(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024118007
(43)【公開日】2024-08-30
(54)【発明の名称】ロボット
(51)【国際特許分類】
B25J 19/00 20060101AFI20240823BHJP
【ＦＩ】
B25J19/00 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023024153
(22)【出願日】2023-02-20
(71)【出願人】
【識別番号】000000974
【氏名又は名称】川崎重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100104433
【弁理士】
【氏名又は名称】宮園 博一
(74)【代理人】
【識別番号】100202728
【弁理士】
【氏名又は名称】三森 智裕
(72)【発明者】
【氏名】出村 暢啓
(72)【発明者】
【氏名】荒木 孝
(72)【発明者】
【氏名】増井 太志
(72)【発明者】
【氏名】谷内 亮
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707AS01
3C707BS12
3C707BT05
3C707CT05
3C707CV08
3C707CW08
3C707CX01
3C707CX03
3C707CX09
3C707CY17
3C707CY27
3C707CY29
3C707CY32
3C707DS01
3C707HS27
3C707KV01
(57)【要約】
【課題】緩衝部材の破片が飛散することを抑制できるロボットを提供する。
【解決手段】このロボット１００は、第１アーム部２２と、第１アーム部２２に対して相対的に移動する回転台２１と、第１アーム部２２の一部である突出部２２ａと回転台２１の一部である突出部２１ｂとを含み第１アーム部２２と回転台２１との相対的な移動を規制する第１規制部５１と、第１アーム部２２の突出部２２ａと、回転台２１の突出部２１ｂとの間に配置される第２緩衝部材６２と、突出部２２ａに配置され、第２緩衝部材６２を覆うカバー部材７２と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】このロボット１００は、第１アーム部２２と、第１アーム部２２に対して相対的に移動する回転台２１と、第１アーム部２２の一部である突出部２２ａと回転台２１の一部である突出部２１ｂとを含み第１アーム部２２と回転台２１との相対的な移動を規制する第１規制部５１と、第１アーム部２２の突出部２２ａと、回転台２１の突出部２１ｂとの間に配置される第２緩衝部材６２と、突出部２２ａに配置され、第２緩衝部材６２を覆うカバー部材７２と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１部材と、
前記第１部材に対して相対的に移動する第２部材と、
前記第１部材の一部である第１部分と前記第２部材の一部である第２部分とを含み、前記第１部材と前記第２部材との相対的な移動を規制する規制部と、
前記第１部材と前記第２部材とのうちの少なくとも一方に、かつ、前記第１部分と前記第２部分との間に配置される緩衝部材と、
前記第１部材と前記第２部材とのうちの少なくとも一方に配置され、前記緩衝部材を覆うカバー部材と、を備える、ロボット。
前記第１部材に対して相対的に移動する第２部材と、
前記第１部材の一部である第１部分と前記第２部材の一部である第２部分とを含み、前記第１部材と前記第２部材との相対的な移動を規制する規制部と、
前記第１部材と前記第２部材とのうちの少なくとも一方に、かつ、前記第１部分と前記第２部分との間に配置される緩衝部材と、
前記第１部材と前記第２部材とのうちの少なくとも一方に配置され、前記緩衝部材を覆うカバー部材と、を備える、ロボット。
【請求項2】
前記カバー部材は、前記第１部分と前記第２部分とが接近した際に、前記緩衝部材のうちの前記第１部分と前記第２部分とのうちの少なくとも一方に対向する部分以外の部分を取り囲むように覆う、請求項１に記載のロボット。
【請求項3】
前記緩衝部材は、
前記規制部に接触する第１面と、
前記第１部材と前記第２部材との相対的な移動方向において、前記第１面とは反対側に配置される第２面と、
前記第１面と前記第２面とを接続する第３面と、を含み、
前記カバー部材は、前記緩衝部材の前記第３面を取り囲むように覆う取り囲み部分を含む、請求項２に記載のロボット。
前記規制部に接触する第１面と、
前記第１部材と前記第２部材との相対的な移動方向において、前記第１面とは反対側に配置される第２面と、
前記第１面と前記第２面とを接続する第３面と、を含み、
前記カバー部材は、前記緩衝部材の前記第３面を取り囲むように覆う取り囲み部分を含む、請求項２に記載のロボット。
【請求項4】
前記取り囲み部分は、前記緩衝部材の前記第３面の全周を取り囲むように覆う、請求項３に記載のロボット。
【請求項5】
前記取り囲み部分は、前記第１部材と前記第２部材との相対的な移動方向において、前記緩衝部材の前記第３面の全ては覆わずに、前記緩衝部材の前記第３面の半分以上を覆う、請求項４に記載のロボット。
【請求項6】
前記カバー部材は、前記第１部材と前記第２部材とのうちの少なくとも一方に取り付けられる取付部を含む、請求項１に記載のロボット。
【請求項7】
前記緩衝部材は、ゴム部材または樹脂部材を含み、
前記カバー部材は、板金部材を含む、請求項１に記載のロボット。
前記カバー部材は、板金部材を含む、請求項１に記載のロボット。
【請求項8】
前記カバー部材は、折り曲げられた板金部材である、請求項７に記載のロボット。
【請求項9】
前記緩衝部材は、前記第１部分と前記第２部分とのうちの一方に配置され、
前記カバー部材は、前記緩衝部材を覆うように、前記第１部材と前記第２部材とのうちの一方に配置されている、請求項１に記載のロボット。
前記カバー部材は、前記緩衝部材を覆うように、前記第１部材と前記第２部材とのうちの一方に配置されている、請求項１に記載のロボット。
【請求項10】
前記緩衝部材は、前記第１部分と前記第２部分とのうちの一方に配置され、
前記カバー部材は、前記第１部分と前記第２部分とのうちの他方に配置されている、請求項１に記載のロボット。
前記カバー部材は、前記第１部分と前記第２部分とのうちの他方に配置されている、請求項１に記載のロボット。
【請求項11】
基台と、
前記基台に対して回転する回転台と、を備え、
前記第１部材は、前記基台を含み、
前記第２部材は、前記回転台を含む、請求項１に記載のロボット。
前記基台に対して回転する回転台と、を備え、
前記第１部材は、前記基台を含み、
前記第２部材は、前記回転台を含む、請求項１に記載のロボット。
【請求項12】
回転台と、前記回転台に接続されるアーム部と、を含むロボットアームを備え、
前記第１部材は、前記アーム部を含み、
前記第２部材は、前記回転台を含む、請求項１に記載のロボット。
前記第１部材は、前記アーム部を含み、
前記第２部材は、前記回転台を含む、請求項１に記載のロボット。
【請求項13】
第１アーム部と、前記第１アーム部に対して相対的に回転する第２アーム部と、を含むロボットアームを備え、
前記第１部材は、前記第１アーム部を含み、
前記第２部材は、前記第２アーム部を含む、請求項１に記載のロボット。
前記第１部材は、前記第１アーム部を含み、
前記第２部材は、前記第２アーム部を含む、請求項１に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この開示は、ロボットに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、緩衝部材を備えるロボットが知られている。特許文献１では、基台と、第１アーム部と、第２アーム部と、を備えるロボットが開示されている。第１アーム部は、基台に対して回転する。第１アーム部と第２アーム部とは、相対的に回転する。第１アーム部には、第１アーム部の回転軸から離間する方向に突出する突出部が形成されている。突出部には、基台に対する第１アーム部の回転を静止させるための制動力を補助するための弾性部材が配置されている。弾性部材は、ゴムである。基台には、規制部が配置されている。規制部は、第１アーム部の回転軸から離間する方向に突出している。そして、第１アーム部が回転することにより、第１アーム部の突出部と、基台の規制部との間に弾性部材が挟み込まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－７６９７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１では、弾性部材がゴムであるため、第１アーム部が回転した際に、第１アーム部の突出部と基台の規制部との間に挟み込まれた弾性部材は押しつぶされる。その結果、緩衝部材としての弾性部材の破片が飛散する。そこで、緩衝部材の破片の飛散を抑制できるロボットが望まれている。
【0005】
この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、緩衝部材の破片の飛散を抑制できるロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
この開示の一の局面によるロボットは、第１部材と、第１部材に対して相対的に移動する第２部材と、第１部材の一部である第１部分と第２部材の一部である第２部分とを含み、第１部材と第２部材との相対的な移動を規制する規制部と、第１部材と第２部材とのうちの少なくとも一方に、かつ、第１部分と第２部分との間に配置される緩衝部材と、第１部材と第２部材とのうちの少なくとも一方に配置され、緩衝部材を覆うカバー部材と、を備える。
【0007】
この開示の一の局面によるロボットは、上記のように、緩衝部材を覆うように配置されているカバー部材を備える。これにより、第１部分と第２部分とが接近した際において、第１部分と第２部分との間に配置される緩衝部材が変形して破片が生じた場合でも、破片はカバー部材により覆われている。その結果、緩衝部材の破片の飛散を抑制できる。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、ロボットは、緩衝部材の破片の飛散を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】一実施形態によるロボットを示す図である。
【図2】一実施形態によるロボットおよび制御装置のブロック図である。
【図3】一実施形態による基台に配置される緩衝部材およびカバー部材を示す図である。
【図4】一実施形態による基台に配置される緩衝部材およびカバー部材と、第１アーム部の回転台側の部分に配置される緩衝部材およびカバー部材と、を示す図である。
【図5】一実施形態による第１アーム部の回転台側の部分に配置される緩衝部材およびカバー部材を示す図である。
【図6】一実施形態による第１アーム部の第２アーム部側の部分に配置される緩衝部材およびカバー部材を示す図である。
【図7】一実施形態による第１アーム部の回転台側の部分に配置される緩衝部材およびカバー部材を示す拡大図である。
【図8】カバー部材が取り外された状態の緩衝部材を示す図である。
【図9】一実施形態によるカバー部材を示す図である。
【図11】変形例による回転台に配置されたカバー部材と第１アーム部に配置された緩衝部材とを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本開示を具体化した本開示の一実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本願明細書において、上下方向をＺ方向とする。上方側をＺ１側とし、下方側をＺ２側とする。Ｚ方向に直交する方向をＸ方向とする。Ｘ方向の一方側をＸ１側とし、他方側をＸ２側とする。Ｚ方向およびＸ方向に直交する方向をＹ方向とする。Ｙ方向の一方側をＹ１側とし、他方側をＹ２側とする。
【0011】
図１に示すように、ロボット１００は、垂直多関節ロボットである。ロボット１００は、基台１０と、基台１０に取り付けられるロボットアーム２０を含む。ロボットアーム２０の先端には、エンドエフェクタが取り付けられる。基台１０は、第１部材の一例である。
【0012】
ロボット１００は、複数の関節軸ＪＴを含む。たとえば、ロボットアーム２０は、６個の関節軸ＪＴ１、ＪＴ２、ＪＴ３、ＪＴ４、ＪＴ５およびＪＴ６を含む。すなわち、ロボットアーム２０は、６軸の垂直多関節ロボットである。関節軸ＪＴの数は、６個以外でもよい。また、関節軸ＪＴ１から関節軸ＪＴ６までの各々には、図２に示す駆動部４０が配置されている。
【0013】
ロボットアーム２０は、回転台２１と、第１アーム部２２と、第２アーム部２３と、手首部２４と、を含む。基台１０と、回転台２１とは、関節軸ＪＴ１により接続されている。関節軸ＪＴ１は、Ｚ方向に沿っている。回転台２１と第１アーム部２２とは、関節軸ＪＴ２により接続されている。関節軸ＪＴ２は、水平方向に沿っている。第１アーム部２２と第２アーム部２３とは、相対的に回転する。第１アーム部２２と第２アーム部２３とは、関節軸ＪＴ３により接続されている。関節軸ＪＴ３は、水平方向に沿っている。具体的には、第２アーム部２３は、リンク部２３１とリンク部２３２と、を含む。第１アーム部２２には、リンク部２３１が接続されている。また、リンク部２３１とリンク部２３２とは、関節軸ＪＴ４により接続されている。関節軸ＪＴ４は、関節軸ＪＴ３に対して直交する方向に沿っている。第２アーム部２３のリンク部２３２と手首部２４とは、関節軸ＪＴ５により接続されている。具体的には、手首部２４は、第１部材２４１と第２部材２４２と、を含む。第２アーム部２３には、第１部材２４１が接続されている。また、第１部材２４１と第２部材２４２とは、関節軸ＪＴ６により接続されている。関節軸ＪＴ６は、関節軸ＪＴ５に対して直交する方向に沿っている。回転台２１は、第２部材の一例である。第１アーム部２２は、第１部材およびアーム部の一例である。第２アーム部２３は、第２部材の一例である。
【0014】
図２に示すように、ロボット１００には、制御装置３０が接続されている。制御装置３０は、メイン制御部３１と、サーボ制御部３２と、駆動回路部３３と、を含む。メイン制御部３１、および、サーボ制御部３２は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を含む。メイン制御部３１は、ロボット１００の関節軸ＪＴを制御する。サーボ制御部３２は、メイン制御部３１からの指令に基づいて関節軸ＪＴの駆動部４０に供給される電力を制御する。
【0015】
駆動回路部３３は、関節軸ＪＴの駆動部４０に駆動電力を供給する。駆動回路部３３は、駆動部４０に交流電力を供給するインバータ回路を含む。駆動回路部３３は、関節軸ＪＴごとに配置されている。
【0016】
駆動部４０は、ロボット１００を動作させるための駆動源となる。駆動部４０は、サーボモータとエンコーダと減速機とを含む。サーボモータは電力が供給されることによって回転する。サーボモータは、たとえば、三相の交流電力により回転軸が回転する。エンコーダは、サーボモータの回転角を検出する。そして、エンコーダは、検出されたサーボモータの回転角を示す検出値をメイン制御部３１およびサーボ制御部３２に出力する。
【0017】
ここで、本実施形態では、図１に示すように、ロボット１００は、規制部５０と、緩衝部材６０と、カバー部材７０と、を備える。規制部５０は、第１規制部５１と、第２規制部５２と、第３規制部５３と、を含む。第１規制部５１と、第２規制部５２と、第３規制部５３とは、規制部の一例である。
【0018】
第１規制部５１は、図３に示す基台１０の一部である突出部１１と、図４に示す回転台２１の一部である突出部２１ａとを含み、基台１０と回転台２１との相対的な移動を規制する。図３に示すように、突出部１１は、基台１０に固定されている。具体的には、基台１０は、回転台２１が載置される載置部１２を含む。載置部１２は、Ｚ１側から見て、円盤形状を有する。突出部１１は、載置部１２の外縁近傍に配置されている。突出部１１は、Ｚ１側に突出している。図４に示すように、突出部２１ａは、回転台２１における位置を変更することが可能である。突出部２１ａは、回転台２１の外周に配置されている。突出部２１ａは、関節軸ＪＴ１周りに、回転台２１の外周における位置を変更することが可能である。突出部２１ａは、回転台２１の外周において、Ｚ２側に突出している。回転台２１が関節軸ＪＴ１周りに過度に回転することにより、基台１０の突出部１１と、回転台２１の突出部２１ａとが接触する。突出部１１は、第１部分の一例である。突出部２１ａは、第２部分の一例である。
【0019】
図５に示すように、第２規制部５２は、回転台２１の一部である突出部２１ｂと第１アーム部２２の一部である突出部２２ａとを含み、回転台２１と第１アーム部２２との相対的な移動を規制する。具体的には、回転台２１は、第１アーム部２２が取り付けられる取付部２１ｃを含む。取付部２１ｃは、Ｚ１側に沿うように配置されている。突出部２１ｂは、取付部２１ｃに配置されている。突出部２１ｂは、取付部２１ｃからＸ１側に突出している。なお、突出部２１ｂは、取付部２１ｃのＹ２側にも配置されている。突出部２２ａは、第１アーム部２２のＸ２側の側面に配置されている。突出部２２ａは、第１アーム部２２から、Ｘ２側に突出している。第１アーム部２２が関節軸ＪＴ２周りに過度に回転することにより、第１アーム部２２の突出部２２ａと、回転台２１の突出部２１ｂとが接触する。突出部２１ｂは、第２部分の一例である。突出部２２ａは、第１部分の一例である。
【0020】
図６に示すように、第３規制部５３は、第１アーム部２２の一部である突出部２２ｂと第２アーム部２３の一部である突出部２３ａとを含み、第１アーム部２２と第２アーム部２３との相対的な移動を規制する。具体的には、突出部２２ｂは、第１アーム部２２のＸ２側の側面に配置されている。突出部２２ｂは、第１アーム部２２から、Ｘ２側に突出している。突出部２３ａは、第２アーム部２３から、Ｘ１側に突出している。図１に示すように、突出部２２ｂと突出部２３ａとは、ロボット１００のＹ１側にも配置されている。第１アーム部２２と第２アーム部２３とが相対的に関節軸ＪＴ３周りに過度に回転することにより、第１アーム部２２の突出部２２ｂと、第１アーム部２２の突出部２３ａとが接触する。突出部２２ｂは、第１部分の一例である。突出部２３ａ、第２部分の一例である。
【0021】
緩衝部材６０は、第１緩衝部材６１と、第２緩衝部材６２と、第３緩衝部材６３と、を含む。図４に示すように、第１緩衝部材６１は、基台１０に配置されており、かつ、基台１０の突出部１１と回転台２１の突出部２１ａとの間に配置されている。具体的には、図３に示すように、第１緩衝部材６１は、突出部１１のＣ１ａ側とＣ１ｂ側との両方に配置されている。なお、Ｃ１ａ側およびＣ１ｂ側は、それぞれ、関節軸ＪＴ１周りの回転方向であるＣ１方向の一方側および他方側を意味する。第１緩衝部材６１と、第２緩衝部材６２と、第３緩衝部材６３とは、緩衝部材の一例である。
【0022】
図５に示すように、第２緩衝部材６２は、第１アーム部２２に配置されており、かつ、回転台２１の突出部２１ｂと第１アーム部２２の突出部２２ａとの間に配置されている。具体的には、第２緩衝部材６２は、突出部２２ａのＣ２ａ側とＣ２ｂ側との両方に配置されている。なお、Ｃ２ａ側およびＣ２ｂ側は、それぞれ、関節軸ＪＴ２周りの回転方向であるＣ２方向の一方側および他方側を意味する。
【0023】
図６に示すように、第３緩衝部材６３は、第１アーム部２２に配置されており、かつ、第１アーム部２２の突出部２２ｂと第２アーム部２３の突出部２３ａとの間に配置されている。具体的には、第３緩衝部材６３は、突出部２２ｂにおいて、第２アーム部２３の突出部２３ａと接触する側に配置されている。図６に示される第３緩衝部材６３は、突出部２２ｂのＣ３ａ側に配置されている。図１に示される第３緩衝部材６３は、突出部２２ｂのＣ３ｂ側に配置されている。なお、Ｃ３ａ側およびＣ３ｂ側は、それぞれ、関節軸ＪＴ３周りの回転方向であるＣ３方向の一方側および他方側を意味する。
【0024】
カバー部材７０は、第１カバー部材７１と、第２カバー部材７２と、第３カバー部材７３と、を含む。図３に示すように、第１カバー部材７１は、基台１０に配置され、第１緩衝部材６１を覆うように配置されている。第１カバー部材７１は、基台１０の突出部１１に配置されている。図５に示すように、第２カバー部材７２は、第１アーム部２２に配置され、第２緩衝部材６２を覆うように配置されている。第２カバー部材７２は、第１アーム部２２の突出部２２ａに配置されている。図１および図６に示すように、第３カバー部材７３は、第１アーム部２２に配置され、第３緩衝部材６３を覆うように配置されている。第３カバー部材７３は、突出部２２ｂに配置されている。第１緩衝部材６１、第２緩衝部材６２および第３緩衝部材６３の構成は同様である。また、第１カバー部材７１、第２カバー部材７２および第３カバー部材７３の構成は同様である。したがって、以下では、第２緩衝部材６２および第２カバー部材７２について説明する。第１カバー部材７１と、第２カバー部材７２と、第３カバー部材７３と、は、カバー部材の一例である。
【0025】
本実施形態では、図７に示すように、第２カバー部材７２は、回転台２１の突出部２１ｂと第１アーム部２２の突出部２２ａとが接近した際に、第２緩衝部材６２のうちの突出部２１ｂに対向する部分以外の部分を取り囲むように覆う。具体的には、図８に示すように、緩衝部材６０は、直方体形状を有する。第２緩衝部材６２は、第１面６０ａと、第２面６０ｂと、第３面６０ｃとを含む。第１面６０ａは、回転台２１の突出部２１ｂに接触する面である。第２面６０ｂは、回転台２１と第１アーム部２２との相対的な移動方向であるＣ２方向において、第１面６０ａとは反対側に配置される面である。第３面６０ｃは、第１面６０ａと第２面６０ｂとを接続する面である。第３面６０ｃは、第１面６０ａと第２面６０ｂとを接続するように４つ配置されている。また、第２緩衝部材６２は、取付部６０ｄを含む。取付部６０ｄは、第１アーム部２２の突出部２２ａの表面に沿うように配置されている。ネジなどの螺合部８０によって、取付部６０ｄが第１アーム部２２の突出部２２ａに締結されることにより、第２緩衝部材６２が突出部２２ａに固定されている。
【0026】
本実施形態では、図７に示すように、第２カバー部材７２は、取り囲み部分７０ａを含む。取り囲み部分７０ａは、第２緩衝部材６２の第３面６０ｃを取り囲むように覆う。具体的には、取り囲み部分７０ａは、第２緩衝部材６２の第３面６０ｃの全周を取り囲むように覆う。取り囲み部分７０ａは、４つの第３面６０ｃを取り囲む。取り囲み部分７０ａは、４つの第３面６０ｃを取り囲むように、枠形状を有する。
【0027】
本実施形態では、取り囲み部分７０ａは、回転台２１と第１アーム部２２との相対的な移動方向であるＣ２方向において、第２緩衝部材６２の第３面６０ｃの全ては覆わずに、第２緩衝部材６２の第３面６０ｃの半分以上を覆う。これにより、第２緩衝部材６２は、第２カバー部材７２よりも、Ｃ２ｂ側に突出している。
【0028】
本実施形態では、第２カバー部材７２は、取付部７０ｂを含む。取付部７０ｂは、第１アーム部２２に取り付けられる。取付部７０ｂは、第１アーム部２２の突出部２２ａに沿うように配置されている。図９に示すように、取付部７０ｂには、孔部７０ｃが形成されている。図７に示すように、孔部７０ｃに挿入されたネジなどの螺合部８１が、第１アーム部２２の突出部２２ａに締結されることにより、第２カバー部材７２が突出部２２ａに固定されている。
【0029】
本実施形態では、第２緩衝部材６２は、ゴム部材または樹脂部材を含む。また、第２カバー部材７２は、板金部材を含む。カバー部材７０は、折り曲げられた板金部材である。第２カバー部材７２の取り囲み部分７０ａは、４つの第３面６０ｃを取り囲むように折り曲げられている。図１０に示すように、４つの第３面６０ｃを取り囲むように折り曲げられている取り囲み部分７０ａの端部７０ｄ同士は、固定されていない。また、取り囲み部分７０ａおよび取付部７０ｂは、板金部材により一体的に形成されている。なお、カバー部材７０を、取り囲み部分７０ａの一部および取付部７０ｂを含む部材と、取り囲み部分７０ａの残りの部分を含む部材とのように、複数の部材から構成してもよい。
【0030】
［本実施形態の効果］
ロボット１００は、第２緩衝部材６２を覆う第２カバー部材７２を備える。これにより、突出部２２ａと、突出部２１ｂとが接近した際に、突出部２２ａと突出部２１ｂとの間に配置される緩衝部材６０が変形して破片が生じた場合でも、破片は第２カバー部材７２により覆われている。その結果、緩衝部材６２の破片の飛散を抑制できる。なお、第１カバー部材７１および第３カバー部材７３についても同様の効果を奏する。
ロボット１００は、第２緩衝部材６２を覆う第２カバー部材７２を備える。これにより、突出部２２ａと、突出部２１ｂとが接近した際に、突出部２２ａと突出部２１ｂとの間に配置される緩衝部材６０が変形して破片が生じた場合でも、破片は第２カバー部材７２により覆われている。その結果、緩衝部材６２の破片の飛散を抑制できる。なお、第１カバー部材７１および第３カバー部材７３についても同様の効果を奏する。
【0031】
第２カバー部材７２は、回転台２１の突出部２１ｂと第１アーム部２２の突出部２２ａとが接近した際に、第２緩衝部材６２のうちの突出部２１ｂに対向する部分以外の部分を取り囲むように覆う。これにより、第２緩衝部材６２の一部分が露出しているので、第２緩衝部材６２が劣化しているか否かを目視によって容易に確認できる。
【0032】
第２緩衝部材６２は、第２規制部５２に接触する第１面６０ａと、第１アーム部２２と、回転台２１と、の相対的な移動方向において、第１面６０ａとは反対側に配置される第２面６０ｂと、第１面６０ａと第２面６０ｂとを接続する第３面６０ｃと、を含む。第２カバー部材７２は、第２緩衝部材６２の第３面６０ｃを取り囲むように覆う取り囲み部分７０ａを含む。回転台２１の突出部２１ｂと第２緩衝部材６２とが接触した場合、第２緩衝部材６２の第３面６０ｃが膨らむように変形する。そこで、第２カバー部材７２が、第２緩衝部材６２の第３面６０ｃを取り囲むように覆う取り囲み部分７０ａを含むことにより、第２緩衝部材６２の第３面６０ｃが変形することにより生じる破片の飛散を取り囲み部分７０ａにより抑制できる。なお、第１カバー部材７１および第３カバー部材７３についても同様の効果を奏する。
【0033】
取り囲み部分７０ａは、緩衝部材６０の第３面６０ｃの全周を取り囲むように覆う。これにより、取り囲み部分７０ａが第３面６０ｃの全周を取り囲むように覆うので、緩衝部材６０の第３面６０ｃが変形することにより生じる破片の飛散をより抑制できる。
【0034】
取り囲み部分７０ａは、第１アーム部２２と、回転台２１と、の相対的な移動方向において、第２緩衝部材６２の第３面６０ｃの全ては覆わずに、第２緩衝部材６２の第３面６０ｃの半分以上を覆う。これにより、第２緩衝部材６２の第３面６０ｃのうち比較的大きな部分が取り囲み部分７０ａにより覆われるので、第２緩衝部材６２の第３面６０ｃが変形することにより生じる破片の飛散を抑制できる。なお、第１カバー部材７１および第３カバー部材７３についても同様の効果を奏する。
【0035】
第２カバー部材７２は、第１アーム部２２に取り付けられる取付部７０ｂを含む。これにより、取付部７０ｂにより、第１アーム部２２に第２カバー部材７２を容易に取り付けることができる。なお、第１カバー部材７１および第３カバー部材７３についても同様の効果を奏する。
【0036】
第２緩衝部材６２は、ゴム部材または樹脂部材を含む。第２カバー部材７２は、板金部材を含む。これにより、第２緩衝部材６２が比較的柔らかいゴム部材または樹脂部材を含むので、第２緩衝部材６２によって、第１アーム部２２の突出部２２ａと回転台２１の突出部２１ｂとが直接衝突することによる衝撃が緩和される。また、第２カバー部材７２が板金部材であるので、第２カバー部材７２は、第２緩衝部材６２とともに変形しやすい。これにより、第２カバー部材７２が硬すぎることに起因して、第２カバー部材７２に接触する回転台２１の突出部２１ｂの損傷を抑制できる。なお、第１カバー部材７１および第３カバー部材７３についても同様の効果を奏する。
【0037】
第２カバー部材７２は、折り曲げられた板金部材である。これにより、板金部材により第２カバー部材７２を容易に形成できる。なお、第１カバー部材７１および第３カバー部材７３についても同様の効果を奏する。
【0038】
第２緩衝部材６２は、第１アーム部２２に配置されている。第２カバー部材７２は、第２緩衝部材６２を覆うように、第１アーム部２２の突出部２２ａに配置されている。これにより、第２緩衝部材６２が予め第２カバー部材７２により覆われているので、第１アーム部２２の突出部２２ａと回転台２１の突出部２１ｂとが接近した際に、第２緩衝部材６２の破片が飛散することを確実に抑制できる。なお、第１カバー部材７１および第３カバー部材７３についても同様の効果を奏する。
【0039】
ロボット１００は、基台１０と、基台１０に対して回転する回転台２１と、を備える。回転台２１が過度に回転することにより、基台１０の突出部２１ａと第１緩衝部材６１とが接触して、第１緩衝部材６１の破片が飛散する場合がある。そこで、第１緩衝部材６１を覆うように第１カバー部材７１を配置することは、第１緩衝部材６１の破片の飛散を抑制する点において特に有効である。
【0040】
ロボット１００は、回転台２１と、回転台２１に接続される第１アーム部２２と、を含むロボットアーム２０を備える。第１アーム部２２が過度に回転することにより、回転台２１の突出部２１ａと第２緩衝部材６２とが接触して、第２緩衝部材６２の破片が飛散する場合がある。そこで、第１アーム部２２に配置される第２緩衝部材６２を覆うように第２カバー部材７２を配置することは、第２緩衝部材６２の破片の飛散を抑制する点において特に有効である。
【0041】
ロボット１００は、第１アーム部２２と、第１アーム部２２に対して相対的に回転する第２アーム部２３と、を含むロボットアーム２０を備える。第１アーム部２２および第２アーム部２３が相対的に過度に回転することにより、第２アーム部２３の突出部２３ａと第３緩衝部材６３とが接触して、第３緩衝部材６３の破片が飛散する場合がある。そこで、第３緩衝部材６３を覆うように第３カバー部材７３を配置することは、第３緩衝部材６３の破片の飛散を抑制する点において特に有効である。
【0042】
［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【0043】
上記実施形態では、基台１０に第１緩衝部材６１および第１カバー部材７１が配置される例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、回転台２１の突出部２１ａに、第１緩衝部材６１および第１カバー部材７１を配置してもよい。
【0044】
上記実施形態では、第１アーム部２２に第２緩衝部材６２および第２カバー部材７２が配置される例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、回転台２１の突出部２１ｂに、第２緩衝部材６２および第２カバー部材７２を配置してもよい。
【0045】
上記実施形態では、第１アーム部２２に第３緩衝部材６３および第３カバー部材７３が配置される例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、第２アーム部２３の突出部２３ａに、第３緩衝部材６３および第３カバー部材７３を配置してもよい。
【0046】
上記実施形態では、本開示の第１部材として第１アーム部２２などを適用し、本開示の第２部材として第２アーム部２３などを適用する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、本開示の第１部材としてロボットアーム２０を適用し、本開示の第２部材としてロボットアーム２０を平行移動させる走行軸を適用してもよい。そして、走行軸とロボットアーム２０とが接触する部分に緩衝部材６０を配置するとともに、緩衝部材６０を覆うようにカバー部材７０を配置してもよい。
【0047】
上記実施形態では、カバー部材７０が、緩衝部材６０の第１面６０ａを覆わない例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、カバー部材７０が、緩衝部材６０の第１面６０ａを覆っていてもよい。
【0048】
上記実施形態では、カバー部材７０の取り囲み部分７０ａが、緩衝部材６０の第３面６０ｃの全周を取り囲む例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、カバー部材７０の取り囲み部分７０ａが、緩衝部材６０の第３面６０ｃの一部を覆っていてもよい。
【0049】
上記実施形態では、緩衝部材６０が直方体形状を有する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、緩衝部材６０が円柱形状を有していてもよい。緩衝部材６０が円柱形状を有する場合、カバー部材７０の取り囲み部分７０ａは、円筒形状となる。
【0050】
上記実施形態では、緩衝部材６０およびカバー部材７０が、各々、ネジなどの螺合部８０および８１によって第１アーム部２２などに固定されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、緩衝部材６０およびカバー部材７０を、接着材などにより、第１アーム部２２などに固定してもよい。
【0051】
上記実施形態では、緩衝部材６０がゴム部材または樹脂部材である例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、緩衝部材６０がゴム部材または樹脂部材以外の部材であってもよい。
【0052】
上記実施形態では、カバー部材７０が、板金部材により形成されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、カバー部材７０が板金部材以外の比較的柔らかい金属部材から形成されていてもよい。
【0053】
上記実施形態では、回転台２１などと、第１アーム部２２などとが接触する前に、予め緩衝部材６０がカバー部材７０に覆われている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、図１１に示すように、第２緩衝部材６２が、第１アーム部２２に配置され、第２カバー部材７２が回転台２１に配置されていてもよい。そして、第１アーム部２２が回転台２１に対して回転し、第１アーム部２２の突出部２２ａと回転台２１の突出部２１ｂとが接近した際に、カバー部材７０が緩衝部材６０を覆ってもよい。これにより、回転台２１と、第１アーム部２２とが接近する際以外は、第２緩衝部材６２が露出しているので、使用者は、第２緩衝部材６２の劣化を容易に視認できる。
【0054】
上記実施形態では、ロボット１００が、６軸の垂直多関節ロボットである例を示したが、本開示はこれに限られない。６軸以外の軸数を有する垂直多関節ロボットや、水平多関節ロボットにも本開示を適用することは可能である。
【0055】
［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
【0056】
（項目１）
第１部材と、
前記第１部材に対して相対的に移動する第２部材と、
前記第１部材の一部である第１部分と前記第２部材の一部である第２部分とを含み、前記第１部材と前記第２部材との相対的な移動を規制する規制部と、
前記第１部材と前記第２部材とのうちの少なくとも一方に、かつ、前記第１部分と前記第２部分との間に配置される緩衝部材と、
前記第１部材と前記第２部材とのうちの少なくとも一方に配置され、前記緩衝部材を覆うカバー部材と、を備える、ロボット。
第１部材と、
前記第１部材に対して相対的に移動する第２部材と、
前記第１部材の一部である第１部分と前記第２部材の一部である第２部分とを含み、前記第１部材と前記第２部材との相対的な移動を規制する規制部と、
前記第１部材と前記第２部材とのうちの少なくとも一方に、かつ、前記第１部分と前記第２部分との間に配置される緩衝部材と、
前記第１部材と前記第２部材とのうちの少なくとも一方に配置され、前記緩衝部材を覆うカバー部材と、を備える、ロボット。
【0057】
（項目２）
前記カバー部材は、前記第１部分と前記第２部分とが接近した際に、前記緩衝部材のうちの前記第１部分と前記第２部分とのうちの少なくとも一方に対向する部分以外の部分を取り囲むように覆う、項目１に記載のロボット。
前記カバー部材は、前記第１部分と前記第２部分とが接近した際に、前記緩衝部材のうちの前記第１部分と前記第２部分とのうちの少なくとも一方に対向する部分以外の部分を取り囲むように覆う、項目１に記載のロボット。
【0058】
（項目３）
前記緩衝部材は、
前記規制部に接触する第１面と、
前記第１部材と前記第２部材との相対的な移動方向において、前記第１面とは反対側に配置される第２面と、
前記第１面と前記第２面とを接続する第３面と、を含み、
前記カバー部材は、前記緩衝部材の前記第３面を取り囲むように覆う取り囲み部分を含む、項目２に記載のロボット。
前記緩衝部材は、
前記規制部に接触する第１面と、
前記第１部材と前記第２部材との相対的な移動方向において、前記第１面とは反対側に配置される第２面と、
前記第１面と前記第２面とを接続する第３面と、を含み、
前記カバー部材は、前記緩衝部材の前記第３面を取り囲むように覆う取り囲み部分を含む、項目２に記載のロボット。
【0059】
（項目４）
前記取り囲み部分は、前記緩衝部材の前記第３面の全周を取り囲むように覆う、項目３に記載のロボット。
前記取り囲み部分は、前記緩衝部材の前記第３面の全周を取り囲むように覆う、項目３に記載のロボット。
【0060】
（項目５）
前記取り囲み部分は、前記第１部材と前記第２部材との相対的な移動方向において、前記緩衝部材の前記第３面の全ては覆わずに、前記緩衝部材の前記第３面の半分以上を覆う、項目４に記載のロボット。
前記取り囲み部分は、前記第１部材と前記第２部材との相対的な移動方向において、前記緩衝部材の前記第３面の全ては覆わずに、前記緩衝部材の前記第３面の半分以上を覆う、項目４に記載のロボット。
【0061】
（項目６）
前記カバー部材は、前記第１部材と前記第２部材とのうちの少なくとも一方に取り付けられる取付部を含む、項目１から項目５までのいずれか１項に記載のロボット。
前記カバー部材は、前記第１部材と前記第２部材とのうちの少なくとも一方に取り付けられる取付部を含む、項目１から項目５までのいずれか１項に記載のロボット。
【0062】
（項目７）
前記緩衝部材は、ゴム部材または樹脂部材を含み、
前記カバー部材は、板金部材を含む、項目１から項目６までのいずれか１項に記載のロボット。
前記緩衝部材は、ゴム部材または樹脂部材を含み、
前記カバー部材は、板金部材を含む、項目１から項目６までのいずれか１項に記載のロボット。
【0063】
（項目８）
前記カバー部材は、折り曲げられた板金部材である、項目７に記載のロボット。
前記カバー部材は、折り曲げられた板金部材である、項目７に記載のロボット。
【0064】
（項目９）
前記緩衝部材は、前記第１部分と前記第２部分とのうちの一方に配置され、
前記カバー部材は、前記緩衝部材を覆うように、前記第１部材と前記第２部材とのうちの一方に配置されている、項目１から項目８までのいずれか１項に記載のロボット。
前記緩衝部材は、前記第１部分と前記第２部分とのうちの一方に配置され、
前記カバー部材は、前記緩衝部材を覆うように、前記第１部材と前記第２部材とのうちの一方に配置されている、項目１から項目８までのいずれか１項に記載のロボット。
【0065】
（項目１０）
前記緩衝部材は、前記第１部分と前記第２部分とのうちの一方に配置され、
前記カバー部材は、前記第１部分と前記第２部分とのうちの他方に配置されている、項目１から項目９までのいずれか１項に記載のロボット。
前記緩衝部材は、前記第１部分と前記第２部分とのうちの一方に配置され、
前記カバー部材は、前記第１部分と前記第２部分とのうちの他方に配置されている、項目１から項目９までのいずれか１項に記載のロボット。
【0066】
（項目１１）
基台と、
前記基台に対して回転する回転台と、を備え、
前記第１部材は、前記基台を含み、
前記第２部材は、前記回転台を含む、項目１から項目１０までのいずれか１項に記載のロボット。
基台と、
前記基台に対して回転する回転台と、を備え、
前記第１部材は、前記基台を含み、
前記第２部材は、前記回転台を含む、項目１から項目１０までのいずれか１項に記載のロボット。
【0067】
（項目１２）
回転台と、前記回転台に接続されるアーム部と、を含むロボットアームを備え、
前記第１部材は、前記アーム部を含み、
前記第２部材は、前記回転台を含む、項目１から項目１１までのいずれか１項に記載のロボット。
回転台と、前記回転台に接続されるアーム部と、を含むロボットアームを備え、
前記第１部材は、前記アーム部を含み、
前記第２部材は、前記回転台を含む、項目１から項目１１までのいずれか１項に記載のロボット。
【0068】
（項目１３）
第１アーム部と、前記第１アーム部に対して相対的に回転する第２アーム部と、を含むロボットアームを備え、
前記第１部材は、前記第１アーム部を含み、
前記第２部材は、前記第２アーム部を含む、項目１から項目１２までのいずれか１項に記載のロボット。
第１アーム部と、前記第１アーム部に対して相対的に回転する第２アーム部と、を含むロボットアームを備え、
前記第１部材は、前記第１アーム部を含み、
前記第２部材は、前記第２アーム部を含む、項目１から項目１２までのいずれか１項に記載のロボット。
【符号の説明】
【0069】
１０ 基台（第１部材）
１１ 突出部（第１部分）
２０ ロボットアーム
２１ 回転台（第２部材）
２１ａ、２１ｂ 突出部（第２部分）
２２ 第１アーム部（第１部材、アーム部）
２２ａ、２２ｂ 突出部（第１部分）
２３ 第２アーム部（第２部材）
２３ａ 突出部（第２部分）
５０ 規制部
５１ 第１規制部（規制部）
５２ 第２規制部（規制部）
５３ 第３規制部（規制部）
６０ 緩衝部材
６０ａ 第１面
６０ｂ 第２面
６０ｃ 第３面
６１ 第１緩衝部材（緩衝部材）
６２ 第２緩衝部材（緩衝部材）
６３ 第３緩衝部材（緩衝部材）
７０ カバー部材
７０ａ 取り囲み部分
７０ｂ 取付部
７１ 第１カバー部材（カバー部材）
７２ 第２カバー部材（カバー部材）
７３ 第３カバー部材（カバー部材）
１００ ロボット
１１ 突出部（第１部分）
２０ ロボットアーム
２１ 回転台（第２部材）
２１ａ、２１ｂ 突出部（第２部分）
２２ 第１アーム部（第１部材、アーム部）
２２ａ、２２ｂ 突出部（第１部分）
２３ 第２アーム部（第２部材）
２３ａ 突出部（第２部分）
５０ 規制部
５１ 第１規制部（規制部）
５２ 第２規制部（規制部）
５３ 第３規制部（規制部）
６０ 緩衝部材
６０ａ 第１面
６０ｂ 第２面
６０ｃ 第３面
６１ 第１緩衝部材（緩衝部材）
６２ 第２緩衝部材（緩衝部材）
６３ 第３緩衝部材（緩衝部材）
７０ カバー部材
７０ａ 取り囲み部分
７０ｂ 取付部
７１ 第１カバー部材（カバー部材）
７２ 第２カバー部材（カバー部材）
７３ 第３カバー部材（カバー部材）
１００ ロボット
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】