特開 2024-117879 曲面吸着装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024117879

(43)【公開日】2024-08-30

(54)【発明の名称】曲面吸着装置

(51)【国際特許分類】

   B25B 11/00 20060101AFI20240823BHJP

【ＦＩ】

B25B11/00 B

【審査請求】有

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023023943

(22)【出願日】2023-02-20

(71)【出願人】

【識別番号】000189154

【氏名又は名称】カネテック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001726

【氏名又は名称】弁理士法人綿貫国際特許・商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】堀 元正

(72)【発明者】

【氏名】滝澤 優

【テーマコード（参考）】

3C020

【Ｆターム（参考）】

3C020WW03

(57)【要約】      （修正有）

【課題】簡易な構成で被吸着体の曲面に対して十分な吸着力が得られる反面、簡単な操作で被吸着体の曲面より剥離可能な曲面吸着装置を提供する。
【解決手段】希土類磁石７ａ，７ｂは、一対の磁極部材４ａ，４ｂから発生する磁束密度が長手方向に漸進変化するように装置本体の一部に偏在しており、装置本体は被吸着体の曲面に一対の磁極部材４ａ，４ｂの曲面が各々線接触して当該被吸着体を通過する磁気回路が形成されて吸着される。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

装置本体を磁性体である被吸着体の曲面に吸着させることが可能な曲面吸着装置であって、
前記装置本体に配置され被吸着体との間に磁気回路を形成する磁束を発生させる希土類磁石と、
前記希土類磁石の磁極と磁性材よりなる突条部材が各々隣接配置され、少なくとも被吸着体との接触面が曲面に形成され互いに平行配置された一対の磁極部材と、を備え、
前記希土類磁石は、前記一対の磁極部材から発生する磁束密度が長手方向に漸進変化するように前記装置本体の一部に偏在しており、前記装置本体は被吸着体の曲面に前記一対の磁極部材の曲面が各々線接触して当該被吸着体を通過する磁気回路が形成されて吸着される曲面吸着装置。

【請求項2】

前記一対の磁極部材の長手方向で前記希土類磁石と隣接する磁束密度が最も高い部位を軸として前記装置本体を回転操作することで、前記一対の磁極部材と被吸着体との吸着状態が解除可能となる請求項１記載の曲面吸着装置。

【請求項3】

前記装置本体に作業者が把持する取手部を備えている請求項１又は請求項２記載の曲面吸着装置。

【請求項4】

前記取手部は、前記装置本体に配置された前記希土類磁石と離れる方向に延設されている請求項３記載の曲面吸着装置。

【請求項5】

前記装置本体である磁性材と、当該磁性材の長手方向一端側に偏って重ねて配置された一対の希土類磁石に前記一対の磁極部材が曲面を外方に向けて各々重ねて平行配置されている請求項１又は請求項２記載の曲面吸着装置。

【請求項6】

前記装置本体である磁性材と、当該磁性材の長手方向中央部に重ねて配置された一対の希土類磁石に前記一対の磁極部材が曲面を外方に向けて重ねて平行配置されている請求項１又は請求項２記載の曲面吸着装置。

【請求項7】

前記装置本体である非磁性材と、当該非磁性材の長手方向一端側に偏って希土類磁石が配置され、前記希土類磁石を挟んで一対の磁極部材が曲面を外方に向けて平行配置されている請求項１又は請求項２記載の曲面吸着装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、装置本体を磁性体である被吸着体の曲面に吸着させることが可能な曲面吸着装置に関する。

【背景技術】

【0002】

工場や工事現場等で金属円筒管や金属円柱材など曲面を有するワークを搬送したり、金属管どうしを接続するために位置合わせたりする際に、作業者が安全にワークをハンドリングするためにワークに磁石を有する操作部材を吸着させて操作することが試行されている。

【0003】

一般にフェライト磁石などの板状固形磁石は、柔軟性に乏しく、磁石吸着面と被吸着体の曲面との間にエアギャップを生じ易いため、十分な吸着力が得られない。板状磁石をＶ字状にして複数箇所で吸着させたとしても、吸着力は不足する。これに対して、希土類磁石を用いた板状固形磁石は、吸着力が強すぎて、一旦被吸着体に吸着すると、容易に剥離させることが困難になる。特に、平面どうしが吸着した場合は剥がし難くなる。

【0004】

尚、被吸着体からの剥離性を高めるため、磁束発生源として永久磁石に替えて電磁石を用いることも考えられる。しかしながら、電流をオンオフする際のスイッチを設ける必要があるため、部品点数が増えるうえに、屋外で使用する場合には防水性を確保する必要があるため、製造コストが増えて使い難さも伴う。

【0005】

作業現場で用いられる操作部材ではないが、曲面を有する金属製の被吸着体にワークを吸着固定する技術としては以下のものが提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開昭５５－２３７６３号公報

【特許文献2】特許第４３７８６６８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、上述した特許文献１の構成では、板状磁石吸着面と被吸着体の曲面との間にエアギャップを生じ易く、フェライト磁石では十分な吸着力が得られない。
特許文献２の構成では、被吸着体の吸着面に対峙するヨーク端面に、曲面の曲率に応じた加工が必要なため、工数が増えて製造コストが嵩む。希土類磁石を用いているため、曲面に対して十分な吸着力は得られる反面、一旦吸着したヨークを作業者の力のみで曲面から剥離するのは容易ではない。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明はこれらの課題を解決すべくなされたものであり、その目的とするところは、簡易な構成で被吸着体の曲面に対して十分な吸着力が得られる反面、簡単な操作で被吸着体の曲面より剥離可能な曲面吸着装置を提供することにある。

【0009】

本発明は上記目的を達成するため、磁気吸着装置は次の構成を備える。
装置本体を磁性体である被吸着体の曲面に吸着させることが可能な曲面吸着装置であって、前記装置本体に配置され被吸着体との間に磁気回路を形成する磁束を発生させる希土類磁石と、前記希土類磁石の磁極と磁性材よりなる突条部材が各々隣接配置され、少なくとも被吸着体との接触面が曲面に形成され互いに平行配置された一対の磁極部材と、を備え、前記希土類磁石は、前記一対の磁極部材から発生する磁束密度が長手方向に漸進変化するように前記装置本体の一部に偏在しており、前記装置本体は被吸着体の曲面に前記一対の磁極部材の曲面が各々線接触して当該被吸着体を通過する磁気回路が形成されて吸着されることを特徴とする。
上記構成によれば、一対の磁極部材と被吸着体は曲面どうしが各々線接触して希土類磁石より発生した磁束が被吸着体を通過する磁気回路を形成して吸着される。よって、簡易な構成により作業者は一対の磁極部材を被吸着体に向かって曲面どうしを各々線接触させるだけで装置本体が吸着し、希土類磁石を用いているため曲面どうしが線接触するだけでも十分な吸着力で吸着状態を維持することができる。
また、一対の磁極部材から発生する磁束密度が長手方向に漸進変化するようになっているため、一対の磁極部材のうち長手方向に比較的磁束密度の低い部位を利用して装置本体を変位させ易く、装置本体と被吸着体の吸着状態を曲面どうしの線接触状態から点接触状態へ変位させることにより容易に剥離させることができる。

【0010】

前記一対の磁極部材の長手方向で前記希土類磁石と隣接する磁束密度が最も高い部位を軸として前記装置本体を回転操作することで、前記一対の磁極部材と被吸着体との吸着状態が解除可能となるようにしてもよい。
このように、一対の磁極部材が希土類磁石と隣接する磁束密度が高い部位を軸として装置本体を回転操作することで、曲面どうしが線接触状態から点接触状態に変位して磁気抵抗が増大するので、装置本体を被吸着体より容易に剥離させることができる。

【0011】

前記装置本体に作業者が把持する取手部を備えていてもよい。また、前記取手部は、前記装置本体に配置された前記希土類磁石と離れる方向に延設されていてもよい。
これにより、作業者が取手部を把持して装置本体を変位操作できるので、作業性や操作性が向上する。特に、希土類磁石より離れた延設側の取手部を把持したまま回転操作することができるので操作性が良く、少ない回転力で装置本体を磁束密度が高い部位を軸として回転させて剥離させることができる。

【0012】

前記装置本体である磁性材と、当該磁性材の長手方向一端側に偏って重ねて配置された一対の希土類磁石に前記一対の磁極部材が曲面を外方に向けて各々重ねて平行配置されていてもよい。
これにより、一対の磁極部材の曲面を被吸着体の曲面に各々線接触させることで吸着保持され、一対の磁極部材の磁束密度が高い長手方向一端側を軸として長手方向他端側を回転操作することで、曲面どうしが線接触状態から点接触状態に変位し装置本体を被吸着体より容易に剥離させることができる。

【0013】

前記装置本体である磁性材と、当該磁性材の長手方向中央部に重ねて配置された一対の希土類磁石に前記一対の磁極部材が曲面を外方に向けて重ねて平行配置されていてもよい。
これにより、一対の磁極部材の曲面を被吸着体の曲面に各々線接触させることで吸着保持され、一対の磁極部材の磁束密度が高い長手方向中央部を軸として長手方向一端側又は他端側を回転操作することで、曲面どうしが線接触状態から点接触状態に変位し装置本体を被吸着体より容易に剥離させることができる。

【0014】

前記装置本体である非磁性材と、当該非磁性材の長手方向一端側に偏って希土類永久磁石が配置され、前記希土類磁石を挟んで一対の磁極部材が曲面を外方に向けて平行配置されていてもよい。
これにより、一対の磁極部材の曲面を被吸着体の曲面に各々線接触させることで吸着保持され、一対の磁極部材の磁束密度が高い長手方向一端側を軸として長手方向他端側を回転操作することで、曲面どうしが線接触状態から点接触状態に変位し装置本体を被吸着体より容易に剥離させることができる。

【発明の効果】

【0015】

簡易な構成で被吸着体の曲面に対して十分な吸着力が得られる反面、簡単な操作で被吸着体の曲面より剥離可能な曲面吸着装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】曲面吸着装置の正面図、平面図、左側面図、底面図である。

【図2】図１の曲面吸着装置を円筒管に吸着させた状態を示す斜視図である。

【図3】図１の曲面吸着装置を円筒管より取り外す手順を示す説明図である。

【図4】実施例１の曲面吸着装置の正面図、平面図、左側面図である。

【図5】図４の曲面吸着装置の分解斜視図である。

【図6】図４の曲面吸着装置の変形例を示す正面図、平面図、左側面図である。

【図7】図４の曲面吸着装置の変形例を示す正面図、平面図、左側面図である。

【図8】図４の曲面吸着装置の変形例を示す正面図、平面図、左側面図である。

【図9】図８の曲面吸着装置を円筒管より取り外す手順を示す説明図である。

【図10】実施例２の曲面吸着装置の正面図、平面図、左側面図、底面図である。

【図11】図１０の曲面吸着装置の分解斜視図である。

【図12】実施例３の曲面吸着装置の正面図、平面図、左側面図、底面図である。

【図13】図１２の曲面吸着装置の分解斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

［実施例１］
以下、実施例１に係る曲面吸着装置の概略構成について図１乃至図９を参照して説明する。曲面吸着装置１は、一例として工場や工事現場等で作業者が装置本体を磁性体である被吸着体（金属円筒体、金属円柱体など）の曲面に吸着させたまま搬送作業や位置合わせ作業などを行い、簡単な操作により被吸着体から容易に剥離させることが可能な用具である。

【0018】

図１（Ａ）～（Ｃ）において、曲面吸着装置１は、カバー２に覆われた装置本体の天面に環状の取手部３が設けられており、装置本体の底面側には磁性材よりなる一対の磁極部材４ａ，４ｂが突設されている。一対の磁極部材４ａ，４ｂは、後述するように、被吸着体５の曲面に当接して吸着するようになっている（図１（Ｃ）参照）。

【0019】

図４（Ａ）～（Ｄ）において、曲面吸着装置１は、装置本体となる台板６を構成する矩形の磁性板材を備えている。磁性板材は、例えば鉄、鉄合金、ＳＵＳ（ステンレススチール）などが用いられる。尚、以下の実施例では台板６と称して磁性板材として説明するが、更に板厚を増した磁性ブロック材を用いてもよい。図４（Ｃ）に示すように希土類磁石７ａ，７ｂは、台板６と一対の磁極部材４ａ，４ｂとの間に配置され、磁気回路を形成する磁束を発生させる。希土類磁石７ａ，７ｂとしては、例えばネオジム磁石、サマリウムコバルト磁石等が好適に用いられる。図４（Ａ）（Ｂ）（Ｄ）に示すように、一対の希土類磁石７ａ，７ｂは、台板６の長手方向一端側に偏って対向配置されている。各希土類磁石７ａ，７ｂの着磁方向は、Ｎ極又はＳ極が後述する磁極部材４ａ，４ｂに各々隣接し、Ｓ極又はＮ極が台板６に各々隣接している。これにより、図４（Ｃ）の二点鎖線矢印Ｐに示すように、希土類磁石７ａ→台板６→希土類磁石７ｂ→磁極部材４ｂ→磁極部材４ａに連なる磁路が形成される。尚、希土類磁石７ａ，７ｂの着磁方向は反対であってもよく、その場合の磁路は図４（Ｃ）の矢印Ｐと逆向きとなる。

【0020】

図４（Ａ）（Ｃ）に示すように一対の磁極部材４ａ，４ｂは、磁性材が用いられ、図１（Ｃ）に示すように少なくとも被吸着体５との接触面が曲面に形成されている。具体的には、一対の磁極部材４ａ，４ｂは、台板６の長手方向に沿って設けられた半円柱状の突条部材が互いに平行配置されている。突条部材としては、例えば鉄、鉄合金、ＳＵＳなどが用いられる。本実施例のように一対の磁極部材４ａ，４ｂの接触面が半円柱状の曲面のみの構成とした場合、図３（Ａ）の実線に示すように、装置本体が被吸着体５に吸着した状態では、一対の磁極部材４ａ，４ｂは曲面の母線方向に沿った線接触となるが、図３（Ｂ）に示すように９０度向きを変えるように変位させると、曲面どうしが点接触となるため、取り外しが極めて容易になるという利点がある。本実施例では、一対の磁極部材４ａ，４ｂは、長手方向一端側（図４（Ａ）右端）で希土類磁石７ａ，７ｂと隣接し、長手方向他端側（図４（Ａ）左端）では、台板６との間に空隙部８ａ，８ｂが各々形成されている（図４（Ａ）（Ｄ）参照）。

【0021】

尚、図４（Ｃ）に示すように一対の磁極部材４ａ，４ｂのカバー２からの突出高さは同じに形成されているが、被吸着体５（図１（ｃ）参照）の曲面形状に合わせて高さを変えてもよい。
本実施例では、一対の磁極部材４ａ，４ｂは、半円柱状に連なる突条部材を例示したが、他の形状、例えばかまぼこ状に連なる突条部材であってもよい。このように被吸着体５との接触面に曲面を含むことで、曲面吸着装置１を平板以外の丸棒やアングル鋼材などにも適用することができ、使用範囲が広がるうえに角部の変形や消耗で磁気低下を抑えることができる。
また、一対の磁極部材４ａ，４ｂの接触面は、被吸着体５の曲面と線接触するような曲面を一部に備えていれば、必ずしも曲面のみの突条部材に限らず曲面が面取りされていてもよい。更には、一対の磁極部材４ａ，４ｂの両端部４ｃは磁束が集中し易いエッジ部が形成されないよう、曲面状に各々形成されているのが好ましい。

【0022】

図４（Ａ）に示すように、取手部３は、台板６を覆うカバー２の上面に設けられている。すなわち、取手部３は、台板６に対して一対の磁極部材４ａ，４ｂが設けられた吸着面側とは反対面側に設けられている。取手部３は、図５に示すように両端部を台板６に止めねじ９ａ，９ｂによりねじ止め固定され、中途部は作業者が把持する環状に形成されている。
また、カバー２は、非磁性材（アルミ材若しくは非磁性のステンレススチール材など）が用いられ、曲面吸着装置１の一対の磁極部材４ａ，４ｂが露出する吸着面以外を覆っている。カバー２は、希土類磁石７ａ，７ｂを覆うことで、防水性や耐久性を向上させるために用いられる。また、カバー２が存在すると、希土類磁石７ａ，７ｂの端面から漏れた磁束により不用意な吸着動作が生ずることを防ぐことができる。カバー２は予め成形されたものを用いてもよいが、台板６と共にインサート成形により設けてもよい。

【0023】

希土類磁石７ａ，７ｂは、一対の磁極部材４ａ，４ｂから発生する磁束密度が長手方向に漸進変化するように台板６の一部に偏在している。具体的には図４（Ｂ）において、台板６の長手方向右端側に偏って重ねて配置された一対の希土類磁石７ａ，７ｂに一対の磁極部材４ａ，４ｂが曲面を外方に向けて各々重ねて互いに平行配置されている。希土類磁石７ａ，７ｂが設けられていない一対の磁極部材４ａ，４ｂの長手方向左端側は台板６との間に空隙部８ａ，８ｂが各々形成されている（図４（Ａ）（Ｄ）参照）。

【0024】

図５において、曲面吸着装置１の組み立ての一例について説明する。台板６には、６本の止めねじ１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆ（スリーブボルト）を用いて各々ねじ止めする。止めねじ１０ａ，１０ｂは、台板６に希土類磁石７ａ及び磁極部材４ａをこの順に重ね合わせて台板６及び希土類磁石７ａを貫通して磁極部材４ａを長手方向一端側でねじ止め固定する。止めねじ１０ｃは台板６を貫通して長手方向他端側で空隙部８ａを介して磁極部材４ａをねじ止め固定する。また、止めねじ１０ｄ，１０ｅは台板６に希土類磁石７ｂ及び磁極部材４ｂをこの順に重ね合わせて台板６及び希土類磁石７ｂを貫通して磁極部材４ｂを長手方向一端側でねじ止め固定する。また、止めねじ１０ｆは、台板６を貫通して長手方向他端側で空隙部８ｂを介して磁極部材４ｂをねじ止め固定する。これらを、カバー２内に収容して、カバー２上に取手部３を重ね合わせて、止めねじ９ａ，９ｂを取手部３及び台板６に各々ねじ止めすることにより一体に組み付けられる。
尚、上記実施形態は装置各部をねじ止め固定する組み立て例を示したが、ねじ止めだけではなく、部材同士を接着剤のみによる固定でもよいし、ねじ止め固定と接着固定を併用してもよい。希土類磁石以外の部材は、溶接固定でもよい。

【0025】

台板６に対する希土類磁石７ａ，７ｂの偏在から、図４（Ａ）に示すように、一対の磁極部材４ａ，４ｂから発生する磁束密度は長手方向右端が最も高く長手方向左端に向かって漸進低くなるように変化している。一対の磁極部材４ａ，４ｂは被吸着体５の曲面に各々線接触すると、一対の磁極部材４ａ，４ｂから被吸着体を通過する磁気回路が形成されて吸着するようになっている。すなわち、図４（Ｃ）の矢印Ｐに示すように、磁気回路は、希土類磁石７ａ→台板６→希土類磁石７ｂ→磁極部材４ｂ→被吸着体５（図１（Ｃ）参照）→磁極部材４ａを経て希土類磁石７ａに戻る磁路が形成される。図２に示すように、被吸着体５である円筒管の円筒面（曲面）に一対の磁極部材４ａ，４ｂが母線方向に沿って各々線接触して希土類磁石７ａ，７ｂより発生した磁束が被吸着体７を通過する磁気回路が形成されるので、曲面吸着装置１を十分な吸着力で曲面を有する被吸着体５に吸着させることができる。

【0026】

次に図２に示す被吸着体５に吸着した曲面吸着装置１を剥離させる手順の一例を、図３（Ａ）～（Ｃ）を参照して説明する。図２に示すように、曲面吸着装置１は、一対の磁極部材４ａ，４ｂは、これらの長手方向が被吸着体５である円筒管の母線方向に沿うように線接触で各々吸着されている。図３（Ａ）に示すように、一対の磁極部材４ａ，４ｂの長手方向で磁束密度が最も高い取手部３の上端側（図４（Ａ）参照）を軸として希土類磁石７ａ，７ｂより離れた磁束密度が低い取手部３の下端側を把持して装置本体を矢印方向（反時計回り方向）に例えば９０度回転させる。これにより、図３（Ｂ）に示すように、一対の磁極部材４ａ，４ｂと被吸着体５の曲面どうしが各々線接触した状態から点接触した状態となるように変位する。このように、一対の磁極部材４ａ，４ｂと被吸着体５の曲面どうしが線接触から点接触となるため磁気抵抗が増大するため、吸着力が弱まる。次いで、図３（Ｃ）に示すように、取手部３の長手方向左端側を外方に引っ張ると、一対の磁極部材４ａ，４ｂのうち長手方向で磁束密度が最も低い長手方向右端側が最後に残るため、曲面吸着装置１を被吸着体５から容易に剥離することができる。

【0027】

このように、簡易な装置構成で作業者は取手部３を把持したまま一対の磁極部材４ａ，４ｂを被吸着体５に向かって各々線接触させるだけで吸着し、希土類磁石７ａ，７ｂを用いているため曲面どうしが線接触しているだけでも十分な吸着力で曲面吸着装置１の吸着状態を維持することができる。
また、一対の磁極部材４ａ，４ｂから発生する磁束密度が台板６の長手方向に漸進変化するようになっているため、一対の磁極部材４ａ，４ｂのうち比較的磁束密度の低い部位を利用して装置本体を変位させ易く、曲面吸着装置１と被吸着体５の吸着状態を曲面どうしの線接触状態から点接触状態へ変位させることにより容易に剥離させることができる。

【0028】

尚、取手部３は、曲面吸着装置１の投影面積内で組み付けられる場合に限らず、図６乃至図８に示すように、取手部３が装置本体の投影面積より外方にはみ出して（オーバーハング状態で）組み付けられていてもよい。曲面吸着装置１の内部の構成は実施例１と同様である。図６（Ａ）～（Ｃ）は、台板６の長手方向両側に取手部３が延設された実施形態を示す。取手部３は、台板６より長いベース部３ａに環状部３ｂが止めねじ９ａ，９ｂによりねじ止め固定されている。このように、取手部３が、台板６の長手方向両側に延設されていると、作業者が把持する環状部３ｂの長さが長くなり、操作性が良いうえに、装置本体を変位させる際にてこの原理により希土類磁石７ａ，７ｂより離れた延設側の環状部３ｂを把持したまま曲面吸着装置１を一対の磁極部材４ａ，４ｂの磁束密度が高い部位を軸として少ない回転力で回転操作することが可能となる。尚、取手部３は台板６に対してねじ止め固定、接着固定、溶接固定、或いはこれらの併用のうちいずれでもよい。

【0029】

図７（Ａ）～（Ｃ）は、取手部３が装置本体の投影面積よりはみ出して組み付決られる他例を示す。取手部３は、台板６より長いベース部３ａに環状部３ｂが止めねじ９ａ，９ｂによりねじ止め固定されている。この場合、ベース部３ａ及び環状部３ｂを備えた取手部３は、台板６の長手方向一端側（右端側）に重ね合わせて設けられた一対の希土類磁石７ａ，７ｂとは反対側である長手方向他端側（左端側）において台板６より外方に延設されている。このように、取手部３が、台板６の長手方向他端側に延設されていると、作業者が把持する環状部３ｂの長さが長くなり、操作性が良いうえに、装置本体を変位させる際に、希土類磁石７ａ，７ｂより離れた延設側の環状部３ｂを把持したまま、てこの原理により曲面吸着装置１を一対の磁極部材４ａ，４ｂの磁束密度が高い部位を軸として少ない回転力で回転操作することが可能となる。尚、取手部３は台板６に対してねじ止め固定、接着固定、溶接固定、或いはこれらの併用のうちいずれでもよい。

【0030】

図８（Ａ）～（Ｃ）は、取手部３が装置本体の投影面積よりはみ出して組み付決られる他例を示す。取手部３は、台板６より長いベース部３ａに環状部３ｂが止めねじ９ａ，９ｂによりねじ止め固定されている構成は同様である。この場合、ベース部３ａ及び環状部３ｂを備えた取手部３は、台板６に一対の希土類磁石７ａ，７ｂが重ねて設けられた長手方向一端側（右端側）において、台板６から外方に延設されている。

【0031】

図９（Ａ）～（Ｃ）は、被吸着体５に吸着した図８に示す曲面吸着装置１を剥離させる手順の一例を示す。図９（Ａ）に示すように、曲面吸着装置１は、一対の磁極部材４ａ，４ｂの長手方向が被吸着体５である円筒管の母線方向に沿うように線接触で各々吸着されている。一対の磁極部材４ａ，４ｂの長手方向で磁束密度が最も高い下端側を軸として、台板６より外方に延設された取手部３を把持して装置本体を矢印方向（反時計回り方向）に例えば９０度回転させる。これにより、図９（Ｂ）に示すように一対の磁極部材４ａ，４ｂと被吸着体５の曲面どうしが各々線接触した状態から点接触した状態に変位する。このように、一対の磁極部材４ａ，４ｂと被吸着体５の曲面どうしが線接触から点接触となるため磁気抵抗が増大して吸着力が弱まる。次いで、図９（Ｃ）に示すように、台板６よりオーバーハングした取手部３を外方に引っ張ると、一対の磁極部材４ａ，４ｂの長手方向で磁束密度が最も低い長手方向左端側が最後に残るため曲面吸着装置１を被吸着体５から容易に剥離することができる。

【0032】

このように、希土類磁石７ａ，７ｂが配置された台板６の長手方向一端側から取手部３が外方に延設されていても、延設された取手部３を把持して操作することにより、てこの原理により曲面吸着装置１を一対の磁極部材４ａ，４ｂの磁束密度が高い部位を軸として少ない回転力で回転操作することが可能となる。

【0033】

いずれの場合も、希土類磁石７ａ，７ｂより離れた延設側の取手部３を把持したまま曲面吸着装置１を一対の磁極部材４ａ，４ｂの磁束密度が高い部位を軸として少ない回転力で回転操作することで被吸着体５の吸着面より剥離させることができるので操作性が向上する。
尚、取手部３は、環状の形態に限らず、他の形態、例えば台板６に対してＬ字型やＴ字型等に接続する形状であってもよい。また、作業者が台板６を直接把持して操作可能であれば、外付けの取手部３を省略してもよい。

【0034】

［実施例２］
以下、曲面吸着装置１の他例について説明する、実施例１と同一部材には同一番号を付して説明を援用するものとし、以下では異なる構成を中心に説明する。
図１０（Ａ）（Ｂ）（Ｄ）に示すように、台板６の長手方向中央部に一対の希土類磁石７ａ，７ｂが隣接して配置されている。具体的には、図１０（Ａ）において、平行配置された一対の磁極部材４ａ，４ｂの長手方向中央部に希土類磁石７ａ，７ｂが重ね合わせて配置されている。希土類磁石７ａ，７ｂが設けられていない一対の磁極部材４ａ，４ｂの両側部分は台板６との間に空隙部８ａ，８ｂが各々形成されている。

【0035】

図１０（Ａ）（Ｃ）に示すように一対の磁極部材４ａ，４ｂは、台板６の長手方向に沿って設けられた半円柱状の突条部材が互いに平行配置されている。突条部材としては、例えば鉄、鉄合金、ＳＵＳなどが用いられ、本実施例では、一対の磁極部材４ａ，４ｂは、長手方向中央部で希土類磁石７ａ，７ｂと重ね合わされ、長手方向両側では、台板６との間に空隙部８ａ，８ｂが各々形成されている（図１０（Ａ）（Ｄ）参照）。

【0036】

図１０（Ａ）に示すように、希土類磁石７ａ，７ｂの配置から、一対の磁極部材４ａ，４ｂから発生する磁束密度は、長手方向中央部が最も高くそれから左右両端に向かって漸進低くなるように変化している。図１０（Ｃ）の二点鎖線矢印Ｐに示すように、希土類磁石７ａ→台板６→希土類磁石７ｂ→磁極部材４ｂ→被吸着体５（図１（Ｃ）参照）→磁極部材４ａに連なる磁路が形成される。尚、希土類磁石７ａ，７ｂの着磁方向は反対であってもよく、その場合の磁路は図１０（Ｃ）の矢印Ｐと逆向きとなる。
これにより、一対の磁極部材４ａ，４ｂの曲面を被吸着体５の曲面に線接触させることで曲面吸着装置１が吸着保持され（図２参照）、磁極部材４ａ，４ｂの磁束密度が高い長手方向中央部を軸として長手方向一端側又は他端側の取手部３を把持して回転操作することで、曲面どうしが線接触状態から点接触状態に変位し装置本体を被吸着体５より容易に剥離させることができる（図３参照）。

【0037】

図１１において、図１０に示す曲面吸着装置１の組み立ての一例について説明する。台板６には、８本の止めねじ１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆ，１０ｇ，１０ｈ（スリーブボルト）を用いて各々ねじ止めする。止めねじ１０ｂ，１０ｃは、台板６に希土類磁石７ａ及び磁極部材４ａをこの順に重ね合わせて台板６及び希土類磁石７ａを貫通して磁極部材４ａを長手方向中央部でねじ止め固定する。また、止めねじ１０ｆ，１０ｇは台板６に希土類磁石７ｂ及び磁極部材４ｂをこの順に重ね合わせ台板６及び希土類磁石７ｂを貫通して磁極部材４ｂを長手方向中央部でねじ止め固定する。また、止めねじ１０ａ，１０ｄは、台板６を貫通して空隙部８ａを介して対峙する磁極部材４ａを長手方向両端側で各々ねじ止め固定する。止めねじ１０ｅ，１０ｈは、台板６を貫通し空隙部８ｂを介して対峙する磁極部材４ｂを長手方向両端側で各々ねじ止め固定する。これらを、カバー２内に収容して、カバー２上に取手部３を重ね合わせて、止めねじ９ａ，９ｂを取手部３及び台板６に各々ねじ止めすることにより一体に組み付けられる。
尚、上記実施形態は装置各部をねじ止め固定する組み立て例を示したが、ねじ止めだけではなく、部材同士を接着剤のみによる固定でもよいし、ねじ止め固定と接着固定を併用してもよい。希土類磁石以外の部材は、溶接固定でもよい。
また、図６乃至図８に示すように、取手部３が装置本体の投影面積より外方にはみ出して（オーバーハング状態で）組み付けられていてもよい。

【0038】

［実施例３］
次に曲面吸着装置１の他例について説明する、実施例１と同一部材には同一番号を付して説明を援用するものとし、以下では異なる構成を中心に説明する。
図１２（Ａ）に示すように、装置本体である台板６´として矩形状の非磁性板材が用いられる。この台板６´の長手方向一端側（右端）に希土類永久磁石７ａが偏在している。具体的には、図１２（Ｂ）において、台板６´の長手方向に沿って平行配置された一対の磁極部材４ａ，４ｂが、重ね合わせて保持されている。一対の磁極部材４ａ，４ｂはかまぼこ状に成形された先端部が曲面を有する突条部材が用いられる。突条部材としては、例えば鉄、鉄合金、ＳＵＳなどの磁性材が用いられる。台板６´に隣接する一対の磁極部材４ａ，４ｂに挟まれて台板６´の長手方向一端側に偏って希土類磁石７ａが重ね合わせて設けられている。希土類磁石７ａが設けられていない長手方向他端側は空隙部８ａが形成されている（図１２Ｄ参照）。

【0039】

この希土類磁石７ａの配置から、図１２（Ａ）に示すように、一対の磁極部材４ａ，４ｂから発生する磁束密度は、長手方向右端が最も高く長手方向左端に向かって漸進低くなるように変化している。図１２（Ｃ）の二点鎖線矢印Ｐに示すように、例えば、希土類磁石７ａ→磁極部材４ｂ→被吸着体５（図１（Ｃ）参照）→磁極部材４ａ→希土類磁石７ａに連なる磁路が形成される。尚、希土類磁石７ａの着磁方向は反対であってもよく、その場合の磁路は図１２（Ｃ）の矢印Ｐと逆向きとなる。
これにより、一対の磁極部材４ａ，４ｂの曲面を被吸着体５の曲面に線接触させることで曲面吸着装置１が吸着保持され（図２参照）、磁極部材４ａ，４ｂの磁束密度が高い長手方向右端側を軸として長手方向左端側の取手部３を把持して回転操作することで、曲面どうしが線接触状態から点接触状態に変位し装置本体を被吸着体５より容易に剥離させることができる（図３参照）。

【0040】

図１３において、図１２に示す曲面吸着装置１の組み立ての一例について説明する。台板６´には、６本の止めねじ１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆが用いられ、希土類磁石７ａを磁極部材４ａ，４ｂ間に固定する２本の止めねじ１０ｇ，１０ｈが用いられる。止めねじ１０ａ～１０ｃは、台板６´に磁極部材４ａを重ね合わせてねじ止め固定する。また、止めねじ１０ｄ～１０ｆは台板６´に磁極部材４ｂを重ね合わせて磁極部材４ａと平行配置となるようにねじ止め固定する。また、止めねじ１０ｇ，１０ｈは、磁極部材４ｂ及び希土類磁石７ａを貫通して磁極部材４ａとねじ止め固定する。これにより、希土類磁石７ａを磁極部材４ａ，４ｂ間に長手方向一端部（右端部）に偏ってねじ止め固定する。これらを、カバー２内に収容して、カバー２上に取手部３を重ね合わせて、止めねじ９ａ，９ｂを取手部３及び台板６に各々ねじ止め固定することにより一体に組み付けられる。
尚、上記実施形態は装置各部をねじ止め固定する組み立て例を示したが、ねじ止めだけではなく、部材同士を接着剤のみによる固定でもよいし、ねじ止め固定と接着固定を併用してもよい。希土類磁石以外の部材は、溶接固定でもよい。また、図６乃至図８に示すように、取手部３が装置本体の投影面積より外方にはみ出して（オーバーハング状態で）組み付けられていてもよい。

【0041】

上述した実施例１～３に示す曲面吸着装置１は、装置本体２の吸着面以外がカバー６に覆われていたが、吸着面を含めて全面をモールド樹脂で覆われていてもよい。

【符号の説明】

【0042】

１ 曲面吸着装置 ２ カバー ３ 取手部 ３ａ ベース部 ３ｂ 環状部 ４ａ，４ｂ 磁極部材 ４ｃ 端部 ５ 被吸着体 ６，６´ 台板 ７ａ，７ｂ 希土類磁石 ８ａ，８ｂ 空隙部 ９ａ，９ｂ，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆ，１０ｇ，１０ｈ 止めねじ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】