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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024118130
(43)【公開日】2024-08-30
(54)【発明の名称】軸ずれ推定装置
(51)【国際特許分類】
G01S 7/40 20060101AFI20240823BHJP
G01S 13/34 20060101ALI20240823BHJP
G01S 13/931 20200101ALN20240823BHJP
【ＦＩ】
G01S7/40 134
G01S13/34
G01S13/931
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023024391
(22)【出願日】2023-02-20
(71)【出願人】
【識別番号】000004695
【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110000578
【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】近藤 勝彦
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 公一
【テーマコード（参考）】
5J070
【Ｆターム（参考）】
5J070AB18
5J070AB21
5J070AC02
5J070AC06
5J070AC12
5J070AC13
5J070AD05
5J070AD08
5J070AF03
5J070AK22
(57)【要約】
【課題】軸ずれ角度の推定精度を向上させる。
【解決手段】制御装置６は、レーダ装置２が検出した複数の第１変調観測点の中から、自車両が走行する走行路の側方において走行路より高い位置で走行路が延びる方向に沿って配置された路側物で反射した第１変調観測点を路側物点として抽出する。制御装置６は、予め設定された対応付け条件に基づいて、レーダ装置２が検出した複数の第２変調観測点の中から、路側物点に対応する第２変調観測点である対応観測点を抽出する。制御装置６は、抽出された複数の対応観測点の位置の分布に基づいて、路側物が延びる方向を示す傾きを算出することによって、レーダ装置２の中心軸が自車両の前後方向に対して傾いている垂直軸ずれ角度を算出する。
【選択図】図１
【解決手段】制御装置６は、レーダ装置２が検出した複数の第１変調観測点の中から、自車両が走行する走行路の側方において走行路より高い位置で走行路が延びる方向に沿って配置された路側物で反射した第１変調観測点を路側物点として抽出する。制御装置６は、予め設定された対応付け条件に基づいて、レーダ装置２が検出した複数の第２変調観測点の中から、路側物点に対応する第２変調観測点である対応観測点を抽出する。制御装置６は、抽出された複数の対応観測点の位置の分布に基づいて、路側物が延びる方向を示す傾きを算出することによって、レーダ装置２の中心軸が自車両の前後方向に対して傾いている垂直軸ずれ角度を算出する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体（ＶＨ０）に搭載されたレーダ装置（２）の軸ずれ角度（θｍ）を推定する軸ずれ推定装置（６）であって、
前記レーダ装置は、第１変調方法で変調された第１レーダ波を送受信することにより、前記第１レーダ波を反射した地点である第１観測点を検出し、前記レーダ装置と前記第１観測点との間の距離である第１観測点距離と、前記第１観測点が存在する方位角である第１観測点方位角とを含む第１観測点情報を繰り返し出力するように構成され、
前記レーダ装置は、前記第１変調方法と異なる第２変調方法で変調された第２レーダ波を送受信することにより、前記第２レーダ波を反射した地点である第２観測点を検出し、前記レーダ装置と前記第２観測点との間の距離である第２観測点距離と、前記第２観測点が存在する方位角である第２観測点方位角とを含む第２観測点情報を繰り返し出力するように構成され、
当該軸ずれ推定装置は、
前記レーダ装置が検出した複数の前記第１観測点の中から、前記移動体が走行する走行路の側方において前記走行路より高い位置で前記走行路が延びる方向に沿って配置された路側物で反射した前記第１観測点を第１路側物観測点として抽出するように構成された第１路側物抽出部（Ｓ１０，Ｓ２０）と、
前記第１路側物観測点の位置と前記第２観測点の位置とが近いことを示す予め設定された対応付け条件に基づいて、前記レーダ装置が検出した複数の前記第２観測点の中から、前記第１路側物観測点に対応する前記第２観測点である第２路側物観測点を抽出するように構成された第２路側物抽出部（Ｓ３０）と、
前記第２路側物抽出部により抽出された複数の前記第２路側物観測点の位置の分布に基づいて、前記路側物が延びる方向を示す方向情報（β）を算出することによって、前記レーダ装置により前記第１レーダ波および前記第２レーダ波が送受信される方向を示す中心軸（ＣＡ）が前記移動体の前後方向に対して傾いている角度を前記軸ずれ角度として算出するように構成された軸ずれ角度算出部（Ｓ４０）と
を備える軸ずれ推定装置。
前記レーダ装置は、第１変調方法で変調された第１レーダ波を送受信することにより、前記第１レーダ波を反射した地点である第１観測点を検出し、前記レーダ装置と前記第１観測点との間の距離である第１観測点距離と、前記第１観測点が存在する方位角である第１観測点方位角とを含む第１観測点情報を繰り返し出力するように構成され、
前記レーダ装置は、前記第１変調方法と異なる第２変調方法で変調された第２レーダ波を送受信することにより、前記第２レーダ波を反射した地点である第２観測点を検出し、前記レーダ装置と前記第２観測点との間の距離である第２観測点距離と、前記第２観測点が存在する方位角である第２観測点方位角とを含む第２観測点情報を繰り返し出力するように構成され、
当該軸ずれ推定装置は、
前記レーダ装置が検出した複数の前記第１観測点の中から、前記移動体が走行する走行路の側方において前記走行路より高い位置で前記走行路が延びる方向に沿って配置された路側物で反射した前記第１観測点を第１路側物観測点として抽出するように構成された第１路側物抽出部（Ｓ１０，Ｓ２０）と、
前記第１路側物観測点の位置と前記第２観測点の位置とが近いことを示す予め設定された対応付け条件に基づいて、前記レーダ装置が検出した複数の前記第２観測点の中から、前記第１路側物観測点に対応する前記第２観測点である第２路側物観測点を抽出するように構成された第２路側物抽出部（Ｓ３０）と、
前記第２路側物抽出部により抽出された複数の前記第２路側物観測点の位置の分布に基づいて、前記路側物が延びる方向を示す方向情報（β）を算出することによって、前記レーダ装置により前記第１レーダ波および前記第２レーダ波が送受信される方向を示す中心軸（ＣＡ）が前記移動体の前後方向に対して傾いている角度を前記軸ずれ角度として算出するように構成された軸ずれ角度算出部（Ｓ４０）と
を備える軸ずれ推定装置。
【請求項2】
請求項１に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記第１変調方法により検出可能な前記第１観測点距離の最大値である第１最大検出距離は、前記第２変調方法により検出可能な前記第２観測点距離の最大値である第２最大検出距離より長く、
垂直方向における前記第２観測点方位角を前記第２変調方法により検出するときの精度である第２垂直測角精度は、垂直方向における前記第１観測点方位角を前記第１変調方法により検出するときの精度である第１垂直測角精度より高い軸ずれ推定装置。
前記第１変調方法により検出可能な前記第１観測点距離の最大値である第１最大検出距離は、前記第２変調方法により検出可能な前記第２観測点距離の最大値である第２最大検出距離より長く、
垂直方向における前記第２観測点方位角を前記第２変調方法により検出するときの精度である第２垂直測角精度は、垂直方向における前記第１観測点方位角を前記第１変調方法により検出するときの精度である第１垂直測角精度より高い軸ずれ推定装置。
【請求項3】
請求項１に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記第１変調方法により検出可能な前記第１観測点距離の最大値である第１最大検出距離は、前記第２変調方法により検出可能な前記第２観測点距離の最大値である第２最大検出距離より長く、
前記レーダ装置は、垂直方向における前記第１観測点方位角を前記第１変調方法により検出する機能を備えないように構成され、
前記レーダ装置は、垂直方向における前記第２観測点方位角を前記第２変調方法により検出する機能を備えるように構成される軸ずれ推定装置。
前記第１変調方法により検出可能な前記第１観測点距離の最大値である第１最大検出距離は、前記第２変調方法により検出可能な前記第２観測点距離の最大値である第２最大検出距離より長く、
前記レーダ装置は、垂直方向における前記第１観測点方位角を前記第１変調方法により検出する機能を備えないように構成され、
前記レーダ装置は、垂直方向における前記第２観測点方位角を前記第２変調方法により検出する機能を備えるように構成される軸ずれ推定装置。
【請求項4】
請求項１～請求項３の何れか１項に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記軸ずれ角度算出部は、前記第２路側物抽出部により抽出された複数の前記第２路側物観測点と、前記第１路側物抽出部により抽出された複数の前記第１路側物観測点のうち前記第２路側物観測点に対応付けられていない前記第１路側物観測点との両方を用いて、前記方向情報を算出するように構成される軸ずれ推定装置。
前記軸ずれ角度算出部は、前記第２路側物抽出部により抽出された複数の前記第２路側物観測点と、前記第１路側物抽出部により抽出された複数の前記第１路側物観測点のうち前記第２路側物観測点に対応付けられていない前記第１路側物観測点との両方を用いて、前記方向情報を算出するように構成される軸ずれ推定装置。
【請求項5】
請求項１～請求項３の何れか１項に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記レーダ装置は、予め設定された変調周期毎に、複数の前記第１観測点情報と複数の前記第２観測点情報とを出力するように構成され、
前記軸ずれ角度算出部は、複数の前記変調周期で得られた複数の前記第２路側物観測点の位置の分布に基づいて前記方向情報を算出することによって前記軸ずれ角度を算出するように構成される軸ずれ推定装置。
前記レーダ装置は、予め設定された変調周期毎に、複数の前記第１観測点情報と複数の前記第２観測点情報とを出力するように構成され、
前記軸ずれ角度算出部は、複数の前記変調周期で得られた複数の前記第２路側物観測点の位置の分布に基づいて前記方向情報を算出することによって前記軸ずれ角度を算出するように構成される軸ずれ推定装置。
【請求項6】
請求項１～請求項３の何れか１項に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記対応付け条件は、前記第１路側物観測点と前記第２観測点との間の距離である観測点間距離差が予め設定された対応付け閾値未満となる前記第２観測点であることである軸ずれ推定装置。
前記対応付け条件は、前記第１路側物観測点と前記第２観測点との間の距離である観測点間距離差が予め設定された対応付け閾値未満となる前記第２観測点であることである軸ずれ推定装置。
【請求項7】
請求項１～請求項３の何れか１項に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記対応付け条件は、複数の前記第２観測点のうち、前記第１路側物観測点と前記第２観測点との間の距離である観測点間距離差が最小であり、且つ、前記観測点間距離差が予め設定された対応付け閾値未満となる前記第２観測点であることである軸ずれ推定装置。
前記対応付け条件は、複数の前記第２観測点のうち、前記第１路側物観測点と前記第２観測点との間の距離である観測点間距離差が最小であり、且つ、前記観測点間距離差が予め設定された対応付け閾値未満となる前記第２観測点であることである軸ずれ推定装置。
【請求項8】
請求項１～請求項３の何れか１項に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記対応付け条件は、前記第１路側物観測点の前記第１観測点距離と前記第２観測点の前記第２観測点距離との差である半径距離差が予め設定された半径距離閾値未満となり、且つ、前記第１路側物観測点の前記第１観測点方位角と前記第２観測点の前記第２観測点方位角との差である方位角差が予め設定された方位角閾値未満となる前記第２観測点であることである軸ずれ推定装置。
前記対応付け条件は、前記第１路側物観測点の前記第１観測点距離と前記第２観測点の前記第２観測点距離との差である半径距離差が予め設定された半径距離閾値未満となり、且つ、前記第１路側物観測点の前記第１観測点方位角と前記第２観測点の前記第２観測点方位角との差である方位角差が予め設定された方位角閾値未満となる前記第２観測点であることである軸ずれ推定装置。
【請求項9】
請求項１～請求項３の何れか１項に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記軸ずれ角度算出部は、前記路側物が、前記走行路が延びる方向に沿って高さが一定であることを利用して、前記軸ずれ角度を算出するように構成される軸ずれ推定装置。
前記軸ずれ角度算出部は、前記路側物が、前記走行路が延びる方向に沿って高さが一定であることを利用して、前記軸ずれ角度を算出するように構成される軸ずれ推定装置。
【請求項10】
請求項１～請求項３の何れか１項に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記軸ずれ角度算出部は、複数の前記第２路側物観測点の位置の分布を直線で近似することによって前記方向情報を算出するように構成される軸ずれ推定装置。
前記軸ずれ角度算出部は、複数の前記第２路側物観測点の位置の分布を直線で近似することによって前記方向情報を算出するように構成される軸ずれ推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、レーダ装置の軸ずれ角度を推定する軸ずれ推定装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、移動体が走行する走行路の側方において走行路の延びる方向に沿って配置された路側物に向けてレーダ波を送信することによって得られた複数の路側物情報をレーダ装置から取得し、複数の路側物情報に基づいてレーダ装置の軸ずれ角度を推定する軸ずれ推定装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－１４８５６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
発明者の詳細な検討の結果、レーダ装置の物体検出精度を向上させるためには、レーダ装置の軸ずれ角度の推定精度を更に向上させる必要があるという課題が見出された。
本開示は、軸ずれ角度の推定精度を向上させることを目的とする。
本開示は、軸ずれ角度の推定精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の一態様は、移動体（ＶＨ０）に搭載されたレーダ装置（２）の軸ずれ角度（θｍ）を推定する軸ずれ推定装置（６）であって、第１路側物抽出部（Ｓ１０，Ｓ２０）と、第２路側物抽出部（Ｓ３０）と、軸ずれ角度算出部（Ｓ４０）とを備える。
【0006】
レーダ装置は、第１変調方法で変調された第１レーダ波を送受信することにより、第１レーダ波を反射した地点である第１観測点を検出し、レーダ装置と第１観測点との間の距離である第１観測点距離と、第１観測点が存在する方位角である第１観測点方位角とを含む第１観測点情報を繰り返し出力するように構成される。
【0007】
レーダ装置は、第１変調方法と異なる第２変調方法で変調された第２レーダ波を送受信することにより、第２レーダ波を反射した地点である第２観測点を検出し、レーダ装置と第２観測点との間の距離である第２観測点距離と、第２観測点が存在する方位角である第２観測点方位角とを含む第２観測点情報を繰り返し出力するように構成される。
【0008】
第１路側物抽出部は、レーダ装置が検出した複数の第１観測点の中から、移動体が走行する走行路の側方において走行路より高い位置で走行路が延びる方向に沿って配置された路側物で反射した第１観測点を第１路側物観測点として抽出するように構成される。
【0009】
第２路側物抽出部は、第１路側物観測点の位置と第２観測点の位置とが近いことを示す予め設定された対応付け条件に基づいて、レーダ装置が検出した複数の第２観測点の中から、第１路側物観測点に対応する第２観測点である第２路側物観測点を抽出するように構成される。
【0010】
軸ずれ角度算出部は、第２路側物抽出部により抽出された複数の第２路側物観測点の位置の分布に基づいて、路側物が延びる方向を示す方向情報（β）を算出することによって、レーダ装置により第１レーダ波および第２レーダ波が送受信される方向を示す中心軸（ＣＡ）が移動体の前後方向に対して傾いている角度を軸ずれ角度として算出するように構成される。
【0011】
このように構成された本開示の軸ずれ推定装置は、走行路が延びる方向に沿って配置された路側物を検出するのに適した変調方法を第１変調方法に適用し、観測点の位置の検出精度が高い変調方法を第２変調方法に適用することにより、路側物が延びる方向を示す方向情報を精度良く算出することができるため、軸ずれ角度の推定精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】軸ずれ検出システムの構成を示すブロック図である。
【図2】レーダ波の変調を示す図である。
【図3】第１，２変調の最大検出距離を示す図である。
【図4】第１，２アレーアンテナの構成を示す図である。
【図5】軸ずれ調整処理を示すフローチャートである。
【図6】路側物候補点抽出処理を示すフローチャートである。
【図7】路側物点群抽出処理を示すフローチャートである。
【図8】路側物点群を抽出する方法を説明する図である。
【図9】路側物点群対応付け処理を示すフローチャートである。
【図10】第１実施形態の軸ずれ角度度推定処理を示すフローチャートである。
【図11】近似直線および垂直軸ずれ角度を示す図である。
【図12】第１変調と第２変調とで観測点の位置のばらつきを比較する図である。
【図13】第２実施形態の軸ずれ角度推定処理を示すフローチャートである。
【図14】第２実施形態において近似直線を算出する方法を説明する図である。
【図15】第３実施形態の軸ずれ角度推定処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0013】
［第１実施形態］
以下に本開示の第１実施形態を図面とともに説明する。
図１に示すように、本実施形態の軸ずれ検出システム１は、レーダ装置２と、レーダ搭載角調整装置３と、カメラ４と、車載センサ群５と、制御装置６とを備える。
以下に本開示の第１実施形態を図面とともに説明する。
図１に示すように、本実施形態の軸ずれ検出システム１は、レーダ装置２と、レーダ搭載角調整装置３と、カメラ４と、車載センサ群５と、制御装置６とを備える。
【0014】
レーダ装置２は、複数のアンテナを用いて同時に電波を送受信するＭＩＭＯレーダである。ＭＩＭＯは、Multi Input Multi Outputの略である。
レーダ装置２は、軸ずれ検出システム１を搭載した車両（以下、自車両）の前部左側面に設置される。レーダ装置２は、自車両の前部右側面に設置されてもよいし、自車両の後部左側面に設置されてもよいし、車両の後部右側面に設置されてもよいし、自車両の前方に設置されてもよいし、自車両の後方に設置されてもよい。
レーダ装置２は、軸ずれ検出システム１を搭載した車両（以下、自車両）の前部左側面に設置される。レーダ装置２は、自車両の前部右側面に設置されてもよいし、自車両の後部左側面に設置されてもよいし、車両の後部右側面に設置されてもよいし、自車両の前方に設置されてもよいし、自車両の後方に設置されてもよい。
【0015】
レーダ装置２は、その検出範囲内に、自車両の直進方向に沿った前方向と、直進方向に直交する横方向とが含まれるように配置される。
レーダ搭載角調整装置３は、モータと、レーダ装置２に取り付けられた歯車とを備える。レーダ搭載角調整装置３は、制御装置６から出力される駆動信号に従ってモータを回転させることにより、この回転力が歯車に伝達され、自車両の車幅方向に沿った軸を中心にレーダ装置２を回転させる。
レーダ搭載角調整装置３は、モータと、レーダ装置２に取り付けられた歯車とを備える。レーダ搭載角調整装置３は、制御装置６から出力される駆動信号に従ってモータを回転させることにより、この回転力が歯車に伝達され、自車両の車幅方向に沿った軸を中心にレーダ装置２を回転させる。
【0016】
カメラ４は、自車両の前側に取り付けられており、自車両の前方の状況を連続して撮影する。
車載センサ群５は、自車両の状態を検出するために自車両に搭載された複数のセンサである。車載センサ群５は、自車両の走行速度を検出する車速センサを含む。車載センサ群５は、自車両の加速度を検出する加速度センサを含む。車載センサ群５は、自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサを含む。
車載センサ群５は、自車両の状態を検出するために自車両に搭載された複数のセンサである。車載センサ群５は、自車両の走行速度を検出する車速センサを含む。車載センサ群５は、自車両の加速度を検出する加速度センサを含む。車載センサ群５は、自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサを含む。
【0017】
制御装置６は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２およびＲＡＭ１３等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置である。マイクロコンピュータの各種機能は、ＣＰＵ１１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ１２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵ１１が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、制御装置６を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【0018】
図２に示すように、レーダ装置２は、周波数が直線的に増加する複数の第１チャープ信号で構成された第１高周波信号を生成する第１変調期間と、周波数が直線的に増加する複数の第２チャープ信号で構成された第２高周波信号を生成する第２変調期間とを予め設定された変調周期Ｔｍ内で切り替える。そしてレーダ装置２は、生成された第１，２高周波信号をそれぞれ第１，２レーダ波として送信し、反射した第１，２レーダ波を受信する本実施形態では、第１チャープ信号の周波数幅は、第２チャープ信号の周波数幅より小さい。
【0019】
図３に示すように、レーダ装置２は、第１変調期間における変調（以下、第１変調）の最大検出距離（以下、第１最大検出距離）が、第２変調期間における変調（以下、第２変調）の最大検出距離（以下、第２最大検出距離）よりも長くなるように構成される。またレーダ装置２は、第２変調の測距精度が第１変調の測距精度よりも高くなるように構成される。
【0020】
図４に示すように、レーダ装置２は、第１アレーアンテナ２１と、第２アレーアンテナ２２とを備える。
第１アレーアンテナ２１は、同じ特性を有するアンテナが、水平方向（すなわち、車幅方向）に沿って等間隔で１２個並び、且つ、垂直方向（すなわち、車高方向）に沿って等間隔で２個並ぶように配列されて構成されている。
第１アレーアンテナ２１は、同じ特性を有するアンテナが、水平方向（すなわち、車幅方向）に沿って等間隔で１２個並び、且つ、垂直方向（すなわち、車高方向）に沿って等間隔で２個並ぶように配列されて構成されている。
【0021】
第２アレーアンテナ２２は、同じ特性を有するアンテナが、水平方向（すなわち、車幅方向）に沿って等間隔で８個並び、且つ、垂直方向（すなわち、車高方向）に沿って等間隔で４個並ぶように配列されて構成されている。レーダ装置２は、第１変調期間において、第１アレーアンテナ２１を用いて第１レーダ波を送受信し、第２変調期間において、第２アレーアンテナ２２を用いて第２レーダ波を送受信する。
【0022】
したがって、第２変調の垂直測角精度（以下、第２垂直測角精度）は第１変調の垂直測角精度（以下、第１垂直測角精度）より高い。また、第１変調の水平測角精度は第２変調の水平測角精度より高い。
【0023】
レーダ装置２は、第１変調期間毎および第２変調期間毎に、受信したレーダ波の受信電力Ｗと、レーダ波を反射した地点（以下、観測点）までの距離Ｒと、観測点との相対速度Ｖと、観測点の水平方位角θと、観測点の垂直方位角φとを検出する。そしてレーダ装置２は、検出した受信電力Ｗ、距離Ｒ、相対速度Ｖ、水平方位角θおよび垂直方位角φを示す観測点情報を制御装置６へ出力する。以下、第１レーダ波を反射した地点を第１変調観測点、第２レーダ波を反射した地点を第２変調観測点という。第１変調で得られた観測点情報を第１変調観測点情報、第２変調で得られた観測点情報を第２変調観測点情報という。
【0024】
次に、制御装置６が実行する軸ずれ調整処理の手順を説明する。軸ずれ調整処理は、制御装置６の動作中において変調周期Ｔｍが経過する毎に繰り返し実行される処理である。
軸ずれ調整処理が実行されると、制御装置６のＣＰＵ１１は、図５に示すように、Ｓ１０にて、後述する路側物候補点抽出処理を実行する。路側物候補点抽出処理は、レーダ装置２から取得した多数の第１変調観測点情報の中から、路側物の候補となる路側物候補点を抽出する処理である。
軸ずれ調整処理が実行されると、制御装置６のＣＰＵ１１は、図５に示すように、Ｓ１０にて、後述する路側物候補点抽出処理を実行する。路側物候補点抽出処理は、レーダ装置２から取得した多数の第１変調観測点情報の中から、路側物の候補となる路側物候補点を抽出する処理である。
【0025】
ＣＰＵ１１は、Ｓ２０にて、後述する路側物点群抽出処理を実行する。路側物点群抽出処理は、Ｓ１０で抽出した複数の路側物候補点の中から、路側物を構成する点群（以下、路側物点群）を抽出する処理である。
【0026】
ＣＰＵ１１は、Ｓ３０にて、後述する路側物点群対応付け処理を実行する。路側物点群対応付け処理は、Ｓ３０で抽出した路側物点群を第２変調観測点に対応付ける処理である。
【0027】
ＣＰＵ１１は、Ｓ４０にて、後述する軸ずれ角度推定処理を実行する。軸ずれ角度推定処理は、Ｓ４０で対応付けられた第２変調観測点に基づいて、レーダ装置２の垂直軸ずれ角度θｍを算出する処理である。
【0028】
ＣＰＵ１１は、Ｓ５０にて、レーダ搭載角調整装置３による軸ずれ調整が可能であるか否かを判断する。具体的には、Ｓ４０で算出された垂直軸ずれ角度θｍが、予め設定された調整可能角以下であるか否かを判断し、垂直軸ずれ角度θｍが調整可能角以下である場合に、軸ずれ調整が可能であると判断する。
【0029】
ここで、軸ずれ調整が可能である場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ６０にて、レーダ搭載角調整装置３によって軸ずれ角度θｍだけ自車両の車幅方向に沿った軸を中心にレーダ装置２を回転させて、レーダ装置２の中心軸ＣＡが自車両の前後方向と一致するようにレーダ搭載角を調整して、軸ずれ調整処理を終了する。
【0030】
一方、軸ずれ調整が可能でない場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ７０にて、レーダ装置２の中心軸ＣＡがずれていることを示すダイアグ情報を制御装置６の外部へ出力して、軸ずれ調整処理を終了する。
【0031】
次に、Ｓ１０で実行される路側物候補点抽出処理の手順を説明する。
路側物候補点抽出処理が実行されると、ＣＰＵ１１は、図６に示すように、Ｓ１１０にて、前回の路側物候補点抽出処理から今回の路側物候補点抽出処理までの間に新たに取得した第１変調観測点情報の中から、今回の路側物候補点抽出処理において選択されていない１つの第１変調観測点情報を選択する。
路側物候補点抽出処理が実行されると、ＣＰＵ１１は、図６に示すように、Ｓ１１０にて、前回の路側物候補点抽出処理から今回の路側物候補点抽出処理までの間に新たに取得した第１変調観測点情報の中から、今回の路側物候補点抽出処理において選択されていない１つの第１変調観測点情報を選択する。
【0032】
ＣＰＵ１１は、Ｓ１２０にて、Ｓ１１０で選択された第１変調観測点情報（以下、選択観測点情報）について、予め設定された距離抽出条件が成立しているか否かを判断する。本実施形態の距離抽出条件は、選択観測点情報の距離Ｒが、予め設定された第１距離閾値以上であり且つ予め設定された第２距離閾値未満であることである。本実施形態では、第１距離閾値は例えば２ｍ、第２距離閾値は例えば１００ｍである。
【0033】
ここで、距離抽出条件が成立していない場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ１９０に移行する。一方、距離抽出条件が成立している場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ１３０にて、選択観測点情報について、予め設定された水平方位抽出条件が成立しているか否かを判断する。本実施形態の水平方位抽出条件は、選択観測点情報の水平方位角θが、予め設定された第１水平方位角閾値以上であり且つ予め設定された第２水平方位角閾値未満であることである。
【0034】
ここで、水平方位抽出条件が成立していない場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ１９０に移行する。一方、水平方位抽出条件が成立している場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ１４０にて、選択観測点情報について、予め設定された電力抽出条件が成立しているか否かを判断する。本実施形態の電力抽出条件は、選択観測点情報の受信電力Ｗが、予め設定された第１電力閾値以上であり且つ予め設定された第２電力閾値未満であることである。
【0035】
ここで、電力抽出条件が成立していない場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ１９０に移行する。一方、電力抽出条件が成立している場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ１５０にて、選択観測点情報について、予め設定された相対速度抽出条件が成立しているか否かを判断する。本実施形態の相対速度抽出条件は、選択観測点情報の相対速度Ｖの絶対値と、車載センサ群５に含まれる車速センサにより検出された走行速度の絶対値との差が、予め設定された相対速度閾値未満であることである。なお、相対速度閾値は、相対速度Ｖの絶対値と、車速センサにより検出された走行速度の絶対値との差が小さいことを示すように設定される。
【0036】
ここで、相対速度抽出条件が成立していない場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ１９０に移行する。一方、相対速度抽出条件が成立している場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ１６０にて、選択観測点情報について、予め設定された自車両状態抽出条件が成立しているか否かを判断する。本実施形態の自車両状態抽出条件は、予め設定された加速度抽出条件と、予め設定されたヨーレート抽出条件との両方が成立することである。本実施形態の加速度抽出条件は、車載センサ群５に含まれる加速度センサにより検出された加速度が予め設定された加速度閾値未満であることである。本実施形態のヨーレート抽出条件は、車載センサ群５に含まれるヨーレートセンサにより検出されたヨーレートが予め設定されたヨーレート閾値未満であることである。すなわち、自車両状態抽出条件は、自車両が一定速度で直線走行していることである。
【0037】
ここで、自車両状態抽出条件が成立していない場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ１９０に移行する。一方、自車両状態抽出条件が成立している場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ１７０にて、選択観測点情報について、予め設定されたカメラ抽出条件が成立しているか否かを判断する。本実施形態のカメラ抽出条件は、カメラ４で撮影した画像内において、選択観測点情報に対応する位置に路側物が存在していることである。ＣＰＵ１１は、カメラ４で撮影した画像について周知の画像処理を実行することによって、カメラ４で撮影した画像内に存在している路側物を特定する。
【0038】
ここで、カメラ抽出条件が成立していない場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ１９０に移行する。一方、カメラ抽出条件が成立している場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ１８０にて、選択観測点情報を、「路側物候補点」に分類し、Ｓ２００に移行する。
【0039】
Ｓ１９０に移行すると、ＣＰＵ１１は、選択観測点情報を、「非路側物」に分類し、Ｓ２００に移行する。
Ｓ２００に移行すると、ＣＰＵ１１は、新たに取得した全ての第１変調観測点情報をＳ１１０で選択したか否かを判断する。ここで、全ての第１変調観測点情報を選択していない場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ１１０に移行する。一方、全ての第１変調観測点情報を選択した場合には、ＣＰＵ１１は、路側物候補点抽出処理を終了する。
Ｓ２００に移行すると、ＣＰＵ１１は、新たに取得した全ての第１変調観測点情報をＳ１１０で選択したか否かを判断する。ここで、全ての第１変調観測点情報を選択していない場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ１１０に移行する。一方、全ての第１変調観測点情報を選択した場合には、ＣＰＵ１１は、路側物候補点抽出処理を終了する。
【0040】
次に、Ｓ２０で実行される路側物点群抽出処理の手順を説明する。
路側物点群抽出処理が実行されると、ＣＰＵ１１は、図７に示すように、Ｓ３１０にて、複数の路側物候補点をグループ分けする候補点クラスタリング処理を行う。具体的には、ＣＰＵ１１は、例えば周知のｋ－ｍｅａｎｓ法によって、路側物候補点の位置に基づき、複数の路側物候補点を複数（例えば、６個）のクラスタに分割する。
路側物点群抽出処理が実行されると、ＣＰＵ１１は、図７に示すように、Ｓ３１０にて、複数の路側物候補点をグループ分けする候補点クラスタリング処理を行う。具体的には、ＣＰＵ１１は、例えば周知のｋ－ｍｅａｎｓ法によって、路側物候補点の位置に基づき、複数の路側物候補点を複数（例えば、６個）のクラスタに分割する。
【0041】
ＣＰＵ１１は、Ｓ３２０にて、Ｓ３１０で生成された複数のクラスタのそれぞれについて、予め設定された縦距離抽出条件が成立しているか否かを判断し、縦距離抽出条件が成立していないクラスタを除外する。本実施形態の縦距離抽出条件は、クラスタが、自車両の進行方向に沿って予め設定された縦距離閾値以上の長さを有することである。本実施形態では、縦距離閾値は例えば４０ｍである。具体的には、ＣＰＵ１１は、クラスタを構成する複数の路側物候補点の中から、自車両から進行方向に沿って最も遠い路側物候補点の観測点情報の距離Ｒと、自車両から進行方向に沿って最も近い路側物候補点の観測点情報の距離Ｒとの差が縦距離閾値以上である場合に、縦距離抽出条件が成立していると判断する。
【0042】
ＣＰＵ１１は、Ｓ３３０にて、Ｓ３２０で除外されなかったクラスタについて、予め設定された横距離抽出条件が成立しているか否かを判断し、横距離抽出条件が成立していないクラスタを除外する。本実施形態の横距離抽出条件は、クラスタが、自車両の車幅方向に沿って予め設定された横距離閾値未満の長さを有することである。本実施形態では、横距離閾値は例えば１ｍである。具体的には、ＣＰＵ１１は、クラスタを構成する複数の路側物候補点の中から、自車両から車幅方向に沿って最も遠い路側物候補点の観測点情報の距離Ｒと、自車両から車幅方向に沿って最も近い路側物候補点の観測点情報の距離Ｒとの差が横距離閾値未満である場合に、横距離抽出条件が成立していると判断する。
【0043】
ＣＰＵ１１は、Ｓ３４０にて、Ｓ３２０およびＳ３３０で除外されなかったクラスタについて、予め設定された横位置抽出条件が成立している否かを判断し、横位置抽出条件が成立しているクラスタを、「路側物点群」に設定し、路側物点群抽出処理を終了する。本実施形態の横位置抽出条件は、自車両の左側において最も内側に位置していることである。
【0044】
図８に示すように、自車両ＶＨ０が片側２車線の追い越しレーンＬＮ１を走行し、自車両ＶＨ０の前方左側で３台の車両ＶＨ１，ＶＨ２，ＶＨ３が進行方向に沿って直線状に並んで走行レーンＬＮ２を走行しているとする。また、走行レーンＬＮ２の左側にガードレールＧＲが設置されているとする。
【0045】
自車両ＶＨ０に搭載されているレーダ装置２が、第１変調のレーダ波（すなわち、上記の第１レーダ波）を送受信することにより、レーダ装置２から近い順に観測点ＯＰ１，ＯＰ２，ＯＰ３，ＯＰ４，ＯＰ５，ＯＰ６，ＯＰ７，ＯＰ８，ＯＰ９，ＯＰ１０，ＯＰ１１，ＯＰ１２，ＯＰ１３，ＯＰ１４，ＯＰ１５を検出したとする。
【0046】
観測点ＯＰ１は、車両ＶＨ１の後方右側で第１レーダ波が反射した地点である。観測点ＯＰ２は、車両ＶＨ１の前方右側で第１レーダ波が反射した地点である。
観測点ＯＰ３は、車両ＶＨ２の後方右側で第１レーダ波が反射した地点である。観測点ＯＰ４は、車両ＶＨ２の前方右側で第１レーダ波が反射した地点である。
観測点ＯＰ３は、車両ＶＨ２の後方右側で第１レーダ波が反射した地点である。観測点ＯＰ４は、車両ＶＨ２の前方右側で第１レーダ波が反射した地点である。
【0047】
観測点ＯＰ５は、車両ＶＨ３の後方右側で第１レーダ波が反射した地点である。観測点ＯＰ６は、車両ＶＨ３の前方右側で第１レーダ波が反射した地点である。
観測点ＯＰ７～ＯＰ１５は、ガードレールＧＲで第１レーダ波が反射した地点である。
観測点ＯＰ７～ＯＰ１５は、ガードレールＧＲで第１レーダ波が反射した地点である。
【0048】
上記の候補点クラスタリング処理によって、観測点ＯＰ１～ＯＰ６を含むクラスタＣＬ１と、観測点ＯＰ７～ＯＰ１５を含むクラスタＣＬ２とが生成される。
クラスタＣＬ１は、自車両の進行方向に沿った長さが短いため、縦距離抽出条件が成立せず、路側物点群抽出処理におけるＳ３２０の処理で除外される。クラスタＣＬ２は、自車両の進行方向に沿った長さが長いため、縦距離抽出条件が成立し、路側物点群抽出処理におけるＳ３２０の処理で除外されない。そして、クラスタＣＬ２が「路側物点群」に設定される。図８では、クラスタが「路側物点群」に設定されていることを、実線の矩形で表し、クラスタが「路側物点群」に設定されていないことを、破線の矩形で表している。
クラスタＣＬ１は、自車両の進行方向に沿った長さが短いため、縦距離抽出条件が成立せず、路側物点群抽出処理におけるＳ３２０の処理で除外される。クラスタＣＬ２は、自車両の進行方向に沿った長さが長いため、縦距離抽出条件が成立し、路側物点群抽出処理におけるＳ３２０の処理で除外されない。そして、クラスタＣＬ２が「路側物点群」に設定される。図８では、クラスタが「路側物点群」に設定されていることを、実線の矩形で表し、クラスタが「路側物点群」に設定されていないことを、破線の矩形で表している。
【0049】
また、自車両ＶＨ０に搭載されているレーダ装置２が、第２変調のレーダ波（すなわち、上記の第２レーダ波）を送受信することにより、レーダ装置２から近い順に観測点ＯＰ２１，ＯＰ２２，ＯＰ２３，ＯＰ２４，ＯＰ２５，ＯＰ２６，ＯＰ２７，ＯＰ２８，ＯＰ２９，ＯＰ３０を検出したとする。第２変調の最大検出距離は第１変調の最大検出距離より短く、レーダ装置２は、第２変調では、観測点ＯＰ３０より遠い観測点を検出することができない。
【0050】
観測点ＯＰ２１は、車両ＶＨ１の後方右側で第２レーダ波が反射した地点である。観測点ＯＰ２２は、車両ＶＨ１の前方右側で第２レーダ波が反射した地点である。
観測点ＯＰ２３は、車両ＶＨ２の後方右側で第２レーダ波が反射した地点である。観測点ＯＰ２４は、車両ＶＨ２の前方右側で第２レーダ波が反射した地点である。
観測点ＯＰ２３は、車両ＶＨ２の後方右側で第２レーダ波が反射した地点である。観測点ＯＰ２４は、車両ＶＨ２の前方右側で第２レーダ波が反射した地点である。
【0051】
観測点ＯＰ２５は、車両ＶＨ３の後方右側で第２レーダ波が反射した地点である。観測点ＯＰ２６は、車両ＶＨ３の前方右側で第２レーダ波が反射した地点である。
観測点ＯＰ２７～ＯＰ３０は、ガードレールＧＲで第２レーダ波が反射した地点である。
観測点ＯＰ２７～ＯＰ３０は、ガードレールＧＲで第２レーダ波が反射した地点である。
【0052】
上記の候補点クラスタリング処理によって、観測点ＯＰ２１～ＯＰ２６を含むクラスタＣＬ２１と、観測点ＯＰ２７～ＯＰ３０を含むクラスタＣＬ１２とが生成される。
クラスタＣＬ１１は、自車両の進行方向に沿った長さが短いため、縦距離抽出条件が成立せず、路側物点群抽出処理におけるＳ３２０の処理で除外される。また、クラスタＣＬ１２は、自車両の進行方向に沿った長さが短いため、ガードレールＧＲで反射した観測点であるにも関わらず縦距離抽出条件が成立せず、路側物点群抽出処理におけるＳ３２０の処理で除外される。
クラスタＣＬ１１は、自車両の進行方向に沿った長さが短いため、縦距離抽出条件が成立せず、路側物点群抽出処理におけるＳ３２０の処理で除外される。また、クラスタＣＬ１２は、自車両の進行方向に沿った長さが短いため、ガードレールＧＲで反射した観測点であるにも関わらず縦距離抽出条件が成立せず、路側物点群抽出処理におけるＳ３２０の処理で除外される。
【0053】
このため、クラスタＣＬ１２が「路側物点群」に設定されるように、縦距離抽出条件における縦距離閾値を小さくすると、車両ＶＨ１，ＶＨ２，ＶＨ３で反射した観測点で構成されるクラスタＣＬ１１も「路側物点群」に設定されてしまう。図８において、実線の矩形で示すクラスタＣＬ１１，ＣＬ１２は、「路側物点群」に設定されていることを表している。
【0054】
このため、ガードレールで反射した観測点で構成されるクラスタを「路側物点群」に設定するためには、第２変調ではなく、第１変調を用いる必要がある。
次に、Ｓ３０で実行される路側物点群対応付け処理の手順を説明する。
次に、Ｓ３０で実行される路側物点群対応付け処理の手順を説明する。
【0055】
路側物点群対応付け処理が実行されると、ＣＰＵ１１は、図９に示すように、Ｓ４１０にて、Ｓ３４０で「路側物点群」に設定されたクラスタ（以下、設定クラスタ）に含まれる観測点の中から、今回の路側物点群対応付け処理において選択されていない１つの観測点を選択する。
【0056】
ＣＰＵ１１は、Ｓ４２０にて、Ｓ４１０で選択された第１変調観測点（以下、選択観測点）と、同一の変調周期Ｔｍ内における第２変調期間で検出された全ての第２変調観測点のそれぞれとの間の距離（以下、観測点間距離差）を算出する。
【0057】
例えば、図８に示す観測点ＯＰ７が選択観測点である場合には、ＣＰＵ１１は、観測点ＯＰ７と、第２変調で検出された観測点ＯＰ２１～ＯＰ３０のそれぞれとの間の距離を観測点間距離差として算出する。
【0058】
ＣＰＵ１１は、Ｓ４３０にて、Ｓ４２０で算出された観測点間距離差のそれぞれについて、予め設定された対応付け条件が成立しているか否かを判断する。本実施形態の対応付け条件は、観測点間距離差が最小であり、且つ、観測点間距離差が予め設定された対応付け閾値未満であることである。
【0059】
ここで、対応付け条件が成立している観測点間距離差が存在しない場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ４５０に移行する。一方、対応付け条件が成立している観測点間距離差が存在している場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ４４０にて、対応付け条件が成立している観測点間距離差に対応する第２変調観測点を選択観測点（すなわち、第１変調の観測点）に対応付け、選択観測点に対応付けられた第２変調観測点の第２変調観測点情報をＲＡＭ１３に記憶し、Ｓ４５０に移行する。例えば、図８に示す観測点ＯＰ７，ＯＰ８，ＯＰ９，ＯＰ１０はそれぞれ、観測点ＯＰ２７，ＯＰ２８，ＯＰ２９，ＯＰ３０に対応付けられる。
【0060】
Ｓ４５０に移行すると、ＣＰＵ１１は、設定クラスタに含まれる全ての第１変調観測点がＳ４１０で選択されたか否かを判断する。ここで、全ての第１変調観測点が選択されていない場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ４１０に移行する。一方、全ての第１変調観測点が選択された場合には、ＣＰＵ１１は、路側物点群対応付け処理を終了する。
【0061】
次に、Ｓ４０で実行される軸ずれ角度推定処理の手順を説明する。
軸ずれ角度推定処理が実行されると、ＣＰＵ１１は、図１０に示すように、Ｓ５１０にて、Ｓ４５０において第１変調観測点に対応付けられた第２変調観測点（以下、対応観測点）のそれぞれについて、対応観測点の第２変調観測点情報に含まれる距離Ｒ、水平方位角θおよび垂直方位角φに基づいて、対応観測点の位置（ｘ，ｙ，ｚ）を算出する。位置（ｘ，ｙ，ｚ）は、レーダ装置２を原点とした３次元直交座標系での位置である。図１１に示すように、３次元直交座標系のＸ軸は、レーダ装置２におけるレーダ波送受信の中心軸ＣＡと一致している。３次元直交座標系のＹ軸は、自車両ＶＨ０の車幅方向に沿ってＸ軸と直交するように設定される。３次元直交座標系のＺ軸は、Ｘ軸およびＹ軸と直交するように設定される。
軸ずれ角度推定処理が実行されると、ＣＰＵ１１は、図１０に示すように、Ｓ５１０にて、Ｓ４５０において第１変調観測点に対応付けられた第２変調観測点（以下、対応観測点）のそれぞれについて、対応観測点の第２変調観測点情報に含まれる距離Ｒ、水平方位角θおよび垂直方位角φに基づいて、対応観測点の位置（ｘ，ｙ，ｚ）を算出する。位置（ｘ，ｙ，ｚ）は、レーダ装置２を原点とした３次元直交座標系での位置である。図１１に示すように、３次元直交座標系のＸ軸は、レーダ装置２におけるレーダ波送受信の中心軸ＣＡと一致している。３次元直交座標系のＹ軸は、自車両ＶＨ０の車幅方向に沿ってＸ軸と直交するように設定される。３次元直交座標系のＺ軸は、Ｘ軸およびＹ軸と直交するように設定される。
【0062】
図１０に示すように、ＣＰＵ１１は、Ｓ５２０にて、全ての対応観測点の位置のばらつきが小さいことを示す予め設定されたばらつき判定条件が成立しているか否かを判断する。ばらつき条件は、上記の３次元直交座標系のＺ－Ｘ平面において、複数の対応観測点が、次のＳ５３０の処理において後述する近似直線ＡＳを算出することが困難な程度にばらついているか否かを判断する条件である。このばらつき条件として、例えば、Ｚ－Ｙ平面における複数の対応観測点の相関係数等を採用することができる。
【0063】
ここで、ばらつき判定条件が成立していない場合には、ＣＰＵ１１は、軸ずれ角度推定処理を終了する。一方、ばらつき判定条件が成立している場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ５３０にて、全ての対応観測点の位置（ｘ，ｙ，ｚ）を用いて、最小二乗法によって近似直線ＡＳを算出する。
【0064】
図１１に示すように、近似直線ＡＳは、上記の３次元直交座標系のＺ－Ｘ平面上を通る直線であり、下式（１）で表される。式（１）におけるβは傾き、Ｃは切片である。図１１は、ガードレールＧＲで反射した対応観測点ＯＰ４１，ＯＰ４２，ＯＰ４３，ＯＰ４４，ＯＰ４５，ＯＰ４６の位置（ｘ，ｙ，ｚ）を用いて算出された近似直線ＡＳを示している。
【0065】
Ｚ ＝ β・Ｘ ＋ Ｃ ・・・（１）
図１０に示すように、ＣＰＵ１１は、Ｓ５４０にて、近似直線ＡＳの傾きβに対応した角度を算出し、この角度の正負を逆にすることにより、垂直軸ずれ角度θｍを算出し、軸ずれ角度推定処理を終了する。
図１０に示すように、ＣＰＵ１１は、Ｓ５４０にて、近似直線ＡＳの傾きβに対応した角度を算出し、この角度の正負を逆にすることにより、垂直軸ずれ角度θｍを算出し、軸ずれ角度推定処理を終了する。
【0066】
図１２に示すように、自車両ＶＨ０に搭載されているレーダ装置２が、第１変調のレーダ波（すなわち、上記の第１レーダ波）を送受信することにより、レーダ装置２から近い順に、ガードレールＧＲで反射した観測点ＯＰ５１，ＯＰ５２，ＯＰ５３，ＯＰ５４，ＯＰ５５，ＯＰ５６，ＯＰ５７，ＯＰ５８，ＯＰ５９を検出したとする。
【0067】
またレーダ装置２が、第２変調のレーダ波（すなわち、上記の第２レーダ波）を送受信することにより、レーダ装置２から近い順に、ガードレールＧＲで反射した観測点ＯＰ６１，ＯＰ６２，ＯＰ６３，ＯＰ６４，ＯＰ６５，ＯＰ６６を検出したとする。
【0068】
上述のように、第２変調の垂直測角精度は第１変調の垂直測角精度より高い。したがって、第２変調の観測点ＯＰ６１～ＯＰ６６の位置のばらつきは、第１変調の観測点ＯＰ６１～ＯＰ５９の位置のばらつきより小さくなる。
【0069】
このため、第１変調の観測点ＯＰ６１～ＯＰ５９を用いて近似直線ＡＳを算出することによって得られる垂直軸ずれ角度θｍよりも、第２変調の観測点ＯＰ６１～ＯＰ６６を用いて近似直線ＡＳを算出することによって得られる垂直軸ずれ角度θｍの方が、推定精度が高い。
【0070】
このように構成された制御装置６は、自車両ＶＨ０に搭載されたレーダ装置２の垂直軸ずれ角度θｍを推定する。
レーダ装置２は、第１変調方法で変調された第１レーダ波を送受信することにより、第１レーダ波を反射した地点である第１変調観測点を検出し、レーダ装置２と第１変調観測点との間の距離Ｒ（以下、第１観測点距離）と、第１変調観測点が存在する水平方位角θおよび垂直方位角φ（以下、第１観測点方位角）とを含む第１変調観測点情報を繰り返し出力するように構成される。
レーダ装置２は、第１変調方法で変調された第１レーダ波を送受信することにより、第１レーダ波を反射した地点である第１変調観測点を検出し、レーダ装置２と第１変調観測点との間の距離Ｒ（以下、第１観測点距離）と、第１変調観測点が存在する水平方位角θおよび垂直方位角φ（以下、第１観測点方位角）とを含む第１変調観測点情報を繰り返し出力するように構成される。
【0071】
レーダ装置２は、第２変調方法で変調された第２レーダ波を送受信することにより、第２レーダ波を反射した地点である第２変調観測点を検出し、レーダ装置２と第２変調観測点との間の距離Ｒ（以下、第２観測点距離）と、第２変調観測点が存在する水平方位角θおよび垂直方位角φ（以下、第２観測点方位角）とを含む第２変調観測点情報を繰り返し出力するように構成される。
【0072】
制御装置６は、レーダ装置２が検出した複数の第１変調観測点の中から、自車両ＶＨ０が走行する走行路の側方において走行路より高い位置で走行路が延びる方向に沿って配置された路側物で反射した第１変調観測点を路側物点として抽出するように構成される。
【0073】
制御装置６は、路側物点の位置と第２変調観測点の位置とが近いことを示す予め設定された対応付け条件に基づいて、レーダ装置２が検出した複数の第２変調観測点の中から、路側物点に対応する第２変調観測点である対応観測点を抽出するように構成される。
【0074】
制御装置６は、抽出された複数の対応観測点の位置の分布に基づいて、路側物が延びる方向を示す傾きβを算出することによって、レーダ装置２により第１レーダ波および第２レーダ波が送受信される方向を示す中心軸ＣＡが自車両ＶＨ０の前後方向に対して傾いている垂直軸ずれ角度θｍを算出するように構成される。
【0075】
このような制御装置６は、走行路が延びる方向に沿って配置された路側物を検出するのに適した変調方法を第１変調方法に適用し、観測点の位置の検出精度が高い変調方法を第２変調方法に適用することにより、路側物が延びる方向を示す傾きβを精度良く算出することができるため、垂直軸ずれ角度θｍの推定精度を向上させることができる。
【0076】
また、第１変調方法により検出可能な第１観測点距離の最大値である第１最大検出距離は、第２変調方法により検出可能な第２観測点距離の最大値である第２最大検出距離より長い。そして、垂直方向における第２観測点方位角を第２変調方法により検出するときの精度である第２垂直測角精度は、垂直方向における第１観測点方位角を第１変調方法により検出するときの精度である第１垂直測角精度より高い。これにより、制御装置６は、走行路が延びる方向に沿って配置された路側物を検出するために第１変調方法を利用し、傾きβを精度良く算出するために第２変調方法を利用することができる。
【0077】
また制御装置６は、路側物が、走行路が延びる方向に沿って高さが一定であることを利用して、垂直軸ずれ角度θｍを算出するように構成される。これにより、制御装置６は、傾きβを簡便に算出することができる。
【0078】
また制御装置６は、複数の対応観測点の位置の分布を直線で近似することによって傾きβを算出するように構成される。これにより、制御装置６は、傾きβを簡便に算出することができる。
【0079】
以上説明した実施形態において、制御装置６は軸ずれ推定装置に相当し、自車両ＶＨ０は移動体に相当し、垂直軸ずれ角度θｍは軸ずれ角度に相当し、第１変調観測点は第１観測点に相当し、第２変調観測点は第２観測点に相当する。
【0080】
また、Ｓ１０，Ｓ２０は第１路側物抽出部としての処理に相当し、ガードレールＧＲは路側物に相当し、路側物点は第１路側物観測点に相当し、Ｓ３０は第２路側物抽出部としての処理に相当し、対応観測点は第２路側物観測点に相当する。
【0081】
また、Ｓ４０は軸ずれ角度算出部としての処理に相当し、傾きβは方向情報に相当する。
［第２実施形態］
以下に本開示の第２実施形態を図面とともに説明する。なお第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
［第２実施形態］
以下に本開示の第２実施形態を図面とともに説明する。なお第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
【0082】
第２実施形態の軸ずれ検出システム１は、軸ずれ角度推定処理が変更された点が第１実施形態と異なる。
第２実施形態の軸ずれ角度推定処理は、Ｓ５３０の代わりにＳ５３２の処理を実行する点が第１実施形態と異なる。
第２実施形態の軸ずれ角度推定処理は、Ｓ５３０の代わりにＳ５３２の処理を実行する点が第１実施形態と異なる。
【0083】
図１３に示すように、Ｓ５２０にてばらつき判定条件が成立している場合に、ＣＰＵ１１は、Ｓ５３２にて、全ての対応観測点（すなわち、第２変調の観測点）の位置と、Ｓ３４０で「路側物点群」に設定されたクラスタ（すなわち、設定クラスタ）に含まれる観測点のうち対応観測点に対応付けられなかった全ての観測点（すなわち、第１変調の観測点）の位置とを用いて、最小二乗法によって近似直線ＡＳを算出し、Ｓ５４０に移行する。
【0084】
例えば図８に示すように、レーダ装置２が、第１変調のレーダ波（すなわち、上記の第１レーダ波）を送受信することにより、ガードレールＧＲで反射した観測点ＯＰ７，ＯＰ８，ＯＰ９，ＯＰ１０，ＯＰ１１，ＯＰ１２，ＯＰ１３，ＯＰ１４，ＯＰ１５を検出したとする。またレーダ装置２が、第２変調のレーダ波（すなわち、上記の第２レーダ波）を送受信することにより、ガードレールＧＲで反射した観測点ＯＰ２７，ＯＰ２８，ＯＰ２９，ＯＰ３０を検出したとする。
【0085】
この場合には、ＣＰＵ１１は、図１４に示すように、観測点ＯＰ２７，ＯＰ２８，ＯＰ２９，ＯＰ３０の位置と、観測点ＯＰ１１，ＯＰ１２，ＯＰ１３，ＯＰ１４，ＯＰ１５の位置とを用いて、最小二乗法によって近似直線ＡＳを算出する。観測点ＯＰ２７～ＯＰ３０は対応観測点である。観測点ＯＰ１１～ＯＰ１５は、対応観測点に対応付けられなかった観測点である。
【0086】
このように構成された制御装置６は、抽出された複数の対応観測点と、抽出された複数の路側物点のうち対応観測点に対応付けられていない路側物点との両方を用いて、傾きβを算出するように構成される。これにより、制御装置６は、傾きβを算出するために用いる観測点の数を増やすことができるため、垂直軸ずれ角度θｍの推定精度を更に向上させることができる。
【0087】
［第３実施形態］
以下に本開示の第３実施形態を図面とともに説明する。なお第３実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
以下に本開示の第３実施形態を図面とともに説明する。なお第３実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
【0088】
第３実施形態の軸ずれ検出システム１は、軸ずれ角度推定処理が変更された点が第１実施形態と異なる。
第３実施形態の軸ずれ角度推定処理は、Ｓ５１０，Ｓ５２０，Ｓ５３０の代わりにＳ５１４，Ｓ５２４，Ｓ５３４の処理を実行する点が第１実施形態と異なる。
第３実施形態の軸ずれ角度推定処理は、Ｓ５１０，Ｓ５２０，Ｓ５３０の代わりにＳ５１４，Ｓ５２４，Ｓ５３４の処理を実行する点が第１実施形態と異なる。
【0089】
図１５に示すように、第３実施形態の軸ずれ角度推定処理が実行されると、ＣＰＵ１１は、Ｓ５１４にて、直近の複数回（例えば、５回）の路側物点群対応付け処理で得られた全ての対応観測点のそれぞれについて、対応観測点の観測点情報に含まれる距離Ｒ、水平方位角θおよび垂直方位角φに基づいて、対応観測点の位置（ｘ，ｙ，ｚ）を算出する。
【0090】
ＣＰＵ１１は、Ｓ５２４にて、Ｓ５１４で位置が算出された全ての対応観測点の位置のばらつきが小さいことを示す予め設定されたばらつき判定条件が成立しているか否かを判断する。
【0091】
ここで、ばらつき判定条件が成立していない場合には、ＣＰＵ１１は、軸ずれ角度推定処理を終了する。一方、ばらつき判定条件が成立している場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ５３４にて、直近の複数回の路側物点群対応付け処理で得られた全ての対応観測点の位置（ｘ，ｙ，ｚ）を用いて、最小二乗法によって近似直線ＡＳを算出し、Ｓ５４０に移行する。
【0092】
このように構成された制御装置６は、複数の変調周期Ｔｍで得られた複数の対応観測点の位置の分布に基づいて傾きβを算出することによって垂直軸ずれ角度θｍを算出するように構成される。これにより、制御装置６は、傾きβを算出するために用いる観測点の数を増やすことができるため、垂直軸ずれ角度θｍの推定精度を更に向上させることができる。
【0093】
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。
［変形例１］
上記実施形態では、ＦＣＭ方式で変調されたレーダ波を送受信する形態を示したがレーダ装置２の物体検出方式は、物体の位置を検出することができる方式であればよい。ＦＣＭは、Fast-Chirp Modulationの略である。例えば、ＦＭＣＷ方式または二周波ＣＷ方式であってもよい。ＦＭＣＷは、Frequency Modulated Continuous Waveの略である。また、パルス信号を送受信する方式であってもよい。
［変形例１］
上記実施形態では、ＦＣＭ方式で変調されたレーダ波を送受信する形態を示したがレーダ装置２の物体検出方式は、物体の位置を検出することができる方式であればよい。ＦＣＭは、Fast-Chirp Modulationの略である。例えば、ＦＭＣＷ方式または二周波ＣＷ方式であってもよい。ＦＭＣＷは、Frequency Modulated Continuous Waveの略である。また、パルス信号を送受信する方式であってもよい。
【0094】
［変形例２］
上記実施形態では、垂直軸ずれ角度θｍを推定する形態を示したが、水平方向における軸ずれ角度（すなわち、水平軸ずれ角度）を推定するようにしてもよい。
上記実施形態では、垂直軸ずれ角度θｍを推定する形態を示したが、水平方向における軸ずれ角度（すなわち、水平軸ずれ角度）を推定するようにしてもよい。
【0095】
［変形例３］
上記実施形態では、Ｓ４３０の対応付け条件が、観測点間距離差が最小であり、且つ、観測点間距離差が予め設定された対応付け閾値未満であることである形態を示した。しかし、対応付け条件は、路側物点の位置と第２変調観測点の位置とが近いことを示す条件であればよい。このため、Ｓ４３０の対応付け条件は、観測点間距離差が予め設定された対応付け閾値未満であることであってもよい。また、Ｓ４３０の対応付け条件は、路側物点の距離Ｒと第２変調観測点の距離Ｒとの差が予め設定された半径距離閾値未満となり、且つ、路側物点の水平方位角θと第２変調観測点の水平方位角θとの差が予め設定された方位角閾値未満であることであってもよい。路側物点の距離Ｒと第２変調観測点の距離Ｒとの差は半径距離差に相当し、路側物点の水平方位角θと第２変調観測点の水平方位角θとの差は方位角差に相当する。
上記実施形態では、Ｓ４３０の対応付け条件が、観測点間距離差が最小であり、且つ、観測点間距離差が予め設定された対応付け閾値未満であることである形態を示した。しかし、対応付け条件は、路側物点の位置と第２変調観測点の位置とが近いことを示す条件であればよい。このため、Ｓ４３０の対応付け条件は、観測点間距離差が予め設定された対応付け閾値未満であることであってもよい。また、Ｓ４３０の対応付け条件は、路側物点の距離Ｒと第２変調観測点の距離Ｒとの差が予め設定された半径距離閾値未満となり、且つ、路側物点の水平方位角θと第２変調観測点の水平方位角θとの差が予め設定された方位角閾値未満であることであってもよい。路側物点の距離Ｒと第２変調観測点の距離Ｒとの差は半径距離差に相当し、路側物点の水平方位角θと第２変調観測点の水平方位角θとの差は方位角差に相当する。
【0096】
［変形例４］
上記実施形態では、第１最大検出距離が第２最大検出距離より長く、且つ、第２垂直測角精度が第１垂直測角精度より高い形態を示した。しかし、第１最大検出距離が第２最大検出距離より長く、レーダ装置２は、垂直方向における第１観測点方位角を第１変調方法により検出する機能を備えないように構成され、垂直方向における第２観測点方位角を第２変調方法により検出する機能を備えるように構成されてもよい。すなわち、制御装置６は、第１変調方法による垂直測角機能を備えていない場合であっても、垂直軸ずれ角度θｍを推定することができる。
上記実施形態では、第１最大検出距離が第２最大検出距離より長く、且つ、第２垂直測角精度が第１垂直測角精度より高い形態を示した。しかし、第１最大検出距離が第２最大検出距離より長く、レーダ装置２は、垂直方向における第１観測点方位角を第１変調方法により検出する機能を備えないように構成され、垂直方向における第２観測点方位角を第２変調方法により検出する機能を備えるように構成されてもよい。すなわち、制御装置６は、第１変調方法による垂直測角機能を備えていない場合であっても、垂直軸ずれ角度θｍを推定することができる。
【0097】
［変形例５］
上記実施形態では、制御装置６が軸ずれ調整処理を実行する形態を示したが、レーダ装置２が軸ずれ調整処理を実行するようにしてもよい。
上記実施形態では、制御装置６が軸ずれ調整処理を実行する形態を示したが、レーダ装置２が軸ずれ調整処理を実行するようにしてもよい。
【0098】
本開示に記載の制御装置６およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御装置６およびその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御装置６およびその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御装置６に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
【0099】
上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。
【0100】
上述した制御装置６の他、当該制御装置６を構成要素とするシステム、当該制御装置６としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実体的記録媒体、軸ずれ推定方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
［本明細書が開示する技術思想］
［項目１］
移動体（ＶＨ０）に搭載されたレーダ装置（２）の軸ずれ角度（θｍ）を推定する軸ずれ推定装置（６）であって、
前記レーダ装置は、第１変調方法で変調された第１レーダ波を送受信することにより、前記第１レーダ波を反射した地点である第１観測点を検出し、前記レーダ装置と前記第１観測点との間の距離である第１観測点距離と、前記第１観測点が存在する方位角である第１観測点方位角とを含む第１観測点情報を繰り返し出力するように構成され、
前記レーダ装置は、前記第１変調方法と異なる第２変調方法で変調された第２レーダ波を送受信することにより、前記第２レーダ波を反射した地点である第２観測点を検出し、前記レーダ装置と前記第２観測点との間の距離である第２観測点距離と、前記第２観測点が存在する方位角である第２観測点方位角とを含む第２観測点情報を繰り返し出力するように構成され、
当該軸ずれ推定装置は、
前記レーダ装置が検出した複数の前記第１観測点の中から、前記移動体が走行する走行路の側方において前記走行路より高い位置で前記走行路が延びる方向に沿って配置された路側物で反射した前記第１観測点を第１路側物観測点として抽出するように構成された第１路側物抽出部（Ｓ１０，Ｓ２０）と、
前記第１路側物観測点の位置と前記第２観測点の位置とが近いことを示す予め設定された対応付け条件に基づいて、前記レーダ装置が検出した複数の前記第２観測点の中から、前記第１路側物観測点に対応する前記第２観測点である第２路側物観測点を抽出するように構成された第２路側物抽出部（Ｓ３０）と、
前記第２路側物抽出部により抽出された複数の前記第２路側物観測点の位置の分布に基づいて、前記路側物が延びる方向を示す方向情報（β）を算出することによって、前記レーダ装置により前記第１レーダ波および前記第２レーダ波が送受信される方向を示す中心軸（ＣＡ）が前記移動体の前後方向に対して傾いている角度を前記軸ずれ角度として算出するように構成された軸ずれ角度算出部（Ｓ４０）と
を備える軸ずれ推定装置。
［本明細書が開示する技術思想］
［項目１］
移動体（ＶＨ０）に搭載されたレーダ装置（２）の軸ずれ角度（θｍ）を推定する軸ずれ推定装置（６）であって、
前記レーダ装置は、第１変調方法で変調された第１レーダ波を送受信することにより、前記第１レーダ波を反射した地点である第１観測点を検出し、前記レーダ装置と前記第１観測点との間の距離である第１観測点距離と、前記第１観測点が存在する方位角である第１観測点方位角とを含む第１観測点情報を繰り返し出力するように構成され、
前記レーダ装置は、前記第１変調方法と異なる第２変調方法で変調された第２レーダ波を送受信することにより、前記第２レーダ波を反射した地点である第２観測点を検出し、前記レーダ装置と前記第２観測点との間の距離である第２観測点距離と、前記第２観測点が存在する方位角である第２観測点方位角とを含む第２観測点情報を繰り返し出力するように構成され、
当該軸ずれ推定装置は、
前記レーダ装置が検出した複数の前記第１観測点の中から、前記移動体が走行する走行路の側方において前記走行路より高い位置で前記走行路が延びる方向に沿って配置された路側物で反射した前記第１観測点を第１路側物観測点として抽出するように構成された第１路側物抽出部（Ｓ１０，Ｓ２０）と、
前記第１路側物観測点の位置と前記第２観測点の位置とが近いことを示す予め設定された対応付け条件に基づいて、前記レーダ装置が検出した複数の前記第２観測点の中から、前記第１路側物観測点に対応する前記第２観測点である第２路側物観測点を抽出するように構成された第２路側物抽出部（Ｓ３０）と、
前記第２路側物抽出部により抽出された複数の前記第２路側物観測点の位置の分布に基づいて、前記路側物が延びる方向を示す方向情報（β）を算出することによって、前記レーダ装置により前記第１レーダ波および前記第２レーダ波が送受信される方向を示す中心軸（ＣＡ）が前記移動体の前後方向に対して傾いている角度を前記軸ずれ角度として算出するように構成された軸ずれ角度算出部（Ｓ４０）と
を備える軸ずれ推定装置。
【0101】
［項目２］
項目１に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記第１変調方法により検出可能な前記第１観測点距離の最大値である第１最大検出距離は、前記第２変調方法により検出可能な前記第２観測点距離の最大値である第２最大検出距離より長く、
垂直方向における前記第２観測点方位角を前記第２変調方法により検出するときの精度である第２垂直測角精度は、垂直方向における前記第１観測点方位角を前記第１変調方法により検出するときの精度である第１垂直測角精度より高い軸ずれ推定装置。
項目１に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記第１変調方法により検出可能な前記第１観測点距離の最大値である第１最大検出距離は、前記第２変調方法により検出可能な前記第２観測点距離の最大値である第２最大検出距離より長く、
垂直方向における前記第２観測点方位角を前記第２変調方法により検出するときの精度である第２垂直測角精度は、垂直方向における前記第１観測点方位角を前記第１変調方法により検出するときの精度である第１垂直測角精度より高い軸ずれ推定装置。
【0102】
［項目３］
項目１に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記第１変調方法により検出可能な前記第１観測点距離の最大値である第１最大検出距離は、前記第２変調方法により検出可能な前記第２観測点距離の最大値である第２最大検出距離より長く、
前記レーダ装置は、垂直方向における前記第１観測点方位角を前記第１変調方法により検出する機能を備えないように構成され、
前記レーダ装置は、垂直方向における前記第２観測点方位角を前記第２変調方法により検出する機能を備えるように構成される軸ずれ推定装置。
項目１に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記第１変調方法により検出可能な前記第１観測点距離の最大値である第１最大検出距離は、前記第２変調方法により検出可能な前記第２観測点距離の最大値である第２最大検出距離より長く、
前記レーダ装置は、垂直方向における前記第１観測点方位角を前記第１変調方法により検出する機能を備えないように構成され、
前記レーダ装置は、垂直方向における前記第２観測点方位角を前記第２変調方法により検出する機能を備えるように構成される軸ずれ推定装置。
【0103】
［項目４］
項目１～項目３の何れか１項に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記軸ずれ角度算出部は、前記第２路側物抽出部により抽出された複数の前記第２路側物観測点と、前記第１路側物抽出部により抽出された複数の前記第１路側物観測点のうち前記第２路側物観測点に対応付けられていない前記第１路側物観測点との両方を用いて、前記方向情報を算出するように構成される軸ずれ推定装置。
項目１～項目３の何れか１項に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記軸ずれ角度算出部は、前記第２路側物抽出部により抽出された複数の前記第２路側物観測点と、前記第１路側物抽出部により抽出された複数の前記第１路側物観測点のうち前記第２路側物観測点に対応付けられていない前記第１路側物観測点との両方を用いて、前記方向情報を算出するように構成される軸ずれ推定装置。
【0104】
［項目５］
項目１～項目３の何れか１項に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記レーダ装置は、予め設定された変調周期毎に、複数の前記第１観測点情報と複数の前記第２観測点情報とを出力するように構成され、
前記軸ずれ角度算出部は、複数の前記変調周期で得られた複数の前記第２路側物観測点の位置の分布に基づいて前記方向情報を算出することによって前記軸ずれ角度を算出するように構成される軸ずれ推定装置。
項目１～項目３の何れか１項に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記レーダ装置は、予め設定された変調周期毎に、複数の前記第１観測点情報と複数の前記第２観測点情報とを出力するように構成され、
前記軸ずれ角度算出部は、複数の前記変調周期で得られた複数の前記第２路側物観測点の位置の分布に基づいて前記方向情報を算出することによって前記軸ずれ角度を算出するように構成される軸ずれ推定装置。
【0105】
［項目６］
項目１～項目５の何れか１項に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記対応付け条件は、前記第１路側物観測点と前記第２観測点との間の距離である観測点間距離差が予め設定された対応付け閾値未満となる前記第２観測点であることである軸ずれ推定装置。
項目１～項目５の何れか１項に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記対応付け条件は、前記第１路側物観測点と前記第２観測点との間の距離である観測点間距離差が予め設定された対応付け閾値未満となる前記第２観測点であることである軸ずれ推定装置。
【0106】
［項目７］
項目１～項目５の何れか１項に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記対応付け条件は、複数の前記第２観測点のうち、前記第１路側物観測点と前記第２観測点との間の距離である観測点間距離差が最小であり、且つ、前記観測点間距離差が予め設定された対応付け閾値未満となる前記第２観測点であることである軸ずれ推定装置。
項目１～項目５の何れか１項に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記対応付け条件は、複数の前記第２観測点のうち、前記第１路側物観測点と前記第２観測点との間の距離である観測点間距離差が最小であり、且つ、前記観測点間距離差が予め設定された対応付け閾値未満となる前記第２観測点であることである軸ずれ推定装置。
【0107】
［項目８］
項目１～項目５の何れか１項に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記対応付け条件は、前記第１路側物観測点の前記第１観測点距離と前記第２観測点の前記第２観測点距離との差である半径距離差が予め設定された半径距離閾値未満となり、且つ、前記第１路側物観測点の前記第１観測点方位角と前記第２観測点の前記第２観測点方位角との差である方位角差が予め設定された方位角閾値未満となる前記第２観測点であることである軸ずれ推定装置。
項目１～項目５の何れか１項に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記対応付け条件は、前記第１路側物観測点の前記第１観測点距離と前記第２観測点の前記第２観測点距離との差である半径距離差が予め設定された半径距離閾値未満となり、且つ、前記第１路側物観測点の前記第１観測点方位角と前記第２観測点の前記第２観測点方位角との差である方位角差が予め設定された方位角閾値未満となる前記第２観測点であることである軸ずれ推定装置。
【0108】
［項目９］
項目１～項目８の何れか１項に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記軸ずれ角度算出部は、前記路側物が、前記走行路が延びる方向に沿って高さが一定であることを利用して、前記軸ずれ角度を算出するように構成される軸ずれ推定装置。
項目１～項目８の何れか１項に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記軸ずれ角度算出部は、前記路側物が、前記走行路が延びる方向に沿って高さが一定であることを利用して、前記軸ずれ角度を算出するように構成される軸ずれ推定装置。
【0109】
［項目１０］
項目１～項目９の何れか１項に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記軸ずれ角度算出部は、複数の前記第２路側物観測点の位置の分布を直線で近似することによって前記方向情報を算出するように構成される軸ずれ推定装置。
項目１～項目９の何れか１項に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記軸ずれ角度算出部は、複数の前記第２路側物観測点の位置の分布を直線で近似することによって前記方向情報を算出するように構成される軸ずれ推定装置。
【符号の説明】
【0110】
２…レーダ装置、６…制御装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】