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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024118234
(43)【公開日】2024-08-30
(54)【発明の名称】情報処理方法及び情報処理装置
(51)【国際特許分類】
G01C 21/34 20060101AFI20240823BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20240823BHJP
B60W 10/10 20120101ALI20240823BHJP
B60W 20/12 20160101ALI20240823BHJP
F16H 61/02 20060101ALI20240823BHJP
F16H 59/66 20060101ALI20240823BHJP
【ＦＩ】
G01C21/34
B60W60/00
B60W10/10 900
B60W20/12 ZHV
F16H61/02
F16H59/66
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023024565
(22)【出願日】2023-02-20
(71)【出願人】
【識別番号】000003997
【氏名又は名称】日産自動車株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】507308902
【氏名又は名称】ルノー エス．ア．エス．
【氏名又は名称原語表記】ＲＥＮＡＵＬＴ Ｓ．Ａ．Ｓ．
【住所又は居所原語表記】１２２－１２２ ｂｉｓ， ａｖｅｎｕｅ ｄｕ Ｇｅｎｅｒａｌ Ｌｅｃｌｅｒｃ， ９２１００ Ｂｏｕｌｏｇｎｅ－Ｂｉｌｌａｎｃｏｕｒｔ， Ｆｒａｎｃｅ
(74)【代理人】
【識別番号】110002468
【氏名又は名称】弁理士法人後藤特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】大村 英雄
(72)【発明者】
【氏名】武田 航
(72)【発明者】
【氏名】船井 一宏
【テーマコード（参考）】
2F129
3D202
3D241
3J552
【Ｆターム（参考）】
2F129AA03
2F129BB03
2F129EE52
2F129FF36
2F129HH12
3D202BB33
3D202BB34
3D202CC15
3D202DD00
3D202DD50
3D241BB21
3D241CC08
3D241CC17
3D241CE04
3D241DB01Z
3J552NA01
3J552NB01
3J552NB08
3J552PA39
3J552RA03
3J552RA06
3J552RB11
3J552RB22
3J552RB23
3J552SB09
3J552SB10
3J552VA74W
3J552VB09W
3J552VE03W
3J552VE08W
3J552VE10W
(57)【要約】
【課題】車両の制御が可能な信頼度が高い走行経路をより適切に設定する。
【解決手段】汎用マップを用いて車両Ｃ１の出発地から目的地までの第１経路をユーザ操作に基づいて取得し、第１経路を利用して車両Ｃ１の走行制御を実行する走行経路を設定するための情報処理方法である。この情報処理方法は、ＳＤマップを用いて第１経路に対応する第２経路を抽出する抽出処理（ステップＳ７０３）と、第１経路を構成する複数の第１区間と、第２経路を構成する複数の第２区間とを対応区間毎に比較し、各区間の評価情報に基づいて、比較対象となる第１区間に対する第２区間の正しさを示す信頼度を区間毎に判定する判定処理（ステップＳ７０４）と、基準以上の信頼度を有すると判定された第２区間を走行経路として設定する設定処理（ステップＳ７０５乃至Ｓ７０９）とを含む。
【選択図】図９
【解決手段】汎用マップを用いて車両Ｃ１の出発地から目的地までの第１経路をユーザ操作に基づいて取得し、第１経路を利用して車両Ｃ１の走行制御を実行する走行経路を設定するための情報処理方法である。この情報処理方法は、ＳＤマップを用いて第１経路に対応する第２経路を抽出する抽出処理（ステップＳ７０３）と、第１経路を構成する複数の第１区間と、第２経路を構成する複数の第２区間とを対応区間毎に比較し、各区間の評価情報に基づいて、比較対象となる第１区間に対する第２区間の正しさを示す信頼度を区間毎に判定する判定処理（ステップＳ７０４）と、基準以上の信頼度を有すると判定された第２区間を走行経路として設定する設定処理（ステップＳ７０５乃至Ｓ７０９）とを含む。
【選択図】図９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１地図情報を用いて車両の出発地から目的地までの第１経路をユーザ操作に基づいて取得し、前記第１経路を利用して前記車両の走行制御を実行する走行経路を設定するための情報処理方法であって、
前記第１地図情報とは異なる地図情報であって前記走行制御に用いることが可能な第２地図情報を用いて、前記第１経路に対応する第２経路を抽出する抽出処理と、
前記第１経路を構成する複数の第１区間と、前記第２経路を構成する複数の第２区間とを対応区間毎に比較し、各区間の評価情報に基づいて、比較対象となる前記第１区間に対する前記第２区間の正しさを示す信頼度を区間毎に判定する判定処理と、
前記判定処理で基準以上の信頼度を有すると判定された前記第２区間を前記走行経路として設定し、前記基準未満の信頼度を有すると判定された前記第２区間を、前記走行制御を実行しない非走行経路として設定する設定処理と、を含む
情報処理方法。
前記第１地図情報とは異なる地図情報であって前記走行制御に用いることが可能な第２地図情報を用いて、前記第１経路に対応する第２経路を抽出する抽出処理と、
前記第１経路を構成する複数の第１区間と、前記第２経路を構成する複数の第２区間とを対応区間毎に比較し、各区間の評価情報に基づいて、比較対象となる前記第１区間に対する前記第２区間の正しさを示す信頼度を区間毎に判定する判定処理と、
前記判定処理で基準以上の信頼度を有すると判定された前記第２区間を前記走行経路として設定し、前記基準未満の信頼度を有すると判定された前記第２区間を、前記走行制御を実行しない非走行経路として設定する設定処理と、を含む
情報処理方法。
【請求項2】
請求項１に記載の情報処理方法であって、
前記各区間の評価情報は、比較対象となる対応区間の連続性を示す連続性情報と、当該対応区間の角度を示す角度情報と、当該対応区間に関連付けられている道路の属性情報と、当該対応区間に関連付けられている道路に含まれる交差点の接続道路数を示す接続道路数情報とのうちの少なくとも１つであり、
前記判定処理では、
比較対象となる前記第２区間が連続性を有しないときには、当該第２区間の前記信頼度が前記基準未満であると判定し、
当該第２区間が連続性を有するときには、当該第２区間の比較対象となる前記第１区間及び当該第２区間のそれぞれに係る前記角度情報と、前記属性情報と、前記接続道路数情報とのうちの少なくとも１つに基づいて、当該第１区間に対する当該第２区間の前記信頼度を判定する、
情報処理方法。
前記各区間の評価情報は、比較対象となる対応区間の連続性を示す連続性情報と、当該対応区間の角度を示す角度情報と、当該対応区間に関連付けられている道路の属性情報と、当該対応区間に関連付けられている道路に含まれる交差点の接続道路数を示す接続道路数情報とのうちの少なくとも１つであり、
前記判定処理では、
比較対象となる前記第２区間が連続性を有しないときには、当該第２区間の前記信頼度が前記基準未満であると判定し、
当該第２区間が連続性を有するときには、当該第２区間の比較対象となる前記第１区間及び当該第２区間のそれぞれに係る前記角度情報と、前記属性情報と、前記接続道路数情報とのうちの少なくとも１つに基づいて、当該第１区間に対する当該第２区間の前記信頼度を判定する、
情報処理方法。
【請求項3】
請求項２に記載の情報処理方法であって、
前記判定処理では、前記複数の第１区間と、前記複数の第２区間とが略隣接して平行となる場合において、前記複数の第２区間が連続性を有するときには、比較対象となる前記第１区間及び当該第２区間のそれぞれに係る前記属性情報と、前記接続道路数情報とのうちの少なくとも１つに基づいて、当該第１区間に対する当該第２区間の前記信頼度を判定する、
情報処理方法。
前記判定処理では、前記複数の第１区間と、前記複数の第２区間とが略隣接して平行となる場合において、前記複数の第２区間が連続性を有するときには、比較対象となる前記第１区間及び当該第２区間のそれぞれに係る前記属性情報と、前記接続道路数情報とのうちの少なくとも１つに基づいて、当該第１区間に対する当該第２区間の前記信頼度を判定する、
情報処理方法。
【請求項4】
請求項１に記載の情報処理方法であって、
前記車両の走行時において、前記車両の現在地を基準として前記車両が走行する確率が高い所定距離内の経路を、前記第２地図情報を用いて推定して推定経路を生成する推定経路生成処理と、
前記複数の第１区間のうちの前記推定経路に対応する比較区間と、前記推定経路とを比較し、これらの比較対象となる区間の評価情報に基づいて、前記比較区間に対する前記推定経路の正しさを示す信頼度を判定する推定経路判定処理と、
前記推定経路判定処理で前記基準以上の信頼度を有すると判定された前記推定経路を前記走行制御に用いる設定をし、前記基準未満の信頼度を有すると判定された前記推定経路を前記走行制御に用いない設定をする推定経路設定処理と、を含む、
情報処理方法。
前記車両の走行時において、前記車両の現在地を基準として前記車両が走行する確率が高い所定距離内の経路を、前記第２地図情報を用いて推定して推定経路を生成する推定経路生成処理と、
前記複数の第１区間のうちの前記推定経路に対応する比較区間と、前記推定経路とを比較し、これらの比較対象となる区間の評価情報に基づいて、前記比較区間に対する前記推定経路の正しさを示す信頼度を判定する推定経路判定処理と、
前記推定経路判定処理で前記基準以上の信頼度を有すると判定された前記推定経路を前記走行制御に用いる設定をし、前記基準未満の信頼度を有すると判定された前記推定経路を前記走行制御に用いない設定をする推定経路設定処理と、を含む、
情報処理方法。
【請求項5】
請求項１に記載の情報処理方法であって、
前記車両の走行時において、前記車両の現在地を基準として前記車両が走行する確率が高い所定距離内の経路を、前記第１地図情報を用いて推定して第１推定経路を生成し、当該所定距離内の経路を、前記第２地図情報を用いて推定して第２推定経路を生成する推定経路生成処理と、
前記第１推定経路と、前記第２推定経路とを比較し、前記第１推定経路及び前記第２推定経路の一致度に基づいて、前記第１推定経路に対する前記第２推定経路の正しさを示す信頼度を判定する推定経路判定処理と、
前記推定経路判定処理で前記基準以上の信頼度を有すると判定された前記第２推定経路を前記走行制御に用いる設定をし、前記基準未満の信頼度を有すると判定された前記第２推定経路を前記走行制御に用いない設定をする推定経路設定処理と、を含む、
情報処理方法。
前記車両の走行時において、前記車両の現在地を基準として前記車両が走行する確率が高い所定距離内の経路を、前記第１地図情報を用いて推定して第１推定経路を生成し、当該所定距離内の経路を、前記第２地図情報を用いて推定して第２推定経路を生成する推定経路生成処理と、
前記第１推定経路と、前記第２推定経路とを比較し、前記第１推定経路及び前記第２推定経路の一致度に基づいて、前記第１推定経路に対する前記第２推定経路の正しさを示す信頼度を判定する推定経路判定処理と、
前記推定経路判定処理で前記基準以上の信頼度を有すると判定された前記第２推定経路を前記走行制御に用いる設定をし、前記基準未満の信頼度を有すると判定された前記第２推定経路を前記走行制御に用いない設定をする推定経路設定処理と、を含む、
情報処理方法。
【請求項6】
請求項５に記載の情報処理方法であって、
前記推定経路判定処理では、前記第１推定経路及び前記第２推定経路のそれぞれの形状を示す形状情報に基づいて、前記第１推定経路及び前記第２推定経路のそれぞれの形状が一致するか否かを判定し、前記第１推定経路及び前記第２推定経路のそれぞれの形状が一致するときには、前記第２推定経路が前記基準以上の信頼度を有すると判定し、
前記第１推定経路及び前記第２推定経路のそれぞれの形状が一致しないときには、前記第１推定経路及び前記第２推定経路のそれぞれに設定される補助経路を示す補助経路情報と、前記第１推定経路及び前記第２推定経路のそれぞれに関連付けられている属性情報とのうちの少なくとも１つに基づいて、前記第１推定経路に対する前記第２推定経路の前記信頼度を判定する、
情報処理方法。
前記推定経路判定処理では、前記第１推定経路及び前記第２推定経路のそれぞれの形状を示す形状情報に基づいて、前記第１推定経路及び前記第２推定経路のそれぞれの形状が一致するか否かを判定し、前記第１推定経路及び前記第２推定経路のそれぞれの形状が一致するときには、前記第２推定経路が前記基準以上の信頼度を有すると判定し、
前記第１推定経路及び前記第２推定経路のそれぞれの形状が一致しないときには、前記第１推定経路及び前記第２推定経路のそれぞれに設定される補助経路を示す補助経路情報と、前記第１推定経路及び前記第２推定経路のそれぞれに関連付けられている属性情報とのうちの少なくとも１つに基づいて、前記第１推定経路に対する前記第２推定経路の前記信頼度を判定する、
情報処理方法。
【請求項7】
請求項１に記載の情報処理方法であって、
前記走行経路として設定された前記第２区間に関連付けられている道路の属性情報に基づいて、当該第２区間において前記車両の変速機の入出力の回転数比であるギア比を変更する制御を実行する制御処理、をさらに含む、
情報処理方法。
前記走行経路として設定された前記第２区間に関連付けられている道路の属性情報に基づいて、当該第２区間において前記車両の変速機の入出力の回転数比であるギア比を変更する制御を実行する制御処理、をさらに含む、
情報処理方法。
【請求項8】
請求項７に記載の情報処理方法であって、
前記制御処理では、前記第２区間に関連付けられている道路の属性情報に基づいて、当該第２区間において走行抵抗が基準以上に高くなることが判定されたときには前記ギア比を上げる制御を実行する、
情報処理方法。
前記制御処理では、前記第２区間に関連付けられている道路の属性情報に基づいて、当該第２区間において走行抵抗が基準以上に高くなることが判定されたときには前記ギア比を上げる制御を実行する、
情報処理方法。
【請求項9】
請求項１に記載の情報処理方法であって、
前記車両は、ハイブリッド車両であり、
前記走行経路として設定された前記第２区間に関連付けられている道路の属性情報に基づいて、当該第２区間において前記車両のバッテリによる走行を制御する制御処理、をさらに含む、
情報処理方法。
前記車両は、ハイブリッド車両であり、
前記走行経路として設定された前記第２区間に関連付けられている道路の属性情報に基づいて、当該第２区間において前記車両のバッテリによる走行を制御する制御処理、をさらに含む、
情報処理方法。
【請求項10】
請求項９に記載の情報処理方法であって、
前記制御処理では、前記第２区間に関連付けられている道路の属性情報に基づいて、当該第２区間において所定勾配以上の下り坂が存在することが判定されたときには前記バッテリの駆動割合を増加させる制御を実行する、
情報処理方法。
前記制御処理では、前記第２区間に関連付けられている道路の属性情報に基づいて、当該第２区間において所定勾配以上の下り坂が存在することが判定されたときには前記バッテリの駆動割合を増加させる制御を実行する、
情報処理方法。
【請求項11】
請求項１から１０の何れかに記載の情報処理方法であって、
前記情報処理方法は、前記第１経路を利用して前記車両の自動運転を実行する走行経路を設定するための情報処理方法であり、
前記走行制御は、前記自動運転を実行するための制御であり、
前記設定処理では、前記判定処理で基準以上の信頼度を有すると判定された前記第２区間を前記自動運転を実行する走行経路として設定し、前記基準未満の信頼度を有すると判定された前記第２区間を、前記自動運転を実行しない非走行経路として設定する、
情報処理方法。
前記情報処理方法は、前記第１経路を利用して前記車両の自動運転を実行する走行経路を設定するための情報処理方法であり、
前記走行制御は、前記自動運転を実行するための制御であり、
前記設定処理では、前記判定処理で基準以上の信頼度を有すると判定された前記第２区間を前記自動運転を実行する走行経路として設定し、前記基準未満の信頼度を有すると判定された前記第２区間を、前記自動運転を実行しない非走行経路として設定する、
情報処理方法。
【請求項12】
第１地図情報を用いて車両の出発地から目的地までの第１経路をユーザ操作に基づいて取得し、前記第１経路を利用して前記車両の走行制御を実行する走行経路を設定するための情報処理装置であって、
前記第１地図情報とは異なる地図情報であって前記走行制御に用いることが可能な第２地図情報を用いて、前記第１経路に対応する第２経路を抽出する抽出部と、
前記第１経路を構成する複数の第１区間と、前記第２経路を構成する複数の第２区間とを対応区間毎に比較し、各区間の評価情報に基づいて、比較対象となる前記第１区間に対する前記第２区間の正しさを示す信頼度を区間毎に判定する判定部と、
前記判定部により基準以上の信頼度を有すると判定された前記第２区間を前記走行経路として設定し、前記基準未満の信頼度を有すると判定された前記第２区間を、前記走行制御を実行しない非走行経路として設定する設定部と、を備える
情報処理装置。
前記第１地図情報とは異なる地図情報であって前記走行制御に用いることが可能な第２地図情報を用いて、前記第１経路に対応する第２経路を抽出する抽出部と、
前記第１経路を構成する複数の第１区間と、前記第２経路を構成する複数の第２区間とを対応区間毎に比較し、各区間の評価情報に基づいて、比較対象となる前記第１区間に対する前記第２区間の正しさを示す信頼度を区間毎に判定する判定部と、
前記判定部により基準以上の信頼度を有すると判定された前記第２区間を前記走行経路として設定し、前記基準未満の信頼度を有すると判定された前記第２区間を、前記走行制御を実行しない非走行経路として設定する設定部と、を備える
情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の走行制御を実行する走行経路を設定するための情報処理方法及び情報処理装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、経路検索用の地図データと車両制御用の地図データを用いて自動運転を行う技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０１８／１９００２５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述した従来技術では、経路検索用の地図データの更新頻度と、車両制御用の地図データの更新頻度とが異なる場合には、経路検索用の地図データを用いて生成された経路が、車両制御用の地図データに対応していないことも想定される。この場合には、車両の走行制御が可能な走行経路を適切に設定することが困難となるおそれがある。
【0005】
本発明は、車両の走行制御が可能な信頼度が高い走行経路をより適切に設定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様は、第１地図情報を用いて車両の出発地から目的地までの第１経路をユーザ操作に基づいて取得し、第１経路を利用して車両の走行制御を実行する走行経路を設定するための情報処理方法である。この情報処理方法は、第１地図情報とは異なる地図情報であって走行制御に用いることが可能な第２地図情報を用いて、第１経路に対応する第２経路を抽出する抽出処理と、第１経路を構成する複数の第１区間と、第２経路を構成する複数の第２区間とを対応区間毎に比較し、各区間の評価情報に基づいて、比較対象となる第１区間に対する第２区間の正しさを示す信頼度を区間毎に判定する判定処理と、判定処理で基準以上の信頼度を有すると判定された第２区間を走行経路として設定し、基準未満の信頼度を有すると判定された前記第２区間を、走行制御を実行しない非走行経路として設定する設定処理とを含む。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、車両の走行制御が可能な信頼度が高い走行経路をより適切に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【0010】
［運転支援システムの構成例］
図１は、車両Ｃ１に設置されている運転支援システム１のシステム構成の一例を示す図である。
図１は、車両Ｃ１に設置されている運転支援システム１のシステム構成の一例を示す図である。
【0011】
運転支援システム１は、位置情報取得部５０と、ＩＶＩ（In-Vehicle Infotainment）１００と、自動運転経路設定装置２００と、自動運転コントローラ３００とを備える。なお、ＩＶＩ１００、自動運転経路設定装置２００及び自動運転コントローラ３００のそれぞれは、有線通信又は無線通信を利用した通信方式によって接続される。また、ＩＶＩ１００、自動運転経路設定装置２００及び自動運転コントローラ３００のうちの少なくとも１つは、無線通信を利用した通信方式によってネットワーク１０に接続されてもよい。ネットワーク１０は、公衆回線網、インターネット等のネットワークである。なお、図１では、ＩＶＩ１００、自動運転経路設定装置２００及び自動運転コントローラ３００のそれぞれを別体として構成する例を示すが、これらのうちの一部を一体の機器として構成してもよく、これらの全部を一体の機器として構成してもよい。
【0012】
また、運転支援システム１は、ネットワーク１０を経由した通信により、汎用マップサーバ２０、ＳＤ（Standard MAP）マップサーバ３０、ＨＤマップ（High Definition 3D Map）サーバ４０に接続される。
【0013】
汎用マップサーバ２０は、汎用マップを管理するサーバである。また、汎用マップサーバ２０は、ＩＶＩ１００からの経路探索要求に応じて、管理している汎用マップを用いて経路を探索し、その探索結果をＩＶＩ１００に提供する。この汎用マップは、ネットワーク１０を介してＩＶＩ１００にダウンロードして用いることが可能な地図情報である。例えば、汎用マップを使用してＩＶＩ１００のＵＩ部１４０に地図を表示させ、この地図上において目的地までの経路を検索することが可能である。また、汎用マップでは、地図上の位置が実際の位置を示す位置座標に関連付けられており、その位置座標はＳＤマップ、ＨＤマップにも適用される。なお、汎用マップは、非常に高い頻度（ほぼ毎日）で更新される。汎用マップとして、例えば、グーグル（登録商標）マップを用いることが可能である。
【0014】
ＳＤマップサーバ３０は、ＳＤマップを管理するサーバである。また、ＳＤマップサーバ３０は、ＩＶＩ１００からの要求に応じて、管理しているＳＤマップをＩＶＩ１００に提供する。ここで、ＳＤマップは、一般に車両用のナビゲーション装置等で通常使用される地図情報である。なお、ＳＤマップは、ナビゲーションマップと称することもある。例えば、ＳＤマップは、車両Ｃ１が走行可能な様々な走行経路を識別するための地図情報であり、走行経路（互いに隣接する交差点を結ぶ最短の走行経路）を表すリンク、交差点を表すノードによりモデル化されている。そして、リンク及びノードは、位置座標により実際の位置と対応付けがなされており、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）の分解能程度の位置精度を有する。ＳＤマップは、例えば、第２経路生成部１１３によりダウンロードされる。なお、ＳＤマップの更新頻度は一般的に低い（例えば半年に１回程度）。また、ＳＤマップは、自動運転の制御に用いることが可能な地図情報の一例である。
【0015】
ＨＤマップサーバ４０は、ＨＤマップを管理するサーバである。また、ＨＤマップサーバ４０は、自動運転経路設定装置２００からの要求に応じて、管理しているＨＤマップを自動運転経路設定装置２００に提供する。ここで、ＨＤマップは、自動運転を実現するために使用される高精度地図情報である。例えば、ＨＤマップは、高精度な３次元データ等を含む地図情報であり、道路における白線の位置、車線等の座標も含めて詳細に定義されている道路データである。例えば、高精度なＧＰＳ及びカメラを用いて車両Ｃ１の位置精度を決めてやれば、車両Ｃ１が道路の車線のどこにいるかを検出できるように設定されている。なお、ＨＤマップは、高精度マップと称することもある。
【0016】
すなわち、ＨＤマップは、ＳＤマップが網羅する走行経路をさらに高い分解能（位置精度）でモデル化した自動運転制御用の地図である。また、ＨＤマップは、ＳＤマップと同様に、走行経路（互いに隣接する交差点を結ぶ最短の走行経路）を表すリンク、交差点を表すノードを包含するとともに、例えば、当該走行経路中の走行車線（レーン）のモデルを包含する。ＨＤマップは、例えば、自動運転経路設定装置２００によりダウンロードされる。なお、ＨＤマップは、ＳＤマップよりも高い頻度（例えば３か月に１回程度）で更新される。ただし、上述した汎用マップ、ＳＤマップ、ＨＤマップのそれぞれの更新頻度は一例であり、これらに限定されない。
【0017】
なお、本実施形態で示すＳＤマップ、ＨＤマップは、ＨＭＩ（ヒューマン・マシン・インターフェース）を備えていなくてもよい。
【0018】
また、本実施形態では、汎用マップ、ＳＤマップ、ＨＤマップのそれぞれを、車両Ｃ１の外部装置（汎用マップサーバ２０、ＳＤマップサーバ３０、ＨＤマップサーバ４０）に格納して用いる例を示す。ただし、これらのうちの少なくとも一部を車両Ｃ１の内部に格納して用いてもよい。
【0019】
位置情報取得部５０は、車両Ｃ１が存在する位置に関する位置情報を取得するものであり、取得された位置情報をＩＶＩ１００、自動運転経路設定装置２００及び自動運転コントローラ３００のそれぞれに出力する。例えば、ＧＰＳ、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）等を利用して位置情報を取得する受信機により実現できる。また、その位置情報には、信号の受信時における緯度、経度、高度等の位置に関する各データが含まれる。また、他の位置情報の取得方法により位置情報を取得してもよい。例えば、周囲に存在するアクセスポイントや基地局からの情報を用いて位置情報を導き出してもよい。また、ビーコンを用いて位置情報を取得してもよい。なお、車両Ｃ１の各種センサを用いて位置情報を取得してもよい。
【0020】
ＩＶＩ１００は、車両Ｃ１のダッシュボード上に設置される機器である。例えば、ＩＶＩ１００は、出力部１４２（表示部）に各種画像を表示したり、出力部１４２（音出力部）から音声出力をしたりする出力機器として機能する。また、ＩＶＩ１００は、出力部１４２（表示部）の表示画面におけるユーザの接触操作、近接操作に応じて各種操作を受け付けたり、ユーザが発する音に応じて各種操作を受け付けたりする入力機器として機能する。
【0021】
ＩＶＩ１００として、例えば、車載機器を用いることが可能である。この車載機器は、例えば、カーナビゲーション装置、オーディオ機器等の車載機器である。このように、ＩＶＩ１００は、カーナビゲーション装置、オーディオ機器等の車載機器を用いてもよく、これら以外の他の機器として新たに設置してもよい。
【0022】
ＩＶＩ１００は、制御部１１０と、記憶部１２０と、通信部１３０と、ＵＩ部１４０とを備える。なお、ＩＶＩ１００は、オーディオ機器等の各種機能を備えるが、ここでは、主に、車両Ｃ１の経路を生成する機能を中心にして説明する。
【0023】
制御部１１０は、記憶部１２０に記憶されている各種プログラムに基づいて各部を制御するものである。制御部１１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の処理装置により実現される。なお、車両Ｃ１の車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）を制御部１１０としても使用してもよく、車両ＥＣＵとは異なる処理装置を制御部１１０として設けてもよい。
【0024】
制御部１１０は、汎用マップサーバ２０、ＳＤマップサーバ３０から各マップを取得し、これらの各マップを用いて車両Ｃ１が走行する経路を設定するものである。具体的には、制御部１１０は、出力制御部１１１と、第１経路生成部１１２と、第２経路生成部１１３と、第２経路判定部１１４と、第２経路設定部１１５と、ＭＰＰ処理部１１６とを備える。
【0025】
出力制御部１１１は、ＵＩ部１４０の出力部１４２から各種情報を出力させる制御を実行するものである。例えば、出力制御部１１１は、汎用マップサーバ２０に格納されている汎用マップをネットワーク１０を介して取得し、その汎用マップに対応する地図を出力部１４２から出力させる。
【0026】
第１経路生成部１１２は、汎用マップを用いて生成された経路（出発地から目的地までの経路）をユーザ操作に基づいて取得するものである。具体的には、第１経路生成部１１２は、汎用マップサーバ２０において汎用マップを用いて生成された経路（出発地から目的地までの経路）に関する経路情報（汎用マップ経路情報）をネットワーク１０を介して取得する。そして、第１経路生成部１１２は、その取得された汎用マップ経路情報を、第２経路生成部１１３、第２経路判定部１１４、第２経路設定部１１５に出力する。汎用マップを用いて生成された経路については、図３に示すように、ＵＩ部１４０に表示される。なお、第１経路生成部１１２は、汎用マップサーバ２０から汎用マップを取得し、この汎用マップを用いて車両Ｃ１の出発地から目的地までの経路を生成してもよい。
【0027】
第２経路生成部１１３は、ＳＤマップサーバ３０からＳＤマップを取得し、汎用マップを用いて生成された経路に対応するＳＤマップ上の経路を生成するものである。そして、第２経路生成部１１３は、そのＳＤマップ上の経路に関するＳＤマップ経路情報を第２経路判定部１１４、第２経路設定部１１５に出力する。なお、ＳＤマップ上の経路の生成方法については、図４乃至図８を参照して詳細に説明する。
【0028】
第２経路判定部１１４は、第１経路生成部１１２により生成された汎用マップ経路と、第２経路生成部１１３により生成されたＳＤマップ上の経路とを比較し、第２経路生成部１１３により生成されたＳＤマップ上の経路の信頼度を判定するものである。そして、第２経路判定部１１４は、その判定結果を第２経路設定部１１５に出力する。例えば、第２経路判定部１１４は、ＳＤマップ上の経路を構成するリンクの連続性、属性情報、角度等に基づいて、その経路の信頼度を判定する。ここで、信頼度は、第２経路生成部１１３により生成されたＳＤマップ上の経路の正しさを示す指標であり、ＳＤマップ上の経路を構成するリンク毎に判定される。なお、信頼度の判定方法については、図４、図７、図８を参照して詳細に説明する。
【0029】
第２経路設定部１１５は、第２経路判定部１１４により判定された信頼度に基づいて、第２経路生成部１１３により生成されたＳＤマップ上の経路を自動運転の経路として設定するものである。例えば、第２経路設定部１１５は、ＳＤマップ上の経路を構成する各リンクに、第２経路判定部１１４により判定された信頼度に関する信頼度フラグを関連付けたＳＤマップ経路情報を自動運転コントローラ３００に出力する。
【0030】
ＭＰＰ処理部１１６は、車両Ｃ１の現在地から所定距離先（例えば、７ｋｍ先）までの車両Ｃ１の進行方向の推定進路であるＭＰＰ（Most Provable Path）を生成するものである。そして、ＭＰＰ処理部１１６は、そのＭＰＰの信頼度を判定し、この判定結果に基づいて、そのＭＰＰを自動運転コントローラ３００に出力する。なお、ＭＰＰの信頼度の判定方法等については、図１０乃至図１４を参照して詳細に説明する。
【0031】
記憶部１２０は、各種情報を記憶する記憶媒体である。例えば、記憶部１２０には制御部１１０が各種処理を行うために必要となる各種情報（例えば、制御プログラム、汎用マップ、ＳＤマップ）が記憶される。記憶部１２０として、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、又は、これらの組み合わせを用いることができる。
【0032】
ＵＩ部１４０は、操作受付部１４１と、出力部１４２とを備える。なお、図示を省略するが、音入力部等の他の構成をＵＩ部１４０に備えてもよい。この音入力部は、車両Ｃ１の内部の音（例えば、車両Ｃ１に乗車するユーザからの音）を取得するものであり、取得された音に関する音情報を制御部１１０に出力する。音入力部として、例えば、１又は複数のマイクや音取得センサを用いることができる。なお、表示部、音出力部、音入力部及び操作受付部１４１は、ユーザインタフェースの一例であり、これらのうちの一部を省略してもよく、他のユーザインタフェースを用いてもよい。
【0033】
操作受付部１４１は、車両Ｃ１に乗車するユーザからの各種操作を受け付けるものであり、その受け付けられた操作内容を制御部１１０に出力する。なお、操作受付部１４１及び出力部１４２については、ユーザがその指を表示面に接触又は近接することにより操作入力を行うことが可能なタッチパネルとして構成してもよく、別体のユーザインタフェースとして構成してもよい。別体のユーザインタフェースとして構成する場合には、ボタン、キーボード等の各種操作部材を操作受付部１４１として用いることが可能である。
【0034】
出力部１４２は、出力制御部１１１の制御に基づいて、各種情報を出力するものである。例えば、出力部１４２は、表示部及び音出力部により構成することが可能である。この表示部は、出力制御部１１１からの指示に基づいて、各種画像を表示する。なお、表示部として、例えば、有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル等の表示パネルを用いることができる。また、音出力部は、出力制御部１１１からの指示に基づいて、各種音声を出力する。音出力部として、例えば、１又は複数のスピーカを用いることができる。
【0035】
自動運転経路設定装置２００は、ＨＤマップサーバ４０からＨＤマップを取得し、このＨＤマップを用いて車両Ｃ１が自動運転を実行する自動運転経路を設定するものであり、その自動運転経路に関する経路情報を自動運転コントローラ３００に出力する。自動運転経路設定装置２００は、制御部２１０と、記憶部２２０と、通信部２３０とを備える。
【0036】
制御部２１０は、記憶部２２０に記憶されている各種プログラムに基づいて各部を制御するものである。制御部２１０は、例えば、ＣＰＵ等の処理装置により実現される。なお、車両Ｃ１の車両ＥＣＵを制御部２１０としても使用してもよく、車両ＥＣＵとは異なる処理装置を制御部２１０として設けてもよい。
【0037】
記憶部２２０は、各種情報を記憶する記憶媒体である。例えば、記憶部２２０には制御部２１０が各種処理を行うために必要となる各種情報（例えば、制御プログラム、ＳＤマップ）が記憶される。記憶部１２０として、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＳＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、又は、これらの組み合わせを用いることができる。
【0038】
通信部２３０は、制御部２１０の制御に基づいて、有線通信又は無線通信を利用して、ＨＤマップサーバ４０との間で各種情報のやりとりを行うものである。
【0039】
自動運転コントローラ３００は、車両Ｃ１の自動運転を実現するための制御を実行するコントローラである。例えば、自動運転コントローラ３００は、ＳＤマップを用いて生成された経路に対応する自動運転用の経路をＨＤマップから取得し、このＨＤマップを用いて車両Ｃ１の自動運転を実行する。この自動運転は、第２経路設定部１１５により自動運転の経路として設定されたＳＤマップ上の経路において実行される。この自動運転として、例えば、ハンズオフ、カーブでのブレーキ制御等が実行される。すなわち、自動運転コントローラ３００は、地図情報に基づいて車両Ｃ１の自動運転制御を実行する。自動運転については、公知の自動運転技術を採用することが可能である。なお、例えば、車両Ｃ１のドライバがハンドル、アクセル、ブレーキ等を操作することで自動制御は解除される。
【0040】
［自動運転に用いる地図情報の生成例］
図２は、運転支援システム１において自動運転に用いる地図情報を生成する場合の各情報の流れを模式的に示す図である。
図２は、運転支援システム１において自動運転に用いる地図情報を生成する場合の各情報の流れを模式的に示す図である。
【0041】
点線の矩形４１０内では、汎用マップを用いた経路検索処理の流れを示す。また、点線の矩形４２０内では、汎用マップを用いて生成された経路をＳＤマップ上に再現する経路再現処理の流れを示す。また、点線の矩形４３０内では、ＨＤマップを用いた経路生成処理の流れを示す。また、ＩＶＩ１００内での処理を点線の矩形で模式的に示す。
【0042】
点線の矩形４１０内に示すように、汎用マップサーバ２０から取得された汎用マップが記憶部１２０に保持される（１２１）。そして、第１経路生成部１１２、汎用マップサーバ２０により汎用マップを用いた経路が探索される（４１１）。この探索結果（汎用マップ経路）が、経路を共有するインターフェースを通じてＳＤマップ（クライアント）に転送される（４１２）。なお、そのインターフェースとして、例えば、ＶＭＳ（Vehicle Map Service）を用いることが可能である。
【0043】
点線の矩形４２０内に示すように、ＳＤマップサーバ３０から取得されたＳＤマップが記憶部１２０に保持される（１２２）。そして、第２経路生成部１１３により汎用マップ経路がＳＤマップ上に転写されて再現される（４２２、４２２）。なお、汎用マップの経路をＳＤマップ上に重ね合わせることを転写と称して説明する。ただし、汎用マップの経路をＳＤマップ上に重ね合わせることを、展開、オーバーレイする等と称してもよい。また、汎用マップの経路がＳＤマップ上に転写された後に、汎用マップの経路に対応する経路をＳＤマップ上に生成することを、ＳＤマップ上での再現と称して説明する。この再現後に、ＳＤマップに再現されたＳＤマップ経路の信頼度が判定される（４２２）。なお、ＳＤマップ上における経路の再現方法については、図４乃至図８を参照して詳細に説明する。また、ＳＤマップ経路の信頼度の判定方法については、図４、図７、図８を参照して詳細に説明する。
【0044】
そして、ＳＤマップ上において再現された経路（ＳＤマップ経路）が所定の形式に変換され、自動運転コントローラ３００に供給される（４２３）。この形式として、ＡＤＡＳＩＳ ｖ２ Ｆｏｒｍａｔを採用することが可能である。
【0045】
点線の矩形４３０内に示すように、ＨＤマップサーバ４０から取得されたＨＤマップが記憶部２２０に保持され、制御部２１０によりＨＤマップ経路が自動運転コントローラ３００に供給される（２１１）。
【0046】
また、自動運転コントローラ３００は、ＳＤマップを用いて生成された経路情報と、ＨＤマップを用いて生成された経路情報とを用いて自動運転に関する各種制御を実行する。
【0047】
ここで、ＳＤマップを用いて出発地から目的地までの車両Ｃ１の経路を検索し、この検索されたＳＤマップの経路を、ＨＤマップに渡すことも考えられる。しかし、市場のユーザの多くがスマートフォン等の電子機器を用いて汎用マップを使用して経路検索をしている。このため、汎用マップを用いて車両Ｃ１の経路を検索したいと所望するユーザが増加すると想定される。
【0048】
しかし、汎用マップは、経路検索については利用し易いが、自動運転制御用の地図データとして使用することは困難となることが想定される。すなわち、車両Ｃ１の自動運転を実現するためには、自動運転を実現するための各種パラメータが存在するＨＤマップ上に車両Ｃ１の経路を再現する必要がある。これに対して、汎用マップは、それらの各種パラメータを持っていない。すなわち、汎用マップは、車両Ｃ１の経路を生成することは可能であるが、自動運転を実現するための各種パラメータをＨＤマップに与えることができない。また、例えば、汎用マップは、機器により自動で順次更新されることが多い。これに対して、ＳＤマップ、ＨＤマップは、オペレータの手動操作等により各パラメータを設定していくことが多い。このため、汎用マップ、ＳＤマップ、ＨＤマップのそれぞれにおける地図情報が対応しなくなることが多い。
【0049】
そこで、本実施形態では、汎用マップを用いて生成された経路をＳＤマップ上に一度転写し、その転写された経路に沿ったＳＤマップにおける経路を生成し、そのＳＤマップにおける経路データに含まれるパラメータをＨＤマップに与える。すなわち、汎用マップを用いて生成された経路をＳＤマップ上にできる限り再現することで、ＳＤマップ、ＨＤマップの精度が高い状況を壊さないように、経路のデータを再現させることが可能となる。このように、ＳＤマップ上における経路を用いて、車両Ｃ１の自動運転を実現する。すなわち、ＨＤマップに正確な経路を渡すための仕組みを実現することが可能となる。これにより、車両Ｃ１の自動運転を、汎用マップを用いて生成された経路について実現可能となる。このように、本実施形態では、ＩＶＩ１００は、汎用マップを用いて生成された経路をＳＤマップに再現するコンバータのような役割をする。
【0050】
［汎用マップを用いた車両の経路設定例］
図３は、汎用マップサーバ２０を用いて車両Ｃ１の現在地から目的地までの経路を設定する場合におけるＩＶＩ１００のＵＩ部１４０に表示される表示画面の一例を示す図である。図３では、汎用マップサーバ２０から取得された地図情報（汎用マップ）に基づいて経路設定に用いる地図をＩＶＩ１００のＵＩ部１４０に表示させ、ＩＶＩ１００のＵＩ部１４０に表示されている地図を用いて、ユーザ操作により車両Ｃ１の現在地から目的地までの経路を設定する設定例を示す。
図３は、汎用マップサーバ２０を用いて車両Ｃ１の現在地から目的地までの経路を設定する場合におけるＩＶＩ１００のＵＩ部１４０に表示される表示画面の一例を示す図である。図３では、汎用マップサーバ２０から取得された地図情報（汎用マップ）に基づいて経路設定に用いる地図をＩＶＩ１００のＵＩ部１４０に表示させ、ＩＶＩ１００のＵＩ部１４０に表示されている地図を用いて、ユーザ操作により車両Ｃ１の現在地から目的地までの経路を設定する設定例を示す。
【0051】
図３では、ＵＩ部１４０に東京都周辺の地図を表示させ、東京都のある位置を出発地Ｓ１とし、神奈川県のある場所を目的地Ｇ１とした場合に設定される車両Ｃ１の経路Ｒ１の一例を簡略化して示す。なお、出発地から目的地までの経路設定方法については、公知の設定方法を用いることが可能である。例えば、車両Ｃ１の現在地を出発地とし、ＵＩ部１４０に表示されている地図上において目的地を指定する指定操作（例えばタッチ操作）を行うことが可能である。また、例えば、目的地に関する文字入力により目的地を指定する指定操作（例えば入力操作）、目的地に関する情報を音声により指定する音声入力を行うことが可能である。
【0052】
これらの各ユーザ操作を操作受付部１４１が受け付けると、その各ユーザ操作を操作受付部１４１は制御部１１０に出力する。制御部１１０の第１経路生成部１１２は、そのユーザ操作に関する操作情報を汎用マップサーバ２０に送信する。その操作情報を受信すると、汎用マップサーバ２０は、その操作情報に基づいて、そのユーザ操作に対応する出発地から目的地までの経路を生成し、その生成された経路に関する経路情報をＩＶＩ１００に送信する。
【0053】
汎用マップサーバ２０から送信された経路情報をＩＶＩ１００が受信すると、出力制御部１１１は、その経路情報に基づいて、汎用マップサーバ２０により生成された出発地から目的地までの経路を地図上に重ねてＵＩ部１４０に表示させる。例えば、図３に示すように、出発地Ｓ１から目的地Ｇ１までの経路Ｒ１が地図上に表示される。これにより、車両Ｃ１のユーザは、出発地Ｓ１から目的地Ｇ１までの経路Ｒ１を容易に確認することが可能である。また、経路Ｒ１において、自動運転を実行できない手動運転区間Ｒ２、Ｒ３と、自動運転を実行する自動運転区間とを識別可能な表示態様（例えば、色の変更、点線と実線、点滅と非点滅）とすることが可能である。図３では、手動運転区間Ｒ２、Ｒ３と自動運転区間とを異なる太さの線で表示し、手動運転区間表示領域ＭＤ１、ＭＤ２を設ける例を示す。この手動運転区間Ｒ２、Ｒ３については、基準未満の信頼度であると判定された区間である。なお、信頼度の判定方法、手動運転区間、自動運転区間の設定方法については、図４乃至図９等を参照して詳細に説明する。なお、他の機器で検索された経路をＩＶＩ１００に転送して使用してもよい。例えば、車両Ｃ１のユーザが所持する電子機器（例えば、スマートフォン）を利用して汎用マップを用いた経路検索を実行し、この検索結果をＩＶＩ１００に転送して使用してもよい。
【0054】
ここで、上述したように、汎用マップの更新頻度と、ＳＤマップの更新頻度とが異なることが多いため、汎用マップを用いて生成された経路のうち、ＳＤマップに存在しない部分が存在することも想定される。この場合に、汎用マップ及びＳＤマップの双方のリンクの連続性を確認し、違い過ぎて選べない箇所についてはスキップさせることも考えられる。しかし、このようなスキップ処理については、過探索の時間を抑制する効果があるが、連続性を無視してリンクを探索するおそれがあるため、誤ったリンクが選択されるおそれもある。この場合には、適切な自動運転を実現することが困難となるおそれがある。そこで、本実施例では、汎用マップを用いて生成された経路をＳＤマップ上に再現し、この再現後にＳＤマップ上に再現された経路の正しさを再度確認し、この確認結果に基づいて、信頼度の高いＳＤマップ上の経路を自動運転の制御に用いる。なお、リンクの連続性は、複数のリンクが連続して接続されていることを意味し、リンクの接続性と称することもできる。
【0055】
［汎用マップを用いて生成された経路をＳＤマップに再現する例］
図４は、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ１と、ＳＤマップに再現された経路ＳＲ１０とを簡略化して示す図である。図７は、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ１と、ＳＤマップに再現された経路ＳＲ４０とを簡略化して示す図である。図８は、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ５と、ＳＤマップに再現された経路ＳＲ４１乃至ＳＲ４５とを簡略化して示す図である。
図４は、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ１と、ＳＤマップに再現された経路ＳＲ１０とを簡略化して示す図である。図７は、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ１と、ＳＤマップに再現された経路ＳＲ４０とを簡略化して示す図である。図８は、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ５と、ＳＤマップに再現された経路ＳＲ４１乃至ＳＲ４５とを簡略化して示す図である。
【0056】
【0057】
上述したように、本実施形態では、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ１をＩＶＩ１００内に取り込むと、第２経路生成部１１３は、経路ＳＲ１をＳＤマップ上に再現する。
【0058】
ここで、汎用マップを用いて生成される経路を構成する区間情報と、ＳＤマップを用いて生成される経路を構成する区間情報とについて説明する。これらの各区間情報は、地図上における道路を特定するものであり、ノード（点）及びリンク（線）の組み合わせにより表現される。なお、ノード及びリンクの組み合わせをセグメントと称することもある。
【0059】
ノードは、例えば、道路において所定の区切りとなる位置（例えば、交差点、所定のカーブ）に設定される。また、ノードは、地図上における座標（緯度、経度及び高度）により特定される。
【0060】
リンクは、一のノード（始点）と他のノード（終点）との間の道路区間を示す情報である。例えば、数ｍ乃至数百ｍ程度の道路区間がリンクとして設定される。また、直線のみでリンクが構成されることもあり、直線及び曲線でリンクが構成されることもある。なお、直線のみでリンクが構成される場合におけるカーブの道路区間については、曲率に応じて、直線のリンクが数ｍ間隔で分割して設定される。なお、リンクの終点は、次のリンクの始点と重なることになり、リンクの連続性が確保される。すなわち、リンクの終点は、次のリンクの始点に接続されるように定義されている。また、これらの始点及び終点の関係は、順序情報（例えば、リンクＩＤ）等に基づいて特定が可能である。また、ノード及びリンクには、それぞれ固有の番号（例えば、リンクＩＤ）が設定され、属性情報が関連付けられている。また、リンクの長さ（距離）については、始点及び終点の関係（座標間の関係）に基づいて算出が可能である。例えば、あるリンクの長さを、次のリンクの始点で定義することも可能である。なお、本実施形態では、リンクの連続性が確保されたと称する場合には、リンクの接続性が確保されたことを意味するものとする。
【0061】
道路におけるリンクは、道路の形状、幅等によって適宜設定される。また、地図会社によってこれらの設定条件が異なる。例えば、道路幅が広い道路（例えば、１００ｍ幅の道路）に設定されるリンク（線）の場合には、道路の幅方向のどの位置にリンクが設定されるかによって、ノード及びリンクの座標がずれることも想定される。
【0062】
ノード及びリンクに関連付けられている属性情報（パラメータ）は、道路に関する各情報であり、例えば、道路の格を示す道路格情報（ＦＲＣ（Functional Road Class））（例えば、高速道路、国道、都道府県市町村道、バイパス、一般道、農道）、道路の形状を示す形状情報（ＦｏＷ（Form of Way）（例えば、カーブの曲率））、道路の制限速度に関する制限速度情報（例えば、１００ｋｍ、農道３０ｋｍ）、道路に関する他の情報（例えば、分岐、橋、トンネル、スロープ）である。
【0063】
ここで、ノード及びリンクに関連付けられている属性情報は、規格化されていないため、各マップを管理する地図会社に応じて異なるものが生成される。すなわち、汎用マップ、ＳＤマップ、ＨＤマップのそれぞれを管理する地図会社により、各マップに合わせた属性情報が生成され付与されている。このため、地図会社に応じて、ノード及びリンクに関連付けられている属性情報が異なっている。すなわち、汎用マップ、ＳＤマップ、ＨＤマップのそれぞれが異なる地図会社により管理されている場合には、汎用マップ、ＳＤマップ、ＨＤマップのそれぞれに関連付けられている属性情報は、異なることになる。
【0064】
上述したように、汎用マップを用いて生成された経路については、ＳＤマップ上に転写することは可能である。しかし、その経路をＳＤマップ上に転写しただけでは、その経路をＳＤマップが認識していないため、ＳＤマップ上における経路として用いることができない。このため、汎用マップを用いて生成された経路に近いノード及びリンクをＳＤマップから抽出して用いる。ただし、実際には数ｍ程度は微妙にずれることもある。なお、汎用マップを用いて生成された経路に関連付けられている属性情報については、ＳＤマップに再現した経路に関連付けることができないことが多い。
【0065】
図４に示す例では、第２経路生成部１１３は、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ１を構成する各ノードＳＰ１乃至ＳＰ７、各リンクＳＧ１乃至ＳＧ６のそれぞれについて、ＳＤマップにおける各リンクのうちから、最も近い１又は複数のリンクを抽出する。この抽出方法については、図５、図６を参照して説明する。なお、以下では、リンクを抽出する、又は、ノードを抽出すると称する場合には、リンク及びノードを抽出することも意味するものとする。
【0066】
図５には、地図の座標上における、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ２を構成するノードＳＰ２１、ＳＰ２２、リンクＳＧ２１、ＳＧ２２と、ＳＤマップにおける各ノードＮ２１乃至Ｎ２８との関係を模式的に示す。なお、ノードＳＰ２１、ＳＰ２２、ノードＮ２１乃至Ｎ２８は、それぞれ連続性を有するノードであるものとする。図５では、リンクＳＧ２１、ＳＧ２２を直線で簡略化して示す。なお、図５では、ＳＤマップにおける各ノードＮ２１乃至Ｎ２８のそれぞれのリンクの図示を省略する。
【0067】
点線で示す閾値ＴＨ１は、経路ＳＲ２に最も近いリンクであるか否かを判定するための判定基準となる値であり、例えば、実験データ等に基づいて適宜設定可能である。すなわち、閾値ＴＨ１は、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ２との距離を基準としてＳＤマップにおける各リンクを抽出するための基準値である。なお、経路ＳＲ２と、ノードＮ２１乃至Ｎ２８との距離については、最小二乗法等を用いて算出が可能である。閾値ＴＨ１として、例えば、数ｍ乃至数十ｍ程度の値を設定することが可能である。なお、閾値ＴＨ１として、距離の代わりに座標を用いてもよい。
【0068】
図５に示す例において、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ２に近いＳＤマップにおけるリンクを抽出する場合には、ＳＤマップ上に、経路ＳＲ２を構成するノードＳＰ２１、ＳＰ２２、リンクＳＧ２１、ＳＧ２２を転写する。すなわち、地図上における座標に基づいて、経路ＳＲ２を構成するノードＳＰ２１、ＳＰ２２、リンクＳＧ２１、ＳＧ２２をＳＤマップ上に重ね合わせる。この重ね合わせた場合の一部を図５に示す。
【0069】
図５では、ノードＮ２１乃至Ｎ２８のうち、ノードＮ２４、Ｎ２７、Ｎ２８が閾値ＴＨ１以下となる例を示す。上述したように、道路におけるリンクの設定条件については、地図会社によって異なるため、ノードＮ２１乃至Ｎ２８に対応する道路が、経路ＳＲ２に対応する道路と同じである場合でも、所定距離だけずれる可能性もある。そこで、本実施形態では、閾値ＴＨ１を用いた判定処理を実行して、ノードＮ２１乃至Ｎ２８のうちから、経路ＳＲ２に近いと推定されるノードを抽出する。
【0070】
例えば、連続するノードのうち、連続する２以上のノードが閾値ＴＨ１以下であることを抽出条件とすることが可能である。図５では、ノードＮ２４は閾値ＴＨ１以下であるが、ノードＮ２４の前後のノードＮ２３、Ｎ２５は、それぞれ閾値ＴＨ１以上である。このため、ノードＮ２４については、経路ＳＲ２に近いノードとして抽出しない。一方、連続する２つのノードＮ２７、Ｎ２８は閾値ＴＨ１以下である。このため、ノードＮ２７、Ｎ２８については、経路ＳＲ２に近いノードとして抽出される。この場合には、抽出されたノードＮ２７、Ｎ２８を始点とするリンク及びノードが、経路ＳＲ２に近い区間情報として抽出される。
【0071】
なお、図５では、連続するノードのうち、連続する２以上のノードが閾値ＴＨ１以下であることを抽出条件とする例を示すが、連続するＮ以上のノードが閾値ＴＨ１以下であることを抽出条件としてもよい。ここで、Ｎは、２以上の整数であり、実験データ等で適宜設定可能である。なお、同一場所（又は略同一場所）において、汎用マップを用いて生成された経路に近いノード（閾値ＴＨ１以下であるノード）が複数抽出された場合には、これらのうちから最も近いノードを選択してもよい。
【0072】
図６には、地図の座標上における、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ３を構成するノードＳＰ３１、ＳＰ３２、リンクＳＧ３１、ＳＧ３２と、ＳＤマップにおける各ノードＮ３１乃至Ｎ３８との関係を模式的に示す。図６では、連続する２つのノードＮ３４、Ｎ３５が閾値ＴＨ１以下であるため、ノードＮ３４、Ｎ３５が経路ＳＲ２に近いノードとして抽出される例を示す。なお、抽出方法については、図５と同様であるため、ここでの説明を省略する。
【0073】
このように、汎用マップを用いて生成された経路の周囲に、ＳＤマップにおけるリンク及びノードが存在するか否かをスキャンし、ＳＤマップにおけるリンク及びノードが存在する場合には、そのリンク及びノードが抽出される。この場合において、汎用マップにおける１つの長いリンクに対して、ＳＤマップにおけるリンクとして短い複数のリンクが存在する場合も想定される。このような場合には、その複数のリンクを全て抽出するようにする。
【0074】
このように、ＳＤマップにおける各リンク及びノードの連続性と近さに基づいて、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ２、ＳＲ３に近い、ＳＤマップにおける各リンク及びノードを抽出することが可能である。
【0075】
上述したように、汎用マップを用いて生成された経路の道路に一番近く、リンク及びノードが座標的にはその道路に入っているが、リンク及びノードの位置が数ｍ程度ずれることも想定される。そこで、本実施形態では、汎用マップを用いて生成された経路の近傍でリンク及びノードを抽出し、それらのリンクの連続性を確認する。そして、リンクの連続性があるものについて、そのリンクの評価情報に基づいて、それらのリンクがその経路に対応するか否かを判定する。
【0076】
例えば、図４に示すように、ＳＤマップにおける各リンクのうち、連続性を確保できるリンクが存在する場合には、それらの各リンクを繋ぎ合わせて、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ１に対応する経路ＳＲ１０を構成することが可能である。
【0077】
ここで、ＳＤマップにおける各リンクが繋がるか否かについては、近接する一のリンクの終点と、他のリンクの始点とが重なるか否かに基づいて判定が可能である。この判定では、近接する一のリンクの終点の座標と、他のリンクの始点の座標とが一致するか否かに基づいて判定してもよく、各リンクに付与されているリンクＩＤに基づいて、近接する一のリンクと、他のリンクとが連続するか否かを判定してもよい。
【0078】
このように、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ１に対応する経路ＳＲ１０を再現することが可能な場合を、通常ケースと称して説明する。
【0079】
なお、後述するように、通常ケースの場合であっても、ＳＤマップにおける各リンクの属性情報等を用いて各リンクの信頼度を判定し、この判定結果に基づいて、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ１に対応する経路ＳＲ１０を再現してもよい。例えば、比較対象となるリンク（汎用マップのリンク、ＳＤマップのリンク）に関連付けられている属性情報として道路格を用いて、各リンクの信頼度を判定することが可能である。例えば、比較対象となる各リンク（汎用マップのリンク、ＳＤマップのリンク）に関連付けられている各道路格が同一である場合（例えば、国道４１２号線である場合）には、その各リンクの信頼度が基準以上であると判定することが可能である。このように、連続性が確保でき、かつ、信頼度が基準以上であるリンクについては、繋ぎ合わせることにより経路ＳＲ１を再現することが可能である。
【0080】
一方、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ１に対応するＳＤマップにおける経路を再現できないことも想定される。この例を図７に示す。また、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ１に対応する経路のうちの少なくとも一部を再現できない場合を、エラーケースと称して説明する。
【0081】
例えば、図７に示すように、ＳＤマップにおける各リンクのうち、連続性を確保できるリンクが存在しない場合には、上述した抽出処理において適宜スキップしながら近傍のリンクを選択することになる。このような場合には、抽出されたＳＤマップにおける各リンクの信頼度を判定し、信頼度が基準以上となるリンクを繋ぎ合わせて、経路ＳＲ１に対応する経路を構成する。以下では、この信頼度の判定方法（エラーケースにおける判定方法）について説明する。
【0082】
ここで、上述したように、汎用マップの更新頻度と、ＳＤマップの更新頻度とは異なることが多い。例えば、汎用マップの更新頻度は早く、ＳＤマップの更新頻度は遅いことも想定される。このような場合において、汎用マップを用いて生成された経路に、新たに開設された道路が含まれるときには、その新たに開設された道路に関してエラーケースが発生することがある。すなわち、新たに道路が開設された直後にエラーケースが発生することが多い。そこで、新たに道路が開設された直後にエラーケースが発生するパターンとして主に以下の２パターンが想定される。
（パターン１）もともと道路がない場所（例えば、畑、山）に道路が開設される場合
（パターン２）もともと道路がある場所に並走する態様で道路（例えば、高速道路）が開設される場合
（パターン１）もともと道路がない場所（例えば、畑、山）に道路が開設される場合
（パターン２）もともと道路がある場所に並走する態様で道路（例えば、高速道路）が開設される場合
【0083】
ここで、エラーケースにおける判定方法には、各種のパラメータを用いることが可能である。例えば、リンクの連続性、角度、属性情報、交差点の接続道路数等のパラメータを用いることが可能である。これらの各パラメータを評価して、この評価結果に基づいて、リンクの信頼度を判定することが可能である。そして、信頼度が基準以上のリンクについては、再現すべき経路と判定し、信頼度が基準未満のリンクについては、再現しない経路と判定する。
【0084】
ここで、リンクの角度は、比較対象となる汎用マップのリンクに対するＳＤマップのリンクの角度である。例えば、比較対象となる汎用マップのリンクと、ＳＤマップのリンクとが、同一の道路である場合、又は、平行している場合には、角度は０度となる。一方、比較対象となる汎用マップのリンクに対して、ＳＤマップのリンクが数度傾いている場合には、その傾き角度となる。
【0085】
また、リンクの交差点の接続道路数は、そのリンクに接続される道路の数を意味する。例えば、そのリンクの始点、終点、又は、始点及び終点を結ぶ何れかの位置に、２つの道路が接続されている場合には、接続道路数は２となる。なお、リンクの交差点の接続道路数は、国、地域によって増えたり減ったりすることが多い。このため、他のパラメータとともに参考程度に使用してもよい。なお、リンクの交差点の接続道路数は、リンクの属性情報に含めて使用してもよい。
【0086】
例えば、各種のパラメータについて優先度を設定しておき、この優先度に基づいて、リンクの信頼度を判定することが可能である。例えば、リンクの連続性を第１優先とし、リンクの属性情報を第２優先とし、リンクの角度を第３優先とし、リンクの交差点の接続道路を第４優先とする。この場合には、第１優先としてリンクの連続性が確保され、かつ、第２優先としてリンクの属性情報（例えば、道路格、制限速度、道路の形状、標高差、トンネルの有無）が同一であることを条件に、リンクの信頼度が基準以上であると判定可能である。また、第１優先としてリンクの連続性が確保されているが、第２優先としてリンクの属性情報が同一でないと判定された場合でも、第３優先としてリンクの角度が０度の場合には、リンクの信頼度が基準以上であると判定してもよい。
【0087】
ここで、リンクの角度を用いた評価の場合には、基準となる角度を、リンクの他の情報に応じて適宜設定可能である。例えば、リンクの連続性が確保される場合には、リンクの角度が０度以外であっても（例えば、１５度違っていても）、リンクの信頼度が基準以上であると判定してもよい。一方、リンクの連続性が確保されていない場合には、リンクの角度が０度（又は、数度程度）であっても、リンクの信頼度が基準未満であると判定してもよい。
【0088】
ここで、新設の道路等の場合には、リンクの属性情報が適切に付与されていないことも想定される。例えば、パイパス道路の場合には、一般道に平行して一般道の上側に立体的に設けられることもある。このような場合には、汎用マップを用いて生成された経路に含まれるバイパス道路に対するＳＤマップのリンクとして、そのバイパス道路の下側の一般道のリンクが抽出されることも想定される。この場合には、第１優先としてリンクの連続性が確保されているが、第２優先としてリンクの属性情報が不明であると判定され、第３優先としてリンクの角度が０度と判定される。そこで、このような場合には、第４優先としてリンクの交差点の接続道路数を用いて、リンクの信頼度を判定することが可能である。例えば、一般道の上側に設けられているバイパス道路の場合には、合流はあるが、交差点はないことが多い。これに対して、バイパス道路の下側の一般道の場合には、交差点が存在する。
【0089】
そこで、第１優先としてリンクの連続性が確保され、第２優先としてその属性情報が不明であり、第３優先としてその角度が０度と判定された場合には、第４優先としてリンクの交差点の接続道路数が同一であることを条件に、リンクの信頼度が基準以上であると判定することが可能である。一方、第４優先としてリンクの交差点の接続道路数が同一でない場合（例えば、汎用マップのリンクは交差点の数が０であり、ＳＤマップのリンクは交差点の数が複数である場合）には、リンクの信頼度が基準未満であると判定することが可能である。
【0090】
以上では、各種のパラメータについて優先度を設定しておき、この優先度に基づいて、リンクの信頼度を判定する例を示したが、判定対象となる経路に応じて、優先順位を適宜設定してもよい。すなわち、判定条件に応じて、各種のパラメータのうちの少なくとも１つを用いて判定することが可能である。また、各種のパラメータを用いた所定の演算を実行することによりリンクの評価値を算出し、この評価値に基づいて、リンクの信頼度が基準以上であるか否かを判定してもよい。
【0091】
上述したように、汎用マップは、新設された道路の開業と略同時にその道路が反映されるため、その道路の経路を引くことが可能であるが、ＳＤマップは、その道路の反映に比較的時間がかかることが多い。このため、リンク情報の連続性の有無を確認し、各リンクをつなぎ合わせて合成するが、各リンクの評価をして各リンクを再現するか否かを判定する。例えば、同じ座標にいるが、同じ道路か、明らかに異なるかを判定する。例えば、連続性がないリンクが所定数以上あると、同じ道路とみなさいと判定することが可能である。
【0092】
例えば、異なる地図会社の地図情報を用いて経路検索する場合には、全く異なる経路が検索されることが多い。すなわち、地図会社によって、経路の優先順位、採用する各種のパラメータ、採用する交通状況、採用する渋滞情報、採用する平均速度（過去のデータ、リアルタイムデータ）等が異なるため、異なる経路が検索されることがある。このため、汎用マップ及びＳＤマップの双方を用いて、同一の出発地から同一の目的地を検索した場合には、異なる経路が検索される可能性がある。ただし、道路同士は、地図上において座標管理されるため、地図上における道路の座標がずれることはない。ただし、リンク情報は、一般に線で表現されるため、道路の幅の分だけ差分が出ることはあるが、そのずれは道路の違いと比べて小さい。そこで、本実施形態では、汎用マップを用いて検索された車両Ｃ１の経路を有効に活用するため、その経路に近しいリンクをＳＤナップから抽出して用いるようにする。
【0093】
［もともと道路がない場所に道路が開設される場合の判定例］
例えば、高速道路、バイパス道等を新設する場合には、道が存在しなかった場所に新設されることも多い。例えば、一面が畑だった場所、山に高速道路が新設されることも多い。
例えば、高速道路、バイパス道等を新設する場合には、道が存在しなかった場所に新設されることも多い。例えば、一面が畑だった場所、山に高速道路が新設されることも多い。
【0094】
例えば、更新頻度が高い汎用マップの場合には、新設された高速道路を走行経路として設定することもあるが、更新頻度が低いＳＤマップの場合には、その高速道路が地図情報に反映されていないことも想定される。このような場合には、その高速道路に近い何らかの道路（例えば、農道、山道）がＳＤマップから抽出されることも想定される。この場合には、リンクの連続性が確保されないため、リンクの信頼度が基準未満であると判定することが可能である。なお、その高速道路の近くに緩いカーブが続く農道、山道等が設けられている場合には、そのリンクの連続性が確保されていることも想定される。この場合でも、そのリンクの属性情報（例えば、道路格）、そのリンクの角度等に基づいて、リンクの信頼度が基準未満であると判定することが可能である。なお、その高速道路の近くに沿って農道、山道等が設けられている場合も想定される。また、新設された道路の場合には、道路格が付与されていないことも想定される。このような場合には、そのリンクの属性情報（例えば、道路格）、そのリンクの角度等に基づいても、リンクの信頼度が基準未満であると判定できない可能性もある。そこで、このような場合には、上述したように、そのリンクの交差点の接続道路数に基づいて、リンクの信頼度が基準未満であると判定することが可能である。なお、属性情報が不明であるリンクについては、整備されていない道路のリンクとみなして、そのリンクの信頼度が基準未満であると判定してもよい。
【0095】
［信頼度フラグの設定例］
上述した判定方法により、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ１に対応するＳＤマップの各リンクの信頼度が基準以上であるか、基準未満であるかを判定可能である。そこで、経路ＳＲ１に対応するリンクとしてＳＤマップから抽出された複数のリンクのうち、信頼度が基準以上であるリンクには、その旨を示す信頼度フラグを付与し、信頼度が基準未満であるリンクには、その旨を示す信頼度フラグを付与する。すなわち、経路ＳＲ１に対応するリンクとしてＳＤマップから抽出された複数のリンクにより構成される車両Ｃ１の経路に関する経路情報に、信頼度フラグをリンク毎に関連付けて記録する。
上述した判定方法により、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ１に対応するＳＤマップの各リンクの信頼度が基準以上であるか、基準未満であるかを判定可能である。そこで、経路ＳＲ１に対応するリンクとしてＳＤマップから抽出された複数のリンクのうち、信頼度が基準以上であるリンクには、その旨を示す信頼度フラグを付与し、信頼度が基準未満であるリンクには、その旨を示す信頼度フラグを付与する。すなわち、経路ＳＲ１に対応するリンクとしてＳＤマップから抽出された複数のリンクにより構成される車両Ｃ１の経路に関する経路情報に、信頼度フラグをリンク毎に関連付けて記録する。
【0096】
第２経路設定部１１５は、第２経路生成部１１３により生成されたＳＤマップの経路に、第２経路判定部１１４による判定結果を反映して、その経路に関する経路情報を自動運転コントローラ３００に出力する。具体的には、第２経路設定部１１５は、第２経路生成部１１３により生成されたＳＤマップの経路に、この経路を構成する各リンクの信頼度フラグをリンク毎に関連付けた経路情報を自動運転コントローラ３００に出力する。
【0097】
自動運転コントローラ３００は、その経路情報を保存して自動運転の制御に用いる。このように、第２経路生成部により生成されたＳＤマップの経路については、自動運転コントローラ３００での使用が可能となるよう保存されるが、信頼度が基準未満である旨の信頼度フラグが付与されているリンク部分については、自動運転を実行しないようにする。このように、ＳＤマップ上に再現された経路のうち、連続性が確保できないリンク部分、信頼度が基準未満であるリンク部分については、自動運転には使用されない。ただし、それらのリンク部分（連続性が確保できないリンク部分、信頼度が基準未満であるリンク部分）については、信頼度フラグにより自動運転コントローラ３００に通知される。
【0098】
このように、リンクの信頼度が基準以上であるか否かに基づいて、そのリンクを再現すべきか否かを判定することが可能である。そして、再現すべきと判定されたリンク部分については、汎用マップを用いて検索された経路で自動運転が可能となる。一方、再現すべきでないと判定されたリンク部分については、汎用マップを用いて検索された経路で自動運転が実行できないと判定する。この場合には、例えば、そのリンク部分の手前等において、メータの色を変えたり、音声等で警告等を発したりして、自動運転が不可である旨を出力し、手動運転に切り替えるようにする。このように、ＳＤマップが整備されている区間は、汎用マップを用いて検索された経路を再現できるため、その区間は自動運転が可能となる。一方、ＳＤマップが整備されていない区間は、汎用マップを用いて検索された経路を再現できないため、その区間は自動運転が不可能となる。
【0099】
なお、以上では、信頼度が基準以上である旨の信頼度フラグと、信頼度が基準未満である旨の信頼度フラグとの何れかを各リンクに付与する例を示した。ただし、３以上の種類の信頼度フラグを各リンクに付与してもよい。例えば、各リンクの評価の高さに応じて、１乃至５の信頼度フラグを各リンクに付与してもよい。評価が最も高く、自動運転が可能なリンクについては信頼度フラグとして５を付与し、評価が最も低く、自動運転が不可能なリンクについては信頼度フラグとして１を付与する。また、各リンクの評価が低くなるのに応じて、２乃至４の信頼度フラグを付与する。この場合には、自動運転コントローラ３００は、信頼度フラグ（２乃至５）に応じて、自動運転の制御内容を変更することが可能である。
【0100】
［もともと道路がある場所に並走する態様で道路が開設される場合の判定例］
例えば、高速道路、バイパス道等を新設する場合には、もともとの道路が存在する場所の近くに新設されることも多い。例えば、昔から存在する国道に隣接したり並行したりするような態様で高速道路、バイパス道等新設されることも多い。この場合の判定例を図８に示す。なお、各リンクの信頼度の判定方法については、上述した判定方法と同様である。そこで、以下では、パターン２に特徴的な点を中心にして図８を参照して説明する。
例えば、高速道路、バイパス道等を新設する場合には、もともとの道路が存在する場所の近くに新設されることも多い。例えば、昔から存在する国道に隣接したり並行したりするような態様で高速道路、バイパス道等新設されることも多い。この場合の判定例を図８に示す。なお、各リンクの信頼度の判定方法については、上述した判定方法と同様である。そこで、以下では、パターン２に特徴的な点を中心にして図８を参照して説明する。
【0101】
図８（Ａ）に示す経路ＳＲ５は、汎用マップを用いて生成された経路であり、ノードＳＰ５１乃至ＳＰ５４、リンクＳＧ５１乃至ＳＧ５３は、経路ＳＲ５を構成するノード及びリンクである。
【0102】
図８（Ａ１）乃至（Ｅ１）に示す経路ＳＲ４１乃至４５は、ＳＤマップから抽出された経路であり、ノードＮ４１乃至Ｎ４６、Ｎ５１乃至Ｎ５６、Ｎ６１乃至Ｎ６５、Ｎ７１乃至Ｎ７３、Ｎ８１乃至Ｎ８３、リンクＲＫ４１乃至ＲＫ４５、ＲＫ５１乃至ＲＫ５５、ＲＫ６１乃至ＲＫ６５、ＲＫ７１、７２、ＲＫ８１、８２は、経路ＳＲ４１乃至４５を構成するノード及びリンクである。
【0103】
【0104】
図８（Ａ１）（Ｂ１）に示すパターンが抽出された場合には、リンクの連続性、リンクの角度に基づいて、リンクの信頼度を判定することは困難となることが想定される。そこで、リンクの属性情報、リンクの交差点の接続道路数に基づいて、リンクの信頼度を判定することが考えられる。しかし、上述したように、更新頻度が低いＳＤマップの場合には、その高速道路に関する属性情報が地図情報に反映されていないことも想定される。このような場合には、そのリンクの交差点の接続道路数に基づいて、リンクの信頼度を判定することが可能である。なお、図８（Ｂ１）には、図８（Ａ）に示す経路ＳＲ５よりも長い経路が抽出された場合の例を示すが、図８（Ａ）に示す経路ＳＲ５よりも短い経路が抽出された場合についても同様にリンクの信頼度を判定することが可能である。
【0105】
図８（Ｃ１）には、図８（Ａ）に示す経路ＳＲ５のうち、途中のリンクが抽出されない場合の経路ＳＲ４３を示す。図８（Ｄ１）には、図８（Ａ）に示す経路ＳＲ５のうち、後半のリンクが抽出されない場合の経路ＳＲ４４を示す。図８（Ｅ１）には、図８（Ａ）に示す経路ＳＲ５のうち、前半のリンクが抽出されない場合の経路ＳＲ４５を示す。
【0106】
図８（Ｃ１）乃至（Ｅ１）に示すパターンが抽出された場合には、新しい道路が新設された等の理由により、汎用マップで存在する経路が、ＳＤマップでは存在しない場合が想定される。このような場合には、汎用マップで生成された経路に関する一部の経路情報は存在するが、その経路に関する属性情報等が整備されていないことも想定される。そこで、図８（Ｃ１）乃至（Ｅ１）に示すパターンが抽出された場合には、汎用マップで生成された経路をＳＤマップ上に再現するが、その経路（又はその一部）の信頼度が基準未満である旨の信頼度フラグを付与し、その経路（又はその一部）において自動運転を実行しないようにする。
【0107】
このように、第２経路設定部１１５は、汎用マップにより生成された経路と、この経路に基づいてＳＤマップから抽出されたリンクとを比較した比較結果に基づいて、ＳＤマップにおける経路を自動運転コントローラ３００に出力する。この場合に、第２経路設定部１１５は、汎用マップにより生成された経路の全てをＳＤマップ上で再現できた場合には、その再現されたＳＤマップ上における経路に関する経路情報を自動運転コントローラ３００に出力する。一方、第２経路設定部１１５は、汎用マップにより生成された経路の全てをＳＤマップ上で再現できない場合には、再現可能な区間及び再現不可能な区間を識別可能となるように、各リンクに信頼度フラグを関連付けられたＳＤマップ上における経路に関する経路情報を自動運転コントローラ３００に出力する。
【0108】
なお、人工知能（ＡＩ：Artificial Intelligent）を利用して、ＳＤマップ上における経路を設定してもよい。例えば、汎用マップを用いて生成された経路と、この経路に対応して抽出されたＳＤマップ上のノード及びリンクと、これらの再現結果との関係を予め学習して学習データを生成する。そして、その学習データを用いて、ＳＤマップ上における経路を生成することが可能である。
【0109】
［ＩＶＩの動作例］
図９は、ＩＶＩ１００における制御処理の一例を示すフローチャートである。また、この制御処理は、記憶部１２０に記憶されているプログラムに基づいて制御部１１０により実行される。また、この制御処理は、ＩＶＩ１００を用いた経路検索処理が開始された場合に実行される。また、この制御処理では、図１乃至図８を適宜参照して説明する。
図９は、ＩＶＩ１００における制御処理の一例を示すフローチャートである。また、この制御処理は、記憶部１２０に記憶されているプログラムに基づいて制御部１１０により実行される。また、この制御処理は、ＩＶＩ１００を用いた経路検索処理が開始された場合に実行される。また、この制御処理では、図１乃至図８を適宜参照して説明する。
【0110】
ステップＳ７０１において、出力制御部１１１は、通信部１３０を介して汎用マップサーバ２０から取得された汎用マップを出力部１４２に表示させる。例えば、車両Ｃ１の現在地を基準とする所定範囲内の地図情報を出力部１４２に表示させる。これらの汎用マップについては、記憶部１２０に一時的に保持されて使用される。
【0111】
ステップＳ７０２において、第１経路生成部１１２は、出力部１４２に表示されている地図情報を用いたユーザ操作に基づいて、車両Ｃ１の現在地から目的地までの経路（第１経路）を生成する。例えば、第１経路生成部１１２は、出力部１４２に表示されている地図において車両Ｃ１の目的地を選択する選択操作がされると、その選択操作に関する操作情報を汎用マップサーバ２０に出力する。この場合には、汎用マップサーバ２０は、位置情報取得部５０により取得された車両Ｃ１の現在地から、その選択された目的地までの車両Ｃ１の経路を生成する。そして、汎用マップサーバ２０は、その生成された経路に関する経路情報をＩＶＩ１００に送信する。第１経路生成部１１２は、汎用マップサーバ２０から受信した経路情報を取得する。
【0112】
ステップＳ７０３において、第２経路生成部１１３は、第１経路生成部１１２により生成された経路（第１経路）に基づいて、第１経路に対応するＳＤマップにおける第２経路を生成する。具体的には、第２経路生成部１１３は、通信部１３０を介してＳＤマップサーバ３０から、第１経路を含む地図情報（ＳＤマップ）を取得する。そして、第２経路生成部１１３は、第１経路に対応するＳＤマップにおけるリンク及びノードを抽出し、これらのリンク及びノードにより構成される経路を第２経路とする。この抽出方法は、図５、図６で示した抽出方法と同様である。
【0113】
ステップＳ７０４において、第２経路判定部１１４は、第２経路生成部１１３により生成された第２経路について、第２経路を構成するリンクが正しいか否かを示す信頼度をリンク毎に判定する。この判定方法は、図４、図７、図８で示した判定方法と同様である。
【0114】
ステップＳ７０５において、第２経路設定部１１５は、第２経路生成部１１３により生成された第２経路の全てのリンクの信頼度が基準以上であるか否かを判定する。第２経路の全てのリンクの信頼度が基準以上である場合には、ステップＳ７０６に進む。一方、第２経路の全てのリンクの信頼度が基準以上でない場合には、ステップＳ７０７に進む。
【0115】
ステップＳ７０６において、第２経路設定部１１５は、自動運転用の走行経路として第２経路生成部１１３により生成された第２経路を設定する。すなわち、第２経路生成部１１３により生成された第２経路の全てのリンクの信頼度が基準以上であるため、第２経路は、自動運転用の走行経路として設定される。
【0116】
ステップＳ７０７において、第２経路設定部１１５は、第２経路生成部１１３により生成された第２経路の一部のリンクの信頼度が基準以上であるか否かを判定する。第２経路の一部のリンクの信頼度が基準以上である場合には、ステップＳ７０８に進む。一方、第２経路の全てのリンクの信頼度が基準未満である場合には、ステップＳ７０９に進む。
【0117】
ステップＳ７０８において、第２経路設定部１１５は、自動運転用の走行経路として信頼度が基準以上の第２経路を設定する。すなわち、第２経路生成部１１３により生成された第２経路のうち、信頼度が基準以上であるリンク部分は、自動運転の走行経路として設定され、信頼度が基準未満であるリンク部分は、自動運転を実行しない非走行経路として設定される。
【0118】
ステップＳ７０９において、第２経路設定部１１５は、第２経路生成部１１３により生成された第２経路を、自動運転用の走行経路として設定しない。すなわち、第２経路生成部１１３により生成された第２経路の全てのリンクの信頼度が基準未満であるため、第２経路は、自動運転用の非走行経路として設定される。なお、第１経路生成部１１２により生成された経路（第１経路）をＵＩ部１４０に表示する場合において、自動運転の走行経路として設定された区間（自動運転区間）と、自動運転を実行しない非走行経路として設定された区間（手動運転区間）とについては、両者を識別可能な表示態様（例えば、色の変更、点線と実線、点滅と非点滅）とすることが可能である。例えば、図３に示すように、手動運転区間Ｒ２、Ｒ３と自動運転区間とを異なる太さの線で表示し、手動運転区間表示領域ＭＤ１、ＭＤ２を設けることが可能である。
【0119】
［ＭＰＰを用いた判定例］
以上では、車両Ｃ１の出発前において、車両Ｃ１の出発地（例えば、現在地）から目的地までの経路を汎用マップを用いて検索し、その検索結果をＳＤマップに反映させて自動運転を実現する例を示した。ここで、ナビゲーション装置には、車両の現在地から所定距離先（例えば、７ｋｍ先）までの車両の進行方向の進路を推定する機能が備えられている。この機能により生成される推定経路をＭＰＰ（Most Probable Path）と称する。すなわち、車両Ｃ１のＩＶＩ１００は、車両Ｃ１の現在地に基づいて、仮の進路を順次算出している。また、汎用マップサーバ２０も、車両Ｃ１の現在地に基づいて、仮の進路を順次算出することが可能である。すなわち、ＩＶＩ１００は、ＳＤマップを用いて車両Ｃ１の推定経路を生成するとともに、車両Ｃ１の現在地に関する位置情報を汎用マップサーバ２０に順次送信し、汎用マップサーバ２０において汎用マップを用いて求められた車両Ｃ１の推定経路を取得する。このように、ＩＶＩ１００は、車両Ｃ１の走行中において、汎用マップを用いた車両Ｃ１の推定進路（汎用マップＭＰＰ）と、ＳＤマップを用いた車両Ｃ１の推定進路（ＳＤマップＭＰＰ）とを取得することが可能である。そこで、このように取得可能な汎用マップＭＰＰ、ＳＤマップＭＰＰを用いて、車両Ｃ１の自動運転が可能な信頼度が高い走行経路を確認することができる。これにより、汎用マップを用いて生成された経路を反映したＳＤマップの信頼度をさらに向上させることが可能となる。
以上では、車両Ｃ１の出発前において、車両Ｃ１の出発地（例えば、現在地）から目的地までの経路を汎用マップを用いて検索し、その検索結果をＳＤマップに反映させて自動運転を実現する例を示した。ここで、ナビゲーション装置には、車両の現在地から所定距離先（例えば、７ｋｍ先）までの車両の進行方向の進路を推定する機能が備えられている。この機能により生成される推定経路をＭＰＰ（Most Probable Path）と称する。すなわち、車両Ｃ１のＩＶＩ１００は、車両Ｃ１の現在地に基づいて、仮の進路を順次算出している。また、汎用マップサーバ２０も、車両Ｃ１の現在地に基づいて、仮の進路を順次算出することが可能である。すなわち、ＩＶＩ１００は、ＳＤマップを用いて車両Ｃ１の推定経路を生成するとともに、車両Ｃ１の現在地に関する位置情報を汎用マップサーバ２０に順次送信し、汎用マップサーバ２０において汎用マップを用いて求められた車両Ｃ１の推定経路を取得する。このように、ＩＶＩ１００は、車両Ｃ１の走行中において、汎用マップを用いた車両Ｃ１の推定進路（汎用マップＭＰＰ）と、ＳＤマップを用いた車両Ｃ１の推定進路（ＳＤマップＭＰＰ）とを取得することが可能である。そこで、このように取得可能な汎用マップＭＰＰ、ＳＤマップＭＰＰを用いて、車両Ｃ１の自動運転が可能な信頼度が高い走行経路を確認することができる。これにより、汎用マップを用いて生成された経路を反映したＳＤマップの信頼度をさらに向上させることが可能となる。
【0120】
［もともと道路がない場所に道路が開設される場合の判定例］
図１０は、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ５１と、この経路ＳＲ５１に基づいてＳＤマップ上に抽出された経路ＳＲ５２と、車両Ｃ１の現在地ＰＬ１を基準として生成されたＳＤマップＭＰＰ（ＭＰＰ１）との関係を示す図である。なお、図１０に示す例では、汎用マップを用いて生成された全ての経路のうち、ＳＤマップＭＰＰ（ＭＰＰ１）に対応する区間の経路ＳＲ５１、ＳＲ５２のみを示す。
図１０は、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ５１と、この経路ＳＲ５１に基づいてＳＤマップ上に抽出された経路ＳＲ５２と、車両Ｃ１の現在地ＰＬ１を基準として生成されたＳＤマップＭＰＰ（ＭＰＰ１）との関係を示す図である。なお、図１０に示す例では、汎用マップを用いて生成された全ての経路のうち、ＳＤマップＭＰＰ（ＭＰＰ１）に対応する区間の経路ＳＲ５１、ＳＲ５２のみを示す。
【0121】
ここで、汎用マップを用いて生成された経路（汎用マップ経路）に沿って車両Ｃ１が走行している場合を想定する。すなわち、汎用マップ経路のうち、これに対応するＳＤマップ経路の信頼度が基準以上である部分については、自動運転が実行され、汎用マップ経路に対応するＳＤマップ経路の信頼度が基準未満である部分については、手動運転が実行されている場合を想定する。この場合には、車両Ｃ１が走行中において、図１０（Ａ）に示す経路ＳＲ５１は、ＵＩ部１４０の出力部１４２に表示される。ただし、汎用マップ経路に対応するＳＤマップ経路の信頼度が基準未満である部分については、汎用マップ経路とＳＤマップ経路とは異なる経路となっていることが想定される。ここで、汎用マップ経路に対応するＳＤマップ経路の信頼度が基準以上である部分において、自動運転が実行されている場合でも、何らかの理由により、汎用マップ経路とＳＤマップ経路とが異なる経路となる可能性もある。そこで、図１０、図１１に示す例では、車両Ｃ１が走行中においても、ＳＤマップＭＰＰを用いて、車両Ｃ１の自動運転が可能な信頼度が高い走行経路を確認する。そして、自動運転の実行中に汎用マップ経路とＳＤマップＭＰＰとが一致する場合には、そのまま自動運転が継続される。一方、自動運転の実行中に汎用マップ経路とＳＤマップＭＰＰとが異なると判定された場合には、ＳＤマップＭＰＰを自動運転コントローラ３００に出力せずに（又は信頼度が低い旨の信頼度フラグを付して出力）、手動運転に切り替えるようにする。なお、図１２では、車両Ｃ１が走行中において、汎用マップＭＰＰ及びＳＤマップＭＰＰを用いて、車両Ｃ１の自動運転が可能な信頼度が高い走行経路を確認する例を示す。
【0122】
図１０に示す例では、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ５１に基づいてＳＤマップ上に再現された経路Ｒ５２が途切れ途切れになっている場合を示す。具体的には、図１０（Ａ）には、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ５１を簡略化して示す。図１０（Ｂ）には、図１０（Ａ）に示す経路ＳＲ５１に基づいてＳＤマップ上に抽出された経路ＳＲ５２を簡略化して示す。図１０（Ｃ）には、車両Ｃ１の現在地ＰＬ１を基準として生成されたＳＤマップＭＰＰ（ＭＰＰ１）を簡略化して示す。
【0123】
ここで、車両Ｃ１の現在地ＰＬ１を基準として生成されるＭＰＰは、必ず連続する経路として生成されるため、ＭＰＰが途切れることはない。また、車両Ｃ１の自動運転の有無にかかわらず、ＭＰＰは順次生成される。そこで、これらのＭＰＰの特性を利用して、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ５１と、連続するＳＤマップのＭＰＰとを比較することが可能となる。すなわち、車両Ｃ１の自動運転が可能な信頼度が高い走行経路を、初期の状態で確認するとともに、車両Ｃ１の走行中においても確認することが可能となる。すなわち、２段階での確認を実行することが可能となる。
【0124】
ＭＰＰ処理部１１６は、車両Ｃ１が走行中において、車両Ｃ１の現在地ＰＬ１を基準とするＳＤマップＭＰＰ（判定用ＭＰＰ）を生成する。次に、ＭＰＰ処理部１１６は、判定用ＭＰＰと、この判定用ＭＰＰに対応する区間の経路（汎用マップを用いて生成された経路）とを比較する。この場合には、判定用ＭＰＰを構成するノード及びリンクと、この判定用ＭＰＰに対応する区間の経路を構成するノード及びリンクとが、対応するリンク毎に比較される。そして、ＭＰＰ処理部１１６は、判定用ＭＰＰと、これの比較対象となる経路とが同一となる場合には、その判定用ＭＰＰを出力用ＭＰＰとして自動運転コントローラ３００に出力する。この場合には、自動運転コントローラ３００は、出力用ＭＰＰに基づいて、車両Ｃ１の移動方向等を適宜制御することが可能となる。
【0125】
一方、ＭＰＰ処理部１１６は、判定用ＭＰＰと、この比較対象となる経路とのうち、明らかに異なる区間が存在する場合には、その判定用ＭＰＰを自動運転コントローラ３００に出力しない。又は、ＭＰＰ処理部１１６は、判定用ＭＰＰと、この比較対象となる経路とのうち、明らかに異なる区間が存在する場合には、その判定用ＭＰＰにその異なる区間に関する信頼度フラグ（信頼度が基準未満である旨のフラグ）を付与して自動運転コントローラ３００に出力する。これらの場合には、自動運転コントローラ３００は、その判定用ＭＰＰに対応する区間については、車両Ｃ１の自動運転を停止するようにする。なお、明らかに異なる区間の判定方法については、図７、図８等で示した判定方法と同様とすることが可能である。
【0126】
このように、車両Ｃ１が常時移動しながら、判定条件に照らし合わせ、汎用マップを用いて生成された経路を順次確認することが可能となる。
【0127】
このように、本実施形態では、車両Ｃ１が走行中にＳＤマップを用いて常時生成されるＭＰＰを用いて、車両Ｃ１の自動運転が可能な信頼度が高い走行経路を確認することが可能である。すなわち、車両Ｃ１が走行中にＳＤマップを用いて常時生成されるＭＰＰを有効活用することが可能である。
【0128】
［もともと道路がある場所に並走する態様で道路が開設される場合の判定例］
図１１は、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ５３と、この経路ＳＲ５３に基づいてＳＤマップ上に抽出された経路ＳＲ５４と、車両Ｃ１の現在地ＰＬ１を基準として生成されたＳＤマップＭＰＰ（ＭＰＰ２）との関係を示す図である。なお、図１１に示す例では、汎用マップを用いて生成された全ての経路のうち、ＳＤマップＭＰＰ（ＭＰＰ２）に対応する区間の経路ＳＲ５３、ＳＲ５４のみを示す。
図１１は、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ５３と、この経路ＳＲ５３に基づいてＳＤマップ上に抽出された経路ＳＲ５４と、車両Ｃ１の現在地ＰＬ１を基準として生成されたＳＤマップＭＰＰ（ＭＰＰ２）との関係を示す図である。なお、図１１に示す例では、汎用マップを用いて生成された全ての経路のうち、ＳＤマップＭＰＰ（ＭＰＰ２）に対応する区間の経路ＳＲ５３、ＳＲ５４のみを示す。
【0129】
上述したように、汎用マップを用いて生成された経路（汎用マップ経路）に沿って車両Ｃ１が走行している場合には、汎用マップ経路に対応するＳＤマップ経路の信頼度が基準以上である部分については、自動運転が実行される。一方、汎用マップ経路に対応するＳＤマップ経路の信頼度が基準未満である部分については、手動運転が実行される。この場合には、車両Ｃ１が走行中において、図１１（Ａ）に示す経路ＳＲ５１は、ＵＩ部１４０の出力部１４２に表示される。
【0130】
図１１に示す例では、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ５３に基づいてＳＤマップ上に再現された経路Ｒ５４が途切れ途切れになっていない場合を示す。具体的には、図１１（Ａ）には、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ５３を簡略化して示す。図１１（Ｂ）には、図１１（Ａ）に示す経路ＳＲ５３に基づいてＳＤマップ上に抽出された経路ＳＲ５４を簡略化して示す。図１１（Ｃ）には、車両Ｃ１の現在地ＰＬ１を基準として生成されたＳＤマップＭＰＰ（ＭＰＰ２）を簡略化して示す。
【0131】
図１１に示すように、汎用マップを用いて生成された経路ＳＲ５３の近傍で、完全に一致する形で類似の長い道路が存在する場合には、ＳＤマップＭＰＰ（ＭＰＰ２）の部分的な箇所の判定は困難となることが想定される。すなわち、図８に示す例と同様に、リンクの連続性、リンクの角度に基づいて、リンクの信頼度を判定することは困難となることが想定される。そこで、リンクの属性情報、リンクの交差点の接続道路数に基づいて、リンクの信頼度を判定することが考えられる。例えば、インターチェンジ、道路形状の違い等の属性情報を用いたり、リンクの交差点の接続道路数を用いたりして、リンクの信頼度を判定することが可能である。例えば、車両Ｃ１が高速道路に侵入する際にはＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）を通過するため、このＥＴＣの通過により車両Ｃ１が高速道路を走行していると認識が可能となる。そこで、ＭＰＰ処理部１１６は、これらの付帯情報を用いて車両Ｃ１の走行している道路が高速道路であるか一般道であるかを判定可能となるため、この判定結果を用いて、ＳＤマップＭＰＰ（ＭＰＰ２）のリンクの信頼度を判定することが可能である。
【0132】
［ＭＰＰ同士を比較して判定する例］
以上では、汎用マップを用いて生成された経路と、ＳＤマップＭＰＰとを比較し、この比較結果に基づいて、ＳＤマップＭＰＰの出力の有無を決定したり、ＳＤマップＭＰＰに付与する信頼度フラグを決定したりする例を示した。上述したように、汎用マップサーバ２０で生成されたＭＰＰ（汎用マップＭＰＰ）についてもＩＶＩ１００は取得可能である。そこで、ここでは、汎用マップＭＰＰ及びＳＤマップＭＰＰを比較し、この比較結果に基づいて、ＳＤマップＭＰＰの出力の有無を決定したり、ＳＤマップＭＰＰに付与する信頼度フラグを決定したりする例を示す。
以上では、汎用マップを用いて生成された経路と、ＳＤマップＭＰＰとを比較し、この比較結果に基づいて、ＳＤマップＭＰＰの出力の有無を決定したり、ＳＤマップＭＰＰに付与する信頼度フラグを決定したりする例を示した。上述したように、汎用マップサーバ２０で生成されたＭＰＰ（汎用マップＭＰＰ）についてもＩＶＩ１００は取得可能である。そこで、ここでは、汎用マップＭＰＰ及びＳＤマップＭＰＰを比較し、この比較結果に基づいて、ＳＤマップＭＰＰの出力の有無を決定したり、ＳＤマップＭＰＰに付与する信頼度フラグを決定したりする例を示す。
【0133】
図１２は、汎用マップを用いて生成された汎用マップＭＰＰ（ＭＰＰ１１）と、ＳＤマップを用いて生成されたＳＤマップＭＰＰ（ＭＰＰ１２）との関係を示す図である。
【0134】
図１２（Ａ）には、車両Ｃ１の現在地ＰＬ１と、ＳＤマップに反映された経路ＳＲ５６と、現在地ＰＬ１を基準にして生成された汎用マップＭＰＰ（ＭＰＰ１１）とを簡略化して示す。例えば、山の中腹に高速道路（ＭＰＰ１１に対応する経路）が新設されたような場合には、その高速道路が汎用マップには反映されているが、ＳＤマップには反映されていないことも想定される。このような場合には、上述したように、ＭＰＰ１１に対応する経路は、ＳＤマップ上において存在しない。また、従来から存在する道（例えば、山道）がＳＤマップ上における経路ＳＲ５６として生成されている。
【0135】
図１２（Ｂ）には、車両Ｃ１の現在地ＰＬ１と、現在地ＰＬ１を基準にして生成されたＳＤマップＭＰＰ（ＭＰＰ１２）と、ＳＤマップＭＰＰ（ＭＰＰ１２）とともに生成されたサブパスＳＵＰ１乃至ＳＵＰ１４とを簡略化して示す。ここで、ＭＰＰを生成する際に、メインパス（Main Path）及びサブパス（Sub Path）の双方が生成される。図１２（Ｂ）では、太線のＳＤマップＭＰＰ（ＭＰＰ１２）がメインパスを示し、細線のサブパスＳＵＰ１乃至ＳＵＰ１４がＳＤマップＭＰＰ（ＭＰＰ１２）のサブパスを示す。
【0136】
ここで、ＭＰＰ同士を比較して判定する判定方法について説明する。この判定方法として、次の（Ｍ１）乃至（Ｍ３）の少なくとも１つの判定方法を採用することが可能である。
（Ｍ１）比較対象となる２つのＭＰＰのメインパスの形状を比較して判定する判定方法
（Ｍ２）比較対象となる２つのＭＰＰのサブパスを比較して判定する判定方法
（Ｍ３）比較対象となる２つのＭＰＰの属性情報（例えば、道路属性）を比較して判定する判定方法
（Ｍ１）比較対象となる２つのＭＰＰのメインパスの形状を比較して判定する判定方法
（Ｍ２）比較対象となる２つのＭＰＰのサブパスを比較して判定する判定方法
（Ｍ３）比較対象となる２つのＭＰＰの属性情報（例えば、道路属性）を比較して判定する判定方法
【0137】
（Ｍ１）の判定方法を実行する場合には、汎用マップＭＰＰの形状と、ＳＤマップＭＰＰの形状とを比較し、これらの形状が一致（又は略一致）するか否かを判定する。この一致判定については、地図上における汎用マップＭＰＰの座標と、ＳＤマップＭＰＰの座標とを比較することにより実施可能である。また、図形の一致判定方法については、公知の判定技術を用いることが可能である。
【0138】
（Ｍ２）の判定方法を実行する場合には、汎用マップＭＰＰのサブパスの存在と、ＳＤマップＭＰＰのサブパスの存在とを比較し、双方にサブパスが存在する場合には、一致すると判定される。
【0139】
例えば、一般道では交差点があるため、その交差点から延びる複数の道路がサブパスとして生成される。このサブパスとして、所定距離の区間（例えば、５００ｍ程度）が抽出される。なお、高速道路は、一般に交差点がないため、サブパスは存在しない。このように、高速道路にはサブパスが生成されないのに対し、一般道にはサブパスが生成される。そこで、ＭＰＰにサブパスが存在するか否かに基づいて、ＭＰＰが高速道路であるか、一般道であるかを判定可能となる。例えば、汎用マップＭＰＰが高速道路を指し示し、ＳＤマップＭＰＰが一般道を指し示すような場合には、（Ｍ２）の判定方法により双方のＭＰＰが異なる経路であると判定可能である。
【0140】
（Ｍ３）の判定方法を実行する場合には、汎用マップＭＰＰの属性情報と、ＳＤマップＭＰＰの属性情報とを比較し、双方に共通の属性情報が存在する場合には、一致すると判定される。なお、この属性情報を用いた判定方法については、図７、図８等で示した判定方法と同様であるため、ここでの説明を省略する。
【0141】
ＭＰＰ処理部１１６は、汎用マップＭＰＰと、ＳＤマップＭＰＰとを比較した比較結果に基づいて、双方のＭＰＰが同じ経路か否かを判定する。そして、ＭＰＰ処理部１１６は、汎用マップＭＰＰ及びＳＤマップＭＰＰの双方が同じ経路であると判定された場合には、ＳＤマップＭＰＰを自動運転コントローラ３００に出力する。一方、ＭＰＰ処理部１１６は、汎用マップＭＰＰ及びＳＤマップＭＰＰの双方が異なる経路であると判定された場合には、ＳＤマップＭＰＰを自動運転コントローラ３００に出力しない。又は、ＭＰＰ処理部１１６は、汎用マップＭＰＰ及びＳＤマップＭＰＰの双方が異なる経路であると判定された場合には、双方が異なる経路である旨の信頼度フラグ（信頼度が基準未満である旨のフラグ）を関連付けたＳＤマップＭＰＰを自動運転コントローラ３００に出力してもよい。
【0142】
例えば、自動運転での走行中に、ＭＰＰ同士での比較で、２つのＭＰＰが異なると判定されることも想定される。この場合には、ＭＰＰ処理部１１６からＭＰＰが出力されないため、自動運転コントローラ３００は、ＭＰＰが出力されない区間については、自動運転の途中でも自動運転を解除とする。すなわち、汎用マップを用いて生成された経路がＳＤマップ上に再現され、自動運転が実行中であっても、その経路の途中で自動運転が解除となることもある。
【0143】
［ＩＶＩの動作例］
図１３は、ＩＶＩ１００における制御処理の一例を示すフローチャートである。また、この制御処理は、記憶部１２０に記憶されているプログラムに基づいて制御部１１０により実行される。また、この制御処理は、ＩＶＩ１００を用いた経路検索処理が実行された場合に制御周期毎に常時実行される。また、この制御処理は、図１０、図１１に示す例に対応する。なお、この制御処理では、図１乃至図１２を適宜参照して説明する。
図１３は、ＩＶＩ１００における制御処理の一例を示すフローチャートである。また、この制御処理は、記憶部１２０に記憶されているプログラムに基づいて制御部１１０により実行される。また、この制御処理は、ＩＶＩ１００を用いた経路検索処理が実行された場合に制御周期毎に常時実行される。また、この制御処理は、図１０、図１１に示す例に対応する。なお、この制御処理では、図１乃至図１２を適宜参照して説明する。
【0144】
ステップＳ７２１において、ＭＰＰ処理部１１６は、通信部１３０を介してＳＤマップサーバ３０から取得されたＳＤマップを用いて判定用ＭＰＰを生成する。
【0145】
ステップＳ７２２において、ＭＰＰ処理部１１６は、汎用マップを用いて生成された経路と、判定用ＭＰＰとを比較して判定用ＭＰＰを評価する。例えば、図１０、図１１で示したように、汎用マップを用いて生成された経路と、判定用ＭＰＰとの間で異なる部分が存在する場合には、判定用ＭＰＰの信頼度が基準未満であると評価され、その経路と判定用ＭＰＰとの間で異なる部分が存在しない場合には、判定用ＭＰＰの信頼度が基準以上であると評価される。
【0146】
ステップＳ７２３において、ＭＰＰ処理部１１６は、判定用ＭＰＰの信頼度が基準以上であるか否かを判定する。判定用ＭＰＰの信頼度が基準以上である場合には、ステップＳ７２４に進む。一方、判定用ＭＰＰの信頼度が基準以上でない場合には、ステップＳ７２５に進む。
【0147】
ステップＳ７２４において、ＭＰＰ処理部１１６は、判定用ＭＰＰを自動運転コントローラ３００に出力する。
【0148】
ステップＳ７２５において、ＭＰＰ処理部１１６は、信頼度が基準未満である部分の判定用ＭＰＰを自動運転コントローラ３００に出力しない。又は、ＭＰＰ処理部１１６は、信頼度フラグを関連付けた判定用マップＭＰＰを自動運転コントローラ３００に出力する。
【0149】
［ＩＶＩの動作例］
図１４は、ＩＶＩ１００における制御処理の一例を示すフローチャートである。また、この制御処理は、記憶部１２０に記憶されているプログラムに基づいて制御部１１０により実行される。また、この制御処理は、ＩＶＩ１００を用いた経路検索処理が実行された場合に制御周期毎に常時実行される。また、この制御処理は、図１２に示す例に対応する。なお、この制御処理では、図１乃至図１３を適宜参照して説明する。
図１４は、ＩＶＩ１００における制御処理の一例を示すフローチャートである。また、この制御処理は、記憶部１２０に記憶されているプログラムに基づいて制御部１１０により実行される。また、この制御処理は、ＩＶＩ１００を用いた経路検索処理が実行された場合に制御周期毎に常時実行される。また、この制御処理は、図１２に示す例に対応する。なお、この制御処理では、図１乃至図１３を適宜参照して説明する。
【0150】
ステップＳ７３１において、ＭＰＰ処理部１１６は、通信部１３０を介して汎用マップサーバ２０からＭＰＰ（第１判定用ＭＰＰ）を取得する。第１判定用ＭＰＰは、車両Ｃ１の現在地を基準にして汎用マップを用いて生成されたＭＰＰである。
【0151】
ステップＳ７３２において、ＭＰＰ処理部１１６は、通信部１３０を介してＳＤマップサーバ３０から取得されたＳＤマップを用いて第２判定用ＭＰＰを生成する。
【0152】
ステップＳ７３３において、ＭＰＰ処理部１１６は、第１判定用ＭＰＰ及び第２判定用ＭＰＰを比較して各判定用ＭＰＰを評価する。例えば、図１２で示したように、各判定用ＭＰＰの形状、メインパス、サブパス、属性情報等が比較され、第１判定用ＭＰＰ及び第２判定用ＭＰＰが異なるか否かが判定される。そして、第１判定用ＭＰＰ及び第２判定用ＭＰＰが同じである場合には、第２判定用ＭＰＰの信頼度が基準以上であると評価され、第１判定用ＭＰＰ及び第２判定用ＭＰＰが異なる場合には、第２判定用ＭＰＰの信頼度が基準未満であると評価される。
【0153】
ステップＳ７３４において、ＭＰＰ処理部１１６は、第１判定用ＭＰＰ及び第２判定用ＭＰＰが異なるか否かを判定する。第１判定用ＭＰＰ及び第２判定用ＭＰＰが異なる場合には、ステップＳ７３６に進む。一方、第１判定用ＭＰＰ及び第２判定用ＭＰＰが同じである場合には、ステップＳ７３５に進む。
【0154】
ステップＳ７３５において、ＭＰＰ処理部１１６は、第２判定用ＭＰＰを自動運転コントローラ３００に出力する。
【0155】
ステップＳ７３６において、ＭＰＰ処理部１１６は、信頼度が基準未満である部分の第２判定用ＭＰＰを自動運転コントローラ３００に出力しない。又は、ＭＰＰ処理部１１６は、信頼度フラグを関連付けた第２判定用ＭＰＰを自動運転コントローラ３００に出力する。
【0156】
このように、本実施形態では、ナビ１(汎用マップ)を用いて探索された経路情報をナビ２(ＳＤマップ)に適切に共有する方法を実現することが可能である。
【0157】
例えば、汎用マップから地図の位置情報（汎用マップ経路情報）を取得し、ＳＤマップ上においてその取得した位置情報（汎用マップ経路情報）の有無を確認し、ＳＤマップ上に類似する位置情報（ＳＤマップ経路情報）を抽出する。そして、その抽出された位置情報（ＳＤマップ経路情報）が連続する部分においては、ＳＤマップのリンクの評価情報を用いて、ＳＤマップのリンクの信頼度を判定し、信頼度が基準以上となる部分の経路をＳＤマップ上に反映させる。リンクの評価情報として、例えば、属性情報、角度情報等を用いることが可能である。例えば、汎用マップ経路と、ＳＤマップ経路とのそれぞれの対応点の変位角度を算出し、その変位角度が所定以下となるリンクの信頼度が基準以上と判定することが可能である。ただし、その変位角度が所定以下であっても、連続性がないリンクについては場合、ＳＤマップ上に反映しないようにしてもよい。また、ＳＤマップ上に反映された経路に基づいて、自動運転の制御内容を変更することが可能である。例えば、道路は開通しているが、データの都合でＳＤマップに反映させると車載システムとしての信頼度が低下する場合には、手動運転に変更することが可能である。なお、自動運転としては、ハンズオフ、カーブでのブレーキ制御、自動運転可能な経路の走行の何れかを選択することが可能である。
【0158】
［本実施形態の効果例］
このように、本実施形態によれば、汎用マップの更新頻度と、ＳＤマップの更新頻度とが異なり、汎用マップを用いて生成された経路が、ＳＤマップに対応していない場合でも、車両Ｃ１の自動運転が可能な走行経路を適切に設定することができる。すなわち、出発地から目的地までの経路において車両Ｃ１の自動運転が可能な信頼度が高い走行経路をより適切に設定することができる。
このように、本実施形態によれば、汎用マップの更新頻度と、ＳＤマップの更新頻度とが異なり、汎用マップを用いて生成された経路が、ＳＤマップに対応していない場合でも、車両Ｃ１の自動運転が可能な走行経路を適切に設定することができる。すなわち、出発地から目的地までの経路において車両Ｃ１の自動運転が可能な信頼度が高い走行経路をより適切に設定することができる。
【0159】
［自動運転以外の車両の制御例］
以上では、車両Ｃ１が自動運転を実行する走行経路を設定する例を示したが、自動運転以外の車両Ｃ１の制御についても本実施形態を適用可能である。例えば、車両Ｃ１の走行制御を実行する場合に本実施形態を適用可能である。この場合には、第２経路設定部１１５は、走行制御を実行する走行経路として信頼度が基準以上の第２経路を設定する。すなわち、第２経路生成部１１３により生成された第２経路のうち、信頼度が基準以上であるリンク部分は、走行制御を実行する走行経路として設定され、信頼度が基準未満であるリンク部分は、走行制御を実行しない非走行経路として設定される。
以上では、車両Ｃ１が自動運転を実行する走行経路を設定する例を示したが、自動運転以外の車両Ｃ１の制御についても本実施形態を適用可能である。例えば、車両Ｃ１の走行制御を実行する場合に本実施形態を適用可能である。この場合には、第２経路設定部１１５は、走行制御を実行する走行経路として信頼度が基準以上の第２経路を設定する。すなわち、第２経路生成部１１３により生成された第２経路のうち、信頼度が基準以上であるリンク部分は、走行制御を実行する走行経路として設定され、信頼度が基準未満であるリンク部分は、走行制御を実行しない非走行経路として設定される。
【0160】
車両Ｃ１の走行制御として、例えば、車両Ｃ１の変速機の入出力の回転数比であるギア比の制御、車両Ｃ１のバッテリ走行の制御等を実行することが可能である。例えば、走行経路として設定されたリンク部分に関連付けられている道路の属性情報（例えば、下り坂、上り坂、道路の形状を示す形状情報）に基づいて、そのリンク部分において変速機におけるギア比を変更する制御を実行することが可能である。この制御処理では、例えば、そのリンク部分に関連付けられている道路の属性情報に基づいて、そのリンク部分において走行抵抗が基準以上に高くなることが判定されたときにはギア比を上げる制御を実行する。なお、走行抵抗の判定基準は、実験データ等で適宜設定可能である。
【0161】
また、車両Ｃ１がハイブリッド車両である場合には、走行経路として設定されたリンク部分に関連付けられている道路の属性情報に基づいて、そのリンク部分において車両Ｃ１のバッテリによる走行を制御してもよい。この制御処理では、そのリンク部分に関連付けられている道路の属性情報に基づいて、そのリンク部分において所定勾配以上の下り坂が存在することが判定されたときにはバッテリの駆動割合を増加させる制御を事前に実行する。例えば、下り坂において、バッテリがＳＯＣ（States Of Charge）上限値に達していると、その後の下り坂が継続してもモータで回生されたエネルギを充電することができず、走行エネルギへと回すことができない。そこで、所定勾配以上の下り坂が存在するリンク部分の手前でバッテリの駆動割合を増加させることにより、その下り坂においてモータで回生されたエネルギを充電することができ、走行エネルギへと回すことができる。これにより、燃費を向上させることが可能となる。なお、所定勾配については、実験データ等で適宜設定可能である。また、これらの制御処理は、車両Ｃ１の車両ＥＣＵにより実行される。
【0162】
［他の機器、他のシステムにおいて処理を実行させる例］
なお、以上では、自動運転設定処理等をＩＶＩ１００（又は運転支援システム１）において実行する例を示したが、それらの各処理の全部又は一部を他の機器において実行してもよい。この場合には、それらの各処理の一部を実行する各機器により運転支援システムが構成される。例えば、車載機器、ユーザが使用可能な機器（例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ、カーナビゲーション装置）、インターネット等の所定のネットワークを介して接続可能なサーバ等の各種情報処理装置、各種電子機器を用いて各処理の少なくとも一部を実行させることができる。
なお、以上では、自動運転設定処理等をＩＶＩ１００（又は運転支援システム１）において実行する例を示したが、それらの各処理の全部又は一部を他の機器において実行してもよい。この場合には、それらの各処理の一部を実行する各機器により運転支援システムが構成される。例えば、車載機器、ユーザが使用可能な機器（例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ、カーナビゲーション装置）、インターネット等の所定のネットワークを介して接続可能なサーバ等の各種情報処理装置、各種電子機器を用いて各処理の少なくとも一部を実行させることができる。
【0163】
また、ＩＶＩ１００（又は運転支援システム１）の機能を実行可能な情報処理システムの一部（又は全部）については、インターネット等の所定のネットワークを介して提供可能なアプリケーションにより提供されてもよい。このアプリケーションは、例えばＳａａＳ（Software as a Service）である。
【0164】
［本実施形態の構成例及びその効果］
本実施形態に係る情報処理方法は、汎用マップ（第１地図情報の一例）を用いて車両Ｃ１の出発地から目的地までの第１経路をユーザ操作に基づいて取得し、第１経路を利用して車両Ｃ１の走行制御を実行する走行経路を設定するための情報処理方法である。この情報処理方法は、汎用マップとは異なる地図情報であって車両Ｃ１の走行制御に用いることが可能なＳＤマップ（第２地図情報の一例）を用いて、第１経路に対応する第２経路を抽出する抽出処理（ステップＳ７０３）と、第１経路を構成する複数の第１区間（リンク及びノード）と、第２経路を構成する複数の第２区間（リンク及びノード）とを対応区間毎に比較し、各区間の評価情報に基づいて、比較対象となる第１区間に対する第２区間の正しさを示す信頼度を区間毎に判定する判定処理（ステップＳ７０４）と、この判定処理で基準以上の信頼度を有すると判定された第２区間を走行経路として設定し、基準未満の信頼度を有すると判定された第２区間を、車両Ｃ１の走行制御を実行しない非走行経路として設定する設定処理（ステップＳ７０５乃至Ｓ７０９）とを含む。また、本実施形態に係るプログラムは、これらの各処理をコンピュータに実行させるプログラムである。言い換えると、本実施形態に係るプログラムは、ＩＶＩ１００が実行可能な各機能をコンピュータに実現させるプログラムである。
本実施形態に係る情報処理方法は、汎用マップ（第１地図情報の一例）を用いて車両Ｃ１の出発地から目的地までの第１経路をユーザ操作に基づいて取得し、第１経路を利用して車両Ｃ１の走行制御を実行する走行経路を設定するための情報処理方法である。この情報処理方法は、汎用マップとは異なる地図情報であって車両Ｃ１の走行制御に用いることが可能なＳＤマップ（第２地図情報の一例）を用いて、第１経路に対応する第２経路を抽出する抽出処理（ステップＳ７０３）と、第１経路を構成する複数の第１区間（リンク及びノード）と、第２経路を構成する複数の第２区間（リンク及びノード）とを対応区間毎に比較し、各区間の評価情報に基づいて、比較対象となる第１区間に対する第２区間の正しさを示す信頼度を区間毎に判定する判定処理（ステップＳ７０４）と、この判定処理で基準以上の信頼度を有すると判定された第２区間を走行経路として設定し、基準未満の信頼度を有すると判定された第２区間を、車両Ｃ１の走行制御を実行しない非走行経路として設定する設定処理（ステップＳ７０５乃至Ｓ７０９）とを含む。また、本実施形態に係るプログラムは、これらの各処理をコンピュータに実行させるプログラムである。言い換えると、本実施形態に係るプログラムは、ＩＶＩ１００が実行可能な各機能をコンピュータに実現させるプログラムである。
【0165】
この構成によれば、汎用マップの更新頻度と、ＳＤマップの更新頻度とが異なり、汎用マップを用いて生成された経路が、ＳＤマップに対応していない場合でも、車両Ｃ１の走行制御を実行可能な走行経路を適切に設定することができる。すなわち、車両Ｃ１の走行制御が可能な信頼度が高い走行経路をより適切に設定することができる。例えば、出発地から目的地までの経路において車両Ｃ１の自動運転が可能な信頼度が高い走行経路をより適切に設定することができる。
【0166】
本実施形態に係る情報処理方法では、各区間の評価情報は、比較対象となる対応区間の連続性を示す連続性情報と、当該対応区間の角度を示す角度情報と、当該対応区間に関連付けられている道路の属性情報と、当該対応区間に関連付けられている道路に含まれる交差点の接続道路数を示す接続道路数情報とのうちの少なくとも１つであり、判定処理（ステップＳ７０４）では、比較対象となる第２区間が連続性を有しないときには、当該第２区間の信頼度が前記基準未満であると判定し、当該第２区間が連続性を有するときには、当該第２区間の比較対象となる第１区間及び当該第２区間のそれぞれに係る角度情報と、属性情報と、接続道路数情報とのうちの少なくとも１つに基づいて、当該第１区間に対する当該第２区間の信頼度を判定する。例えば、図７、図８で示したように、信頼度が判定される。
【0167】
この構成によれば、適切なパラメータを用いて、車両Ｃ１の走行制御を実行可能な信頼度が高い走行経路をより適切に判定することができる。
【0168】
本実施形態に係る情報処理方法において、判定処理（ステップＳ７０４）では、複数の第１区間と、複数の第２区間とが略隣接して平行となる場合において、複数の第２区間が連続性を有するときには、比較対象となる第１区間及び当該第２区間のそれぞれに係る属性情報と、接続道路数情報とのうちの少なくとも１つに基づいて、当該第１区間に対する当該第２区間の信頼度を判定する。例えば、図８で示したように、信頼度が判定される。なお、複数の第１区間と、複数の第２区間とが略隣接して平行となるか否かについては、複数の第２区間に対応するノード及びリンクが閾値ＴＨ１（図５、図６参照）以内に連続しているか否かに基づいて判定可能である。また、複数の第１区間と、複数の第２区間とが略隣接して平行となるか否かについては、各区間の角度情報を用いても判定可能である。
【0169】
この構成によれば、複数の第１区間と、複数の第２区間とが略隣接して平行となる場合でも、適切なパラメータを用いて、車両Ｃ１の走行制御を実行可能な信頼度が高い走行経路をより適切に判定することができる。
【0170】
本実施形態に係る情報処理方法では、車両Ｃ１の走行時において、車両Ｃ１の現在地を基準として車両Ｃ１が走行する確率が高い所定距離内の経路を、第２地図情報を用いて推定してＭＰＰ（推定経路の一例）を生成する推定経路生成処理（ステップＳ７２１）と、複数の第１区間のうちのＭＰＰに対応する比較区間と、ＭＰＰとを比較し、これらの比較対象となる区間の評価情報に基づいて、比較区間に対するＭＰＰの正しさを示す信頼度を判定する推定経路判定処理（ステップＳ７２２）と、推定経路判定処理で基準以上の信頼度を有すると判定されたＭＰＰを走行制御に用いる設定をし、基準未満の信頼度を有すると判定されたＭＰＰを走行制御に用いない設定をする推定経路設定処理（ステップＳ７２３乃至Ｓ７２５）とを含む。この推定経路設定処理（ステップＳ７２３乃至Ｓ７２５）では、例えば、基準以上の信頼度を有すると判定された部分のＭＰＰを走行制御に用いるＭＰＰとして出力し、基準未満の信頼度を有すると判定された部分のＭＰＰを走行制御に用いるＭＰＰとして出力しない。例えば、自動運転の制御に用いる場合には、信頼度フラグを関連付けたＭＰＰを自動運転コントローラ３００に出力することにより各設定が可能となる。
【0171】
この構成によれば、車両の走行中において、ＭＰＰの特性を利用して、車両Ｃ１の走行制御を実行可能な信頼度が高い走行経路を確認することができる。
【0172】
本実施形態に係る情報処理方法では、車両Ｃ１の走行時において、車両Ｃ１の現在地を基準として車両Ｃ１が走行する確率が高い所定距離内の経路を、汎用マップ（第１地図情報の一例）を用いて推定して第１ＭＰＰ（第１推定経路の一例）を生成し、当該所定距離内の経路を、ＳＤマップ（第２地図情報の一例）を用いて推定して第２ＭＰＰ（第２推定経路の一例）を生成する推定経路生成処理（ステップＳ７３１、Ｓ７３２）と、第１ＭＰＰと、第２ＭＰＰとを比較し、第１ＭＰＰ及び第２ＭＰＰの一致度に基づいて、第１ＭＰＰに対する第２ＭＰＰの正しさを示す信頼度を判定する推定経路判定処理（ステップＳ７３３）と、推定経路判定処理で基準以上の信頼度を有すると判定された第２ＭＰＰを走行制御に用いる設定をし、基準未満の信頼度を有すると判定された第２ＭＰＰを走行制御に用いない設定をする推定経路設定処理（ステップＳ７３４乃至Ｓ７３６）とを含む。この推定経路設定処理（ステップＳ７３４乃至Ｓ７３６）では、例えば、基準以上の信頼度を有すると判定された部分の第２ＭＰＰを走行制御に用いるＭＰＰとして出力し、基準未満の信頼度を有すると判定された部分の第２ＭＰＰを走行制御に用いるＭＰＰとして出力しない。例えば、自動運転の制御に用いる場合には、信頼度フラグを関連付けた第２ＭＰＰを自動運転コントローラ３００に出力することにより各設定が可能となる。
【0173】
この構成によれば、車両の走行中において、汎用マップを用いた第１ＭＰＰと、ＳＤマップを用いた第２ＭＰＰとの特性を利用して、信頼度が高い第２ＭＰＰを走行制御に用いることが可能となる。
【0174】
本実施形態に係る情報処理方法において、推定経路判定処理（ステップＳ７３３）では、第１ＭＰＰ（第１推定経路の一例）及び第２ＭＰＰ（第２推定経路の一例）のそれぞれの形状を示す形状情報に基づいて、第１ＭＰＰ及び第２ＭＰＰのそれぞれの形状が一致するか否かを判定し、第１ＭＰＰ及び第２ＭＰＰのそれぞれの形状が一致するときには、第２ＭＰＰが基準以上の信頼度を有すると判定し、第１ＭＰＰ及び第２ＭＰＰのそれぞれの形状が一致しないときには、第１ＭＰＰ及び第２ＭＰＰのそれぞれに設定される補助経路を示す補助経路情報と、第１ＭＰＰ及び第２ＭＰＰのそれぞれに関連付けられている属性情報とのうちの少なくとも１つに基づいて、第１ＭＰＰに対する第２ＭＰＰの信頼度を判定する。
【0175】
この構成によれば、ＭＰＰの特性を有する各パラメータを用いて、第２ＭＰＰの信頼度が高いか否かを順次判定することが可能であり、信頼度が高い第２ＭＰＰを走行制御に用いることが可能となる。
【0176】
本実施形態に係る情報処理方法は、走行経路として設定された第２区間に関連付けられている道路の属性情報に基づいて、その第２区間において車両Ｃ１の変速機の入出力の回転数比であるギア比を変更する制御を実行する制御処理をさらに含んでもよい。この制御処理は、車両Ｃ１の車両ＥＣＵにより実行可能である。
【0177】
この構成によれば、車両Ｃ１の走行制御を実行可能な信頼度が高い走行経路を走行中において、走行経路に応じた円滑な走行が可能となる。
【0178】
本実施形態に係る情報処理方法において、その制御処理では、第２区間に関連付けられている道路の属性情報に基づいて、その第２区間において走行抵抗が基準以上に高くなることが判定されたときにはギア比を上げる制御を実行してもよい。
【0179】
この構成によれば、走行抵抗が高くなる走行経路ではギア比を上げることにより、走行経路に応じた円滑な走行が可能となる。
【0180】
本実施形態に係る情報処理方法は、車両Ｃ１をハイブリッド車両としてもよい。この場合に、走行経路として設定された第２区間に関連付けられている道路の属性情報に基づいて、その第２区間において車両Ｃ１のバッテリによる走行を制御する制御処理をさらに含んでもよい。この制御処理は、車両Ｃ１の車両ＥＣＵにより実行可能である。
【0181】
この構成によれば、車両Ｃ１の走行制御を実行可能な信頼度が高い走行経路を走行中において、走行経路に応じた円滑な走行が可能となり、燃費を向上させることが可能である。
【0182】
本実施形態に係る情報処理方法において、その制御処理では、第２区間に関連付けられている道路の属性情報に基づいて、その第２区間において所定勾配以上の下り坂が存在することが判定されたときにはバッテリの駆動割合を増加させる制御を実行してもよい。
【0183】
この構成によれば、下り勾配に近づくことが判定されたときには、事前にバッテリの駆動割合を増加させることにより、燃費を向上させることが可能である。
【0184】
本実施形態に係る情報処理方法は、第１経路を利用して車両Ｃ１の自動運転を実行する走行経路を設定するための情報処理方法であり、走行制御は、自動運転を実行するための制御である。また、設定処理（ステップＳ７０５乃至Ｓ７０９）では、判定処理で基準以上の信頼度を有すると判定された第２区間を、自動運転を実行する走行経路として設定し、基準未満の信頼度を有すると判定された第２区間を、自動運転を実行しない非走行経路として設定する。
【0185】
この構成によれば、出発地から目的地までの経路において車両Ｃ１の自動運転が可能な信頼度が高い走行経路をより適切に設定することができる。
【0186】
ＩＶＩ１００（情報処理装置の一例）は、汎用マップ（第１地図情報の一例）を用いて車両Ｃ１の出発地から目的地までの第１経路をユーザ操作に基づいて取得し、第１経路を利用して車両Ｃ１の走行制御を実行する走行経路を設定するための情報処理装置である。ＩＶＩ１００は、汎用マップとは異なる地図情報であって車両Ｃ１の走行制御に用いることが可能なＳＤマップ（第２地図情報）を用いて、第１経路に対応する第２経路を抽出する第２経路生成部１１３（抽出部の一例）と、第１経路を構成する複数の第１区間と、第２経路を構成する複数の第２区間とを対応区間毎に比較し、各区間の評価情報に基づいて、比較対象となる第１区間に対する第２区間の正しさを示す信頼度を区間毎に判定する第２経路判定部１１４（判定部の一例）と、第２経路判定部１１４により基準以上の信頼度を有すると判定された第２区間を走行経路として設定し、基準未満の信頼度を有すると判定された第２区間を、車両Ｃ１の走行制御を実行しない非走行経路として設定する第２経路設定部１１５（設定部の一例）とを備える。また、ＩＶＩ１００の代わりに、ＩＶＩ１００により実現される各処理を実行可能な複数の機器により構成される情報処理システムとしてもよい。
【0187】
この構成によれば、汎用マップの更新頻度と、ＳＤマップの更新頻度とが異なり、汎用マップを用いて生成された経路が、ＳＤマップに対応していない場合でも、車両Ｃ１の走行制御を実行可能な走行経路を適切に設定することができる。すなわち、車両の制御が可能な信頼度が高い走行経路をより適切に設定することができる。例えば、出発地から目的地までの経路において車両Ｃ１の自動運転が可能な信頼度が高い走行経路をより適切に設定することができる。
【0188】
なお、本実施形態で示した各処理手順は、本実施形態を実現するための一例を示したものであり、本実施形態を実現可能な範囲で各処理手順の一部の順序を入れ替えてもよく、各処理手順の一部を省略したり他の処理手順を追加したりしてもよい。
【0189】
なお、本実施形態で示した各処理は、各処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムに基づいて実行されるものである。このため、本実施形態は、それらの各処理を実行する機能を実現するプログラム、そのプログラムを記憶する記録媒体の実施形態としても把握することができる。例えば、情報処理装置に新機能を追加するためのアップデート処理により、そのプログラムを情報処理装置の記憶装置に記憶させることができる。これにより、そのアップデートされた情報処理装置に本実施形態で示した各処理を実施させることが可能となる。
【0190】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【符号の説明】
【0191】
１ 運転支援システム、１０ ネットワーク、２０ 汎用マップサーバ、３０ ＳＤマップサーバ、４０ ＨＤマップサーバ、５０ 位置情報取得部、１００ ＩＶＩ、１１０、２１０ 制御部、１１１ 出力制御部、１１２ 第１経路生成部、１１３ 第２経路生成部、１１４ 第２経路判定部、１１５ 第２経路設定部、１１６ ＭＰＰ処理部、１２０、２２０ 記憶部、１３０、２３０ 通信部、１４０ ＵＩ部、１４１ 操作受付部、１４２ 出力部、２００ 自動運転経路設定装置、３００ 自動運転コントローラ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】