特開 2024-117614 情報処理システム、航空機、情報処理方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024117614

(43)【公開日】2024-08-29

(54)【発明の名称】情報処理システム、航空機、情報処理方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B64D 45/00 20060101AFI20240822BHJP

   B64F 5/40 20170101ALI20240822BHJP

   B64F 1/36 20240101ALI20240822BHJP

   B64C 27/04 20060101ALI20240822BHJP

   B64C 11/16 20060101ALI20240822BHJP

   B64U 10/17 20230101ALI20240822BHJP

   B64U 10/13 20230101ALI20240822BHJP

   B64U 30/21 20230101ALI20240822BHJP

   G06F 3/0481 20220101ALI20240822BHJP

【ＦＩ】

B64D45/00 Z

B64F5/40

B64F1/36

B64C27/04

B64C11/16

B64U10/17

B64U10/13

B64U30/21

G06F3/0481

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023023803

(22)【出願日】2023-02-17

(71)【出願人】

【識別番号】519015117

【氏名又は名称】株式会社ＳｋｙＤｒｉｖｅ

(74)【代理人】

【識別番号】110002789

【氏名又は名称】弁理士法人ＩＰＸ

(72)【発明者】

【氏名】芝野 好希

【テーマコード（参考）】

5E555

【Ｆターム（参考）】

5E555AA28

5E555BA02

5E555BA86

5E555BB02

5E555CC22

5E555DB18

5E555DD06

5E555EA14

5E555FA00

(57)【要約】

【課題】飛行体の状態について視覚的に容易に把握可能な技術を提供する。
【解決手段】本発明の一態様によれば、情報処理システムが提供される。この情報処理システムでは、次の各ステップがなされるようにプログラムを実行可能な少なくとも１つプロセッサを備える。取得ステップでは、飛行体に配置された複数のセンサから、飛行体が具備する部品の状態に関する状態情報をそれぞれ取得する。表示制御ステップでは、状態情報それぞれを視認可能な複数の視覚情報を、部品それぞれの配置位置に対応するように描画して表示させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

情報処理システムであって、
次の各ステップがなされるようにプログラムを実行可能な少なくとも１つプロセッサを備え、
取得ステップでは、飛行体に配置された複数のセンサから、前記飛行体が具備する部品の状態に関する状態情報をそれぞれ取得し、
表示制御ステップでは、前記状態情報それぞれを視認可能な複数の視覚情報を、前記部品それぞれの配置位置に対応するように描画して表示させる、システム。

【請求項2】

請求項１に記載の情報処理システムにおいて、
前記部品は、回転翼であり、
前記状態情報は、回転方向と回転数とを含み、
前記視覚情報は、前記回転方向と前記回転数とを把握可能な態様で描画される、システム。

【請求項3】

請求項２に記載の情報処理システムにおいて、
前記視覚情報は、略Ｕ字状の第１のゲージを有し、
前記回転方向は、前記第１のゲージにおけるメータ部分が延在し且つ湾曲する向きによって表され、
前記回転数は、前記メータ部分が延在する長さによって表される、システム。

【請求項4】

請求項１に記載の情報処理システムにおいて、
前記状態情報は、前記飛行体に関する電流値又は電圧値であり、
前記視覚情報は、前記電流値又は前記電圧値を表す第２のゲージをさらに有する、システム。

【請求項5】

請求項１に記載の情報処理システムにおいて、
前記表示制御ステップでは、前記視覚情報と、飛行中の前記飛行体が撮像された、少なくとも１つの飛行体画像とを一覧可能に表示させる、システム。

【請求項6】

請求項５に記載の情報処理システムにおいて、
前記飛行体画像は、画角の異なる複数の画像を有する、システム。

【請求項7】

請求項６に記載の情報処理システムにおいて、
前記飛行体画像は、前記飛行体の飛行高度を視認可能に撮像された画像と、前記飛行体の前記部品を視認可能に撮像された画像とを有する、システム。

【請求項8】

請求項５に記載の情報処理システムにおいて、
前記表示制御ステップでは、前記視覚情報と、前記飛行体画像と、前記飛行体に設けられた撮像部より撮像された空中画像とを一覧可能に表示させる、システム。

【請求項9】

請求項８に記載の情報処理システムにおいて、
前記空中画像は、前記飛行体の飛行姿勢を視認可能に撮像された画像である、システム。

【請求項10】

請求項１に記載の情報処理システムにおいて、
ディスプレイ装置をさらに備え、
前記ディスプレイ装置は、前記視覚情報を表示するように構成される、システム。

【請求項11】

航空機であって、
請求項１～請求項１０の何れか１つに記載の情報処理システムを備える、航空機。

【請求項12】

請求項１１に記載の航空機において、
有人航空機であり且つ電動垂直離着陸機である、航空機。

【請求項13】

情報処理方法であって、
請求項１～請求項１０の何れか１つに記載の情報処理システムの各ステップを備える、方法。

【請求項14】

プログラムであって、
コンピュータに、請求項１～請求項１０の何れか１つに記載の情報処理システムの各ステップを実行させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理システム、航空機、情報処理方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、無人飛行体を動作させるシステムが開示されている。

【0003】

この無人飛行体を動作させるシステムでは、地面効果の影響を利用して地面又は他の表面を検出することができる。種々の実施態様では、無人飛行体の動作パラメータを監視して、地面効果がパラメータに影響を及ぼしている時点を判断することができ、この時点はそれに応じて、表面（例えば、地面）への接近度合いを示唆する。種々の実施態様では、地面効果を利用する検出方法を主センサシステムに対するバックアップ手段として利用して、地面への接近度合いを判断することにより、着陸地に起伏があるかどうか等を判断することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特表２０１７－５２６５６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、従来技術では、飛行体の状態について視覚的に容易に把握することができないという問題があった。

【0006】

本発明では上記事情に鑑み、飛行体の状態について視覚的に容易に把握可能な技術を提供することとした。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様によれば、情報処理システムが提供される。この情報処理システムでは、次の各ステップがなされるようにプログラムを実行可能な少なくとも１つプロセッサを備える。取得ステップでは、飛行体に配置された複数のセンサから、飛行体が具備する部品の状態に関する状態情報をそれぞれ取得する。表示制御ステップでは、状態情報それぞれを視認可能な複数の視覚情報を、部品それぞれの配置位置に対応するように描画して表示させる。

【0008】

本開示によれば、飛行体の状態について視覚的に容易に把握可能な技術を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】飛行体システム１の全体構成を示す図である。

【図2】情報処理装置２の機能を示す機能ブロック図である。

【図3】飛行体システム１において実行される情報処理の流れの一例を示すアクティビティ図である。

【図4】情報画面６１の一例を示す概略図である。

【図5】情報画面６２の一例を示す概略図である。

【図6】情報画面６３の一例を示す概略図である。

【図7】情報画面６４の一例を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。

【0011】

ところで、本実施形態に登場するソフトウェアを実現するためのプログラムは、コンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体（Ｎｏｎ－Ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ－Ｒｅａｄａｂｌｅ Ｍｅｄｉｕｍ）として提供されてもよいし、外部のサーバからダウンロード可能に提供されてもよいし、外部のコンピュータで当該プログラムを起動させてクライアント端末でその機能を実現（いわゆるクラウドコンピューティング）するように提供されてもよい。

【0012】

また、本実施形態において「部」とは、例えば、広義の回路によって実施されるハードウェア資源と、これらのハードウェア資源によって具体的に実現されうるソフトウェアの情報処理とを合わせたものも含みうる。また、本実施形態においては様々な情報を取り扱うが、これら情報は、例えば電圧・電流を表す信号値の物理的な値、０又は１で構成される２進数のビット集合体としての信号値の高低、又は量子的な重ね合わせ（いわゆる量子ビット）によって表され、広義の回路上で通信・演算が実行されうる。

【0013】

また、広義の回路とは、回路（Ｃｉｒｃｕｉｔ）、回路類（Ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）、プロセッサ（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、及びメモリ（Ｍｅｍｏｒｙ）等を少なくとも適当に組み合わせることによって実現される回路である。すなわち、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Ｓｉｍｐｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＣＰＬＤ）、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ：ＦＰＧＡ））等を含むものである。

【0014】

１．ハードウェア構成
本節では、本実施形態に係る飛行体システム１のハードウェア構成について説明する。図１は、飛行体システム１の全体構成を示す図である。

【0015】

１．１．飛行体システム１
情報処理システムである飛行体システム１は、情報処理装置２と、撮像装置５と、飛行体ＦＯとを備え、これらが通信ネットワーク１１を介して接続されている。これらの構成要素についてさらに説明する。ここで、飛行体システム１に例示されるシステムとは、１つ又はそれ以上の装置又は構成要素からなるものである。したがって、例えば後述の情報処理装置２単体であっても飛行体システム１の一例となりうる。

【0016】

１．２．情報処理装置２
図１に示される通り、情報処理装置２は、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２３と、表示部２４と、入力部２５と、撮像部２６とを備え、これらの構成要素が情報処理装置２の内部において通信バス２０を介して電気的に接続している。情報処理装置２は、スマートフォン、タブレット端末、送信機（プロポ）、コンピュータ等であり、その形態は問わない。

【0017】

通信部２１は、ＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４、Ｔｈｕｄｅｒｂｏｌｔ（登録商標）、有線ＬＡＮネットワーク通信等といった有線型の通信手段が好ましいものの、無線ＬＡＮネットワーク通信、３Ｇ／ＬＴＥ／５Ｇ等のモバイル通信、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）通信等を必要に応じて含めてもよい。すなわち、これら複数の通信手段の集合として実施することがより好ましい。

【0018】

記憶部２２は、前述の記載により定義される様々な情報を記憶する。これは、例えば、制御部２３によって実行される情報処理装置２に係る種々のプログラム等を記憶するソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ：ＳＳＤ）等のストレージデバイスとして、あるいは、プログラムの演算に係る一時的に必要な情報（引数、配列等）を記憶するランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ：ＲＡＭ）等のメモリとして実施されうる。また、これらの組合せであってもよい。

【0019】

制御部２３は、情報処理装置２に関連する全体動作の処理・制御を行う。制御部２３は、例えば不図示の中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：ＣＰＵ）である。制御部２３は、記憶部２２に記憶された所定のプログラムを読み出すことによって、情報処理装置２に係る種々の機能を実現する。すなわち、記憶部２２に記憶されているソフトウェアによる情報処理が、ハードウェアの一例である制御部２３によって具体的に実現されることで、制御部２３に含まれる各種機能部として実行されうる。なお、制御部２３は単一であることに限定されず、機能ごとに複数の制御部２３を有するように実施してもよい。またそれらの組合せであってもよい。

【0020】

表示部２４は、情報処理装置２筐体に含まれるものであってもよいし、外付けされるものであってもよい。表示部２４は、ユーザが操作可能なグラフィカルユーザインターフェース（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ：ＧＵＩ）の画面を表示する。これは例えば、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ及びプラズマディスプレイ等の表示デバイスを、情報処理装置２の種類に応じて使い分けて実施することが好ましい。以下では、表示部２４は、情報処理装置２の筐体に含まれるものとして説明する。

【0021】

入力部２５は、情報処理装置２の筐体に含まれるものであってもよいし、外付けされるものであってもよい。例えば、入力部２５は、表示部２４と一体となってタッチパネルとして実施されてもよい。タッチパネルであれば、ユーザは、タップ操作、スワイプ操作等を入力することができる。もちろん、タッチパネルに代えて、ジョイスティック、スイッチボタン、マウス、ＱＷＥＲＴＹキーボード等を採用してもよい。すなわち、入力部２５がユーザによってなされた操作入力を受け付ける。当該入力が命令信号として、通信バス２０を介して制御部２３に転送され、制御部２３が必要に応じて所定の制御や演算を実行しうる。

【0022】

撮像部２６は、情報処理装置２の筐体に含まれるものであってもよいし、外付けされるものであってもよい。撮像部２６は、外界の情報を静止画又は動画として撮像可能に構成される、いわゆるビジョンセンサー（例えば、カメラ）である。撮像部２６によって生成された撮像画像は、記憶部２２に記憶されてよい。以下では、撮像部２６は、情報処理装置２の筐体に含まれるものとして説明する。

【0023】

１．３．撮像装置５
撮像装置５は、いわゆるビジョンセンサ（カメラ）であり、飛行する飛行体ＦＯを撮像可能に構成されていれば、その形態は問わない。撮像装置５は、不図示の通信部と、記憶部と、制御部と、表示部と、入力部と、撮像部とを備え、これらの構成要素が撮像装置５の内部において通信バスを介して電気的に接続している。撮像装置５の説明は、情報処理装置２と略同様のため、省略する。

【0024】

１．４．飛行体ＦＯ
飛行体ＦＯは、複数の回転翼４１を有することで飛行可能に構成される。具体的には例えば、マルチコプター型の無人航空機又は有人航空機であり、垂直離着陸機であってもよく、その形態は問わない。また、図１に示される通り、飛行体ＦＯは、制御装置３と、回転翼４１と、センサ４２とを具備し、制御装置３と回転翼４１との間で及び制御装置３とセンサ４２との間でそれぞれ電気的に接続されている。図１で示す本実施形態では、飛行体ＦＯの全ての機能構成要素が１つの場合を示しているが、回転翼４１やセンサ４２等構成要素の数を限定するものでは無い。さらに、飛行体ＦＯは、フレームＦＬを有し、フレームＦＬに対し、制御装置３、回転翼４１、センサ４２、電源装置等が機械的に接続されている。

【0025】

制御装置３は、飛行体ＦＯに具備され、飛行体ＦＯを制御可能に構成される。制御装置３は、通信部３１と、記憶部３２と、制御部３３と、駆動部３４と、計測部３５と、撮像部３６とを備え、これらの構成要素が制御装置３の内部において通信バス３０を介して電気的に接続されている。通信部３１、記憶部３２、制御部３３及び撮像部３６の説明は、情報処理装置２における各部の説明と同様のため省略する。

【0026】

駆動部３４は、飛行体ＦＯが具備する部品を駆動させるための電力等を出力するように構成される。具体的には一例として、駆動部３４は、回転翼４１を駆動させるために電力を供給する。

【0027】

計測部３５は、センサ４２から取得する電力信号の電気信号特性を計測するように構成される。具体的には、計測部３５は、電流、電圧、周波数、パルス数、パルス幅及びパルスタイミングのうち少なくとも１つを計測可能な構成とする。

【0028】

回転翼４１は、飛行体ＦＯに具備される部品の一つであり、飛行体ＦＯを飛行させるための揚力を発生させるよう構成される。具体的には、回転翼４１は、制御装置３と電気的に接続される電動回転モータを動力源として回転軸を回転させ、回転軸と機械的に接続される翼が回転するよう構成される。電動回転モータの種類は、限定されない。具体的には例えば、電動回転モータは、ブラシ付きやブラシレスの直流モータ、単相や三相の誘導機もしくは同期機等の交流モータ等である。また、回転軸は、直接もしくは変速機を介して翼に機械的に接続されてもよい。さらに、回転翼４１は、飛行体ＦＯに複数具備され、３つ以上、具体的には例えば、３，４，５，６，７，８，９，１０，１１，１２個を具備している場合が多いが、ここでは数に制限はない。また、１つの回転翼４１あたりの羽根の数も制限されるものではなく、具体的には２，３，４，５，６，７，８等である．なお、回転翼４１は、羽根のピッチ（Ｐｉｔｃｈ：角度）を動的に調整できるものでもよく、ピッチが固定された羽根を採用してもよい。

【0029】

センサ４２は、飛行体ＦＯに具備される部品の一つであり、様々な計測を行うよう構成される。センサ４２は、飛行中に光、圧力等の物理量を検知し、アナログ電気信号に変換する。これらのアナログ電気信号は、アナログ－デジタル（Ａ／Ｄ）変換器（不図示）で、デジタル電気信号に変換されて、飛行体ＦＯの姿勢制御等に用いられる入力データにも使用される。具体的には、センサ４２は、回転翼４１の回転数を計測する回転数センサ（不図示）、飛行体ＦＯの角度を検知するジャイロセンサ（不図示）、飛行体ＦＯの加速度を検知する加速度センサ（不図示）、方位を検知する地磁気センサ（不図示）、障害物を検知する超音波センサ、又は赤外線センサ等の物理量を検知してアナログ電気信号に変換する装置である。さらに、センサ４２は、衛星から電波を受信して飛行体ＦＯが地球上のどの位置で飛行しているかを測定するＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を含んでもよい。

【0030】

２．機能構成
本実施形態の機能構成について説明する。図２は、情報処理装置２の機能を示す機能ブロック図である。前述の通り、記憶部２２に記憶されたソフトウェアによる情報処理がハードウェア（具体的には、制御部２３）によって具体的に実現されることで、制御部２３に含まれる各機能部として実行されうる。換言すると、飛行体システム１は、各機能部を備える。

【0031】

具体的には、制御部２３は、各機能部として、取得部２３０と、表示制御部２３１と、演算部２３２と、特定部２３３とを備える。

【0032】

取得部２３０は、取得ステップとして、種々のデータを取得するように構成される。具体的には、取得部２３０は、通信ネットワーク１１を介して制御装置３又は撮像装置５からの種々のデータを取得可能に構成される。

【0033】

表示制御部２３１は、表示制御ステップを実行可能に構成される。具体的には、表示制御部２３１は、制御装置３又は撮像装置５から受信した若しくは記憶部３２に記憶された種々の情報、又はこれらを含む画面、画像等を、情報処理装置２で視認可能な態様で表示させる。例えば、表示制御部２３１は、画面、静止画又は動画を含む画像、アイコン、メッセージ等の視覚で認識可能な情報を、情報処理装置２の表示部２４に表示させるように制御する。表示制御部２３１は、視覚で認識可能な情報を情報処理装置２の表示部２４に表示させるためのレンダリング情報だけを生成してもよい。

【0034】

演算部２３２は、情報処理装置２に係る種々の情報処理演算を実行するように構成される。

【0035】

特定部２３３は、情報処理装置２に係る種々の情報の特定を行うように構成される。

【0036】

３．情報処理の概要
本節では、図を参照しながら、飛行体システム１が実行する情報処理方法の流れについて説明する。下記に示す通り、情報処理方法は、次の各ステップを備える。なお、処理の順番は適宜入れ替えることができ、複数の処理が同時に実行されてもよいし、一部の処理が省略されてもよい。

【0037】

図３は、飛行体システム１において実行される情報処理の流れの一例を示すアクティビティ図である。以下説明する情報処理方法は、一例として、ユーザの操作に基づいて、飛行体ＦＯを飛行制御する準備から、その後の飛行中において実行される情報処理までの場面を用いて説明をする。

【0038】

まず、情報処理装置２における取得部２３０は、ユーザの操作に基づいて、飛行体ＦＯの飛行を制御する準備として、飛行体ＦＯを識別する情報を取得する（アクティビティＡ００１）。具体的には例えば、情報処理装置２における取得部２３０は、通信ネットワーク１１を介して飛行体ＦＯを識別する情報を検出し取得する。情報処理装置２における特定部２３３は、取得された飛行体ＦＯを識別する情報と記憶部２２に記憶された飛行体ＦＯに関する情報とに基づいて、飛行体ＦＯの仕様を特定する。飛行体ＦＯの仕様とは、飛行体ＦＯが具備する部品の情報、飛行体ＦＯの性能及び制御に関する情報、飛行体ＦＯの形状及び寸法等である。これによって例えば、情報処理装置２における特定部２３３は、飛行体ＦＯに具備される回転翼４１の数、フレームＦＬ上の配置、回転方向、フレームＦＬの形状等を特定する。

【0039】

次に、情報処理装置２における取得部２３０は、ユーザの操作を取得する。係るユーザの指示に基づいて、情報処理装置２と飛行体ＦＯとの通信が開始される（アクティビティＡ００２）。これにより、情報処理装置２は、飛行体ＦＯの飛行を制御可能な状態となる。

【0040】

次に、情報処理装置２における取得部２３０は、通信ネットワーク１１を介して、センサ４２の計測によって得られたデータを取得する。具体的には、情報処理装置２における取得部２３０は、センサ４２から状態情報の取得をする（アクティビティＡ００３）。換言すると、取得部２３０は、飛行体ＦＯに配置された複数のセンサ４２から、飛行体ＦＯが具備する部品の状態に関する状態情報をそれぞれ取得する。ここで、状態情報とは、例えば、飛行体ＦＯの飛行速度、高度等、回転翼４１についての回転数、電流値、電圧値等である。以下、本実施形態での状態情報は、回転翼４１についての回転数、電圧値、飛行体ＦＯの電源装置の電圧値として説明する。つまり、部品は、複数の回転翼４１であり、状態情報は、複数の回転翼４１それぞれの回転方向と回転数とを含む、とする。

【0041】

さらに、表示制御部２３１は、取得した状態情報に基づいて、視覚情報ＩＦ１（図４等参照）を作成する（アクティビティＡ００４）。ここで、視覚情報ＩＦ１は、飛行体ＦＯが具備する部品それぞれの配置位置に対応するように、部品の状態に関する状態情報に基づいて描画する情報である。換言すると、表示制御部２３１は、状態情報それぞれを視認可能な複数の視覚情報ＩＦ１を、部品それぞれの配置位置に対応するように描画して表示させる。具体的には例えば、視覚情報ＩＦ１は、フレームＦＬに配置される回転翼４１の配置位置に対応するように回転翼４１の状態に関する情報を描画する。すなわち好ましくは、視覚情報ＩＦ１は、複数の回転翼４１それぞれの回転方向と回転数とを把握可能な態様で描画してもよい。

【0042】

次に、取得部２３０は、通信ネットワーク１１を介して、飛行体ＦＯに設けられた撮像部３６により撮像される空中画像ＩＦ３（図７参照）を取得する（アクティビティＡ００５）。

【0043】

さらに、取得部２３０は、通信ネットワーク１１を介して、撮像部２６又は撮像装置５により撮像される飛行体画像ＩＦ２（図５等参照）を取得する（アクティビティＡ００６）。具体的には、飛行体画像ＩＦ２は、飛行中の飛行体ＦＯを撮像する画像である。好ましくは、飛行体画像ＩＦ２は、飛行体ＦＯを飛行制御する準備段階から飛行終了までの間に飛行体ＦＯを撮像する画像であってもよい。

【0044】

次に、演算部２３２は、視覚情報ＩＦ１と飛行体画像ＩＦ２と空中画像ＩＦ３とを同期させるための同期処理を実行する（アクティビティＡ００７）。具体的には例えば、演算部２３２は、視覚情報ＩＦ１と飛行体画像ＩＦ２と空中画像ＩＦ３とがそれぞれ時間情報を有している場合、これらの時間を同期させるように同期処理を実行する。より好ましくは、演算部２３２は、飛行体ＦＯが飛行準備から飛行開始に移行する際における回転翼４１が回転するタイミングを用いて、視覚情報ＩＦ１と飛行体画像ＩＦ２と空中画像ＩＦ３とを同期させるようにしてもよい。

【0045】

続いて、表示制御部２３１は、視覚情報ＩＦ１と飛行体画像ＩＦ２と空中画像ＩＦ３を表示部２４に一覧可能に表示させる（アクティビティＡ００８）。

【0046】

すなわち、飛行体システム１によって上記概説される情報処理が実行される。

【0047】

以上をまとめると、本実施形態に係る情報処理システムは、次の各ステップがなされるようにプログラムを実行可能な少なくとも１つプロセッサを備える。取得ステップは、飛行体ＦＯに配置された複数のセンサ４２から、飛行体ＦＯが具備する部品の状態に関する状態情報をそれぞれ取得する。表示制御ステップは、状態情報それぞれを視認可能な複数の視覚情報ＩＦ１を、部品それぞれの配置位置に対応するように描画して表示させる。また、本実施形態に係る情報処理方法は、情報処理システムの各ステップを備える。また、このプログラムは、コンピュータに、情報処理システムの各ステップを実行させる。このような態様によれば、飛行体ＦＯの状態を視覚的に容易に把握可能とすることができる。

【0048】

４．情報処理の詳細
本節では、前節で概説した情報処理の詳細部分を、図４～図７を参照しながら説明する。図４～図７は、情報画面６の一例を示す概略図である。ここでは、飛行体ＦＯが飛行中における画面例を表している。また、情報画面６は、例えば、情報処理装置２の表示部２４等のディスプレイ装置に表示される。換言すると、情報処理システムである飛行体システム１は、ディスプレイ装置をさらに備え、ディスプレイ装置は、視覚情報ＩＦ１を表示するように構成されてもよい。このような態様によれば、ディスプレイ装置によって、下記に詳述する視覚情報ＩＦ１等を視覚的に容易に把握可能とすることができる。

【0049】

図４に示される情報画面６１は、領域６１１を有する。領域６１１には、視覚情報ＩＦ１と、フレームＦＬの略形状とが互いに重畳されて描画されている。視覚情報ＩＦ１は、状態情報を示しており、飛行体ＦＯが具備する部品それぞれの配置位置に対応する位置に描画されている。具体的には、視覚情報ＩＦ１は、回転翼４１の回転数の状態に関する状態情報と電源装置の状態に関する状態情報とを示している。また、フレームＦＬは、飛行体ＦＯを上方から視認する場合における外形又は軸形状部の中心線等を破線で示される態様で描画されている。

【0050】

領域６１１には、第１のゲージＧＡ１とメータＭＥ１と値ＶＡ１とが視覚情報ＩＦ１として描画されている。これらの視覚情報ＩＦ１は、回転翼４１の回転数の状態に関する状態情報を示している。例えば、第１のゲージＧＡ１１は、対応する回転翼４１の配置位置の略中心に対し左側に凸部があるような略Ｕ字状を有する。メータＭＥ１１は、第１のゲージＧＡ１１の略Ｕ字状の形状に沿って、伸び縮みするように構成される。メータＭＥ１１は、対応する回転翼４１の回転数を示し、回転数が増加すると、メータＭＥ１１が下部から上部に向かって延伸する。値ＶＡ１１は、第１のゲージＧＡ１１の近傍に表示され、対応する回転翼４１の回転数の値とその単位とを示している。

【0051】

また、第１のゲージＧＡ１２は、対応する回転翼４１の配置位置の略中心に対し右側に凸部があるような略Ｕ字状を有する。メータＭＥ１２は、第１のゲージＧＡ１２の略Ｕ字状の形状に沿って、伸び縮みするように構成される。メータＭＥ１２は、対応する回転翼４１の回転数を示し、回転数が増加すると、メータＭＥ１２が下部から上部に向かって延伸する。値ＶＡ１２は、第１のゲージＧＡ１２の近傍に表示され、対応する回転翼４１の回転数の値とその単位とを示している。

【0052】

換言すると、視覚情報ＩＦ１は、略Ｕ字状の第１のゲージＧＡ１を有し、回転方向は、第１のゲージＧＡ１におけるメータＭＥ１部分が延在し且つ湾曲する向きによって表され、回転数は、メータＭＥ１部分が延在する長さによって表される。このような態様によれば、飛行体ＦＯが具備する回転翼４１の状態を詳細に視覚的に容易に把握可能とすることができる。

【0053】

また、領域６１１には、第２のゲージＧＡ２とメータＭＥ２と値ＶＡ２とが視覚情報ＩＦ１として描画されている。これらの視覚情報ＩＦ１は、回転翼４１の電流値の状態に関する状態情報を示している。第２のゲージＧＡ２は、対応する回転翼４１の回転数の状態に関する状態情報である第１のゲージＧＡ１１の近傍に描画されている。第２のゲージＧＡ２は、矩形を有し、メータＭＥ２は、第２のゲージＧＡ２の矩形の形状に沿って、伸び縮みするように構成される。メータＭＥ２は、対応する回転翼４１の電流値を示し、電流値が増加すると、メータＭＥ２が下部から上部に向かって延伸する。値ＶＡ２は、第２のゲージＧＡ２の近傍に表示され、対応する回転翼４１の電流値の値とその単位とを示している。

【0054】

また、領域６１１には、ゲージＧＡｂとメータＭＥｂと値ＶＡｂとが視覚情報ＩＦ１として描画されている。これらの視覚情報ＩＦ１は、電源装置の状態に関する状態情報を示している。ゲージＧＡｂは、飛行体ＦＯに具備される配置位置であるフレームＦＬの略中央の位置に描画されている。ゲージＧＡｂは、電源装置の略形状を有し、メータＭＥｂは、ゲージＧＡｂの電源装置の略形状に沿って、伸び縮みするように構成される。メータＭＥｂは、電源装置の電池残量を示し、電池残量に応じた割合で、メータＭＥｂが下部から上部に向かって延伸する。値ＶＡｂは、ゲージＧＡｂの内部に表示され、電源装置の電池残量の値とその単位とを示している。

【0055】

図５に示される情報画面６２は、領域６２１と、領域６２２とを有する。領域６２１には、飛行体画像ＩＦ２ａが描画され、領域６２２には、視覚情報ＩＦ１が描画されている。飛行体画像ＩＦ２ａには、飛行中の飛行体ＦＯが撮像されている。具体的には、飛行体ＦＯに具備される回転翼４１が視認可能に撮像されている。領域６２２に描画される視覚情報ＩＦ１は、情報画面６１における領域６１１に描画される視覚情報ＩＦ１と同一の情報としている。つまり、情報画面６２は、視覚情報ＩＦ１と飛行体画像ＩＦ２ａとが一覧可能に配置された画面である。換言すると、情報処理装置２における表示制御部２３１は、視覚情報ＩＦ１と、飛行中の飛行体ＦＯが撮像された、少なくとも１つの飛行体画像ＩＦ２とを一覧可能に表示させる。このような態様によれば、飛行体ＦＯの状態についての視覚情報ＩＦ１と飛行体ＦＯが撮像された飛行体画像ＩＦ２との一覧によって、視覚的に容易に情報を把握可能とすることができる。

【0056】

例えば、ユーザは、情報画面６２によって、飛行体ＦＯに具備される回転翼４１の状態についての情報を視覚的に容易に把握することができる。具体的には、飛行体画像ＩＦ２ａでは、飛行体ＦＯが具備する複数の回転翼４１のうち、一部の回転翼４１３の回転が停止した状態が示されている。図５の視覚情報ＩＦ１と同一の情報である図４の視覚情報ＩＦ１を参照すると、視覚情報ＩＦ１では、回転翼４１３に対応する第１のゲージＧＡ１３においてメータＭＥ１３が延伸していない。また、回転翼４１３に対応する回転数の値ＶＡ１３が「０ ｒｐｍ」と示している。すなわち視覚情報ＩＦ１では、回転翼４１３の回転数が停止した状態が示されている。これらの情報によって、回転翼４１３の回転が停止していることを視覚的に容易に把握することができる。

【0057】

図６に示される情報画面６３は、領域６３１と、領域６３２と、領域６３３とを有する。領域６３１には、飛行体画像ＩＦ２ｂが描画され、領域６３２には、飛行体画像ＩＦ２ａが描画され、領域６３３には、視覚情報ＩＦ１が描画されている。飛行体画像ＩＦ２ｂは、飛行中の飛行体ＦＯと地面ＧＲとを含むように撮像された画像である。例えば、飛行体画像ＩＦ２ｂは、飛行体画像ＩＦ２ａに比べて広い画角で撮像された画像である。このような態様により、飛行体画像ＩＦ２ｂは、飛行体ＦＯと地面ＧＲとの位置関係から、飛行体ＦＯの飛行高度を視認可能に示すことができる。領域６３２に描画される飛行体画像ＩＦ２ａは、情報画面６２における領域６２１に描画される飛行体画像ＩＦ２ａと同一の画像としている。領域６３３に描画される視覚情報ＩＦ１は、情報画面６１における領域６１１に描画される視覚情報ＩＦ１と同一の情報としている。つまり、情報画面６３は、視覚情報ＩＦ１と飛行体画像ＩＦ２ａと飛行体画像ＩＦ２ｂとが一覧可能に配置された画面である。換言すると、飛行体画像ＩＦ２は、画角の異なる複数の画像を有する。このような態様によれば、視覚情報ＩＦ１と飛行体ＦＯについて画角の異なる複数の飛行体画像ＩＦ２との一覧によって、視覚的に容易に情報を把握可能とすることができる。さらに、飛行体画像ＩＦ２は、飛行体ＦＯの飛行高度を視認可能に撮像された画像と、飛行体ＦＯの部品を視認可能に撮像された画像とを有する。このような態様によれば、視覚情報ＩＦ１と飛行体ＦＯについての飛行高度及び部品を視認可能な飛行体画像ＩＦ２との一覧によって、視覚的に容易に情報を把握可能とすることができる。

【0058】

図７に示される情報画面６４は、領域６４１と、領域６４２と、領域６４３と、領域６４４とを有する。領域６４１には、空中画像ＩＦ３が描画され、領域６４２には、飛行体画像ＩＦ２ｂが描画され、領域６４３には、飛行体画像ＩＦ２ａが描画され、領域６４４には、視覚情報ＩＦ１が描画されている。空中画像ＩＦ３は、飛行中の飛行体ＦＯ（回転翼４１、フレームＦＬ等を含む）と地面ＧＲとを含むように撮像された画像である。このような態様により、空中画像ＩＦ３は、飛行体ＦＯと地面ＧＲとの位置関係から、飛行体ＦＯの飛行姿勢を視認可能に示すことができる。領域６４２に描画される飛行体画像ＩＦ２ｂは、情報画面６３における領域６３１に描画される飛行体画像ＩＦ２ｂと同一の画像としている。領域６４３に描画される飛行体画像ＩＦ２ａは、情報画面６２における領域６２１に描画される飛行体画像ＩＦ２ａと同一の画像としている。領域６４４に描画される視覚情報ＩＦ１は、情報画面６１における領域６１１に描画される視覚情報ＩＦ１と同一の情報としている。つまり、情報画面６４は、視覚情報ＩＦ１と飛行体画像ＩＦ２ａと飛行体画像ＩＦ２ｂと空中画像ＩＦ３とが一覧可能に配置された画面である。換言すると、情報処理装置２における表示制御部２３１は、視覚情報ＩＦ１と、飛行体画像ＩＦ２と、飛行体ＦＯに設けられた撮像部３６より撮像された空中画像ＩＦ３とを一覧可能に表示させる。このような態様によれば、視覚情報ＩＦ１と飛行体画像ＩＦ２と飛行体ＦＯに設けられた撮像部３６より撮像された空中画像ＩＦ３との一覧によって、視覚的に容易に情報を把握可能とすることができる。さらに、空中画像ＩＦ３は、飛行体ＦＯの飛行姿勢を視認可能に撮像された画像である。このような態様によれば、視覚情報ＩＦ１と飛行体画像ＩＦ２と飛行体ＦＯについての飛行姿勢を視認可能な空中画像ＩＦ３との一覧によって、視覚的に容易に情報を把握可能とすることができる。

【0059】

［その他］
前述の実施形態に係る飛行体システム１に関して、以下のような態様を採用してもよい。

【0060】

図４～図７に例示される視覚情報ＩＦ１は、回転翼４１の電流値の状態に関する状態情報に基づいて描画される態様であったが、回転翼４１の電圧値の状態に関する状態情報に基づいて描画される態様であってもよい。つまり、状態情報は、飛行体ＦＯに関する電流値又は電圧値であり、視覚情報ＩＦ１は、部品の電流値又は電圧値を表す第２のゲージＧＡ２をさらに有する。このような態様によれば、前記飛行体ＦＯに関する電流値又は電圧値を視覚的に容易に把握可能とすることができる。さらに、状態情報は、飛行体ＦＯが具備する部品の状態として、バッテリの温度、モータの温度、ＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）の温度等であってもよい。また、視覚情報ＩＦ１は、飛行体ＦＯの飛行高度、飛行姿勢（航空機の姿勢指示器）、飛行速度（ＧＰＳ等の情報）、気温、湿度、気圧等の環境情報等を、描画する態様であってもよい。

【0061】

図４～図７に示される視覚情報ＩＦ１は、一例であり、例えば、対応する回転翼４１の配置位置の略中心を基準として、本実施形態における第１のゲージＧＡ１及びメータＭＥ１を回転させて描画する態様が採用されてもよい。具体的には例えば、第１のゲージＧＡ１１は、対応する回転翼４１の配置位置の略中心に対し上側に凸部があるよう略Ｕ字状を採用してもよい。係る場合は、メータＭＥ１１が左部から右部に向かって延伸する。このような態様であっても、ユーザは、回転翼４１の回転方向が右回りであることを把握することができる。

【0062】

図４に示される情報画面６１は一例であり、例えば、領域６１１には視覚情報ＩＦ１のみが描画され且つフレームＦＬの略形状が描画されない態様を採用してもよい。また他の例として、領域６１１は、視覚情報ＩＦ１と、飛行体ＦＯが上方から撮像された画像とが互いに重畳されて描画される態様を採用してもよい。さらに他の例として、領域６１１は、飛行体ＦＯが飛行する方向に応じて、視覚情報ＩＦ１を回転させて描画させる態様を採用してもよい。これらの態様は、情報画面６１における領域６１１に限らず、情報画面６２における領域６２２、情報画面６３における領域６３３及び情報画面６４における領域６４４においても採用してもよい。

【0063】

図４～図７に示される視覚情報ＩＦ１は、一例であり、例えば、電源装置の状態に関する状態情報として、飛行体ＦＯに具備される全ての回転翼４１の電流値を合計した電流値を、描画する態様であってもよい。

【0064】

視覚情報ＩＦ１は、状態情報に応じて色、フォント、形状等を変更してもよい。例えば、視覚情報ＩＦ１は、回転翼４１の回転数、電流値又は温度等の状態に関する状態情報について、飛行体ＦＯが飛行できないほどの低い値の場合は、視覚情報ＩＦ１を青色で示し、飛行体ＦＯに生じる負荷が比較的に小さい（低い値）場合は、視覚情報ＩＦ１を青色で示し、飛行体ＦＯに生じる負荷が比較的に大きい（高い値）場合は、視覚情報ＩＦ１を黄色で示し、飛行体ＦＯに生じる負荷がより大きい（より高い値）場合は、視覚情報ＩＦ１を赤色太字で示し且つ負荷が高いことを知らせる視覚情報をさらに示す、態様であってもよい。

【0065】

図５に例示される情報画面６２は、画面上部に位置する領域６２１と、画面下部に位置する領域６２２とに、それぞれの情報が描画されているが、領域６２１及び領域６２２の位置、大きさ等を限定するものではない。図６に例示される情報画面６３は、画面上部左側に位置する領域６３１と、画面上部右側に位置する領域６３２と、画面下部中央に位置する領域６３３とに、それぞれの情報が描画されているが、領域６３１、領域６３２及び領域６３３の位置、大きさ等を限定するものではない。図７に例示される情報画面６４は、画面下部左側に位置する領域６４１と、画面上部左側に位置する領域６４２と、画面上部右側に位置する領域６４３と、画面下部右側に位置する領域６４４とに、それぞれの情報が描画されているが、領域６４１、領域６４２、領域６４３及び領域６４４の位置、大きさ等を限定するものではない。

【0066】

図６に示される情報画面６３は一例であり、例えば、領域６３１に、飛行体画像ＩＦ２ｂと、測定された飛行高度の値とが互いに重畳して描画されてもよい。

【0067】

本実施形態では、飛行体システム１が、情報処理装置２と、撮像装置５と、飛行体ＦＯとを備える構成を例示したが、これに限られず、飛行体システム１を備える航空機であってもよいし、飛行体システム１を備える有人航空機であり且つ電動垂直離着陸機であってもよい。換言すると、航空機は、情報処理システムである飛行体システム１を備えてもよいし、航空機は、飛行体システム１を備える有人航空機であり且つ電動垂直離着陸機であってもよい。このような態様によれば、航空機の状態を視覚的に容易に把握可能とすることができる。また、有人航空機であり且つ電動垂直離着陸機の状態を視覚的に容易に把握可能とすることができる。

【0068】

さらに、次に記載の各態様で提供されてもよい。

【0069】

（１）情報処理システムであって、次の各ステップがなされるようにプログラムを実行可能な少なくとも１つプロセッサを備え、取得ステップでは、飛行体に配置された複数のセンサから、前記飛行体が具備する部品の状態に関する状態情報をそれぞれ取得し、表示制御ステップでは、前記状態情報それぞれを視認可能な複数の視覚情報を、前記部品それぞれの配置位置に対応するように描画して表示させる、システム。

【0070】

このような態様によれば、飛行体の状態を視覚的に容易に把握可能とすることができる。

【0071】

（２）上記（１）に記載の情報処理システムにおいて、前記部品は、回転翼であり、前記状態情報は、回転方向と回転数とを含み、前記視覚情報は、前記回転方向と前記回転数とを把握可能な態様で描画される、システム。

【0072】

このような態様によれば、飛行体が具備する回転翼の状態を視覚的に容易に把握可能とすることができる。

【0073】

（３）上記（２）に記載の情報処理システムにおいて、前記視覚情報は、略Ｕ字状の第１のゲージを有し、前記回転方向は、前記第１のゲージにおけるメータ部分が延在し且つ湾曲する向きによって表され、前記回転数は、前記メータ部分が延在する長さによって表される、システム。

【0074】

このような態様によれば、飛行体が具備する回転翼の状態を詳細に視覚的に容易に把握可能とすることができる。

【0075】

（４）上記（１）～（３）の何れか１つに記載の情報処理システムにおいて、前記状態情報は、前記飛行体に関する電流値又は電圧値であり、前記視覚情報は、前記電流値又は前記電圧値を表す第２のゲージをさらに有する、システム。

【0076】

このような態様によれば、前記飛行体に関する電流値又は電圧値を視覚的に容易に把握可能とすることができる。

【0077】

（５）上記（１）～（４）の何れか１つに記載の情報処理システムにおいて、前記表示制御ステップでは、前記視覚情報と、飛行中の前記飛行体が撮像された、少なくとも１つの飛行体画像とを一覧可能に表示させる、システム。

【0078】

このような態様によれば、飛行体の状態についての視覚情報と飛行体が撮像された飛行体画像との一覧によって、視覚的に容易に情報を把握可能とすることができる。

【0079】

（６）上記（５）に記載の情報処理システムにおいて、前記飛行体画像は、画角の異なる複数の画像を有する、システム。

【0080】

このような態様によれば、視覚情報と飛行体について画角の異なる複数の飛行体画像との一覧によって、視覚的に容易に情報を把握可能とすることができる。

【0081】

（７）上記（６）に記載の情報処理システムにおいて、前記飛行体画像は、前記飛行体の飛行高度を視認可能に撮像された画像と、前記飛行体の前記部品を視認可能に撮像された画像とを有する、システム。

【0082】

このような態様によれば、視覚情報と飛行体についての飛行高度及び部品を視認可能な飛行体画像との一覧によって、視覚的に容易に情報を把握可能とすることができる。

【0083】

（８）上記（５）～（７）の何れか１つに記載の情報処理システムにおいて、前記表示制御ステップでは、前記視覚情報と、前記飛行体画像と、前記飛行体に設けられた撮像部より撮像された空中画像とを一覧可能に表示させる、システム。

【0084】

このような態様によれば、視覚情報と飛行体画像と飛行体に設けられた撮像部より撮像された空中画像との一覧によって、視覚的に容易に情報を把握可能とすることができる。

【0085】

（９）上記（８）に記載の情報処理システムにおいて、前記空中画像は、前記飛行体の飛行姿勢を視認可能に撮像された画像である、システム。

【0086】

このような態様によれば、視覚情報と飛行体画像と飛行体についての飛行姿勢を視認可能な空中画像との一覧によって、視覚的に容易に情報を把握可能とすることができる。

【0087】

（１０）上記（１）～（９）の何れか１つに記載の情報処理システムにおいて、ディスプレイ装置をさらに備え、前記ディスプレイ装置は、前記視覚情報を表示するように構成される、システム。

【0088】

このような態様によれば、ディスプレイ装置によって、視覚情報を視覚的に容易に把握可能とすることができる。

【0089】

（１１）航空機であって、上記（１）～（１０）の何れか１つに記載の情報処理システムを備える、航空機。

【0090】

このような態様によれば、航空機の状態を視覚的に容易に把握可能とすることができる。

【0091】

（１２）上記（１１）に記載の航空機において、有人航空機であり且つ電動垂直離着陸機である、航空機。

【0092】

このような態様によれば、有人航空機であり且つ電動垂直離着陸機の状態を視覚的に容易に把握可能とすることができる。

【0093】

（１３）情報処理方法であって、上記（１）～（１０）の何れか１つに記載の情報処理システムの各ステップを備える、方法。

【0094】

このような態様によれば、飛行体の状態を視覚的に容易に把握可能とすることができる。

【0095】

（１４）プログラムであって、コンピュータに、上記（１）～（１０）の何れか１つに記載の情報処理システムの各ステップを実行させる、プログラム。

【0096】

このような態様によれば、飛行体の状態を視覚的に容易に把握可能とすることができる。
もちろん、この限りではない。

【0097】

最後に、本発明に係る種々の実施形態を説明したが、これらは、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。当該新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。当該実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0098】

１ ：飛行体システム
１１ ：通信ネットワーク
２ ：情報処理装置
２０ ：通信バス
２１ ：通信部
２２ ：記憶部
２３ ：制御部
２４ ：表示部
２５ ：入力部
２６ ：撮像部
２３０ ：取得部
２３１ ：表示制御部
２３２ ：演算部
２３３ ：特定部
３ ：制御装置
３０ ：通信バス
３１ ：通信部
３２ ：記憶部
３３ ：制御部
３４ ：駆動部
３５ ：計測部
３６ ：撮像部
４１ ：回転翼
４１３ ：回転翼
４２ ：センサ
５ ：撮像装置
６ ：情報画面
６１ ：情報画面
６１１ ：領域
６２ ：情報画面
６２１ ：領域
６２２ ：領域
６３ ：情報画面
６３１ ：領域
６３２ ：領域
６３３ ：領域
６４ ：情報画面
６４１ ：領域
６４２ ：領域
６４３ ：領域
６４４ ：領域
ＩＦ１ ：視覚情報
ＩＦ２ ：飛行体画像
ＩＦ２ａ ：飛行体画像
ＩＦ２ｂ ：飛行体画像
ＩＦ３ ：空中画像
ＧＡ１ ：第１のゲージ
ＧＡ１１ ：第１のゲージ
ＧＡ１２ ：第１のゲージ
ＧＡ１３ ：第１のゲージ
ＧＡ２ ：第２のゲージ
ＧＡｂ ：ゲージ
ＭＥ１ ：メータ
ＭＥ１１ ：メータ
ＭＥ１２ ：メータ
ＭＥ１３ ：メータ
ＭＥ２ ：メータ
ＭＥｂ ：メータ
ＶＡ１ ：値
ＶＡ１１ ：値
ＶＡ１２ ：値
ＶＡ１３ ：値
ＶＡ２ ：値
ＶＡｂ ：値
ＦＬ ：フレーム
ＦＯ ：飛行体
ＧＲ ：地面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】