特開 2024-117909 グリッパ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024117909

(43)【公開日】2024-08-30

(54)【発明の名称】グリッパ

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20240823BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 S

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023023995

(22)【出願日】2023-02-20

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）２０２２年度、国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構 内閣府戦略的イノベーション創造プログラム（ＳＩＰ）第２期／フィジカル空間デジタルデータ処理基盤／サブテーマＩＩＩ「Ｓｏｃｉｅｔｙ５．０実現のための社会実装技術／ＣＰＳ構築のためのセンサリッチ柔軟エンドエフェクタシステム開発と実用化」、産業技術力強化法第１７条の適用を受ける特許出願

(71)【出願人】

【識別番号】593006630

【氏名又は名称】学校法人立命館

(74)【代理人】

【識別番号】100154014

【弁理士】

【氏名又は名称】正木 裕士

(74)【代理人】

【識別番号】100154520

【弁理士】

【氏名又は名称】三上 祐子

(72)【発明者】

【氏名】川村 貞夫

(72)【発明者】

【氏名】王 忠奎

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707ES03

3C707ES10

3C707EV12

3C707EV23

(57)【要約】

【課題】高速ハンドリングの要求に十分に応えることが可能なグリッパを提供する。
【解決手段】左傾斜部２１Ａ，右傾斜部２１Ｂを用いてワークＷを掬い上げて、当該ワークＷを所定の場所に移載させる際、当該ワークＷが左傾斜部２１Ａ，右傾斜部２１Ｂ上を移動できるようになっていると共に、当該ワークＷが左柔軟指２Ａ，右柔軟指２Ｂから離れて放り出されないように、左柔軟指２Ａ，右柔軟指２Ｂと閉鎖部３とによって閉鎖空間Ｓ１が形成されている。さらには、閉鎖部３は、中央基台４Ｃの下面４ＣｂとワークＷとの間に存する空間を、閉鎖部３がない場合に比べて減らせられるように、閉鎖部３の基端部が、中央基台４Ｃの下面４Ｃｂに取り付け固定されている。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１基台の下面に基端部が取り付け固定されている少なくとも一対の柔軟指と、
前記第１基台と同一又は異なる第２基台の下面に基端部が取り付け固定されている閉鎖部と、を有し、
前記柔軟指は、
柔軟指本体と、
前記柔軟指本体の先端部に、内向き方向に傾斜するように設けられている傾斜部と、で構成され、
前記傾斜部を用いて所定のワークを掬い上げて、当該ワークを所定の場所に移載させる際、当該ワークが前記傾斜部上を移動できるようになっていると共に、当該ワークが前記少なくとも一対の柔軟指から離れて放り出されないように、前記少なくとも一対の柔軟指と前記閉鎖部とによって閉鎖空間が形成されてなり、さらには、
前記閉鎖部は、前記第２基台の下面と前記ワークとの間に存する空間を、前記閉鎖部がない場合に比べて減らせられるように、前記閉鎖部の基端部が、前記第２基台の下面に取り付け固定されてなるグリッパ。

【請求項2】

前記傾斜部の長手方向の幅は、前記柔軟指本体の長手方向の幅よりも幅広に形成されてなる請求項１に記載のグリッパ。

【請求項3】

前記柔軟指本体の基端部は、前記第１基台の下面に取り付け固定され、
前記柔軟指本体は、屈曲可能な蛇腹状の屈曲部を複数有し、
前記複数の屈曲部のうち、前記柔軟指本体の基端部側に位置する屈曲部と、その屈曲部の下部に位置する屈曲部との間の厚みは、他の屈曲部との間の厚みに比べて厚くしてなる請求項１又は２に記載のグリッパ。

【請求項4】

前記傾斜部は、内部に空洞が形成されてなる請求項１又は２に記載のグリッパ。

【請求項5】

前記閉鎖部は、所定の圧力が印加されることによって、鉛直上下方向に伸び縮みしてなる請求項１又は２に記載のグリッパ。

【請求項6】

前記閉鎖部は、
前記第２基台の下面と前記ワークの上部との間の空間に位置する天部と、
前記天部の側面から下方向に延びるように設けられている側部と、で構成されてなる請求項１又は２に記載のグリッパ。

【請求項7】

前記天部の下面には、凹部が設けられてなる請求項６に記載のグリッパ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、グリッパに関する。

【背景技術】

【0002】

少子高齢化が顕著化している日本では労働力不足の問題がますます深刻化している。そんな中、食産業や農林水産業における様々な作業は、まだ人手に頼っていることが多く、自動化が切望されている。

【0003】

食産業と農林水産業の自動化が進まない理由の一つは、多種多様な対象物を扱えるグリッパが少ないことが要因である。特に食産業では、様々な食品は形状や物理特性のばらつきが大きく、柔らかくて脆弱のものや薄くて滑り易いものが多数存在する。また、一般的に、食産業の工程では、高速のハンドリングが要求される。

【0004】

そこで、このような要求に答えるべく、非特許文献１に記載のようなグリッパが提案されている。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0005】

【非特許文献1】"ｍＧｒｉｐ"、［online］、SOFT ROBOTICS社、［２０２３年１月２６日検索］、インターネット（https://ca01.smcworld.com/catalog/SMC-HP/mpv/P-22-5-SoftRobotics-mGrip/index.html#target/page_no=1）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、上記のようなグリッパは、把持対象物であるワークを把持する際、摩擦力のみで当該ワークを把持し、さらには、当該ワークを把持した際、当該ワークの上部に大きな空間が存在するという問題があった。すなわち、摩擦力に依存して把持すると、滑りやすいワークの把持が困難となるという問題があった。さらには、ワークの上部に大きな空間が存在すると、高速ハンドリングの際、当該ワークが暴れる可能性があり、これによって、当該ワークの形状等が崩れてしまい不良品となってしまうという問題があった。

【0007】

したがって、上記のようなグリッパは、高速ハンドリングの要求に十分に応えられていないという問題があった。

【0008】

そこで、本発明は、上記問題に鑑み、高速ハンドリングの要求に十分に応えることが可能なグリッパを提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記本発明の目的は、以下の手段によって達成される。なお、括弧内は、後述する実施形態の参照符号を付したものであるが、本発明はこれに限定されるものではない。

【0010】

請求項１に係るグリッパは、第１基台（左基台４Ａ，右基台４Ｂ）の下面（左基台４Ａの下面４Ａｃ，右基台４Ｂの下面４Ｂｃ）に基端部（２０Ａａ，２０Ｂａ）が取り付け固定されている少なくとも一対の柔軟指（左柔軟指２Ａ，右柔軟指２Ｂ）と、
前記第１基台と同一又は異なる第２基台（中央基台４Ｃ）の下面（４Ｃｂ）に基端部（取付部３２，天部３０Ａの上面３０Ａａ）が取り付け固定されている閉鎖部（３，３Ａ）と、を有し、
前記柔軟指（左柔軟指２Ａ，右柔軟指２Ｂ）は、
柔軟指本体（左柔軟指本体２０Ａ，右柔軟指本体２０Ｂ）と、
前記柔軟指本体の先端部（２０Ａｃ，２０Ｂｃ）に、内向き方向に傾斜するように設けられている傾斜部（左傾斜部２１Ａ，右傾斜部２１Ｂ）と、で構成され、
前記傾斜部（左傾斜部２１Ａ，右傾斜部２１Ｂ）を用いて所定のワーク（Ｗ）を掬い上げて、当該ワーク（Ｗ）を所定の場所に移載させる際、当該ワーク（Ｗ）が前記傾斜部（左傾斜部２１Ａ，右傾斜部２１Ｂ）上を移動できるようになっていると共に、当該ワーク（Ｗ）が前記少なくとも一対の柔軟指（左柔軟指２Ａ，右柔軟指２Ｂ）から離れて放り出されないように、前記少なくとも一対の柔軟指（左柔軟指２Ａ，右柔軟指２Ｂ）と前記閉鎖部（３，３Ａ）とによって閉鎖空間（Ｓ１）が形成されてなり、さらには、
前記閉鎖部（３，３Ａ）は、前記第２基台（中央基台４Ｃ）の下面（４Ｃｂ）と前記ワーク（Ｗ）との間に存する空間を、前記閉鎖部（３）がない場合に比べて減らせられるように、前記閉鎖部（３，３Ａ）の基端部（取付部３２，天部３０Ａの上面３０Ａａ）が、前記第２基台（中央基台４Ｃ）の下面（４Ｃｂ）に取り付け固定されてなることを特徴としている。

【0011】

請求項２に係るグリッパは、上記請求項１に記載のグリッパ（１）において、
前記傾斜部（左傾斜部２１Ａ，右傾斜部２１Ｂ）の長手方向の幅（Ｈ２）は、前記柔軟指本体（左柔軟指本体２０Ａ，右柔軟指本体２０Ｂ）の長手方向の幅（Ｈ１）よりも幅広に形成されてなることを特徴としている。

【0012】

請求項３に係るグリッパは、上記請求項１又は２に記載のグリッパ（１）において、
前記柔軟指本体（左柔軟指本体２０Ａ，右柔軟指本体２０Ｂ）の基端部（２０Ａａ，２０Ｂａ）は、前記第１基台（左基台４Ａ，右基台４Ｂ）の下面（左基台４Ａの下面４Ａｃ，右基台４Ｂの下面４Ｂｃ）に取り付け固定され、
前記柔軟指本体（左柔軟指本体２０Ａ，右柔軟指本体２０Ｂ）は、屈曲可能な蛇腹状の屈曲部（左屈曲部２０Ａｂ，右屈曲部２０Ｂｂ）を複数有し、
前記複数の屈曲部のうち、前記柔軟指本体の基端部側に位置する屈曲部と、その屈曲部の下部に位置する屈曲部との間の厚み（ｄ１）は、他の屈曲部との間の厚み（ｄ２）に比べて厚くしてなることを特徴としている。

【0013】

請求項４に係るグリッパは、上記請求項１又は２に記載のグリッパ（１）において、
前記傾斜部（左傾斜部２１Ａ，右傾斜部２１Ｂ）は、内部に空洞（２１Ａａ，２１Ｂａ）が形成されてなることを特徴としている。

【0014】

請求項５に係るグリッパは、上記請求項１又は２に記載のグリッパ（１）において、
前記閉鎖部（３）は、所定の圧力が印加されることによって、鉛直上下方向に伸び縮みしてなることを特徴としている。

【0015】

請求項６に係るグリッパは、上記請求項１又は２に記載のグリッパ（１）において、
前記閉鎖部（３，３Ａ）は、
前記第２基台（中央基台４Ｃ）の下面（４Ｃｂ）と前記ワーク（Ｗ）の上部との間の空間に位置する天部（３０，３０Ａ）と、
前記天部の側面から下方向に延びるように設けられている側部（３１）と、で構成されてなることを特徴としている。

【0016】

請求項７に係るグリッパは、上記請求項６に記載のグリッパ（１）において、
前記天部（３０，３０Ａ）の下面（３０ｅ）には、凹部（３０ｇ）が設けられてなることを特徴としている。

【発明の効果】

【0017】

次に、本発明の効果について、図面の参照符号を付して説明する。なお、括弧内は、後述する実施形態の参照符号を付したものであるが、本発明はこれに限定されるものではない。

【0018】

請求項１に係る発明によれば、傾斜部（左傾斜部２１Ａ，右傾斜部２１Ｂ）を用いて所定のワーク（Ｗ）を掬い上げて、当該ワーク（Ｗ）を所定の場所に移載させる際、当該ワーク（Ｗ）が傾斜部（左傾斜部２１Ａ，右傾斜部２１Ｂ）上を移動できるようになっていると共に、当該ワーク（Ｗ）が少なくとも一対の柔軟指（左傾斜部２１Ａ，右傾斜部２１Ｂ）から離れて放り出されないように、少なくとも一対の柔軟指（左傾斜部２１Ａ，右傾斜部２１Ｂ）と閉鎖部（３，３Ａ）とによって閉鎖空間（Ｓ１）が形成されている。これにより、高速な移載の際、脆弱なワーク（Ｗ）が、少なくとも一対の柔軟指（左傾斜部２１Ａ，右傾斜部２１Ｂ）上から離れて外部に放り出されてしまうことが無いようにすることができる。

【0019】

さらに、閉鎖部（３，３Ａ）は、第２基台（中央基台４Ｃ）の下面（４Ｃｂ）とワーク（Ｗ）との間に存する空間を、閉鎖部（３）がない場合に比べて減らせられるように、閉鎖部（３，３Ａ）の基端部（取付部３２，天部３０Ａの上面３０Ａａ）が、第２基台（中央基台４Ｃ）の下面（４Ｃｂ）に取り付け固定されているから、高速な移載の際、脆弱なワーク（Ｗ）が暴れてしまう可能性を低減させることができる。

【0020】

したがって、本発明によれば、高速ハンドリングの要求に十分に応えることが可能となる。

【0021】

請求項２に係る発明によれば、脆弱なワーク（Ｗ）を傾斜部（左傾斜部２１Ａ，右傾斜部２１Ｂ）にてしっかりと掬い上げることができる。

【0022】

請求項３に係る発明によれば、少なくとも一対の柔軟指（左傾斜部２１Ａ，右傾斜部２１Ｂ）をスムーズに開閉することができる。

【0023】

請求項４に係る発明によれば、傾斜部（左傾斜部２１Ａ，右傾斜部２１Ｂ）にて脆弱なワーク（Ｗ）を掬い上げることができず、脆弱なワーク（Ｗ）をしっかりと把持してしまう可能性を低減させることができる。

【0024】

請求項５に係る発明によれば、ワーク（Ｗ）に応じて、閉鎖部（３）とワーク（Ｗ）との距離を任意変更することが可能となる。

【0025】

請求項６に係る発明によれば、閉鎖部（３）の形状が容易となる。

【0026】

請求項７に係る発明によれば、ワーク（Ｗ）の自然形状に合わせることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】本発明の一実施形態に係るグリッパを固定台に取り付けた状態を示す斜視図である。

【図2】同実施形態に係るグリッパを固定台に取り付けた状態を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。

【図3】（ａ）は同実施形態に係る柔軟指の正面図、（ｂ）は同実施形態に係る柔軟指の縦断面図である。

【図4】（ａ）は同実施形態に係る閉鎖部の正面図、（ｂ）は同実施形態に係る閉鎖部の縦断面図である。

【図5】（ａ）は同実施形態に係る一対の柔軟指が開状態となっている状態を示す正面図、（ｂ）は同実施形態に係る一対の柔軟指が閉状態となり、脆弱なワークを掬い上げた状態を示す正面図、（ｃ）は同実施形態に係る一対の柔軟指が閉状態となり、脆弱なワークを掬い上げた状態を示す側面図である。

【図6】（ａ）は同実施形態に係る一対の柔軟指が閉状態となり、脆弱なワークを掬い上げた状態で所定の場所に移載する際、一対の柔軟指が右方向に揺れた状態を示す正面図、（ｂ）は同実施形態に係る一対の柔軟指が閉状態となり、脆弱なワークを掬い上げた状態で所定の場所に移載する際、一対の柔軟指が左方向に揺れた状態を示す正面図である。

【図7】他の実施形態に係るグリッパを固定台に取り付けた状態を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0028】

以下、本発明の一実施形態に係るグリッパを、図面を参照して具体的に説明する。なお、以下の説明において、上下左右の方向を示す場合は、図示正面から見た場合の上下左右をいうものとする。

【0029】

＜グリッパの概略説明＞
図１に示す本実施形態に係るグリッパ１は、図示しないロボットアームに取り付けられる固定台Ｋに取り付け固定されて使用されるようになっている。より詳しく説明すると、この固定台Ｋは、図１に示すように矩形状の上部固定台Ｋａと、この上部固定台Ｋａの左右方向の幅よりも長い横長矩形状の下部固定台Ｋｂと、上部固定台Ｋａと下部固定台Ｋｂとを連結する起立状に設けられている複数の棒状の連結部Ｋｃと、で構成されている。そして、このように構成される固定台Ｋの上部固定台Ｋａに、図示しないロボットアームが取り付けられ、下部固定台Ｋｂに、図１に示すように、グリッパ１が取り付けられるようになっている。

【0030】

ところで、このようなグリッパ１は、図１に示すように、柔軟指２と、閉鎖部３とで、主に構成されている。以下、各構成について詳しく説明することとする。

【0031】

＜柔軟指の説明＞
柔軟指２は、図２（ａ）に示すように、下部固定台Ｋｂの左右両側面にそれぞれ設けられている一対の柔軟指２となっている。より詳しく説明すると、図２（ａ）に示すように、下部固定台Ｋｂの左側面Ｋｂ１側下面ｋｂ３には、正面視略矩形状の左基台４Ａが取り付け固定されている。この左基台４Ａの前後方向には、それぞれ、図１に示すように、図２（ａ）に示す正面視矩形状の左取付台４Ａａが一体的に取り付け固定されている。そして、この左取付台４Ａａが、図１に示す、下部固定台Ｋｂの左側面Ｋｂ１側の前後方向にそれぞれ設けられているボルト挿通孔Ｋｂ４に図示しないボルトが挿通されることによって、下部固定台Ｋｂに取り付け固定されるようになっている。これにより、左基台４Ａは、図１及び図２（ａ）に示すように、下部固定台Ｋｂの左側面Ｋｂ１側下面ｋｂ３に取り付け固定されることとなる。なお、このボルト挿通孔Ｋｂ４は、複数連続して設けられており、左取付台４Ａａの取付位置を任意に変更できるようになっている。これにより、左基台４Ａの下部固定台Ｋｂの左側面Ｋｂ１側下面ｋｂ３における取付位置を任意に変更できることとなる。なお、図１に示すように、左基台４Ａの略中央部には、円形状の左貫通孔４Ａｄが上面４Ａｂ（図２（ａ）参照）から下面４Ａｃ（図２（ａ）参照）に向かって貫通して設けられている。そして、図１に示すように、この左貫通孔４Ａｄが設けられている左基台４Ａの上面４Ａｂ部分は、外部に露呈されるように、下部固定台Ｋｂの左側面Ｋｂ１側に、左側面Ｋｂ１から中央部分よりもやや左側面Ｋｂ１側に位置するところまで、コ字状の左貫通孔Ｋｂ５が設けられている。

【0032】

かくして、このように構成される左基台４Ａには、図１及び図２（ａ）に示すように、左柔軟指２Ａが取り付け固定されている。この左柔軟指２Ａは、図５及び図６に示す、カキフライやタラコ或いは大福など脆弱なワークＷよりも硬いが、脆弱なワークＷを移載する際に揺れる柔らかい剛性からなるシリコン樹脂などで形成されている。より詳しく説明すると、図２（ａ）に示すように、左柔軟指２Ａは、左柔軟指本体２０Ａと、左傾斜部２１Ａと、で構成されている。この左柔軟指本体２０Ａは、図２（ａ）に示すように、基端部２０Ａａが左基台４Ａの下面４Ａｃに溶着等によって取り付け固定されており、外方向（図示左側）には、複数の蛇腹状の屈曲可能な左屈曲部２０Ａｂ（図示では、３個）が形成されている。これら左屈曲部２０Ａｂの内部は、図３（ｂ）に示すように、空気圧などの流体が流入又は流出できるように左流通孔２０Ａｂ１が形成されており、さらにこの左流通孔２０Ａｂ１には、左柔軟指本体２０Ａの基端部２０Ａａに設けられている左注出入孔２０Ａｂ２が連通されている。なお、この左注出入孔２０Ａｂ２は、図１に示す左貫通孔４Ａｄと連通されている。これにより、左貫通孔４Ａｄから空気圧などの流体が外部から流入又は流出すると、左注出入孔２０Ａｂ２を通って、左流通孔２０Ａｂ１内に空気圧などの流体が流入又は左流通孔２０Ａｂ１内から空気圧などの流体が流出できるようになっている。

【0033】

ところで、上記のように構成される複数の左屈曲部２０Ａｂは、図３（ａ）に示すように、基端部２０Ａａ側に位置する左屈曲部２０Ａｂと中間部に位置する左屈曲部２０Ａｂとの間の厚みｄ１（左柔軟指本体２０Ａの右側面２０Ａｄ（図２（ａ）参照）からその間までの厚み）が、図３（ａ）に示すように、先端部２０Ａｃ側に位置する左屈曲部２０Ａｂと中間部に位置する左屈曲部２０Ａｂとの間の厚みｄ２（左柔軟指本体２０Ａの右側面２０Ａｄ（図２（ａ）参照）からその間までの厚み）よりも厚みがあるようになっている。この理由は、後述することとする。

【0034】

一方、図２（ａ）及び図３（ａ）に示すように、左柔軟指本体２０Ａの先端部２０Ａｃには、左傾斜部２１Ａが一体的に設けられている。この左傾斜部２１Ａは、図２（ａ）に示すように、内向き（図示右方向）に向かって傾斜している傾斜状に形成されている。すなわち、図５及び図６に示す、脆弱なワークＷを掬い上げられるようにショベル状になっている。この際、脆弱なワークＷを左傾斜部２１Ａにてしっかりと掬い上げられるように、すなわち、脆弱なワークＷと左傾斜部２１Ａとの接触面積を増やすために、図２（ｂ）に示すように、左傾斜部２１Ａの長手方向（図示左右）の幅Ｈ２は、左柔軟指本体２０Ａの長手方向（図示左右）の幅Ｈ１よりも幅広に形成されている。なお、このような左傾斜部２１Ａの内部は、図３（ｂ）に示すように空洞２１Ａａが形成されている。この理由は、後述することとする。

【0035】

他方、図２（ａ）に示すように、下部固定台Ｋｂの右側面Ｋｂ２側下面ｋｂ３には、正面視略矩形状の右基台４Ｂが取り付け固定されている。この右基台４Ｂと左基台４Ａとは左右対称となっており、構造は同一である。すなわち、右基台４Ｂの前後方向には、それぞれ、図１に示すように、図２（ａ）に示す正面視矩形状の右取付台４Ｂａが一体的に取り付け固定されている。そして、この右取付台４Ｂａが、図１に示す、下部固定台Ｋｂの右側面Ｋｂ２側の前後方向にそれぞれ設けられているボルト挿通孔Ｋｂ６に図示しないボルトが挿通されることによって、下部固定台Ｋｂに取り付け固定されるようになっている。これにより、右基台４Ｂは、図１及び図２（ａ）に示すように、下部固定台Ｋｂの右側面Ｋｂ２側下面ｋｂ３に取り付け固定されることとなる。なお、このボルト挿通孔Ｋｂ６は、複数連続して設けられており、右取付台４Ｂａの取付位置を任意に変更できるようになっている。これにより、右基台４Ｂの下部固定台Ｋｂの右側面Ｋｂ２側下面ｋｂ３における取付位置を任意に変更できることとなる。なお、図１に示すように、右基台４Ｂの略中央部には、円形状の右貫通孔４Ｂｄが上面４Ｂｂ（図２（ａ）参照）から下面４Ｂｃ（図２（ａ）参照）に向かって貫通して設けられている。そして、図１に示すように、この右貫通孔４Ｂｄが設けられている右基台４Ｂの上面４Ｂｂ部分は、外部に露呈されるように、下部固定台Ｋｂの右側面Ｋｂ２側に、右側面Ｋｂ２から中央部分よりもやや右側面Ｋｂ２側に位置するところまで、コ字状の右貫通孔Ｋｂ７が設けられている。

【0036】

かくして、このように構成される右基台４Ｂには、図１及び図２（ａ）に示すように、右柔軟指２Ｂが取り付け固定されている。この右柔軟指２Ｂは、左柔軟指２Ａとは左右対称となっており、構造は同一である。すなわち、この右柔軟指２Ｂは、図５及び図６に示す、カキフライやタラコ或いは大福など脆弱なワークＷよりも硬いが、脆弱なワークＷを移載する際に揺れる柔らかい剛性からなるシリコン樹脂などで形成されている。より詳しく説明すると、図２（ａ）に示すように、右柔軟指２Ｂは、右柔軟指本体２０Ｂと、右傾斜部２１Ｂと、で構成されている。この右柔軟指本体２０Ｂは、図２（ａ）に示すように、基端部２０Ｂａが右基台４Ｂの下面４Ｂｃに溶着等によって取り付け固定されており、外方向（図示右側）には、複数の蛇腹状の屈曲可能な右屈曲部２０Ｂｂ（図示では、３個）が形成されている。これら右屈曲部２０Ｂｂの内部は、図３（ｂ）に示すように、空気圧などの流体が流入又は流出できるように右流通孔２０Ｂｂ１が形成されており、さらにこの右流通孔２０Ｂｂ１には、右柔軟指本体２０Ｂの基端部２０Ｂａに設けられている右注出入孔２０Ｂｂ２が連通されている。なお、この右注出入孔２０Ｂｂ２は、図１に示す右貫通孔４Ｂｄと連通されている。これにより、右貫通孔４Ｂｄから空気圧などの流体が外部から流入又は流出すると、右注出入孔２０Ｂｂ２を通って、右流通孔２０Ｂｂ１内に空気圧などの流体が流入又は右流通孔２０Ｂｂ１内から空気圧などの流体が流出できるようになっている。

【0037】

ところで、上記のように構成される複数の右屈曲部２０Ｂｂも、図３（ａ）に示すように、基端部２０Ｂａ側に位置する右屈曲部２０Ｂｂと中間部に位置する右屈曲部２０Ｂｂとの間の厚みｄ１（右柔軟指本体２０Ｂの左側面２０Ｂｄ（図２（ａ）参照）からその間までの厚み）が、図３（ａ）に示すように、先端部２０Ｂｃ側に位置する右屈曲部２０Ｂｂと中間部に位置する右屈曲部２０Ｂｂとの間の厚みｄ２（右柔軟指本体２０Ｂの左側面２０Ｂｄ（図２（ａ）参照）からその間までの厚み）よりも厚みがあるようになっている。この理由は、後述することとする。

【0038】

一方、図２（ａ）及び図３（ａ）に示すように、右柔軟指本体２０Ｂの先端部２０Ｂｃには、右傾斜部２１Ｂが一体的に設けられている。この右傾斜部２１Ｂは、図２（ａ）に示すように、内向き（図示左方向）に向かって傾斜している傾斜状に形成されている。すなわち、図５及び図６に示す、脆弱なワークＷを掬い上げられるようにショベル状になっている。この際、脆弱なワークＷを右傾斜部２１Ｂにてしっかりと掬い上げられるように、すなわち、ワークＷと右傾斜部２１Ｂとの接触面積を増やすために、図２（ｂ）に示すように、右傾斜部２１Ｂの長手方向（図示左右）の幅Ｈ２は、右柔軟指本体２０Ｂの長手方向（図示左右）の幅Ｈ１よりも幅広に形成されている。なお、このような右傾斜部２１Ｂの内部も、図３（ｂ）に示すように空洞２１Ｂａが形成されている。この理由は、後述することとする。

【0039】

かくして、上記のように構成される一対の柔軟指２、すなわち、左柔軟指２Ａ及び右柔軟指２Ｂによって、図５及び図６に示す脆弱なワークＷを掬い上げることができる。この点、詳しく説明すると、図１に示す左貫通孔４Ａｄ及び右貫通孔４Ｂｄから空気圧などの流体を外部から吸引すると、図３（ｂ）に示す左流通孔２０Ａｂ１及び右流通孔２０Ｂｂ１内から空気圧などの流体が流出し負圧となる。これにより、図２（ａ）に示す複数の左屈曲部２０Ａｂ及び複数の右屈曲部２０Ｂｂが収縮するため、図５（ａ）に示すように、複数の左屈曲部２０Ａｂが左柔軟指本体２０Ａの基端部２０Ａａを基点として屈曲し、複数の右屈曲部２０Ｂｂが右柔軟指本体２０Ｂの基端部２０Ｂａを基点として屈曲する。かくして、図５（ａ）に示すように、左柔軟指２Ａ及び右柔軟指２Ｂが開状態となる。

【0040】

次に、図１に示す左貫通孔４Ａｄ及び右貫通孔４Ｂｄから空気圧などの流体を外部から流入させると、図３（ｂ）に示す左流通孔２０Ａｂ１及び右流通孔２０Ｂｂ１内に空気圧などの流体が流入し正圧となる。これにより、図２（ａ）に示す複数の左屈曲部２０Ａｂ及び複数の右屈曲部２０Ｂｂが膨張するため、図５（ｂ）に示すように、複数の左屈曲部２０Ａｂが左柔軟指本体２０Ａの基端部２０Ａａを基点として伸展し、複数の右屈曲部２０Ｂｂが右柔軟指本体２０Ｂの基端部２０Ｂａを基点として伸展する。かくして、図５（ｂ）に示すように、左柔軟指２Ａ及び右柔軟指２Ｂが閉状態となる。この際、左柔軟指２Ａの左傾斜部２１Ａ及び右柔軟指２Ｂの右傾斜部２１Ｂを用いて、脆弱なワークＷを下から掬い上げて、図５（ｂ）に示すように、左傾斜部２１Ａ及び右傾斜部２１Ｂ上で脆弱なワークＷを把持するようにしている。なお、この際、脆弱なワークＷは、左傾斜部２１Ａ及び右傾斜部２１Ｂ上を図５（ｂ）に示す左右方向に移動可能となっている。

【0041】

かくして、この状態で、脆弱なワークＷを所定の場所に移載させることとなるが、この際、高速ハンドリングの場合、すなわち、高速な移載の場合、左柔軟指２Ａ及び右柔軟指２Ｂは適切な剛性にする必要がある。すなわち、剛性が高すぎる（硬すぎる）と、高速な移載の際に生じる加速度によって、脆弱なワークＷの形が崩れてしまい不良品となってしまう可能性がある。一方で、剛性が低すぎる（柔らかすぎる）と、高速な移載の際、左柔軟指２Ａ及び右柔軟指２Ｂの揺れが激しくなり、脆弱なワークＷの把持が不安定となり、これによって、脆弱なワークＷが、左柔軟指２Ａ及び右柔軟指２Ｂ上から離れて外部に放り出されてしまう可能性がある。

【0042】

そこで、本実施形態においては、図５（ｂ）に示すように、左傾斜部２１Ａ及び右傾斜部２１Ｂ上で脆弱なワークＷを把持するようにしている。すなわち、従来のように、脆弱なワークＷをしっかりと把持してしまうと、高速な移載の際に生じる加速度によって、脆弱なワークＷの形が崩れてしまい不良品となってしまう可能性がある。そのため、本実施形態においては、従来のように、脆弱なワークＷをしっかりと把持せず、左傾斜部２１Ａ及び右傾斜部２１Ｂ上で脆弱なワークＷを把持するようにしている。

【0043】

この際、上記説明したように、左傾斜部２１Ａ及び右傾斜部２１Ｂにて脆弱なワークＷを掬い上げることとなるが、左傾斜部２１Ａ及び右傾斜部２１Ｂが重たすぎると、左傾斜部２１Ａ及び右傾斜部２１Ｂにて脆弱なワークＷを掬い上げることができず、脆弱なワークＷをしっかりと把持してしまう可能性がある。そこで、本実施形態においては、図３（ｂ）に示すように、左傾斜部２１Ａ及び右傾斜部２１Ｂの内部に空洞２１Ａａ，２１Ｂａを形成し、左傾斜部２１Ａ及び右傾斜部２１Ｂを軽くするようにしている。

【0044】

一方で、脆弱なワークＷを左傾斜部２１Ａ及び右傾斜部２１Ｂにて掬い上げることができるように、すなわち、左柔軟指２Ａ及び右柔軟指２Ｂをスムーズに開閉できるように、本実施形態においては、上記説明したように、図３（ａ）に示すように、厚みｄ１が厚みｄ２よりも厚みがあるようになっている。このようにすれば、左柔軟指本体２０Ａの基端部２０Ａａ及び右柔軟指本体２０Ｂの基端部２０Ｂａの剛性が高くなり、これによって、左柔軟指本体２０Ａの基端部２０Ａａ及び右柔軟指本体２０Ｂの基端部２０Ｂａの揺れが少なくなる。それゆえ、左柔軟指本体２０Ａの基端部２０Ａａを基点として、複数の左屈曲部２０Ａｂが屈曲、伸展し易くなり、さらには、右柔軟指本体２０Ｂの基端部２０Ｂａを基点として、複数の右屈曲部２０Ｂｂが屈曲、伸展し易くなるから、左柔軟指２Ａ及び右柔軟指２Ｂをスムーズに開閉できることとなる。

【0045】

また、左柔軟指２Ａ及び右柔軟指２Ｂ自体の剛性は、上記説明したように、脆弱なワークＷよりも硬いが、脆弱なワークＷを移載する際に揺れる柔らかい剛性からなるものである。すなわち、脆弱なワークＷを移載する際に、左柔軟指２Ａ及び右柔軟指２Ｂが揺れないと、高速な移載の際に生じる加速度の力が全て脆弱なワークＷにかかってしまうこととなる。この際、脆弱なワークＷは、上記説明したように、左傾斜部２１Ａ及び右傾斜部２１Ｂ上を図５（ｂ）に示す左右方向に移動可能となっているから、脆弱なワークＷが、左柔軟指本体２０Ａの右側面２０Ａｄ（図２（ａ）参照）及び／又は右柔軟指本体２０Ｂの左側面２０Ｂｄ（図２（ａ）参照）に激しくぶつかって、脆弱なワークＷの形が崩れてしまい不良品となってしまう可能性がある。

【0046】

そこで、本実施形態においては、このような加速度の力を分散させるため、高速な移載の際、図６（ａ）に示すように、図５（ｂ）に示す位置を基点とした際（図６（ａ）ではこの基点を一点鎖線で示している）、その基点から左柔軟指２Ａ及び右柔軟指２Ｂが図示右方向に揺れ、図６（ｂ）に示すように、図５（ｂ）に示す位置を基点とした際（図６（ｂ）でもこの基点を一点鎖線で示している）、その基点から左柔軟指２Ａ及び右柔軟指２Ｂが図示左方向に揺れることができるようになっている。このようにすれば、加速度の力が分散され、脆弱なワークＷが、左柔軟指本体２０Ａの右側面２０Ａｄ（図２（ａ）参照）及び／又は右柔軟指本体２０Ｂの左側面２０Ｂｄ（図２（ａ）参照）に激しくぶつかることがなくなるため、脆弱なワークＷの形が崩れてしまい不良品となってしまう可能性を低減させることができる。

【0047】

しかしながら、左柔軟指２Ａ及び右柔軟指２Ｂが揺れすぎると、脆弱なワークＷが、左柔軟指２Ａ及び右柔軟指２Ｂ上から離れて外部に放り出されてしまう可能性があるため、左柔軟指２Ａ及び右柔軟指２Ｂは、脆弱なワークＷが外部に放り出されない程度の柔らかい剛性となっている。なお、図６（ａ）に示すように左柔軟指２Ａ及び右柔軟指２Ｂが右方向に揺れた際、脆弱なワークＷの大きさによっては、脆弱なワークＷが左方向に移動し、図６（ｂ）に示すように左柔軟指２Ａ及び右柔軟指２Ｂが左方向に揺れた際、脆弱なワークＷの大きさによっては、脆弱なワークＷが右方向に移動するようになっている。

【0048】

他方で、従来のように、脆弱なワークＷをしっかりと把持せず、本実施形態に示すように、左傾斜部２１Ａ及び右傾斜部２１Ｂ上で脆弱なワークＷを把持するようにしている場合、脆弱なワークＷの上部と、図５（ｂ）に示す下部固定台Ｋｂの下面Ｋｂ３との間の空間が大きすぎると、高速な移載の際、脆弱なワークＷが暴れる可能性があり、これによって、脆弱なワークＷの形が崩れてしまい不良品となってしまう可能性がある。そこで、本実施形態においては、次に説明する閉鎖部３を設けるようにしている。

【0049】

＜閉鎖部の説明＞
閉鎖部３は、図２（ａ）に示すように、下部固定台Ｋｂの中央部分、すなわち、左柔軟指２Ａと右柔軟指２Ｂの間に位置するように設けられている。より詳しく説明すると、図２（ａ）に示すように、下部固定台Ｋｂの下面ｋｂ３中央には、正面視略矩形状の中央基台４Ｃが取り付け固定されている。この中央基台４Ｃの前後方向には、それぞれ、図１に示すように、図２（ａ）に示す正面視矩形状の中央取付台４Ｃａが一体的に取り付け固定されている。そして、この中央取付台４Ｃａが、図１に示す、下部固定台Ｋｂの中央側前後方向にそれぞれ設けられているボルト挿通孔Ｋｂ８に図示しないボルトが挿通されることによって、下部固定台Ｋｂに取り付け固定されることとなる。なお、図１に示すように、下部固定台Ｋｂの略中央部には、円形状の中央貫通孔Ｋｂ９が上下方向に向かって貫通して設けられている。

【0050】

かくして、このように構成される中央基台４Ｃには、図１及び図２（ａ）に示すように、閉鎖部３が取り付け固定されている。この閉鎖部３は、シリコン樹脂などで形成されており、図４（ａ）に示すように、天部３０と、一対の側部３１と、で構成されている。この天部３０は、図４（ａ）に示すように、正面視略矩形状に形成されており、上面３０ａ中央部分に正面視Ｔ字状の取付部３２が天部３０より突出して一体的に取り付けられている。この取付部３２は、図２（ａ）に示すように、中央基台４Ｃの下面４Ｃｂに溶着等によって取り付け固定されている。

【0051】

一方、図４（ａ）に示すように、天部３０の左側面３０ｂには、複数の蛇腹状の屈曲可能な左屈曲部３０ｂ１（図示では、２個）が形成されている。そして、図４（ａ）に示すように、天部３０の右側面３０ｃには、複数の蛇腹状の屈曲可能な右屈曲部３０ｃ１（図示では、２個）が形成されている。

【0052】

かくして、これら左屈曲部３０ｂ１及び右屈曲部３０ｃ１の内部は、図４（ｂ）に示すように、空気圧などの流体が流入又は流出できるように細長略矩形状の複数の流通孔３０ｄが形成されている。これら流通孔３０ｄは、図４（ｂ）に示すように、上下に形成されていると共に、互いに連通されている。そして、図４（ｂ）に示すように、上部に位置する流通孔３０ｄは、取付部３２の中央内部に上下方向に沿って設けられている円筒状の注出入孔３０ｅが連通されている。なお、この注出入孔３０ｅは、図１に示す中央貫通孔Ｋｂ９と連通されている。これにより、中央貫通孔Ｋｂ９から空気圧などの流体が外部から流入又は流出すると、注出入孔３０ｅを通って、流通孔３０ｄ内に空気圧などの流体が流入又は流通孔３０ｄ内から空気圧などの流体が流出できるようになっている。

【0053】

また、図４（ｂ）に示すように、天部３０の下面３０ｆには、上面３０ａ側に向かって凹んでいる凹部３０ｇが形成されている。

【0054】

一方、上記のように構成される天部３０の左側面３０ｂ及び右側面３０ｃの下面３０ｆ側からは、末広がり状に傾斜している側部３１が、突出して一体的にそれぞれ設けられている。

【0055】

かくして、上記のように構成される閉鎖部３は、図２（ａ）に示すように、下部固定台Ｋｂの中央部分、すなわち、左柔軟指２Ａと右柔軟指２Ｂの間に位置するように設けられているから、図５（ｂ）に示すように、左傾斜部２１Ａ及び右傾斜部２１Ｂ上で脆弱なワークＷを把持した際、図５（ｃ）に示す位置に、一対の側部３１が位置することとなる。そのため、図５（ｃ）に示す左右方向から脆弱なワークＷが、左柔軟指２Ａ及び右柔軟指２Ｂ上から離れて外部に移動しようとしても、一対の側部３１に当たることとなるから、脆弱なワークＷが、外部に放り出されてしまうようなことはない。

【0056】

また、図５（ｂ）に示すように、左傾斜部２１Ａ及び右傾斜部２１Ｂ上で脆弱なワークＷを把持した際、図４に示すように、脆弱なワークＷの上部には、脆弱なワークＷと接触、或いは、接触せずとも近傍となるように、天部３０の下面３０ｆが位置するようになっている。そのため、脆弱なワークＷの上部と、図５（ｂ）に示す下部固定台Ｋｂの下面Ｋｂ３との間の空間が狭くなり、高速な移載の際、脆弱なワークＷが暴れてしまう可能性を低減させることができる。そのため、脆弱なワークＷの形が崩れてしまい不良品となってしまう可能性を低減させることができる。

【0057】

かくして、図５（ｂ）及び図５（ｃ）に示すように、左柔軟指２Ａと右柔軟指２Ｂと閉鎖部３とによって、閉鎖空間Ｓ１が形成されることとなるから、高速な移載の際、脆弱なワークＷが、左柔軟指２Ａ及び右柔軟指２Ｂ上から離れて外部に放り出されてしまうこともなく、さらには、脆弱なワークＷが暴れてしまう可能性を低減させることができる。そのため、このようにすれば、脆弱なワークＷの形が崩れてしまい不良品となってしまう可能性を低減させることができる。

【0058】

したがって、本実施形態によれば、高速ハンドリングの要求に十分に応えることが可能となる。

【0059】

ところで、図１に示す中央貫通孔Ｋｂ９から空気圧などの流体を外部から流入させると、図４（ｂ）に示す注出入孔３０ｅを通って、流通孔３０ｄ内に空気圧などの流体が流入し正圧となる。これにより、図４に示す複数の左屈曲部３０ｂ１及び複数の右屈曲部３０ｃ１が膨張し、天部３０が図４に示す鉛直下方向に伸びることとなる。一方、図１に示す中央貫通孔Ｋｂ９から空気圧などの流体を外部から流出させると、図４（ｂ）に示す注出入孔３０ｅを通って、流通孔３０ｄ内の空気圧などの流体が流出し負圧となる。これにより、図４に示す複数の左屈曲部３０ｂ１及び複数の右屈曲部３０ｃ１が収縮し、天部３０が図４に示す鉛直上方向に縮むこととなる。

【0060】

かくして、このようにすれば、天部３０の高さ（図４に示す上下方向の長さ）を任意に変更することができるため、脆弱なワークＷに応じて、天部３０の下面３０ｆの位置の任意変更することが可能となる。

【0061】

また、上記説明したように、図４（ｂ）に示すように、天部３０の下面３０ｆには、上面３０ａ側に向かって凹んでいる凹部３０ｇが形成されているから、脆弱なワークＷが接触する際、脆弱なワークＷの自然形状に合わせることが可能となる。

【0062】

＜変形例の説明＞
なお、本実施形態において示した形状等はあくまで一例であり、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。例えば、本実施形態において示した一対の側部３１の長さはあくまで一例であり、上記説明した閉鎖空間Ｓ１が形成されるのであれば、どのような長さ（短くても長くても）でも良い。

【0063】

また、本実施形態においては、天部３０の高さ（図４に示す上下方向の長さ）を任意に変更することができるようにしたが、任意に変更せず、固定させるようにしても良い。例えば、図４に示す天部３０の左側面３０ｂに形成されている複数の蛇腹状の屈曲可能な左屈曲部３０ｂ１及び天部３０の右側面３０ｃに形成されている複数の蛇腹状の屈曲可能な右屈曲部３０ｃ１を除外すると共に、取付部３２を除外し、図７に示すような天部３０Ａとなるような閉鎖部３Ａにすれば良い。すなわち、図４に示す天部３０を図７（ｂ）に示す側面視台形状となるような天部３０Ａに変形すれば良い。このようにすれば、天部３０Ａの高さ（図７に示す上下方向の長さ）を任意に変更できないこととなる。なお、図７に示すように、中央基台４Ｃの下面４Ｃｂには、溶着等によって、天部３０Ａの上面３０Ａａが取り付け固定される。また、それ以外は、上記説明してきた構成と同一であるため、図７に同一の符号を付し説明は省略することとする。

【0064】

また、本実施形態において示した閉鎖部３の形状（図７に示す閉鎖部３Ａの形状含む）は、あくまで一例であり、上記説明した閉鎖空間Ｓ１が形成できるのであれば、上記説明した形状にせずとも、どのような形状にしても良い。しかしながら、上記のような形状にすれば、形状が容易となるため、好ましい。

【0065】

また、本実施形態において例示した左傾斜部２１Ａ及び右傾斜部２１Ｂ上に、脆弱なワークＷを把持した際、脆弱なワークＷが図６に示すように左右方向に移動し難くなるような溝を形成するようにしても良い。この際、洗浄性を良くするため、溝の幅は大きくした方が好ましい。

【0066】

また、本実施形態においては、柔軟指２として、一対の柔軟指（左柔軟指２Ａと右柔軟指２Ｂ）を例示したが、柔軟指の数としては、２個以上でも勿論良い。

【0067】

また、本実施形態においては、左基台４Ａ，右基台４Ｂ，中央基台４Ｃと別々の基台を設ける例を示したが、勿論、左基台４Ａ，右基台４Ｂ，中央基台４Ｃを１つの基台として構成するようにしても良い。また、左基台４Ａと右基台Ｂを別々の基台ではなく、１つの基台で構成し、さらに、中央基台４Ｃを別の基台で構成するようにしても良い。

【0068】

また、本実施形態においては、ワークＷとして脆弱なワークＷに特に有用であるため例示したが、脆弱なワークＷ以外にも適用可能である。

【符号の説明】

【0069】

１ グリッパ
２ 柔軟指
２Ａ 左柔軟指（柔軟指）
２０Ａ 左柔軟指本体（柔軟指本体）
２０Ａａ 基端部
２０Ａｃ 先端部
２Ｂ 右柔軟指（柔軟指）
２０Ｂ 右柔軟指本体（柔軟指本体）
２０Ｂａ 基端部
２０Ｂｃ 先端部
２１ 傾斜部
２１Ａ 左傾斜部（傾斜部）
２１Ａａ 空洞
２１Ｂ 右傾斜部（傾斜部）
２１Ｂａ 空洞
３，３Ａ 閉鎖部
３０，３０Ａ 天部
３０Ａａ 上面（基端部）
３０ｅ 下面
３０ｇ 凹部
３１ 側部
３２ 取付部（基端部）
４Ａ 左基台（第１基台）
４Ｂ 右基台（第１基台）
４Ｃ 中央基台（第２基台）
４Ａｃ，４Ｂｃ，４Ｃｂ 下面
Ｗ ワーク
Ｓ１ 閉鎖空間
Ｈ１，Ｈ２ 幅
ｄ１，ｄ２ 厚み

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】