ通信を行い、墨出し装置１の相対位置情報を送信する。
【0058】
オペレータ端末２００の通信部２１１は、測量装置１００から墨出し装置１の相対位置情報を受信する。
そして、位置推定部２１２は、「設計データ」に含まれる建物Ｂの部屋の設計情報と、測量装置１００によって測量された墨出し装置１の相対位置情報とに基づいて、建物Ｂの部屋内における墨出し装置１の現在位置を推定する。
そして、通信部２１１は、墨出し装置１に向けて墨出し装置１の位置情報を送信する。
「位置情報」とは、２次元の位置情報であって、例えば所定の柱Ｂ１の中心位置を原点位置（Ｘ０，Ｙ０）と設定したときの位置座標（Ｘ，Ｙ）によって特定される。なお、「位置情報」は、位置座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）によって特定される３次元の位置情報であっても良い。
そして、位置推定部２１２は、「設計データ」に含まれる建物Ｂの部屋の設計情報と、測量装置１００によって測量された墨出し装置１の相対位置情報とに基づいて、建物Ｂの部屋内における墨出し装置１の現在位置を推定する。
そして、通信部２１１は、墨出し装置１に向けて墨出し装置１の位置情報を送信する。
「位置情報」とは、２次元の位置情報であって、例えば所定の柱Ｂ１の中心位置を原点位置（Ｘ０，Ｙ０）と設定したときの位置座標（Ｘ，Ｙ）によって特定される。なお、「位置情報」は、位置座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）によって特定される３次元の位置情報であっても良い。
【0059】
墨出し装置１の通信部８２は、オペレータ端末２００から墨出し装置１の位置情報を受信する。
そして、位置情報取得部８３は、墨出し装置１の現在位置の情報を取得する。
そして、位置情報取得部８３は、墨出し装置１の現在位置の情報を取得する。
【0060】
＜＜墨出し作業の実行＞＞
墨出しシステムＳは、以下のように墨出し作業を実行する。
墨出し装置１の墨出し制御部８４は、「設計データ（設計情報）」に基づいて墨出し線のマーキング位置を特定する。そして、墨出し装置１の現在位置の情報と、特定したマーキング位置の情報に基づいて墨出し装置１の走行経路決定し、「走行経路データ」を取得する。
そして、墨出し制御部８４は、「走行経路データ」に基づいて墨出し装置１の「墨出し開始位置」及び「墨出し開始向き」を決定し、決定した「墨出し開始位置」まで墨出し装置１を移動させる。
墨出しシステムＳは、以下のように墨出し作業を実行する。
墨出し装置１の墨出し制御部８４は、「設計データ（設計情報）」に基づいて墨出し線のマーキング位置を特定する。そして、墨出し装置１の現在位置の情報と、特定したマーキング位置の情報に基づいて墨出し装置１の走行経路決定し、「走行経路データ」を取得する。
そして、墨出し制御部８４は、「走行経路データ」に基づいて墨出し装置１の「墨出し開始位置」及び「墨出し開始向き」を決定し、決定した「墨出し開始位置」まで墨出し装置１を移動させる。
【0061】
墨出し装置１が「墨出し開始位置」に到達したときに、墨出し制御部８４は、決定した走行経路に沿って墨出し装置１を走行させ、マーキングユニット２０の位置及び角度を可動させるように制御し、床のマーキング位置に墨出し線をマーキングさせる。
上記により、墨出しシステムＳは、墨出し作業を実行することができる。
上記により、墨出しシステムＳは、墨出し作業を実行することができる。
【0062】
なお、本実施形態では、オペレータ端末２００が、墨出し装置１の位置情報を推定し、当該位置情情報を墨出し装置１に向けてデータ送信しているが、オペレータ端末２００の代わりに墨出し装置１が、自己の位置情報を推定しても良い。
すなわち、墨出し装置１が、自律移動ロボットとして「位置推定部」を構成要素として備え、自身で墨出しプログラムを実行しても良い。
その場合には、墨出し装置１が、測量装置１００と直接データ通信を行い、相対位置情報を取得すると良い。
すなわち、墨出し装置１が、自律移動ロボットとして「位置推定部」を構成要素として備え、自身で墨出しプログラムを実行しても良い。
その場合には、墨出し装置１が、測量装置１００と直接データ通信を行い、相対位置情報を取得すると良い。
【0063】
また本実施形態では、墨出し装置１が、墨出し作業の制御を行っているが、墨出し装置１の代わりにオペレータ端末２００が、墨出し装置１の墨出し作業の制御を行っても良い。
すなわち、オペレータ端末２００が、「墨出し制御部」を構成要素として備え、墨出し装置１の動作を全般的に制御しても良い。
その場合には、オペレータ端末２００が、墨出し装置１とリアルタイムでデータ通信を行い、墨出し装置１の動作を遠隔制御すると良い。
すなわち、オペレータ端末２００が、「墨出し制御部」を構成要素として備え、墨出し装置１の動作を全般的に制御しても良い。
その場合には、オペレータ端末２００が、墨出し装置１とリアルタイムでデータ通信を行い、墨出し装置１の動作を遠隔制御すると良い。
【0064】
また本実施形態では、墨出し装置１が、所定地点から墨出し開始位置まで自動走行することとしているが、作業者が、墨出し装置１を墨出し開始地点まで持ち運び、墨出し開始地点にセットする作業を行っても良い。
【0065】
＜墨出し方法＞
次に、墨出しシステムＳで実行される墨出し方法（墨出しプログラム）の処理について、図１０に基づいて説明する。
本実施形態に係る上記プログラムは、作業者からの操作指示を受け付けて実行される。
次に、墨出しシステムＳで実行される墨出し方法（墨出しプログラム）の処理について、図１０に基づいて説明する。
本実施形態に係る上記プログラムは、作業者からの操作指示を受け付けて実行される。
【0066】
図１０に示す「墨出し方法」の処理フローでは、まず、オペレータ端末２００（位置推定部２１２）が、墨出し装置１の現在位置の情報を推定するステップ１（Ｓ１）から始まる。
具体的には、位置推定部２１２が、「設計データ」に含まれる建物の設計情報と、測量装置１００によって測量された墨出し装置１の相対位置情報とに基づいて、建物内における墨出し装置１の現在位置を推定する。
墨出し装置１（位置情報取得部８３）は、オペレータ端末２００から墨出し装置１の現在位置の情報を取得する。
具体的には、位置推定部２１２が、「設計データ」に含まれる建物の設計情報と、測量装置１００によって測量された墨出し装置１の相対位置情報とに基づいて、建物内における墨出し装置１の現在位置を推定する。
墨出し装置１（位置情報取得部８３）は、オペレータ端末２００から墨出し装置１の現在位置の情報を取得する。
【0067】
そして、ステップ２で、墨出し装置１（墨出し制御部８４）が墨出し線のマーキング位置を特定する。
具体的には、墨出し制御部８４は、オペレータ端末２００から「設計データ」を取得し、「設計データ」に含まれる墨出し線のマーキング位置情報を参照して、マーキング位置を特定する。
具体的には、墨出し制御部８４は、オペレータ端末２００から「設計データ」を取得し、「設計データ」に含まれる墨出し線のマーキング位置情報を参照して、マーキング位置を特定する。
【0068】
そして、ステップ３で、墨出し制御部８４が走行経路を決定する。
具体的には、墨出し制御部８４は、墨出し装置１の現在位置の情報と、特定したマーキング位置の情報とに基づいて墨出し装置１の走行経路を決定する。そして、「走行経路データ」を取得する。
より具体的には、墨出し制御部８４は、「走行経路データ」に基づいて墨出し装置１の「墨出し開始位置」と、「墨出し開始向き」とを決定する。
そして、墨出し制御部８４は、決定した「墨出し開始位置」まで墨出し装置１を移動させる。
具体的には、墨出し制御部８４は、墨出し装置１の現在位置の情報と、特定したマーキング位置の情報とに基づいて墨出し装置１の走行経路を決定する。そして、「走行経路データ」を取得する。
より具体的には、墨出し制御部８４は、「走行経路データ」に基づいて墨出し装置１の「墨出し開始位置」と、「墨出し開始向き」とを決定する。
そして、墨出し制御部８４は、決定した「墨出し開始位置」まで墨出し装置１を移動させる。
【0069】
そして、ステップ４で、墨出し装置１（墨出し制御部８４）が墨出し作業を実行する。
具体的には、墨出し制御部８４は、決定した「墨出し開始位置」から、決定した「走行経路」に沿って墨出し装置１を走行させ、建物の床面のマーキング位置に墨出し線をマーキングさせる。
具体的には、墨出し制御部８４は、決定した「墨出し開始位置」から、決定した「走行経路」に沿って墨出し装置１を走行させ、建物の床面のマーキング位置に墨出し線をマーキングさせる。
【0070】
上記ステップを経て図１０のプロセスを終了する。
上記の墨出しプログラムの処理フローにより、墨出し装置１が走行経路に沿って墨出し線をマーキングすることができる。
上記の墨出しプログラムの処理フローにより、墨出し装置１が走行経路に沿って墨出し線をマーキングすることができる。
【0071】
＜その他の実施形態＞
上記実施形態では、図１に示すように、墨出し装置１が自動走行（自律走行）するものあったが、特に限定されなくても良い。
例えば、作業者が墨出し装置１を遠隔操作することで、墨出し装置１が全方向に走行し、所定のマーキング位置に墨出し線を連続してマーキングしても良い。
上記実施形態では、図１に示すように、墨出し装置１が自動走行（自律走行）するものあったが、特に限定されなくても良い。
例えば、作業者が墨出し装置１を遠隔操作することで、墨出し装置１が全方向に走行し、所定のマーキング位置に墨出し線を連続してマーキングしても良い。
【0072】
上記実施形態では、図１に示すように、墨出し装置１が墨出し作業を行うものであったが、墨出し作業以外の施工処理に応用させても良い。
つまりは、施工処理装置が水平方向において全方向に走行し、所定の施工処理を行うものとしても良い。
「施工処理」とは、例えば、建物の被施工体（柱や梁）に耐火被覆材を吹き付ける「吹き付け作業」や、床レベルを測定する「床レベル測定作業」等が挙げられる。
つまりは、施工処理装置が水平方向において全方向に走行し、所定の施工処理を行うものとしても良い。
「施工処理」とは、例えば、建物の被施工体（柱や梁）に耐火被覆材を吹き付ける「吹き付け作業」や、床レベルを測定する「床レベル測定作業」等が挙げられる。
【0073】
上記実施形態では、図２～図４に示すように、墨出し装置１が、４つの車輪１０ａを有する走行ユニット１０を備えているが、車輪１０ａの個数、形状及び配置について特に限定されない。
例えば、墨出し装置１が３つの車輪１０ａを有していても良い。車輪１０ａがメカナムホイールではなく、通常の駆動車輪であっても良い。
例えば、墨出し装置１が３つの車輪１０ａを有していても良い。車輪１０ａがメカナムホイールではなく、通常の駆動車輪であっても良い。
【0074】
上記実施形態では、図２に示すように、墨出し装置１が、装置本体部２に対してマーキングユニット２０を前後方向（第１方向）、左右方向（第２方向）及び上下方向に可動させる構成となっているが、特に限定されない。
例えば、墨出し装置１が、装置本体部２に対してマーキングユニット２０を左右方向のみに可動させるものであっても良い。あるいは、墨出し装置１が、マーキングユニット２０を前後方向のみに可動させるものであっても良い。
また例えば、墨出し装置１が、装置本体部２に対してマーキングユニット２０を斜め方向（前方斜め方向、後方斜め方向）に可動させるものであっても良い。
例えば、墨出し装置１が、装置本体部２に対してマーキングユニット２０を左右方向のみに可動させるものであっても良い。あるいは、墨出し装置１が、マーキングユニット２０を前後方向のみに可動させるものであっても良い。
また例えば、墨出し装置１が、装置本体部２に対してマーキングユニット２０を斜め方向（前方斜め方向、後方斜め方向）に可動させるものであっても良い。
【0075】
上記実施形態では、図３に示すように、複数の車輪１０ａが、装置本体部２の外縁よりも外側に配置されているが、特に限定されず、装置本体部２の外縁よりも内側に配置されても良い。すなわち、複数の車輪１０ａが装置本体部２の真下に配置されても良い。
その場合には、マーキングユニット２０が「収納位置」にいるとき、マーキングユニット２０及び可動ユニット３０、４０、５０が、平面視において装置本体部２の外縁よりも内側に配置されていると良い。また、マーキングユニット２０が「突出位置」にいるとき、マーキングユニット２０が、平面視において装置本体部２の外縁よりも外側に配置されていると良い。
その場合には、マーキングユニット２０が「収納位置」にいるとき、マーキングユニット２０及び可動ユニット３０、４０、５０が、平面視において装置本体部２の外縁よりも内側に配置されていると良い。また、マーキングユニット２０が「突出位置」にいるとき、マーキングユニット２０が、平面視において装置本体部２の外縁よりも外側に配置されていると良い。
【0076】
上記実施形態では、オペレータ端末２００（墨出し装置１）が読み取り可能な記録媒体に墨出しプログラムが記憶されており、オペレータ端末２００（墨出し装置１）が当該プログラムを読み出して実行することによって処理が実行される。ここでオペレータ端末２００が読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。
そのほか、オペレータ端末２００を利用して専用ウェブアプリを起動させて、ウェブブラウザ上で墨出しプログラムが実行されることとしても良い。
そのほか、オペレータ端末２００を利用して専用ウェブアプリを起動させて、ウェブブラウザ上で墨出しプログラムが実行されることとしても良い。
【0077】
上記実施形態では、主として本発明に係る墨出し装置及び墨出しシステムに関して説明した。
ただし、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするための一例に過ぎず、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。
ただし、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするための一例に過ぎず、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。
【符号の説明】
【0078】
Ｓ 墨出しシステム
１ 墨出し装置
２ 装置本体部
２ａ 前方フレーム
２ｂ 後方フレーム
２ｃ 側方フレーム
２ｄ 逃げ部
１０ 走行ユニット（走行部）
１０ａ 車輪（前方車輪、側方車輪）
１０ｂ 車輪軸
１０ｃ 駆動モータ
２０ マーキングユニット（マーキング部）
２１ 印字ヘッド
３０ 第１可動ユニット（可動部）
３１ 固定レール
３２ キャリア
３３ ベルトクリップ
３４ 駆動ベルト
３５ 駆動モータ
３６ 連結軸
３７ 移動規制部材
４０ 第２可動ユニット（可動部）
４１ 固定レール
４２ 可動レール
４３ ベルトクリップ
４４ 駆動ベルト
４５ 第２駆動モータ
４６ 連結軸
４７ 移動規制部材
５０ 第３可動ユニット（可動部）
５１ ブラケット
５２ 固定レール
５３ キャリア
５３ａ キャリア本体
５３ｂ フランジ
５３ｃ 延出部材
５４ ベルトクリップ
５５ 駆動ベルト
５６ 第３駆動モータ
５７ 連結軸
５８ 移動規制部材
６０ プリズム（検出対象物）
７０ バッテリ
８０ 制御コントローラ（制御部）
８１ 記憶部
８２ 通信部
８３ 位置情報取得部
８４ 墨出し制御部
１００ 測量装置
１０１ 装置本体
１０２ 制御コントローラ
１１０ 記憶部
１１１ 通信部
１１２ 測量実行部
２００ オペレータ端末
２１０ 記憶部
２１１ 通信部
２１２ 位置推定部
Ｂ 建物
Ｂ１ 柱
１ 墨出し装置
２ 装置本体部
２ａ 前方フレーム
２ｂ 後方フレーム
２ｃ 側方フレーム
２ｄ 逃げ部
１０ 走行ユニット（走行部）
１０ａ 車輪（前方車輪、側方車輪）
１０ｂ 車輪軸
１０ｃ 駆動モータ
２０ マーキングユニット（マーキング部）
２１ 印字ヘッド
３０ 第１可動ユニット（可動部）
３１ 固定レール
３２ キャリア
３３ ベルトクリップ
３４ 駆動ベルト
３５ 駆動モータ
３６ 連結軸
３７ 移動規制部材
４０ 第２可動ユニット（可動部）
４１ 固定レール
４２ 可動レール
４３ ベルトクリップ
４４ 駆動ベルト
４５ 第２駆動モータ
４６ 連結軸
４７ 移動規制部材
５０ 第３可動ユニット（可動部）
５１ ブラケット
５２ 固定レール
５３ キャリア
５３ａ キャリア本体
５３ｂ フランジ
５３ｃ 延出部材
５４ ベルトクリップ
５５ 駆動ベルト
５６ 第３駆動モータ
５７ 連結軸
５８ 移動規制部材
６０ プリズム（検出対象物）
７０ バッテリ
８０ 制御コントローラ（制御部）
８１ 記憶部
８２ 通信部
８３ 位置情報取得部
８４ 墨出し制御部
１００ 測量装置
１０１ 装置本体
１０２ 制御コントローラ
１１０ 記憶部
１１１ 通信部
１１２ 測量実行部
２００ オペレータ端末
２１０ 記憶部
２１１ 通信部
２１２ 位置推定部
Ｂ 建物
Ｂ１ 柱
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】