特開 2024-118579 ワークの把持機構

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024118579

(43)【公開日】2024-09-02

(54)【発明の名称】ワークの把持機構

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/00 20060101AFI20240826BHJP

【ＦＩ】

B25J15/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023024936

(22)【出願日】2023-02-21

(71)【出願人】

【識別番号】000001270

【氏名又は名称】コニカミノルタ株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】305027401

【氏名又は名称】東京都公立大学法人

(74)【代理人】

【識別番号】110000925

【氏名又は名称】弁理士法人信友国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 大地

(72)【発明者】

【氏名】角田 旭

(72)【発明者】

【氏名】武居 直行

(72)【発明者】

【氏名】新田 連

(72)【発明者】

【氏名】アウリア キルミ リズギ

(72)【発明者】

【氏名】倉田 涼平

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707DS01

3C707ES03

3C707ET08

3C707EU09

3C707EU13

3C707EV02

3C707HS14

3C707MT03

(57)【要約】

【課題】シンプルな構造でワークを適切に把持することができるワークの把持機構を提供する。
【解決手段】ワークの把持機構は、それぞれ長さ方向の一端部に把持部を有する一対の把持棒と、一対の把持棒を移動可能に収容する溝部を有する収容部材と、溝部に収容された一対の把持棒を長さ方向と平行な方向に移動させる直動式の駆動部と、を備える。一対の把持棒及び収容部材は、駆動部による一対の把持棒の移動動作を把持部の開閉動作に変換する傾斜案内機構を有し、把持部の開閉動作によってワークを把持する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

それぞれ長さ方向の一端部に把持部を有する一対の把持棒と、
前記一対の把持棒を移動可能に収容する溝部を有する収容部材と、
前記溝部に収容された前記一対の把持棒を前記長さ方向と平行な方向に移動させる直動式の駆動部と、を備え、
前記一対の把持棒及び前記収容部材は、前記駆動部による前記一対の把持棒の移動動作を前記把持部の開閉動作に変換する傾斜案内機構を有し、前記把持部の開閉動作によってワークを把持する
ワークの把持機構。

【請求項2】

前記一対の把持棒は、前記把持部と、前記長さ方向に沿う棒状部と、前記把持部と前記棒状部とを連結するとともに、前記長さ方向に対して傾斜する傾斜部と、を有し、
前記収容部材の前記溝部は、前記一対の把持棒の前記棒状部を収容する収容溝と、前記収容溝から二股状に分岐し、前記一対の把持棒の前記傾斜部が嵌合する傾斜案内溝と、を有し、
前記傾斜案内機構は、前記傾斜部と、前記傾斜案内溝とによって構成されている
請求項１に記載のワークの把持機構。

【請求項3】

前記一対の把持棒の前記把持部は、前記駆動部によって前記一対の把持棒を第１の方向に移動させたときに開き動作し、前記駆動部によって前記一対の把持棒を前記第１の方向と反対方向である第２の方向に移動させたときに閉じ動作する
請求項１に記載のワークの把持機構。

【請求項4】

前記一対の把持棒の前記把持部は、前記把持部の閉じ動作によってワークを把持する内側把持面と、前記把持部の開き動作によってワークを把持する外側把持面と、を有する
請求項１に記載のワークの把持機構。

【請求項5】

前記駆動部は、エアーシリンダによって構成されている
請求項１に記載のワークの把持機構。

【請求項6】

前記把持部と反対側で前記一対の把持棒と前記駆動部とを連結する連結部を備え、
前記連結部は、前記一対の把持棒を支持する支持部材と、前記支持部材と前記駆動部との間に介在し、前記駆動部の駆動力を前記支持部材を介して前記一対の把持棒に伝達する中間部材と、を有する
請求項１に記載のワークの把持機構。

【請求項7】

前記支持部材は、前記一対の把持棒を前記把持部の開閉方向に移動自在に支持する
請求項６に記載のワークの把持機構。

【請求項8】

前記一対の把持棒は、前記収容部材内で前記把持部の開閉を許容するように曲がることが可能な弾性体によって構成されている
請求項１に記載のワークの把持機構。

【請求項9】

前記一対の把持棒は、金属によって構成されている
請求項１に記載のワークの把持機構。

【請求項10】

前記一対の把持棒は、樹脂によって構成されている
請求項１に記載のワークの把持機構。

【請求項11】

前記把持棒の長さ方向と直交する基準平面に対して前記傾斜部及び前記傾斜案内溝の傾斜角度が、６５度以上７０度以下である
請求項２に記載のワークの把持機構。

【請求項12】

前記把持部の最大開き幅は、ワークの幅よりも小さい
請求項１に記載のワークの把持機構。

【請求項13】

前記溝部に前記一対の把持棒が収容された前記収容部材が挿入される筒状部材と、
前記筒状部材の内部を真空引きするための真空機器と、
をさらに備え、
前記真空機器によって前記筒状部材の内部を真空引きすることにより、前記筒状部材の端部にワークを真空吸着可能に構成されている
請求項１に記載のワークの把持機構。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワークの把持機構に関する。

【背景技術】

【0002】

ワークの把持機構として、例えば、ロボットハンドが知られている。ロボットハンドは、互いの指先部が接離するよう動作する複数の指機構を備え、指先部の相互間隔が縮小することによってワークを把持する機構である。特許文献１には「複数の指機構の少なくとも１つが、基台に支持される基端部を中心にして回転駆動される原動節と、基端部が基台に揺動可能に連結された従動節と、基端部が原動節の先端部に揺動可能に連結されて中央部が従動節の先端部に揺動可能に連結された中間節と、を備えるチェビシェフリンク機構によって構成され、該中間節の先端部に指先部が設けられることを特徴とするロボットハンド」が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０１０／００７７９５号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載されたロボットハンドは、指先部を有する複数の指機構を、原動節、従動節及び中間節を備えるチェビシェフリンク機構によって構成しているため、構造が複雑であるという欠点があった。

【0005】

本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、その目的は、シンプルな構造でワークを適切に把持することができるワークの把持機構を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係るワークの把持機構は、それぞれ長さ方向の一端部に把持部を有する一対の把持棒と、一対の把持棒を移動可能に収容する溝部を有する収容部材と、溝部に収容された一対の把持棒を長さ方向と平行な方向に移動させる直動式の駆動部と、を備える。一対の把持棒及び収容部材は、駆動部による一対の把持棒の移動動作を把持部の開閉動作に変換する傾斜案内機構を有し、把持部の開閉動作によってワークを把持する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、シンプルな構造でワークを適切に把持することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の第１実施形態に係るワークの把持機構の構成を示す正面図である。

【図2】本発明の第１実施形態に係るワークの把持機構の構成を示す分解斜視図である。

【図3】本発明の第１実施形態に係るワークの把持機構において、把持部を閉じた状態を示す正面図である。

【図4】本発明の第１実施形態に係るワークの把持機構の動作を説明するための図（その１）である。

【図5】本発明の第１実施形態に係るワークの把持機構の動作を説明するための図（その２）である。

【図6】本発明の第１実施形態に係るワークの把持機構の動作を説明するための図（その３）である。

【図7】本発明の第１実施形態に係るワークの把持機構の動作を説明するための図（その４）である。

【図8】傾斜部及び傾斜案内溝の傾斜角度を説明するための図である。

【図9】保持力と傾斜角度の関係について実験した結果を示す図である。

【図10】本発明の第２実施形態に係るワークの把持機構の構成を示す分解斜視図である。

【図11】本発明の第２実施形態に係るワークの把持機構の動作を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。本明細書及び図面において、実質的に同一の機能又は構成を有する要素については、同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

【0010】

＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係るワークの把持機構の構成を示す正面図である。図２は、本発明の第１実施形態に係るワークの把持機構の構成を示す分解斜視図である。

【0011】

図１及び図２に示すように、ワークの把持機構（以下、「ワーク把持機構」ともいう。）１０は、一対の把持棒１２と、収容部材１４と、駆動部１６と、連結部１８と、を備えている。ワーク把持機構１０は、例えば、ロボットアームなどに取り付けて使用される。
以降の説明では、ワーク把持機構１０の各部の形状や位置関係などを明確にするために、互いに直交する３つの方向をＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向と定義する。

【0012】

一対の把持棒１２は、Ｙ方向から見て左右対称に配置されている。一対の把持棒１２は、金属によって構成してもよいし、樹脂によって構成してもよい。

【0013】

一対の把持棒１２は、互いに同じ構造を有している。具体的には、把持棒１２は、把持部２０と、棒状部２１と、傾斜部２２と、基端部２３と、を一体に有している。把持部２０は、把持棒１２の長さ方向の一端部に配置されている。把持棒１２の長さ方向は、Ｚ方向と平行な方向である。また、把持部２０は、棒状部２１や傾斜部２２に比べてＸ方向の寸法（肉厚）が大きく設定されている。

【0014】

把持部２０は、内側把持面２０ａと、外側把持面２０ｂと、を有している。内側把持面２０ａと外側把持面２０ｂは、Ｘ方向で互いに反対向きに配置されている。具体的には、内側把持面２０ａは内向きに配置され、外側把持面２０ｂは外向きに配置されている。内側把持面２０ａは、後述する把持部２０の閉じ動作によってワークを把持するための面であり、外側把持面２０ｂは、後述する把持部２０の開き動作によってワークを把持するための面である。

【0015】

棒状部２１は、Ｚ方向に沿って棒状に形成されている。棒状部２１をＸＹ平面と平行に断面した場合の断面形状は長方形である。

【0016】

傾斜部２２は、把持部２０と棒状部２１とを連結する部分である。傾斜部２２は、把持棒１２の長さ方向（Ｚ方向）に対して所定の角度で傾斜している。

【0017】

基端部２３は、把持棒１２の長さ方向において、把持部２０と反対側の端部に配置されている。基端部２３は、棒状部２１と直角をなすように、Ｘ方向と平行に配置されている。

【0018】

収容部材１４は、収容本体部２５と、フランジ部２６（図２参照）と、を一体に有するレール状の部材である。収容本体部２５には、溝部２７が形成されている。溝部２７は、一対の把持棒１２を移動可能に収容する部分である。ただし、把持棒１２の把持部２０は、溝部２７に収容されずに、収容部材１４（収容本体部２５）の一端部からＺ１方向に突出する状態で配置される。

【0019】

図２に示すように、フランジ部２６は板状に形成されている。また、フランジ部２６は、Ｚ方向から見て四角形に形成されている。フランジ部２６の中央部には逃げ孔２６ａが形成されている。逃げ孔２６ａは、一対の把持棒１２との干渉（接触）を避けるための孔である。一対の把持棒１２の棒状部２１は、この逃げ孔２６ａに挿通されている。フランジ部２６の四隅には取付孔２６ｂが形成されている。取付孔２６ｂは、連結スタッド４４にフランジ部２６を取り付けるための孔である。

【0020】

なお、本実施形態においては、フランジ部２６を収容部材１４と一体に構成しているが、フランジ部２６を収容部材１４と別体に構成してもよい。

【0021】

収容本体部２５の溝部２７は、収容溝２８と、傾斜案内溝２９と、を有している。収容本体部２５は、Ｘ方向で対向する一対の側壁部２５ａを有し、収容溝２８は、一対の側壁部２５ａの間に形成されている。また、収容本体部２５は、Ｙ方向から見て三角形をなす凸部２５ｂを有し、傾斜案内溝２９は、凸部２５ｂの斜面に沿って二股状に分かれている。収容溝２８は、一対の把持棒１２の棒状部２１を収容する溝である。傾斜案内溝２９は、収容溝２８から二股状に分岐している。そして、一方の傾斜案内溝２９に一方の把持棒１２の傾斜部２２が嵌合し、他方の傾斜案内溝２９に他方の把持棒１２の傾斜部２２が嵌合している。これにより、傾斜部２２は、傾斜案内溝２９に案内されて斜めに移動する。

【0022】

傾斜案内機構３０は、一対の把持棒１２が有する傾斜部２２と、収容部材１４が有する傾斜案内溝２９とによって構成されている。傾斜案内機構３０は、駆動部１６による一対の把持棒１２の移動動作を把持部２０の開閉動作に変換する機構である。

【0023】

駆動部１６は、上述のように溝部２７に収容された一対の把持棒１２をＺ方向に移動させる直動式の駆動部である。駆動部１６は、エアーシリンダによって構成されている。さらに詳述すると、駆動部１６は、中空のシリンダ本体３５と、ピストン３６と、ピストンロッド３７と、バネ３８と、を有する単動式のエアーシリンダによって構成されている。シリンダ本体３５には、給気及び排気のためのポート３５ａが形成されている。ピストン３６は、シリンダ本体３５の内部に移動自在に収納されている。ピストンロッド３７は、ピストン３６に連結され、ピストン３６と一体に移動する。バネ３８は、ピストン３６を一方向（図１の下方向）に付勢している。

【0024】

上記構成からなるエアーシリンダにおいて、シリンダ本体３５のポート３５ａを介してシリンダ本体３５内に圧縮空気を供給（給気）すると、図３に示すように、バネ３８の付勢力に抗してピストン３６が図３の上方向に移動する。また、シリンダ本体３５のポート３５ａを介してシリンダ本体３５内の圧縮空気を排出（排気）すると、図１に示すように、バネ３８の付勢力によってピストン３６が図１の下方向に移動する。なお、駆動部１６を構成するエアーシリンダは、単動式に限らず、複動式でもよい。また、ポート３５ａとバネ３８の位置関係は、ピストン３６を間に挟んで上下逆であってもよい。

【0025】

連結部１８は、把持部２０と反対側で一対の把持棒１２と駆動部１６とを連結する部分である。連結部１８は、支持部材４０と、中間部材４２と、４つの連結スタッド４４（図２参照）と、を有している。支持部材４０は、一対の把持棒１２を把持部２０の開閉方向に移動自在に支持する。把持部２０の開閉方向は、Ｘ方向と平行な方向である。支持部材４０は、例えば図示はしないが、中間部材４２に固定されるガイドレールと、このガイドレールに案内されて移動する２つのテーブルとを備えるリニアガイドによって構成される。その場合、ガイドレールは、Ｘ方向と平行な向きに配置される。また、一方のテーブルには、一方の把持棒１２の基端部２３が取り付けられ、他方のテーブルには、他方の把持棒１２の基端部２３が取り付けられる。

【0026】

中間部材４２は、支持部材４０と駆動部１６との間に配置されている。具体的には、中間部材４２には、駆動部１６を構成するエアーシリンダのピストンロッド３７が連結されており、その連結部分と反対側で、中間部材４２に支持部材４０が取り付けられている。中間部材４２は、駆動部１６の駆動力を支持部材４０を介して一対の把持棒１２に伝達する。

【0027】

４つの連結スタッド４４は、フランジ部２６とシリンダ本体３５とを連結するための部材である。各々の連結スタッド４４は、例えばボルトを用いて、フランジ部２６とシリンダ本体３５に固定される。

【0028】

続いて、本発明の第１実施形態に係るワーク把持機構１０の動作について説明する。
まず、シリンダ本体３５のポート３５ａを介してシリンダ本体３５内に圧縮空気を供給すると、ピストン３６とピストンロッド３７は、圧縮空気による押圧力によってｚ２方向に移動する。また、連結部１８と一対の把持棒１２は、ピストン３６と同じ方向に同じ量だけ移動する。このとき、各々の把持棒１２は、駆動部１６の駆動力によってｚ２方向に移動しながら、傾斜案内溝２９に案内されてＸ方向にも移動する。これにより、一対の把持部２０は、Ｘ方向で互いに接近する方向に移動する。その結果、一対の把持部２０は、図３に示すように閉じた状態になる。以上が、把持部２０の閉じ動作に関する説明である。

【0029】

これに対し、シリンダ本体３５のポート３５ａを介してシリンダ本体３５内の圧縮空気を排出すると、ピストン３６とピストンロッド３７は、バネ３８の付勢力によってｚ１方向に移動する。また、連結部１８と一対の把持棒１２は、ピストン３６と同じ方向に同じ量だけ移動する。このとき、各々の把持棒１２は、駆動部１６の駆動力によってｚ１方向に移動しながら、傾斜案内溝２９に案内されてＸ方向にも移動する。これにより、一対の把持部２０は、Ｘ方向で互いに離間する方向に移動する。その結果、一対の把持部２０は、図１に示すように開いた状態になる。以上が、把持部２０の開き動作に関する説明である。

【0030】

このようにワーク把持機構１０においては、駆動部１６によって一対の把持棒１２をｚ１方向に移動させたときに把持部２０が開き動作し、駆動部１６によって一対の把持棒１２をｚ２方向に移動させたときに把持部２０が閉じ動作する。つまり、駆動部１６による一対の把持棒１２の移動動作が、傾斜部２２と傾斜案内溝２９との嵌合により、把持部２０の開閉動作に変換される。なお、本実施形態において、支持部材４０は、一対の把持棒１２を把持部２０の開閉方向に移動自在に支持しているが、本発明はこれに限らず、例えば、一対の把持棒１２は、収容部材１４内で把持部２０の開閉を許容するように曲がることが可能な弾性体によって構成されていてもよい。この構成において、各々の把持棒１２の棒状部２１は、収納部材１４の溝部２７内で曲がることが可能な程度の弾性（可撓性）を有する。また、この構成において、一対の把持棒１２は、図３のように把持部２０が閉じた状態で連結部１８に固定され、その状態から把持棒１２がｚ１方向に移動して棒状部２１が曲がることで把持部２０が開く。このため、リニアガイドからなる支持部材４０は不要になる。

【0031】

また、図１における符号Ｗmaxは、ピストン３６の移動量又は収容溝２８の幅Ｗａによって決まる把持部２０の最大開き幅を示している。この最大開き幅Ｗmaxは、ワークの幅Ｗ１（図５参照）よりも小さいことが好ましい。言い換えると、ピストン３６の移動量又は収容溝２８の幅Ｗａは、把持部２０の最大開き幅Ｗmaxがワークの幅Ｗ１（図５参照）よりも小さくなるように設定されている。

【0032】

ここで、本実施形態においては、把持対象物となるワークの一例として、図４に示すように、３つの突出部５０ａ，５０ｂ，５０ｃを有するワーク５０を想定する。このワーク５０は、例えばバケットにバラ積みされた状態で置かれる。このワーク５０をワーク把持機構１０で把持する方法は２つある。第１の方法は、ワーク５０の突出部５０ｂを一対の把持部２０の内側把持面２０ａで挟み込んでワーク５０を把持する方法である。第２の方法は、ワーク５０の突出部５０ａ，５０ｃの内側に一対の把持部２０の外側把持面２０ｂを押し当ててワーク５０を把持する方法である。以下、詳しく説明する。

【0033】

第１の方法では、まず、図５に示すように、把持部２０の開き幅Ｗがワーク５０の突出部５０ｂの厚み寸法Ｔよりも大きくなるように、把持部２０を所定量だけ開き動作させる。次に、ワーク把持機構１０をワーク５０に近づけることにより、一対の把持部２０の間にワーク５０の突出部５０ｂを配置する。次に、把持部２０を閉じ動作させる。そうすると、一対の把持部２０が完全に閉じる前に、各々の把持部２０の内側把持面２０ａがワーク５０の突出部５０ｂに接触し、この接触部分に駆動部１６の駆動力が加わる。これにより、図６に示すように、ワーク５０の突出部５０ｂは、一対の把持部２０の内側把持面２０ａによって両側から挟み込まれる。その結果、ワーク５０は、一対の把持部２０によって把持される。

【0034】

第２の方法では、まず、図５に示すように、把持部２０の開き幅Ｗがワーク５０の突出部５０ｂの厚み寸法Ｔよりも大きくなるように、把持部２０を所定量だけ開き動作させる。次に、ワーク把持機構１０をワーク５０に近づけることにより、一対の把持部２０の間にワーク５０の突出部５０ｂを配置する。ここまでは第１の方法と同様である。次に、把持部２０を開き動作させる。そうすると、一対の把持部２０が完全に開く前に、各々の把持部２０の外側把持面２０ｂが、それぞれに対応するワーク５０の突出部５０ａ，５０ｃに接触し、この接触部分に駆動部１６の駆動力が加わる。これにより、図７に示すように、ワーク５０の突出部５０ａには一方の把持部２０の外側把持面２０ｂが押し当てられ、ワーク５０の突出部５０ｃには他方の把持部２０の外側把持面２０ｂが押し当てられる。その結果、ワーク５０は、一対の把持部２０によって把持される。

【0035】

このようにワーク把持機構１０は、把持部２０を閉じる場合と、把持部２０を開く場合の両方で、ワーク５０を把持することができる。

【0036】

以上説明したように、本発明の第１実施形態に係るワーク把持機構１０において、一対の把持棒１２及び収容部材１４は、駆動部１６による一対の把持棒１２の移動動作を把持部２０の開閉動作に変換する傾斜案内機構３０を有し、把持部２０の開閉動作によってワーク５０を把持する構成になっている。これにより、非常にシンプルな構造でワークを適切に把持することができる。

【0037】

また、本発明の第１実施形態に係るワーク把持機構１０は、一対の把持部２０がワーク５０を把持するときの動作がコンパクトであるため、許容される動作範囲が限られた状況でもワーク５０を適切に把持することができる。この点に関して、例えば特許文献１に記載されたロボットハンドでは、一対の指先部でワークを把持する場合に、一対の指先部をワークの幅より大きく開いてから閉じる必要がある。このため、例えばバケットの隅に置かれたワークを把持する場合に、いずれかの指先部がバケットに干渉し、ワークを把持できない状況に陥るおそれがある。これに対して、第１実施形態に係るワーク把持機構１０では、図５に示すように、一対の把持部２０をワーク５０の幅Ｗ１より大きく開かなくても、一対の把持部２０でワーク５０を把持することができる（図６、図７参照）。このため、バケットの隅に置かれたワークでも、バケットに干渉することなく把持できる。

【0038】

また、一対の把持棒１２を金属によって構成した場合は、把持部２０でワーク５０を把持するときに把持棒１２の変形を抑制し、高い把持力を得ることができる。また、把持棒１２の耐久性を高めることができる。

【0039】

また、一対の把持棒１２を樹脂によって構成した場合は、収容部材１４の傾斜案内溝２９に沿って把持棒１２の傾斜部２２を円滑に移動させることができる。また、ワーク把持機構１０の軽量化を図ることができる。

【0040】

ここで本発明者は、一対の把持部２０でワーク５０を把持したときの保持力と、傾斜部２２及び傾斜案内溝２９の傾斜角度との関係を実験で確認してみた。保持力（単位はニュートン）については、図６に示すように一対の把持部２０でワーク５０の突出部５０ｂ（厚さＴ＝１．５ｍｍ）を、６気圧程度の圧縮空気の供給により把持した状態で、ワーク５０を図６の下方向に移動させるのに必要な引き込み力として測定した。傾斜角度については、図８に示すように、把持棒１２の長さ方向（Ｚ方向）と直交する基準平面５１，５２を基準に、基準平面５１に対する傾斜部２２の傾斜角度θと、基準平面５２に対する傾斜案内溝２９の傾斜角度θを規定した。傾斜部２２の傾斜角度θと傾斜案内溝２９の傾斜角度θは、同じである。実験では、傾斜角度θが異なる把持棒１２を作製し、傾斜角度θごとに保持力を測定した。傾斜角度θ以外の条件（材料、寸法など）は共通である。

【0041】

図９は、上述した保持力と傾斜角度の関係について実験した結果を示す図である。
図９に示すように、実験では、傾斜角度θを６０度から８０度まで５度ずつ変えている。その結果、傾斜角度θが６０度のときの保持力は１．６７Ｎ、傾斜角度θが６５度のときの保持力は２．０１Ｎ、傾斜角度θが７０度のときの保持力は１．９９Ｎ、傾斜角度θが７５度のときの保持力は１．９０Ｎ、傾斜角度θが８０度のときの保持力は１．７７Ｎであった。この実験結果から分かるように、傾斜部２２及び傾斜案内溝２９の傾斜角度θは、６５度以上７０度以下であることが好ましい。

【0042】

＜第２実施形態＞
図１０は、本発明の第２実施形態に係るワークの把持機構の構成を示す分解斜視図である。
図１０に示すように、ワーク把持機構１０Ａは、上記第１実施形態と同様の構成要素（図１、図２参照）に加えて、筒状部材６０と、真空機器７０とを備えている。

【0043】

筒状部材６０は、筒部６１と、フランジ部６２と、を一体に有している。筒部６１には角孔６３と通気口６４が形成されている。角孔６３は、筒部６１を中心軸方向に貫通する状態で形成されている。筒部６１の角孔６３には、溝部２７に一対の把持棒１２が収容された収容部材１４が挿入されている。その場合、把持棒１２の把持部２０は、把持部２０が完全に閉じた状態（図３参照）では筒部６１の端部６１ａから突出しないように筒部６１の内部に収容され、把持部２０を開いたときのみ筒部６１の端部６１ａから突出するように配置される。

【0044】

通気口６４は、筒部６１内の角孔６３に連通している。連通とは、空間的につながった状態をいう。さらに、筒部６１の内部には、図示しないシール部材が取り付けられている。シール部材は、通気口６４を通した真空引きにより筒部６１内の空気を吸い出す場合に、把持棒１２の長さ方向で把持部２０側からのみ空気が吸い込まれるようにシールする部材である。フランジ部６２は、Ｚ方向から見て四角形に形成されている。フランジ部６２の四隅には取付孔６２ａが形成されている。筒状部材６０のフランジ部６２は、収容部材１４のフランジ部２６と重ね合わせた状態で、例えばボルトを用いて連結スタッド４４に固定される。

【0045】

真空機器７０は、筒状部材６０の内部を真空引きするための機器、すなわち真空発生器である。真空機器７０は、例えば、真空エジェクタによって構成される。

【0046】

本発明の第２実施形態に係るワーク把持機構１０Ａにおいては、図１１に示すように、筒部６１の端部６１ａをワーク８０に接触させて、真空機器７０により筒状部材６０の内部を真空引きすると、筒部６１内が真空状態になる。このため、ワーク８０は、真空と大気圧との差圧によって筒部６１の端部６１ａに吸着される。したがって、突出部のない平らなワーク８０を真空吸着によってピックアップすることができる。これにより、突起部のあるワーク５０と、突起部のないワーク８０の両方を、ワーク把持機構１０Ａでピックアップすることが可能となる。

【符号の説明】

【0047】

１０…ワーク把持機構、１２…把持棒、１４…収容部材、１６…駆動部、１８…連結部、２０…把持部、２０ａ…内側把持面、２０ｂ…外側把持面、２１…棒状部、２２…傾斜部、２７…溝部、２８…収容溝、２９…傾斜案内溝、３０…傾斜案内機構、４０…支持部材、５０，８０…ワーク、５１，５２…基準平面、６０…筒状部材、７０…真空機器

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】