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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024118326
(43)【公開日】2024-08-30
(54)【発明の名称】ロボットシステム、および、ロボットの制御方法
(51)【国際特許分類】
G01C 15/02 20060101AFI20240823BHJP
G05D 1/43 20240101ALI20240823BHJP
【ＦＩ】
G01C15/02
G05D1/02 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023024687
(22)【出願日】2023-02-20
(71)【出願人】
【識別番号】504373093
【氏名又は名称】日立チャネルソリューションズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001807
【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所
(72)【発明者】
【氏名】菊地 伸治
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301BB03
5H301CC10
5H301DD01
5H301FF09
5H301FF11
(57)【要約】
【課題】より正確にロボットの移動先の墨出しの位置を計測する。
【解決手段】墨出しロボットシステム１は、作業現場の基準芯または／および既知点、ならびに、墨出しロボット２の位置を計測する追尾型三次元計測器４と、基準芯または／および既知点を用いて、ＣＡＤ図面の座標における追尾型三次元計測器４の位置を確定する位置確定部と、基準芯または／および既知点のうち２つの組み合わせを用いて、ＣＡＤ図面の座標系を追尾型三次元計測器４の座標系に変換する変換部と、ＣＡＤ図面の座標系にて、墨出しロボット２の移動先として指定された目標位置に応じて、基準芯および既知点のうち２つ以上を特定し、変換部を用いて、ＣＡＤ図面の座標系における目標位置を、追尾型三次元計測器４の座標系に変換する座標計算部とを有する。
【選択図】図１
【解決手段】墨出しロボットシステム１は、作業現場の基準芯または／および既知点、ならびに、墨出しロボット２の位置を計測する追尾型三次元計測器４と、基準芯または／および既知点を用いて、ＣＡＤ図面の座標における追尾型三次元計測器４の位置を確定する位置確定部と、基準芯または／および既知点のうち２つの組み合わせを用いて、ＣＡＤ図面の座標系を追尾型三次元計測器４の座標系に変換する変換部と、ＣＡＤ図面の座標系にて、墨出しロボット２の移動先として指定された目標位置に応じて、基準芯および既知点のうち２つ以上を特定し、変換部を用いて、ＣＡＤ図面の座標系における目標位置を、追尾型三次元計測器４の座標系に変換する座標計算部とを有する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業現場の基準芯または／および既知点、ならびに、ロボットの位置を計測する測量機と、
前記基準芯または／および前記既知点を用いて、作業現場図面の座標における前記測量機の位置を確定する位置確定部と、
前記基準芯または／および前記既知点のうち２つ以上の組み合わせを用いて、前記作業現場図面の座標系を前記測量機の座標系に変換する変換部と、
前記作業現場図面の座標系にて、前記ロボットの移動先として指定された目標位置に応じて、前記基準芯および前記既知点のうち２つ以上を特定し、前記変換部を用いて、前記作業現場図面の座標系における前記目標位置を、前記測量機の座標系に変換する座標計算部と、
前記ロボットを移動させる走行駆動部と、
前記走行駆動部を制御して、前記目標位置に、前記ロボットを移動させる制御部と、
を有することを特徴とするロボットシステム。
前記基準芯または／および前記既知点を用いて、作業現場図面の座標における前記測量機の位置を確定する位置確定部と、
前記基準芯または／および前記既知点のうち２つ以上の組み合わせを用いて、前記作業現場図面の座標系を前記測量機の座標系に変換する変換部と、
前記作業現場図面の座標系にて、前記ロボットの移動先として指定された目標位置に応じて、前記基準芯および前記既知点のうち２つ以上を特定し、前記変換部を用いて、前記作業現場図面の座標系における前記目標位置を、前記測量機の座標系に変換する座標計算部と、
前記ロボットを移動させる走行駆動部と、
前記走行駆動部を制御して、前記目標位置に、前記ロボットを移動させる制御部と、
を有することを特徴とするロボットシステム。
【請求項2】
前記座標計算部は、前記基準芯および前記既知点のうち前記目標位置から最も距離が近い２つ以上を特定し、前記変換部を用いて、前記作業現場図面の座標系における前記目標位置を、前記測量機の座標系に変換する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項3】
前記座標計算部は、前記基準芯のうち前記目標位置から最も距離が近い縦横２本を特定し、前記変換部を用いて、前記作業現場図面の座標系における前記目標位置を、前記測量機の座標系に変換する、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボットシステム。
ことを特徴とする請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項4】
前記作業現場における目標位置と、各基準芯または／および各既知点との距離を計算する距離計算部、
を有することを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
を有することを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項5】
前記距離計算部は、前記作業現場における目標位置から基準芯への垂線により、基準芯までの距離を計算する、
ことを特徴とする請求項４に記載のロボットシステム。
ことを特徴とする請求項４に記載のロボットシステム。
【請求項6】
前記座標計算部は、墨出しデータに含まれている任意の墨点に対して前記ロボットが墨出しする際に、前記作業現場図面の座標における墨点の位置を前記目標位置として、前記測量機の座標における墨点の位置を計算して、墨出し位置を調整する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項7】
前記墨出しデータに含まれる墨点に対して前記ロボットの走行順路を設定する順路設定部、
を有することを特徴とする請求項５に記載のロボットシステム。
を有することを特徴とする請求項５に記載のロボットシステム。
【請求項8】
測量機により、作業現場の基準芯または／および既知点、ならびに、ロボットの位置を計測するステップと、
位置確定部により、前記基準芯または／および前記既知点を用いて、作業現場図面の座標における前記測量機の位置を確定するステップと、
変換部により、前前記基準芯または／および前記既知点のうち２つ以上の組み合わせを用いて、前記作業現場図面の座標系を前記測量機の座標系に変換するステップと、
座標計算部により、前記作業現場図面の座標系にて、前記ロボットの移動先として指定された目標位置に応じて、前記基準芯および前記既知点のうち２つ以上を特定し、前記変換部を用いて、前記作業現場図面の座標系における前記目標位置を、前記測量機の座標系に変換するステップと、
制御部が、前記ロボットを移動させる走行駆動部を制御して、前記目標位置に、前記ロボットを移動させるステップと、
を有することを特徴とするロボットの制御方法。
位置確定部により、前記基準芯または／および前記既知点を用いて、作業現場図面の座標における前記測量機の位置を確定するステップと、
変換部により、前前記基準芯または／および前記既知点のうち２つ以上の組み合わせを用いて、前記作業現場図面の座標系を前記測量機の座標系に変換するステップと、
座標計算部により、前記作業現場図面の座標系にて、前記ロボットの移動先として指定された目標位置に応じて、前記基準芯および前記既知点のうち２つ以上を特定し、前記変換部を用いて、前記作業現場図面の座標系における前記目標位置を、前記測量機の座標系に変換するステップと、
制御部が、前記ロボットを移動させる走行駆動部を制御して、前記目標位置に、前記ロボットを移動させるステップと、
を有することを特徴とするロボットの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロボットシステム、および、ロボットの制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
設備工事では、墨出し作業が行われる。「墨出し」とは、設置する機器のアンカ位置や、天吊り機器のアンカ位置、付帯機器の架台位置等の、工事の基準となる基準芯や墨出し点を建築物の床面や壁面等に印すことをいう。設備工事では、作業者が基準芯や墨出し点に沿って様々な機器を設置するため、基準芯や墨出し点を正確に印すことは重要である。
【0003】
従来の墨出し作業は、作業者が墨つぼから墨を含んだ糸を引き出し、墨出しを行うべき位置（墨出し位置）の近傍に糸を張り、糸を弾いて床面や壁面等に基準芯を付けることで行われていた。その際に、作業者は、基準となる複数個所同士を結ぶように糸を張ることで、墨出し位置を決定していた。このような従来の墨出し作業では、作業者は正確な墨出し位置に墨出しするための熟練を要し、更に手作業に伴う人為的なミスが発生する可能性があった。
【0004】
そこで、墨出しするに際して、作業者は、光学式の計測器を用いて正確な墨出し位置を計測し、その墨出し位置に墨出しするようになっている。これにより、作業者が墨出しに熟練していなくても、所定の精度が担保されるようになった。しかしながら、このような墨出し作業であっても作業者が手作業で墨出しすることには変わりないため、所定の工数が発生し、かつ、依然として人為的なミスが発生する可能性があった。
【0005】
そこで、近年では、自律的に走行して墨出し作業を行う墨出しロボットの使用が試みられつつある（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された墨出しロボットによれば、設備工事の墨出し作業を省力化することができ、墨出しに伴う人為的なミスの発生を抑止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２０２１－０４２６２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
特許文献１に記載されている発明では、測量機の位置設定に用いた２本の基準芯（縦１本と横１本）を基に、墨出しする点の位置（ＸＹ座標）を計算する。しかし、この方法では、基準芯と墨点との距離が遠くなるほど、誤差が大きくなるという欠点がある。基準芯が斜めになっていても、それを基準にするためである。
【0008】
また、現場の職人は、たとえ図面と現場の基準芯とのずれがあっても、最寄りの基準芯からの距離が正しくなるように墨打ちする。つまり、ロボットの動作と職人の運用とにギャップがある。
そこで、本発明は、より正確にロボットの移動先の墨出しの位置を計測することを課題とする。
そこで、本発明は、より正確にロボットの移動先の墨出しの位置を計測することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
前記した課題を解決するため、本発明のロボットシステムは、作業現場の基準芯または／および既知点、ならびに、ロボットの位置を計測する測量機と、前記基準芯または／および前記既知点を用いて、作業現場図面の座標における前記測量機の位置を確定する位置確定部と、前記基準芯または／および前記既知点のうち２つの組み合わせを用いて、前記作業現場図面の座標系を前記測量機の座標系に変換する変換部と、前記作業現場図面の座標系にて、前記ロボットの移動先として指定された目標位置に応じて、前記基準芯および前記既知点のうち２つ以上を特定し、前記変換部を用いて、前記作業現場図面の座標系における前記目標位置を、前記測量機の座標系に変換する座標計算部と、前記ロボットを移動させる走行駆動部と、前記走行駆動部を制御して、前記目標位置に、前記ロボットを移動させる制御部と、を有する。
【0010】
本発明のロボットの制御方法は、測量機により、作業現場の基準芯または／および既知点、ならびに、ロボットの位置を計測するステップと、位置確定部により、前記基準芯または／および前記既知点を用いて、作業現場図面の座標における前記測量機の位置を確定するステップと、変換部により、前前記基準芯または／および前記既知点のうち２つの組み合わせを用いて、前記作業現場図面の座標系を前記測量機の座標系に変換するステップと、座標計算部により、前記作業現場図面の座標系にて、前記ロボットの移動先として指定された目標位置に応じて、前記基準芯および前記既知点のうち２つ以上を特定し、前記変換部を用いて、前記作業現場図面の座標系における前記目標位置を、前記測量機の座標系に変換するステップと、制御部が、前記ロボットを移動させる走行駆動部を制御して、前記目標位置に、前記ロボットを移動させるステップと、を有する。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。
【発明の効果】
【0011】
本発明によれば、より正確にロボットの移動先の墨出しの位置を計測することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】墨出しロボットシステムの機能構成を示す図である。
【図2】墨出しロボットの概略を示す斜視図である。
【図3】コントローラのブロック図である。
【図4】コントローラの動作を示すフローチャートである。
【図5】コントローラの動作を示すフローチャートである。
【図6】器械点設定選択画面を示す図である。
【図7】基準芯選択画面を示す図である。
【図8】既知点選択画面を示す図である。
【図9】基準芯計測画面を示す図である。
【図10】墨出し点確認画面を示す図である。
【図11】変換行列を算出する処理のフローチャートである。
【図12】墨出し処理のフローチャートである。
【図13】ＣＡＤ図面における墨出しロボットが移動する墨点・中継点を示すマップである。
【図14】ＣＡＤ図面における墨点と最寄りの基準芯を示すマップである。
【図15】ＣＡＤ図面における墨点と最寄りの基準芯または既知点を示すマップである。
【図16】ＣＡＤ図面における墨点と最寄りの基準芯または既知点を示すマップである。
【図17】変換行列を用いた場合の基準芯・既知点の位置の確定処理のフローチャートである。
【図18】ＣＡＤ図面における器械点の決定動作を示すマップである。
【図19】基準芯／既知点選択画面を示す図である。
【図20】計測対象選択画面を示す図である。
【図21】確認計測画面を示す図である。
【図22】基準芯／既知点選択画面を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以降、本発明を実施するための形態を、各図を参照して詳細に説明する。
図１は、墨出しロボットシステム１の機能構成を示す図である。図２は、墨出しロボット２の概略を示す斜視図である。
本実施形態に開示される墨出しロボットシステム１は、追尾型三次元計測器４で計測された位置情報に基づいて作業現場を走行する墨出しロボット２と、墨出しロボット２のオペレータにより操作されるコントローラ３を備える。
図１は、墨出しロボットシステム１の機能構成を示す図である。図２は、墨出しロボット２の概略を示す斜視図である。
本実施形態に開示される墨出しロボットシステム１は、追尾型三次元計測器４で計測された位置情報に基づいて作業現場を走行する墨出しロボット２と、墨出しロボット２のオペレータにより操作されるコントローラ３を備える。
【0014】
図２に示すように、墨出しロボット２は、フレーム２０、プリンタ２２、プリンタ移動部２１２、墨出しロボット制御部２１０、走行駆動部２１１、車輪２１Ｆ，２１Ｒを備える。走行駆動部２１１は、車輪２１Ｆを駆動することで、フレーム２０を移動させる。プリンタ移動部２１２は、フレーム２０に対してプリンタ２２を前後左右上下に移動可能とする。プリンタ２２は、床面に対して墨出し印字を行う。墨出しロボット制御部２１０は、プリンタ２２とプリンタ移動部２１２と、走行駆動部２１１を制御することで、作業現場における墨点の位置（目標位置）に、墨出しロボット２を移動させる。
【0015】
計測ターゲット２３は、例えばプリズムとして構成される。計測ターゲット２３は、プリンタ２２の垂直上方に設置されている。したがって、計測ターゲット２３の位置は、プリンタ２２の印字位置を指し示す。計測ターゲット駆動部２１３は、計測ターゲット２３とプリンタ２２の位置を同時に移動させる。計測ターゲット２３の位置変化は、追尾型三次元計測器４によって検出され、これにより墨出しロボット２の現在の印字可能位置が算出される。
【0016】
図１に戻り説明を続ける。追尾型三次元計測器４は、例えば、自動追尾型三次元測量機であり、作業現場の基準芯または／および既知点、ならびに、墨出しロボット２の作業現場における位置を計測して、その位置計測結果（位置情報）を墨出しロボット制御部２１０へ通知する。追尾型三次元計測器４は、自身の座標系における計測対象の位置を計測する。
コントローラ３は、墨出しロボット２の墨出しロボット制御部２１０と通信して、墨出しロボット制御部２１０に墨出し処理を指示するものである。
コントローラ３は、墨出しロボット２の墨出しロボット制御部２１０と通信して、墨出しロボット制御部２１０に墨出し処理を指示するものである。
【0017】
墨出しロボット制御部２１０は、通信部２４を用いて、追尾型三次元計測器４およびコントローラ３との間で情報を送受信する。墨出しロボット制御部２１０は、基本墨出し情報と、基本墨出し情報に対応する編集可能情報とで構成された墨出し情報を記憶する。
コントローラ３は、墨出し情報作成部５２が作成した墨出し情報を現場管理サーバ５３から取り込むと、編集可能情報を作業者が編集するための編集画面を表示する。コントローラ３は、編集画面における操作結果に基づきカスタマイズされた墨出し情報を生成し墨出しロボット制御部２１０へ送信する。墨出しロボット制御部２１０は、カスタマイズされた墨出し情報に従って墨出し印字を行う。
なお、コントローラ３が、墨出しロボット２の墨出しロボット制御部２１０と通信し、墨出しロボット制御部２１０の画面をリモートデスクトップ等の手段を用いてタッチパネルディスプレイ３４に表示してもよい。
コントローラ３は、墨出し情報作成部５２が作成した墨出し情報を現場管理サーバ５３から取り込むと、編集可能情報を作業者が編集するための編集画面を表示する。コントローラ３は、編集画面における操作結果に基づきカスタマイズされた墨出し情報を生成し墨出しロボット制御部２１０へ送信する。墨出しロボット制御部２１０は、カスタマイズされた墨出し情報に従って墨出し印字を行う。
なお、コントローラ３が、墨出しロボット２の墨出しロボット制御部２１０と通信し、墨出しロボット制御部２１０の画面をリモートデスクトップ等の手段を用いてタッチパネルディスプレイ３４に表示してもよい。
【0018】
本開示に係る墨出しロボットシステム１によれば、墨出しロボット２の走行が難しかった構造物に近いエリア内でも墨出しできる可能性が増加するため、墨出しロボット２による墨出し作業の効率が改善する。
【0019】
《コントローラ３》
コントローラ３について説明する。コントローラ３は、例えば、タブレット型パーソナルコンピュータ、ラップトップ型パーソナルコンピュータ、デスクトップ型パーソナルコンピュータ、携帯電話（スマートフォンを含む。）、携帯情報端末、時計型ウェアラブル端末、眼鏡型ウェアラブル端末のように構成される。
コントローラ３について説明する。コントローラ３は、例えば、タブレット型パーソナルコンピュータ、ラップトップ型パーソナルコンピュータ、デスクトップ型パーソナルコンピュータ、携帯電話（スマートフォンを含む。）、携帯情報端末、時計型ウェアラブル端末、眼鏡型ウェアラブル端末のように構成される。
【0020】
コントローラ３は、墨出しロボット２と双方向通信するとともに、追尾型三次元計測器４とも双方向通信する。コントローラ３は、墨出し情報作成部５２から墨出し情報を取得し、取得した墨出し情報をカスタマイズした墨出し情報を墨出しロボット２へ送信する。墨出し情報作成部５２は、三次元ＣＡＤ（Computer Aided Design）データを記憶するＣＡＤデータ記憶部５１から取得した三次元ＣＡＤデータに基づいて墨出し情報を作成する。墨出しロボット２は、カスタマイズされた墨出し情報に応じた墨出し印字を行う。
【0021】
コントローラ３は、例えば、プロセッサ３１、ＲＡＭ３２、大容量記憶部３３、タッチパネルディスプレイ３４、通信部３５を備えており、これら各回路部はバスで相互に通信可能に接続されている。
演算装置としてのプロセッサ３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に限らず、例えば、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などでもよい。複数の演算装置を備えてもよい。
演算装置としてのプロセッサ３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に限らず、例えば、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などでもよい。複数の演算装置を備えてもよい。
【0022】
ＲＡＭ３２は、プロセッサ３１により読み書きされるコンピュータプログラムおよびデータを記憶する。ＲＡＭ３２は、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic RAM）またはＳＲＡＭ（Static RAM）などで構成される。
大容量記憶部３３は、比較的大容量の記憶装置で構成されており、例えば、フラッシュメモリ、ハードディスク、磁気テープ、光ディスク、光磁気ディスクなどが使用される。
大容量記憶部３３は、比較的大容量の記憶装置で構成されており、例えば、フラッシュメモリ、ハードディスク、磁気テープ、光ディスク、光磁気ディスクなどが使用される。
【0023】
タッチパネルディスプレイ３４は、ディスプレイの上に透明なタッチパネルが積層されて構成されている。タッチパネルディスプレイ３４は、各種情報を表示すると共に、作業者の操作情報を受け付ける。
通信部３５は、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）などを用いて、墨出しロボット２、追尾型三次元計測器４、墨出し情報作成部５２、現場管理サーバ５３との間で通信する装置である。無線に限らず、赤外線または音波を用いて情報を伝送してもよい。無線通信と有線通信のいずれかまたは両方を用いてもよい。
通信部３５は、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）などを用いて、墨出しロボット２、追尾型三次元計測器４、墨出し情報作成部５２、現場管理サーバ５３との間で通信する装置である。無線に限らず、赤外線または音波を用いて情報を伝送してもよい。無線通信と有線通信のいずれかまたは両方を用いてもよい。
【0024】
《墨出しロボット２》
以下、墨出しロボット２について説明する。墨出しロボット２は、作業現場に配備されて、所定の墨出し位置に移動して墨出し印字を自動で行うロボットである。作業現場としては、例えば、ビル等の建設現場、道路等の土木現場等がある。
以下、墨出しロボット２について説明する。墨出しロボット２は、作業現場に配備されて、所定の墨出し位置に移動して墨出し印字を自動で行うロボットである。作業現場としては、例えば、ビル等の建設現場、道路等の土木現場等がある。
【0025】
墨出しロボット２は、作業者がコントローラ３に入力した操作指令にしたがって、追尾型三次元計測器４で計測された位置情報を利用して自律的に走行する。追尾型三次元計測器４で計測された墨出しロボット２の位置情報は、墨出しロボット２に送信される。墨出しロボット２は、予定された墨出し点（墨出し印字位置）に移動すると、墨出し情報に応じた墨出し印字をプリンタ２２により実行する。ここで墨出し点は、墨出しロボット２の移動先の墨出しの位置である。
【0026】
墨出しロボット２は、フレーム２０、車輪２１Ｆ，２１Ｒ、プリンタ２２、計測ターゲット２３、通信部２４、操作ボタン２５を備える。墨出しロボット２は更に、前方センサ２６、バンパセンサ２７Ｆ，２７Ｒ、下方センサ２８、墨出しロボット制御部２１０、走行駆動部２１１、プリンタ移動部２１２、計測ターゲット駆動部２１３、バッテリ（不図示）を備える。
【0027】
墨出しロボット制御部２１０は、墨出し印字するための情報である「墨出し情報」を記憶し、墨出しロボット２を統括制御する装置である。
プリンタ２２は、墨出しロボット制御部２１０の制御により、墨出し印字を行う装置である。走行駆動部２１１は、墨出しロボット２を走行させて移動させる装置である。プリンタ移動部２１２は、フレーム２０に設置されたプリンタ２２を二次元方向あるいは三次元方向に移動させる装置である。
プリンタ２２は、墨出しロボット制御部２１０の制御により、墨出し印字を行う装置である。走行駆動部２１１は、墨出しロボット２を走行させて移動させる装置である。プリンタ移動部２１２は、フレーム２０に設置されたプリンタ２２を二次元方向あるいは三次元方向に移動させる装置である。
【0028】
計測ターゲット２３は、墨出しロボット２から取り外して使用することもできる。作業者は、墨出しロボット２では墨点に印字できない場合に、計測ターゲット２３を墨出しロボット２から取り外して所望の位置に置き、追尾型三次元計測器４によって位置を計測することもできる。なお、壁や床などを実測する場合にも、計測ターゲット２３を墨出しロボット２から取り外して使用する。壁や床などの実測が終わったら、計測ターゲット２３は、再び墨出しロボット２に取り付けられる。
【0029】
墨出しロボット制御部２１０には、通常の計算機の機能を有する情報機器を使用することができる。すなわち、墨出しロボット制御部２１０は、記憶部と演算処理部を備える（いずれも不図示）。演算処理部は、通信部２４を介してコントローラ３と通信可能に接続される。
【0030】
記憶部は、墨出しロボット２の全体の制御を行う制御プログラム、墨出し情報、および動作に必要な情報を記憶する。演算処理部は、制御プログラムに従って、墨出しロボット２を墨出し位置まで移動させ、プリンタ２２の位置を墨出し位置に合わせた後で、プリンタ２２を駆動し、墨出し情報に応じた墨出し印字を行わせる。プリンタ２２の全体は、プリンタ移動部２１２により作業現場の平面上（床面上）を前後左右に移動する。すなわち、プリンタ２２およびプリンタ移動部２１２は、全体としてＸＹプロッタのように動作する。ＸＹプロッタ型のプリンタ２２およびプリンタ移動部２１２に代えて、走行駆動部２１１に３軸アームロボットを搭載し、３軸アームロボットのアーム先端にプリントヘッドを取り付けてもよい。
【0031】
フレーム２０には、下方に車輪２１Ｆ，２１Ｒが設けられている。走行駆動部２１１が車輪２１Ｆ，２１Ｒを駆動することで、墨出しロボット２が移動する。走行駆動部２１１は、前後の車輪２１Ｆ，２１Ｒのうちいずれか一方を駆動させる前輪駆動方式または後輪駆動方式であってもよく、車輪２１Ｆ，２１Ｒの全てを駆動させる四輪駆動方式であってもよい。走行駆動部２１１は、車輪２１Ｆ，２１Ｒに代えて、クローラを駆動するものであってもよい。
【0032】
操作ボタン２５は、フレーム２０に設けられており、作業者により必要に応じて手動操作される。操作ボタン２５は、例えば、電源スイッチ、停止スイッチ（いずれも不図示）である。
【0033】
墨出しロボット２は、作業現場を安全に走行するために、安全を確保するための前方センサ２６と、バンパセンサ２７Ｆ，２７Ｒと、下方センサ２８を備える。前方センサ２６は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）などから構成されており、墨出しロボット２の進行方向にある物体を検知する。バンパセンサ２７Ｆ，２７Ｒは、フレーム２０の前後に設けられたバンパ２０１に設けられ。バンパ２０１が物体に接触したことを検知する。図２では前側のバンパ２０１のみ図示している。下方センサ２８は、作業現場の床面の凹凸および開口部などを検知する。墨出しロボット２は、図示したセンサ以外のセンサ、例えば、三次元カメラ、超音波センサ、放射温度計などを搭載してもよい。
【0034】
上述のように、プリンタ移動部２１２は、フレーム２０上に配置されて、下方にプリンタ２２が取り付けられている。プリンタ移動部２１２は、墨出しロボット制御部２１０による位置決め制御により、プリンタ２２を墨出し印字位置に移動させて位置決めする。本実施形態におけるプリンタ移動部２１２は、プリンタ２２をＸＹの二次元方向（平面方向）に移動させるとともに、Ｚ方向（垂直方向）にも移動させることができる。このように移動可能な理由は、プリンタ２２の印字ヘッドを墨出し面（床面、壁、天井）への印字に適した位置に位置決めするためである。
【0035】
墨出しロボット制御部２１０は、墨出し情報に含まれる墨出し位置（目標印字位置）と追尾型三次元計測器４で計測された墨出しロボット２の位置情報とに基づいて、墨出しロボット２を墨出し位置（墨出し点）まで移動させて位置決めする。墨出しロボット２が墨出し位置に到達すると、墨出しロボット制御部２１０は、プリンタ移動部２１２により、プリンタ２２を墨出し点（墨出し印字位置）に高精度に位置決めさせる。そして、プリンタ２２は、所定の内容を墨出し点に印字する。
【0036】
上述の追尾型三次元計測器４は、墨出しロボット２に取り付けられた計測ターゲット２３をレーザ光で追尾する。追尾型三次元計測器４は、計測ターゲット２３からの反射光を利用して、三次元空間における計測ターゲット２３の位置、すなわち墨出しロボット２の位置を計測する。
【0037】
追尾型三次元計測器４は、墨出しロボット２に取り付けられた計測ターゲット２３の位置を計測することで、測量機座標における墨出しロボット２の位置を精度よく計測する。追尾型三次元計測器４は、レーザ光を利用したもの限らず、墨出しロボット２の位置を計測できるものであればどのようなものでも使用できる。追尾型三次元計測器４により計測された墨出しロボット２の位置は、墨出しロボット２の墨出し位置への移動制御（位置決め）に使用するために、墨出しロボット制御部２１０へ送信される。コントローラ３からの指令情報により、必要に応じてコントローラ３にも送信される。
【0038】
上述の通り、コントローラ３は、墨出しロボット２および追尾型三次元計測器４との間で情報を送受信して、墨出しロボット２および追尾型三次元計測器４の動作を制御するコンピュータ端末である。本実施例におけるコントローラ３は、墨出しロボット制御部２１０から受信した墨出し情報に基づき、コントローラ３側において作業者の操作により墨出し情報を編集する（カスタマイズする）機能を備えている。そのため、コントローラ３は、墨出しロボット制御部２１０との間で情報の送受信を行い、墨出し情報を墨出しロボット制御部２１０と共有可能である。コントローラ３は、「墨出し情報」における基本墨出し情報である「墨出し基本情報」と、カスタマイズのための「編集可能情報」とを取り込み、作業者が操作するための編集画面を表示する機能と、編集画面を利用して作業者が選択操作するための操作機能を備えている。
【0039】
【0040】
図３に示すように、コントローラ３は、動作を制御するプロセッサ３１と、各種のプログラムとデータを記憶する大容量記憶部３３と、外部装置と通信を行う通信部３５と、入力手段と表示手段とを兼用するタッチパネルディスプレイ３４とを有している。
【0041】
プロセッサ３１は、操作受付部３１ａと、読込部３１ｂと、器械点設定部３１ｃと、墨出し設定部３１ｄと、測量機操作部３１ｅと、ロボット操作部３１ｆと、走行範囲設定部３１ｇと、順路設定部３１ｈと、通信制御部３１ｉと、画面制御部３１ｊと、位置確定部３１ｋと、変換部３１ｌと、座標計算部３１ｍと、距離計算部３１ｎとを具現化する。
【0042】
操作受付部３１ａは、操作者による操作を受け付ける。
読込部３１ｂは、外部装置から墨出しデータ３３２を読み込む。本実施形態では、墨出し情報作成部５２から墨出しデータを読み込む。
読込部３１ｂは、外部装置から墨出しデータ３３２を読み込む。本実施形態では、墨出し情報作成部５２から墨出しデータを読み込む。
【0043】
器械点設定部３１ｃは、作業現場図面の座標系と測量機の座標系との変換座標を作成するために、作業現場図面の測量機の座標位置と実際の作業現場の測量機の座標位置とを一致させる処理を行う。なお、器械点とは、測量機である追尾型三次元計測器４の作業現場図面の座標における位置を指す。
墨出し設定部３１ｄは、任意の墨出し点に対して墨出しを実行するように墨出しロボット２に設定する。
墨出し設定部３１ｄは、任意の墨出し点に対して墨出しを実行するように墨出しロボット２に設定する。
【0044】
測量機操作部３１ｅは、測量機である追尾型三次元計測器４を操作する。
ロボット操作部３１ｆは、墨出しロボット２を操作する。
走行範囲設定部３１ｇは、墨出しロボット２の走行範囲を設定する。
ロボット操作部３１ｆは、墨出しロボット２を操作する。
走行範囲設定部３１ｇは、墨出しロボット２の走行範囲を設定する。
【0045】
順路設定部３１ｈは、墨出しの実行が設定された墨出し点に対して、例えばダイクストラ法などにより墨出しロボット２の走行順路を設定する。
通信制御部３１ｉは、通信部３５の動作を制御する。
画面制御部３１ｊは、表示画面を作成してタッチパネルディスプレイ３４に表示させる。
通信制御部３１ｉは、通信部３５の動作を制御する。
画面制御部３１ｊは、表示画面を作成してタッチパネルディスプレイ３４に表示させる。
【0046】
位置確定部３１ｋは、基準芯または／および既知点を用いて、作業現場図面の座標における測量機の位置を確定する。
変換部３１ｌは、２つ以上の基準芯または／および既知点を用いて、作業現場図面の座標と測量機の座標とを相互に変換する変換行列を作成する。変換部３１ｌが変換行列を作成するタイミングは、墨出し実行前であることが望ましい。これにより墨出しロボットシステム１は、墨出し動作を短時間に実行することができる。なお、これに限られず、変換部３１ｌは、目標位置に応じた２つ以上の基準芯または／および既知点を特定して、その２つ以上の基準芯または／および既知点を用いて、作業現場図面の座標と測量機の座標とを相互に変換する変換行列を作成してもよく、限定されない。
変換部３１ｌは、２つ以上の基準芯または／および既知点を用いて、作業現場図面の座標と測量機の座標とを相互に変換する変換行列を作成する。変換部３１ｌが変換行列を作成するタイミングは、墨出し実行前であることが望ましい。これにより墨出しロボットシステム１は、墨出し動作を短時間に実行することができる。なお、これに限られず、変換部３１ｌは、目標位置に応じた２つ以上の基準芯または／および既知点を特定して、その２つ以上の基準芯または／および既知点を用いて、作業現場図面の座標と測量機の座標とを相互に変換する変換行列を作成してもよく、限定されない。
【0047】
座標計算部３１ｍは、ＣＡＤ図面の座標系にて、墨出しロボット２の移動先として指定された目標位置に応じて、基準芯および前記既知点のうち２つ以上を特定し、変換部３１ｌを用いて、ＣＡＤ図面の座標系における目標位置を、測量機の座標系に変換する。なお、変換部３１ｌと座標計算部３１ｍは、プロセッサ３１ではなく、墨出しロボット制御部２１０が具現化してもよく、限定されない。
【0048】
距離計算部３１ｎは、移動先である墨点または中継点（目標位置）と、各基準芯または／および各既知点との距離を計算する。距離計算部３１ｎは、移動先の墨出しの位置から基準芯への垂線により、基準芯までの距離を計算する。なお、距離計算部３１ｎは、プロセッサ３１ではなく、墨出しロボット制御部２１０が具現化してもよく、限定されない。
【0049】
プロセッサ３１を構成するはＣＰＵ（Central Processing Unit）、大容量記憶部３３に予め格納されたロボット制御プログラム３３１を実行することにより、これらを実現する。
【0050】
大容量記憶部３３には、ロボット制御プログラム３３１が予め格納されている。また、大容量記憶部３３には、例えば、墨出しデータ３３２や、墨出しロボット２の走行経路を指定する走行経路データ３３３が記憶される。
【0051】
《コントローラ３の動作》
以下、図４を参照して、コントローラ３の動作について説明する。図４は、コントローラ３の動作を示すフローチャートである。図４は、作業現場図面を含むＣＡＤ図面データから墨出しデータ３３２を作成する場合の動作を示している。
以下、図４を参照して、コントローラ３の動作について説明する。図４は、コントローラ３の動作を示すフローチャートである。図４は、作業現場図面を含むＣＡＤ図面データから墨出しデータ３３２を作成する場合の動作を示している。
【0052】
墨出しデータ３３２の作成者は、例えば作業現場の施工主等から作業現場図面を含むＣＡＤ図面データを入手した場合に、ＣＡＤ図面データを墨出し情報作成部５２に読み込ませ、ＣＡＤ図面データに基づく墨出しデータ３３２を作成させる。コントローラ３の操作者は、墨出しデータ３３２をコントローラ３に読み込み、墨出しデータ３３２を用いて走行経路データ３３３を作成して墨出し作業を実行する。図４は、その場合の墨出しデータ３３２の作成処理を示している。図５は、墨出しロボット２による墨出し作業の一例を示している。
【0053】
図４に示すように、墨出しデータ３３２の作成者は、墨出し情報作成部５２を操作して墨出しデータ３３２の作成を開始する。
【0054】
このとき、まず、墨出し情報作成部５２は、操作者の操作に基づいて、ＣＡＤ図面データ（墨出し用図面データ）の読み込みを行う（ステップＳ４０５）。
次に、墨出し情報作成部５２は、操作者の操作に基づいて、基準芯、ロボットが走行できない禁止エリア、柱などの壁エリア、墨出し点の指定などの自動取り込みを行う（ステップＳ４１０）。
次に、墨出し情報作成部５２は、操作者の操作に基づいて、基準芯、ロボットが走行できない禁止エリア、柱などの壁エリア、墨出し点の指定などの自動取り込みを行う（ステップＳ４１０）。
【0055】
次に、墨出し情報作成部５２は、操作者の操作に基づいて、墨出しデータ３３２を切り出す領域の指定、名称や座標値の確認・編集処理を受け付ける（ステップＳ４１５）。
次に、墨出し情報作成部５２は、操作者の操作に基づいて、所定のデータ形式の墨出しデータ３３２を現場管理サーバ５３に出力して現場管理サーバ５３に保存させ（ステップＳ４２０）、図４の処理を終了する。
次に、墨出し情報作成部５２は、操作者の操作に基づいて、所定のデータ形式の墨出しデータ３３２を現場管理サーバ５３に出力して現場管理サーバ５３に保存させ（ステップＳ４２０）、図４の処理を終了する。
【0056】
図５は、コントローラ３の動作を示すフローチャートである。
墨出しデータ３３２が現場管理サーバ５３に保存された後、コントローラ３の操作者は、任意のタイミングで、コントローラ３を操作して墨出しロボット２による墨出し作業を開始する。
墨出しデータ３３２が現場管理サーバ５３に保存された後、コントローラ３の操作者は、任意のタイミングで、コントローラ３を操作して墨出しロボット２による墨出し作業を開始する。
【0057】
このとき、まず、コントローラ３のプロセッサ３１は、操作者の操作に基づいて、現場管理サーバ５３からの墨出しデータ３３２（墨出し用図面データ）の読み込みを行う（ステップＳ５０５）。墨出しデータ３３２は、大容量記憶部３３に格納される。
次に、プロセッサ３１は、操作者の操作に基づいて、既知点および／または基準芯の計測処理、変換行列の作成処理、器械点の設定処理、座標変換処理などを行う（ステップＳ５１０）。なお、変換行列とは、作業現場図面の座標と測量機の座標とを相互に変換するものである。器械点とは、測量機の位置を指すものである。
次に、プロセッサ３１は、操作者の操作に基づいて、既知点および／または基準芯の計測処理、変換行列の作成処理、器械点の設定処理、座標変換処理などを行う（ステップＳ５１０）。なお、変換行列とは、作業現場図面の座標と測量機の座標とを相互に変換するものである。器械点とは、測量機の位置を指すものである。
【0058】
次に、プロセッサ３１は、操作者の操作に基づいて、墨出しロボット２の走行範囲の指定を行う（ステップＳ５１５）。
次に、プロセッサ３１は、操作者の操作に基づいて、自動的に墨出しロボット２の走行経路及び順路を表すデータの作成と座標変換を行う（ステップＳ５２０）。
次に、プロセッサ３１は、墨出し完了が完了したら、自動的に墨出し完了・登録処理を行い（ステップＳ５２５）、図５の処理を終了する。
次に、プロセッサ３１は、操作者の操作に基づいて、自動的に墨出しロボット２の走行経路及び順路を表すデータの作成と座標変換を行う（ステップＳ５２０）。
次に、プロセッサ３１は、墨出し完了が完了したら、自動的に墨出し完了・登録処理を行い（ステップＳ５２５）、図５の処理を終了する。
【0059】
このようなコントローラ３は、墨出しロボット２の走行経路および順路を表すデータの作成を自動的に行うことができるため、操作者の負担を軽減することができる。
【0060】
墨出し作業の実行に際して、コントローラ３は、例えば、図６から図１０に示す表示画面をタッチパネルディスプレイ３６に表示して、操作者による操作を受け付ける。これら図６から図１０までに示した画面は、複数の基準芯または既知点を計測するときの画面である。
【0061】
図６は、器械点設定選択画面６１を示す図である。
墨出しロボットシステム１は、基準芯を２本計測した後、２つの器械点の候補を算出して、２つの器械点の候補から何れか１つを選択することで、器械点を設定する。その後の処理でも、候補としての器械点は２つ算出されるが、最初に設定した器械点に近いものを次の器械点として選択してゆく。
器械点設定選択画面６１には、マップ６１９が表示され、ガイダンスとして「基準芯、既知点を計測します。「基準芯計測へ」または「既知点計測へ」を押してください。図面データを追加・変更する場合は、「図面編集」を押してください。」が表示されている。このマップ６１９には、各基準芯、各墨点などが表示されている。なおマップ６１９には、既知点が表示されていてもよい。
墨出しロボットシステム１は、基準芯を２本計測した後、２つの器械点の候補を算出して、２つの器械点の候補から何れか１つを選択することで、器械点を設定する。その後の処理でも、候補としての器械点は２つ算出されるが、最初に設定した器械点に近いものを次の器械点として選択してゆく。
器械点設定選択画面６１には、マップ６１９が表示され、ガイダンスとして「基準芯、既知点を計測します。「基準芯計測へ」または「既知点計測へ」を押してください。図面データを追加・変更する場合は、「図面編集」を押してください。」が表示されている。このマップ６１９には、各基準芯、各墨点などが表示されている。なおマップ６１９には、既知点が表示されていてもよい。
【0062】
器械点設定選択画面６１には、図面編集ボタン６１１、器械点変更ボタン６１４、基準芯計測ボタン６１５、既知点計測ボタン６１６、計測確認ボタン６１７、墨出し事前準備ボタン６１３、戻るボタン６１２が表示されている。
【0063】
図面編集ボタン６１１がタップされると、不図示の図面編集画面に遷移する。
器械点変更ボタン６１４がタップされると、不図示の器械点変更画面に遷移する。
基準芯計測ボタン６１５がタップされると、図７の基準芯選択画面６２に遷移する。
既知点計測ボタン６１６がタップされると、図８の既知点選択画面６３に遷移する。
計測確認ボタン６１７がタップされると、不図示の計測確認画面に遷移する。
墨出し事前準備ボタン６１３がタップされると、不図示の墨出し事前準備確認画面に遷移して、電源オン直後の初期状態に戻る。
器械点変更ボタン６１４がタップされると、不図示の器械点変更画面に遷移する。
基準芯計測ボタン６１５がタップされると、図７の基準芯選択画面６２に遷移する。
既知点計測ボタン６１６がタップされると、図８の既知点選択画面６３に遷移する。
計測確認ボタン６１７がタップされると、不図示の計測確認画面に遷移する。
墨出し事前準備ボタン６１３がタップされると、不図示の墨出し事前準備確認画面に遷移して、電源オン直後の初期状態に戻る。
【0064】
戻るボタン６１２がタップされると、この器械点設定選択画面６１を呼び出す前の画面に戻る。
【0065】
図７は、基準芯選択画面６２を示す図である。
基準芯選択画面６２には、マップ６２９が表示され、ガイダンスとして「Ｘ軸方向またはＹ軸方向の基準芯を１つ選択し、「計測に進む」を押してください。」が表示されている。
基準芯選択画面６２には、クリアボタン６２１、基準芯テーブル６２２、器械点設定選択ボタン６２３、墨出し事前準備ボタン６２４、計測ボタン６２５、テキストボックス６２６が表示されている。
基準芯選択画面６２には、マップ６２９が表示され、ガイダンスとして「Ｘ軸方向またはＹ軸方向の基準芯を１つ選択し、「計測に進む」を押してください。」が表示されている。
基準芯選択画面６２には、クリアボタン６２１、基準芯テーブル６２２、器械点設定選択ボタン６２３、墨出し事前準備ボタン６２４、計測ボタン６２５、テキストボックス６２６が表示されている。
【0066】
基準芯テーブル６２２内を検索する場合、テキストボックス６２６に検索文字を入力すると、検索文字と一致した行のみ基準芯テーブル６２２に表示される。
クリアボタン６２１がタップされると、検索された行がクリアされる。
クリアボタン６２１がタップされると、検索された行がクリアされる。
【0067】
器械点設定選択ボタン６２３がタップされると、図６の器械点設定選択画面６１に戻る。
墨出し事前準備ボタン６２４がタップされると、不図示の墨出し事前準備確認画面に遷移する。
計測ボタン６２５がタップされると、図９の基準芯計測画面６４に遷移する。
墨出し事前準備ボタン６２４がタップされると、不図示の墨出し事前準備確認画面に遷移する。
計測ボタン６２５がタップされると、図９の基準芯計測画面６４に遷移する。
【0068】
図８は、既知点選択画面６３を示す図である。
既知点選択画面６３には、マップ６３９が表示され、ガイダンスとして「既知点を１つ選択し、「計測に進む」を押してください。」が表示されている。
既知点選択画面６３には、クリアボタン６３１、既知点テーブル６３２、器械点設定選択ボタン６３３、墨出し事前準備ボタン６３４、計測ボタン６３５、テキストボックス６３６が表示されている。
既知点選択画面６３には、マップ６３９が表示され、ガイダンスとして「既知点を１つ選択し、「計測に進む」を押してください。」が表示されている。
既知点選択画面６３には、クリアボタン６３１、既知点テーブル６３２、器械点設定選択ボタン６３３、墨出し事前準備ボタン６３４、計測ボタン６３５、テキストボックス６３６が表示されている。
【0069】
既知点テーブル６３２内を検索する場合、テキストボックス６３６に検索文字を入力すると、既知点テーブル６３２は、検索文字と一致した行のみに絞り込まれる。
クリアボタン６３１がタップされると、検索された行がクリアされる。
器械点設定選択ボタン６３３がタップされると、図６の器械点設定選択画面６１に戻る。
クリアボタン６３１がタップされると、検索された行がクリアされる。
器械点設定選択ボタン６３３がタップされると、図６の器械点設定選択画面６１に戻る。
【0070】
墨出し事前準備ボタン６３４がタップされると、不図示の墨出し事前準備確認画面に遷移する。
計測ボタン６３５がタップされると、不図示の既知点計測画面に遷移する。
計測ボタン６３５がタップされると、不図示の既知点計測画面に遷移する。
【0071】
図９は、基準芯計測画面６４を示す図である。
基準芯計測画面６４には、測量機とプリズムとの関係が示された６４９が表示され、ガイダンスとして「プリズムを基準芯に置いた後、測量機をプリズムの方向に向け「計測」を押してください。２点以上計測した後、「計測確認に進む」を押してください。」が表示されている。
基準芯計測画面６４には、測量機とプリズムとの関係が示された６４９が表示され、ガイダンスとして「プリズムを基準芯に置いた後、測量機をプリズムの方向に向け「計測」を押してください。２点以上計測した後、「計測確認に進む」を押してください。」が表示されている。
【0072】
基準芯計測画面６４には、計測テーブル６４１が表示され、測量機である追尾型三次元計測器４を操作する左旋回ボタン６４２１、右旋回ボタン６４２２、計測ボタン６４２３と、計測テーブル６４１を操作する選択行解除ボタン６４２４と、全削除ボタン６４２５が表示されている。更に基準芯計測画面６４には、計測対象選択ボタン６４３と、墨出し事前準備ボタン６４４と、計測確認ボタン６４５が表示されている。
【0073】
左旋回ボタン６４２１がタップされると、追尾型三次元計測器４が左に旋回する。
右旋回ボタン６４２２がタップされると、追尾型三次元計測器４が右に旋回する。
計測ボタン６４２３がタップされると、追尾型三次元計測器４により、計測ターゲット２３のプリズム位置の計測が行われる。
右旋回ボタン６４２２がタップされると、追尾型三次元計測器４が右に旋回する。
計測ボタン６４２３がタップされると、追尾型三次元計測器４により、計測ターゲット２３のプリズム位置の計測が行われる。
【0074】
計測テーブル６４１は、作業現場に印された基準芯の何れかに置かれたプリズムである計測ターゲット２３の位置の計測結果を示している。
選択行解除ボタン６４２４がタップされると、計測テーブル６４１の選択中の行が削除される。
選択行解除ボタン６４２４がタップされると、計測テーブル６４１の選択中の行が削除される。
【0075】
全削除ボタン６４２５がタップされると、計測テーブル６４１の全ての行が削除される。
計測対象選択ボタン６４３がタップされると、図７の基準芯選択画面６２に遷移する。
墨出し事前準備ボタン６４４がタップされると、不図示の墨出し事前準備確認画面に遷移する。
計測確認ボタン６４５がタップされると、不図示の計測確認画面に遷移する。
計測対象選択ボタン６４３がタップされると、図７の基準芯選択画面６２に遷移する。
墨出し事前準備ボタン６４４がタップされると、不図示の墨出し事前準備確認画面に遷移する。
計測確認ボタン６４５がタップされると、不図示の計測確認画面に遷移する。
【0076】
図１０は、墨出し点確認画面６５を示す図である。図１０は、墨出し点選択の後の確認画面である。
墨出し点確認画面６５には、マップ６５９が表示され、ガイダンスとして「墨出しする点を確認し、問題無ければ「墨出し」を押してください。基準芯および既知点を手動で選択する場合は、墨点を選択し、「基準芯／既知点選択変更」を押してください。」が表示されている。
墨出し点確認画面６５には、マップ６５９が表示され、ガイダンスとして「墨出しする点を確認し、問題無ければ「墨出し」を押してください。基準芯および既知点を手動で選択する場合は、墨点を選択し、「基準芯／既知点選択変更」を押してください。」が表示されている。
【0077】
墨出し点確認画面６５には、測量機である追尾型三次元計測器４を操作する左旋回ボタン６５２１、右旋回ボタン６５２２、サーチボタン６５２３と、墨点テーブル６５１と、墨点テーブル６５１を操作する基準芯／既知点選択変更ボタン６５３１と、ホームポジション設定ボタン６５３２と、作業時間予測ボタン６５３３と表示されている。更に墨出し点確認画面６５には、戻るボタン６５３と、墨出しボタン６５５と、経路優先チェックボックス６５６１と、指定順序優先チェックポックス６５６２と、「すぐに墨出しする」チェックボックス６５６３とが表示されている。
【0078】
左旋回ボタン６５２１がタップされると、追尾型三次元計測器４が左に旋回する。
右旋回ボタン６５２２がタップされると、追尾型三次元計測器４が右に旋回する。
サーチボタン６５２３がタップされると、追尾型三次元計測器４により、計測ターゲット２３のプリズム位置の計測が行われる。
右旋回ボタン６５２２がタップされると、追尾型三次元計測器４が右に旋回する。
サーチボタン６５２３がタップされると、追尾型三次元計測器４により、計測ターゲット２３のプリズム位置の計測が行われる。
【0079】
墨点テーブル６５１は、墨点の座標と形状と墨出し状況が記載されたテーブルである。
墨点テーブル６５１で墨点が選択され、基準芯／既知点選択変更ボタン６５３１がタップされると、図１９の基準芯／既知点選択画面６６に遷移する。これにより、所望の基準芯または／および既知点と墨点とを結びつけることができる。
墨点テーブル６５１で墨点が選択され、基準芯／既知点選択変更ボタン６５３１がタップされると、図１９の基準芯／既知点選択画面６６に遷移する。これにより、所望の基準芯または／および既知点と墨点とを結びつけることができる。
【0080】
ホームポジション設定ボタン６５３２がタップされると、不図示のホームポジション選択画面に遷移する。
作業時間予測ボタン６５３３がタップされると、墨出しに掛かる予測作業時間が表示される。
作業時間予測ボタン６５３３がタップされると、墨出しに掛かる予測作業時間が表示される。
【0081】
経路優先チェックボックス６５６１がチェックされると、墨点の印字順序よりも最短時間の経路を優先して墨出しが行われる。指定順序優先チェックポックス６５６２がチェックされると、最短時間の経路よりも墨点の印字順序を優先して墨出しが行われる。「すぐに墨出しする」チェックボックス６５６３がチェックされると、墨出しボタン６５５のタップと共に、すぐさま墨出しが行われる。
【0082】
戻るボタン６５３がタップされると、この墨出し点確認画面６５に遷移する前の画面に戻る。
墨出しボタン６５５がタップされると、一連の墨出し作業が行われる。
墨出しボタン６５５がタップされると、一連の墨出し作業が行われる。
【0083】
図１１は、作業現場図面の座標を、測量機の座標に変換する一例の変換行列を算出する処理のフローチャートである。
コントローラ３のプロセッサ３１は、墨出しロボット２が墨出しを実施する前に、墨点および各中継点に対し、計測した基準芯および既知点のうち２つ以上を選択して、作業現場図面の座標と測量機の座標とを相互に変換する変換行列を計算する。これにより、墨出し中の変換行列の計算処理が不要となる。
コントローラ３のプロセッサ３１は、墨出しロボット２が墨出しを実施する前に、墨点および各中継点に対し、計測した基準芯および既知点のうち２つ以上を選択して、作業現場図面の座標と測量機の座標とを相互に変換する変換行列を計算する。これにより、墨出し中の変換行列の計算処理が不要となる。
【0084】
最初、コントローラ３のプロセッサ３１は、測量機による基準芯・既知点の計測処理を行う（ステップＳ１０）。これにより、測量機座標系における基準芯・既知点の位置が確定できる。その後、プロセッサ３１は、器械点の設定処理を行う（ステップＳ１１）。
コントローラ３のプロセッサ３１は、基準芯および既知点の２つの組み合わせについてステップＳ１２からＳ１４までの処理を繰り返す。
コントローラ３のプロセッサ３１は、基準芯および既知点の２つの組み合わせについてステップＳ１２からＳ１４までの処理を繰り返す。
【0085】
そしてプロセッサ３１は、変換部３１ｌにより、２つの基準芯および既知点の計測値を用いて、作業現場図面の座標から測量機の座標に変換する変換行列を計算する（ステップＳ１３）。
【0086】
そしてプロセッサ３１は、基準芯および既知点の２つの組み合わせについて処理を繰り返したか否かを判定する（ステップＳ１４）。
プロセッサ３１は、移動対象の墨点と中継点について何れかが未処理ならば、ステップＳ１２に戻る。プロセッサ３１は、基準芯および既知点の２つの組み合わせについて処理を繰り返したならば、図１１の処理を終了する。
プロセッサ３１は、移動対象の墨点と中継点について何れかが未処理ならば、ステップＳ１２に戻る。プロセッサ３１は、基準芯および既知点の２つの組み合わせについて処理を繰り返したならば、図１１の処理を終了する。
【0087】
なお、コントローラ３のプロセッサ３１は、墨出しを開始した後、基準芯および既知点の２つの組み合わせについて変換行列を計算してから、その墨点または中継点に墨出しロボット２を移動させてもよく、限定されない。プロセッサ３１は、計測した基準芯および既知点が多いと、変換行列の組み合わせが多くなり、処理時間がかかってしまうため、墨出しを開始する前に変換行列を計算しておくことが望ましい。
【0088】
移動先の墨点または中継点から基準芯または既知点までの距離は、距離計算部３１ｎが計算する。距離計算部３１ｎは、この結果を元に使用する変換行列を決定する。距離計算部３１ｎは、墨点７０，７２～７４だけでなく、禁止エリアを避けて通る中継点７１も同様にして、最も距離が近い２つの基準芯および既知点を決定して、対応する変換行列を決定する。
【0089】
図１２は、変換行列を用いた場合の墨出し処理のフローチャートである。
追尾型三次元計測器４は基準芯または既知点を計測し、プロセッサ３１は、測量機である追尾型三次元計測器４の位置を確定させる。図１１に示すように、プロセッサ３１は、ＣＡＤ図面（作業現場図面）上のどの位置に追尾型三次元計測器４が設置されているかを算出し、基準芯および既知点の計測値に基づき、事前に測量機座標とＣＡＤ図面座標の変換行列を作成しておく。この時、基準芯または既知点を複数（例えは、３つ以上）計測しておく。この状態にて、プロセッサ３１は、墨出しロボット２による墨出し処理を開始させる。
追尾型三次元計測器４は基準芯または既知点を計測し、プロセッサ３１は、測量機である追尾型三次元計測器４の位置を確定させる。図１１に示すように、プロセッサ３１は、ＣＡＤ図面（作業現場図面）上のどの位置に追尾型三次元計測器４が設置されているかを算出し、基準芯および既知点の計測値に基づき、事前に測量機座標とＣＡＤ図面座標の変換行列を作成しておく。この時、基準芯または既知点を複数（例えは、３つ以上）計測しておく。この状態にて、プロセッサ３１は、墨出しロボット２による墨出し処理を開始させる。
【0090】
墨出しロボットシステム１は、移動対象の墨点と中継点についてステップＳ２０からＳ２７までの処理を繰り返す。
コントローラ３のプロセッサ３１は、次の移動対象の墨点・中継点に最も近い基準芯および既知点のうち２つを特定する（ステップＳ２１）。ここで基準芯を２つ特定する場合、垂直に交差する組合せとする。基準芯と既知点を特定する場合、既知点は基準芯から所定距離以上離れていることが望ましい。
コントローラ３のプロセッサ３１は、次の移動対象の墨点・中継点に最も近い基準芯および既知点のうち２つを特定する（ステップＳ２１）。ここで基準芯を２つ特定する場合、垂直に交差する組合せとする。基準芯と既知点を特定する場合、既知点は基準芯から所定距離以上離れていることが望ましい。
【0091】
次にプロセッサ３１は、座標計算部３１ｍにより、特定した２つの基準芯および既知点に応じた変換行列を特定する（ステップＳ２２）。そしてプロセッサ３１は、ＣＡＤ図面（作業現場図面）上の墨点・中継点の位置を、追尾型三次元計測器４（測量機）の座標系における墨点・中継点の位置に変換する（ステップＳ２３）。座標計算部３１ｍが計算した追尾型三次元計測器４（測量機）の座標系における墨点・中継点の位置は、墨出しロボット２に送信される。
【0092】
そして墨出しロボット制御部２１０は、走行駆動部２１１を制御して、自身を墨点または中継点まで移動させる（ステップＳ２４）。ここで墨点または中継点は、測量機の座標系なので、自身の位置と容易に照合可能である。
【0093】
そして、墨出しロボット制御部２１０は、墨出しロボット２の移動先が墨点であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。墨出しロボット制御部２１０は、墨出しロボット２の移動先が墨点ならば、ステップＳ２６に進み、墨出しを実行したのちにステップＳ２７に進む。墨出しロボット２の移動先が中継点ならば、ステップＳ２７に進む。
【0094】
ステップＳ２７にて、墨出しロボット制御部２１０は、移動対象の墨点と中継点について移動処理を繰り返したか否かを判定する。
墨出しロボット制御部２１０は、何れかの移動対象の墨点と中継点について未移動ならば、ステップＳ２０に戻る。図１３でいうと、墨出しロボット２は、墨点７０→中継点７１→墨点７２→墨点７３→墨点７４について移動する。墨出しロボット制御部２１０は、全ての移動対象の墨点と中継点について移動を繰り返したならば、図１２の処理を終了する。
墨出しロボット制御部２１０は、何れかの移動対象の墨点と中継点について未移動ならば、ステップＳ２０に戻る。図１３でいうと、墨出しロボット２は、墨点７０→中継点７１→墨点７２→墨点７３→墨点７４について移動する。墨出しロボット制御部２１０は、全ての移動対象の墨点と中継点について移動を繰り返したならば、図１２の処理を終了する。
【0095】
図１３は、ＣＡＤ図面において、墨出しロボット２が作業現場にて移動する墨点・中継点を示す図である。
建築現場または工事現場などの作業現場には、例えば壁または柱などの構造物５が存在する場合がある。構造物５の中には、壁や柱などの恒久的物体以外に、比較的長期間存在する一時的構造物もあり得る。構造物５は、墨出しロボット２が進入できない禁止エリアである。基準芯Ａ～Ｄは、縦方向に引かれた基準芯である。基準芯１１～１３は、横方向に引かれた基準芯である。
建築現場または工事現場などの作業現場には、例えば壁または柱などの構造物５が存在する場合がある。構造物５の中には、壁や柱などの恒久的物体以外に、比較的長期間存在する一時的構造物もあり得る。構造物５は、墨出しロボット２が進入できない禁止エリアである。基準芯Ａ～Ｄは、縦方向に引かれた基準芯である。基準芯１１～１３は、横方向に引かれた基準芯である。
【0096】
本実施例では、墨出しロボット２が禁止エリアを回避する経路をとるため、墨点７０と墨点７２との間に中継点７１を設定する。墨出しロボット２は、直前の作業位置である墨点７０から中継点７１へ移動する。墨出しロボット２は、中継点７１に到達すると、墨点７２に向けて移動し、以降、墨点７３，７４に順次移動する。
【0097】
図１４は、ＣＡＤ図面における墨点７６と最寄りの基準芯を示すマップである。
図１４のマップには、縦方向の基準芯Ａ，Ｂと、横方向の基準芯１１，１２が引かれており、墨点７６が示されている。
距離ＸＡは、墨点７６から基準芯Ａまでの距離である。距離ＸＢは、墨点７６から基準芯Ｂまでの距離であり、距離ＸＡよりも距離ＸＢの方が小さい。
距離Ｙ１は、墨点７６から基準芯１１までの距離である。距離Ｙ２は、墨点７６から基準芯１２までの距離であり、距離Ｙ２よりも距離Ｙ１の方が小さい。
これらを総合して、墨点７６を墨出しするにあたり、基準芯１１と基準芯Ｂとで作成した変換行列が採用される。
図１４のマップには、縦方向の基準芯Ａ，Ｂと、横方向の基準芯１１，１２が引かれており、墨点７６が示されている。
距離ＸＡは、墨点７６から基準芯Ａまでの距離である。距離ＸＢは、墨点７６から基準芯Ｂまでの距離であり、距離ＸＡよりも距離ＸＢの方が小さい。
距離Ｙ１は、墨点７６から基準芯１１までの距離である。距離Ｙ２は、墨点７６から基準芯１２までの距離であり、距離Ｙ２よりも距離Ｙ１の方が小さい。
これらを総合して、墨点７６を墨出しするにあたり、基準芯１１と基準芯Ｂとで作成した変換行列が採用される。
【0098】
図１５は、ＣＡＤ図面における墨点７７と最寄りの基準芯または既知点を示すマップである。
図１５のマップには、縦方向の基準芯Ａ，Ｂと、横方向の基準芯１１，１２が引かれており、既知点Ｋと墨点７７が示されている。
図１５のマップには、縦方向の基準芯Ａ，Ｂと、横方向の基準芯１１，１２が引かれており、既知点Ｋと墨点７７が示されている。
【0099】
距離ＸＡは、墨点７７から基準芯Ａまでの距離である。距離ＸＢは、墨点７７から基準芯Ｂまでの距離であり、距離ＸＢよりも距離ＸＡの方が小さい。
距離Ｙ１は、墨点７７から基準芯１１までの距離である。距離Ｙ２は、墨点７７から基準芯１２までの距離であり、距離Ｙ２よりも距離Ｙ１の方が小さい。距離ＸＹＫは、墨点７７から既知点Ｋまでの距離であり、距離ＸＡと距離Ｙ１の何れよりも大きい。
距離Ｙ１は、墨点７７から基準芯１１までの距離である。距離Ｙ２は、墨点７７から基準芯１２までの距離であり、距離Ｙ２よりも距離Ｙ１の方が小さい。距離ＸＹＫは、墨点７７から既知点Ｋまでの距離であり、距離ＸＡと距離Ｙ１の何れよりも大きい。
【0100】
これらを総合して、墨点７７を墨出しするにあたり、基準芯１１と基準芯Ａで作成した変換行列が採用される。
【0101】
図１６は、ＣＡＤ図面における墨点７８と最寄りの基準芯または既知点を示すマップである。
図１６のマップには、縦方向の基準芯Ａ，Ｂと、横方向の基準芯１１，１２が引かれており、既知点Ｌと墨点７８が示されている。
図１６のマップには、縦方向の基準芯Ａ，Ｂと、横方向の基準芯１１，１２が引かれており、既知点Ｌと墨点７８が示されている。
【0102】
距離ＸＡは、墨点７８から基準芯Ａまでの距離である。距離ＸＢは、墨点７８から基準芯Ｂまでの距離であり、距離ＸＢよりも距離ＸＡの方が小さい。
距離Ｙ１は、墨点７８から基準芯１１までの距離である。距離Ｙ２は、墨点７８から基準芯１２までの距離であり、距離Ｙ２よりも距離Ｙ１の方が小さい。距離ＸＹＬは、墨点７８から既知点Ｌまでの距離であり、距離Ｙ２よりも小さい。
これらを総合して、墨点７８を墨出しするにあたり、基準芯Ａと既知点Ｌで作成した変換行列が採用される。
距離Ｙ１は、墨点７８から基準芯１１までの距離である。距離Ｙ２は、墨点７８から基準芯１２までの距離であり、距離Ｙ２よりも距離Ｙ１の方が小さい。距離ＸＹＬは、墨点７８から既知点Ｌまでの距離であり、距離Ｙ２よりも小さい。
これらを総合して、墨点７８を墨出しするにあたり、基準芯Ａと既知点Ｌで作成した変換行列が採用される。
【0103】
図１７は、変換行列を用いた場合の基準芯・既知点の位置の確定処理のフローチャートである。
図１７の確定処理の前処理として、予め基準芯を計測しておく。基準芯の計測は、基準芯上の複数点の位置を計測することで行われる。
その後、プロセッサ３１は、墨出し点／中継点から最も近い縦横の基準芯を特定する（ステップＳ３０）。そして、プロセッサ３１は、特定した縦横２本の基準芯を用いて、予め作成された変換行列を特定する（ステップＳ３１）。
図１７の確定処理の前処理として、予め基準芯を計測しておく。基準芯の計測は、基準芯上の複数点の位置を計測することで行われる。
その後、プロセッサ３１は、墨出し点／中継点から最も近い縦横の基準芯を特定する（ステップＳ３０）。そして、プロセッサ３１は、特定した縦横２本の基準芯を用いて、予め作成された変換行列を特定する（ステップＳ３１）。
【0104】
プロセッサ３１は、特定された変換行列に基づき、墨出し点／中継点の測量機座標系の位置を特定し（ステップＳ３２）、図１７の処理を終了する。これにより、プロセッサ３１は、縦横の基準芯に応じた器械点を特定可能である。
【0105】
図１８は、ＣＡＤ図面における器械点の決定動作を示すマップである。
計測済みの基準芯Ｂと基準芯１２を元に算出した候補は、２つの器械点８１，８２である。２本の基準芯に基づき器械点の位置を特定するため、器械点の候補が２つとなる。これら２つの候補の器械点８１，８２のうち、器械点設定で算出した器械点８３に近いものが採用される。ここでは器械点８２の方が器械点８３に近いため、これを採用している。なお、図１８の決定動作に限定されず、元の変換行列の値に近い変換行列を採用する方式でもよく、また操作者が手動で器械点を選択する方式でもよい。
更に３本の基準芯に基づき器械点の位置を特定する場合には、器械点の位置は一意に特定できるため、このような方式を採用してもよい。
計測済みの基準芯Ｂと基準芯１２を元に算出した候補は、２つの器械点８１，８２である。２本の基準芯に基づき器械点の位置を特定するため、器械点の候補が２つとなる。これら２つの候補の器械点８１，８２のうち、器械点設定で算出した器械点８３に近いものが採用される。ここでは器械点８２の方が器械点８３に近いため、これを採用している。なお、図１８の決定動作に限定されず、元の変換行列の値に近い変換行列を採用する方式でもよく、また操作者が手動で器械点を選択する方式でもよい。
更に３本の基準芯に基づき器械点の位置を特定する場合には、器械点の位置は一意に特定できるため、このような方式を採用してもよい。
【0106】
図１９は、基準芯／既知点選択画面６６を示す図である。
基準芯／既知点選択画面６６には、マップ６６９が表示され、ガイダンスとして「基準芯、既知点を２つ選択してください。自動選択にチェックを入れると、ロボットが自動的に使用する基準芯、既知点を選択します。」が表示されている。
基準芯／既知点選択画面６６には、マップ６６９が表示され、ガイダンスとして「基準芯、既知点を２つ選択してください。自動選択にチェックを入れると、ロボットが自動的に使用する基準芯、既知点を選択します。」が表示されている。
【0107】
基準芯／既知点選択画面６６には、自動選択チェックボックス６６１と、基準芯テーブル６６２と、既知点テーブル６６３と、戻るボタン６６４と、完了ボタン６６５とが表示されている。
【0108】
自動選択チェックボックス６６１がチェックされると、各墨点に対応した基準芯または／および既知点が自動選択される。
基準芯テーブル６６２は、計測済みの基準芯の情報が示されたテーブルである。
既知点テーブル６６３は、計測済みの既知点の情報が示されたテーブルである。
戻るボタン６６４がタップされると、この基準芯／既知点選択画面６６を呼び出す前の画面に戻る。完了ボタン６６５がタップされると、図１０の墨出し点確認画面に遷移する。
基準芯テーブル６６２は、計測済みの基準芯の情報が示されたテーブルである。
既知点テーブル６６３は、計測済みの既知点の情報が示されたテーブルである。
戻るボタン６６４がタップされると、この基準芯／既知点選択画面６６を呼び出す前の画面に戻る。完了ボタン６６５がタップされると、図１０の墨出し点確認画面に遷移する。
【0109】
図２０は、計測対象選択画面６７を示す図である。
計測対象選択画面６７には、マップ６７９が表示され、ガイダンスとして「計測する対象を選択してください。」が表示されている。
計測対象選択画面６７には、マップ６７９が表示され、ガイダンスとして「計測する対象を選択してください。」が表示されている。
【0110】
計測対象選択画面６７には、基準芯チェックボックス６７１と、既知点チェックボックス６７２と、墨点チェックポックス６７３と、地点チェックボックス６７４と、クリアボタン６７５と、選択テーブル６７６と、計測ボタン６７７とが表示されている。
【0111】
選択テーブル６７６には、選択した計測対象の情報が表示され、ここでは墨点の情報が表示されている。そして選択テーブル６７６の第２行目が強調表示され、第２行目の情報が選択されていることを示している。そして、ユーザが計測ボタン６７７をタップすると、図２１の確認計測画面６８に遷移する。
【0112】
基準芯チェックボックス６７１をタップすると、選択テーブル６７６に基準芯の情報が表示される。既知点チェックボックス６７２をタップすると、選択テーブル６７６に既知点の情報が表示される。墨点チェックポックス６７３をタップすると、選択テーブル６７６に墨点の情報が表示される。地点チェックボックス６７４をタップすると、選択テーブル６７６が消去される。
【0113】
図２１は、確認計測画面６８を示す図である。
確認計測画面６８には、マップ６８９が表示され、ガイダンスとして「プリズムを計測したい地点に置いた後、測量機をプリズムの方に向け、計測してください。」が表示されている。
確認計測画面６８には、マップ６８９が表示され、ガイダンスとして「プリズムを計測したい地点に置いた後、測量機をプリズムの方に向け、計測してください。」が表示されている。
【0114】
確認計測画面６８には、詳細ボタン６８１１と、測量機を操作する右旋回ボタン６８１２、左旋回ボタン６８１３、サーチボタン６８１４と，固定ボタン６８２１、切替ボタン６８２２が表示される。更に確認計測画面６８には、基準芯／既知点選択変更ボタン６８１５と、測量機ベクトル６８３と、「計測値と比較」チェックボックス６８４と、戻るボタン６８５と、完了ボタン６８６とが表示される。
【0115】
右旋回ボタン６８１２がタップされると、追尾型三次元計測器４が右に旋回する。
左旋回ボタン６８１３がタップされると、追尾型三次元計測器４が左に旋回する。
サーチボタン６８１４がタップされると、追尾型三次元計測器４により、計測ターゲット２３のプリズム位置が探索される。
左旋回ボタン６８１３がタップされると、追尾型三次元計測器４が左に旋回する。
サーチボタン６８１４がタップされると、追尾型三次元計測器４により、計測ターゲット２３のプリズム位置が探索される。
【0116】
詳細ボタン６８１１がタップされると、図２０の計測対象画面で選択した墨点等の詳細情報が表示される。固定ボタン６８２１がタップされると、測量機位置６８１６を上方向に固定したままとする。切替ボタン６８２２がタップされると、測量機ベクトル６８３の表示方法を切り替える。
【0117】
測量機ベクトル６８３は、図２０の計測対象選択画面６７の選択テーブル６７６で選択した基準芯等の方向を示すものである。
「計測値と比較」チェックボックス６８４がチェックされると、例えば計測済の基準芯の値と計測ターゲット２３のプリズム位置とを比較する。
基準芯／既知点選択変更ボタン６８１５がタップされると、図２２の基準芯／既知点選択画面６６に遷移する。戻るボタン６８５がタップされると、図２０の計測対象選択画面６７に戻る。完了ボタン６８６がタップされると、確認計測を完了する。
「計測値と比較」チェックボックス６８４がチェックされると、例えば計測済の基準芯の値と計測ターゲット２３のプリズム位置とを比較する。
基準芯／既知点選択変更ボタン６８１５がタップされると、図２２の基準芯／既知点選択画面６６に遷移する。戻るボタン６８５がタップされると、図２０の計測対象選択画面６７に戻る。完了ボタン６８６がタップされると、確認計測を完了する。
【0118】
図２２は、基準芯／既知点選択画面６６を示す図である。
基準芯／既知点選択画面６６には、マップ６６９が表示されている。このマップ６６９には、選択された基準芯が強調表示されている。それ以外は、図１９の基準芯／既知点選択画面６６と同様である。
基準芯／既知点選択画面６６には、マップ６６９が表示されている。このマップ６６９には、選択された基準芯が強調表示されている。それ以外は、図１９の基準芯／既知点選択画面６６と同様である。
【0119】
（変形例）
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば上記した実施形態は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることも可能である。
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば上記した実施形態は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることも可能である。
【0120】
上記の各構成、機能、処理部、処理手段などは、それらの一部または全部を、例えば集積回路などのハードウェアで実現してもよい。上記の各構成、機能などは、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈して実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイルなどの情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記録装置、または、フラッシュメモリカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）などの記録媒体に置くことができる。
【0121】
各実施形態に於いて、制御線や情報線は、説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
本発明の変形例として、例えば、次の（ａ）～（ｄ）のようなものがある。
本発明の変形例として、例えば、次の（ａ）～（ｄ）のようなものがある。
【0122】
（ａ）本発明は墨出しロボットに限定されず、測量機でロボットの位置を計測する任意のシステムに適用してもよい。
（ｂ）既知点とは、追尾型三次元計測器４を設置したのちに計測ターゲット２３で位置を計測した任意の点でよく、限定されない。
（ｃ）基準芯は、ロボットによって印された基準芯であってもよく、作業者が手作業で印した基準芯であってもよく、限定されない。
（ｄ）各機能部は、墨出しロボット制御部２１０がプログラムを実行することで具現化されてもよく、コントローラ３のプロセッサ３１がプログラムを実行することで具現化されてもよく、限定されない。
（ｂ）既知点とは、追尾型三次元計測器４を設置したのちに計測ターゲット２３で位置を計測した任意の点でよく、限定されない。
（ｃ）基準芯は、ロボットによって印された基準芯であってもよく、作業者が手作業で印した基準芯であってもよく、限定されない。
（ｄ）各機能部は、墨出しロボット制御部２１０がプログラムを実行することで具現化されてもよく、コントローラ３のプロセッサ３１がプログラムを実行することで具現化されてもよく、限定されない。
【符号の説明】
【0123】
１ 墨出しロボットシステム （ロポットシステム）
２ 墨出しロボット
２０ フレーム
２１０ 墨出しロボット制御部 （制御部）
２１１ 走行駆動部
２１２ プリンタ移動部
２１３ 計測ターゲット駆動部
２１Ｆ，２１Ｒ 車輪
２２ プリンタ
２３ 計測ターゲット
２４ 通信部
２５ 操作ボタン
２６ 前方センサ
２７Ｆ バンパセンサ
２７Ｒ バンパセンサ
２８ 下方センサ
２０１ バンパ
３ コントローラ
３１ プロセッサ
３２ ＲＡＭ
３３ 大容量記憶部
３４ タッチパネルディスプレイ
３５ 通信部
３１ａ 操作受付部
３１ｂ 読込部
３１ｃ 器械点設定部
３１ｄ 墨出し設定部
３１ｅ 測量機操作部
３１ｆ ロボット操作部
３１ｇ 走行範囲設定部
３１ｈ 順路設定部
３１ｉ 通信制御部
３１ｊ 画面制御部
３１ｋ 位置確定部
３１ｌ 変換部
３１ｍ 座標計算部
３１ｎ 距離計算部
３３２ 墨出しデータ
３３１ ロボット制御プログラム
３３３ 走行経路データ
４ 追尾型三次元計測器 （測量機）
５ 構造物
５１ ＣＡＤデータ記憶部
５２ 墨出し情報作成部
５３ 現場管理サーバ
７０，７２～７４ 墨点
７１ 中継点
Ａ～Ｄ 基準芯
１１～１３ 基準芯
２ 墨出しロボット
２０ フレーム
２１０ 墨出しロボット制御部 （制御部）
２１１ 走行駆動部
２１２ プリンタ移動部
２１３ 計測ターゲット駆動部
２１Ｆ，２１Ｒ 車輪
２２ プリンタ
２３ 計測ターゲット
２４ 通信部
２５ 操作ボタン
２６ 前方センサ
２７Ｆ バンパセンサ
２７Ｒ バンパセンサ
２８ 下方センサ
２０１ バンパ
３ コントローラ
３１ プロセッサ
３２ ＲＡＭ
３３ 大容量記憶部
３４ タッチパネルディスプレイ
３５ 通信部
３１ａ 操作受付部
３１ｂ 読込部
３１ｃ 器械点設定部
３１ｄ 墨出し設定部
３１ｅ 測量機操作部
３１ｆ ロボット操作部
３１ｇ 走行範囲設定部
３１ｈ 順路設定部
３１ｉ 通信制御部
３１ｊ 画面制御部
３１ｋ 位置確定部
３１ｌ 変換部
３１ｍ 座標計算部
３１ｎ 距離計算部
３３２ 墨出しデータ
３３１ ロボット制御プログラム
３３３ 走行経路データ
４ 追尾型三次元計測器 （測量機）
５ 構造物
５１ ＣＡＤデータ記憶部
５２ 墨出し情報作成部
５３ 現場管理サーバ
７０，７２～７４ 墨点
７１ 中継点
Ａ～Ｄ 基準芯
１１～１３ 基準芯
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】