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2024-117680走行装置、トンネル掘削機、後続台車、運搬車両、トンネル掘削システム及び移動方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024117680
(43)【公開日】2024-08-29
(54)【発明の名称】走行装置、トンネル掘削機、後続台車、運搬車両、トンネル掘削システム及び移動方法
(51)【国際特許分類】
E21D 9/00 20060101AFI20240822BHJP
【ＦＩ】
E21D9/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】16
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023077783
(22)【出願日】2023-05-10
(31)【優先権主張番号】P 2023023731
(32)【優先日】2023-02-17
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000001236
【氏名又は名称】株式会社小松製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110001634
【氏名又は名称】弁理士法人志賀国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】川合 一成
(72)【発明者】
【氏名】寺田 紳一
(72)【発明者】
【氏名】平塚 啓悟
(57)【要約】
【課題】坑道が円弧路面であっても平坦路面であっても安定して走行する。
【解決手段】走行装置は、トンネル掘削機に用いられる走行装置であって、車輪と、正面視において、前記走行装置が平坦路面を走行する第１状態と、前記走行装置が円弧路面を走行する第２状態とで、前記車輪の回転軸と直交する線と鉛直線とがなす角度を変更可能な可変機構と、を備える。
【選択図】図３
【解決手段】走行装置は、トンネル掘削機に用いられる走行装置であって、車輪と、正面視において、前記走行装置が平坦路面を走行する第１状態と、前記走行装置が円弧路面を走行する第２状態とで、前記車輪の回転軸と直交する線と鉛直線とがなす角度を変更可能な可変機構と、を備える。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
トンネル掘削機に用いられる走行装置であって、
車輪と、
正面視において、前記走行装置が平坦路面を走行する第１状態と、前記走行装置が円弧路面を走行する第２状態とで、前記車輪の回転軸と直交する線と鉛直線とがなす角度を変更可能な可変機構と、を備える、
走行装置。
車輪と、
正面視において、前記走行装置が平坦路面を走行する第１状態と、前記走行装置が円弧路面を走行する第２状態とで、前記車輪の回転軸と直交する線と鉛直線とがなす角度を変更可能な可変機構と、を備える、
走行装置。
【請求項2】
前記走行装置は、
前記走行装置の上下を軸にしたヨー方向に前記車輪を揺動可能なヨーイング機構と、
前記走行装置の前後を軸にしたロール方向に前記車輪を揺動可能なローリング機構と、
前記走行装置の左右を軸にしたピッチ方向に前記車輪を揺動可能なピッチング機構と、のうち少なくとも１つを備える、
請求項１に記載の走行装置。
前記走行装置の上下を軸にしたヨー方向に前記車輪を揺動可能なヨーイング機構と、
前記走行装置の前後を軸にしたロール方向に前記車輪を揺動可能なローリング機構と、
前記走行装置の左右を軸にしたピッチ方向に前記車輪を揺動可能なピッチング機構と、のうち少なくとも１つを備える、
請求項１に記載の走行装置。
【請求項3】
前記可変機構は、前記角度を変更するための機構の一部にロッドを備える、
請求項１に記載の走行装置。
請求項１に記載の走行装置。
【請求項4】
前記可変機構は、前記ロッドとして互いに長さの異なるロッドを切り替えることにより前記角度を変更する、
請求項３に記載の走行装置。
請求項３に記載の走行装置。
【請求項5】
前記走行装置は、
前記角度を変更するための機構として前記ロッドを含む第１リンク機構と、
前記第１リンク機構の一端部が接続される第２リンク機構と、を備え、
前記可変機構は、前記第２リンク機構の長さは固定とし、前記ロッドとして互いに長さの異なるロッドを切り替えることにより前記第１リンク機構の長さを変更する、
請求項４に記載の走行装置。
前記角度を変更するための機構として前記ロッドを含む第１リンク機構と、
前記第１リンク機構の一端部が接続される第２リンク機構と、を備え、
前記可変機構は、前記第２リンク機構の長さは固定とし、前記ロッドとして互いに長さの異なるロッドを切り替えることにより前記第１リンク機構の長さを変更する、
請求項４に記載の走行装置。
【請求項6】
前記可変機構は、前記角度を変更するための機構の一部にシリンダを備える、
請求項１に記載の走行装置。
請求項１に記載の走行装置。
【請求項7】
前記可変機構は、前記シリンダの長さを変更することにより前記角度を変更する、
請求項６に記載の走行装置。
請求項６に記載の走行装置。
【請求項8】
前記走行装置は、前記角度を変更するための機構として第１リンク機構及び第２リンク機構を備え、
前記シリンダは、前記第１リンク機構に設けられる、
請求項７に記載の走行装置。
前記シリンダは、前記第１リンク機構に設けられる、
請求項７に記載の走行装置。
【請求項9】
掘削物を掘削するためのカッタヘッドが取り付けられる前胴と、
伸縮機構を介して前記前胴に接続される後胴と、
請求項１に記載の走行装置と、を備え、
前記走行装置は、前記前胴及び前記後胴の各々に設けられる、
トンネル掘削機。
伸縮機構を介して前記前胴に接続される後胴と、
請求項１に記載の走行装置と、を備え、
前記走行装置は、前記前胴及び前記後胴の各々に設けられる、
トンネル掘削機。
【請求項10】
前記カッタヘッドは、走行装置の取付け部を有する、
請求項９に記載のトンネル掘削機。
請求項９に記載のトンネル掘削機。
【請求項11】
前記トンネル掘削機の後に続く後続台車であって、
請求項１に記載の走行装置を備えた、
後続台車。
請求項１に記載の走行装置を備えた、
後続台車。
【請求項12】
掘削物を運搬する運搬車両であって、
請求項１に記載の走行装置を備えた、
運搬車両。
請求項１に記載の走行装置を備えた、
運搬車両。
【請求項13】
前記トンネル掘削機と、
前記トンネル掘削機の後に続く後続台車と、を備え、
請求項１に記載の走行装置は、前記トンネル掘削機及び前記後続台車の各々に設けられる、
トンネル掘削システム。
前記トンネル掘削機の後に続く後続台車と、を備え、
請求項１に記載の走行装置は、前記トンネル掘削機及び前記後続台車の各々に設けられる、
トンネル掘削システム。
【請求項14】
前記トンネル掘削機と、
前記トンネル掘削機の後に続く後続台車と、
掘削物を運搬する運搬車両と、を備え、
請求項１に記載の走行装置は、前記トンネル掘削機、前記後続台車及び前記運搬車両の各々に設けられる、
トンネル掘削システム。
前記トンネル掘削機の後に続く後続台車と、
掘削物を運搬する運搬車両と、を備え、
請求項１に記載の走行装置は、前記トンネル掘削機、前記後続台車及び前記運搬車両の各々に設けられる、
トンネル掘削システム。
【請求項15】
掘削物を掘削するためのカッタヘッドが取り付けられる前胴と、伸縮機構を介して前記前胴に接続される後胴と、前記前胴に設けられる前胴自重支持機構と、前記後胴に設けられる後胴グリッパと、走行装置と、を備えたトンネル掘削機を移動させるための移動方法であって、
前記後胴グリッパにより前記後胴をトンネルに固定する後胴固定ステップと、
前記後胴固定ステップの後、前記前胴自重支持機構を接地させて前記前胴の自重を支持する前胴自重支持ステップと、
前記前胴自重支持ステップの後、前記カッタヘッドにより前記前胴を前進させ掘削する前進掘削ステップと、
前記前進掘削ステップの後、前記後胴グリッパを解除して前記後胴に設けられる走行装置を接地する後胴走行装置接地ステップと、
前記後胴走行装置接地ステップの後、前記伸縮機構を縮めて前記後胴を前記走行装置とともに前進させる後胴前進ステップと、を含む、
移動方法。
前記後胴グリッパにより前記後胴をトンネルに固定する後胴固定ステップと、
前記後胴固定ステップの後、前記前胴自重支持機構を接地させて前記前胴の自重を支持する前胴自重支持ステップと、
前記前胴自重支持ステップの後、前記カッタヘッドにより前記前胴を前進させ掘削する前進掘削ステップと、
前記前進掘削ステップの後、前記後胴グリッパを解除して前記後胴に設けられる走行装置を接地する後胴走行装置接地ステップと、
前記後胴走行装置接地ステップの後、前記伸縮機構を縮めて前記後胴を前記走行装置とともに前進させる後胴前進ステップと、を含む、
移動方法。
【請求項16】
掘削物を掘削するためのカッタヘッドが取り付けられる前胴と、伸縮機構を介して前記前胴に接続される後胴と、走行装置と、を備えたトンネル掘削機を移動させるための移動方法であって、
前記カッタヘッドによるトンネルの掘削が完了した後に、少なくとも前記カッタヘッドの前方のトンネル壁と前記カッタヘッドとの間に前記走行装置が許容できる距離だけ前記トンネル掘削機を後進させ、前記カッタヘッドに前記走行装置を取り付けた後、前記トンネル掘削機を後退させる、
移動方法。
前記カッタヘッドによるトンネルの掘削が完了した後に、少なくとも前記カッタヘッドの前方のトンネル壁と前記カッタヘッドとの間に前記走行装置が許容できる距離だけ前記トンネル掘削機を後進させ、前記カッタヘッドに前記走行装置を取り付けた後、前記トンネル掘削機を後退させる、
移動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、走行装置、トンネル掘削機、後続台車、運搬車両、トンネル掘削システム及び移動方法に関する。
【背景技術】
【0002】
一般に、トンネル掘削機（TBM: Tunnel Boring Machine）は、トンネルを掘削前進するだけでなく、掘削後のトンネルを前進又は後進することがある。その際に、トンネル掘削機は、クローラ走行装置を用いて前方又は後方に走行する。
特許文献１には、岩盤掘削用のトンネル掘削機が開示されている。トンネル掘削機は、傾斜式のクローラ走行装置を備える。クローラ走行装置は、可変自在な構成ではない。
特許文献１には、岩盤掘削用のトンネル掘削機が開示されている。トンネル掘削機は、傾斜式のクローラ走行装置を備える。クローラ走行装置は、可変自在な構成ではない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】中国実用新案公告第２１７００１８６６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１では、クローラ走行装置は傾斜しているが可変ではないため、坑道内の路面態様によっては移動が困難である。坑道が円弧路面を有していたり平坦路面を有していたりすることがあるため、特許文献１の走行装置では対応できない。
【0005】
そこで本発明は、坑道が円弧路面であっても平坦路面であっても安定して走行することができる走行装置、トンネル掘削機、後続台車、運搬車両、トンネル掘削システム及び移動方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様に係る走行装置は、トンネル掘削機に用いられる走行装置であって、車輪と、正面視において、前記走行装置が平坦路面を走行する第１状態と、前記走行装置が円弧路面を走行する第２状態とで、前記車輪の回転軸と直交する線と鉛直線とがなす角度を変更可能な可変機構と、を備える。
【発明の効果】
【0007】
上記態様によれば、坑道が円弧路面であっても平坦路面であっても安定して走行することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】第１実施形態に係るトンネル掘削システムの側面図。
【図2】第１実施形態に係る掘削機を支持する走行装置が平坦路面を走行する状態を示す斜視図。
【図3】第１実施形態に係る掘削機を支持する走行装置が円弧路面を走行する状態を示す斜視図。
【図4】第１実施形態に係る掘削機の側面図。
【図5】第１実施形態に係る掘削機の前面図であって走行装置の車輪の動作説明図。
【図6】第１実施形態に係る掘削機を支持する走行装置を前胴の前側下部への取付機構と共に示す斜視図。
【図7】第１実施形態に係る掘削機を支持する走行装置の側面図。
【図8】第１実施形態に係る掘削機を支持する走行装置の一例の前面図。
【図9】第１実施形態に係る掘削機を支持する走行装置の他の例の前面図。
【図11】第１実施形態に係る掘削機の掘進手順の一例を示す図。
【図12】第１実施形態に係る掘削機の後退手順の一例を示す図。
【図13】第１実施形態に係る掘削機の掘削なしでの前進手順の一例を示す図。
【図14】第１実施形態に係る掘削機のカーブ掘削中における走行装置の配置説明図。
【図16】第１実施形態に係る後続台車の側面図。
【図17】第１実施形態に係る後続台車を支持する走行装置の斜視図。
【図18】第１実施形態に係る後続台車を支持する走行装置が平坦路面を走行する状態を示す前面図。
【図19】第１実施形態に係る後続台車を支持する走行装置が円弧路面を走行する状態を示す前面図。
【図20】比較例に係る掘削機の掘進手順の一例を示す図。
【図21】第２実施形態に係る走行装置の斜視図。
【図22】第３実施形態に係るトンネル掘削システムの側面図。
【図23】第３実施形態に係る走行装置の斜視図。
【図24】第３実施形態に係る走行装置が平坦路面を走行する状態を示す前面図。
【図25】第３実施形態に係る走行装置が円弧路面を走行する状態を示す前面図。
【図26】第４実施形態に係る運搬車両群を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。実施形態においては、トンネル掘削機を含むトンネル掘削システムの一例として、トンネルの坑壁にグリッパを固定することで前後方向に所定距離を移動可能なトンネル掘削機を含む例を挙げて説明する。
【0010】
＜第１実施形態＞
＜トンネル掘削システム＞
図１は、第１実施形態に係るトンネル掘削システム１の側面図である。
図１に示すように、トンネル掘削システム１は、掘削物を掘削し運搬する掘削運搬車両２を備える。掘削運搬車両２は、前後方向に延びている。掘削運搬車両２は、掘削機３と、後続台車群４と、を備える。
＜トンネル掘削システム＞
図１は、第１実施形態に係るトンネル掘削システム１の側面図である。
図１に示すように、トンネル掘削システム１は、掘削物を掘削し運搬する掘削運搬車両２を備える。掘削運搬車両２は、前後方向に延びている。掘削運搬車両２は、掘削機３と、後続台車群４と、を備える。
【0011】
例えば、掘削機３は、岩盤掘削用のトンネル掘削機である。掘削機３は、掘削運搬車両２において切羽（掘削）側に配置されている。掘削機３は、所定の軸線回りに回転可能なカッタヘッド５を備える。掘削機３は、カッタヘッド５の回転により岩盤等を掘削する。
掘削機３は、自走可能である。
掘削機３は、自走可能である。
【0012】
図の例では、掘削機３には、牽引ビーム６の前端部が接続されている。図の例では、牽引ビーム６の後端部は、最先端の後続台車の前端部に接続されている。なお、掘削機３と後続台車とは、牽引ビーム６により接続されていなくてもよい。例えば、牽引ビーム６の設置態様は、設計仕様に応じて変更することができる。
【0013】
以下、掘削機３が掘削しながら車両が進行する方向を「車両前方」、車両前方とは反対方向を車両後方と称する。掘削機３が掘削しながら車両が進行する方向に対して右手を右側、掘削機３が掘削しながら車両が進行する方向に対して左手を左側と称する。車両の左右方向を「幅方向」と称する。車両の上下方向は、車両の前後方向及び幅方向と直交する方向である。車両下側は、車両の上下方向において車輪の付いている側である。車両上側は、車両の上下方向において車輪の付いている側とは反対側である。図の例では、車両は、水平面に配置されている。車両上下方向、車両上方及び車両下方は、車両が水平面に配置された状態の上下方向（鉛直方向）、鉛直上方及び鉛直下方とそれぞれ一致する。以下の説明では、左側の要素の末尾に符号Ｌを付し、右側の要素の末尾に符号Ｒを付す場合がある。
【0014】
後続台車群４は、掘削機３の後に続く車両群である。後続台車群４は、運搬車両群１０から構成される。掘削物は、坑内運搬車２０で後方へ運搬する。運搬車両群１０の各車両は、自走可能である。なお、運搬車両群１０の各車両は、自走可能でなくてもよい。
【0015】
図の例では、運搬車両群１０の各車両間は、連結ロッド及び牽引ブラケット等の牽引部材により接続されていない。なお、運搬車両群１０の各車両は、牽引部材により接続されていてもよい。例えば、牽引部材の設置態様は、設計仕様に応じて変更することができる。
【0016】
運搬車両群１０は、掘削機３と坑内運搬車２０との間に配置されている。例えば、運搬車両群１０は、機材置場、オペレータ席、オイルタンク、油圧ポンプ、集塵機、集塵機用水処理タンク、制御盤、インバータ盤、トランス、ケーブル置場等を搭載していてもよい。
【0017】
図の例では、運搬車両群１０は、１番車両１１から７番車両１７までの計７台の車両により構成されている。１番車両１１は、運搬車両群１０において最先端の後続台車である。図の例では、牽引ビーム６の後端部は、１番車両１１の前端部に接続されている。
【0018】
カッタヘッド５の回転により掘削された掘削物は、カッタヘッド５の裏面側でホッパ（不図示）に取り込まれる。ホッパに取り込まれた掘削物は、ベルトコンベヤ９により後方へ運搬される。ベルトコンベヤ９は、運搬車両群１０の上部等に支持されている。ベルトコンベヤ９は、ホッパから１番車両１１の上方位置まで延びた後、運搬車両群１０の上方を通って７番車両１７の上方位置後方まで延びている。図の例では、ベルトコンベヤ９は、各台車間で分断されており、後ろ上がりの傾斜を持ったベルトコンベヤが各台車上に搭載されて、掘削物が順次運搬される。
【0019】
掘削運搬車両２の後側には、坑内運搬車２０が配置されている。坑内運搬車２０は、掘削運搬車両２において坑口（地上）側に配置されている。坑内運搬車２０は、自走可能である。坑内運搬車２０は、運搬車両群１０の各車両に電力を供給可能なバッテリを備えてもよい。坑内運搬車２０は、ドライバーの運転席等があるキャブ８を備えてもよい。
【0020】
例えば、掘削機３が掘削した土砂は、順次後続の台車にベルトコンベヤ９によって搬送され、最終的に坑内運搬車２０に積み込まれる。例えば、坑内運搬車２０は、土砂が満載されると、トンネル後方へ移動・運搬を開始し、所定の排土場に土砂を排土する。
【0021】
なお、坑内運搬車２０は、運搬車両群１０を牽引可能な牽引車として機能してもよい。
例えば、坑内運搬車２０は、７番車両１７に対して揺動自在に連結されていてもよい。例えば、運搬車両群１０と坑内運搬車２０との連結態様は、設計仕様に応じて変更することができる。
例えば、坑内運搬車２０は、７番車両１７に対して揺動自在に連結されていてもよい。例えば、運搬車両群１０と坑内運搬車２０との連結態様は、設計仕様に応じて変更することができる。
【0022】
図２は、第１実施形態に係る掘削機３を支持する走行装置５０が平坦路面を走行する状態を示す斜視図である。図３は、第１実施形態に係る掘削機３を支持する走行装置５０が円弧路面を走行する状態を示す斜視図である。図２及び図３は、掘削機３が掘削を伴わずに移動する場合に相当する。図２においては、平坦路面を二点鎖線で示している。図３においては、円弧路面を二点鎖線で示している。図４は、第１実施形態に係る掘削機３の側面図である。
図２から図４を併せて参照し、掘削機３は、掘削物を掘削するためのカッタヘッド５が取り付けられる前胴３１と、伸縮機構３３を介して前胴３１に接続される後胴３２と、を備える。
図２から図４を併せて参照し、掘削機３は、掘削物を掘削するためのカッタヘッド５が取り付けられる前胴３１と、伸縮機構３３を介して前胴３１に接続される後胴３２と、を備える。
【0023】
カッタヘッド５は、複数のディスクカッタ３４を備える。ディスクカッタ３４は、カッタヘッド５の先端部に設けられる。掘削機３は、掘削する壁面にディスクカッタ３４を押し当てながら、カッタヘッド５全体を回転させる。これにより、掘削物を掘削し、掘削機３が掘進する。
【0024】
掘削機３は、前胴３１に設けられるバーチカルサポート３５（前胴自重支持機構の一例）と、後胴３２に設けられるグリッパ３６，３７（後胴グリッパの一例）と、を備える。バーチカルサポート３５及びグリッパ３６，３７は、掘削機３の一部を支持又は固定する部材の一例である。
【0025】
バーチカルサポート３５は、前胴３１の下部に設けられる。バーチカルサポート３５は、上下方向に移動可能である。例えば、バーチカルサポート３５が下方に移動すると、バーチカルサポート３５が接地した状態となる。バーチカルサポート３５が接地した状態では、前胴３１はバーチカルサポート３５により支持された状態となる。
【0026】
グリッパ３６，３７は、後胴３２の左右側部及び下部に設けられる。後胴３２の左右側部のグリッパ３６は、左右方向（幅方向）に移動可能である。例えば、グリッパ３６が幅方向外方に移動すると、グリッパ３６がトンネルの坑壁に接した状態となる。グリッパ３６がトンネルの坑壁に接した状態では、後胴３２はグリッパ３６により支持された状態となる。なお、グリッパ３６を坑壁に押し当てた状態では、後胴３２はグリッパ３６により固定された状態となる。
【0027】
後胴３２の下部のグリッパ３７（以下「下グリッパ３７」ともいう。）は、上下方向に移動可能である。例えば、下グリッパ３７が下方に移動すると、下グリッパ３７が接地した状態となる。下グリッパ３７が接地した状態では、後胴３２は下グリッパ３７により支持された状態となる。
【0028】
伸縮機構３３は、前胴３１と後胴３２との間に設けられる。伸縮機構３３は、前後方向に伸縮可能である。図の例では、伸縮機構３３は、ラチスシリンダである。なお、伸縮機構３３は、上記に限らず、他のシリンダであってもよい。例えば、伸縮機構３３の構成態様は、設計仕様に応じて変更することができる。
【0029】
＜掘削機に用いられる走行装置＞
トンネル掘削システム１は、掘削機３に用いられる走行装置５０を備える。走行装置５０は、掘削機３が掘削を伴わずに移動する場合は、掘削機３を全体にわたって支持する（例えば、図２及び図３参照）。
トンネル掘削システム１は、掘削機３に用いられる走行装置５０を備える。走行装置５０は、掘削機３が掘削を伴わずに移動する場合は、掘削機３を全体にわたって支持する（例えば、図２及び図３参照）。
【0030】
走行装置５０は、前胴３１及び後胴３２の各々に設けられる。図の例では、走行装置５０は、前胴３１の前側下部（具体的には、カッタヘッド５の下部）及び後側下部、並びに、後胴３２の前側下部及び後側下部の合計４箇所に設けられる。例えば、走行装置５０は、前胴３１の前側下部に対して取り外し可能であり、他の３箇所（前胴３１の後側下部、後胴３２の前側下部及び後側下部）に対しては取り外し可能でもよいし、取り外し不可であってもよい。カッタヘッド５は、走行装置５０の取付け部４９を有する。なお、掘削機３を支持する走行装置５０の設置箇所は、上記に限らず、３箇所以下でもよいし、５箇所以上でもよい。例えば、掘削機３を支持する走行装置５０の設置箇所は、設計仕様に応じて変更することができる。
【0031】
図５は、第１実施形態に係る掘削機３の前面図であって走行装置５０の車輪５１の動作説明図である。図５においては、平坦路面は実線で示し、円弧路面は不図示である。
図５を併せて参照し、走行装置５０は、車輪５１と、可変機構５２と、を備える。図の例では、車輪５１は、１台の走行装置５０につき、左右４個ずつ合計８個（図５の例では前側左右２個ずつを図示）設けられる。なお、車輪５１の設置数は、上記に限らず、７個以下でもよいし、９個以上でもよい。例えば、走行装置５０の車輪５１の設置数は、設計仕様に応じて変更することができる。
図５を併せて参照し、走行装置５０は、車輪５１と、可変機構５２と、を備える。図の例では、車輪５１は、１台の走行装置５０につき、左右４個ずつ合計８個（図５の例では前側左右２個ずつを図示）設けられる。なお、車輪５１の設置数は、上記に限らず、７個以下でもよいし、９個以上でもよい。例えば、走行装置５０の車輪５１の設置数は、設計仕様に応じて変更することができる。
【0032】
可変機構５２は、正面視において（図５の前面視で）、走行装置５０が平坦路面を走行する第１状態と、走行装置５０が円弧路面を走行する第２状態とで、車輪５１の回転軸と直交する線と鉛直線とがなす角度Ａを変更可能である。正面視は、車両前方から見た場合に相当する。第１状態は、図２に示す状態に相当する。第２状態は、図３に示す状態に相当する。第１状態では、角度Ａはゼロとなる。第２状態では、角度Ａはゼロより大きくなる。図５の例では、角度Ａがゼロの場合の車輪５１を実線で示し、角度Ａがゼロより大きい場合の車輪５１（図５の例では右側の車輪５１）を二点鎖線で示している。
【0033】
図６は、第１実施形態に係る掘削機３を支持する走行装置５０を前胴３１の前側下部への取付機構４０と共に示す斜視図である。図７は、第１実施形態に係る掘削機３を支持する走行装置５０の側面図である。図８は、第１実施形態に係る掘削機３を支持する走行装置５０の一例の前面図である。図９は、第１実施形態に係る掘削機３を支持する走行装置５０の他の例の前面図である。図１０は、図８のＸ－Ｘ断面を含む、第１実施形態に係る掘削機３を支持する走行装置５０の上面図である。
図６から図１０を併せて参照し、走行装置５０は、取付機構４０を介して、前胴３１の前側下部へ取り付けられる。なお、走行装置５０は、取付機構４０を介さずに（別の取付機構を介して）、掘削機３の他の部分へ取り付けられてもよい。
図６から図１０を併せて参照し、走行装置５０は、取付機構４０を介して、前胴３１の前側下部へ取り付けられる。なお、走行装置５０は、取付機構４０を介さずに（別の取付機構を介して）、掘削機３の他の部分へ取り付けられてもよい。
【0034】
取付機構４０は、取付ブロック４１、取付ブラケット４２及び取付アーム４３を備える。
取付ブロック４１は、側面視で台形状である。なお、取付ブロック４１の形状は、上記に限らず、設計仕様に応じて変更することができる。例えば、取付ブロック４１の後部は、前胴３１のカッタヘッド５の前側下部（取付け部４９）に対して着脱可能に取り付けられてもよい。例えば、取付ブロック４１の下部は、走行装置５０の上部に対して着脱可能に取り付けられてもよい。
取付ブロック４１は、側面視で台形状である。なお、取付ブロック４１の形状は、上記に限らず、設計仕様に応じて変更することができる。例えば、取付ブロック４１の後部は、前胴３１のカッタヘッド５の前側下部（取付け部４９）に対して着脱可能に取り付けられてもよい。例えば、取付ブロック４１の下部は、走行装置５０の上部に対して着脱可能に取り付けられてもよい。
【0035】
例えば、取付ブラケット４２の下部は、走行装置５０の上部に対して着脱可能に取り付けられてもよい。取付ブラケット４２は、複数設けられる。図の例では、取付ブラケット４２は、走行装置５０の上部の前部と後部とに左右一対（左右２個）ずつ合計４組設けられる。４組の取付ブラケット４２は、取付ブロック４１の左右側壁の前側下部と、左右一対の取付アーム４３の前側下部とに２組ずつ設けられる。なお、取付ブラケット４２の設置数は、上記に限らず、設計仕様に応じて変更することができる。
【0036】
図の例では、取付アーム４３の一端部（後側上部）は、側面視で取付ブロック４１の上部と重なる。取付アーム４３の一端部は、取付ブロック４１の上部に連結されている。取付アーム４３の一端部は、取付ブロック４１との連結部位において左右方向に沿う軸線を中心として揺動可能とされていてもよい。
【0037】
図の例では、取付アーム４３の他端部（前側下部）は、側面視で前側の取付ブラケット４２と重なる。取付アーム４３の他端部は、前側の取付ブラケット４２に連結されている。取付アーム４３の他端部は、前側の取付ブラケット４２との連結部位において左右方向に沿う軸線を中心として揺動可能とされていてもよい。
【0038】
可変機構５２は、角度Ａを変更するための機構の一部にロッド５３を備える。ロッド５３は、左右一対設けられる。ロッド５３は、可変機構５２の一部に対して着脱可能に取り付けられている。例えば、角度Ａを変更するために、互いに長さが異なる複数のロッド５３を予め複数準備しておくことが好ましい。
【0039】
可変機構５２は、ロッド５３として互いに長さの異なるロッド５３Ａ，５３Ｂを切り替えることにより角度Ａを変更する。例えば、互いに長さが異なる２種類のロッド５３Ａ，５３Ｂを用意することで、可変機構５２は、正面視において、第１状態と第２状態とで角度Ａを変更可能である。図８の例では、角度Ａがゼロの場合の車輪５１を示し、所定長さを持つ第１ロッド５３Ａを備えた場合を示している。図９の例では、角度Ａがゼロより大きい場合の車輪５１を示し、第１ロッド５３Ａの長さよりも短い第２ロッド５３Ｂを備えた場合を示している。
【0040】
可変機構５２を具体的に説明すると、サイドフレーム７２Ｌ，７２Ｒ（第２リンク機構の一部に相当）を揺動可能としつつ長さを変更せずに、ロッド５３（第１リンク機構の一部に相当）を揺動可能としつつ長さを変更することによって、角度Ａが変更される。さらに具体的には、ロッド５３の一端部（第１リンク機構の一端部に相当）がサイドフレーム７２Ｌ，７２Ｒに接続されることで可変機構５２が実現する。このように、可変機構５２は、ロッド５３として互いに長さの異なるロッド５３Ａ，５３Ｂを切り替えることによって、角度Ａを変更することができる。
【0041】
なお、ロッドの種類は、上記に限らず、設計仕様に応じて変更することができる。例えば、ロッドの長さを変えることにより、様々な径のトンネル（フラット面を含む）に対応することができる。
【0042】
走行装置５０は、走行装置５０の上下を軸にしたヨー方向に車輪５１を揺動可能なヨーイング機構５５を備える。ヨーイング機構５５は、センタフレーム構造６０の一部に設けられる。ヨーイング機構５５は、左右一対のヨーイングシリンダ５６を備える。ヨーイングシリンダ５６は、前後方向に伸縮可能である。
【0043】
走行装置５０は、走行装置５０の前後を軸にしたロール方向に車輪５１を揺動可能なローリング機構５７を備える。ローリング機構５７は、センタフレーム構造６０の一部に設けられる。
【0044】
センタフレーム構造６０は、ロアフレーム６１、ミドルフレーム６２及びアッパフレーム６３を備える。
ロアフレーム６１の左右方向中央上部は、上面視でミドルフレーム６２と重なる。ロアフレーム６１の左右方向中央上部は、ミドルフレーム６２に連結されている。ロアフレーム６１は、ミドルフレーム６２との連結部位において上下方向に沿う軸線（ヨーイング軸）を中心として揺動可能（ヨー方向に揺動可能）とされている（図１０参照）。
ロアフレーム６１の左右方向中央上部は、上面視でミドルフレーム６２と重なる。ロアフレーム６１の左右方向中央上部は、ミドルフレーム６２に連結されている。ロアフレーム６１は、ミドルフレーム６２との連結部位において上下方向に沿う軸線（ヨーイング軸）を中心として揺動可能（ヨー方向に揺動可能）とされている（図１０参照）。
【0045】
ミドルフレーム６２の前後一対の壁部は、前面視でアッパフレーム６３の下部と重なる。ミドルフレーム６２の前後一対の壁部は、アッパフレーム６３下部の前後一対の壁部とそれぞれ連結されている。ミドルフレーム６２は、アッパフレーム６３との連結部位において前後方向に沿う軸線（ローリング軸）を中心として揺動可能（ロール方向に揺動可能）とされている（図８参照）。なお、ミドルフレーム６２と一緒にロアフレーム６１もロール方向に揺動する。
【0046】
走行装置５０は、走行装置５０の左右方向に車輪５１を移動可能なスライダ機構６５を備える。スライダ機構６５は、アッパフレーム６３の上部に設けられる。スライダ機構６５は、上面視で矩形状のスライダプレート６６と、スライダプレート６６の下面に設けられるスライダガイド６７と、アッパフレーム６３の上部に設けられるスライダレール６８と、を備える。
【0047】
スライダガイド６７は、前面視及び上面視でスライダレール６８の一部と重なる。スライダガイド６７は、側面視で矩形状のスライダレール６８の上部外形に沿う逆凹状を有する。スライダガイド６７は、複数設けられる。図の例では、スライダガイド６７は、スライダプレート６６の前部下面と後部下面とに左右２個ずつ合計４個設けられる。なお、スライダガイド６７の設置数は、上記に限らず、設計仕様に応じて変更することができる。
【0048】
スライダレール６８は、複数設けられる。図の例では、スライダレール６８は、アッパフレーム６３の前部上面と後部上面とに１個ずつ合計２個設けられる。なお、スライダレール６８の設置数は、上記に限らず、設計仕様に応じて変更することができる。
【0049】
走行装置５０は、走行装置５０の左右を軸としたピッチ方向に車輪５１を揺動可能なピッチング機構７０Ｌ，７０Ｒを備える。ピッチング機構７０Ｌ，７０Ｒは、左右一対設けられる。ピッチング機構７０Ｌ，７０Ｒは、ピッチングフレーム７１Ｌ，７１Ｒ及びサイドフレーム７２Ｌ，７２Ｒを備える。
【0050】
ピッチングフレーム７１Ｌ，７１Ｒは、前後方向に沿って延びている。ピッチングフレーム７１Ｌ，７１Ｒは、車輪５１を回転可能に支持する。図の例では、ピッチングフレーム７１Ｌ，７１Ｒの前端部及び後端部の各々に、左右一対の車輪５１が車軸７５を介して連結されている。各車輪５１は、ピッチングフレーム７１Ｌ，７１Ｒとの連結部位において左右方向に沿う軸線を中心として回転可能とされている。例えば、車軸７５は、軸受７６を介して車輪５１と連結されていてもよい。
【0051】
ピッチングフレーム７１Ｌ，７１Ｒの前後方向中央部は、側面視でサイドフレーム７２Ｌ，７２Ｒの左右方向外側部と重なる。ピッチングフレーム７１Ｌ，７１Ｒの前後方向中央部は、サイドフレーム７２Ｌ，７２Ｒの左右方向外側部と連結されている。ピッチングフレーム７１Ｌ，７１Ｒは、サイドフレーム７２Ｌ，７２Ｒとの連結部位において左右方向に沿う軸線（ピッチング軸）を中心として揺動可能（ピッチ方向に揺動可能）とされている（図７参照）。
【0052】
サイドフレーム７２Ｌ，７２Ｒの左右方向内端部は、ロアフレーム６１下部の左右方向外端部と前面視で重なる。ロアフレーム６１下部の左右方向外端部は、前面視でロアフレーム６１下部の左右方向に延びる部分の外側部分から下方に向かって屈曲していてもよい。サイドフレーム７２Ｌ，７２Ｒの左右方向内端部は、ロアフレーム６１の左右方向外端部と連結されている。サイドフレーム７２Ｌ，７２Ｒは、ロアフレーム６１との連結部位において前後方向に沿う軸線を中心として揺動可能とされている。サイドフレーム７２Ｌ，７２Ｒは、可変機構５２の一部を構成する。
【0053】
サイドフレーム７２Ｌ，７２Ｒにおいて左右方向外側部の前後から上方に突出する部分（以下「前後一対の凸部」ともいう。）は、前面視でロッド５３の一端部（左右方向外端部）と重なる。サイドフレーム７２Ｌ，７２Ｒの前後一対の凸部は、ロッド５３の一端部と連結されている。サイドフレーム７２Ｌ，７２Ｒは、ロッド５３の一端部との連結部位において前後方向に沿う軸線を中心として揺動可能とされていてもよい。
【0054】
ロアフレーム６１上部の左右方向外端部は、前面視でロッド５３の他端部（左右方向内端部）と重なる。ロアフレーム６１上部の左右方向外端部は、前面視でロアフレーム６１上部の左右方向に延びる部分の外側部分から上方に向かって屈曲していてもよい。ロアフレーム６１上部の左右方向外端部は、ロッド５３の他端部と連結されている。ロアフレーム６１は、ロッド５３の他端部との連結部位において前後方向に沿う軸線を中心として揺動可能とされていてもよい。ロアフレーム６１は、可変機構５２の一部を構成する。
【0055】
走行装置５０は、角度Ａを変更するための機構としてロッド５３を含む機構（第１リンク機構の一例）と、ロッド５３の一端部が接続されるロアフレーム６１及びサイドフレーム７２Ｌ，７２Ｒを含む機構（第２リンク機構の一例）と、を備える。可変機構５２は、ロアフレーム６１及びサイドフレーム７２Ｌ，７２Ｒの長さ（第２リンク機構の長さの一例）は固定とし、ロッド５３として互いに長さの異なるロッド５３Ａ，５３Ｂを切り替えることによりロアフレーム６１上部の左右方向外端部とサイドフレーム７２Ｌ，７２Ｒの前後一対の凸部とに接続されるロッド５３の長さ（第１リンク機構の長さの一例）を変更する。
【0056】
＜移動方法＞
図１１は、第１実施形態に係る掘削機３の掘進手順の一例を示す図である。図１２は、第１実施形態に係る掘削機３の後退手順の一例を示す図である。図１３は、第１実施形態に係る掘削機３の掘削なしでの前進手順の一例を示す図である。
図１１から図１３を併せて参照し、本実施形態の移動方法は、掘削物を掘削するためのカッタヘッド５が取り付けられる前胴３１と、伸縮機構３３を介して前胴３１に接続される後胴３２と、を備える掘削機３を移動させるための移動方法であって、前胴３１及び後胴３２の各々に走行装置５０を設けた後、前胴３１又は後胴３２の一方を固定した状態で伸縮機構３３を伸縮させることで前胴３１又は後胴３２の他方を移動させる。
図１１は、第１実施形態に係る掘削機３の掘進手順の一例を示す図である。図１２は、第１実施形態に係る掘削機３の後退手順の一例を示す図である。図１３は、第１実施形態に係る掘削機３の掘削なしでの前進手順の一例を示す図である。
図１１から図１３を併せて参照し、本実施形態の移動方法は、掘削物を掘削するためのカッタヘッド５が取り付けられる前胴３１と、伸縮機構３３を介して前胴３１に接続される後胴３２と、を備える掘削機３を移動させるための移動方法であって、前胴３１及び後胴３２の各々に走行装置５０を設けた後、前胴３１又は後胴３２の一方を固定した状態で伸縮機構３３を伸縮させることで前胴３１又は後胴３２の他方を移動させる。
【0057】
なお、バーチカルサポート３５の下面及び下グリッパ３７の下面は、前方から見た場合に円弧状を有する。このため、平坦路面の場合は、バーチカルサポート３５の下面及び下グリッパ３７の下面を平らにできる図示しないアタッチメント等を装着してもよい。これにより、転倒防止を図ったうえで反力を得ることができる。
【0058】
＜掘削機の掘進手順の一例＞
掘削機３の掘進手順（移動方法の一例）は、グリッパ３６，３７により後胴３２をトンネルに固定する後胴固定ステップと、後胴固定ステップの後、バーチカルサポート３５を接地させて前胴３１の自重を支持する前胴自重支持ステップと、前胴自重支持ステップの後、カッタヘッド５により前胴３１を前進させ掘削する前進掘削ステップと、前進掘削ステップの後、グリッパ３６，３７を解除して後胴３２に設けられる走行装置５０を接地する後胴走行装置接地ステップと、後胴走行装置接地ステップの後、伸縮機構３３を縮めて後胴３２を走行装置５０とともに前進させる後胴前進ステップと、を含む。
掘削機３の掘進手順（移動方法の一例）は、グリッパ３６，３７により後胴３２をトンネルに固定する後胴固定ステップと、後胴固定ステップの後、バーチカルサポート３５を接地させて前胴３１の自重を支持する前胴自重支持ステップと、前胴自重支持ステップの後、カッタヘッド５により前胴３１を前進させ掘削する前進掘削ステップと、前進掘削ステップの後、グリッパ３６，３７を解除して後胴３２に設けられる走行装置５０を接地する後胴走行装置接地ステップと、後胴走行装置接地ステップの後、伸縮機構３３を縮めて後胴３２を走行装置５０とともに前進させる後胴前進ステップと、を含む。
【0059】
例えば、掘削機３の掘進手順は、図１１に示すように、以下の手順で行う。
まず、図１１の最上段の図に示すように、掘進のため、伸縮機構３３を所定距離に縮める（例えば、ラチスシリンダ縮状態）。次に、後胴３２のグリッパ３６を張り出すとともに後胴３２の下グリッパ３７を接地させて後胴３２を固定する（後胴固定ステップに相当）。なお、グリッパ３６を張り出す位置を調整するために、先に下グリッパ３７を接地させてもよい。
まず、図１１の最上段の図に示すように、掘進のため、伸縮機構３３を所定距離に縮める（例えば、ラチスシリンダ縮状態）。次に、後胴３２のグリッパ３６を張り出すとともに後胴３２の下グリッパ３７を接地させて後胴３２を固定する（後胴固定ステップに相当）。なお、グリッパ３６を張り出す位置を調整するために、先に下グリッパ３７を接地させてもよい。
【0060】
次に、バーチカルサポート３５を接地させて前胴３１の自重を支持する（前胴自重支持ステップに相当）。なお、バーチカルサポート３５は、前胴３１の自重を支持しており、掘削時は坑壁上を滑るものである。バーチカルサポート３５は、前胴３１の自重と坑壁に対する摩擦力との関係が所定条件を満たすと動かない状態となる。例えば、バーチカルサポート３５は、掘進時は常に接地して坑道の路面上を滑る状態となっていてもよい。これにより、バーチカルサポート３５が前胴３１の自重を支えながら、前進掘削を行うことができる。
【0061】
車輪５１は基本的に接地させない。なお、バーチカルサポート３５は坑道の路面上を滑ることが可能であるため、車輪５１は接地していてもよい。一方、後胴３２を引き寄せる際は、バーチカルサポート３５の路面との摩擦力で前胴３１を動かなくしたいため、車輪５１は接地させない。
【0062】
次に、図１１の上から２段目の図に示すように、カッタヘッド５を回転しながら、張り出したグリッパ３６から反力を得て、伸縮機構３３を所定距離に伸長させる。これにより、掘削機３が矢印Ｍｆ方向に掘進する（前進掘削ステップに相当）。
【0063】
次に、図１１の上から３段目の図に示すように、後胴３２の張り出したグリッパ３６を緩めるとともに、下グリッパ３７を上方に移動させる。すると、後胴３２は、車輪５１で支持された状態となる（後胴走行装置接地ステップに相当）。次に、この状態で伸縮機構３３を所定距離に縮め、後胴３２を車輪５１で転がしながら矢印Ｍｆ方向に前進させる（後胴前進ステップに相当）。
【0064】
次に、図１１の最下段の図に示すように、再掘進のため、後胴３２のグリッパ３６を張り出すとともに後胴３２の下グリッパ３７を接地させて後胴３２を固定する。
【0065】
＜掘削機の後退手順の一例＞
掘削機３の後退手順（移動方法の一例）は、カッタヘッド５によるトンネルの掘削が完了した後に、少なくともカッタヘッド５の前方のトンネル壁とカッタヘッド５との間に走行装置５０が許容できる距離だけ掘削機３を後進させ、カッタヘッド５に走行装置５０を取り付けた後、掘削機３を後退させる。
例えば、掘削機３の後退手順は、図１２に示すように、以下の手順で行う。
まず、図１２の最上段の図に示すように、掘進完了（例えば、ラチスシリンダ縮状態）後、前胴３１のバーチカルサポート３５は既に接地されている。次に、カッタヘッド５の前側下部に走行装置５０を設置する。なお、掘削が完了した際は、前胴３１の前方にはトンネル壁Ｗｔ（トンネル端部）がある場合がある。そのため、前胴３１の前方にトンネル壁Ｗｔがある場合は、掘削機３を少しだけ後進させ、トンネル壁Ｗｔとカッタヘッド５の間にスペースを作ってから走行装置５０を設置する必要がある。カッタヘッド５の前側下部（取付け部４９）以外（掘削機３の他の部分）には、常に走行装置５０を設置していてもよいし、取り外していてもよい。なお、通常掘削完了時のラチスシリンダは伸び状態であるが、機械休止時はラチスシリンダ縮状態が基本として表示している。
掘削機３の後退手順（移動方法の一例）は、カッタヘッド５によるトンネルの掘削が完了した後に、少なくともカッタヘッド５の前方のトンネル壁とカッタヘッド５との間に走行装置５０が許容できる距離だけ掘削機３を後進させ、カッタヘッド５に走行装置５０を取り付けた後、掘削機３を後退させる。
例えば、掘削機３の後退手順は、図１２に示すように、以下の手順で行う。
まず、図１２の最上段の図に示すように、掘進完了（例えば、ラチスシリンダ縮状態）後、前胴３１のバーチカルサポート３５は既に接地されている。次に、カッタヘッド５の前側下部に走行装置５０を設置する。なお、掘削が完了した際は、前胴３１の前方にはトンネル壁Ｗｔ（トンネル端部）がある場合がある。そのため、前胴３１の前方にトンネル壁Ｗｔがある場合は、掘削機３を少しだけ後進させ、トンネル壁Ｗｔとカッタヘッド５の間にスペースを作ってから走行装置５０を設置する必要がある。カッタヘッド５の前側下部（取付け部４９）以外（掘削機３の他の部分）には、常に走行装置５０を設置していてもよいし、取り外していてもよい。なお、通常掘削完了時のラチスシリンダは伸び状態であるが、機械休止時はラチスシリンダ縮状態が基本として表示している。
【0066】
次に、図１２の上から２段目の図に示すように、後胴３２の下グリッパ３７を上方に移動させる。すると、後胴３２は、車輪５１で支持された状態となる。
【0067】
次に、図１２の上から３段目の図に示すように、伸縮機構３３を所定距離に伸長させる。これにより、後胴３２を車輪５１で転がしながら矢印Ｍｒ方向に後退させる。
【0068】
次に、図１２の最下段の図に示すように、後胴３２の下グリッパ３７を接地させる。次に、前胴３１のバーチカルサポート３５を上方へ移動させる。すると、前胴３１は、車輪５１で支持された状態となる。次に、この状態で伸縮機構３３を所定距離に縮め、前胴３１を車輪５１で転がしながら矢印Ｍｒ方向に後退させる。
【0069】
＜掘削機の掘削なしでの前進手順の一例＞
掘削機３の掘削なしでの前進手順（移動方法の一例）は、カッタヘッド５に走行装置５０を取り付けた後、掘削機３を前進させる。
例えば、掘削機３の掘削なしでの前進手順は、図１３に示すように、以下の手順で行う。
まず、図１３の最上段の図に示すように、伸縮機構３３を所定距離に縮めた状態（例えば、ラチスシリンダ縮状態）で、後胴３２の下グリッパ３７及び前胴３１のバーチカルサポート３５を接地させる。次に、カッタヘッド５の前側下部（取付け部４９）に走行装置５０を設置する。カッタヘッド５の前側下部以外（掘削機３の他の部分）には、常に走行装置５０を設置していてもよいし、取り外していてもよい。
掘削機３の掘削なしでの前進手順（移動方法の一例）は、カッタヘッド５に走行装置５０を取り付けた後、掘削機３を前進させる。
例えば、掘削機３の掘削なしでの前進手順は、図１３に示すように、以下の手順で行う。
まず、図１３の最上段の図に示すように、伸縮機構３３を所定距離に縮めた状態（例えば、ラチスシリンダ縮状態）で、後胴３２の下グリッパ３７及び前胴３１のバーチカルサポート３５を接地させる。次に、カッタヘッド５の前側下部（取付け部４９）に走行装置５０を設置する。カッタヘッド５の前側下部以外（掘削機３の他の部分）には、常に走行装置５０を設置していてもよいし、取り外していてもよい。
【0070】
次に、図１３の上から２段目の図に示すように、前胴３１のバーチカルサポート３５を上方に移動させる。すると、前胴３１は、車輪５１で支持された状態となる。
【0071】
次に、図１３の上から３段目の図に示すように、伸縮機構３３を所定距離に伸長させる。これにより、前胴３１を車輪５１で転がしながら矢印Ｍｆ方向に前進させる。
【0072】
次に、図１３の最下段の図に示すように、前胴３１のバーチカルサポート３５を接地させるとともに、後胴３２の下グリッパ３７を上方に移動させる。すると、後胴３２は、車輪５１で支持された状態となる。次に、この状態で伸縮機構３３を所定距離に縮め、後胴３２を車輪５１で転がしながら矢印Ｍｆ方向に前進させる。
【0073】
＜走行装置の配置の一例＞
図１４は、第１実施形態に係る掘削機３のカーブ掘削中における走行装置５０の配置説明図である。
図１４を併せて参照し、例えば、旋回中の走行装置５０の横すべりを抑制するため、ステアリングジオメトリは、アッカーマン・ジャント機構を基本にすることが好ましい。
図１４は、第１実施形態に係る掘削機３のカーブ掘削中における走行装置５０の配置説明図である。
図１４を併せて参照し、例えば、旋回中の走行装置５０の横すべりを抑制するため、ステアリングジオメトリは、アッカーマン・ジャント機構を基本にすることが好ましい。
【0074】
例えば、走行装置５０のヨーイングシリンダ５６の推力は、走行中の操舵に必要な推力とすることが好ましい。例えば、掘削機３が円弧状のカーブを走行中の左右オフセットは、フリーであってもよい。例えば、掘削機３の停止中に操舵が必要な場合は、前胴３１のバーチカルサポート３５及び後胴３２のグリッパ３６，３７などで本体をリフトアップした後、操向するとよい。
【0075】
上述の通り、走行装置５０は、アッパフレーム６３の上部に、走行装置５０の左右方向に車輪５１を移動可能なスライダ機構６５を備える。スライダ機構６５は、カーブ掘削中に曲線部で走行装置５０を曲線に沿わせるため、走行装置５０を旋回中心側にオフセットさせる機構として機能する。なお、図１４の上面視で、前胴３１及び後胴３２の重心を破線で示す三角形内におさめるため、前胴３１及び後胴３２のそれぞれの走行装置５０のローリング機構５７をニュートラル位置でロックしてもよい。例えば、ロックは、ブロック又はピン等で固定してもよい。
【0076】
図１５は、図１４の矢視ＸＶから見た図であって、円弧路面走行時の走行装置５０の配置説明図である。
図１５を併せて参照し、円弧路面走行時に前後車輪を曲線に沿わせるためには、前胴中心及び後胴中心に対してカーブ内側に走行装置５０をスライド（オフセット）させる必要がある。走行装置５０のスライドは円弧に倣えばよいので、油圧シリンダ等のアクチュエータは不要である。なお、平坦路面走行時はオフセット自体が基本的に発生しないので、スライドは固定であってもよい。
図１５を併せて参照し、円弧路面走行時に前後車輪を曲線に沿わせるためには、前胴中心及び後胴中心に対してカーブ内側に走行装置５０をスライド（オフセット）させる必要がある。走行装置５０のスライドは円弧に倣えばよいので、油圧シリンダ等のアクチュエータは不要である。なお、平坦路面走行時はオフセット自体が基本的に発生しないので、スライドは固定であってもよい。
【0077】
＜後続台車に用いられる走行装置＞
図１６は、第１実施形態に係る後続台車１１（図の例では計７台の車両１１～１７のうちの１番車両１１を図示）の側面図である。図１７は、第１実施形態に係る後続台車１１～１７を支持する走行装置１００の斜視図である。図１８は、第１実施形態に係る後続台車１１（図の例では計７台の車両１１～１７のうちの１番車両１１を図示）を支持する走行装置１００が平坦路面を走行する状態を示す前面図である。図１９は、第１実施形態に係る後続台車１１（図の例では計７台の車両１１～１７のうちの１番車両１１を図示）を支持する走行装置１００が円弧路面を走行する状態を示す前面図である。図１８及び図１９においては、平坦路面を実線で示し、円弧路面を二点鎖線で示している。
図１６から図１９を併せて参照し、トンネル掘削システム１は、掘削機３の後に続く後続台車１１～１７に用いられる走行装置１００を備える。
図１６は、第１実施形態に係る後続台車１１（図の例では計７台の車両１１～１７のうちの１番車両１１を図示）の側面図である。図１７は、第１実施形態に係る後続台車１１～１７を支持する走行装置１００の斜視図である。図１８は、第１実施形態に係る後続台車１１（図の例では計７台の車両１１～１７のうちの１番車両１１を図示）を支持する走行装置１００が平坦路面を走行する状態を示す前面図である。図１９は、第１実施形態に係る後続台車１１（図の例では計７台の車両１１～１７のうちの１番車両１１を図示）を支持する走行装置１００が円弧路面を走行する状態を示す前面図である。図１８及び図１９においては、平坦路面を実線で示し、円弧路面を二点鎖線で示している。
図１６から図１９を併せて参照し、トンネル掘削システム１は、掘削機３の後に続く後続台車１１～１７に用いられる走行装置１００を備える。
【0078】
上述の通り、後続台車１１～１７は、複数設けられる。走行装置１００は、複数の後続台車１１～１７の各々に設けられる。複数の走行装置１００の各々は、走行装置１００を自立して走行させるための駆動装置１０４を備える。例えば、駆動装置１０４は、走行モータである。例えば、複数の走行装置１００の各々は、走行装置１００を停止させるためのブレーキを備えてもよい。
【0079】
トンネル掘削システム１は、複数の駆動装置１０４の各々を制御する制御装置７を備える（図１参照）。例えば、複数の走行装置１００の各々に駆動装置１０４を制御する駆動制御部がある場合は、制御装置７は、複数の駆動制御部を統括的に制御してもよい。
【0080】
図の例では、走行装置１００は、後続台車１１の前側下部及び後側下部に１箇所ずつ合計２箇所に設けられる。なお、後続台車１１を支持する走行装置１００の設置箇所は、上記に限らず、１箇所でもよいし、３箇所以上でもよい。例えば、後続台車１１を支持する走行装置１００の設置箇所は、設計仕様に応じて変更することができる。
【0081】
走行装置１００は、車輪１０１と、可変機構１０２と、を備える。図の例では、車輪１０１は、１台の走行装置１００につき、左右２個ずつ合計４個設けられる。なお、車輪１０１の設置数は、上記に限らず、３個以下でもよいし、５個以上でもよい。例えば、走行装置１００の車輪１０１の設置数は、設計仕様に応じて変更することができる。
【0082】
可変機構１０２は、正面視において、走行装置１００が平坦路面を走行する第１状態と、走行装置１００が円弧路面を走行する第２状態とで、車輪１０１の回転軸と直交する線と鉛直線とがなす角度Ａを変更可能である。第１状態は、図１８に示す状態に相当する。第２状態は、図１９に示す状態に相当する。第１状態では、角度Ａはゼロとなる。第２状態では、角度Ａはゼロより大きくなる。
【0083】
可変機構１０２は、角度Ａを変更するための機構の一部にシリンダ１０３を備える。例えば、シリンダ１０３は、油圧シリンダである。シリンダ１０３は、左右一対設けられる。シリンダ１０３は、可変機構１０２の一部に対して着脱可能に取り付けられていてもよい。
【0084】
可変機構１０２は、シリンダ１０３の長さを変更することにより角度Ａを変更する。例えば、シリンダ１０３を伸縮させることで、可変機構１０２は、正面視において、第１状態と第２状態とで角度Ａを変更可能である。図１８の例では角度Ａがゼロの場合の車輪１０１を示し、図１９の例では角度Ａがゼロより大きい場合の車輪１０１で示している。図１８の例では所定長さを持つシリンダ１０３を示し、図１９の例では所定長さよりも伸長したシリンダ１０３を示している。
【0085】
走行装置１００は、走行装置１００の上下を軸にしたヨー方向に車輪１０１を揺動可能なヨーイング機構１０５を備える。ヨーイング機構１０５は、スイングフレーム構造１１０の一部に設けられる。なお、ヨーイング機構１０５は、左右一対のヨーイングシリンダ（不図示）を備えてもよい。例えば、ヨーイング機構１０５は、モータ等のアクチュエータ（不図示）による旋回であってもよい。走行装置１００は、走行装置１００の前後を軸にしたロール方向に車輪１０１を揺動可能なローリング機構（不図示）を備えてもよい。
【0086】
スイングフレーム構造１１０は、ロアブラケット１１１Ｌ，１１１Ｒ、ミドルボディ１１２及びアッパプレート１１３を備える。
ロアブラケット１１１Ｌ，１１１Ｒは、左右一対設けられる。左右一対のロアブラケット１１１Ｌ，１１１Ｒの上部は、ミドルボディ１１２の下部に固定されている。
ロアブラケット１１１Ｌ，１１１Ｒは、左右一対設けられる。左右一対のロアブラケット１１１Ｌ，１１１Ｒの上部は、ミドルボディ１１２の下部に固定されている。
【0087】
ミドルボディ１１２の前後左右方向中央部は、上面視でアッパプレート１１３と重なる。ミドルボディ１１２の前後左右方向中央部は、アッパプレート１１３に連結されている。ミドルボディ１１２は、アッパプレート１１３との連結部位において上下方向に沿う軸線を中心として揺動可能（ヨー方向に揺動可能）とされている（図１７参照）。
【0088】
走行装置１００は、走行装置１００の左右を軸としたピッチ方向に車輪１０１を揺動可能なピッチング機構１２０Ｌ，１２０Ｒを備える。ピッチング機構１２０Ｌ，１２０Ｒは、左右一対設けられる。ピッチング機構１２０Ｌ，１２０Ｒは、ピッチングフレーム１２１Ｌ，１２１Ｒ及びサイドフレーム１２２Ｌ．１２２Ｒを備える。
【0089】
ピッチングフレーム１２１Ｌ，１２１Ｒは、前後方向に沿って延びている。ピッチングフレーム１２１Ｌ，１２１Ｒは、車輪１０１を回転可能に支持する。図の例では、ピッチングフレーム１２１Ｌ，１２１Ｒの前端部及び後端部の各々に、車輪１０１が車軸を介して連結されている。各車輪１０１は、ピッチングフレーム１２１Ｌ，１２１Ｒとの連結部位において左右方向に沿う軸線を中心として回転可能とされている。
【0090】
ピッチングフレーム１２１Ｌ，１２１Ｒの前後方向中央部は、側面視でサイドフレーム１２２Ｌ．１２２Ｒの下部と重なる。ピッチングフレーム１２１Ｌ，１２１Ｒの前後方向中央部は、サイドフレーム１２２Ｌ．１２２Ｒの下部と連結されている。ピッチングフレーム１２１Ｌ，１２１Ｒは、サイドフレーム１２２Ｌ．１２２Ｒとの連結部位において左右方向に沿う軸線を中心として揺動可能（ピッチ方向に揺動可能）とされている（図１７参照）。
【0091】
サイドフレーム１２２Ｌ．１２２Ｒの上部は、前面視で昇降リンク１２３Ｌ，１２３Ｒの左右方向外端部と重なる。昇降リンク１２３Ｌ，１２３Ｒは、左右一対設けられる。サイドフレーム１２２Ｌ．１２２Ｒの上部は、昇降リンク１２３Ｌ，１２３Ｒの左右方向外端部と連結されている。サイドフレーム１２２Ｌ．１２２Ｒは、昇降リンク１２３Ｌ，１２３Ｒとの連結部位において前後方向に沿う軸線を中心として揺動可能とされている。サイドフレーム１２２Ｌ．１２２Ｒは、可変機構１０２の一部を構成する。
【0092】
昇降リンク１２３Ｌ，１２３Ｒの左右方向内端部は、前面視でミドルボディ１１２の左右方向外端部と重なる。昇降リンク１２３Ｌ，１２３Ｒの左右方向内端部は、ミドルボディ１１２の左右方向外端部と連結されている。昇降リンク１２３Ｌ，１２３Ｒは、ミドルボディ１１２との連結部位において前後方向に沿う軸線を中心として揺動可能とされている。
【0093】
昇降リンク１２３Ｌ，１２３Ｒにおいて左右方向中央部の前後から下方に突出する部分（以下「前後一対の凸部」ともいう。）は、前面視でシリンダ１０３の一端部（左右方向外端部）と重なる。昇降リンク１２３Ｌ，１２３Ｒの前後一対の凸部は、シリンダ１０３の一端部と連結されている。昇降リンク１２３Ｌ，１２３Ｒは、シリンダ１０３の一端部との連結部位において前後方向に沿う軸線を中心として揺動可能とされている。昇降リンク１２３Ｌ，１２３Ｒは、可変機構１０２の一部を構成する。
【0094】
ロアブラケット１１１Ｌ，１１１Ｒの下部は、前面視でシリンダ１０３の他端部（左右方向内端部）と重なる。ロアブラケット１１１Ｌ，１１１Ｒの下部は、シリンダ１０３の他端部と連結されている。ロアブラケット１１１Ｌ，１１１Ｒは、シリンダ１０３の他端部との連結部位において前後方向に沿う軸線を中心として揺動可能とされている。ロアブラケット１１１Ｌ，１１１Ｒは、可変機構１０２の一部を構成する。
【0095】
走行装置１００は、角度Ａを変更するための機構としてロアブラケット１１１Ｌ，１１１Ｒ及びシリンダ１０３を含む機構（第１リンク機構の一例）と、昇降リンク１２３Ｌ，１２３Ｒを含む機構（第２リンク機構の一例）と、を備える。シリンダ１０３は、第１リンク機構を構成するロアブラケット１１１Ｌ，１１１Ｒの下部と昇降リンク１２３Ｌ，１２３Ｒの前後一対の凸部とをわたすように、第１リンク機構に設けられる。
【0096】
例えば、坑道又は坑壁に予めマーカ及び基線等の走行情報が設置されている場合は、制御装置７は、上記の走行情報に基づいて各駆動装置１０４を制御してもよい。例えば、制御装置７は、上記の走行情報に基づいて後続台車１１～１７の姿勢を沿わせるために、ヨーイング機構１０５、ローリング機構（不図示）及びピッチング機構１２０Ｌ，１２０Ｒ等を制御してもよい。
【0097】
＜作用効果＞
以上説明したように、本実施形態の走行装置５０は、掘削機３に用いられる走行装置である。走行装置５０は、車輪５１と、正面視において、走行装置５０が平坦路面を走行する第１状態と、走行装置５０が円弧路面を走行する第２状態とで、車輪５１の回転軸と直交する線と鉛直線とがなす角度Ａを変更可能な可変機構５２と、を備える。
この構成によれば、可変機構５２により車輪５１の角度Ａを第１状態と第２状態とで変更することができる。このため、走行装置５０は、坑道が円弧路面であっても平坦路面であっても安定して走行することができる。
図２０は、比較例に係る掘削機１００３の掘進手順の一例を示す図である。図２０を併せて参照し、一般に、掘削機１００３が坑道内を前後方向に移動する際、掘削機１００３の一部を支持する。例えば、図の例では、以下の手順で掘削機１００３の掘進を行う。図２０の最上段の図に示すように、カッタヘッド１００５の回転停止時は、前胴１０３１のバーチカルサポート１０３５を接地させるとともに、後胴１０３２のグリッパ１０３６を坑壁へ張り出す。次に、図２０の上から２段目の図に示すように、リアサポート１０２９を張り出して後胴１０３２を取り付けているフレーム１０３０を支えるとともに、トンネルの坑壁に固定されているグリッパ１０３６を緩める。次に、図２０の上から３段目の図に示すように、伸縮機構１０３３を所定距離に縮め、フレーム１０３０上をスライドさせて後胴１０３２を矢印方向に前進させる。次に、図２０の上から４段目の図に示すように、後胴１０３２のグリッパ１０３６を坑壁へ張り出すとともに、張り出したリアサポート１０２９を緩める。次に、図２０の上から最下段の図に示すように、カッタヘッド１００５を回転しながら、張り出したグリッパ１０３６から反力を得て、伸縮機構１０３３を所定距離に伸長させる。これにより、掘削機１００３が矢印方向に掘進する。このように比較例では、掘削機１００３が坑道内を前後方向に移動する際にリアサポート１０２９が必要である。
これに対し本構成によれば、走行装置５０が掘削機３に用いられることで、掘削機３が坑道内を前後方向に移動する際に、リアサポート１０２９を廃止することができる。
以上説明したように、本実施形態の走行装置５０は、掘削機３に用いられる走行装置である。走行装置５０は、車輪５１と、正面視において、走行装置５０が平坦路面を走行する第１状態と、走行装置５０が円弧路面を走行する第２状態とで、車輪５１の回転軸と直交する線と鉛直線とがなす角度Ａを変更可能な可変機構５２と、を備える。
この構成によれば、可変機構５２により車輪５１の角度Ａを第１状態と第２状態とで変更することができる。このため、走行装置５０は、坑道が円弧路面であっても平坦路面であっても安定して走行することができる。
図２０は、比較例に係る掘削機１００３の掘進手順の一例を示す図である。図２０を併せて参照し、一般に、掘削機１００３が坑道内を前後方向に移動する際、掘削機１００３の一部を支持する。例えば、図の例では、以下の手順で掘削機１００３の掘進を行う。図２０の最上段の図に示すように、カッタヘッド１００５の回転停止時は、前胴１０３１のバーチカルサポート１０３５を接地させるとともに、後胴１０３２のグリッパ１０３６を坑壁へ張り出す。次に、図２０の上から２段目の図に示すように、リアサポート１０２９を張り出して後胴１０３２を取り付けているフレーム１０３０を支えるとともに、トンネルの坑壁に固定されているグリッパ１０３６を緩める。次に、図２０の上から３段目の図に示すように、伸縮機構１０３３を所定距離に縮め、フレーム１０３０上をスライドさせて後胴１０３２を矢印方向に前進させる。次に、図２０の上から４段目の図に示すように、後胴１０３２のグリッパ１０３６を坑壁へ張り出すとともに、張り出したリアサポート１０２９を緩める。次に、図２０の上から最下段の図に示すように、カッタヘッド１００５を回転しながら、張り出したグリッパ１０３６から反力を得て、伸縮機構１０３３を所定距離に伸長させる。これにより、掘削機１００３が矢印方向に掘進する。このように比較例では、掘削機１００３が坑道内を前後方向に移動する際にリアサポート１０２９が必要である。
これに対し本構成によれば、走行装置５０が掘削機３に用いられることで、掘削機３が坑道内を前後方向に移動する際に、リアサポート１０２９を廃止することができる。
【0098】
本実施形態の掘削機３は、掘削物を掘削するためのカッタヘッド５が取り付けられる前胴３１と、伸縮機構３３を介して前胴３１に接続される後胴３２と、上記の走行装置５０と、を備える。走行装置５０は、前胴３１及び後胴３２の各々に設けられる。
この構成によれば、走行装置５０により後胴３２を支持することで、フレーム上をスライドさせて後胴３２を前進させることができる。このため、後胴３２を前進させる際に、リアサポート１０２９を張り出して後胴３２を取り付けているフレーム１０３０を支える必要がない。したがって、リアサポート１０２９を廃止することができる。
例えば、これまでのＴＢＭでは、後続台車だけでなく、前胴及び後胴が掘削後に後退する際にもレールが必要であった。そのため、カッタヘッドで前進して掘削しながら、後ろでレールを人手で設定していた。これに対し本構成によれば、走行装置５０により前胴３１及び後胴３２を支持することで、前胴３１及び後胴３２のいずれにおいても、移動のためのレールが不要になる。そのため、ＴＢＭによる掘削作業に並行して行われていたレール設置作業が不要となる。
この構成によれば、走行装置５０により後胴３２を支持することで、フレーム上をスライドさせて後胴３２を前進させることができる。このため、後胴３２を前進させる際に、リアサポート１０２９を張り出して後胴３２を取り付けているフレーム１０３０を支える必要がない。したがって、リアサポート１０２９を廃止することができる。
例えば、これまでのＴＢＭでは、後続台車だけでなく、前胴及び後胴が掘削後に後退する際にもレールが必要であった。そのため、カッタヘッドで前進して掘削しながら、後ろでレールを人手で設定していた。これに対し本構成によれば、走行装置５０により前胴３１及び後胴３２を支持することで、前胴３１及び後胴３２のいずれにおいても、移動のためのレールが不要になる。そのため、ＴＢＭによる掘削作業に並行して行われていたレール設置作業が不要となる。
【0099】
本実施形態の後続台車１１～１７は、掘削機３の後に続く後続台車１１～１７である。
後続台車１１～１７は、上記の走行装置１００を備える。
この構成によれば、走行装置１００により後続台車１１～１７を支持することで、後続台車１１～１７は、坑道が円弧路面であっても平坦路面であっても安定して走行することができる。加えて、後続台車１１～１７を支持するための軌条設備が不要となる。したがって、レールレスを実現することができる。
後続台車１１～１７は、上記の走行装置１００を備える。
この構成によれば、走行装置１００により後続台車１１～１７を支持することで、後続台車１１～１７は、坑道が円弧路面であっても平坦路面であっても安定して走行することができる。加えて、後続台車１１～１７を支持するための軌条設備が不要となる。したがって、レールレスを実現することができる。
【0100】
本実施形態のトンネル掘削システム１は、掘削機３と、掘削機３の後に続く後続台車１１～１７と、上記の走行装置５０と、を備える。走行装置５０は、掘削機３及び後続台車１１～１７の各々に設けられる。
この構成によれば、走行装置５０により掘削機３及び後続台車１１～１７の各々を支持することで、掘削機３及び後続台車１１～１７の各々は、坑道が円弧路面であっても平坦路面であっても安定して走行することができる。加えて、トンネル掘削システム１が坑道内を前後方向に移動する際に、リアサポート１０２９を廃止することができる。
この構成によれば、走行装置５０により掘削機３及び後続台車１１～１７の各々を支持することで、掘削機３及び後続台車１１～１７の各々は、坑道が円弧路面であっても平坦路面であっても安定して走行することができる。加えて、トンネル掘削システム１が坑道内を前後方向に移動する際に、リアサポート１０２９を廃止することができる。
【0101】
本実施形態では、走行装置５０は、走行装置５０の上下を軸にしたヨー方向に車輪５１を揺動可能なヨーイング機構５５と、走行装置５０の前後を軸にしたロール方向に車輪５１を揺動可能なローリング機構５７と、走行装置５０の左右を軸にしたピッチ方向に前記車輪５１を揺動可能なピッチング機構７０Ｌ，７０Ｒと、を備える。
この構成によれば、ヨーイング機構５５、ローリング機構５７及びピッチング機構７０Ｌ，７０Ｒにより、走行装置５０が移動する路面の形状によらず、走行装置５０の姿勢を路面に沿わせることができる。このため、走行装置５０を円滑に移動させることができる。
この構成によれば、ヨーイング機構５５、ローリング機構５７及びピッチング機構７０Ｌ，７０Ｒにより、走行装置５０が移動する路面の形状によらず、走行装置５０の姿勢を路面に沿わせることができる。このため、走行装置５０を円滑に移動させることができる。
【0102】
本実施形態では、掘削機３に用いられる走行装置５０の可変機構５２は、角度Ａを変更するための機構の一部にロッド５３を備える。
この構成によれば、可変機構５２がロッド５３を備えた簡単な構成で、車輪５１の角度Ａを第１状態と第２状態とで変更することができる。例えば、互いに長さが異なる複数のロッド５３を予め複数準備しておき、所望のタイミングでロッド５３を交換することで、角度Ａを容易に変更することができる。
この構成によれば、可変機構５２がロッド５３を備えた簡単な構成で、車輪５１の角度Ａを第１状態と第２状態とで変更することができる。例えば、互いに長さが異なる複数のロッド５３を予め複数準備しておき、所望のタイミングでロッド５３を交換することで、角度Ａを容易に変更することができる。
【0103】
本実施形態では、可変機構５２は、ロッド５３として互いに長さの異なるロッド５３Ａ，５３Ｂを切り替えることにより角度Ａを変更する。
この構成によれば、所望のタイミングでロッド５３Ａ，５３Ｂを交換することで、角度Ａを容易に変更することができる。
この構成によれば、所望のタイミングでロッド５３Ａ，５３Ｂを交換することで、角度Ａを容易に変更することができる。
【0104】
本実施形態では、走行装置５０は、角度Ａを変更するための機構としてロッド５３を含む機構（第１リンク機構の一例）と、ロッド５３の一端部が接続されるロアフレーム６１及びサイドフレーム７２Ｌ，７２Ｒを含む機構（第２リンク機構の一例）と、を備える。可変機構５２は、ロアフレーム６１及びサイドフレーム７２Ｌ，７２Ｒの長さ（第２リンク機構の長さの一例）は固定とし、ロッド５３として互いに長さの異なるロッド５３Ａ，５３Ｂを切り替えることによりロアフレーム６１上部の左右方向外端部とサイドフレーム７２Ｌ，７２Ｒの前後一対の凸部とに接続されるロッド５３の長さ（第１リンク機構の長さの一例）を変更する。
この構成によれば、角度Ａを変更するための機構の一部（第１リンク機構の一部）の長さを変更することで、角度Ａを容易に変更することができる。
この構成によれば、角度Ａを変更するための機構の一部（第１リンク機構の一部）の長さを変更することで、角度Ａを容易に変更することができる。
【0105】
本実施形態では、後続台車１１～１７に設けられる可変機構１０２は、角度Ａを変更するための機構の一部にシリンダ１０３を備える。
この構成によれば、可変機構１０２がシリンダ１０３を備えた簡単な構成で、車輪１０１の角度Ａを第１状態と第２状態とで変更することができる。例えば、所望のタイミングでシリンダ１０３を伸縮させることで、角度Ａを容易に変更することができる。
この構成によれば、可変機構１０２がシリンダ１０３を備えた簡単な構成で、車輪１０１の角度Ａを第１状態と第２状態とで変更することができる。例えば、所望のタイミングでシリンダ１０３を伸縮させることで、角度Ａを容易に変更することができる。
【0106】
本実施形態では、可変機構１０２は、シリンダ１０３の長さを変更することにより角度Ａを変更する。
この構成によれば、所望のタイミングでシリンダ１０３の長さを変更することで、角度Ａを容易に変更することができる。
この構成によれば、所望のタイミングでシリンダ１０３の長さを変更することで、角度Ａを容易に変更することができる。
【0107】
本実施形態では、角度Ａを変更するための機構としてロアブラケット１１１Ｌ，１１１Ｒ及びシリンダ１０３を含む機構（第１リンク機構の一例）と、昇降リンク１２３Ｌ，１２３Ｒを含む機構（第２リンク機構の一例）と、を備える。シリンダ１０３は、第１リンク機構を構成するロアブラケット１１１Ｌ，１１１Ｒの下部と昇降リンク１２３Ｌ，１２３Ｒの前後一対の凸部とをわたすように、第１リンク機構に設けられる。
この構成によれば、ロアブラケット１１１Ｌ，１１１Ｒの下部と昇降リンク１２３Ｌ，１２３Ｒの前後一対の凸部とをわたすように（第１リンク機構に）シリンダ１０３を設けることで、角度Ａを容易に変更することができる。
この構成によれば、ロアブラケット１１１Ｌ，１１１Ｒの下部と昇降リンク１２３Ｌ，１２３Ｒの前後一対の凸部とをわたすように（第１リンク機構に）シリンダ１０３を設けることで、角度Ａを容易に変更することができる。
【0108】
本実施形態では、カッタヘッド５は、走行装置５０の取付け部４９を有する。
この構成によれば、カッタヘッド５が有する取付け部４９に走行装置５０を取り付けることができる。このため、カッタヘッド５を介して走行装置５０により前胴３１を支持することで、前胴３１において、移動のためのレールが不要になる。
この構成によれば、カッタヘッド５が有する取付け部４９に走行装置５０を取り付けることができる。このため、カッタヘッド５を介して走行装置５０により前胴３１を支持することで、前胴３１において、移動のためのレールが不要になる。
【0109】
本実施形態の移動方法は、掘削物を掘削するためのカッタヘッド５が取り付けられる前胴３１と、伸縮機構３３を介して前胴３１に接続される後胴３２と、前胴に設けられるバーチカルサポート３５（前胴自重支持機構の一例）と、後胴３２に設けられるグリッパ３６，３７（後胴グリッパの一例）と、走行装置５０と、を備えた掘削機３を移動させるための移動方法である。移動方法は、グリッパ３６，３７により後胴３２をトンネルに固定する後胴固定ステップと、後胴固定ステップの後、バーチカルサポート３５を接地させて前胴３１の自重を支持する前胴自重支持ステップと、前胴自重支持ステップの後、カッタヘッド５により前胴３１を前進させ掘削する前進掘削ステップと、前進掘削ステップの後、グリッパ３６，３７を解除して後胴３２に設けられる走行装置５０を接地する後胴走行装置接地ステップと、後胴走行装置接地ステップの後、伸縮機構３３を縮めて後胴３２を走行装置５０とともに前進させる後胴前進ステップと、を含む。
この方法によれば、後胴走行装置接地ステップの後、伸縮機構３３を縮めて後胴３２を走行装置５０とともに前進させることで、後胴３２は、坑道が円弧路面であっても平坦路面であっても安定して走行することができる。加えて、掘削機３が坑道内を前後方向に移動する際に、リアサポート１０２９を廃止することができる。
この方法によれば、後胴走行装置接地ステップの後、伸縮機構３３を縮めて後胴３２を走行装置５０とともに前進させることで、後胴３２は、坑道が円弧路面であっても平坦路面であっても安定して走行することができる。加えて、掘削機３が坑道内を前後方向に移動する際に、リアサポート１０２９を廃止することができる。
【0110】
本実施形態の移動方法は、掘削物を掘削するためのカッタヘッド５が取り付けられる前胴３１と、伸縮機構３３を介して前胴３１に接続される後胴３２と、走行装置５０と、を備える掘削機３を移動させるための移動方法である。移動方法は、カッタヘッド５によるトンネルの掘削が完了した後に、少なくともカッタヘッド５の前方のトンネル壁とカッタヘッド５との間に走行装置５０が許容できる距離だけ掘削機３を後進させ、カッタヘッド５に走行装置５０を取り付けた後、掘削機３を後退させる。
この方法によれば、カッタヘッド５に走行装置５０を取り付けた後、掘削機３を後退させることで、掘削機３において、移動のためのレールが不要になる。
この方法によれば、カッタヘッド５に走行装置５０を取り付けた後、掘削機３を後退させることで、掘削機３において、移動のためのレールが不要になる。
【0111】
本実施形態では、後続台車１１～１７は、複数設けられる。走行装置１００は、複数の後続台車１１～１７の各々に設けられる。複数の走行装置１００の各々は、走行装置１００を自立して走行させるための駆動装置１０４を備える。
この構成によれば、駆動装置１０４により各走行装置１００が支持する後続台車１１～１７を自立して走行させることができる。このため、複数の後続台車１１～１７の各々を連結するための連結部材が不要となる。
この構成によれば、駆動装置１０４により各走行装置１００が支持する後続台車１１～１７を自立して走行させることができる。このため、複数の後続台車１１～１７の各々を連結するための連結部材が不要となる。
【0112】
本実施形態では、トンネル掘削システム１は、複数の駆動装置１０４の各々を制御する制御装置７を備える。
この構成によれば、各駆動装置１０４を制御することで、各々の後続台車１１～１７が互いに衝突することなく所定間隔を維持しながら走行する、いわゆる隊列走行（カルガモ走行）が可能となる。一方、弾性体を介して各々の後続台車１１～１７を互いに連結した場合は、各駆動装置１０４を制御することで、弾性体に過剰な負荷がかからないように後続台車１１～１７の速度を制御することができる。
また、坑道中心を検知しながら、図示しないヨーイングアクチュエータで操向を制御することができる。
なお、坑道中心に限らず、例えば組立場等、広いエリア内で設定した目標とすべき計画走路の中心を検知しながら走行することも可能となる。
この構成によれば、各駆動装置１０４を制御することで、各々の後続台車１１～１７が互いに衝突することなく所定間隔を維持しながら走行する、いわゆる隊列走行（カルガモ走行）が可能となる。一方、弾性体を介して各々の後続台車１１～１７を互いに連結した場合は、各駆動装置１０４を制御することで、弾性体に過剰な負荷がかからないように後続台車１１～１７の速度を制御することができる。
また、坑道中心を検知しながら、図示しないヨーイングアクチュエータで操向を制御することができる。
なお、坑道中心に限らず、例えば組立場等、広いエリア内で設定した目標とすべき計画走路の中心を検知しながら走行することも可能となる。
【0113】
＜第２実施形態＞
第１実施形態では、掘削機３に用いられる走行装置５０の可変機構５２が角度Ａを変更するための機構の一部にロッド５３を備える例（図６参照）を挙げて説明した。第２実施形態では、図２１に示すように、走行装置２５０の可変機構２５２は、角度Ａを変更するための機構の一部にシリンダ２５３を備える点で第１実施形態と相違している。
第１実施形態では、掘削機３に用いられる走行装置５０の可変機構５２が角度Ａを変更するための機構の一部にロッド５３を備える例（図６参照）を挙げて説明した。第２実施形態では、図２１に示すように、走行装置２５０の可変機構２５２は、角度Ａを変更するための機構の一部にシリンダ２５３を備える点で第１実施形態と相違している。
【0114】
図２１は、第２実施形態に係る走行装置２５０の斜視図である。
図２１を併せて参照し、走行装置２５０は、車輪２５１と、可変機構２５２と、を備える。例えば、車輪２５１は、１台の走行装置２５０につき、左右４個ずつ合計８個設けられる。なお、車輪２５１の設置数は、上記に限らず、７個以下でもよいし、９個以上でもよい。例えば、走行装置２５０の車輪２５１の設置数は、設計仕様に応じて変更することができる。
図２１を併せて参照し、走行装置２５０は、車輪２５１と、可変機構２５２と、を備える。例えば、車輪２５１は、１台の走行装置２５０につき、左右４個ずつ合計８個設けられる。なお、車輪２５１の設置数は、上記に限らず、７個以下でもよいし、９個以上でもよい。例えば、走行装置２５０の車輪２５１の設置数は、設計仕様に応じて変更することができる。
【0115】
可変機構２５２は、正面視において、走行装置２５０が平坦路面を走行する第１状態と、走行装置２５０が円弧路面を走行する第２状態とで、車輪２５１の回転軸と直交する線と鉛直線とがなす角度Ａを変更可能である。第１状態は、図２に示す状態に相当する。第２状態は、図３に示す状態に相当する。
【0116】
可変機構２５２は、角度Ａを変更するための機構の一部にシリンダ２５３を備える。例えば、シリンダ２５３は、油圧シリンダである。シリンダ２５３は、左右一対設けられる。シリンダ２５３は、可変機構２５２の一部に対して着脱可能に取り付けられてもよい。可変機構２５２は、シリンダ２５３の長さを変更することにより角度Ａを変更する。例えば、シリンダ２５３を伸縮させることで、可変機構２５２は、正面視において、第１状態と第２状態とで角度Ａを変更可能である。
【0117】
走行装置２５０は、走行装置２５０の上下を軸にしたヨー方向に車輪２５１を揺動可能なヨーイング機構２５５を備える。ヨーイング機構２５５は、センタフレーム構造２６０の一部に設けられる。例えば、ヨーイング機構２５５は、左右一対のヨーイングシリンダ（不図示）を備えてもよい。例えば、ヨーイング機構２５５は、モータ等のアクチュエータ（不図示）による旋回であってもよい。
【0118】
走行装置２５０は、走行装置２５０の前後を軸にしたロール方向に車輪２５１を揺動可能なローリング機構２５７を備える。ローリング機構２５７は、センタフレーム構造２６０の一部に設けられる。
【0119】
センタフレーム構造２６０は、ロアブロック２６１、ミドルブロック２６２及びアッパブロック２６３を備える。
アッパブロック２６３の前部は、上面視でミドルブロック２６２の上部と重なる。アッパブロック２６３の前部は、ミドルブロック２６２の上部に連結されている。アッパブロック２６３は、ミドルブロック２６２との連結部位において上下方向に沿う軸線を中心として揺動可能（ヨー方向に揺動可能）とされている。
アッパブロック２６３の前部は、上面視でミドルブロック２６２の上部と重なる。アッパブロック２６３の前部は、ミドルブロック２６２の上部に連結されている。アッパブロック２６３は、ミドルブロック２６２との連結部位において上下方向に沿う軸線を中心として揺動可能（ヨー方向に揺動可能）とされている。
【0120】
図の例では、センタフレーム構造２６０の後部は、シャフト２６４を介して連結ブロック２４０の前部に連結されている。センタフレーム構造２６０は、連結ブロック２４０との連結部位において前後方向に沿う軸線を中心として揺動可能（ロール方向に揺動可能）とされている。
【0121】
走行装置２５０は、走行装置２５０の左右を軸としたピッチ方向に車輪２５１を揺動可能なピッチング機構２７０Ｌ，２７０Ｒを備える。ピッチング機構２７０Ｌ，２７０Ｒは、左右一対設けられる。ピッチング機構２７０Ｌ，２７０Ｒは、ピッチングフレーム２７１Ｌ，２７１Ｒ及びサイドフレーム２７２Ｌ，２７２Ｒを備える。
【0122】
ピッチングフレーム２７１Ｌ，２７１Ｒは、前後方向に沿って延びている。ピッチングフレーム２７１Ｌ，２７１Ｒは、車輪２５１を回転可能に支持する。図の例では、ピッチングフレーム２７１Ｌ，２７１Ｒの前端部及び後端部の各々に、左右一対の車輪２５１が車軸を介して連結されている。各車輪２５１は、ピッチングフレーム２７１Ｌ，２７１Ｒとの連結部位において左右方向に沿う軸線を中心として回転可能とされている。
【0123】
ピッチングフレーム２７１Ｌ，２７１Ｒの前後方向中央部は、側面視でサイドフレーム２７２Ｌ，２７２Ｒの左右方向外側部と重なる。ピッチングフレーム２７１Ｌ，２７１Ｒの前後方向中央部は、サイドフレーム２７２Ｌ，２７２Ｒの左右方向外側部と連結されている。ピッチングフレーム２７１Ｌ，２７１Ｒは、サイドフレーム２７２Ｌ，２７２Ｒとの連結部位において左右方向に沿う軸線を中心として揺動可能（ピッチ方向に揺動可能）とされている。
【0124】
サイドフレーム２７２Ｌ，２７２Ｒの左右方向内端部は、前面視でミドルブロック２６２下部の左右方向外側部と重なる。サイドフレーム２７２Ｌ，２７２Ｒの左右方向内端部は、ミドルブロック２６２下部の左右方向外側部と連結されている。サイドフレーム２７２Ｌ，２７２Ｒは、ミドルブロック２６２との連結部位において前後方向に沿う軸線を中心として揺動可能とされている。サイドフレーム２７２Ｌ，２７２Ｒは、可変機構２５２の一部を構成する。
【0125】
サイドフレーム２７２Ｌ，２７２Ｒにおいて左右方向外側部の前後から上方に突出する部分（以下「前後一対の凸部」ともいう。）は、前面視でシリンダ２５３の一端部（左右方向外端部）と重なる。サイドフレーム２７２Ｌ，２７２Ｒの前後一対の凸部は、シリンダ２５３の一端部と連結されている。サイドフレーム２７２Ｌ，２７２Ｒは、シリンダ２５３の一端部との連結部位において前後方向に沿う軸線を中心として揺動可能とされている。
【0126】
ミドルブロック２６２上部の左右方向外側部は、前面視でシリンダ２５３の他端部（左右方向内端部）と重なる。ミドルブロック２６２上部の左右方向外側部は、シリンダ２５３の他端部と連結されている。ミドルブロック２６２は、シリンダ２５３の他端部との連結部位において前後方向に沿う軸線を中心として揺動可能とされている。ミドルブロック２６２は、可変機構２５２の一部を構成する。
【0127】
走行装置２５０は、角度Ａを変更するための機構としてミドルブロック２６２及びサイドフレーム２７２Ｌ，２７２Ｒを含む機構（第１リンク機構の一例）と、ピッチングフレーム２７１Ｌ，２７１Ｒを含む機構（第２リンク機構の一例）と、を備える。シリンダ２５３は、第１リンク機構を構成するミドルブロック２６２上部の左右方向外側部とサイドフレーム２７２Ｌ，２７２Ｒの前後一対の凸部とをわたすように、第１リンク機構に設けられる。
【0128】
走行装置２５０は、走行装置２５０の左右方向に車輪２５１を移動可能なスライダ機構２６５を備える。スライダ機構２６５は、連結ブロック２４０の後部に設けられる。スライダ機構２６５は、前面視で矩形状のスライダプレート２６６と、スライダプレート２６６の前面に設けられるスライダガイド２６７と、連結ブロック２４０の後部に設けられるスライダレール２６８と、を備える。
【0129】
スライダガイド２６７は、複数設けられる。例えば、スライダガイド２６７は、スライダプレート２６６の上部前面と下部前面とに左右２個ずつ合計４個（図の例では上部前面の２個を図示）設けられる。なお、スライダガイド２６７の設置数は、上記に限らず、設計仕様に応じて変更することができる。
【0130】
スライダレール２６８は、複数設けられる。図の例では、スライダレール２６８は、連結部材２６８の上部後面と下部後面とに１個ずつ合計２個設けられる。なお、スライダレール２６８の設置数は、上記に限らず、設計仕様に応じて変更することができる。
【0131】
例えば、走行装置２５０は、スライダプレート２６６を介して、掘削機３の前側下部へ取り付けられてもよい。なお、走行装置２５０は、スライダプレート２６６を介さずに、掘削機３の他の部分へ取り付けられてもよい。例えば、スライダプレート２６６は、走行装置２５０の後部に対して着脱可能に取り付けられてもよい。
【0132】
＜作用効果＞
第２実施形態では、可変機構２５２は、角度Ａを変更するための機構の一部にシリンダ２５３を備える。
この構成によれば、可変機構２５２がシリンダ２５３を備えた簡単な構成で、車輪２５１の角度Ａを第１状態と第２状態とで変更することができる。例えば、所望のタイミングでシリンダ２５３を伸縮させることで、角度Ａを容易に変更することができる。
第２実施形態では、可変機構２５２は、角度Ａを変更するための機構の一部にシリンダ２５３を備える。
この構成によれば、可変機構２５２がシリンダ２５３を備えた簡単な構成で、車輪２５１の角度Ａを第１状態と第２状態とで変更することができる。例えば、所望のタイミングでシリンダ２５３を伸縮させることで、角度Ａを容易に変更することができる。
【0133】
＜第３実施形態＞
第１実施形態では、トンネル掘削システム１を構成する掘削機３及び後続台車１１～１７の各々が走行装置を備える例（図１及び図２参照）を挙げて説明した。第３実施形態では、図２２に示すように、掘削物を運搬する坑内運搬車３２０（運搬車両の一例）が走行装置３５０を備える点で第１実施形態と相違している。
第１実施形態では、トンネル掘削システム１を構成する掘削機３及び後続台車１１～１７の各々が走行装置を備える例（図１及び図２参照）を挙げて説明した。第３実施形態では、図２２に示すように、掘削物を運搬する坑内運搬車３２０（運搬車両の一例）が走行装置３５０を備える点で第１実施形態と相違している。
【0134】
図２２は、第３実施形態に係るトンネル掘削システム３０１の側面図である。
図２２を併せて参照し、トンネル掘削システム３０１は、掘削機３に用いられる走行装置５０と、後続台車１１～１７に用いられる走行装置１００と、坑内運搬車３２０に用いられる走行装置３５０と、を備える。
図２２を併せて参照し、トンネル掘削システム３０１は、掘削機３に用いられる走行装置５０と、後続台車１１～１７に用いられる走行装置１００と、坑内運搬車３２０に用いられる走行装置３５０と、を備える。
【0135】
＜坑内運搬車に用いられる走行装置＞
図２３は、第３実施形態に係る走行装置３５０の斜視図である。図２４は、第３実施形態に係る走行装置３５０が平坦路面を走行する状態を示す前面図である。図２５は、第３実施形態に係る走行装置３５０が円弧路面を走行する状態を示す前面図である。図２４及び図２５においては、坑内運搬車の本体を二点鎖線で示している。
図２３は、第３実施形態に係る走行装置３５０の斜視図である。図２４は、第３実施形態に係る走行装置３５０が平坦路面を走行する状態を示す前面図である。図２５は、第３実施形態に係る走行装置３５０が円弧路面を走行する状態を示す前面図である。図２４及び図２５においては、坑内運搬車の本体を二点鎖線で示している。
【0136】
図２３から図２５を併せて参照し、走行装置３５０は、車輪３５１と、前後一対の可変機構３５２Ａ，３５２Ｂ（前側可変機構３５２Ａ及び後側可変機構３５２Ｂ）と、キャリアフレーム３５８と、を備える。例えば、車輪３５１は、１台の走行装置３５０につき、左右４個ずつ（具体的には、前側左右２個ずつ及び後側左右２個ずつ）合計８個設けられる。なお、車輪３５１の設置数は、上記に限らず、７個以下でもよいし、９個以上でもよい。例えば、走行装置３５０の車輪３５１の設置数は、設計仕様に応じて変更することができる。
【0137】
走行装置３５０は、走行装置３５０を自立して走行させるための駆動装置３５４を備える。例えば、駆動装置３５４は、走行モータである。例えば、駆動装置３５４は、車輪３５１のホイールに内蔵されたインホイールモータである。例えば、駆動装置３５４は、複数の車輪３５１の各々に設けられる。例えば、走行装置３５０は、走行装置３５０を停止させるためのブレーキを備えてもよい。なお、駆動装置３５４は、複数の車輪３５１の各々に設けられなくてもよい。例えば、走行装置３５０は、駆動装置３５４は備えず、車軸だけを備えてもよい。例えば、駆動装置３５４の設置態様は、設計仕様に応じて変更することができる。
【0138】
制御装置７は、駆動装置３５４を制御する。例えば、走行装置３５０に各々の駆動装置３５４を制御する複数の駆動制御部がある場合は、制御装置７は、複数の駆動制御部を統括的に制御してもよい。
【0139】
図の例では、キャリアフレーム３５８は、上面視で前後方向に長手を持つ矩形枠状に形成されている。なお、キャリアフレーム３５８の形状は、上記に限らず、上面視で左右方向に長手を持つ矩形枠状であってもよい。例えば、キャリアフレーム３５８の形状は、上面視で直方体形状に形成されていてもよい。例えば、キャリアフレーム３５８の形状は、設計仕様に応じて変更することができる。
【0140】
可変機構３５２Ａ，３５２Ｂは、正面視において、走行装置３５０が平坦路面を走行する第１状態と、走行装置３５０が円弧路面を走行する第２状態とで、車輪３５１の回転軸と直交する線と鉛直線とがなす角度Ａを変更可能である。第１状態は、図２４に示す状態に相当する。第２状態は、図２５に示す状態に相当する。なお、図２４及び図２５においては、後側可変機構３５２Ｂの正面視（前面視）を示している。
【0141】
可変機構３５２Ａ，３５２Ｂは、角度Ａを変更するための機構の一部にシリンダ３５３を備える。例えば、シリンダ３５３は、油圧シリンダである。シリンダ３５３は、前側可変機構３５２Ａ及び後側可変機構３５２Ｂに１つずつ設けられる。シリンダ３５３は、可変機構３５２Ａ，３５２Ｂの一部に対して着脱可能に取り付けられてもよい。可変機構３５２Ａ，３５２Ｂは、シリンダ３５３の長さを変更することにより角度Ａを変更する。例えば、シリンダ３５３を伸縮させることで、可変機構３５２Ａ，３５２Ｂは、正面視において、第１状態と第２状態とで角度Ａを変更可能である。
【0142】
走行装置３５０は、走行装置３５０の前後を軸にしたロール方向に車輪３５１を揺動可能なローリング機構３５７を備える。ローリング機構３５７は、ベルクランク機構３６０の一部（例えば、前側可変機構３５２Ａのベルクランク機構３６０の一部）に設けられる。
【0143】
ベルクランク機構３６０は、ベルクランク３６１、サブフレーム３６２、アッパリンク３６３及びロアリンク３６４を備える。
ベルクランク３６１は、前面視で左右方向に交差する方向に長手を持つ。図２４の例（第１状態）では、ベルクランク３６１は、前面視でベルクランク３６１の右端部が上方に位置しかつベルクランク３６１の左端部が下方に位置するように傾斜している。図２５の例（第２状態）では、ベルクランク３６１は、前面視で上下方向に沿うように配置されている。
ベルクランク３６１は、前面視で左右方向に交差する方向に長手を持つ。図２４の例（第１状態）では、ベルクランク３６１は、前面視でベルクランク３６１の右端部が上方に位置しかつベルクランク３６１の左端部が下方に位置するように傾斜している。図２５の例（第２状態）では、ベルクランク３６１は、前面視で上下方向に沿うように配置されている。
【0144】
サブフレーム３６２は、前面視で左右方向に延びる左右延在部３６２ａと、左右延在部３６２ａの左右方向中央部から上方に延びる中央延在部３６２ｂと、中央延在部３６２ｂの上端部から左方かつ上方に延びた後に右方かつ上方に延びる上方延在部３６２ｃと、を備える。左右延在部３６２ａは、前面視でキャリアフレーム３５８と重なる。
【0145】
ベルクランク３６１の長手方向中央部は、前面視でサブフレーム３６２の中央延在部３６２ｂの上部と重なる。ベルクランク３６１の長手方向中央部は、サブフレーム３６２の中央延在部３６２ｂの上部に連結されている。ベルクランク３６１は、サブフレーム３６２との連結部位において前後方向に沿う軸線を中心として揺動可能とされている。
【0146】
アッパリンク３６３は、前面視で左右方向に交差する方向に長手を持つ。具体的に、アッパリンク３６３は、前面視でアッパリンク３６３の左右方向内端部が上方に位置しかつアッパリンク３６３の左右方向外端部（右端部）が下方に位置するように傾斜している。
【0147】
アッパリンク３６３の左右方向内端部は、前面視でベルクランク３６１の一端部（図２４の例では右端部、図２５の例では上端部）と重なる。アッパリンク３６３の左右方向内端部は、ベルクランク３６１の一端部に連結されている。アッパリンク３６３の左右方向内端部は、ベルクランク３６１との連結部位において前後方向に沿う軸線を中心として揺動可能とされている。アッパリンク３６３とベルクランク３６１との連結部位は、前面視で、ベルクランク３６１とサブフレーム３６２との連結部位よりも上方に配置されている。
【0148】
ロアリンク３６４は、前面視で左右方向に交差する方向に長手を持つ。具体的に、ロアリンク３６４は、前面視でロアリンク３６４の左右方向外端部（左端部）が上方に位置しかつロアリンク３６４の左右方向内端部が下方に位置するように傾斜している。
【0149】
ロアリンク３６４の左右方向内端部は、前面視でベルクランク３６１の他端部（図２４の例では左端部、図２５の例では下端部）と重なる。ロアリンク３６４の左右方向内端部は、ベルクランク３６１の他端部に連結されている。ロアリンク３６４の左右方向内端部は、ベルクランク３６１との連結部位において前後方向に沿う軸線を中心として揺動可能とされている。ロアリンク３６４とベルクランク３６１との連結部位は、前面視で、ベルクランク３６１とサブフレーム３６２との連結部位よりも下方に配置されている。
【0150】
図の例では、キャリアフレーム３５８の前部の左右方向中央部には、前後方向に延びるスイングシャフト３５９Ａの後端部が連結されている。キャリアフレーム３５８の後部の左右方向中央部には、前後方向に延びる固定シャフト３５９Ｂの前端部が連結されている。
【0151】
図の例では、前側可変機構３５２Ａにおけるサブフレーム３６２の下部中央部（左右延在部３６２ａの左右方向中央部）は、スイングシャフト３５９Ａを介してキャリアフレーム３５８の前部に連結されている。前側可変機構３５２Ａは、キャリアフレーム３５８との連結部位において前後方向に沿う軸線を中心として揺動可能（ロール方向に揺動可能）とされている。
【0152】
図の例では、後側可変機構３５２Ｂにおけるサブフレーム３６２の下部中央部（左右延在部３６２ａの左右方向中央部）は、固定シャフト３５９Ｂを介してキャリアフレーム３５８の後部に固定されている。後側可変機構３５２Ｂは、キャリアフレーム３５８との連結部位において前後方向に沿う軸線を中心として揺動不可能（ロール方向に揺動不可能）とされている。
【0153】
なお、キャリアフレーム３５８との連結部位における前側可変機構３５２Ａ及び後側可変機構３５２Ｂの揺動態様は、上記に限定されない。例えば、前側可変機構３５２Ａにおけるサブフレーム３６２の下部中央部（左右延在部３６２ａの左右方向中央部）は、固定シャフト３５９Ｂを介してキャリアフレーム３５８の前部に固定されていてもよい。例えば、前側可変機構３５２Ａは、キャリアフレーム３５８との連結部位において前後方向に沿う軸線を中心として揺動不可能（ロール方向に揺動不可能）とされていてもよい。例えば、後側可変機構３５２Ｂにおけるサブフレーム３６２の下部中央部（左右延在部３６２ａの左右方向中央部）は、スイングシャフト３５９Ａを介してキャリアフレーム３５８の後部に連結されていてもよい。例えば、後側可変機構３５２Ｂは、キャリアフレーム３５８との連結部位において前後方向に沿う軸線を中心として揺動可能（ロール方向に揺動可能）とされていてもよい。例えば、キャリアフレーム３５８との連結部位における前側可変機構３５２Ａ及び後側可変機構３５２Ｂの揺動態様は、設計仕様に応じて変更することができる。
【0154】
走行装置３５０は、車輪３５１を操向可能に支持するステアリング機構３７０Ｌ，３７０Ｒを備える。ステアリング機構３７０Ｌ，３７０Ｒは、左右一対設けられる。ステアリング機構３７０Ｌ，３７０Ｒは、アクスルサポート３７１Ｌ，３７１Ｒ、キャンバーアーム３７２Ｌ，３７２Ｒ及びステアリングギアボックス３７３Ｌ，３７３Ｒを備える。
【0155】
アクスルサポート３７１Ｌ，３７１Ｒは、第１状態では、上下方向に沿って延びている。アクスルサポート３７１Ｌ，３７１Ｒは、車輪３５１を回転可能に支持する。図の例では、アクスルサポート３７１Ｌ，３７１Ｒの下部に、左右一対の車輪３５１が車軸を介して連結されている。各車輪３５１は、アクスルサポート３７１Ｌ，３７１Ｒとの連結部位において左右方向に沿う軸線を中心として回転可能とされている。
【0156】
キャンバーアーム３７２Ｌ，３７２Ｒは、アクスルサポート３７１Ｌ，３７１Ｒの上側においてステアリングギアボックス３７３Ｌ，３７３Ｒが連結される上側アーム部３７２ａと、アクスルサポート３７１Ｌ，３７１Ｒの前後方向内側においてサブフレーム３６２の下部の左右方向外側部が連結される下側アーム部３７２ｂと、上側アーム部３７２ａと下側アーム部３７２ｂとの間において各リンク３６３，３６４の左右方向外端部が連結される中間アーム部３７２ｃと、を備える。
【0157】
キャンバーアーム３７２Ｌ，３７２Ｒの上側アーム部３７２ａは、上面視でアクスルサポート３７１Ｌ，３７１Ｒの上部と重なる。キャンバーアーム３７２Ｌ，３７２Ｒの上側アーム部３７２ａは、アクスルサポート３７１Ｌ，３７１Ｒの上部に連結されている。キャンバーアーム３７２Ｌ，３７２Ｒは、アクスルサポート３７１Ｌ，３７１Ｒとの連結部位において上下方向に沿う軸線を中心として揺動可能とされている。ステアリングギアボックス３７３Ｌ，３７３Ｒは、アクスルサポート３７１Ｌ，３７１Ｒが揺動可能な軸線上に配置されている。
【0158】
キャンバーアーム３７２Ｌ，３７２Ｒの下側アーム部３７２ｂの下部は、前面視でサブフレーム３６２の下部の左右方向外側部（左右延在部３６２ａの左右方向外側部）と重なる。キャンバーアーム３７２Ｌ，３７２Ｒの下側アーム部３７２ｂの下部は、サブフレーム３６２の下部の左右方向外側部と連結されている。キャンバーアーム３７２Ｌ，３７２Ｒの下側アーム部３７２ｂは、サブフレーム３６２との連結部位において前後方向に沿う軸線を中心として揺動可能とされている。
【0159】
キャンバーアーム３７２Ｌ，３７２Ｒの中間アーム部３７２ｃは、前面視で各リンク３６３，３６４の左右方向外側部と重なる。キャンバーアーム３７２Ｌ，３７２Ｒの中間アーム部３７２ｃは、前面視で各リンク３６３，３６４の左右方向外側部と連結されている。キャンバーアーム３７２Ｌ，３７２Ｒの中間アーム部３７２ｃは、各リンク３６３，３６４との連結部位において前後方向に沿う軸線を中心として揺動可能とされている。キャンバーアーム３７２Ｌ，３７２Ｒは、可変機構３５２Ａ，３５２Ｂの一部を構成する。
【0160】
シリンダ３５３の一部（図の例では、シリンダ３５３のピストンを収容する筒部）は、前面視でサブフレーム３６２の上方延在部３６２ｃの上部と重なる。シリンダ３５３の一部は、サブフレーム３６２の上方延在部３６２ｃの上部と連結されている。シリンダ３５３は、サブフレーム３６２との連結部位において前後方向に沿う軸線を中心として揺動可能とされている。
【0161】
ベルクランク３６１の一端部（図２４の例では右端部、図２５の例では上端部）は、前面視でシリンダ３５３の一端部（図の例では、シリンダ３５３のピストンの先端部）と重なる。ベルクランク３６１の一端部は、シリンダ３５３の一端部と連結されている。ベルクランク３６１は、シリンダ３５３との連結部位において前後方向に沿う軸線を中心として揺動可能とされている。ベルクランク３６１は、可変機構３５２Ａ，３５２Ｂの一部を構成する。
【0162】
走行装置３５０は、角度Ａを変更するための機構としてサブフレーム３６２及びシリンダ３５３を含む機構（第１リンク機構の一例）と、ベルクランク３６１及びキャンバーアーム３７２Ｌ，３７２Ｒを含む機構（第２リンク機構の一例）と、を備える。シリンダ３５３は、第１リンク機構を構成するサブフレーム３６２の上方延在部３６２ｃの上部とベルクランク３６１の一端部とをわたすように、第１リンク機構に設けられる。
【0163】
＜作用効果＞
第３実施形態の坑内運搬車３２０は、掘削物を運搬する運搬車両である。坑内運搬車３２０は、上記の走行装置３５０を備える。
この構成によれば、走行装置３５０により坑内運搬車３２０を支持することで、坑内運搬車３２０は、坑道が円弧路面であっても平坦路面であっても安定して走行することができる。加えて、坑内運搬車３２０を支持するための軌条設備が不要となる。
第３実施形態の坑内運搬車３２０は、掘削物を運搬する運搬車両である。坑内運搬車３２０は、上記の走行装置３５０を備える。
この構成によれば、走行装置３５０により坑内運搬車３２０を支持することで、坑内運搬車３２０は、坑道が円弧路面であっても平坦路面であっても安定して走行することができる。加えて、坑内運搬車３２０を支持するための軌条設備が不要となる。
【0164】
第３実施形態のトンネル掘削システム３０１は、掘削機３と、掘削機３の後に続く後続台車１１～１７と、掘削物を運搬する坑内運搬車３２０と、を備え、上記の走行装置５０，１００，３５０は、掘削機３、後続台車１１～１７及び坑内運搬車３２０の各々に設けられる。
この構成によれば、走行装置５０，１００，３５０により掘削機３、後続台車１１～１７及び坑内運搬車３２０の各々を支持することで、掘削機３、後続台車１１～１７及び坑内運搬車３２０の各々は、坑道が円弧路面であっても平坦路面であっても安定して走行することができる。加えて、トンネル掘削システム３０１が坑道内を前後方向に移動する際に、リアサポート１０２９を廃止することができる。
この構成によれば、走行装置５０，１００，３５０により掘削機３、後続台車１１～１７及び坑内運搬車３２０の各々を支持することで、掘削機３、後続台車１１～１７及び坑内運搬車３２０の各々は、坑道が円弧路面であっても平坦路面であっても安定して走行することができる。加えて、トンネル掘削システム３０１が坑道内を前後方向に移動する際に、リアサポート１０２９を廃止することができる。
【0165】
第３実施形態では、可変機構３５２Ａ，３５２Ｂは、角度Ａを変更するための機構の一部にシリンダ３５３を備える。
この構成によれば、可変機構３５２Ａ，３５２Ｂがシリンダ３５３を備えた簡単な構成で、車輪３５１の角度Ａを第１状態と第２状態とで変更することができる。例えば、所望のタイミングでシリンダ３５３を伸縮させることで、角度Ａを容易に変更することができる。
この構成によれば、可変機構３５２Ａ，３５２Ｂがシリンダ３５３を備えた簡単な構成で、車輪３５１の角度Ａを第１状態と第２状態とで変更することができる。例えば、所望のタイミングでシリンダ３５３を伸縮させることで、角度Ａを容易に変更することができる。
【0166】
＜第４実施形態＞
第３実施形態では、トンネル掘削システム３０１を構成する掘削機３、後続台車１１～１７及び坑内運搬車３２０の各々が走行装置を備える例（図２２参照）を挙げて説明した。第４実施形態では、図２６に示すように、掘削物を運搬する運搬車両群４１０の各車両（運搬車両の一例）が走行装置３５０を備える点で第３実施形態と相違している。
第３実施形態では、トンネル掘削システム３０１を構成する掘削機３、後続台車１１～１７及び坑内運搬車３２０の各々が走行装置を備える例（図２２参照）を挙げて説明した。第４実施形態では、図２６に示すように、掘削物を運搬する運搬車両群４１０の各車両（運搬車両の一例）が走行装置３５０を備える点で第３実施形態と相違している。
【0167】
図２６は、第４実施形態に係る運搬車両群４１０を示す斜視図である。図２６においては、円弧路面を二点鎖線で示している。
図の例では、運搬車両群４１０は、１番車両４１１から３番車両４１３までの計３台の車両により構成されている。
図２６を併せて参照し、走行装置３５０は、運搬車両群４１０の各車両４１１，４１２，４１３、及び坑内運搬車４２０（運搬車両の一例）の各々に設けられる。
図の例では、運搬車両群４１０は、１番車両４１１から３番車両４１３までの計３台の車両により構成されている。
図２６を併せて参照し、走行装置３５０は、運搬車両群４１０の各車両４１１，４１２，４１３、及び坑内運搬車４２０（運搬車両の一例）の各々に設けられる。
【0168】
なお、坑内運搬車４２０は、運搬車両群４１０を牽引可能な牽引車として機能してもよい。例えば、坑内運搬車４２０は、３番車両４１３に対して揺動自在に連結されていてもよい。例えば、運搬車両群４１０と坑内運搬車４２０との連結態様は、設計仕様に応じて変更することができる。
例えば、上述した駆動装置３５４は、運搬車両群４１０の各車両４１１，４１２，４１３、及び坑内運搬車４２０の各々（各車両の車輪の各々）に設けられなくてもよい。例えば、運搬車両群４１０の各車両４１１，４１２，４１３は、駆動装置３５４は備えず、車軸だけを備えてもよい。例えば、牽引車として機能する坑内運搬車４２０のみに駆動力を持たせてもよい。例えば、駆動装置３５４の設置態様は、設計仕様に応じて変更することができる。
例えば、上述した駆動装置３５４は、運搬車両群４１０の各車両４１１，４１２，４１３、及び坑内運搬車４２０の各々（各車両の車輪の各々）に設けられなくてもよい。例えば、運搬車両群４１０の各車両４１１，４１２，４１３は、駆動装置３５４は備えず、車軸だけを備えてもよい。例えば、牽引車として機能する坑内運搬車４２０のみに駆動力を持たせてもよい。例えば、駆動装置３５４の設置態様は、設計仕様に応じて変更することができる。
【0169】
（作用効果）
第４実施形態では、走行装置３５０は、運搬車両群４１０の各車両４１１，４１２，４１３、及び坑内運搬車４２０の各々に設けられる。
この構成によれば、走行装置３５０により運搬車両群４１０の各車両４１１，４１２，４１３、及び坑内運搬車４２０の各々を支持することで、運搬車両群４１０の各車両４１１，４１２，４１３、及び坑内運搬車４２０の各々は、坑道が円弧路面であっても平坦路面であっても安定して走行することができる。加えて、運搬車両群４１０の各車両４１１，４１２，４１３、及び坑内運搬車４２０の各々を支持するための軌条設備が不要となる。
第４実施形態では、走行装置３５０は、運搬車両群４１０の各車両４１１，４１２，４１３、及び坑内運搬車４２０の各々に設けられる。
この構成によれば、走行装置３５０により運搬車両群４１０の各車両４１１，４１２，４１３、及び坑内運搬車４２０の各々を支持することで、運搬車両群４１０の各車両４１１，４１２，４１３、及び坑内運搬車４２０の各々は、坑道が円弧路面であっても平坦路面であっても安定して走行することができる。加えて、運搬車両群４１０の各車両４１１，４１２，４１３、及び坑内運搬車４２０の各々を支持するための軌条設備が不要となる。
【0170】
＜その他の実施形態＞
上述した実施形態では、トンネル掘削機は、掘削物を掘削するためのカッタヘッドが取り付けられる前胴と、伸縮機構を介して前胴に接続される後胴と、を備え、走行装置は、前胴及び後胴の各々に設けられる例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、走行装置は、前胴又は後胴の何れか一方に設けられてもよい。例えば、走行装置の設置態様は、設計仕様に応じて変更することができる。
上述した実施形態では、トンネル掘削機は、掘削物を掘削するためのカッタヘッドが取り付けられる前胴と、伸縮機構を介して前胴に接続される後胴と、を備え、走行装置は、前胴及び後胴の各々に設けられる例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、走行装置は、前胴又は後胴の何れか一方に設けられてもよい。例えば、走行装置の設置態様は、設計仕様に応じて変更することができる。
【0171】
上述した実施形態では、走行装置は、トンネル掘削機の後に続く後続台車に設けられる例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、走行装置は、後続台車に設けられなくてもよい。例えば、後続台車に用いられる走行装置の設置態様は、設計仕様に応じて変更することができる。
【0172】
上述した実施形態では、走行装置は、走行装置の上下を軸にしたヨー方向に車輪を揺動可能なヨーイング機構と、走行装置の前後を軸にしたロール方向に車輪を揺動可能なローリング機構と、走行装置の左右を軸にしたピッチ方向に車輪を揺動可能なピッチング機構と、のうち少なくとも１つを備える例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、走行装置は、ヨーイング機構、ローリング機構及びピッチング機構の各々を備えなくてもよい。例えば、これら各機構がどのフレームに実装されていてもよい。例えば、走行装置におけるヨーイング機構、ローリング機構及びピッチング機構の設置態様は、設計仕様に応じて変更することができる。
【0173】
上述した実施形態では、可変機構は、角度を変更するための機構の一部にロッド又はシリンダを備える例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、可変機構は、角度を変更するための機構の一部にロッド又はシリンダを備えなくてもよい。例えば、可変機構は、角度を変更するための機構の一部にフレームを備えてもよい。例えば、可変機構におけるロッド及びシリンダの設置態様は、設計仕様に応じて変更することができる。
【0174】
上述した実施形態では、後続台車は、複数設けられ、走行装置は、複数の後続台車の各々に設けられ、複数の走行装置の各々は、走行装置を自立して走行させるための駆動装置を備える例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、複数の走行装置の各々は、駆動装置を備えなくてもよい。例えば、複数の走行装置のうちの一部に、駆動装置を備えてもよい。例えば、走行装置における駆動装置の設置態様は、設計仕様に応じて変更することができる。
【0175】
上述した実施形態では、トンネル掘削システムは、複数の駆動装置の各々を制御する制御装置を備える例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、トンネル掘削システムは、上記の制御装置を備えなくてもよい。例えば、制御装置は、複数の駆動装置のうちの一部を制御してもよい。例えば、制御装置が駆動装置を制御する態様は、設計仕様に応じて変更することができる。
【0176】
上述した実施形態では、掘削機に用いられる走行装置と、後続台車に用いられる走行装置とは、互いに異なる構成を備える例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、掘削機に用いられる走行装置と、後続台車に用いられる走行装置とは、互いに同じ構成であってもよい。例えば、掘削機に用いられる走行装置は、後続台車に設けられてもよい。例えば、後続台車に用いられる走行装置は、掘削機に設けられてもよい。例えば、走行装置の設置態様は、設計仕様に応じて変更することができる。
【0177】
上述した実施形態では、運搬車両群は、１番車両から７番車両までの計７台の車両により構成されている例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、運搬車両群は、６台以下又は８台以上の車両により構成されていてもよい。例えば、運搬車両群を構成する車両の台数は、設計仕様に応じて変更することができる。
【0178】
上述した実施形態では、トンネル掘削システムの一例として、トンネルの坑壁にグリッパを固定することで前後方向に移動可能なトンネル掘削機を含む例（ＴＢＭ）を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、トンネル掘削システムは、トンネルの坑壁に順次設置していくセグメントから反力を得て推進するシールド機を含んでもよい。例えば、図示しないセンサによってトンネル中心位置や内径、カーブの曲率半径を予測し、図示しないコントローラによってシリンダ（角度を変更するための機構の一部）やヨーイングシリンダ（ヨーイング機構の一部）を制御してもよい。例えば、トンネル掘削システムの構成態様は、設計仕様に応じて変更することができる。
【0179】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明はこれらに限定されることはなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能であり、上述した実施形態を適宜組み合わせることも可能である。
【0180】
（付記１）
トンネル掘削機に用いられる走行装置であって、
車輪と、
正面視において、前記走行装置が平坦路面を走行する第１状態と、前記走行装置が円弧路面を走行する第２状態とで、前記車輪の回転軸と直交する線と鉛直線とがなす角度を変更可能な可変機構と、を備える、
走行装置。
トンネル掘削機に用いられる走行装置であって、
車輪と、
正面視において、前記走行装置が平坦路面を走行する第１状態と、前記走行装置が円弧路面を走行する第２状態とで、前記車輪の回転軸と直交する線と鉛直線とがなす角度を変更可能な可変機構と、を備える、
走行装置。
【0181】
（付記２）
前記走行装置は、
前記走行装置の上下を軸にしたヨー方向に前記車輪を揺動可能なヨーイング機構と、
前記走行装置の前後を軸にしたロール方向に前記車輪を揺動可能なローリング機構と、
前記走行装置の左右を軸にしたピッチ方向に前記車輪を揺動可能なピッチング機構と、のうち少なくとも１つを備える、
付記１に記載の走行装置。
前記走行装置は、
前記走行装置の上下を軸にしたヨー方向に前記車輪を揺動可能なヨーイング機構と、
前記走行装置の前後を軸にしたロール方向に前記車輪を揺動可能なローリング機構と、
前記走行装置の左右を軸にしたピッチ方向に前記車輪を揺動可能なピッチング機構と、のうち少なくとも１つを備える、
付記１に記載の走行装置。
【0182】
（付記３）
前記可変機構は、前記角度を変更するための機構の一部にロッドを備える、
付記１に記載の走行装置。
前記可変機構は、前記角度を変更するための機構の一部にロッドを備える、
付記１に記載の走行装置。
【0183】
（付記４）
前記可変機構は、前記ロッドとして互いに長さの異なるロッドを切り替えることにより前記角度を変更する、
付記３に記載の走行装置。
前記可変機構は、前記ロッドとして互いに長さの異なるロッドを切り替えることにより前記角度を変更する、
付記３に記載の走行装置。
【0184】
（付記５）
前記走行装置は、
前記角度を変更するための機構として前記ロッドを含む第１リンク機構と、
前記第１リンク機構の一端部が接続される第２リンク機構と、を備え、
前記可変機構は、前記第２リンク機構の長さは固定とし、前記ロッドとして互いに長さの異なるロッドを切り替えることにより前記第１リンク機構の長さを変更する、
付記４に記載の走行装置。
前記走行装置は、
前記角度を変更するための機構として前記ロッドを含む第１リンク機構と、
前記第１リンク機構の一端部が接続される第２リンク機構と、を備え、
前記可変機構は、前記第２リンク機構の長さは固定とし、前記ロッドとして互いに長さの異なるロッドを切り替えることにより前記第１リンク機構の長さを変更する、
付記４に記載の走行装置。
【0185】
（付記６）
前記可変機構は、前記角度を変更するための機構の一部にシリンダを備える、
付記１に記載の走行装置。
前記可変機構は、前記角度を変更するための機構の一部にシリンダを備える、
付記１に記載の走行装置。
【0186】
（付記７）
前記可変機構は、前記シリンダの長さを変更することにより前記角度を変更する、
付記６に記載の走行装置。
前記可変機構は、前記シリンダの長さを変更することにより前記角度を変更する、
付記６に記載の走行装置。
【0187】
（付記８）
前記走行装置は、前記角度を変更するための機構として第１リンク機構及び第２リンク機構を備え、
前記シリンダは、前記第１リンク機構に設けられる、
付記７に記載の走行装置。
前記走行装置は、前記角度を変更するための機構として第１リンク機構及び第２リンク機構を備え、
前記シリンダは、前記第１リンク機構に設けられる、
付記７に記載の走行装置。
【0188】
（付記９）
掘削物を掘削するためのカッタヘッドが取り付けられる前胴と、
伸縮機構を介して前記前胴に接続される後胴と、
付記１に記載の走行装置と、を備え、
前記走行装置は、前記前胴及び前記後胴の各々に設けられる、
トンネル掘削機。
掘削物を掘削するためのカッタヘッドが取り付けられる前胴と、
伸縮機構を介して前記前胴に接続される後胴と、
付記１に記載の走行装置と、を備え、
前記走行装置は、前記前胴及び前記後胴の各々に設けられる、
トンネル掘削機。
【0189】
（付記１０）
前記カッタヘッドは、走行装置の取付け部を有する、
付記９に記載のトンネル掘削機。
前記カッタヘッドは、走行装置の取付け部を有する、
付記９に記載のトンネル掘削機。
【0190】
（付記１１）
前記トンネル掘削機の後に続く後続台車であって、
付記１に記載の走行装置を備えた、
後続台車。
前記トンネル掘削機の後に続く後続台車であって、
付記１に記載の走行装置を備えた、
後続台車。
【0191】
（付記１２）
掘削物を運搬する運搬車両であって、
付記１に記載の走行装置を備えた、
運搬車両。
掘削物を運搬する運搬車両であって、
付記１に記載の走行装置を備えた、
運搬車両。
【0192】
（付記１３）
前記トンネル掘削機と、
前記トンネル掘削機の後に続く後続台車と、を備え、
付記１に記載の走行装置は、前記トンネル掘削機及び前記後続台車の各々に設けられる、
トンネル掘削システム。
前記トンネル掘削機と、
前記トンネル掘削機の後に続く後続台車と、を備え、
付記１に記載の走行装置は、前記トンネル掘削機及び前記後続台車の各々に設けられる、
トンネル掘削システム。
【0193】
（付記１４）
前記トンネル掘削機と、
前記トンネル掘削機の後に続く後続台車と、
掘削物を運搬する運搬車両と、を備え、
付記１に記載の走行装置は、前記トンネル掘削機、前記後続台車及び前記運搬車両の各々に設けられる、
トンネル掘削システム。
前記トンネル掘削機と、
前記トンネル掘削機の後に続く後続台車と、
掘削物を運搬する運搬車両と、を備え、
付記１に記載の走行装置は、前記トンネル掘削機、前記後続台車及び前記運搬車両の各々に設けられる、
トンネル掘削システム。
【0194】
（付記１５）
掘削物を掘削するためのカッタヘッドが取り付けられる前胴と、伸縮機構を介して前記前胴に接続される後胴と、前記前胴に設けられる前胴自重支持機構と、前記後胴に設けられる後胴グリッパと、走行装置と、を備えたトンネル掘削機を移動させるための移動方法であって、
前記後胴グリッパにより前記後胴をトンネルに固定する後胴固定ステップと、
前記後胴固定ステップの後、前記前胴自重支持機構を接地させて前記前胴の自重を支持する前胴自重支持ステップと、
前記前胴自重支持ステップの後、前記カッタヘッドにより前記前胴を前進させ掘削する前進掘削ステップと、
前記前進掘削ステップの後、前記後胴グリッパを解除して前記後胴に設けられる走行装置を接地する後胴走行装置接地ステップと、
前記後胴走行装置接地ステップの後、前記伸縮機構を縮めて前記後胴を前記走行装置とともに前進させる後胴前進ステップと、を含む、
移動方法。
掘削物を掘削するためのカッタヘッドが取り付けられる前胴と、伸縮機構を介して前記前胴に接続される後胴と、前記前胴に設けられる前胴自重支持機構と、前記後胴に設けられる後胴グリッパと、走行装置と、を備えたトンネル掘削機を移動させるための移動方法であって、
前記後胴グリッパにより前記後胴をトンネルに固定する後胴固定ステップと、
前記後胴固定ステップの後、前記前胴自重支持機構を接地させて前記前胴の自重を支持する前胴自重支持ステップと、
前記前胴自重支持ステップの後、前記カッタヘッドにより前記前胴を前進させ掘削する前進掘削ステップと、
前記前進掘削ステップの後、前記後胴グリッパを解除して前記後胴に設けられる走行装置を接地する後胴走行装置接地ステップと、
前記後胴走行装置接地ステップの後、前記伸縮機構を縮めて前記後胴を前記走行装置とともに前進させる後胴前進ステップと、を含む、
移動方法。
【0195】
（付記１６）
掘削物を掘削するためのカッタヘッドが取り付けられる前胴と、伸縮機構を介して前記前胴に接続される後胴と、走行装置と、を備えたトンネル掘削機を移動させるための移動方法であって、
前記カッタヘッドによるトンネルの掘削が完了した後に、少なくとも前記カッタヘッドの前方のトンネル壁と前記カッタヘッドとの間に前記走行装置が許容できる距離だけ前記トンネル掘削機を後進させ、前記カッタヘッドに前記走行装置を取り付けた後、前記トンネル掘削機を後退させる、
移動方法。
掘削物を掘削するためのカッタヘッドが取り付けられる前胴と、伸縮機構を介して前記前胴に接続される後胴と、走行装置と、を備えたトンネル掘削機を移動させるための移動方法であって、
前記カッタヘッドによるトンネルの掘削が完了した後に、少なくとも前記カッタヘッドの前方のトンネル壁と前記カッタヘッドとの間に前記走行装置が許容できる距離だけ前記トンネル掘削機を後進させ、前記カッタヘッドに前記走行装置を取り付けた後、前記トンネル掘削機を後退させる、
移動方法。
【符号の説明】
【0196】
１，３０１…トンネル掘削システム、２…掘削運搬車両、３…掘削機、４…後続台車群、５…カッタヘッド、６…牽引ビーム、７…制御装置、１１…１番車両（後続台車）、１２…２番車両（後続台車）、１３…３番車両（後続台車）、１４…４番車両（後続台車）、１５…５番車両（後続台車）、１６…６番車両（後続台車）、１７…７番車両（後続台車）、２０…坑内運搬車（運搬車両）、３１…前胴、３２…後胴、３３…伸縮機構、３５…バーチカルサポート（前胴自重支持機構）、３６…グリッパ（後胴グリッパ）、３７…下グリッパ（後胴グリッパ）、４９…取付け部、５０，１００，２５０，３５０…走行装置、５１，１０１，２５１，３５１…車輪、５２，１０２，２５２，３５２Ａ，３５２Ｂ…可変機構、５３…ロッド、５５，１０５，２５５…ヨーイング機構、５７，２５７，３５７…ローリング機構、７０Ｌ，７０Ｒ，１２０Ｌ，１２０Ｒ，２７０Ｌ，２７０Ｒ…ピッチング機構、１０３，２５３…シリンダ、１０４…駆動装置、３２０…坑内運搬車（運搬車両）、４１１…１番車両（運搬車両）、４１２…２番車両（運搬車両）、４１３…３番車両（運搬車両）、４２０…坑内運搬車（運搬車両）、Ａ…角度
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】