特開 2024-118079 モータ制御装置、およびモータユニット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024118079

(43)【公開日】2024-08-30

(54)【発明の名称】モータ制御装置、およびモータユニット

(51)【国際特許分類】

   H02P 29/00 20160101AFI20240823BHJP

【ＦＩ】

H02P29/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023024269

(22)【出願日】2023-02-20

(71)【出願人】

【識別番号】000228730

【氏名又は名称】ニデックアドバンスドモータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100141139

【弁理士】

【氏名又は名称】及川 周

(74)【代理人】

【識別番号】100188673

【弁理士】

【氏名又は名称】成田 友紀

(74)【代理人】

【識別番号】100179833

【弁理士】

【氏名又は名称】松本 将尚

(74)【代理人】

【識別番号】100189348

【弁理士】

【氏名又は名称】古都 智

(72)【発明者】

【氏名】細谷 義勝

【テーマコード（参考）】

5H501

【Ｆターム（参考）】

5H501AA06

5H501DD01

5H501FF01

5H501FF05

5H501JJ03

5H501KK07

(57)【要約】      （修正有）

【課題】モータの駆動を再開する際にモータが高速回転することを抑制できるモータ制御装置およびモータユニットを提供すること。
【解決手段】モータの回転数を制御可能なモータ制御装置であって、モータ制御装置は、回転数指示電圧に基づいてモータの回転数目標値を決定し、モータの回転数を制御する第１駆動制御と、回転数指示電圧によらずモータの回転数目標値を決定し、モータの回転数を制御する第２駆動制御と、を実行可能な制御部を備える。第１駆動制御において、回転数指示電圧が駆動停止電圧以上の電圧になると、モータの駆動を停止する。モータの駆動を停止させた後、回転数指示電圧が駆動再開電圧以下の電圧になった場合、第２駆動制御によってモータの駆動を再開する。第２駆動制御におけるモータの回転数目標値は、第１駆動制御におけるモータの回転数目標値よりも小さい。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータの回転数を制御可能なモータ制御装置であって、
前記モータ制御装置は、
回転数指示電圧に基づいて前記モータの回転数目標値を決定し、モータの回転数を制御する第１駆動制御と、
前記回転数指示電圧によらず前記モータの回転数目標値を決定し、モータの回転数を制御する第２駆動制御と、
を実行可能な制御部を備え、
前記第１駆動制御において、前記回転数指示電圧が駆動停止電圧以上の電圧になると、前記モータの駆動を停止し、
前記モータの駆動を停止させた後、前記回転数指示電圧が駆動再開電圧以下の電圧になった場合、前記第２駆動制御によって前記モータの駆動を再開し、
前記第２駆動制御における前記モータの回転数目標値は、前記第１駆動制御における前記モータの回転数目標値よりも小さい、モータ制御装置。

【請求項2】

前記第２駆動制御における前記モータの回転数目標値は、前記第１駆動制御における前記モータの回転数目標値における最大値の５０％以下である、請求項１に記載のモータ制御装置。

【請求項3】

前記第２駆動制御における前記モータの回転数目標値は、前記第１駆動制御における前記モータの回転数目標値における最大値の３０％以上である、請求項２に記載のモータ制御装置。

【請求項4】

前記第２駆動制御における前記モータの回転数目標値は、一定値である、請求項１から３のいずれか一項に記載のモータ制御装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記第２駆動制御において、前記回転数指示電圧が、前記駆動再開電圧よりも小さい復帰電圧以下になった場合に、前記第２駆動制御から前記第１駆動制御に切り替える、請求項１から３のいずれか一項に記載のモータ制御装置。

【請求項6】

請求項１から３のいずれか一項に記載のモータ制御装置と、
前記モータ制御装置によって制御されるモータと、
を備える、モータユニット。

【請求項7】

前記モータは、ローラコンベアを駆動するローラモータである、請求項６に記載のモータユニット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータ制御装置、およびモータユニットに関する。

【背景技術】

【0002】

モータの回転数を指示するモータ駆動信号が上限値を超える異常状態を検出すると、モータの回転速度を失速させるモータ駆動制御装置が提案されている（例えば特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第３３６５１０７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のようなモータ駆動制御装置では、モータの回転速度を失速させた後に上限値より低いモータ駆動信号を受信すると、モータ駆動信号に応じた回転数でモータの駆動を再開する場合があった。モータが例えば荷物等の搬送物を搬送するローラコンベヤの駆動源として用いられる場合、モータの駆動を失速させために搬送物の搬送が停止した後に、モータが高速回転を指示するモータ駆動信号を受信すると、モータが急に高速回転を開始する。したがって、搬送物がローラとスリップし易くなるため、搬送物の搬送不良が発生することがあった。また、係る搬送不良が発生せずローラコンベヤが搬送物を搬送できた場合、ローラコンベヤの管理者等はローラコンベヤが正常に動作していると認識してしまうため、モータ駆動信号が上限値を超える異常状態が発生したことを認識しづらいことが問題であった。

【0005】

本発明は、上記事情に鑑みて、モータの駆動を再開する際にモータが高速回転することを抑制できるモータ制御装置およびモータユニットを提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のモータ制御装置の一つの態様は、モータの回転数を制御可能なモータ制御装置であって、前記モータ制御装置は、回転数指示電圧に基づいて前記モータの回転数目標値を決定し、モータの回転数を制御する第１駆動制御と、前記回転数指示電圧によらず前記モータの回転数目標値を決定し、モータの回転数を制御する第２駆動制御と、を実行可能な制御部を備える。前記第１駆動制御において、前記回転数指示電圧が駆動停止電圧以上の電圧になると、前記モータの駆動を停止する。前記モータの駆動を停止させた後、前記回転数指示電圧が駆動再開電圧以下の電圧になった場合、前記第２駆動制御によって前記モータの駆動を再開する。前記第２駆動制御における前記モータの回転数目標値は、前記第１駆動制御における前記モータの回転数目標値よりも小さい。

【0007】

本発明のモータユニットの一つの態様は、上記のモータ制御装置と、前記モータ制御装置によって制御されるモータと、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明の一つの態様によれば、モータ制御装置およびモータユニットにおいて、モータの駆動を再開する際にモータが高速回転することを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、一実施形態のコンベヤシステムを示す外観図である。

【図2】図２は、一実施形態のコンベヤシステムの構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、一実施形態のローラコンベヤを示す外観図である。

【図4】図４は、一実施形態のモータ制御装置の制御方法を示すフローチャートである。

【図5】図５は、一実施形態の第１駆動制御における回転数指示電圧と回転数目標値との関係を示す図である。

【図6】図６は、一実施形態の第２駆動制御における回転数指示電圧と回転数目標値との関係を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るモータ制御装置およびモータユニットについて説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の図面においては、各構成をわかりやすくするために、実際の構造と各構造における縮尺や数等を異ならせる場合がある。

【0011】

各図に示す、Ｚ軸方向は、正の側（＋Ｚ側）を鉛直方向上方側とし、負の側（－Ｚ側）を鉛直方向下方側とする鉛直方向である。各図に示す、第１方向Ｄ１は、本実施形態のローラコンベヤが搬送物を搬送する方向である。第１方向Ｄ１は、鉛直方向と直交する方向である。各図に示す、第２方向Ｄ２は、鉛直方向および第１方向Ｄ１の両方と直交する方向である。

【0012】

図１に示す本実施形態のコンベヤシステム１０は、荷物等の搬送物５を搬送する搬送装置である。コンベヤシステム１０は、例えば、搬送物５の仕分け等を行う物流拠点において使用される。コンベヤシステム１０は、互いに直列に連結される複数のローラコンベヤ１１と、図２に示すシステム制御装置４０と、によって構成される。コンベヤシステム１０を構成するローラコンベヤ１１の個数は、コンベヤシステム１０の全長等によって適宜決めることができる。

【0013】

図３に示すように、ローラコンベヤ１１は、一対のフレーム１２ａ，１２ｂと、複数のローラ１３と、複数の駆動ベルト１５と、モータユニット２０と、を有する。モータユニット２０は、モータ２１と、モータ制御装置３０と、を備える。図１に示すように、ローラコンベヤ１１は、複数のローラ１３およびモータ２１に載置された搬送物５を、複数のローラ１３およびモータ２１の回転によって第１方向Ｄ１に搬送する。

【0014】

図３に示すように、一対のフレーム１２ａ，１２ｂのそれぞれは、第１方向Ｄ１に延びる。一対のフレーム１２ａ，１２ｂは、第２方向Ｄ２に互いに間隔をあけて対向して配置される。

【0015】

本実施形態において、複数のローラ１３のそれぞれは、図示しない回転軸線を中心として第２方向Ｄ２に延びる円柱状である。回転軸線は、第２方向Ｄ２と平行な方向に延びる仮想軸線である。複数のローラ１３のそれぞれは、回転軸線を中心として第２方向Ｄ２に延びる円筒状の中空ローラであってもよい。第２方向Ｄ２において、各ローラ１３は、１対のフレーム１２ａ，１２ｂの間に配置される。各ローラ１３は、第１方向Ｄ１に互いに間隔をあけて配置される。各ローラ１３の第２方向Ｄ２の一端は、フレーム１２ａに回転軸線を中心として回転可能に支持される。各ローラ１３の第２方向Ｄ２の他端は、フレーム１２ｂに回転軸線を中心として回転可能に支持される。これらにより、各ローラ１３は、回転軸線を中心として回転可能である。本実施形態において、ローラコンベヤ１１は、９本のローラ１３を有する。ローラコンベヤ１１が有するローラ１３の本数は、９本に限定されず、８本以下であってもよいし、１０本以上であってもよい。

【0016】

モータユニット２０は、ローラコンベヤ１１を駆動する。なお、本発明において、「ローラコンベヤ１１を駆動する」とは、モータ２１の回転によって複数のローラ１３を回転させることを意味する。本実施形態において、モータ２１は、ローラコンベヤ１１を駆動するローラモータである。

【0017】

モータ２１は、中心軸線Ｊを中心として第２方向Ｄ２に延びる円柱状である。中心軸線Ｊは、第２方向Ｄ２と平行な方向に延びる仮想軸線である。第２方向Ｄ２において、モータ２１は、１対のフレーム１２ａ，１２ｂの間に配置される。第１方向Ｄ１において、モータ２１は、複数のローラ１３のうち互いに第１方向Ｄ１に隣り合って配置される１対のローラ１３同士の間に配置される。本実施形態において、モータ２１は、中心軸線Ｊを中心として第２方向Ｄ２に延びる円筒状の筒状部２１ａと、図示しないステータと、を有する。筒状部２１ａは、ステータを内部に収容する。筒状部２１ａの外周面は、外部に露出する。筒状部２１ａは、中心軸線Ｊ回りに回転可能に１対のフレーム１２ａ，１２ｂに支持される。なお、以下の説明において、「モータ２１の回転」は、「筒状部２１ａの中心軸線Ｊ回りの回転」を意味する。また、「モータ２１の回転数」は、「筒状部２１ａの回転数」を意味する。

【0018】

複数の駆動ベルト１５は、モータ２１の回転を複数のローラ１３に伝達する。本実施形態において、複数の駆動ベルト１５のそれぞれは、環状のベルトである。本実施形態において、ローラコンベヤ１１は、９個の駆動ベルト１５を有する。各駆動ベルト１５は、互いに第１方向Ｄ１に隣り合う２本のローラ１３同士に、または第１方向Ｄ１に隣り合うローラ１３と筒状部２１ａとに、巻き掛けられている。各駆動ベルト１５が巻き掛けられる１対のローラ１３、またはローラ１３と筒状部２１ａの組み合わせは、互いに異なる。本実施形態において、駆動ベルト１５は、ローラ１３および筒状部２１ａそれぞれの第２方向Ｄ２の端部に巻き掛けられている。筒状部２１ａが中心軸線Ｊ回りに回転すると、各ローラ１３には各駆動ベルト１５を介して筒状部２１ａの回転が伝達される。これにより、各ローラ１３は、各ローラ１３の回転軸線周りに回転する。第２方向Ｄ２に見て、各ローラ１３の回転方向は筒状部２１ａの回転方向と同じ方向である。よって、ローラコンベヤ１１は、複数のローラ１３および筒状部２１ａによって搬送物５を第１方向Ｄ１に搬送できる。

【0019】

システム制御装置４０は、コンベヤシステム１０の動作を制御する。本実施形態において、システム制御装置４０は、コンベヤシステム１０を構成する複数のローラコンベヤ１１のモータ２１の回転数を制御する。図２に示すように、システム制御装置４０は、各ローラコンベヤ１１のモータユニット２０が有するモータ制御装置３０に信号線４１を介して電気的に接続される。システム制御装置４０は、各モータ制御装置３０に、モータ２１の回転数を指示する回転数指示電圧Ｖｉを伝送する。各モータ制御装置３０に伝送される回転数指示電圧Ｖｉは同じ電圧であってもよいし、互いに異なる電圧であってもよい。各モータ２１のそれぞれが、回転数指示電圧Ｖｉに基づいた回転数で回転することにより、コンベヤシステム１０は搬送物５を所望の搬送速度で搬送する。

【0020】

モータ制御装置３０は、モータ２１の回転数を制御可能である。図３に示すように、モータ制御装置３０は、フレーム１２ａに固定される。モータ制御装置３０は、フレーム１２ｂに固定されてもよい。第１方向Ｄ１において、モータ制御装置３０は、フレーム１２ａを挟んでモータ２１と第２方向Ｄ２に対向する位置に配置される。図２に示すように、モータ制御装置３０は、制御部３１と、電源部３２と、を備える。

【0021】

制御部３１は、信号線４１を介して、システム制御装置４０と電気的に接続される。制御部３１は、システム制御装置４０から伝送された回転数指示電圧Ｖｉに応じてモータ２１の回転数を制御する。制御部３１は、第１駆動制御Ｃ１と、第２駆動制御Ｃ２と、を実行可能である。第１駆動制御Ｃ１において、制御部３１は、回転数指示電圧Ｖｉに基づいてモータ２１の回転数目標値Ｒｖを決定し、モータ２１の回転数を制御する。第２駆動制御Ｃ２において、制御部３１は、回転数指示電圧Ｖｉによらずモータ２１の回転数目標値Ｒｖを決定し、モータ２１の回転数を制御する。なお、以下の説明では、「モータ２１の回転数目標値Ｒｖ」を単に「回転数目標値Ｒｖ」と呼ぶ場合がある。第１駆動制御Ｃ１および第２駆動制御Ｃ２については、後段で詳細に説明する。

【0022】

電源部３２は、制御部３１およびモータ２１のそれぞれと電気的に接続される。制御部３１は、回転数目標値Ｒｖに応じた、駆動電流Ｉｄを生成するとともに、駆動電流Ｉｄをモータ２１の図示しないステータに供給する。これにより、モータ制御装置３０は、回転数目標値Ｒｖに応じた所望の回転数でモータ２１を回転できる。本実施形態において、電源部３２は、インバータ回路である。なお、電源部３２は、モータ制御装置３０に配置されていなくてもよく、モータ２１の内部に配置されてもよい。

【0023】

次に、本実施形態のモータ制御装置３０の制御方法について説明する。図４は、本実施形態のモータ制御装置３０の制御方法を示すフローチャートである。ローラコンベヤ１１が停止している状態から、搬送物５の搬送を開始する場合（Ｓ０１）、モータ制御装置３０は、第１駆動制御Ｃ１でモータ２１の回転数を制御する（Ｓ０２）。

【0024】

図５に本実施形態の第１駆動制御Ｃ１における回転数指示電圧Ｖｉと回転数目標値Ｒｖとの関係を示す。図５の横軸は、回転数指示電圧Ｖｉ［Ｖ］である。図５の縦軸は、回転数目標値Ｒｖ［ｒｐｍ］である。第１駆動制御Ｃ１において、制御部３１は、回転数指示電圧Ｖｉに基づいてモータ２１の回転数目標値Ｒｖを決定し、モータ２１の回転数を制御する。第１駆動制御Ｃ１では、回転数指示電圧Ｖｉが第１電圧Ｖ１未満の範囲において、回転数目標値Ｒｖは０［ｒｐｍ］である。つまり、回転数指示電圧Ｖｉが第１電圧Ｖ１未満の場合、モータ２１の停止した状態が維持される。なお、第１電圧Ｖ１は、例えば、２．０［Ｖ］以上、２．５［Ｖ］以下である。

【0025】

第１駆動制御Ｃ１では、回転数指示電圧Ｖｉが第１電圧Ｖ１以上、第２電圧Ｖ２未満の範囲において、回転数目標値Ｒｖは回転数指示電圧Ｖｉに略正比例する。よって、回転数指示電圧Ｖｉが第１電圧Ｖ１以上、第２電圧Ｖ２未満の範囲では、回転数指示電圧Ｖｉが大きくなるにしたがって、モータ２１の回転数は大きくなる。なお、第２電圧Ｖ２は、例えば、９．０［Ｖ］以上、１０．０［Ｖ］以下である。本実施形態において、回転数指示電圧Ｖｉが第２電圧Ｖ２の場合における回転数目標値Ｒｖである第１回転数目標値Ｒ１は、例えば、５５００［ｒｐｍ］以上、６０００［ｒｐｍ］以下である。なお、第１回転数目標値Ｒ１は、第１駆動制御Ｃ１における回転数目標値Ｒｖの最大値である。モータ２１の駆動を開始する際において、システム制御装置４０は回転数指示電圧Ｖｉを徐々に大きくし、モータ２１の回転数を徐々に高める。これにより、モータ２１が急に高速回転することを抑制できるため、停止した状態の搬送物５が加速できずに複数のローラ１３およびモータ２１とスリップする搬送不良が発生することを抑制できる。よって、ローラコンベヤ１１は、搬送物５を安定して搬送できる。

【0026】

第１駆動制御Ｃ１では、回転数指示電圧Ｖｉが第２電圧Ｖ２以上、駆動停止電圧Ｖｓ未満の範囲において、回転数目標値Ｒｖは第１回転数目標値Ｒ１で一定である。よって、回転数指示電圧Ｖｉが第２電圧Ｖ２以上、駆動停止電圧Ｖｓ未満の範囲では、モータ２１は一定の回転数で回転する。したがって、システム制御装置４０が回転数指示電圧Ｖｉを、例えば、第１電圧Ｖ１と駆動停止電圧Ｖｓと間の電圧にする場合、回転数指示電圧Ｖｉが電気ノイズ等により変動しても、筒状部２１ａおよび複数のローラ１３を一定の回転数で回転させることができる。そのため、ローラコンベヤ１１における搬送物５の搬送速度が変動することを抑制し易い。したがって、コンベヤシステム１０を構成する各ローラコンベヤ１１の搬送速度のばらつきを低減し易いため、コンベヤシステム１０における搬送物５の搬送速度を安定させることができる。なお、駆動停止電圧Ｖｓは、例えば、１２．５［Ｖ］以上、１３．５［Ｖ］以下である。

【0027】

第１駆動制御Ｃ１では、回転数指示電圧Ｖｉが駆動停止電圧Ｖｓ以上の範囲において、回転数目標値Ｒｖは０［ｒｐｍ］である。よって、図４に示すように、回転数指示電圧Ｖｉが駆動停止電圧Ｖｓ以上の電圧の場合（Ｓ０３）、モータ制御装置３０は、モータ２１の駆動を停止する（Ｓ０４）。本実施形態のコンベヤシステム１０では、正常に動作している場合、システム制御装置４０からモータ制御装置３０に伝送される回転数指示電圧Ｖｉは、駆動停止電圧Ｖｓより小さい電圧になる。よって、モータ制御装置３０が検出した回転数指示電圧Ｖｉが駆動停止電圧Ｖｓ以上の電圧の場合、コンベヤシステム１０に何らかの不具合が生じていることが考えられる。具体的には、モータ制御装置３０が検出した回転数指示電圧Ｖｉが駆動停止電圧Ｖｓ以上の電圧の場合、例えば、図２に示す信号線４１の絶縁性を確保する絶縁被覆の一部が破損したために、信号線４１が導電性を有する部材と接触して短絡する等の不具合が発生していることが考えられる。本実施形態のコンベヤシステム１０では、係る不具合が発生していることをコンベヤシステム１０の管理者等に認識させるため、回転数指示電圧Ｖｉが駆動停止電圧Ｖｓ以上の電圧になると、モータ制御装置３０はモータ２１の駆動を停止する。

【0028】

図４に示すように、モータ制御装置３０は、モータ２１の駆動を停止させた後（Ｓ０４）において、回転数指示電圧Ｖｉが、駆動再開電圧Ｖｄ以下の電圧になった場合（Ｓ０５）、第２駆動制御Ｃ２によって、モータ２１の駆動を再開する（Ｓ０６，Ｓ０７）。回転数指示電圧Ｖｉが、駆動再開電圧Ｖｄ以下の電圧になる場合とは、例えば、信号線４１と導電性を有する部材との接触が不安定であるため、信号線４１と係る部材とが離れることにより、信号線４１と係る部材とが絶縁されていることが考えられる。

【0029】

図６に本実施形態の第２駆動制御Ｃ２における回転数指示電圧Ｖｉと回転数目標値Ｒｖとの関係を実線で示す。図６の横軸は、回転数指示電圧Ｖｉである。図６の縦軸は、回転数目標値Ｒｖである。本実施形態において、駆動再開電圧Ｖｄは、駆動停止電圧Ｖｓよりも小さい電圧である。なお、駆動再開電圧Ｖｄは、駆動停止電圧Ｖｓと同じ電圧であってもよい。駆動再開電圧Ｖｄは、例えば、１１．８［Ｖ］以上、１２．２［Ｖ］以下である。また、復帰電圧Ｖｒは、駆動再開電圧Ｖｄよりも小さい電圧である。復帰電圧Ｖｒは、例えば、４．０［Ｖ］～５．０［Ｖ］である。

【0030】

第２駆動制御Ｃ２において、回転数指示電圧Ｖｉが復帰電圧Ｖｒより大きく、駆動停止電圧Ｖｓ未満の範囲である定速度電圧範囲ΔＶｃにおいて、第２駆動制御Ｃ２の回転数目標値Ｒｖは、固定回転数目標値Ｒｃに決定される。つまり、制御部３１は、回転数指示電圧Ｖｉによらず回転数目標値Ｒｖを固定回転数目標値Ｒｃに決定する。固定回転数目標値Ｒｃは、例えば、２２００［ｒｐｍ］以上、２５００［ｒｐｍ］以下である。

【0031】

図６に、第１駆動制御Ｃ１における回転数指示電圧Ｖｉと回転数目標値Ｒｖとの関係を破線で示す。定速度電圧範囲ΔＶｃにおいて、第２駆動制御Ｃ２における回転数目標値Ｒｖである固定回転数目標値Ｒｃは、第１駆動制御Ｃ１における回転数目標値Ｒｖよりも小さい。固定回転数目標値Ｒｃは、第１駆動制御Ｃ１における回転数目標値Ｒｖの最大値である第１回転数目標値Ｒ１の５０％以下である。また、固定回転数目標値Ｒｃは、第１回転数目標値Ｒ１の３０％以上である。

【0032】

第２駆動制御Ｃ２では、回転数指示電圧Ｖｉが駆動停止電圧Ｖｓ以上の範囲において、回転数目標値Ｒｖは０［ｒｐｍ］である。よって、図４に示すように、第２駆動制御Ｃ２において、回転数指示電圧Ｖｉが駆動停止電圧Ｖｓ以上の電圧になると（Ｓ０８）、モータ制御装置３０はモータ２１の駆動を停止する（Ｓ０４）。したがって、上述の第１駆動制御Ｃ１と同様に、信号線４１が短絡する等の不具合が発生したことをコンベヤシステム１０の管理者等に認識させることができる。その後、回転数指示電圧Ｖｉが、駆動再開電圧Ｖｄ以下の電圧になった場合（Ｓ０５）、第２駆動制御Ｃ２によって、モータ２１の駆動を再開する（Ｓ０６，Ｓ０７）。

【0033】

第２駆動制御Ｃ２において、回転数指示電圧Ｖｉが復帰電圧Ｖｒよりも大きい電圧である場合（Ｓ０９）、制御部３１は第２駆動制御Ｃ２を継続する。制御部３１は、システム制御装置４０から搬送物５の搬送を終了する指示を受信すると（Ｓ１０）、モータ２１の駆動を停止して、搬送物５の搬送を終了する（Ｓ１２）。

【0034】

また、制御部３１は第２駆動制御Ｃ２を実行している際に、回転数指示電圧Ｖｉが復帰電圧Ｖｒ以下の電圧になった場合（Ｓ０９）、第２駆動制御Ｃ２から第１駆動制御Ｃ１に切り替え、第１駆動制御Ｃ１を実行する（Ｓ０２）。回転数指示電圧Ｖｉが復帰電圧Ｖｒ以下の電圧になる場合には、回転数指示電圧Ｖｉが駆動停止電圧Ｖｓを超えた原因が解消されたことを、管理者がシステム制御装置４０に入力する等によってシステム制御装置４０が認識すると、回転数指示電圧Ｖｉを復帰電圧Ｖｒ以下の電圧にする場合がある。また、システム制御装置４０は、回転数指示電圧Ｖｉが駆動停止電圧Ｖｓを超えた原因が解消されたことを自己検知してもよい。制御部３１は、第１駆動制御Ｃ１の実行中に、システム制御装置４０から搬送物５の搬送を終了する指示を受信すると（Ｓ１１）、モータ２１の駆動を停止させて、搬送物５の搬送を終了する（Ｓ１２）。

【0035】

モータ制御装置３０における制御部３１は、上述したモータ２１の制御を実行するコンピュータである。制御部３１には、本実施形態のモータ２１の制御方法をコンピュータである制御部３１に実行させる制御プログラムがインストールされている。制御部３１の各構成要素における機能の少なくとも一部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサが、図示しない記憶部に記憶された制御プログラム、すなわちソフトウェアを実行することで実現される。

【0036】

なお、制御部３１の各構成要素の機能の少なくとも一部は、例えば、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、およびＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などの回路部を含むハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されていてもよい。制御部３１は、図示しない記憶部を備えてもよい。この場合、図示しない記憶部は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（hard disk drive）、およびフラッシュメモリなどの記憶媒体によって実現される。

【0037】

本実施形態によれば、モータ制御装置３０は、回転数指示電圧Ｖｉに基づいてモータ２１の回転数目標値Ｒｖを決定し、モータ２１の回転数を制御する第１駆動制御Ｃ１と、回転数指示電圧Ｖｉによらずモータ２１の回転数目標値Ｒｖを決定し、モータ２１の回転数を制御する第２駆動制御と、を実行可能な制御部３１を備える。第１駆動制御Ｃ１において、回転数指示電圧Ｖｉが駆動停止電圧Ｖｓ以上の電圧になると、モータ２１の駆動を停止する。モータ２１の駆動を停止させた後、回転数指示電圧Ｖｉが駆動再開電圧Ｖｄ以下の電圧になった場合、第２駆動制御Ｃ２によってモータ２１の駆動を再開し、第２駆動制御Ｃ２におけるモータ２１の回転数目標値Ｒｖは、第１駆動制御Ｃ１におけるモータ２１の回転数目標値Ｒｖよりも小さい。よって、モータ２１の駆動を再開する際の回転数指示電圧Ｖｉが、第１駆動制御Ｃ１においてモータ２１を高速で回転させる電圧であっても、制御部３１は、回転数指示電圧Ｖｉによらず、第１駆動制御Ｃ１の回転数目標値Ｒｖよりも小さい回転数目標値Ｒｖでモータ２１の駆動を再開する。したがって、本実施形態のモータ制御装置３０およびモータユニット２０では、モータ２１の駆動を再開する際に、モータ２１が高速回転することを抑制できる。これにより、ローラコンベヤ１１上で停止している搬送物５が加速できずに、複数のローラ１３およびモータ２１とスリップする搬送不良が発生することを抑制できる。したがって、モータ２１の駆動を再開する際において、ローラコンベヤ１１は搬送物５を安定して搬送できる。

【0038】

また、本実施形態では、モータ２１の駆動を再開した後のモータ２１の回転数が、第１駆動制御Ｃ１におけるモータ２１の回転数よりも小さい回転数であるため、ローラコンベヤ１１が搬送物５を搬送する搬送速度は、第１駆動制御Ｃ１における搬送速度よりも低速度になる。したがって、コンベヤシステム１０の管理者等は、ローラコンベヤ１１の搬送速度が他のローラコンベヤの搬送速度よりも遅いことを認識できるため、ローラコンベヤ１１の回転数指示電圧Ｖｉに不具合が発生したことを速やかに認識できる。したがって、管理者等は、回転数指示電圧Ｖｉが高くなった不具合の原因を速やかに解消できる。

【0039】

本実施形態によれば、第２駆動制御Ｃ２におけるモータ２１の回転数目標値Ｒｖは、第１駆動制御Ｃ１におけるモータ２１の回転数目標値Ｒｖにおける最大値の５０％以下である。よって、モータ２１の駆動を再開する際に、モータ２１が高速回転することを好適に抑制し易いため、ローラコンベヤ１１上で停止している搬送物５が加速できずに、複数のローラ１３およびモータ２１とスリップする搬送不良が発生することを好適に抑制できる。したがって、モータ２１の駆動を再開する際において、ローラコンベヤ１１によって、搬送物５をより安定して搬送できる。

【0040】

また、本実施形態では、ローラコンベヤ１１の搬送速度を、第１駆動制御Ｃ１で制御される他のローラコンベヤの搬送速度よりも十分に遅くできるため、管理者等は、ローラコンベヤ１１の搬送速度が他のローラコンベヤの搬送速度よりも遅いことをより容易に認識できる。したがって、管理者等は、より速やかに回転数指示電圧Ｖｉが高くなった不具合の原因を解消できる。

【0041】

本実施形態によれば、第２駆動制御Ｃ２におけるモータ２１の回転数目標値Ｒｖは、第１駆動制御Ｃ１におけるモータ２１の回転数目標値Ｒｖにおける最大値の３０％以上である。したがって、第２駆動制御Ｃ２における搬送物５の搬送速度が低下しすぎることを抑制できるため、コンベヤシステム１０全体の搬送物５の搬送量が低下しすぎることを抑制できる。

【0042】

本実施形態よれば、第２駆動制御Ｃ２におけるモータ２１の回転数目標値Ｒｖは、一定値である。よって、第２駆動制御Ｃ２によって、モータ２１の回転数を制御している際に、例えば、信号線４１と導電性を有する部材との接触および離間が繰り返し発生することによって、制御部３１が検出する回転数指示電圧Ｖｉが変動する場合においても、モータ２１の回転数を安定させることができる。したがって、ローラコンベヤ１１の搬送物５の搬送速度が変動することを抑制できる。

【0043】

本実施形態によれば、制御部３１は、第２駆動制御Ｃ２において、回転数指示電圧Ｖｉが、駆動再開電圧Ｖｄよりも小さい復帰電圧Ｖｒ以下になった場合に、第２駆動制御Ｃ２から第１駆動制御Ｃ１に切り替える。上述のように、システム制御装置４０は、回転数指示電圧Ｖｉが駆動停止電圧Ｖｓを超えた原因が解消されたことを認識すると、回転数指示電圧Ｖｉを復帰電圧Ｖｒ以下の電圧にする。これにより、回転数指示電圧Ｖｉが駆動停止電圧Ｖｓを超えた原因が解消されると、制御部３１は速やかに第１駆動制御Ｃ１を実行できるため、速やかにモータ２１の回転数を高めることができる。よって、ローラコンベヤ１１の搬送物５の搬送速度を速やかに高めることができる。したがって、コンベヤシステム１０全体の搬送物５の搬送量を速やかに回復させることができる。

【0044】

以上に、本発明の一実施形態を説明したが、実施形態における各構成およびそれらの組み合わせ等は一例であり、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換およびその他の変更が可能である。

【0045】

ローラコンベヤが備えるモータの個数は１個に限定されず、ローラコンベヤは２個以上のモータを備えていてもよい。ローラコンベヤが２個以上のモータを備える場合、各モータの回転数を制御するモータ制御装置は、モータ毎に設けられてもよいし、１個のモータ制御装置によって複数個のモータの回転数を制御してもよい。

【0046】

駆動停止電圧、駆動再開電圧、および復帰電圧それぞれの電圧値は、本実施形態の電圧値に限定されず、制御装置およびモータ制御装置の構成等によって適宜定めることができる。また、固定回転数目標値は、本実施形態の目標値に限定されず、ローラコンベヤおよびモータの構成等によって適宜定めることができる。

【0047】

また、モータ制御装置の制御方法は本実施形態の制御方法に限定されず、例えば、制御部は、第２駆動制御において回転数指示電圧Ｖｉが復帰電圧Ｖｒ以下の電圧になっても、第１駆動制御に切り替えず、継続して第２駆動制御を実行してもよい。

【0048】

なお、本技術は以下のような構成をとることが可能である。
（１） モータの回転数を制御可能なモータ制御装置であって、前記モータ制御装置は、回転数指示電圧に基づいて前記モータの回転数目標値を決定し、モータの回転数を制御する第１駆動制御と、前記回転数指示電圧によらず前記モータの回転数目標値を決定し、モータの回転数を制御する第２駆動制御と、を実行可能な制御部を備え、前記第１駆動制御において、前記回転数指示電圧が駆動停止電圧以上の電圧になると、前記モータの駆動を停止し、前記モータの駆動を停止させた後、前記回転数指示電圧が駆動再開電圧以下の電圧になった場合、前記第２駆動制御によって前記モータの駆動を再開し、前記第２駆動制御における前記モータの回転数目標値は、前記第１駆動制御における前記モータの回転数目標値よりも小さい、モータ制御装置。
（２） 前記第２駆動制御における前記モータの回転数目標値は、前記第１駆動制御における前記モータの回転数目標値における最大値の５０％以下である、（１）に記載のモータ制御装置。
（３） 前記第２駆動制御における前記モータの回転数目標値は、前記第１駆動制御における前記モータの回転数目標値における最大値の３０％以上である、（２）に記載のモータ制御装置。
（４） 前記第２駆動制御における前記モータの回転数目標値は、一定値である、（１）から（３）のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
（５） 前記制御部は、前記第２駆動制御において、前記回転数指示電圧が、前記駆動再開電圧よりも小さい復帰電圧以下になった場合に、前記第２駆動制御から前記第１駆動制御に切り替える、（１）から（４）のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
（６） （１）から（５）のいずれか一項に記載のモータ制御装置と、前記モータ制御装置によって制御されるモータと、を備える、モータユニット。
（７） 前記モータは、ローラコンベアを駆動するローラモータである、（６）に記載のモータユニット。

【符号の説明】

【0049】

１１…ローラコンベヤ、２０…モータユニット、２１…モータ、３０…モータ制御装置、３１…制御部、Ｃ１…第１駆動制御、Ｃ２…第２駆動制御、Ｒｖ…回転数目標値、Ｖｄ…駆動再開電圧、Ｖｉ…回転数指示電圧、Ｖｒ…復帰電圧、Ｖｓ…駆動停止電圧

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】