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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024118132
(43)【公開日】2024-08-30
(54)【発明の名称】動脈瘤処置具および動脈瘤処置具を操作するロボット
(51)【国際特許分類】
A61B 17/12 20060101AFI20240823BHJP
A61B 34/30 20160101ALI20240823BHJP
【ＦＩ】
A61B17/12
A61B34/30
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023024393
(22)【出願日】2023-02-20
(71)【出願人】
【識別番号】000000941
【氏名又は名称】株式会社カネカ
(74)【代理人】
【識別番号】110002837
【氏名又は名称】弁理士法人アスフィ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】中西 秀和
【テーマコード（参考）】
4C160
【Ｆターム（参考）】
4C160DD53
4C160DD62
4C160DD70
(57)【要約】
【課題】接続部材が溶融して切り離されるタイミングを予測することができる動脈瘤処置具と、該動脈瘤処置具を操作し、ワイヤー部材を動脈瘤に留置することができるロボットを提供する。
【解決手段】ワイヤー部材１０と、ワイヤー部材１０よりも近位側に配置されている第１応力センサ２１と、第１応力センサ２１の近位端部に接続されておりポリビニルアルコールを含む材料で構成されている接続部材３０と、接続部材３０よりも近位側に配置されている第２応力センサ２２と、接続部材３０よりも近位側に配置されているプッシャー部材４０と、を備え、第１応力センサ２１によって検出される応力信号の波形の振幅と第２応力センサ２２によって検出される応力信号の波形の振幅の差分を出力するように構成されている動脈瘤処置具１と、当該動脈瘤処置具１を操作するロボット１００。
【選択図】図８
【解決手段】ワイヤー部材１０と、ワイヤー部材１０よりも近位側に配置されている第１応力センサ２１と、第１応力センサ２１の近位端部に接続されておりポリビニルアルコールを含む材料で構成されている接続部材３０と、接続部材３０よりも近位側に配置されている第２応力センサ２２と、接続部材３０よりも近位側に配置されているプッシャー部材４０と、を備え、第１応力センサ２１によって検出される応力信号の波形の振幅と第２応力センサ２２によって検出される応力信号の波形の振幅の差分を出力するように構成されている動脈瘤処置具１と、当該動脈瘤処置具１を操作するロボット１００。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ワイヤー部材と、
前記ワイヤー部材よりも近位側に配置されている第１応力センサと、
前記第１応力センサの近位端部に接続されており、ポリビニルアルコールを含む材料で構成されている接続部材と、
前記接続部材よりも近位側に配置されている第２応力センサと、
前記接続部材よりも近位側に配置されており、遠位側から近位側に向かって延在しているプッシャー部材と、
を備えており、
前記第１応力センサによって第１の所定時間内に検出される応力信号の波形の最大値から前記第１応力センサによって前記第１の所定時間内に検出される応力信号の波形の最小値を引いた第１の値と、前記第２応力センサによって第２の所定時間内に検出される応力信号の波形の最大値から前記第２応力センサによって前記第２の所定時間内に検出される応力信号の波形の最小値を引いた第２の値との差分を出力するように構成されている動脈瘤処置具。
前記ワイヤー部材よりも近位側に配置されている第１応力センサと、
前記第１応力センサの近位端部に接続されており、ポリビニルアルコールを含む材料で構成されている接続部材と、
前記接続部材よりも近位側に配置されている第２応力センサと、
前記接続部材よりも近位側に配置されており、遠位側から近位側に向かって延在しているプッシャー部材と、
を備えており、
前記第１応力センサによって第１の所定時間内に検出される応力信号の波形の最大値から前記第１応力センサによって前記第１の所定時間内に検出される応力信号の波形の最小値を引いた第１の値と、前記第２応力センサによって第２の所定時間内に検出される応力信号の波形の最大値から前記第２応力センサによって前記第２の所定時間内に検出される応力信号の波形の最小値を引いた第２の値との差分を出力するように構成されている動脈瘤処置具。
【請求項2】
ワイヤー部材と、
前記ワイヤー部材よりも近位側に配置されている第１応力センサと、
前記第１応力センサの近位端部に接続されており、ポリビニルアルコールを含む材料で構成されている接続部材と、
前記接続部材よりも近位側に配置されている第２応力センサと、
前記接続部材よりも近位側に配置されており、遠位側から近位側に向かって延在しているプッシャー部材と、
を備えており、
前記第１応力センサによって第１の所定時間内に検出される応力信号の波形の極大値の平均から前記第１応力センサによって前記第１の所定時間内に検出される応力信号の波形の極小値の平均を引いた第３の値と、前記第２応力センサによって第２の所定時間内に検出される応力信号の波形の極大値の平均から前記第２応力センサによって前記第２の所定時間内に検出される応力信号の波形の極小値の平均を引いた第４の値との差分を出力するように構成されている動脈瘤処置具。
前記ワイヤー部材よりも近位側に配置されている第１応力センサと、
前記第１応力センサの近位端部に接続されており、ポリビニルアルコールを含む材料で構成されている接続部材と、
前記接続部材よりも近位側に配置されている第２応力センサと、
前記接続部材よりも近位側に配置されており、遠位側から近位側に向かって延在しているプッシャー部材と、
を備えており、
前記第１応力センサによって第１の所定時間内に検出される応力信号の波形の極大値の平均から前記第１応力センサによって前記第１の所定時間内に検出される応力信号の波形の極小値の平均を引いた第３の値と、前記第２応力センサによって第２の所定時間内に検出される応力信号の波形の極大値の平均から前記第２応力センサによって前記第２の所定時間内に検出される応力信号の波形の極小値の平均を引いた第４の値との差分を出力するように構成されている動脈瘤処置具。
【請求項3】
前記第２応力センサは前記プッシャー部材よりも遠位側に配置されている請求項１または２に記載の動脈瘤処置具。
【請求項4】
前記第２応力センサが前記プッシャー部材の近位部に設けられている請求項１または２に記載の動脈瘤処置具。
【請求項5】
前記第１の所定時間と前記第２の所定時間が同じである請求項１または２に記載の動脈瘤処置具。
【請求項6】
請求項１に記載の動脈瘤処置具を操作するロボットであって、
前記ロボットは、前記第１応力センサと前記第２応力センサに接続されている波形入力部と、前記第１の値と前記第２の値との差分が記憶されているメモリ部と、前記プッシャー部材を遠位側から近位側および近位側から遠位側の少なくともいずれか一方に向かって移動させる操作部と、前記操作部に信号を送る制御部と、前記波形入力部に入力された波形から前記第１の値と前記第２の値を算出し、前記第１の値と前記第２の値との差分を算出する演算処理部と、を有しており、
前記制御部が、前記演算処理部で算出される前記第１の値と前記第２の値との差分と、前記メモリ部に記憶されている前記第１の値と前記第２の値との差分とに基づいて、前記操作部を動作させるように構成されているロボット。
前記ロボットは、前記第１応力センサと前記第２応力センサに接続されている波形入力部と、前記第１の値と前記第２の値との差分が記憶されているメモリ部と、前記プッシャー部材を遠位側から近位側および近位側から遠位側の少なくともいずれか一方に向かって移動させる操作部と、前記操作部に信号を送る制御部と、前記波形入力部に入力された波形から前記第１の値と前記第２の値を算出し、前記第１の値と前記第２の値との差分を算出する演算処理部と、を有しており、
前記制御部が、前記演算処理部で算出される前記第１の値と前記第２の値との差分と、前記メモリ部に記憶されている前記第１の値と前記第２の値との差分とに基づいて、前記操作部を動作させるように構成されているロボット。
【請求項7】
請求項２に記載の動脈瘤処置具を操作するロボットであって、
前記ロボットは、前記第１応力センサと前記第２応力センサに接続されている波形入力部と、前記第３の値と前記第４の値との差分が記憶されているメモリ部と、前記プッシャー部材を遠位側から近位側および近位側から遠位側の少なくともいずれか一方に向かって移動させる操作部と、前記操作部に信号を送る制御部と、前記波形入力部に入力された波形から前記第３の値と前記第４の値を算出し、前記第３の値と前記第４の値との差分を算出する演算処理部と、を有しており、
前記制御部が、前記演算処理部で算出される前記第３の値と前記第４の値との差分と、前記メモリ部に記憶されている前記第３の値と前記第４の値との差分とに基づいて、前記操作部を動作させるように構成されているロボット。
前記ロボットは、前記第１応力センサと前記第２応力センサに接続されている波形入力部と、前記第３の値と前記第４の値との差分が記憶されているメモリ部と、前記プッシャー部材を遠位側から近位側および近位側から遠位側の少なくともいずれか一方に向かって移動させる操作部と、前記操作部に信号を送る制御部と、前記波形入力部に入力された波形から前記第３の値と前記第４の値を算出し、前記第３の値と前記第４の値との差分を算出する演算処理部と、を有しており、
前記制御部が、前記演算処理部で算出される前記第３の値と前記第４の値との差分と、前記メモリ部に記憶されている前記第３の値と前記第４の値との差分とに基づいて、前記操作部を動作させるように構成されているロボット。
【請求項8】
前記ロボットは、前記接続部材に接続されている電源部をさらに有し、
前記制御部が、前記演算処理部で算出される差分と、前記メモリ部に記憶されている差分とを比較して、前記電源部によって前記接続部材に流される電流の強さを調節するように構成されている請求項６または７に記載のロボット。
前記制御部が、前記演算処理部で算出される差分と、前記メモリ部に記憶されている差分とを比較して、前記電源部によって前記接続部材に流される電流の強さを調節するように構成されている請求項６または７に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、動脈瘤処置具および動脈瘤処置具を操作するロボットに関する。
【背景技術】
【0002】
頭頸部の動脈瘤、動静脈奇形、動静脈瘻、肺血管奇形、腎血管奇形、腎動脈、腹部動脈瘤等の血管病変の治療法の一つである血管内治療では、塞栓形成用の生体内留置具を目的の動脈瘤内に留置し、血栓化を促進することによって動脈瘤が破裂するのを防いでいる。
【0003】
例えば、特許文献１には、生体内留置部材配置用ワイヤーと、このワイヤーの先端に切断可能な第１の連結部材によって連結された生体内留置部材とからなり、前記生体内留置部材は、複数の生体内留置素子が１または２以上の切断可能な第２の連結部材を介して順次に連結されてなることを特徴とする生体内留置部材配置用ワイヤー装置について記載されている。また、第１の連結部材と第２の連結部材が熱溶断性材料であるポリビニルアルコールにより形成されることにより、切断したい連結部材部分を加熱することで切断できるものであることも記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開平１１－１９７２５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１に記載されている第１の連結部材と第２の連結部材について、加熱開始後、いつ切断が完了するかを予測することは困難であり、生体内留置部材配置用ワイヤー装置を体内から抜去するタイミングを判断することが困難であった。
【0006】
また、生体内留置部材配置用ワイヤー装置を体内から抜去するタイミングを判断することが困難であることから、ロボットがこのような生体内留置部材配置用ワイヤー装置を操作することによって、ワイヤー部材を動脈瘤に留置することは困難であった。
【0007】
本発明は前記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、接続部材が溶融して切り離されるタイミングを予測することができ、抜去するタイミングを判断しやすい動脈瘤処置具を提供することにある。また、上記動脈瘤処置具を操作し、ワイヤー部材を動脈瘤に留置することができるロボットも提供する。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の第１の実施の態様に係る動脈瘤処置具は、以下の通りである。
［１］ ワイヤー部材と、
前記ワイヤー部材よりも近位側に配置されている第１応力センサと、
前記第１応力センサの近位端部に接続されており、ポリビニルアルコールを含む材料で構成されている接続部材と、
前記接続部材よりも近位側に配置されている第２応力センサと、
前記接続部材よりも近位側に配置されており、遠位側から近位側に向かって延在しているプッシャー部材と、
を備えており、
前記第１応力センサによって第１の所定時間内に検出される応力信号の波形の最大値から前記第１応力センサによって前記第１の所定時間内に検出される応力信号の波形の最小値を引いた第１の値と、前記第２応力センサによって第２の所定時間内に検出される応力信号の波形の最大値から前記第２応力センサによって前記第２の所定時間内に検出される応力信号の波形の最小値を引いた第２の値との差分を出力するように構成されている動脈瘤処置具。
［１］ ワイヤー部材と、
前記ワイヤー部材よりも近位側に配置されている第１応力センサと、
前記第１応力センサの近位端部に接続されており、ポリビニルアルコールを含む材料で構成されている接続部材と、
前記接続部材よりも近位側に配置されている第２応力センサと、
前記接続部材よりも近位側に配置されており、遠位側から近位側に向かって延在しているプッシャー部材と、
を備えており、
前記第１応力センサによって第１の所定時間内に検出される応力信号の波形の最大値から前記第１応力センサによって前記第１の所定時間内に検出される応力信号の波形の最小値を引いた第１の値と、前記第２応力センサによって第２の所定時間内に検出される応力信号の波形の最大値から前記第２応力センサによって前記第２の所定時間内に検出される応力信号の波形の最小値を引いた第２の値との差分を出力するように構成されている動脈瘤処置具。
【0009】
プッシャー部材を近位側から遠位側に移動させることにより、ワイヤー部材を動脈瘤内に詰めることができる。接続部材はポリビニルアルコールを含む材料で構成されているため、体液にさらされることによって膨潤する。膨潤した接続部材に電流が供給されることによって、接続部材の温度が上昇する。その結果、接続部材は溶融し、最終的には切り離される。このように、接続部材は電流が流されることで剛性が低くなるため、プッシャー部材から伝えられた力が進行方向以外の方向に逃げやすくなる。このため、電流が流されることにより、接続部材よりも遠位側に配置されている第１応力センサによって検出される応力信号の波形の振幅は、接続部材よりも近位側に配置されている第２応力センサによって検出される応力信号の波形の振幅よりも小さくなる。第１の値と第２の値との差分は、接続部材の剛性が低くなるほど小さくなるため、第１の値と第２の値との差分を出力するように構成されていることにより、その差分の変化から接続部材が溶融して切り離されるタイミングを予測することができる。これにより、動脈瘤処置具を抜去するタイミングを判断しやすくなる。
【0010】
本発明の第２の実施の態様に係る動脈瘤処置具は、以下の通りである。
［２］ ワイヤー部材と、
前記ワイヤー部材よりも近位側に配置されている第１応力センサと、
前記第１応力センサの近位端部に接続されており、ポリビニルアルコールを含む材料で構成されている接続部材と、
前記接続部材よりも近位側に配置されている第２応力センサと、
前記接続部材よりも近位側に配置されており、遠位側から近位側に向かって延在しているプッシャー部材と、
を備えており、
前記第１応力センサによって第１の所定時間内に検出される応力信号の波形の極大値の平均から前記第１応力センサによって前記第１の所定時間内に検出される応力信号の波形の極小値の平均を引いた第３の値と、前記第２応力センサによって第２の所定時間内に検出される応力信号の波形の極大値の平均から前記第２応力センサによって前記第２の所定時間内に検出される応力信号の波形の極小値の平均を引いた第４の値との差分を出力するように構成されている動脈瘤処置具。
［２］ ワイヤー部材と、
前記ワイヤー部材よりも近位側に配置されている第１応力センサと、
前記第１応力センサの近位端部に接続されており、ポリビニルアルコールを含む材料で構成されている接続部材と、
前記接続部材よりも近位側に配置されている第２応力センサと、
前記接続部材よりも近位側に配置されており、遠位側から近位側に向かって延在しているプッシャー部材と、
を備えており、
前記第１応力センサによって第１の所定時間内に検出される応力信号の波形の極大値の平均から前記第１応力センサによって前記第１の所定時間内に検出される応力信号の波形の極小値の平均を引いた第３の値と、前記第２応力センサによって第２の所定時間内に検出される応力信号の波形の極大値の平均から前記第２応力センサによって前記第２の所定時間内に検出される応力信号の波形の極小値の平均を引いた第４の値との差分を出力するように構成されている動脈瘤処置具。
【0011】
プッシャー部材を近位側から遠位側に移動させることにより、ワイヤー部材を動脈瘤内に詰めることができる。接続部材はポリビニルアルコールを含む材料で構成されているため、体液にさらされることによって膨潤する。膨潤した接続部材に電流が供給されることによって、接続部材の温度が上昇する。その結果、接続部材は溶融し、最終的には切り離される。このように、接続部材は電流が流されることで剛性が低くなるため、プッシャー部材から伝えられた力が進行方向以外の方向に逃げやすくなる。このため、電流が流されることにより、接続部材よりも遠位側に配置されている第１応力センサによって検出される応力信号の波形の振幅は、接続部材よりも近位側に配置されている第２応力センサによって検出される応力信号の波形の振幅よりも小さくなる。第３の値と第４の値との差分は、接続部材の剛性が低くなるほど小さくなるため、第３の値と第４の値との差分を出力するように構成されていることにより、その差分の変化から接続部材が溶融して切り離されるタイミングを予測することができる。これにより、動脈瘤処置具を抜去するタイミングを判断しやすくなる。
【0012】
本発明の動脈瘤処置具は、以下の［３］～［５］であることが好ましい。
［３］ 前記第２応力センサは前記プッシャー部材よりも遠位側に配置されている［１］または［２］に記載の動脈瘤処置具。
［４］ 前記第２応力センサが前記プッシャー部材の近位部に設けられている［１］または［２］に記載の動脈瘤処置具。
［５］ 前記第１の所定時間と前記第２の所定時間が同じである［１］～［４］のいずれか一項に記載の動脈瘤処置具。
［３］ 前記第２応力センサは前記プッシャー部材よりも遠位側に配置されている［１］または［２］に記載の動脈瘤処置具。
［４］ 前記第２応力センサが前記プッシャー部材の近位部に設けられている［１］または［２］に記載の動脈瘤処置具。
［５］ 前記第１の所定時間と前記第２の所定時間が同じである［１］～［４］のいずれか一項に記載の動脈瘤処置具。
【0013】
本発明は、以下の［６］に記載のロボットを含む。
［６］ ［１］に記載の動脈瘤処置具を操作するロボットであって、
前記ロボットは、前記第１応力センサと前記第２応力センサに接続されている波形入力部と、前記第１の値と前記第２の値との差分が記憶されているメモリ部と、前記プッシャー部材を遠位側から近位側および近位側から遠位側の少なくともいずれか一方に向かって移動させる操作部と、前記操作部に信号を送る制御部と、前記波形入力部に入力された波形から前記第１の値と前記第２の値を算出し、前記第１の値と前記第２の値との差分を算出する演算処理部と、を有しており、
前記制御部が、前記演算処理部で算出される前記第１の値と前記第２の値との差分と、前記メモリ部に記憶されている前記第１の値と前記第２の値との差分とに基づいて、前記操作部を動作させるように構成されているロボット。
［６］ ［１］に記載の動脈瘤処置具を操作するロボットであって、
前記ロボットは、前記第１応力センサと前記第２応力センサに接続されている波形入力部と、前記第１の値と前記第２の値との差分が記憶されているメモリ部と、前記プッシャー部材を遠位側から近位側および近位側から遠位側の少なくともいずれか一方に向かって移動させる操作部と、前記操作部に信号を送る制御部と、前記波形入力部に入力された波形から前記第１の値と前記第２の値を算出し、前記第１の値と前記第２の値との差分を算出する演算処理部と、を有しており、
前記制御部が、前記演算処理部で算出される前記第１の値と前記第２の値との差分と、前記メモリ部に記憶されている前記第１の値と前記第２の値との差分とに基づいて、前記操作部を動作させるように構成されているロボット。
【0014】
本発明の動脈瘤処置具は、接続部材が溶融して切り離されるタイミングを予測することができ、抜去するタイミングを判断しやすいものである。このため、ロボットは、演算処理部で算出される第１の値と第２の値との差分と、メモリ部に記憶されている第１の値と第２の値との差分とに基づいて、操作部を動作させることにより、接続部材が溶融して切り離されるタイミングを判断し、ワイヤー部材を動脈瘤に留置することができる。
【0015】
本発明は、以下の［７］に記載のロボットを含む。
［７］ ［２］に記載の動脈瘤処置具を操作するロボットであって、
前記ロボットは、前記第１応力センサと前記第２応力センサに接続されている波形入力部と、前記第３の値と前記第４の値との差分が記憶されているメモリ部と、前記プッシャー部材を遠位側から近位側および近位側から遠位側の少なくともいずれか一方に向かって移動させる操作部と、前記操作部に信号を送る制御部と、前記波形入力部に入力された波形から前記第３の値と前記第４の値を算出し、前記第３の値と前記第４の値との差分を算出する演算処理部と、を有しており、
前記制御部が、前記演算処理部で算出される前記第３の値と前記第４の値との差分と、前記メモリ部に記憶されている前記第３の値と前記第４の値との差分とに基づいて、前記操作部を動作させるように構成されているロボット。
［７］ ［２］に記載の動脈瘤処置具を操作するロボットであって、
前記ロボットは、前記第１応力センサと前記第２応力センサに接続されている波形入力部と、前記第３の値と前記第４の値との差分が記憶されているメモリ部と、前記プッシャー部材を遠位側から近位側および近位側から遠位側の少なくともいずれか一方に向かって移動させる操作部と、前記操作部に信号を送る制御部と、前記波形入力部に入力された波形から前記第３の値と前記第４の値を算出し、前記第３の値と前記第４の値との差分を算出する演算処理部と、を有しており、
前記制御部が、前記演算処理部で算出される前記第３の値と前記第４の値との差分と、前記メモリ部に記憶されている前記第３の値と前記第４の値との差分とに基づいて、前記操作部を動作させるように構成されているロボット。
【0016】
本発明の動脈瘤処置具は、接続部材が溶融して切り離されるタイミングを予測することができ、抜去するタイミングを判断しやすいものである。このため、ロボットは、演算処理部で算出される第３の値と第４の値との差分と、メモリ部に記憶されている第３の値と第４の値との差分とに基づいて、操作部を動作させることにより、接続部材が溶融して切り離されるタイミングを判断し、ワイヤー部材を動脈瘤に留置することができる。
【0017】
本発明のロボットは、以下の［８］であることが好ましい。
［８］ 前記ロボットは、前記接続部材に接続されている電源部をさらに有し、
前記制御部が、前記演算処理部で算出される差分と、前記メモリ部に記憶されている差分とを比較して、前記電源部によって前記接続部材に流される電流の強さを調節するように構成されている［６］または［７］に記載のロボット。
［８］ 前記ロボットは、前記接続部材に接続されている電源部をさらに有し、
前記制御部が、前記演算処理部で算出される差分と、前記メモリ部に記憶されている差分とを比較して、前記電源部によって前記接続部材に流される電流の強さを調節するように構成されている［６］または［７］に記載のロボット。
【発明の効果】
【0018】
本発明の動脈瘤処置具は、接続部材が溶融して切り離されるタイミングを予測することができるものである。これにより、動脈瘤処置具を抜去するタイミングを判断しやすくすることができる。また、本発明のロボットは、上記動脈瘤処置具を操作し、ワイヤー部材を動脈瘤に留置することができる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【発明を実施するための形態】
【0020】
以下、本発明に関して、図面を参照しつつ具体的に説明するが、本発明はもとより図示例に限定されることはなく、前・後記の趣旨に適合し得る範囲で適当に変更を加えて実施することも可能であり、それらはいずれも本発明の技術的範囲に包含される。各図において、便宜上、ハッチングや符号等を省略する場合もあるが、かかる場合、明細書や他の図を参照するものとする。また、図面における種々部品の寸法は、本発明の特徴を理解に資することを優先しているため、実際の寸法とは異なる場合がある。
【0021】
本発明の第１の実施の形態に係る動脈瘤処置具は、ワイヤー部材と、ワイヤー部材よりも近位側に配置されている第１応力センサと、第１応力センサの近位端部に接続されており、ポリビニルアルコールを含む材料で構成されている接続部材と、接続部材よりも近位側に配置されている第２応力センサと、接続部材よりも近位側に配置されており、遠位側から近位側に向かって延在しているプッシャー部材と、を備えており、第１応力センサによって第１の所定時間内に検出される応力信号の波形の最大値から第１応力センサによって第１の所定時間内に検出される応力信号の波形の最小値を引いた第１の値と、第２応力センサによって第２の所定時間内に検出される応力信号の波形の最大値から第２応力センサによって第２の所定時間内に検出される応力信号の波形の最小値を引いた第２の値との差分を出力するように構成されている点に要旨を有する。
【0022】
図１～図７を参照して本発明の実施の形態に係る動脈瘤処置具１の全体構成について説明する。図１、図６、図７では、ワイヤー部材１０と、第１応力センサ２１と、接続部材３０と、第２応力センサ２２と、プッシャー部材４０と、を備えている動脈瘤処置具１を示す。本図面においては、プッシャー部材４０の延在方向をｘで表している。
【0023】
本明細書内において、近位側とはプッシャー部材４０の延在方向ｘに対して使用者の手元側を指し、遠位側とは近位側の反対側、即ち処置対象側を指す。また、各部材の遠位部とは各部材のうちの遠位側半分を指し、各部材の近位部とは各部材のうちの近位側半分を指す。各部材の遠位端とは各部材のうち最も遠位側に位置している端である。各部材の近位端とは各部材のうち最も近位側に位置している端である。
【0024】
図１は、本発明の実施の形態に係る動脈瘤処置具を示す側面図（一部断面図）を表す。
図２は、図１に示す第１応力センサによって第１の所定時間内に検出された応力信号の波形の一例を示す図である。図３は、図１に示す第２応力センサによって第２の所定時間内に検出された応力信号の波形の一例を示す図である。図４は、第１の所定時間ごとに第１の値をプロットし、第２の所定時間ごとに第２の値をプロットしたグラフである。図５は、第１の所定時間ごとに第３の値をプロットし、第２の所定時間ごとに第４の値をプロットしたグラフである。図６は、本発明の実施の形態に係る動脈瘤処置具の変形例を示す側面図（一部断面図）を表す。図７は、本発明の実施の形態に係る動脈瘤処置具の変形例を示す側面図（一部断面図）を表す。
図２は、図１に示す第１応力センサによって第１の所定時間内に検出された応力信号の波形の一例を示す図である。図３は、図１に示す第２応力センサによって第２の所定時間内に検出された応力信号の波形の一例を示す図である。図４は、第１の所定時間ごとに第１の値をプロットし、第２の所定時間ごとに第２の値をプロットしたグラフである。図５は、第１の所定時間ごとに第３の値をプロットし、第２の所定時間ごとに第４の値をプロットしたグラフである。図６は、本発明の実施の形態に係る動脈瘤処置具の変形例を示す側面図（一部断面図）を表す。図７は、本発明の実施の形態に係る動脈瘤処置具の変形例を示す側面図（一部断面図）を表す。
【0025】
図１に示すように、動脈瘤処置具１は、ワイヤー部材１０を備えている。ワイヤー部材１０は、少なくとも一または複数のワイヤー１１を含む。ワイヤー部材１０は、ワイヤー１１以外の部品を含んでいてもよいが、ワイヤー１１のみから構成されていることが好ましい。ワイヤー部材１０は動脈瘤に留置される部材である。
【0026】
図１に示すように、動脈瘤処置具１は、ワイヤー部材１０よりも近位側に配置されている第１応力センサ２１を備えている。第１応力センサ２１は、加えられた応力を検知して応力信号を出力するセンサである。
【0027】
図１に示すように、動脈瘤処置具１は、第１応力センサ２１の近位端部に接続されており、ポリビニルアルコールを含む材料で構成されている接続部材３０を備えている。
【0028】
図１に示すように、動脈瘤処置具１は、接続部材３０よりも近位側に配置されている第２応力センサ２２を備えている。第２応力センサ２２は、加えられた応力を検知して応力信号を出力するセンサである。
【0029】
図１に示すように、動脈瘤処置具１は、接続部材３０よりも近位側に配置されており、遠位側から近位側に向かって延在しているプッシャー部材４０を備えている。プッシャー部材４０は、ワイヤー部材１０を遠位側に向かって押すために用いられる部材である。
【0030】
図１～図４に示すように、動脈瘤処置具１は、第１応力センサ２１によって第１の所定時間Ｔ１内に検出される応力信号の波形２１０の最大値から第１応力センサ２１によって第１の所定時間Ｔ１内に検出される応力信号の波形２１０の最小値を引いた第１の値と、第２応力センサ２２によって第２の所定時間Ｔ２内に検出される応力信号の波形２２０の最大値から第２応力センサ２２によって第２の所定時間Ｔ２内に検出される応力信号の波形２２０の最小値を引いた第２の値との差分を出力するように構成されている。
【0031】
第１の値は、第１応力センサ２１によって第１の所定時間Ｔ１内に検出される応力信号の波形２１０のうち最も高い部分２１０ｔの値から、第１応力センサ２１によって第１の所定時間Ｔ１内に検出される応力信号の波形２１０のうち最も低い部分２１０ｂの値を引いたものである。
【0032】
第２の値は、第２応力センサ２２によって第２の所定時間Ｔ２内に検出される応力信号の波形２２０のうち最も高い部分２２０ｔの値から、第２応力センサ２２によって第２の所定時間Ｔ２内に検出される応力信号の波形２２０のうち最も低い部分２２０ｂの値を引いたものである。
【0033】
動脈瘤処置具１は、上記第１の値と上記第２の値の差分を出力するように構成されている。
【0034】
例えば、上記第１の値と上記第２の値の差分は下記のようにして出力するように構成することができる。応力測定開始後第１の所定時間Ｔ１ごとに第１の値を求め、上記応力測定開始後第２の所定時間Ｔ２ごとに第２の値を求める。そして、応力測定開始後ｎ番目の第１の値Ｈｎと、応力測定開始後ｎ番目の第２の値Ｉｎの差分を出力する。本明細書内において、ｎは０よりも大きい整数を表すものとし、以降の説明でも同様である。応力測定開始後ｎ番目の第１の値Ｈｎと、応力測定開始後ｎ番目の第２の値Ｉｎを示しているのが図４である。図４の横軸は時間であり、第１の値は白丸、第２の値は黒丸でプロットしている。図４の第１の所定時間Ｔ１と第２の所定時間Ｔ２は同じ時間である。なお、「０」は応力測定開始を表す。より具体的には、応力測定開始後１番目の第１の値Ｈ１と応力測定開始後１番目の第２の値Ｉ１の差分を出力し、その後も、応力測定開始後２番目の第１の値Ｈ２と応力測定開始後２番目の第２の値Ｉ２の差分を出力し、応力測定開始後３番目の第１の値Ｈ３と応力測定開始後３番目の第２の値Ｉ３の差分を出力する、というように、順にｎ番目の第１の値Ｈｎとｎ番目の第２の値Ｉｎとの差分を出力するということである。
【0035】
応力測定開始後ｎ番目の第１のＨｎと、応力測定開始後ｎ番目の第２の値Ｉｎの差分を出力する方法以外にも、図４に示すように、白丸でプロットした第１の値の近似曲線と、黒丸でプロットした第２の値の近似曲線を引き、横軸が所定の時間Ａであるときの第１の値の近似曲線の縦軸の値Ｂと、横軸が所定の時間Ａであるときの第２の値の近似曲線の縦軸の値Ｃの差分を出力する構成としても構わない。所定の時間Ａは、接続部材３０の形状や大きさ、幅などに応じて設定することができる。所定の時間Ａは１つのみ設定されてもよく、複数設定されていてもよい。
【0036】
プッシャー部材４０を近位側から遠位側に移動させることにより、ワイヤー部材１０を動脈瘤内に詰めることができる。接続部材３０はポリビニルアルコールを含む材料で構成されているため、体液にさらされることによって膨潤する。膨潤した接続部材３０に電流が供給されることによって、接続部材３０の温度が上昇する。その結果、接続部材３０は溶融し、最終的には切り離される。このように、接続部材３０は電流が流されることで剛性が低くなるため、プッシャー部材４０から伝えられた力が進行方向以外の方向に逃げやすくなる。このため、電流が流されることにより、接続部材３０よりも遠位側に配置されている第１応力センサ２１によって検出される応力信号の波形２１０の振幅は、接続部材３０よりも近位側に配置されている第２応力センサ２２によって検出される応力信号の波形２２０の振幅よりも小さくなる。第１の値と第２の値との差分は、接続部材３０の剛性が低くなるほど小さくなるため、第１の値と第２の値との差分を出力するように構成されていることにより、その差分の変化から接続部材３０が溶融して切り離されるタイミングを予測することができる。これにより、動脈瘤処置具１を抜去するタイミングを判断しやすくなる。
【0037】
図１～図３、図５に示すように、本発明の第２の実施の態様に係る動脈瘤処置具は、ワイヤー部材１０と、ワイヤー部材１０よりも近位側に配置されている第１応力センサ２１と、第１応力センサ２１の近位端部に接続されており、ポリビニルアルコールを含む材料で構成されている接続部材３０と、接続部材３０よりも近位側に配置されている第２応力センサ２２と、接続部材３０よりも近位側に配置されており、遠位側から近位側に向かって延在しているプッシャー部材４０と、を備えており、第１応力センサ２１によって第１の所定時間Ｔ１内に検出される応力信号の波形２１０の極大値の平均から第１応力センサ２１によって第１の所定時間Ｔ１内に検出される応力信号の波形２１０の極小値の平均を引いた第３の値と、第２応力センサ２２によって第２の所定時間Ｔ２内に検出される応力信号の波形２２０の極大値の平均から第２応力センサ２２によって第２の所定時間Ｔ２内に検出される応力信号の波形２２０の極小値の平均を引いた第４の値との差分を出力するように構成されている点に要旨を有する。なお、第１の実施の形態における説明と重複する内容については説明を省略している。
【0038】
第３の値は、第１応力センサ２１によって第１の所定時間Ｔ１内に検出される応力信号の波形２１０の極大部２１０ｐの値の平均から、第１応力センサ２１によって第１の所定時間Ｔ１内に検出される応力信号の波形２１０の極小部２１０ｖの値の平均を引いたものである。
【0039】
第４の値は、第２応力センサ２２によって第２の所定時間Ｔ２内に検出される応力信号の波形２２０の極大部２２０ｐの値の平均から第２応力センサ２２によって第２の所定時間Ｔ２内に検出される応力信号の波形２２０の極小部２２０ｖの値の平均を引いたものである。
【0040】
動脈瘤処置具１は、上記第３の値と上記第４の値の差分を出力するように構成されている。
【0041】
例えば、上記第３の値と上記第４の値の差分は下記のようにして出力するように構成することができる。応力測定開始後第１の所定時間Ｔ１ごとに第３の値を求め、上記応力測定開始後第２の所定時間Ｔ２ごとに第４の値を求める。そして、応力測定開始後ｎ番目の第３の値Ｊｎと、応力測定開始後ｎ番目の第４の値Ｋｎの差分を出力する。応力測定開始後ｎ番目の第３の値Ｊｎと、応力測定開始後ｎ番目の第４の値Ｋｎを示しているのが図５である。図５の横軸は時間であり、第３の値は白丸、第４の値は黒丸でプロットしている。図５の第１の所定時間Ｔ１と第２の所定時間Ｔ２は同じ時間である。なお、「０」は応力測定開始を表す。より具体的には、応力測定開始後１番目の第３の値Ｊ１と応力測定開始後１番目の第４の値Ｋ１の差分を出力し、その後も、応力測定開始後２番目の第３の値Ｊ２と応力測定開始後２番目の第４の値Ｋ２の差分を出力し、応力測定開始後３番目の第３の値Ｊ３と応力測定開始後３番目の第４の値Ｋ３の差分を出力する、というように、順にｎ番目の第３の値Ｊｎとｎ番目の第４の値Ｋｎとの差分を出力するということである。
【0042】
応力測定開始後ｎ番目の第３の値Ｊｎと、応力測定開始後ｎ番目の第４の値Ｋｎの差分を出力する方法以外にも、図５に示すように、白丸でプロットした第３の値の近似曲線と、黒丸でプロットした第４の値の近似曲線を引き、横軸が所定の時間Ｄであるときの第３の値の近似曲線の縦軸の値Ｅと、横軸が所定の時間Ｄであるときの第４の値の近似曲線の縦軸の値Ｆの差分を出力する構成としても構わない。所定の時間Ｄは、接続部材３０の形状や大きさ、幅などに応じて設定することができる。所定の時間Ｄは１つのみ設定されてもよく、複数設定されていてもよい。
【0043】
プッシャー部材４０を近位側から遠位側に移動させることにより、ワイヤー部材１０を動脈瘤内に詰めることができる。接続部材３０はポリビニルアルコールを含む材料で構成されているため、体液にさらされることによって膨潤する。膨潤した接続部材３０に電流が供給されることによって、接続部材３０の温度が上昇する。その結果、接続部材３０は溶融し、最終的には切り離される。このように、接続部材３０は電流が流されることで剛性が低くなるため、プッシャー部材４０から伝えられた力が進行方向以外の方向に逃げやすくなる。このため、電流が流されることにより、接続部材３０よりも遠位側に配置されている第１応力センサ２１によって検出される応力信号の波形２１０の振幅は、接続部材３０よりも近位側に配置されている第２応力センサ２２によって検出される応力信号の波形２２０の振幅よりも小さくなる。第３の値と第４の値との差分は、接続部材３０の剛性が低くなるほど小さくなるため、第３の値と第４の値との差分を出力するように構成されていることにより、その差分の変化から接続部材３０が溶融して切り離されるタイミングを予測することができる。これにより、動脈瘤処置具１を抜去するタイミングを判断しやすくなる。
【0044】
以下、第１の実施の形態に係る動脈瘤処置具と第２の実施の形態に係る動脈瘤処置具に共通する説明を記載する。
【0045】
図１に示すように、上述の動脈瘤処置具１は、シース２と共に使用されることが好ましい。シース２は、動脈瘤処置具１の搬送、輸送、保管のために用いられる部材である。
【0046】
シース２は、中空円柱状、中空多角柱状、筒状などの形状であることが好ましい。シース２は、プッシャー部材４０の延在方向ｘに延在している内腔３を有しており、外側に面している外面４と、シース２の内腔３に面している内面５を有している。体腔内に配置されたシース２の内腔３に動脈瘤処置具１が挿入され、処置対象となる動脈瘤まで動脈瘤処置具１が搬送される。
【0047】
シース２は、体内に挿入されるため、好ましくは可撓性を有している。これにより体腔の形状に沿ってシース２を変形させることができる。また、形状保持のため、シース２は弾性を有していることが好ましい。
【0048】
シース２としては、例えば一または複数の線材を所定のパターンで配置することで形成された中空体；上記中空体の内側表面または外側表面の少なくともいずれか一方に樹脂をコーティングしたもの；樹脂チューブ；またはこれらを組み合わせたもの、例えばこれらを長手軸方向に接続したものが挙げられる。線材が所定のパターンで配置された中空体としては、線材が単に交差される、または編み込まれることによって網目構造を有する筒状体や、線材が巻回されたコイルが挙げられる。線材は、一または複数の単線であってもよく、一または複数の撚線であってもよい。樹脂チューブは、例えば押出成形によって製造することができる。シース２が樹脂チューブである場合、シース２は単層または複数層から構成することができる。シース２はシース２の長手方向または周方向の一部が単層から構成されており、他部が複数層から構成されていてもよい。
【0049】
シース２は、例えば、ポリオレフィン樹脂（例えば、ポリエチレンやポリプロピレン）、ポリアミド樹脂（例えば、ナイロン）、ポリエステル樹脂（例えば、ＰＥＴ）、芳香族ポリエーテルケトン樹脂（例えば、ＰＥＥＫ）、ポリエーテルポリアミド樹脂、ポリウレタン樹脂、ポリイミド樹脂、フッ素樹脂（例えば、ＰＴＦＥ、ＰＦＡ、ＥＴＦＥ）等の合成樹脂や、ステンレス鋼、炭素鋼、ニッケルチタン合金等の金属から構成することができる。これらは一種のみを単独で用いてもよく、二種以上を組み合わせて用いてもよい。
【0050】
シース２は、一の部材のみから構成されていてもよいし、複数の部材がプッシャー部材４０の延在方向ｘに連結することによって構成されていてもよい。図１では、シース２が１つの筒状の部材から構成されている例を示している。
【0051】
シース２の外面４には、ＰＴＦＥやＰＦＡ等が含まれている潤滑性コーティング層が形成されていることが好ましい。これによりシース２を体腔内に挿入しやすくすることができる。
【0052】
プッシャー部材４０の延在方向ｘにおけるシース２の長さは、例えば１００ｍｍ以上、１５０ｍｍ以上、２００ｍｍ以上等にすることができる。また、プッシャー部材４０の延在方向ｘにおけるシース２の長さは、例えば２４００ｍｍ以下、２３５０ｍｍ以下、２３００ｍｍ以下等にすることができる。
【0053】
シース２の外径は、例えば０．７ｍｍ以上が好ましく、１ｍｍ以上がより好ましく、１．５ｍｍ以上がさらに好ましく、また、３．５ｍｍ以下が好ましく、３ｍｍ以下がより好ましく、２．５ｍｍ以下がさらに好ましい。
【0054】
ワイヤー部材１０を構成しているワイヤー１１は、生体適合性および可撓性を有していることが好ましい。
【0055】
ワイヤー１１は、例えば、白金、金、チタン、タングステン、タンタル、パラジウム、ロジウム、またはこれらの合金、ステンレス鋼等の金属材料から構成されていることが好ましく、中でも白金または白金－タングステン合金などにより構成されていることがより好ましい。上記材料は、Ｘ線不透過性を有しているため、Ｘ線撮像装置を用いることによってワイヤー１１の位置を視認することが可能となる。これらは一種のみを単独で用いてもよく、二種以上を組み合わせて用いてもよい。
【0056】
ワイヤー１１の形状は、直線状や波形状、矩形状であってもよい。図１に示すように、ワイヤー部材１０は、ワイヤー１１がらせん状に巻回されているコイルであってもよい。コイルは、単層コイルであってもよいし、複数の層を有している多層コイルであってもよい。
【0057】
プッシャー部材４０の延在方向ｘに垂直な断面において、ワイヤー部材１０を構成しているワイヤー１１の断面形状は、円形、楕円形、多角形、またはこれらの組み合わせであってもよい。
【0058】
ワイヤー１１の外径は、特に限定されないが、例えば、２５μｍ以上、３０μｍ以上、３５μｍ以上であってもよく、７５μｍ以下、７０μｍ以下であっても許容される。ワイヤー１１は、一方端から他方端までが一の部材で形成されていてもよいが、複数の部材が連結することによって形成されていてもよい。
【0059】
接続部材３０は、ポリビニルアルコールのみで構成されていることが好ましい。なお、接続部材３０は、ポリビニルアルコールとそれ以外の材料で構成されていてもよい。ポリビニルアルコール以外の材料としては、例えばシース２に用いられる材料として挙げたものが挙げられる。
【0060】
接続部材３０の形状は、棒状や柱状であることが好ましい。例えば、接続部材３０は、円柱状、多角柱状、棒状などの形状にすることができる。
【0061】
プッシャー部材４０の延在方向ｘにおける接続部材３０の長さは、例えば、５ｍｍ以上、７ｍｍ以上、９ｍｍ以上等にすることができる。プッシャー部材４０の延在方向ｘにおける接続部材３０の長さは、例えば、１５ｍｍ以下、１３ｍｍ以下、１１ｍｍ以下等にすることができる。プッシャー部材４０の延在方向ｘにおける接続部材３０の長さは、１０ｍｍであることが好ましい。
【0062】
第１応力センサ２１と第２応力センサ２２は、応力を検知し、電気信号に変えて出力することができるものであれば特に限定されるものではなく、一般的に販売されている圧電素子による応力センサや歪みゲージ等を用いることができる。
【0063】
第１の値と第２の値との差分および第３の値と第４の値との差分は、オペアンプによって出力されてもよい。この場合は、例えば、第１応力センサ２１と第２応力センサ２２をオペアンプと接続すればよい。また、第１の値と第２の値との差分および第３の値と第４の値との差分は、コンピューターのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）において計算されてもよい。例えば、応力信号がデジタル信号に変換され、そのデジタル信号の差分が算出されたものが出力される構成としてもよい。この場合は、例えば、第１応力センサ２１と第２応力センサ２２をＣＰＵに接続すればよい。
【0064】
第１の所定時間Ｔ１は、接続部材３０の形状や大きさ、幅などに応じて設定することができるが、例えば、０．５秒、１．０秒、１．５秒、２．０秒、５．０秒、１０．０秒などにすることができる。
【0065】
第２の所定時間Ｔ２は、接続部材３０の形状や大きさ、幅などに応じて設定することができるが、例えば、０．５秒、１．０秒、１．５秒、２．０秒、５．０秒、１０．０秒などにすることができる。
【0066】
第１の所定時間Ｔ１と第２の所定時間Ｔ２は同じであってもよいし、異なっていてもよいが、差分の変化から接続部材が溶融して切り離されるタイミングを予測する精度を向上させやすくする観点から、第１の所定時間Ｔ１と第２の所定時間Ｔ２が同じであることが好ましい。
【0067】
プッシャー部材４０は、棒状または線状の部材であってもよい。プッシャー部材４０は、直線状の部材や、線状の部材がらせん状に巻回されているコイル状の部材であってもよいし、直線状の部材とコイル状の部材の組み合わせであってもよい。
【0068】
プッシャー部材４０は、例えば、ステンレス鋼等の導電性材料から構成することができる。プッシャー部材４０は、シース２を構成する材料として例示した合成樹脂から構成されていてもよい。体内での動脈瘤処置具１の位置を把握するために、プッシャー部材４０にはＸ線不透過マーカーが設けられていてもよい。例えば、プッシャー部材４０の遠位端部にＸ線不透過マーカーが設けられることが好ましい。
【0069】
Ｘ線不透過マーカーの形状は、筒状であることが好ましい。他の形状としては、中空円柱状、中空多角柱状、筒に切れ込みが入った断面Ｃ字状の形状、線材を巻回したコイル状の形状等が挙げられる。
【0070】
Ｘ線不透過マーカーを構成する材料としては、例えば、鉛、バリウム、ヨウ素、タングステン、金、白金、イリジウム、ステンレス、チタン、コバルトクロム合金等のＸ線不透過物質を用いることができる。
【0071】
プッシャー部材４０の外面には保護層が設けられていてもよい。プッシャー部材４０の遠位部の外面には、シース２などの他の部材との摺動性を高めるために、保護層として、ポリテトラフルオロエチレン等のフッ素系樹脂から構成されている層が設けられていることが好ましい。なお、プッシャー部材４０の近位部の外面には、保護層としてポリイミドから構成されている層が設けられていることが好ましい。これにより、プッシャー部材４０を使用者が把持する際に滑りにくくすることができる。
【0072】
プッシャー部材４０の延在方向ｘにおけるプッシャー部材４０の長さは、例えば１００ｍｍ以上、１５０ｍｍ以上、２００ｍｍ以上、２５０ｍｍ以上等にすることができる。また、プッシャー部材４０の延在方向ｘにおけるプッシャー部材４０の長さは、例えば２４５０ｍｍ以下、２４００ｍｍ以下、２３５０ｍｍ以下、２３００ｍｍ以下等にすることができる。
【0073】
接続部材３０は、第１応力センサ２１の近位端部に接続されている。図１に示すように、接続部材３０の遠位端部が第１応力センサ２１の近位端部に接続されていることが好ましい。
【0074】
図１に示すように、第２応力センサ２２はプッシャー部材４０よりも遠位側に配置されていてもよい。この場合、接続部材３０の近位端部は第２応力センサ２２に接続されていることが好ましい。さらに、第２応力センサ２２の近位端部とプッシャー部材４０の遠位端部が接続されていることがより好ましい。２つの応力センサがいずれもプッシャー部材４０よりも遠位側であって比較的接続部材３０の近くに配置されることにより、接続部材３０の剛性の変化が捉えやすくなる。このため、第１の値と第２の値との差分または第３の値と第４の値との差分の変化から、接続部材３０が溶融して切れるタイミングを予測しやすくすることができる。
【0075】
図７に示すように、第２応力センサ２２がプッシャー部材４０の近位部に設けられていてもよい。この場合、第２応力センサ２２の近位端部と遠位端部はいずれも、プッシャー部材４０に接続されていることが好ましい。この場合、接続部材３０の遠位端部は第１応力センサ２１に接続されており、接続部材３０の近位端部はプッシャー部材４０に接続されていることが好ましい。体腔内に配置される動脈瘤処置具１は、蛇行している体腔内において蛇行する。動脈瘤処置具１が蛇行しているにより、プッシャー部材４０に加えられる力は進行方向以外の方向に逃げることがある。このため、第１の値と第２の値との差分または第３の値と第４の値との差分の変化から、動脈瘤処置具１が蛇行していることによって生じる逃げた力の大きさがわかる。このようにして得られた差分をロボットに応用することで、動脈瘤処置具１を用いたロボットによる動脈瘤塞栓術が行いやすくなる。
【0076】
図１に示すように、動脈瘤処置具１は、電源装置５１と共に使用されることが好ましい。電源装置５１は、接続部材３０や第１応力センサ２１、第２応力センサ２２に電気を供給することができる装置である。図１に示すように、電源装置５１は、動脈瘤処置具１の外部に設けられており、導線５０を介して接続部材３０や第１応力センサ２１、第２応力センサ２２と接続される。
【0077】
図６に示すように、動脈瘤処置具１は、バッテリー５２を有していてもよい。図６に示すように、バッテリー５２は、第１応力センサ２１と第２応力センサ２２の近傍であって動脈瘤処置具１の一部として設けられていることが好ましい。バッテリー５２は、第１応力センサ２１や第２応力センサ２２の内部に設けられていてもよい。バッテリー５２は、第１応力センサ２１と第２応力センサ２２に電気を供給する。バッテリー５２は、電磁誘導方式、磁界共鳴方式、電界結合方式、電波受信方式などの方法によってワイヤレス充電が可能なものであってもよい。
【0078】
図１に示すように、動脈瘤処置具１は、出力装置５３と共に使用されることが好ましい。出力装置５３は、第１の値と第２の値との差分または第３の値と第４の値との差分を視覚情報として人間に認識できる形で外部に提示する装置を指す。
【0079】
出力装置５３としては、モニターやディスプレイを用いることが好ましい。この場合、モニターやディスプレイに図４や図５に示すようなグラフを表示することにより、使用者は接続部材３０が溶融して切れるタイミングを予測することができる。他にも、ＬＥＤや電球などを用い、接続部材３０が溶融して切れるタイミングが近づくとＬＥＤや電球が発光するように構成されていてもよい。例えば、第１の値と第２の値との差分または第３の値と第４の値との差分が所定の値を下回った場合にＬＥＤや電球が発光するように構成されていることにより実施することができる。また、第１の値と第２の値との差分または第３の値と第４の値との差分を値としてモニターやディスプレイに表示してもよい。
【0080】
図１に示すように、出力装置５３は動脈瘤処置具１の外部に設けられていてもよい。このとき、出力装置５３は導線５０を介して第１応力センサ２１や第２応力センサ２２と接続されてもよい。
【0081】
電源装置５１や出力装置５３が導線５０を介して第１応力センサ２１と接続されている場合には、第１応力センサ２１と導線５０が切り離し可能に接続されていることが好ましい。
【0082】
第１応力センサ２１と導線５０が切り離し可能な構成としては、例えば、第１応力センサ２１には該第１応力センサ２１の内部にネジが切られている雌ねじ部が形成されており、導線５０には該導線５０の遠位端部であってその外面にネジが切られている雄ねじ部が形成されている態様が挙げられる。上記構成とすることにより、導線５０の雄ねじ部を第１応力センサ２１の雌ねじ部に挿入することで導線５０と第１応力センサ２１を接続することができる。また、導線５０の雄ねじ部を第１応力センサ２１の雌ねじ部から取り外すことで第１応力センサ２１と導線５０を切り離すことができる。これにより、電源装置５１から第１応力センサ２１に電気を供給したり、第１応力センサ２１によって検出された応力信号を出力装置５３に送る必要があるときには導線５０と第１応力センサ２１を接続しておき、接続部材３０が溶融して切り離されるときには第１応力センサ２１と導線５０を切り離すことができる。このように、電源装置５１や出力装置５３が導線５０を介して第１応力センサ２１と接続されている態様であっても、ワイヤー部材１０を動脈瘤に留置することができる。
【0083】
図６に示すように、動脈瘤処置具１の外部に出力装置５３が設けられている場合であっても、出力装置５３は導線を介して第１応力センサ２１や第２応力センサ２２と接続されていなくてもよい。
【0084】
第１応力センサ２１や第２応力センサ２２が出力装置５３と導線を介して接続されていない場合は、例えば、第１応力センサ２１によって検出される応力信号と第２応力センサ２２によって検出される応力信号を後述する受信部５５にワイヤレス送信することが可能な送信部５４が動脈瘤処置具１に設けられていることが好ましい。また、動脈瘤処置具１の送信部５４からワイヤレス送信された応力信号を受信することが可能な受信部５５が出力装置５３に設けられていることが好ましい。これにより、第１応力センサ２１や第２応力センサ２２が出力装置５３と導線を介して接続される必要がなくなる。
【0085】
【0086】
図８に示すように、本発明の第１の実施の形態に係る動脈瘤処置具を操作するロボット１００は、第１応力センサ２１と第２応力センサ２２に接続されている波形入力部１１０と、第１の値と第２の値との差分が記憶されているメモリ部１２０と、プッシャー部材４０を遠位側から近位側および近位側から遠位側の少なくともいずれか一方に向かって移動させる操作部１３０と、操作部１３０に信号を送る制御部１４０と、波形入力部１１０に入力された波形から第１の値と第２の値を算出し、第１の値と第２の値との差分を算出する演算処理部１５０と、を有しており、制御部１４０が、演算処理部１５０で算出される第１の値と第２の値との差分と、メモリ部１２０に記憶されている第１の値と第２の値との差分とに基づいて、操作部１３０を動作させるように構成されている。
【0087】
ロボット１００は、第１応力センサ２１と第２応力センサ２２に接続されている波形入力部１１０を有している。第１応力センサ２１と第２応力センサ２２によって検出された応力信号が導線等を介して波形入力部１１０からロボット１００に入力されるように構成されていることが好ましい。
【0088】
ロボット１００は、第１の値と第２の値との差分が予め記憶されているメモリ部１２０を有している。メモリ部１２０としては、例えばランダムアクセスメモリ等の揮発性メモリや、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリを用いることができる。
【0089】
ロボット１００は操作部１３０を有している。操作部１３０は、プッシャー部材４０を遠位側から近位側および近位側から遠位側の少なくともいずれか一方に向かって移動させる機能を有する部分である。操作部１３０としては、例えば、アクチュエーターを用いることができる。より具体的には、例えば図８に示すように、操作部１３０は、シース２の内腔におけるプッシャー部材４０の延在方向ｘにおけるプッシャー部材４０の位置を調節可能なローラー１３１を有していてもよい。
【0090】
ロボット１００は、操作部１３０に信号を送る制御部１４０を有している。操作部１３０は、制御部１４０から送られてくる信号に基づいて、プッシャー部材４０を遠位側から近位側に向かって移動させたり、プッシャー部材４０を近位側から遠位側に向かって移動させたりする。
【0091】
ロボット１００は演算処理部１５０を有している。演算処理部１５０は、波形入力部１１０に入力された波形から第１の値と第２の値を算出し、第１の値と第２の値との差分を算出する。演算処理部１５０としてはＣＰＵを用いてもよいし、オペアンプを用いてもよい。
【0092】
制御部１４０は、演算処理部１５０で算出される第１の値と第２の値との差分と、メモリ部１２０に記憶されている第１の値と第２の値との差分とに基づいて、操作部１３０を動作させるように構成されている。制御部１４０は、演算処理部１５０で算出される第１の値と第２の値との差分と、メモリ部１２０に記憶されている第１の値と第２の値との差分とに基づいて、プッシャー部材４０を遠位側から近位側に向かって移動させるための信号を操作部１３０に送ったり、演算処理部１５０で算出される第１の値と第２の値との差分と、メモリ部１２０に記憶されている第１の値と第２の値との差分とに基づいて、プッシャー部材４０を近位側から遠位側に向かって移動させるための信号を操作部１３０に送ったりすることが好ましい。
【0093】
本発明の動脈瘤処置具１は接続部材３０が溶融して切り離されるタイミングを予測することができ、抜去するタイミングを判断しやすいものである。このため、ロボット１００は、演算処理部１５０で算出される第１の値と第２の値との差分と、メモリ部１２０に記憶されている第１の値と第２の値との差分とに基づいて、操作部１３０を動作させることにより、接続部材３０が溶融して切り離されるタイミングを判断し、ワイヤー部材１０を動脈瘤に留置することができる。
【0094】
予め記憶されている第１の値と第２の値との差分は同じメモリ部に記憶されていてもよいし、それぞれ別々のメモリ部に記憶されていてもよい。
【0095】
メモリ部１２０に記憶されているのは、例えば、使用者が動脈瘤処置具１を患者に対して使用したときに出力した第１の値と第２の値との差分であることが好ましい。これにより、ロボット１００は使用者が動脈瘤処置具１を患者に対して使用したときの第１の値と第２の値との差分とに基づいて、操作部１３０を動作させることができる。
【0096】
図８に示すように、本発明の第２の実施の形態に係る動脈瘤処置具を操作するロボット１００は、第１応力センサ２１と第２応力センサ２２に接続されている波形入力部１１０と、第３の値と第４の値との差分が記憶されているメモリ部１２０と、プッシャー部材４０を遠位側から近位側および近位側から遠位側の少なくともいずれか一方に向かって移動させる操作部１３０と、操作部１３０に信号を送る制御部１４０と、波形入力部１１０に入力された波形から第３の値と第４の値を算出し、第３の値と第４の値との差分を算出する演算処理部１５０と、を有しており、制御部１４０が、演算処理部１５０で算出される第３の値と第４の値との差分と、メモリ部１２０に記憶されている第３の値と第４の値との差分とに基づいて、操作部１３０を動作させるように構成されている。なお、第１の実施の形態に係る動脈瘤処置具を操作するロボット１００の説明と重複する内容については説明を省略している。
【0097】
第２の実施の形態に係る動脈瘤処置具を操作するロボット１００のメモリ部１２０には、第３の値と第４の値との差分が予め記憶されている。
【0098】
第２の実施の形態に係る動脈瘤処置具を操作するロボット１００の演算処理部１５０は、波形入力部１１０に入力された波形から第３の値と第４の値を算出し、第３の値と第４の値との差分を算出する。
【0099】
第２の実施の形態に係る動脈瘤処置具を操作するロボット１００の制御部１４０は、演算処理部１５０で算出される第３の値と第４の値との差分と、メモリ部１２０に記憶されている第３の値と第４の値との差分とに基づいて、操作部１３０を動作させるように構成されている。制御部１４０は、演算処理部１５０で算出される第３の値と第４の値との差分と、メモリ部１２０に記憶されている第３の値と第４の値との差分とに基づいて、プッシャー部材４０を遠位側から近位側に向かって移動させるための信号を操作部１３０に送ったり、演算処理部１５０で算出される第３の値と第４の値との差分と、メモリ部１２０に記憶されている第３の値と第４の値との差分とに基づいて、プッシャー部材４０を近位側から遠位側に向かって移動させるための信号を操作部１３０に送ったりすることが好ましい。
【0100】
本発明の動脈瘤処置具１は接続部材３０が溶融して切り離されるタイミングを予測することができ、抜去するタイミングを判断しやすいものである。このため、ロボット１００は、演算処理部１５０で算出される第３の値と第４の値との差分と、メモリ部１２０に記憶されている第３の値と第４の値との差分とに基づいて、操作部１３０を動作させることにより、接続部材３０が溶融して切り離されるタイミングを判断し、ワイヤー部材１０を動脈瘤に留置することができる。
【0101】
予め記憶されている第３の値と第４の値との差分は同じメモリ部に記憶されていてもよいし、それぞれ別々のメモリ部に記憶されていてもよい。
【0102】
メモリ部１２０に記憶されているのは、例えば、使用者が動脈瘤処置具１を患者に対して使用したときに出力した第３の値と第４の値との差分であることが好ましい。これにより、ロボット１００は使用者が動脈瘤処置具１を患者に対して使用したときの第３の値と第４の値との差分とに基づいて、操作部１３０を動作させることができる。
【0103】
本発明のロボット１００は、接続部材３０に接続されている電源部１６０をさらに有し、制御部１４０が、演算処理部１５０で算出される差分と、メモリ部１２０に記憶されている差分とを比較して、電源部１６０によって接続部材３０に流される電流の強さを調節するように構成されていることが好ましい。即ち、第１の実施の形態に係る動脈瘤処置具１を操作するロボット１００は、制御部１４０が、演算処理部１５０で算出される第１の値と第２の値との差分と、メモリ部１２０に記憶されている第１の値と第２の値との差分とを比較して、電源部１６０によって接続部材３０に流される電気の強さを調節するように構成されていることが好ましい。第２の実施の形態に係る動脈瘤処置具１を操作するロボット１００は、制御部１４０が、演算処理部１５０で算出される第３の値と第４の値との差分と、メモリ部１２０に記憶されている第３の値と第４の値との差分とを比較して、電源部１６０によって接続部材３０に流される電気の強さを調節するように構成されていることが好ましい。これにより、２つの差分を比較した結果、接続部材３０の溶融が不十分であると判断される場合には流す電気を強くするよう制御し、接続部材３０の溶融が十分であると判断される場合には流す電気の強さを維持または電気の供給を停止するよう制御することができる。
【0104】
ロボット１００が備える少なくともいずれか１つの機能、例えば、波形入力部１１０、メモリ部１２０、操作部１３０、制御部１４０、演算処理制１５０、電源部１６０の機能は、ハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアによって実現されてもよい。ハードウェアとしては、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の集積回路に形成された論理回路を挙げることができる。
【0105】
ロボット１００は、波形入力部１１０、メモリ部１２０、操作部１３０、制御部１４０、演算処理制１５０、電源部１６０の少なくともいずれか１つの機能を実現するためのソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えていてもよい。コンピュータは、プロセッサと、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えていることが好ましい。プロセッサがコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納されたプログラムを実行することによって、上記機能が実現される。プロセッサとしては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を用いることができる。記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等を用いることができる。また、記録媒体には、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含むこともできる。上記プログラムは、このプログラムを伝送可能な任意の伝送媒体を介して上記コンピュータに供給されてもよい。伝送媒体としては、通信ネットワークや通信回線等が挙げられる。
【0106】
本発明の動脈瘤処置具１を操作するロボット１００は、遠隔操作されてもよい。
【0107】
図９を参照して本発明の実施の形態に係る動脈瘤処置具を操作するロボットを遠隔操作する操作装置について説明する。図９は、本発明の実施の形態に係る動脈瘤処置具を操作するロボットを遠隔操作する操作装置を示す模式図を表す。
【0108】
遠隔操作下では接続部材３０が溶融して柔らかくなった感覚を手で感じることができないため、熟練した技術を有している使用者であっても、接続部材３０が溶融して切り離されるタイミングを判断することが困難であった。しかしながら、動脈瘤処置具１を操作するロボット１００を操作装置３００とともに使用することにより、遠隔操作下であっても接続部材３０が溶融して切り離されるタイミングを判断することができる。
【0109】
図９に示すように、ロボット１００は、ロボット１００を遠隔制御するための操作装置３００と共に使用されることが好ましい。
【0110】
図９に示すように、本発明の第１の実施の形態に係る動脈瘤処置具１を操作するロボット１００は、第１応力センサ２１と第２応力センサ２２に接続されている波形入力部１１０と、プッシャー部材４０を遠位側から近位側および近位側から遠位側の少なくともいずれか一方に向かって移動させる操作部１３０と、操作部１３０に信号を送る制御部１４０と、波形入力部１１０に入力された波形から第１の値と第２の値を算出し、第１の値と第２の値との差分を算出する演算処理部１５０と、第１の値と第２の値との差分を送信する第１通信部１７０を有していてもよい。
【0111】
図９に示すように、操作装置３００は、使用者が操作するコントローラ部３１０と、コントローラ部３１０に入力された信号を第１通信部１７０に送信する第２通信部３７０と、第１通信部１７０から送信されて第２通信部３７０が受信した第１の値と第２の値との差分を視覚情報として出力する出力部３２０と、を有していてもよい。
【0112】
第１通信部１７０は、第１の値と第２の値との差分を送信したり、第２通信部３７０から送信されたコントローラ部３１０に入力された信号を受信したりする機能を有する部分である。
【0113】
第２通信部３７０は、コントローラ部３１０に入力された信号を第１通信部１７０に送信したり、第１通信部１７０から送信された第１の値と第２の値との差分を受信したりする機能を有する部分である。
【0114】
コントローラ部３１０は、プッシャー部材４０を遠位側から近位側および近位側から遠位側の少なくともいずれか一方に向かって遠隔操作下で移動させるために使用者が操作する部分であり、使用者が操作部１３０を制御するための信号を入力する部分である。
【0115】
コントローラ部３１０には、操作部１３０を制御するための信号を入力するための機構として、ボタンやレバーを設けることができる。
【0116】
出力部３２０は、第２通信部３７０が受信した第１の値と第２の値との差分を視覚情報として出力する機能を有する部分である。
【0117】
図９に示すように、本発明の第２の実施の形態に係る動脈瘤処置具１を操作するロボット１００は、第１応力センサ２１と第２応力センサ２２に接続されている波形入力部１１０と、プッシャー部材４０を遠位側から近位側および近位側から遠位側の少なくともいずれか一方に向かって移動させる操作部１３０と、操作部１３０に信号を送る制御部１４０と、波形入力部１１０に入力された波形から第３の値と第４の値を算出し、第３の値と第４の値との差分を算出する演算処理部１５０と、第３の値と第４の値との差分を送信する第１通信部１７０を有していてもよい。
【0118】
図９に示すように、操作装置３００は、使用者が操作するコントローラ部３１０と、コントローラ部３１０に入力された信号を第１通信部１７０に送信する第２通信部３７０と、第１通信部１７０から送信されて第２通信部３７０が受信した第３の値と第４の値との差分を視覚情報として出力する出力部３２０と、を有していてもよい。
【0119】
第１通信部１７０は、第３の値と第４の値との差分を送信したり、第２通信部３７０から送信されたコントローラ部３１０に入力された信号を受信したりする機能を有する部分である。
【0120】
第２通信部３７０は、コントローラ部３１０に入力された信号を第１通信部１７０に送信したり、第１通信部１７０から送信された第３の値と第４の値との差分を受信したりする機能を有する部分である。
【0121】
出力部３２０は、第２通信部３７０が受信した第３の値と第４の値との差分を視覚情報として出力する機能を有する部分である。
【0122】
出力部３２０としては、モニターやディスプレイを用いることが好ましい。この場合、モニターやディスプレイに図４や図５に示すようなグラフを表示することにより、使用者は接続部材３０が溶融して切れるタイミングを予測することができる。他にも、ＬＥＤや電球などを用い、接続部材３０が溶融して切れるタイミングが近づくとＬＥＤや電球が発光するように構成されていてもよい。例えば、第１の値と第２の値との差分または第３の値と第４の値との差分が所定の値を下回った場合にＬＥＤや電球が発光するように構成されていることにより実施することができる。また、第１の値と第２の値との差分または第３の値と第４の値との差分を値としてモニターやディスプレイに表示してもよい。
【0123】
遠隔操作は、例えば下記のようにして行われる。まず、使用者は、コントローラ部３１０を操作する。コントローラ部３１０に入力された信号は、第２通信部３７０と第１通信部１７０を介して操作部１３０に伝えられ、操作部１３０はプッシャー部材４０を遠位側から近位側および近位側から遠位側の少なくともいずれか一方に向かって移動させる。上記の操作の間、第１応力センサ２１と第２応力センサ２２によって応力信号を取得する。その応力信号の波形は、波形入力部１１０と演算処理部１５０と第１通信部１７０と第２通信部３７０を介して出力部３２０に伝えられ、出力部３２０は第１の値と第２の値との差分または第３の値と第４の値との差分を視覚情報として出力する。使用者は、この視覚情報を確認することで、接続部材３０が溶融して柔らかくなった感覚を手で感じることができない遠隔操作下であっても、接続部材３０が溶融して切り離されるタイミングを判断することができる。
【0124】
プッシャー部材４０をつかむ指の腹の触感をコントローラ部３１０において再現するために、コントローラ部３１０は、コントローラ部３１０を把持する使用者の触感受容器が繋がる神経を刺激可能な周波数の刺激をアウトプットする電気刺激機能を有していることが好ましい。電気刺激は、例えば、コントローラ部３１０に設けられた電極を介して行うことができる。さらに、上記第１応力センサ２１および第２応力センサ２２とは別の第３応力センサが、プッシャー部材４０の近位端に設けられていることが好ましい。上記第３応力センサが、応力信号、プッシャー部材４０の被覆素材の動摩擦係数、またはせん断応力などを出力し、これらからひずみエネルギー密度を割り出すことで、コントローラ部３１０を把持する使用者の触感受容器が繋がる神経を刺激する周波数を算出することができる。プッシャー部材４０の被覆素材としては、上述した保護層が挙げられる。操作部１３０は実際の術式を再現するためにプッシャー部材４０を把持するような軸方向に長い円筒状の構造であることが好ましい。円筒状の操作部１３０の内部には、上記第３応力センサが出力した電気信号の周波数を触感信号に変換する変換端子と、接触信号を変換端子から第１通信部１７０へ伝える導線と、が配置されていることが好ましい。第１通信部１７０から第２通信部３７０へ接触信号を送ることにより、該接触信号をコントローラ部３１０の電極へ伝えることができる。
【0125】
操作装置３００によって遠隔操作されるロボット１００は、接続部材３０や第１応力センサ２１、第２応力センサ２２に接続されている電源部１６０をさらに有していてもよい。電源部１６０は、接続部材３０や第１応力センサ２１、第２応力センサ２２に電気を供給する部分である。なお、説明が重複するため、詳細には説明しないが、第１応力センサ２１と第２応力センサ２２が電源部１６０に接続されている態様を採用せずに、動脈瘤処置具１にバッテリー５２が設けられている態様を採用しても構わない。
【符号の説明】
【0126】
１：動脈瘤処置具
２：シース
３：内腔
４：外面
５：内面
１０：ワイヤー部材
１１：ワイヤー
２１：第１応力センサ
２１０：波形
２１０ｐ：極大部
２１０ｔ：最も高い部分
２１０ｖ：極小部
２１０ｂ：最も低い部分
２２：第２応力センサ
２２０：波形
２２０ｐ：極大部
２２０ｔ：最も高い部分
２２０ｖ：極小部
２２０ｂ：最も低い部分
３０：接続部材
４０：プッシャー部材
５０：導線
５１：電源装置
５２：バッテリー
５３：出力装置
５４：送信部
５５：受信部
１００：ロボット
１１０：波形入力部
１２０：メモリ部
１３０：操作部
１３１：ローラー
１４０：制御部
１５０：演算処理部
１６０：電源部
１７０：第１通信部
３００：操作装置
３１０：コントローラ部
３２０：出力部
３７０：第２通信部
Ｔ１：第１の所定時間
Ｔ２：第２の所定時間
２：シース
３：内腔
４：外面
５：内面
１０：ワイヤー部材
１１：ワイヤー
２１：第１応力センサ
２１０：波形
２１０ｐ：極大部
２１０ｔ：最も高い部分
２１０ｖ：極小部
２１０ｂ：最も低い部分
２２：第２応力センサ
２２０：波形
２２０ｐ：極大部
２２０ｔ：最も高い部分
２２０ｖ：極小部
２２０ｂ：最も低い部分
３０：接続部材
４０：プッシャー部材
５０：導線
５１：電源装置
５２：バッテリー
５３：出力装置
５４：送信部
５５：受信部
１００：ロボット
１１０：波形入力部
１２０：メモリ部
１３０：操作部
１３１：ローラー
１４０：制御部
１５０：演算処理部
１６０：電源部
１７０：第１通信部
３００：操作装置
３１０：コントローラ部
３２０：出力部
３７０：第２通信部
Ｔ１：第１の所定時間
Ｔ２：第２の所定時間
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】