特開 2024-117893 車両制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024117893

(43)【公開日】2024-08-30

(54)【発明の名称】車両制御装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240823BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023023970

(22)【出願日】2023-02-20

(71)【出願人】

【識別番号】000006286

【氏名又は名称】三菱自動車工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100183689

【弁理士】

【氏名又は名称】諏訪 華子

(74)【代理人】

【識別番号】110003649

【氏名又は名称】弁理士法人真田特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】川添 信幸

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181CC02

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC14

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】車線変更に際して報知すべき他車両が存在する場合に、当該他車両へどの程度の注意を払うべきかをドライバーに認識させる。
【解決手段】車両制御装置１は、自車両１０が走行する第一車線Ｒ１に隣接する第二車線Ｒ２のうち自車両１０より後方の所定の検出範囲ＤＲ内を走行する他車両２０を検出する他車両検出部１Ａと、他車両検出部１Ａにより検出された他車両２０が所定の警告条件を満たす場合に他車両２０の注意度Ｃを設定する設定部１Ｃ，１Ｄと、設定部１Ｃ，１Ｄで設定された注意度Ｃが高いほどウィンカーレバー１１Ｌの操作反力を大きくする制御部１Ｆと、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両が走行する第一車線に隣接する第二車線のうち前記自車両より後方の所定の検出範囲内を走行する他車両を検出する他車両検出部と、
前記他車両検出部により検出された前記他車両が所定の警告条件を満たす場合に前記他車両の注意度を設定する設定部と、
前記設定部で設定された注意度が高いほどウィンカーレバーの操作反力を大きくする制御部と、を備える
ことを特徴とする、車両制御装置。

【請求項2】

前記設定部として、前記他車両が前記自車両の隣に到達するまでの時間に応じて前記注意度を設定する第一設定部を備え、
前記第一設定部は、前記時間が短いほど前記注意度を高く設定する
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記設定部として、前記自車両と前記他車両との距離に応じて前記注意度を設定する第二設定部を備え、
前記第二設定部は、前記距離が短いほど前記注意度を高く設定する
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記設定部として、前記自車両と前記他車両との距離に応じて前記注意度を設定する第二設定部を備え、
前記第二設定部は、前記距離が短いほど前記注意度を高く設定する
ことを特徴とする、請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記自車両に対する前記他車両の相対速度が所定閾値よりも大きいかを判断する判断部を備え、
前記第一設定部は、前記判断部により前記相対速度が前記所定閾値よりも大きいと判断された場合に前記注意度を設定し、
前記第二設定部は、前記判断部により前記相対速度が前記所定閾値以下であると判断された場合に前記注意度を設定する
ことを特徴とする請求項４に記載の車両制御装置。

【請求項6】

前記設定部は、前記自車両が前記第二車線寄りを走行している場合には、前記自車両の位置が前記第二車線に近いほど、設定した前記注意度を引き上げる再設定を行う
ことを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の車両制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本件は、自車両の後側方を走行する他車両の存在を、車線変更時に自車両のドライバーへ報知する車両制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自車両の走行車線に隣接する隣接車線を走行する他車両に気付かずに車線変更をしようとするドライバーに対して、当該他車両の存在を報知（Blind Spot Warning：ＢＳＷ）する車両制御装置が知られている。このような車両制御装置には、音や表示による報知に代えて、或いは、加えて、ウィンカーレバーを制御することで報知するものがある。

【0003】

例えば、特許文献１には、自車両の後側方に警告すべき他車両が存在すると判断した場合に、ウィンカーレバーを用いて報知する車線変更報知装置が開示されている。この装置では、ウィンカーレバーを中立位置から動かせないようにしたり、ウィンカーレバーを操作してもウィンカーレバーが中立位置に戻されるようにしたりすることで、他車両が存在することが報知される。なお、特許文献１において、上記の判断は、ウィンカーレバーが操作されたこと、操舵角が大きく変化したこと、又は、自車両の前方に障害物が存在することを契機として実施されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平９－１３２０９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、特許文献１の装置では、ウィンカーレバーを用いた報知が、上述の通り、ウィンカーレバーを動かないようにするか、操作してもウィンカーレバーが中立位置に戻されるようにするか、の二択でしかない。このため、ドライバーに対して、このドライバーが後側方の他車両へどの程度の注意を払うべきかを報知することが難しい。

【0006】

本件は、上記のような課題に鑑み創案されたものであり、車線変更に際して報知すべき他車両が存在する場合に、当該他車両へどの程度の注意を払うべきかをドライバーに認識させることができる車両制御装置を提供することを目的の一つとする。なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的である。

【課題を解決するための手段】

【0007】

開示の車両制御装置は、以下に開示する態様又は適用例として実現でき、上記の課題の少なくとも一部を解決する。
ここで開示する車両制御装置は、自車両が走行する第一車線に隣接する第二車線のうち前記自車両より後方の所定の検出範囲内を走行する他車両を検出する他車両検出部と、前記他車両検出部により検出された前記他車両が所定の警告条件を満たす場合に前記他車両の注意度を設定する設定部と、前記設定部で設定された注意度が高いほどウィンカーレバーの操作反力を大きくする制御部と、を備える。

【発明の効果】

【0008】

開示の車両制御装置によれば、車線変更に際して報知すべき他車両が存在する場合に、当該他車両へどの程度の注意を払うべきかをドライバーに認識させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係る車両制御装置が適用された車両及びその周辺の道路を示す模式図と、車両制御装置のブロック図と、を併せて示す図である。

【図2】図１の車両制御装置が備える第一設定部により設定される注意度と、予想時間の閾値と、の関係を規定した表の一例である。

【図3】図１の第一設定部によって注意度が設定されるケースの一例を示した図である。

【図4】図１の第一設定部によって注意度が設定されるケースの他の例を示した図である。

【図5】図１の第一設定部によって注意度が設定されないケースの一例を示した図である。

【図6】図１の車両制御装置が備える第二設定部により設定される注意度と、車間距離の閾値と、の関係を規定した表の一例である。

【図7】図１の第二設定部によって注意度が設定されるケースの一例を示した図である。

【図8】図１の車両制御装置が備える再設定部が注意度の再設定をする際に、設定した注意度に加算される加算値と、偏向長さの閾値と、の関係を規定した表の一例である。

【図9】図１の車両制御装置で実施される制御を説明するためのフローチャート例である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

図面を参照して、実施形態としての車両制御装置について説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。

【0011】

［１．概要］
図１は、本実施形態の車両制御装置１（以下、単に「制御装置１」とよぶ）が適用された車両１０及びその周辺の道路を示す模式図と制御装置１のブロック図とを併せて示す図である。制御装置１は、車両１０を制御する電子制御装置（コンピューター）である。以下、制御装置１により制御される車両１０を、「自車両１０」ともよぶ。なお、制御装置１は、図１に示すように自車両１０に搭載されるものであってもよく、自車両１０の外部に設けられて自車両１０を遠隔で制御するものであってもよい。

【0012】

制御装置１は、自車両１０が走行する第一車線Ｒ１に隣接する第二車線Ｒ２のうち、自車両１０より後方の所定の検出範囲ＤＲ内を走行する他車両２０を検出する。そして、制御装置１は、検出された他車両２０が所定の警告条件を満たす場合に他車両２０の注意度Ｃを設定し、設定した注意度Ｃが高いほどウィンカーレバー１１Ｌの操作反力を大きくする。制御装置１は、このように、第一車線Ｒ１から第二車線Ｒ２への車線変更時（以下、単に「車線変更時」とよぶ）に操作されるウィンカーレバー１１Ｌの操作反力を注意度Ｃに応じて変更することで、他車両２０の存在とその注意度Ｃとを自車両１０のドライバーに対して報知するものである。なお、図１では、第一車線Ｒ１の右隣りに位置する第二車線Ｒ２のみを例示しているが、第二車線Ｒ２は、第一車線Ｒ１の左隣りに位置する車線であってもよい。

【0013】

制御装置１による他車両２０の検出は、例えば、自車両１０に搭載されたレーダー１４から伝達された情報に基づいて行われる。検出範囲ＤＲは、第二車線Ｒ２のうち自車両１０よりも後方の範囲であって、例えば、自車両１０の後端位置から、レーダー１４の検知可能範囲の後端までの範囲とされる。

【0014】

注意度Ｃは、例えば、１～３の三段階で設定される。注意度Ｃが高いほど、自車両１０の車線変更時に他車両２０と接触する可能性が高いことを示す。ウィンカーレバー１１Ｌの操作反力の変更は、例えば、ウィンカーレバー１１Ｌを含むターンシグナルスイッチ装置１１を制御することで実施される。

【0015】

なお、制御装置１による注意度Ｃの設定やウィンカーレバー１１Ｌの操作反力の変更は、ウィンカーレバー１１Ｌが操作されたか否かによらず実施される。例えば、自車両１０の主電源の投入中に随時実施されてもよく、あるいは、自車両１０の車速が０でないときに実施されてもよい。制御装置１は、このようにウィンカーレバー１１Ｌの操作反力を予め変更しておくことで、ウィンカーレバー１１Ｌが操作された際に、ドライバーに対する速やかな報知を実現する。

【0016】

本実施形態において、制御装置１は、注意度Ｃを二通りの方法で設定する。第一の設定方法では、他車両２０の先端が自車両１０の後端に達するまでの時間（Time to Collision：ＴＴＣ）に基づいて注意度Ｃが設定される。以下、この時間を「予想時間Ｔ」とよぶ。第一の設定方法において、制御装置１は、予想時間Ｔが所定の判定時間Ｔｔｈ未満である場合に、予想時間Ｔが短いほど注意度Ｃを高く設定する。つまり、第一の設定方法において、上記の警告条件は、「予想時間Ｔが所定の判定時間Ｔｔｈ未満であること」となる。判定時間Ｔｔｈについては後述する。

【0017】

第二の設定方法では、自車両１０と他車両２０との車間距離Ｄに基づいて注意度Ｃが設定される。第二の設定方法において、制御装置１は、車間距離Ｄが所定の判定距離Ｄｔｈ未満である場合に、車間距離Ｄが短いほど注意度Ｃを高く設定する。つまり、第二の設定方法において、上記の警告条件は、「車間距離Ｄが所定の判定距離Ｄｔｈ未満であること」となる。判定距離Ｄｔｈについては後述する。

【0018】

また、本実施形態の制御装置１は、自車両１０に対する他車両２０の相対速度Ｖ（他車両２０の車速から自車両１０の車速を減じた値）が所定閾値Ｖｔｈよりも大きいかを判断し、この判断結果に基づいて上記二つの設定方法のいずれの方法で注意度Ｃを設定するかを決定する。制御装置１は、相対速度Ｖが所定閾値Ｖｔｈよりも大きい場合には、第一の設定方法で注意度Ｃを設定し、相対速度Ｖが所定閾値Ｖｔｈ以下の場合には、第二の設定方法で注意度Ｃを設定する。

【0019】

所定閾値Ｖｔｈは、他車両２０が自車両１０に接近しているか否かを判断するための閾値であって、例えば、５［ｋｍ／ｈ］とされる。つまり、制御装置１は、他車両２０が自車両１０に接近している場合には第一の設定方法で注意度Ｃを設定し、自車両１０と他車両２０とが略並走している場合、あるいは、自車両１０と他車両２０とが離れていく場合には第二の設定方法で注意度Ｃを設定する。これにより、他車両２０の走行状態をも考慮した適切な報知が実現される。

【0020】

ところで、自車両１０は、車線変更時に、第一車線Ｒ１上の第二車線Ｒ２寄りの位置を走行している場合、第一車線Ｒ１の中央を走行している場合よりも早く第二車線Ｒ２に進入する。このため、ドライバーが他車両２０に気付かずに車線変更しようとした場合には、前者の場合の方が後者の場合よりも他車両２０と接触する可能性が高くなる。

【0021】

そこで、本実施形態の制御装置１は、自車両１０が第二車線Ｒ２寄りを走行しているか否かを判断し、自車両１０が第二車線Ｒ２寄りを走行している場合には、自車両１０の位置が第二車線Ｒ２に近いほど、設定した注意度Ｃを引き上げる再設定を行う。

【0022】

本実施形態において、制御装置１は、第一車線Ｒ１の車線中央に対して、自車両１０の幅方向の中央位置が、第二車線Ｒ２側に寄っている長さ（以下、「偏向長さＬ」とよぶ）を算出する。偏向長さＬの算出は、例えば、自車両１０に搭載された前方カメラ１６から伝達された情報に基づいて行われる。そして、制御装置１は、偏向長さＬが所定の判定長さＬｔｈ以上である場合に、自車両１０が第二車線Ｒ２寄りを走行していると判断する。判定長さＬｔｈについては後述する。

【0023】

制御装置１は、自車両１０が第二車線Ｒ２寄りを走行している場合には、偏向長さＬが長いほど、設定した注意度Ｃを引き上げる。例えば、第一の設定方法又は第二の設定方法で注意度Ｃとして「１」を設定した場合、制御装置１は、設定した注意度Ｃを偏向長さＬに応じて「＋１」又は「＋２」だけ引き上げて、注意度Ｃとして「２」又は「３」を再設定する。

【0024】

なお、制御装置１は、設定した注意度Ｃに応じて、視覚的に他車両２０の存在及びその注意度Ｃを報知してもよい。制御装置１による視覚的な報知は、例えば、自車両１０のディスプレイ１２を制御することで実施される。また、制御装置１は、ウィンカーレバー１１Ｌが操作されたことを示す信号をターンシグナルスイッチ装置１１から受信した場合には、設定した注意度Ｃに応じて、聴覚的に他車両２０の存在及びその注意度Ｃを報知してもよい。制御装置１による聴覚的な報知は、例えば、自車両１０のスピーカ１３を制御することで実施される。制御装置１は、このように車線変更時に注意すべき他車両２０の存在及びその注意度Ｃを、ドライバーの視覚，聴覚及び触覚の三つの感覚で知覚させるように報知することで、他車両２０へどの程度の注意を払うべきかをより強くドライバーに認識させる。

【0025】

［２．装置（ハードウェア）構成］
図１を参照しながら、各装置構成について詳述する。制御装置１は、上述の通り、自車両１０を制御する電子制御装置（コンピューター）であり、マイクロプロセッサー（中央処理装置），メモリ（メインメモリ），記憶装置（ストレージ），インタフェース装置などが内蔵される。

【0026】

制御装置１の制御対象には、自車両１０のターンシグナルスイッチ装置１１，ディスプレイ１２，スピーカ１３が含まれる。ターンシグナルスイッチ装置１１は、図示しないターンシグナル（方向指示灯）の作動状態を制御するためのスイッチであり、自車両１０のステアリングコラムに片持ち支持されたウィンカーレバー１１Ｌを有する。ウィンカーレバー１１Ｌの操作反力は、例えば、ターンシグナルスイッチ装置１１に内蔵された図示しないバネの反発力を変更することで実現される。なお、ターンシグナルスイッチ装置１１は、ウィンカーレバー１１Ｌが操作された場合に、ウィンカーレバー１１Ｌが操作されたことを示す信号を制御装置１に伝達してよい。

【0027】

ディスプレイ１２は、自車両１０のドライバーに視覚情報を提供する画面を表示するものであり、例えば液晶ディスプレイ，有機EL（Electro-Luminescence）ディスプレイ，ヘッドアップディスプレイ（プロジェクタ）などである。ディスプレイ１２は、自車両１０の車室内における任意の位置に配置され、好ましくはドライバーから見やすい位置（例えばステアリングの前方）に配置される。スピーカ１３は、自車両１０のドライバーに聴こえる音声やブザー音等を吹鳴する音響装置である。

【0028】

制御装置１に情報を入力する入力装置には、自車両１０のレーダー１４及び前方カメラ１６が含まれる。また、自車両１０の車速センサ１５も上記の入力装置に含まれる。車速センサ１５は、自車両１０の車速Ｖ１０を検出するセンサである。ウィンカーレバー１１Ｌの操作に係る信号が制御装置１に伝達される場合には、上記のターンシグナルスイッチ装置１１も入力装置に含まれてよい。制御装置１は、これらの各種装置から得られる情報に基づいて、制御対象の作動状態を制御する。

【0029】

レーダー１４は、自車両１０から自車両１０の後方に位置する対象物までの距離や方向を測る電波探知機であり、例えば、ミリ波レーダーが適用される。対象物としては、例えば、他車両２０や、第一車線Ｒ１及び第二車線Ｒ２のそれぞれを区画する白線やガードレールなどが挙げられる。レーダー１４は、例えば、自車両１０のリアバンパーの右端部及び左端部のそれぞれに内蔵され、少なくとも自車両１０よりも後方の検出範囲ＤＲが観測範囲に含まれるように設定される。なお、レーダー１４は、ミリ波レーダーに限らず、例えば、赤外線レーダーや超音波レーダー、レーザーレーダーでもよい。

【0030】

前方カメラ１６は、自車両１０の前方を撮影する撮像装置である。前方カメラ１６で撮影された画像データは、制御装置１に伝達される。なお、前方カメラ１６で撮影される画像データは、静止画であってもよく動画であってもよい。前方カメラ１６は、例えば、自車両１０の図示しないフロントガラスの上部且つ車幅方向中央部に配設される。

【0031】

［３．制御構成］
制御装置１には、上述の制御を実施する機能要素として、検出部１Ａ（他車両検出部），判断部１Ｂ，第一設定部１Ｃ，第二設定部１Ｄ，再設定部１Ｅ及び制御部１Ｆが設けられる。

【0032】

第一設定部１Ｃは、上述の第一の設定方法で注意度Ｃを設定する機能要素であり、第二設定部１Ｄは、上述の第二の設定方法で注意度Ｃを設定する機能要素である。第一設定部１Ｃ及び第二設定部１Ｄは、特許請求の範囲に記載の「設定部」として設けられる。また、再設定部１Ｅは、特許請求の範囲に記載の「設定部」に含まれる機能要素である。

【0033】

なお、これらの要素は電子回路（ハードウェア）によって実現してもよく、ソフトウェアとしてプログラミングされたものとしてもよいし、あるいはこれらの機能のうちの一部をハードウェアとして設け、他部をソフトウェアとしたものであってもよい。

【0034】

検出部１Ａは、検出範囲ＤＲ内を走行する他車両２０を検出するものである。本実施形態において、検出部１Ａは、検出範囲ＤＲ内を自車両１０と同方向に走行する他車両２０を検出する。

【0035】

検出部１Ａは、例えば、レーダー１４から取得した自車両１０と対象物との距離や方向の情報から、第一車線Ｒ１及び第二車線Ｒ２を認識するとともに、第二車線Ｒ２上（すなわち、検出範囲ＤＲ内）に他車両２０が存在するか否かを判定する。そして、検出部１Ａは、検出範囲ＤＲ内に他車両２０が存在すると判定した場合に、当該他車両２０が自車両１０と同方向に走行しているか否かを判定する。検出部１Ａは、当該他車両２０が同方向に走行していると判定した場合には、これを以て、「検出範囲ＤＲ内を走行する他車両２０を検出した」と判断する。

【0036】

他車両２０が自車両１０と同方向に走行しているか否かの判定として、検出部１Ａは、自車両１０に対する他車両２０の相対速度Ｖを算出し、算出した相対速度Ｖに基づいて当該判定を実施する。相対速度Ｖは、例えば、レーダー１４から取得された自車両１０と他車両２０との車間距離Ｄから、所定時間Δｔ経過後に取得した車間距離Ｄを、差し引いた値を算出し、算出した値を所定時間Δｔで除することで算出される。所定時間Δｔは、例えば、相対速度Ｖを算出可能な程度に短い時間に設定される。あるいは、他車両２０の車速を取得又は算出し、車速センサ１５で検出された自車両１０の車速Ｖ１０を減じることで相対速度Ｖを算出してもよい。

【0037】

そして、検出部１Ａは、算出した相対速度Ｖが、０［ｋｍ／ｈ］以上である場合には、他車両２０が自車両１０と同方向に走行しているものと判定する。また、検出部１Ａは、相対速度Ｖが０［ｋｍ／ｈ］未満（負の値）である場合には、相対速度Ｖの絶対値が、車速センサ１５で検出された車速Ｖ１０未満であるか否かを判定することで、他車両２０が自車両１０と同方向に走行しているか否かを判定する。

【0038】

検出部１Ａは、検出範囲ＤＲ内を走行する他車両２０を検出した場合、他車両２０を検出したことを示す信号を判断部１Ｂに伝達する。このとき、検出部１Ａは、算出した相対速度Ｖも併せて判断部１Ｂに伝達してよい。また、検出部１Ａは、取得した車間距離Ｄ及び算出した相対速度Ｖを第一設定部１Ｃや第二設定部１Ｄに伝達してよい。

【0039】

判断部１Ｂは、検出部１Ａから信号を受信した場合に、相対速度Ｖが所定閾値Ｖｔｈよりも大きいかを判断するものである。判断部１Ｂは、上述の通り、相対速度Ｖが所定閾値Ｖｔｈよりも大きい場合には、他車両２０が接近しているものと判断して、第一設定部１Ｃに判断結果を伝達する。一方で、判断部１Ｂは、相対速度Ｖが所定閾値Ｖｔｈ以下である場合には、他車両２０が接近していないものと判断して、第二設定部１Ｄに判断結果を伝達する。

【0040】

第一設定部１Ｃは、上述の第一の設定方法、すなわち、予想時間Ｔに基づいて注意度Ｃを設定するものである。第一設定部１Ｃは、検出部１Ａから取得した情報に基づき予想時間Ｔを算出し、算出した予想時間Ｔが判定時間Ｔｔｈ未満である場合に、予想時間Ｔに基づいて注意度Ｃを設定する。また、第一設定部１Ｃは、設定した注意度Ｃを再設定部１Ｅに伝達する。

【0041】

予想時間Ｔの算出は、検出部１Ａから取得した車間距離Ｄを相対速度Ｖで除することで算出される。そして、第一設定部１Ｃは、算出した予想時間Ｔが判定時間Ｔｔｈ未満である場合に、予想時間Ｔが短いほど注意度Ｃを高く設定する。

【0042】

第一設定部１Ｃは、例えば、図２に示すような、注意度Ｃと予想時間Ｔの閾値との関係を規定した表に基づき注意度Ｃを設定する。図２は、第一の設定方法で注意度Ｃが設定される場合に、注意度Ｃの値の設定に用いる予想時間Ｔの閾値（下限値及び上限値）を、注意度Ｃごとに予め設定した表の一例である。第一設定部１Ｃは、予想時間Ｔが、図２の表の右列に示す閾値のどの範囲内に該当するかを判断し、該当する閾値の範囲に対応する注意度Ｃを図２の表の左列から特定し、この値を予想時間Ｔに基づく注意度Ｃとして設定する。なお、図２では、予想時間Ｔが５［ｓｅｃ］以上の場合には、車線変更時における他車両２０との接触の可能性は低いものとして、注意度Ｃが設定されない。つまり、図２では、上記の判定時間Ｔｔｈが、５［ｓｅｃ］に設定されている。

【0043】

図３～図５を参照して、第一設定部１Ｃで設定される注意度Ｃについて詳述する。なお、図３～図５のケースでは、後述するように、相対速度Ｖが所定閾値Ｖｔｈ（＝５［ｋｍ／ｈ］）よりも大きい値であるため、注意度Ｃが第一設定部１Ｃで設定される。

【0044】

図３は、５０［ｋｍ／ｈ］で走行する自車両１０の後端位置を０［ｍ］として、他車両２０が、自車両１０の２５［ｍ］後方を７０［ｋｍ／ｈ］で接近しているケースを図示したものである。この場合、車間距離Ｄは２５［ｍ］となり、相対速度Ｖは２０［ｋｍ／ｈ］（＝７０［ｋｍ／ｈ］－５０［ｋｍ／ｈ］）となる。

【0045】

このとき、予想時間Ｔは、４．５［ｓｅｃ］と算出される。第一設定部１Ｃは、図２の表を参照して、算出した予想時間Ｔに対応する注意度Ｃを設定する。この場合、注意度Ｃには「１」が設定される。

【0046】

一方で、図４は、図３よりも短い予想時間Ｔが算出されるケースを図示したものである。図４では、５０［ｋｍ／ｈ］で走行する自車両１０に対して、他車両２０が、自車両１０の７０［ｍ］後方を１３０［ｋｍ／ｈ］で接近しているケースを図示している。この場合、車間距離Ｄは７０［ｍ］となり、相対速度Ｖは８０［ｋｍ／ｈ］（＝１３０［ｋｍ／ｈ］－５０［ｋｍ／ｈ］）となる。

【0047】

このとき、予想時間Ｔは、図３のケースの予想時間Ｔよりも短い３．１５［ｓｅｃ］（＜４．５［ｓｅｃ］）と算出される。第一設定部１Ｃは、図２の表を参照して、算出した予想時間Ｔに対応する注意度Ｃを設定する。この場合、注意度Ｃには、図３のケースで設定される注意度Ｃよりも高い「２」が設定される。

【0048】

図５は、注意度Ｃが設定されないケースを図示したものである。図５では、５０［ｋｍ／ｈ］で走行する自車両１０に対して、他車両２０が、自車両１０の５０［ｍ］後方を７０［ｋｍ／ｈ］で接近しているケースを図示している。この場合、車間距離Ｄは５０［ｍ］となり、相対速度Ｖは２０［ｋｍ／ｈ］（＝７０［ｋｍ／ｈ］－５０［ｋｍ／ｈ］）となる。

【0049】

このとき、予想時間Ｔは、９［ｓｅｃ］と算出される。第一設定部１Ｃは、図２の表を参照して、算出した予想時間Ｔに対応する注意度Ｃを設定する。この場合、予想時間Ｔは、判定時間Ｔｔｈ（＝５［ｓｅｃ］）以上の９［ｓｅｃ］であるため、第一設定部１Ｃは、所定の警告条件を満たさないものと判断して、注意度Ｃを設定しない。

【0050】

第二設定部１Ｄは、上述の第二の設定方法、すなわち、車間距離Ｄに基づいて注意度Ｃを設定するものである。第二設定部１Ｄは、検出部１Ａから取得した車間距離Ｄが判定距離Ｄｔｈ未満である場合に、車間距離Ｄが短いほど注意度Ｃを高く設定する。また、第二設定部１Ｄは、設定した注意度Ｃを再設定部１Ｅに伝達する。

【0051】

第二設定部１Ｄは、例えば、図６に示すような、注意度Ｃと車間距離Ｄの閾値との関係を規定した表に基づき注意度Ｃを設定する。図６は、第二の設定方法で注意度Ｃが設定される場合に、注意度Ｃの値の設定に用いる車間距離Ｄの閾値（下限値及び上限値）を、注意度Ｃごとに予め設定した表の一例である。第二設定部１Ｄは、車間距離Ｄが、図６の表の右列に示す閾値のどの範囲内に該当するかを判断し、該当する閾値の範囲に対応する注意度Ｃを図６の表の左列から特定し、この値を車間距離Ｄに基づく注意度Ｃとして設定する。なお、図６では、車間距離Ｄが５［ｍ］以上の場合には、車線変更時における他車両２０との接触の可能性は低いものとして、注意度Ｃが設定されない。つまり、図６では、上記の判定距離Ｄｔｈが、５［ｍ］に設定されている。

【0052】

図７を参照して、第二設定部１Ｄで設定される注意度Ｃについて詳述する。なお、図７のケースでは、後述するように、相対速度Ｖが所定閾値Ｖｔｈ（＝５［ｋｍ／ｈ］）以下の値であるため、注意度Ｃが第二設定部１Ｄで設定される。

【0053】

図７は、５０［ｋｍ／ｈ］で走行する自車両１０の後端位置を０［ｍ］として、他車両２０が、自車両１０の４［ｍ］後方を５０［ｋｍ／ｈ］で並走しているケースを図示したものである。この場合、車間距離Ｄは４［ｍ］となり、相対速度Ｖは０［ｋｍ／ｈ］（＝５０［ｋｍ／ｈ］－５０［ｋｍ／ｈ］）となる。第二設定部１Ｄは、図６の表を参照して、車間距離Ｄに対応する注意度Ｃを設定する。この場合、注意度Ｃには「１」が設定される。

【0054】

なお、図示は省略するが、図７のケースと同様の状況で、例えば車間距離Ｄが３［ｍ］である場合には、第二設定部１Ｄは、図６の表を参照して、図７のケースで設定される注意度Ｃよりも高い「２」を注意度Ｃとして設定する。第二設定部１Ｄは、このように車間距離Ｄが短いほど注意度Ｃを高く設定する。

【0055】

再設定部１Ｅは、自車両１０が第二車線Ｒ２寄りを走行している場合に、自車両１０の位置が第二車線Ｒ２に近いほど、設定した注意度Ｃを引き上げる再設定を行うものである。再設定部１Ｅは、上述の通り、偏向長さＬを算出し、算出した偏向長さＬに基づいて、自車両１０が第二車線Ｒ２寄りを走行しているか否かの判断及び注意度Ｃの再設定を実施する。

【0056】

偏向長さＬの算出に際し、再設定部１Ｅは、前方カメラ１６によって撮影された画像データを取得し、取得した画像データから白線やガードレールといった第一車線Ｒ１を区画する物体を抽出（識別）する。そして、再設定部１Ｅは、前方カメラ１６の中心から、識別した物体までの距離を算出することで、偏向長さＬを算出する。或いは、偏向長さＬは、レーダー１４から取得した対象物（ここでは、第一車線Ｒ１を区画する白線やガードレール）の方向や角度の情報に基づいて算出されてもよい。

【0057】

再設定部１Ｅは、例えば、図８に示すような、注意度Ｃの加算値と偏向長さＬの閾値との関係を規定した表に基づき注意度Ｃを再設定する。図８は、注意度Ｃの再設定に用いる偏向長さＬの閾値（下限値及び上限値）を、注意度Ｃに加算する値ごとに予め設定した表の一例である。再設定部１Ｅは、偏向長さＬが、図８の表の右列に示す閾値のどの範囲内に該当するかを判断し、該当する閾値の範囲に対応する加算値を図８の左列から特定し、この値を注意度Ｃに加えることで、注意度Ｃを再設定する。なお、図８では、偏向長さＬが０．５［ｍ］未満の場合には、自車両１０が第一車線Ｒ１の略中央を走行しているものとして、注意度Ｃは再設定されない。つまり、図８では、上記の判定長さＬｔｈが、０．５［ｍ］に設定されている。

【0058】

例えば、図３及び図４に破線で示すケースのように、自車両１０の中央が第一車線Ｒ１の車線中央に対して、第二車線Ｒ２側に０．９［ｍ］ずれている場合、再設定部１Ｅは、図８を参照して、注意度Ｃを「＋１」だけ引き上げる。つまり、図３の破線のケースでは、注意度Ｃが「１」から「２」に引き上げられ、図４の破線のケースでは、注意度Ｃが「２」から「３」に引き上げられる。また、図７に破線で示すケースのように、自車両１０の中央が第一車線Ｒ１の車線中央に対して、第二車線Ｒ２側に１．０［ｍ］ずれている場合、再設定部１Ｅは、図８を参照して、「＋１」よりも大きい「＋２」だけ注意度Ｃを引き上げる。つまり、図７の破線のケースでは、注意度Ｃが「１」から「３」に引き上げられる。

【0059】

なお、再設定部１Ｅは、再設定した注意度Ｃが飽和する（最大値である「３」を超える）場合には、その最大値を注意度Ｃとして再設定してよい。再設定部１Ｅで再設定された注意度Ｃ、或いは、再設定されなかった注意度Ｃは、制御部１Ｆに伝達される。

【0060】

制御部１Ｆは、再設定部１Ｅから伝達された注意度Ｃに応じてウィンカーレバー１１Ｌの操作反力を変更するものである。制御部１Ｆは、取得した注意度Ｃが高いほど、ウィンカーレバー１１Ｌの操作反力を大きくする。

【0061】

例えば、制御部１Ｆは、取得した注意度Ｃが「１」である場合には、ウィンカーレバー１１Ｌの操作反力が変更されない通常時よりも、ウィンカーレバー１１Ｌの操作反力を、操作反力が変更されたことにドライバーが気付ける程度に、僅かに重くする。これに対して、取得した注意度Ｃが「３」である場合には、通常時よりも、ウィンカーレバー１１Ｌの操作反力を、例えば、自車両１０のドライバーがウィンカーレバー１１Ｌの操作を継続することを躊躇う程度に十分に重くする。また、取得した注意度Ｃが「２」である場合には、注意度Ｃが「１」である場合と「３」である場合との中間の重さにする。

【0062】

また、制御部１Ｆは、伝達された注意度Ｃに応じた警告が表示されるようにディスプレイ１２を制御してよい。例えば、制御部１Ｆは、注意度Ｃが高いほど、よりドライバーの目につきやすい色や大きさで警告サインを表示する。制御部１Ｆは、ウィンカーレバー１１Ｌが操作されたことを示す信号をターンシグナルスイッチ装置１１から受信した場合には、伝達された注意度Ｃに応じた警告が吹鳴されるようにスピーカ１３を制御してよい。

【0063】

［４．フローチャート］
図９は、制御装置１で実施される上述の制御を説明するためのフローチャート例である。図９のフローチャートは、例えば、自車両１０の主電源が投入されているときに所定の演算周期で繰り返し実施され、自車両１０の主電源が切られたら終了する。

【0064】

ステップＳ１では、検出範囲ＤＲ内を走行する他車両２０を検出したか否かが判定される。ステップＳ１において、他車両２０を検出していないと判定された場合には、自車両１０のドライバーに対する報知は不要であると判断されて、このフローをリターンする。

【0065】

一方で、ステップＳ１において、他車両２０を検出したと判定された場合には、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、相対速度Ｖが所定閾値Ｖｔｈよりも大きいか否かが判定される。

【0066】

ステップＳ２において、相対速度Ｖが所定閾値Ｖｔｈよりも大きいと判定された場合には、他車両２０が自車両１０に接近しているものと判断されて、第一の設定方法によって注意度Ｃを設定する処理（ステップＳ３，Ｓ４）が実施される。すなわち、ステップＳ３で予想時間Ｔが判定時間Ｔｔｈよりも短いか否かが判定され、ステップＳ３の判定が成立した場合には、ステップＳ４で予想時間Ｔが短いほど注意度Ｃが高く設定される。その後、続くステップＳ７に進む。なお、ステップＳ３で、予想時間Ｔが判定時間Ｔｔｈ以上であると判定された場合には、所定の警告条件を満たさないものと判断されて（すなわち、自車両１０のドライバーに対する報知は不要であると判断されて）、このフローをリターンする。

【0067】

一方で、ステップＳ２において、相対速度Ｖが所定閾値Ｖｔｈ以下であると判定された場合には、他車両２０が自車両１０と並走しているか自車両１０から離れていくものと判断されて、第二の設定方法によって注意度Ｃを設定する処理（ステップＳ５，Ｓ６）が実施される。すなわち、ステップＳ５で車間距離Ｄが判定距離Ｄｔｈよりも短いか否かが判定され、ステップＳ５の判定が成立した場合には、ステップＳ６で車間距離Ｄが短いほど注意度Ｃが高く設定される。その後、続くステップＳ７に進む。なお、ステップＳ５で、車間距離Ｄが判定距離Ｄｔｈ以上であると判定された場合には、所定の警告条件を満たさないものと判断されて（すなわち、自車両１０のドライバーに対する報知は不要であると判断されて）、このフローをリターンする。

【0068】

ステップＳ７では、自車両１０が第二車線Ｒ２寄りを走行しているか否かが判定される。ステップＳ７において、自車両１０が第二車線Ｒ２寄りを走行していると判定された場合には、ステップＳ８に進む。ステップＳ８では、自車両１０の位置が第二車線Ｒ２に近いほど、設定した注意度Ｃを引き上げる再設定が実施され、ステップＳ９に進む。一方で、ステップＳ７において、判定が成立しなかった場合には、設定した注意度Ｃの再設定は不要と判断して、ステップＳ８の処理をスキップしてステップＳ９に進む。

【0069】

ステップＳ９～Ｓ１２では、設定した注意度Ｃに応じた報知が実施されて、このフローをリターンする。つまり、ステップＳ９では、設定した注意度Ｃが高いほど、ウィンカーレバー１１Ｌの操作反力が大きくなるようにターンシグナルスイッチ装置１１が制御される。また、ステップＳ１０では、設定した注意度Ｃが高いほど、よりドライバーの目につきやすい色や大きさで警告サインが表示されるようにディスプレイ１２が制御される。ステップＳ１１では、ウィンカーレバー１１Ｌの操作があったか否かが判定され、判定が成立した場合には、ステップＳ１２で、設定した注意度Ｃが高いほど、よりドライバーに認識されやすい音が吹鳴されるようにスピーカ１３が制御される。なお、ステップＳ１１において、ウィンカーレバー１１Ｌの操作がないと判定された場合には、スピーカ１３による報知をスキップして、このフローをリターンする。

【0070】

［５．効果］
（１）上述の制御装置１では、検出部１Ａにより検出された他車両２０が警告条件を満たす場合に、当該他車両２０の注意度Ｃを設定する設定部（第一設定部１Ｃ及び第二設定部１Ｄ）が設けられる。また、制御部１Ｆは、設定された注意度Ｃが高いほど、ウィンカーレバー１１Ｌの操作反力を大きくする。制御装置１は、このように、設定した注意度Ｃが高いほどウィンカーレバー１１Ｌの操作反力を変更することで、車線変更に際して報知すべき他車両２０が存在する場合に、当該他車両２０へどの程度の注意を払うべきかをドライバーに認識させることができる。

【0071】

（２）上述した第一設定部１Ｃは、他車両２０が自車両１０の隣に到達するまでの予想時間Ｔが短いほど注意度Ｃを高く設定する。このように、第一設定部１Ｃが予想時間Ｔに応じて注意度Ｃを設定することで、一見、自車両１０と他車両２０との車間距離Ｄが長いため車線変更可能と思われる状況でも、他車両２０の存在とその注意度Ｃとについて適切に報知できる。

【0072】

（３）上述した第二設定部１Ｄは、自車両１０と他車両２０との車間距離Ｄが短いほど注意度Ｃを高く設定する。このように、第二設定部１Ｄが車間距離Ｄに応じて注意度Ｃを設定することで、自車両１０の後側方の死角にいる他車両２０の存在とその注意度Ｃとについて適切に報知できる。

【0073】

（４）上述した制御装置１は、自車両１０に対する他車両２０の相対速度Ｖが所定閾値Ｖｔｈよりも大きいかを判断する判断部１Ｂを備える。第一設定部１Ｃは、判断部１Ｂによる判断が成立した場合に注意度Ｃを設定し、第二設定部１Ｄは、判断部１Ｂによる判断が不成立である場合に注意度Ｃを設定する。つまり、第一設定部１Ｃで注意度Ｃが設定されるか第二設定部１Ｄで注意度Ｃが設定されるかが、判断部１Ｂの判断結果に応じて、択一的に選択される。これにより、第一設定部１Ｃでの処理と第二設定部１Ｄでの処理とが並行して実施されることがなく、制御装置１の処理（演算負荷）を軽くすることができる。

【0074】

また、制御装置１は、相対速度Ｖが所定閾値Ｖｔｈよりも大きい場合には、他車両２０が自車両１０に接近していると判断して、第一設定部１Ｃで注意度Ｃを設定する。一方で、制御装置１は、相対速度Ｖが所定閾値Ｖｔｈ以下である場合には、他車両２０が自車両１０と並走しているか離れていくと判断して、第二設定部１Ｄで注意度Ｃを設定する。このように、他車両２０の走行状態（他車両２０が接近しているか否か）をも考慮して、注意度Ｃの設定方法を適宜選択することで、適切な報知を実現できる。

【0075】

（５）上述した制御装置１は、自車両１０が第二車線Ｒ２寄りを走行している場合には、自車両１０の位置が第二車線Ｒ２に近いほど、設定した注意度Ｃを引き上げる再設定を実施する。上述の通り、自車両１０は、車線変更時に、第一車線Ｒ１上の第二車線Ｒ２寄りの位置を走行している場合に、第一車線Ｒ１の中央を走行している場合と比べて、他車両２０と接触する可能性が高くなる。これに対し、制御装置１が上記の再設定を実施することで、自車両１０の位置に応じた適切な注意度Ｃを設定できるため、より適切な報知を実現できる。

【0076】

［６．その他］
上述の制御装置１の構成及び制御装置１で実施される制御は一例である。また、制御装置１によって制御される自車両１０の構成も一例である。例えば、上述の検出部１Ａは、検出範囲ＤＲ内を「自車両１０と同方向に」走行する他車両２０を検出するものであったが、検出部１Ａは、単純に検出範囲ＤＲ内を走行する他車両２０を検出するものであってもよい。

【0077】

自車両１０には、レーダー１４に代えて、又は、加えて、自車両１０の後方を撮影する後方カメラ１７が設けられてよい。この場合、制御装置１は、後方カメラ１７から取得した情報を基に、他車両２０の検出や注意度Ｃの設定を実施してよい。例えば、検出部１Ａは、後方カメラ１７で撮像された画像データから対象物を識別することで、第一車線Ｒ１及び第二車線Ｒ２を認識し、第二車線Ｒ２上の検出範囲ＤＲ内を走行する他車両２０を検出してよい。また、車間距離Ｄは、例えば、後方カメラ１７で撮像された画像データの背景と対象物との大きさを比較することで推定されてよい。相対速度Ｖは、所定時間Δｔの前後で推定した車間距離Ｄの差分と所定時間Δｔとから算出されてよい。

【0078】

自車両１０には、レーダー１４に代えて、又は、加えて、車外のコンピューターと通信を行うことで他車両２０の情報を取得する通信装置１８が設けられてよい。また、自車両１０には、自車両１０の位置情報Ｐ１０（緯度，経度及び高度など）を計測する測位装置１９が設けられてもよい。この場合、通信装置１８は、例えば、車車間通信により、他車両２０の位置情報Ｐ２０や車速Ｖ２０を取得してよい。

【0079】

通信装置１８及び測位装置１９が設けられる場合、検出部１Ａは、通信装置１８から取得した他車両２０の位置情報Ｐ２０に基づき、検出範囲ＤＲを走行する他車両２０を検出してよい。また、車間距離Ｄは、通信装置１８から取得した他車両２０の位置情報Ｐ２０と、測位装置１９から取得した自車両１０の位置情報Ｐ１０とから算出されてよい。相対速度Ｖは、通信装置から取得した他車両２０の車速Ｖ２０と、車速センサ１５から取得した車速Ｖ１０とから算出されてよい。偏向長さＬは、測位装置１９から取得した自車両１０の位置情報Ｐ１０から算出されてもよい。

【0080】

制御装置１には、第一設定部１Ｃ及び第二設定部１Ｄに代えて、予想時間Ｔ及び車間距離Ｄに基づいて注意度Ｃを設定する機能要素（設定部）が設けられてもよい。この場合、設定部は、例えば、予想時間Ｔ，車間距離Ｄ及び設定される注意度Ｃの関係を三次元マップとして記憶し、当該三次元マップに基づいて注意度Ｃを設定してよい。なお、この場合、判断部１Ｂは省略されてもよい。

【0081】

制御装置１には、設定部として、第一設定部１Ｃのみが設けられていてもよいし、第二設定部１Ｄのみが設けられていてもよい。これらの場合にも、判断部１Ｂは省略されてよい。また、自車両１０の位置に応じた再設定を実施しない場合には、再設定部１Ｅは省略されてよい。

【0082】

制御部１Ｆは、少なくとも、設定された注意度Ｃが高いほどウィンカーレバー１１Ｌの操作反力を大きくするものであればよい。制御部１Ｆは、例えば、ディスプレイ１２の制御やスピーカ１３の制御を実施しなくてもよい。
判定時間Ｔｔｈ，判定距離Ｄｔｈ，判定長さＬｔｈ及び所定閾値Ｖｔｈの値は、上述の値に限らず適宜設定されてよい。

【符号の説明】

【0083】

１ 制御装置（車両制御装置）
１Ａ 検出部（他車両検出部）
１Ｂ 判断部
１Ｃ 第一設定部（設定部）
１Ｄ 第二設定部（設定部）
１Ｆ 制御部
１０ 自車両，車両
１１Ｌ ウィンカーレバー
２０ 他車両
Ｃ 注意度
Ｄ 車間距離（自車両と他車両との距離）
ＤＲ 検出範囲
Ｒ１ 第一車線
Ｒ２ 第二車線
Ｔ 予想時間（他車両が自車両の隣に到達するまでの時間）
Ｖ 相対速度
Ｖｔｈ 所定閾値

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】