特開 2024-117528 電動車両の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024117528

(43)【公開日】2024-08-29

(54)【発明の名称】電動車両の制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60L 7/14 20060101AFI20240822BHJP

   B60Q 1/02 20060101ALI20240822BHJP

   B60Q 1/44 20060101ALI20240822BHJP

【ＦＩ】

B60L7/14

B60Q1/02 D

B60Q1/44 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023023666

(22)【出願日】2023-02-17

(71)【出願人】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山本 稜治

【テーマコード（参考）】

3K339

5H125

【Ｆターム（参考）】

3K339AA29

3K339AA34

3K339AA36

3K339BA09

3K339CA13

3K339EA09

3K339FA09

3K339JA04

3K339KA11

3K339MA01

3K339MA07

3K339MC02

3K339MC15

3K339MC48

3K339MC53

3K339MC56

5H125AA01

5H125AC08

5H125AC12

5H125BE00

5H125CB02

5H125CD03

5H125EE53

5H125EE66

(57)【要約】

【課題】電動車両において回生制動力による減速時に制動灯の点滅を実施する。
【解決手段】駆動モータの力行運転時に発生する動力によって加速し、前記駆動モータの回生運転時に発生する回生制動力によって減速可能な電動車両の制御装置であって、回生制動が作動していることを検出する回生制動検出部と、前記電動車両の減速度を検出する減速度検出部と、前記回生制動検出部によって回生制動が検出されるとともに、前記減速度検出部によって検出された減速度が所定の減速度閾値を超えた場合、車両後方の制動灯を、点灯させるよりも前に点滅させる制御部と、を備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動モータの力行運転時に発生する動力によって加速し、前記駆動モータの回生運転時に発生する回生制動力によって減速可能な電動車両の制御装置であって、
回生制動が作動していることを検出する回生制動検出部と、
前記電動車両の減速度を検出する減速度検出部と、
前記回生制動検出部によって回生制動が検出されるとともに、前記減速度検出部によって検出された減速度が所定の減速度閾値を超えた場合、車両後方の制動灯を、点灯させるよりも前に点滅させる制御部と、を備える電動車両の制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記回生制動検出部によって回生制動が検出されるとともに、前記減速度検出部によって検出された減速度が所定の減速度閾値を超え、さらに、予め定められた点滅制御条件が満たされた場合、前記制動灯を点滅させる、請求項１に記載の電動車両の制御装置。

【請求項3】

前記電動車両の周囲の状況を検出する周囲状況検出部を、さらに備え、
前記制御部は、前記周囲状況検出部による検出結果に基づいて、前記電動車両と前方車両の距離が次第に短くなっていること、前記前方車両が減速していること、および、前記電動車両と前記前方車両の衝突余裕時間が所定の時間閾値以下になっていること、の少なくともいずれかの条件を満たした場合に、前記点滅制御条件が満たされたと判定する、請求項２に記載の電動車両の制御装置。

【請求項4】

前記電動車両の周囲の状況を検出する周囲状況検出部を、さらに備え、
前記制御部は、前記周囲状況検出部による検出結果に基づいて、前記電動車両と後方車両の距離、前記後方車両の速度、および、前記電動車両と後方車両の衝突余裕時間の少なくともいずれかが所定の条件を満たした場合に、前記点滅制御条件が満たされたと判定する、請求項２に記載の電動車両の制御装置。

【請求項5】

前記電動車両の周囲の状況を検出する周囲状況検出部を、さらに備え、
前記制御部は、前記周囲状況検出部による検出結果に基づいて、前記電動車両の前方の信号機が赤信号または黄信号であること、および、前記電動車両の前方に車両の停止を指示する道路標識があること、の少なくともいずれかを満たした場合に、前記点滅制御条件が満たされたと判定する、請求項２に記載の電動車両の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本実施形態は、電動車両の制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、電動車両の研究開発、製造が進められている。ここで、電動車両とは、駆動モータの力行運転時に発生する動力によって加速し、駆動モータの回生運転時に発生する回生制動力によって減速可能な車両全般を指す。電動車両としては、例えば、ＥＶ（Electric Vehicle：電気自動車）、ＨＶ（Hybrid Vehicle：ハイブリッド自動車）、ＰＨＥＶ（Plug-in Hybrid Electric Vehicle：プラグインハイブリッド自動車）、ＦＣＶ（Fuel Cell Vehicle：燃料電池自動車）などが挙げられる。

【0003】

また、電動車両において、アクセルペダルをオフすることで回生制動力によって強減速する技術がある。その場合、アクセルペダルをオフして所定値以上の減速度で減速するときには、法規により、ブレーキペダルを踏んでいなくても車両後方の制動灯（ブレーキランプ）を点灯させることになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】実開平７－９００２号公報

【特許文献2】特開２０１１－２５５７９５号公報

【特許文献3】特開２０１５－１２３７５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

また、例えば、電動車両以外の車両（ガソリン車、ディーゼル車など）の場合、運転者は、ブレーキ（ペダル）の踏み始めなど、後方車両（後続車）に注意喚起したいときは、ポンピングブレーキを行うことで、車両後方の制動灯を点滅させる。これにより、後方車両の運転者は、前方車両のその制動灯の点滅を見ることで、前方車両が減速することを知り、早期に対応することができる。

【0006】

しかしながら、上述の電動車両の場合、アクセルペダルをオフして所定値以上の減速度で減速するときに制動灯を点灯させるが、制動灯を点滅させることができない。特に、電動車両と後方車両の距離が短いときなどには、制動灯の点滅の必要性が高いが、それを実施できない。

【0007】

そこで、本発明の課題は、電動車両において回生制動力による減速時に制動灯の点滅を実施可能な制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、本発明は、駆動モータの力行運転時に発生する動力によって加速し、前記駆動モータの回生運転時に発生する回生制動力によって減速可能な電動車両の制御装置であって、回生制動が作動していることを検出する回生制動検出部と、前記電動車両の減速度を検出する減速度検出部と、前記回生制動検出部によって回生制動が検出されるとともに、前記減速度検出部によって検出された減速度が所定の減速度閾値を超えた場合、車両後方の制動灯を、点灯させるよりも前に点滅させる制御部と、を備える。

【0009】

この構成によれば、電動車両において、回生制動力による減速時に、減速度が所定の減速度閾値を超えたという条件を満たした場合に、制動灯について、点灯させるよりも前に点滅させることができる。

【0010】

また、前記電動車両の前記制御装置において、前記制御部は、前記回生制動検出部によって回生制動が検出されるとともに、前記減速度検出部によって検出された減速度が所定の減速度閾値を超え、さらに、予め定められた点滅制御条件が満たされた場合、前記制動灯を点滅させる。

【0011】

この構成によれば、点滅制御条件が満たされたことも制動灯点滅の条件とすることで、必要性に応じた、より効果的な制動灯点滅を実施することができる。

【0012】

また、前記電動車両の前記制御装置において、前記電動車両の周囲の状況を検出する周囲状況検出部を、さらに備え、前記制御部は、前記周囲状況検出部による検出結果に基づいて、前記電動車両と前方車両の距離が次第に短くなっていること、前記前方車両が減速していること、および、前記電動車両と前記前方車両の衝突余裕時間が所定の時間閾値以下になっていること、の少なくともいずれかの条件を満たした場合に、前記点滅制御条件が満たされたと判定する。

【0013】

この構成によれば、前方車両に関する情報を用いて、必要性に応じた、より効果的な制動灯点滅を実施することができる。

【0014】

また、前記電動車両の前記制御装置において、前記電動車両の周囲の状況を検出する周囲状況検出部を、さらに備え、前記制御部は、前記周囲状況検出部による検出結果に基づいて、前記電動車両と後方車両の距離、前記後方車両の速度、および、前記電動車両と後方車両の衝突余裕時間の少なくともいずれかが所定の条件を満たした場合に、前記点滅制御条件が満たされたと判定する。

【0015】

この構成によれば、後方車両に関する距離、速度、衝突余裕時間の情報を用いて、必要性に応じた、より効果的な制動灯点滅を実施することができる。

【0016】

また、前記電動車両の前記制御装置において、前記電動車両の周囲の状況を検出する周囲状況検出部を、さらに備え、前記制御部は、前記周囲状況検出部による検出結果に基づいて、前記電動車両の前方の信号機が赤信号または黄信号であること、および、前記電動車両の前方に車両の停止を指示する道路標識があること、の少なくともいずれかを満たした場合に、前記点滅制御条件が満たされたと判定する。

【0017】

この構成によれば、前方の信号機や道路標識に関する情報を用いて、必要性に応じた、より効果的な制動灯点滅を実施することができる。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、電動車両において回生制動力による減速時に制動灯の点滅を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】図１は、実施形態の電動車両の概要構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、実施形態の制御装置の機能構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施形態における車速と加速度と各閾値の関係を示すグラフである。

【図4】図４は、実施形態の制御装置による処理の例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明の電動車両の制御装置の実施形態について、図面を参照しながら説明する。

【0021】

まず、図１を参照して、実施形態の電動車両１の概要構成について説明する。図１は、実施形態の電動車両１の概要構成を示すブロック図である。

【0022】

電動車両１は、駆動モータ１３の力行運転時に発生する動力によって加速し、駆動モータ１３の回生運転時に発生する回生制動力によって減速可能な電動車両の例である。電動車両１は、シリーズ方式のハイブリッドシステム２を搭載している。

【0023】

ハイブリッドシステム２には、エンジン１１（ＥＮＧ）、発電モータ１２（ＭＧ１）、駆動モータ１３（ＭＧ２）、駆動用バッテリ１４（ＢＡＴ）、ＰＣＵ１５（Power Control Unit：パワーコントロールユニット）が含まれる。

【0024】

エンジン１１は、例えば、ガソリンエンジンまたはディーゼルエンジンである。エンジン１１のクランクシャフト２１には、エンジン出力ギヤ２２が一体に回転するように設けられている。

【0025】

発電モータ１２は、例えば、永久磁石同期モータからなる。発電モータ１２の回転軸２３には、発電モータギヤ２４が一体に回転するように設けられている。発電モータギヤ２４は、エンジン出力ギヤ２２と噛合している。発電モータ１２は、エンジン１１の停止時に、エンジン１１をクランキングさせるスタータモータとして使用される。エンジン１１の始動後、発電モータ１２は、エンジン１１の動力を電力に変換する発電機として機能する。

【0026】

駆動モータ１３は、例えば、発電モータ１２よりも大型の永久磁石同期モータからなる。駆動モータ１３の回転軸２５には、モータ出力ギヤ２６が一体に回転するように設けられている。

【0027】

モータ出力ギヤ２６は、電動車両１に搭載されている動力伝達機構３に結合されている。動力伝達機構３には、カウンタ軸３１、カウンタギヤ３２、出力ギヤ３３、デファレンシャルギヤ３４が含まれる。

【0028】

カウンタ軸３１は、駆動モータ１３の回転軸２５と平行に設けられている。カウンタギヤ３２及び出力ギヤ３３は、カウンタ軸３１に一体に回転するように設けられている。出力ギヤ３３は、デファレンシャルギヤ３４のリングギヤ３５と噛合している。モータ出力ギヤ２６は、カウンタギヤ３２と噛合している。

【0029】

駆動モータ１３の動力は、モータ出力ギヤ２６、カウンタギヤ３２、出力ギヤ３３を介して、デファレンシャルギヤ３４に伝達される。そして、デファレンシャルギヤ３４に伝達された動力は、電動車両１の左右のドライブシャフト４を介して、左右の駆動輪５に伝達される。これにより、左右の駆動輪５が回転し、電動車両１が前進走行または後進走行する。

【0030】

駆動用バッテリ１４は、複数の二次電池（例えば、リチウムイオン電池）を組み合わせた組電池である。駆動用バッテリ１４は、例えば、約２００～３５０Ｖ（ボルト）の直流電力を出力する。

【0031】

ＰＣＵ１５は、発電モータ１２及び駆動モータ１３の駆動を制御するためのユニットであり、第１インバータ４１（ＭＧ１ＩＮＶ）、第２インバータ４２（ＭＧ２ＩＮＶ）及び昇圧コンバータ４３（ＢｓｔＣＯＮＶ）を備えている。

【0032】

電動車両１の加速走行時には、駆動モータ１３が力行運転されて、駆動モータ１３が力行のための動力を発生する。このとき、駆動用バッテリ１４から出力される直流電力が昇圧コンバータ４３により必要に応じて昇圧されて、昇圧コンバータ４３から出力される直流電力が第２インバータ４２で交流電力に変換され、その交流電力が駆動モータ１３に供給される。これにより、駆動用バッテリ１４の電力が消費される。

【0033】

また、エンジン１１の始動時には、駆動用バッテリ１４から出力される直流電力が昇圧コンバータ４３により昇圧されて、昇圧された直流電力が第１インバータ４１で交流電力に変換され、交流電力が発電モータ１２に供給される。これにより、発電モータ１２がモータリング運転されて、エンジン１１が発電モータ１２によりモータリングされる。このモータリングによりエンジン１１のクランクシャフト２１が回転し、その回転数が始動に必要な回転数まで上昇すると、エンジン１１の点火プラグがスパークされて、エンジン１１が始動する。

【0034】

エンジン１１が動作している状態で、発電モータ１２が発電運転されることにより、発電モータ１２が交流電力を発生する。発電モータ１２が発電する交流電力は、第１インバータ４１により、直流電力に変換される。そして、第１インバータ４１から出力される直流電力が第２インバータ４２で交流電力に変換され、交流電力が駆動モータ１３に供給される。

【0035】

また、駆動モータ１３への電力の供給が不要なときには、第１インバータ４１から出力される直流電力が昇圧コンバータ４３で降圧されて、降圧後の直流電力が駆動用バッテリ１４に供給されることにより、駆動用バッテリ１４が充電される。

【0036】

電動車両１の減速走行時には、駆動モータ１３が回生運転されて、駆動輪５から駆動モータ１３に伝達される動力が交流電力に変換される。このとき、駆動モータ１３が走行駆動系の抵抗となり、その抵抗が電動車両１を制動する制動力（回生制動力）として作用する。駆動モータ１３が発生する交流電力は、第２インバータ４２により、直流電力に変換される。そして、第２インバータ４２から出力される直流電力が昇圧コンバータ４３で降圧されて、降圧後の直流電力が駆動用バッテリ１４に供給されることにより、駆動用バッテリ１４が充電される。

【0037】

また、電動車両１には、マイコン５１（マイクロコントローラユニット）を含む構成のＥＣＵ６（Electronic Control Unit：電子制御ユニット）が備えられている。マイコン５１には、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリや、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの揮発性メモリが内蔵されている。

【0038】

図１には、１つのＥＣＵ６のみが示されているが、電動車両１には、各部を制御するため、ＥＣＵ６と同様の構成を有する複数のＥＣＵが搭載されている。ＥＣＵ６を含む複数のＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信プロトコルによる双方向通信が可能に接続されている。ＥＣＵ６の詳細については後述する。

【0039】

アクセルセンサ７は、運転者により足踏み操作されるアクセルペダルの操作量に応じた検知信号を出力する。アクセルセンサ７は、ＥＣＵ６と通信可能に接続されており、検知信号をＥＣＵ６に出力する。

【0040】

車速センサ８は、例えば、電動車両１の車輪の付近に設置され、当該車輪の回転速度または回転数を示す車速パルスを生成するセンサである。車速センサ８は、ＥＣＵ６と通信可能に接続されており、生成した車速パルスをＥＣＵ６に出力する。

【0041】

制動灯９は、ＥＣＵ６からの指示により、点灯、点滅、消灯の動作を行う。なお、制動灯９は、例えば、車両後方の中段の左右に設けられているブレーキランプであるが、これに限定されない。例えば、制動灯９は、ほかに、車両後方の上段に設けられているハイマウントストップランプや、ブレーキランプの上部に設けられているハザードランプなどであってもよい。また、制動灯９は、それらのうちの２つ以上の組み合わせであってもよい。

【0042】

なお、「点滅」とは、制動灯９の照度が、100%→0%→100%→…と繰り返される場合に限定されず、ほかに、例えば、100%→50%→100%→…、80%→20%→80%→…、などと繰り返される場合も含む。つまり、後方車両の運転者が見た場合に点灯および消灯と区別して点滅として認識できるような照度変更であればよい。

【0043】

カメラ７１は、電動車両１の周囲を所定のフレームレートで連続して撮影して、画像データをＥＣＵ６に出力する。カメラ７１は、例えば、前方撮影用、右方撮影用、左方撮影用、後方撮影用に合計４台設置される。

【0044】

ライダ７２（ＬｉＤＡＲ：Light Detection And Ranging）は、電動車両１の周囲にレーザ光を照射し、物体からの反射光を光センサで受光して、その反射光に応じた検出信号をＥＣＵ６に出力する。ライダ７２は、例えば、電動車両１のフロントバンパの左端、中央、右端、および、リヤバンパの左端、中央、右端にそれぞれ配置される。

【0045】

電動車両１の車室内には、表示装置５２が配設されている。表示装置５２は、例えば、タッチパネル付きの表示装置である。また、表示装置５２は、液晶ディスプレイ上に感圧式または静電容量式の透明フィルムスイッチを貼付した構成であってもよく、電動車両１の車両設定の情報の他、ナビゲーション情報や音楽情報など種々の情報を表示するマルチインフォメーションディスプレイとして設けられていてもよい。

【0046】

次に、図２を参照して、実施形態のＥＣＵ６（制御装置）の機能構成について説明する。図２は、実施形態のＥＣＵ６（制御装置）の機能構成を示すブロック図である。

【0047】

ＥＣＵ６は、取得部６１、回生制動検出部６２、減速度検出部６３、周囲状況検出部６４、制御部６５を備える。なお、ＥＣＵ６が備える機能はこれらに限定されない。

【0048】

取得部６１は、各種構成（アクセルセンサ７、車速センサ８、カメラ７１、ライダ７２など）から各種情報（データ）を取得する。

【0049】

回生制動検出部６２は、取得部６１が取得した各種情報（車速センサ８から取得した車速パルスなど）に基づいて、回生制動が作動していることを検出する。

【0050】

減速度検出部６３は、取得部６１が取得した各種情報（車速センサ８から取得した車速パルスなど）に基づいて、電動車両１の減速度を検出する。

【0051】

周囲状況検出部６４は、取得部６１が取得した各種情報（カメラ７１やライダ７２などからの各種情報）に基づいて、電動車両１の周囲の状況を検出する。例えば、周囲状況検出部６４は、電動車両１と前方車両の距離や、前方車両の加速度、減速度や、電動車両１と後方車両の距離や、後方車両の速度や、電動車両１の前方の信号機の表示色（赤信号、黄信号、青信号のいずれか）や、電動車両１の前方の道路標識の種類などを検出する。

【0052】

制御部６５は、各種制御を実行する。例えば、制御部６５は、回生制動検出部６２によって回生制動が検出されるとともに、減速度検出部６３３によって検出された減速度が所定の減速度閾値を超えた場合、車両後方の制動灯９を、点灯させるよりも前に点滅させる。

【0053】

また、制御部６５は、回生制動検出部６２によって回生制動が検出されるとともに、減速度検出部６３によって検出された減速度が所定の減速度閾値を超え、さらに、予め定められた点滅制御条件が満たされた場合、制動灯９を点滅させるようにしてもよい。

【0054】

その場合、例えば、制御部６５は、周囲状況検出部６４による検出結果に基づいて、電動車両１と前方車両の距離が次第に短くなっている（例えば、１００ｍ（メートル）、９０ｍ、８０ｍ、と次第に短くなっている）こと、前方車両が減速していること、および、電動車両１と前方車両の衝突余裕時間（ＴＴＣ（Time to Collision））が所定の時間閾値以下になっていること、の少なくともいずれかの条件を満たした場合に、点滅制御条件が満たされたと判定する。つまり、前方車両との関係で電動車両１の減速が予測されることで制動灯９の点滅による後方車両への注意喚起が必要であると考えられる場合に、点滅制御条件が満たされたと判定する。

【0055】

また、例えば、制御部６５は、周囲状況検出部６４による検出結果に基づいて、電動車両１と後方車両の距離、後方車両の速度、および、電動車両１と後方車両の衝突余裕時間の少なくともいずれかが所定の条件を満たした場合に、点滅制御条件が満たされたと判定する。つまり、電動車両１と後方車両の衝突の可能性を踏まえて、制動灯９の点滅による後方車両への注意喚起が必要であると考えられる場合に、点滅制御条件が満たされたと判定する。

【0056】

また、例えば、制御部６５は、周囲状況検出部６４による検出結果に基づいて、電動車両１の前方の信号機が赤信号または黄信号であること、および、電動車両１の前方に車両の停止を指示する道路標識（例えば、車両通行止め、車両進入禁止、一時停止などの道路標識）があること、の少なくともいずれかを満たした場合に、点滅制御条件が満たされたと判定する。つまり、電動車両１の前方の道路標識の存在によって電動車両１の減速が予測されることで制動灯９の点滅による後方車両への注意喚起が必要であると考えられる場合に、点滅制御条件が満たされたと判定する。

【0057】

次に、図３を参照して、実施形態における車速と加速度と各閾値の関係について説明する。図３は、実施形態における車速と加速度と各閾値の関係を示すグラフである。

【0058】

図３において、縦軸は電動車両１の加速度（上側が加速、下側が減速）で、横軸は車速である。まず、消灯閾値ＴＨ１１は、図示のように、車速が大きいほど減速度が大きい値として設定されている。その下方に、点滅終了閾値ＴＨ２２が設定されている。

【0059】

さらにその下方に、点滅開始閾値ＴＨ２１（減速度閾値に相当）が設定されている。さらにその下方に、点灯閾値ＴＨ１２が設定されている。

【0060】

換言すると、消灯閾値ＴＨ１１と点灯閾値ＴＨ１２が大きな幅で設定されており、その間の部分に、点滅開始閾値ＴＨ２１と点滅終了閾値ＴＨ２２が設定されている。

【0061】

各閾値がこのように設定されていることで、走行中の電動車両１が減速し始めた後、減速度が次第に大きくなっていった場合に、減速度は、点灯閾値ＴＨ１２を超える（下回る）前に、点滅開始閾値ＴＨ２１を超える。これにより、制動灯９は、点灯するよりも前に点滅するので、後方車両に注意喚起することができる。制動灯９の点灯、点滅、消灯の切り替えについては、図４を用いて詳述する。

【0062】

図４は、実施形態のＥＣＵ６（制御装置）による処理の例を示すフローチャートである。なお、この図４の処理が行われている間、以下で言及が無くても、各部６１～６４による各種処理が逐次実行されているものとする。

【0063】

ステップＳ１において、制御部６５は、電動車両１が点灯閾値ＴＨ１２（図３）より強い減速をしている（つまり、減速度が点灯閾値ＴＨ１２より大きい（図３において点灯閾値ＴＨ１２よりも下側である））か否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ２に進み、Ｎｏの場合はステップＳ５に進む。

【0064】

ステップＳ２において、制御部６５は、制動灯９を点灯させる。なお、このステップＳ２になった時点で、制動灯９は点滅中であるので、制御部６５は、制動灯９を点滅から点灯に変更する。

【0065】

次に、ステップＳ３において、制御部６５は、電動車両１が消灯閾値ＴＨ１１（図３）より弱い減速をしている（つまり、減速度が消灯閾値ＴＨ１１より小さい）か否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ４に進み、Ｎｏの場合はステップＳ３に戻る。
ステップＳ４において、制御部６５は、制動灯９を消灯させる。その後、ステップＳ１に戻る。

【0066】

ステップＳ５において、制御部６５は、点滅制御条件を満たしたか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ６に進み、Ｎｏの場合はステップＳ８に進む。

【0067】

ステップＳ６において、制御部６５は、電動車両１が点滅開始閾値ＴＨ２１（図３）より強い減速をしている（つまり、減速度が点滅開始閾値ＴＨ２１より大きい）か否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ７に進み、Ｎｏの場合はステップＳ８に進む。
ステップＳ７において、制御部６５は、制動灯９を点滅させる。

【0068】

ステップＳ８において、制御部６５は、制動灯９が点滅中か否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ９に進み、Ｎｏの場合はステップＳ１に戻る。

【0069】

ステップＳ９において、制御部６５は、電動車両１が点滅終了閾値ＴＨ２２（図３）より弱い減速をしている（つまり、減速度が点滅終了閾値ＴＨ２２より小さい）か否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ１０に進み、Ｎｏの場合はステップＳ１に戻る。
ステップＳ１０において、制御部６５は、制動灯９の点滅を終了させ、点灯させる。その後、ステップＳ１に戻る。

【0070】

このように、本実施形態によれば、電動車両１において、回生制動力による減速時に、減速度が所定の減速度閾値を超えたという条件を満たした場合に、制動灯９の点滅を実施することができる。つまり、図４のフローチャートからもわかるように、制動灯９について、点灯させるよりも前に点滅させることができる。これにより、上述の法規を遵守しつつ、後方車両に注意喚起することができる。したがって、事故の未然防止等の効果を奏する。

【0071】

また、回生制動検出と強減速度検出のほかに、点滅制御条件充足も制動灯９の点滅の条件とすることで、必要性に応じた、より効果的な制動灯点滅を実施することができる。

【0072】

また、点滅制御条件が満たされたと判定する場合には、前方車両に関する情報を用いたり、後方車両に関する距離、速度、衝突余裕時間の情報を用いたり、前方の信号機や道路標識に関する情報を用いたりすることで、例えば、以下のような条件を満たした場合に、点滅制御条件が満たされたと判定する。

【0073】

（１）電動車両１と前方車両の距離が次第に短くなっていること
（２）前方車両が減速していること
（３）電動車両１と前方車両の衝突余裕時間が所定の時間閾値以下になっていること
（４）後方車両に関する距離、速度、衝突余裕時間が所定の条件を満たしたこと
（５）電動車両１の前方の信号機が赤信号または黄信号であること
（６）電動車両１の前方に車両の停止を指示する道路標識があること

【0074】

これにより、必要性に応じた、より効果的な制動灯点滅を実施することができる。つまり、（１）～（６）の少なくともいずれかの条件を満たした場合は、制動灯９の点滅による後方車両への注意喚起の必要性がより高いと考えられる。

【0075】

＜変形例＞
次に、変形例について説明する。例えば、制動灯９を点滅から点灯に切り替える条件は、図４で説明したものに限定されない。ほかに、例えば、以下の（１１）～（１３）の条件を用いてもよい。
（１１）点滅継続時間が規定時間に達した場合
（１２）点滅回数が規定回数に達した場合
（１３）図４の処理においてステップＳ７に２回目に移行した場合（その場合、ステップＳ７への初回移行時に点滅を開始し、ステップＳ７への２回目の移行時に点滅を点灯に変更。つまり、ステップＳ２への移行なしで点滅を点灯に変更可。)

【0076】

制動灯９の点滅の主な目的は後方車両への注意喚起であるので、長時間の点滅の必要性は低い。上述の（１１）～（１３）の条件を採用することで、必要性の低い長時間の点滅を回避できる。

【0077】

また、本実施形態のＥＣＵ６で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ（Compact Disc）－ＲＯＭ（Read Only Memory）、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ（Recordable）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータ装置で読み取り可能な記録媒体に記録して提供することができる。また、当該プログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するようにしてもよい。

【0078】

本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【0079】

例えば、実施形態ではシリーズ方式のハイブリッドシステムを搭載した電動車両を例にとったが、本発明は、これに限定されず、ＥＶ、ＨＶ、ＰＨＥＶ、ＦＣＶなどの回生制動可能な電動車両全般に適用可能である。

【0080】

また、制動灯９を点滅させる場合は上記の場合に限定されない。ほかに、例えば、電動車両１の減速開始時に、運転者が手動スイッチ等を操作して制動灯９の点滅を指示したときに、制動灯９を点滅させるようにしてもよい。

【0081】

また、電動車両１の周囲の状況を認識するためのセンサは、カメラ７１、ライダ７２に限定されず、ほかに、超音波センサ、赤外線センサなどの他のセンサであってもよい。

【0082】

また、図３のグラフでは、各閾値は、直線としたが、これに限定されず、曲線（例えば、二次関数、指数関数等によって表される曲線）であってもよい。

【符号の説明】

【0083】

１：電動車両、２：ハイブリッドシステム、６：ＥＣＵ、９：制動灯、１１：エンジン、１３：駆動モータ、１４：駆動用バッテリ、６１：取得部、６２：回生制動検出部、６３：減速度検出部、６４：周囲状況検出部、６５：制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】