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特開2024-118670触感伝達システム、触感伝達方法及び触感伝達プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024118670
(43)【公開日】2024-09-02
(54)【発明の名称】触感伝達システム、触感伝達方法及び触感伝達プログラム
(51)【国際特許分類】
G06F 3/01 20060101AFI20240826BHJP
【ＦＩ】
G06F3/01 510
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023025079
(22)【出願日】2023-02-21
(71)【出願人】
【識別番号】312015200
【氏名又は名称】Ｈ２Ｌ株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】392026693
【氏名又は名称】株式会社ＮＴＴドコモ
(74)【代理人】
【識別番号】110000925
【氏名又は名称】弁理士法人信友国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】石川 博規
(72)【発明者】
【氏名】後藤 絵美
(72)【発明者】
【氏名】三宅 章太
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 優
(72)【発明者】
【氏名】三宅 太文
【テーマコード（参考）】
5E555
【Ｆターム（参考）】
5E555AA80
5E555BA02
5E555BA04
5E555BB04
5E555BC09
5E555BD07
5E555CA41
5E555DA24
5E555FA00
(57)【要約】 （修正有）
【課題】触感を触感発信者から触覚受信者に伝える処理を行う場合に、適切に触感を再現する触感伝達システム、触感伝達方法及び触感伝達プログラムを提供する。
【解決手段】触感伝達システムを含む人間拡張システムにおいて、人間拡張サーバの変換部は、振動検知センサにより検知された振動データを周波数毎のスペクトル強度の時系列データに変換するＦＦＴ部１１２と、ＦＦＴ部で変換された周波数毎のスペクトル強度の時系列データから、触感発信者によるこすり動作の有無を判別し、こすり動作が有るときに、所定の周波数以下の帯域での周波数毎のスペクトル強度の時系列データの分散値がこすり動作強調用に設定された第一の閾値以上の周波数である場合に、該当するスペクトル強度を強調するフィルタリング部１１４と、フィルタリング部で得られた周波数毎のスペクトル強度の時系列データを、振動データに変換するＩＦＦＴ１１５と、を備える。
【選択図】図３
【解決手段】触感伝達システムを含む人間拡張システムにおいて、人間拡張サーバの変換部は、振動検知センサにより検知された振動データを周波数毎のスペクトル強度の時系列データに変換するＦＦＴ部１１２と、ＦＦＴ部で変換された周波数毎のスペクトル強度の時系列データから、触感発信者によるこすり動作の有無を判別し、こすり動作が有るときに、所定の周波数以下の帯域での周波数毎のスペクトル強度の時系列データの分散値がこすり動作強調用に設定された第一の閾値以上の周波数である場合に、該当するスペクトル強度を強調するフィルタリング部１１４と、フィルタリング部で得られた周波数毎のスペクトル強度の時系列データを、振動データに変換するＩＦＦＴ１１５と、を備える。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
触感発信者が装着した振動検知センサで得られた触感としての振動データを取得し、取得した振動データを、触感受信者が装着した触感再現デバイスに供給して、前記触感発信者が検知した触感を前記触感受信者に伝達する触感伝達システムであり、
前記振動検知センサにより検知された振動データを周波数ごとのスペクトル強度の時系列データに変換するフーリエ変換部と、
前記フーリエ変換部で変換された周波数ごとのスペクトル強度の時系列データから、前記触感発信者によるこすり動作の有無を判別し、こすり動作が有るときに、所定の周波数以下の帯域での周波数ごとのスペクトル強度の時系列データの分散値が、前記こすり動作強調用に設定された第一の閾値以上である場合に、該当する周波数のスペクトル強度を強くするフィルタリング部と、
前記フィルタリング部で得られた周波数ごとのスペクトル強度の時系列データを、振動データに変換する逆フーリエ変換部と、を備え、
前記逆フーリエ変換部で変換された振動データを、前記触感受信者が装着した前記触感再現デバイスに伝送する
触感伝達システム。
前記振動検知センサにより検知された振動データを周波数ごとのスペクトル強度の時系列データに変換するフーリエ変換部と、
前記フーリエ変換部で変換された周波数ごとのスペクトル強度の時系列データから、前記触感発信者によるこすり動作の有無を判別し、こすり動作が有るときに、所定の周波数以下の帯域での周波数ごとのスペクトル強度の時系列データの分散値が、前記こすり動作強調用に設定された第一の閾値以上である場合に、該当する周波数のスペクトル強度を強くするフィルタリング部と、
前記フィルタリング部で得られた周波数ごとのスペクトル強度の時系列データを、振動データに変換する逆フーリエ変換部と、を備え、
前記逆フーリエ変換部で変換された振動データを、前記触感受信者が装着した前記触感再現デバイスに伝送する
触感伝達システム。
【請求項2】
さらに、前記フィルタリング部は、前記こすり動作が有るときに、前記所定の周波数以下の帯域での周波数ごとのスペクトル強度の時系列データの分散値が、前記こすり動作強調用の前記第一の閾値以上でない周波数のスペクトル強度を弱くする
請求項１に記載の触感伝達システム。
請求項１に記載の触感伝達システム。
【請求項3】
さらに、前記フィルタリング部は、前記こすり動作が無いときに、全ての周波数のスペクトル強度を０にする
請求項２に記載の触感伝達システム。
請求項２に記載の触感伝達システム。
【請求項4】
前記フィルタリング部でのこすり動作の有無の判別として、前記フーリエ変換部で変換された周波数ごとのスペクトル強度を示す値を絶対値化した後、その絶対値の合計値が、こすり動作判別用の第二の閾値以上であるとき、前記こすり動作が有ると判別する
請求項３に記載の触感伝達システム。
請求項３に記載の触感伝達システム。
【請求項5】
前記フーリエ変換部と前記フィルタリング部と前記逆フーリエ変換部は、前記振動検知センサで得られた振動データを受信し、前記触感再現デバイスに送信するサーバが備える
請求項１に記載の触感伝達システム。
請求項１に記載の触感伝達システム。
【請求項6】
触感発信者が装着した振動検知センサで得られた触感としての振動データを取得し、取得した振動データを、触感受信者が装着した触感再現デバイスに供給して、前記触感発信者が検知した触感を前記触感受信者に伝達する触感伝達方法であり、
前記振動検知センサにより検知された振動データを周波数ごとのスペクトル強度の時系列データに変換するフーリエ変換処理と、
前記フーリエ変換処理により変換された周波数ごとのスペクトル強度の時系列データから、前記触感発信者によるこすり動作の有無を判別し、こすり動作が有るときに、所定の周波数以下の帯域での周波数ごとのスペクトル強度の時系列データの分散値が、こすり動作強調用に設定された第一の閾値以上である場合に、該当する周波数のスペクトル強度を強くするフィルタリング処理と、
前記フィルタリング処理により得られた周波数ごとのスペクトル強度の時系列データを、元の振動データに変換する逆フーリエ変換処理と、を含み、
前記逆フーリエ変換処理により変換された振動データを、前記触感再現デバイスに伝送するようにした
触感伝達方法。
前記振動検知センサにより検知された振動データを周波数ごとのスペクトル強度の時系列データに変換するフーリエ変換処理と、
前記フーリエ変換処理により変換された周波数ごとのスペクトル強度の時系列データから、前記触感発信者によるこすり動作の有無を判別し、こすり動作が有るときに、所定の周波数以下の帯域での周波数ごとのスペクトル強度の時系列データの分散値が、こすり動作強調用に設定された第一の閾値以上である場合に、該当する周波数のスペクトル強度を強くするフィルタリング処理と、
前記フィルタリング処理により得られた周波数ごとのスペクトル強度の時系列データを、元の振動データに変換する逆フーリエ変換処理と、を含み、
前記逆フーリエ変換処理により変換された振動データを、前記触感再現デバイスに伝送するようにした
触感伝達方法。
【請求項7】
触感発信者が装着した振動検知センサで得られた触感としての振動データを取得し、取得した振動データを、触感受信者が装着した触感再現デバイスに供給して、前記触感発信者が検知した触感を前記触感受信者に伝達するための手順をコンピュータに実行させる触感伝達プログラムであり、
前記振動検知センサにより検知された振動データを周波数ごとのスペクトル強度の時系列データに変換するフーリエ変換手順と、
前記フーリエ変換手順により変換された周波数ごとのスペクトル強度の時系列データから、前記触感発信者によるこすり動作の有無を判別し、こすり動作が有るときに、所定の周波数以下の帯域での周波数ごとのスペクトル強度の時系列データの分散値がこすり動作強調用に設定された第一の閾値以上である場合に、該当する周波数のスペクトル強度を強くするフィルタリング手順と、
前記フィルタリング手順により得られた周波数ごとのスペクトル強度の時系列データを、元の振動データに変換する逆フーリエ変換手順と、
前記逆フーリエ変換手順により変換された振動データを、前記触感再現デバイスに伝送する手順と、をコンピュータに実行させる触感伝達プログラム。
前記振動検知センサにより検知された振動データを周波数ごとのスペクトル強度の時系列データに変換するフーリエ変換手順と、
前記フーリエ変換手順により変換された周波数ごとのスペクトル強度の時系列データから、前記触感発信者によるこすり動作の有無を判別し、こすり動作が有るときに、所定の周波数以下の帯域での周波数ごとのスペクトル強度の時系列データの分散値がこすり動作強調用に設定された第一の閾値以上である場合に、該当する周波数のスペクトル強度を強くするフィルタリング手順と、
前記フィルタリング手順により得られた周波数ごとのスペクトル強度の時系列データを、元の振動データに変換する逆フーリエ変換手順と、
前記逆フーリエ変換手順により変換された振動データを、前記触感再現デバイスに伝送する手順と、をコンピュータに実行させる触感伝達プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、対象者が感じた触感を別の者に伝える処理に適用して好適な、触感伝達システム、触感伝達方法及び触感伝達プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年のバーチャルリアリティ技術や通信技術の進展に伴って、離れた場所から、その場所とは異なる特定の場所にいるような様々な感覚を与えることが提案されている。例えば、テーマパークや観光スポットにいる者が感じた状況を、自宅などの離れた場所にいる者に体感させることが提案されている。
【0003】
このような提案に関連して、離れた場所にいる別の者に伝える感覚の一つとして、指などで物に触れた際に皮膚などが感じる触感がある。
触感を伝える構成の詳細は、後述する実施の形態例で説明するが、例えば、ザラザラした物体に触れたときの振動を、センサで検知し、得られた振動データを伝送する方法がある。この方法により、別の場所にいる者が体に装着したデバイスを使って、その振動を再現することで、触感を伝えることができる。
このように触感を離れた場所の者に伝えるための技術開発は、従来から行われており、触感を指などに伝える様々なデバイスが提案されている。例えば、振動する部材を使って指先に触感を伝える振動型のデバイスや、電気刺激によって指先に触感を与える電気刺激型のデバイスなどが提案されている。
触感を伝える構成の詳細は、後述する実施の形態例で説明するが、例えば、ザラザラした物体に触れたときの振動を、センサで検知し、得られた振動データを伝送する方法がある。この方法により、別の場所にいる者が体に装着したデバイスを使って、その振動を再現することで、触感を伝えることができる。
このように触感を離れた場所の者に伝えるための技術開発は、従来から行われており、触感を指などに伝える様々なデバイスが提案されている。例えば、振動する部材を使って指先に触感を伝える振動型のデバイスや、電気刺激によって指先に触感を与える電気刺激型のデバイスなどが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２２－１４３８２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、従来の研究では、振動検知センサで検知した振動は、基本的にそのままの振動データとして伝送され、再現側では、振動型などのデバイスで同じ振動を再現するようにしていた。
特許文献１には、患者の指先に装着した振動検知センサで検知した振動を解析することで、患者の関節などの疾病を評価する装置が記載されている。特に、特許文献１には、振動検知センサで検知した振動を解析する際に、人間の体が共振する周波数を除いて解析する技術が記載されている。
特許文献１には、患者の指先に装着した振動検知センサで検知した振動を解析することで、患者の関節などの疾病を評価する装置が記載されている。特に、特許文献１には、振動検知センサで検知した振動を解析する際に、人間の体が共振する周波数を除いて解析する技術が記載されている。
【0006】
特許文献１に記載のものは、背景技術の欄で説明した触感を別の者に伝える技術と比較すると、振動検知センサで振動を検知する点は同じであるが、触感を別の者に適切に伝えるという点で、望まれる信号処理が異なっている。
例えば、触感を検出する振動検出センサは、触感を検知する者の指先に装着されており、装着者は、検知した全ての触感に相当する振動を検知する。しかし、相手に伝えたい主な触感は、こすり動作と称される何らかの物体の表面をこすっている摩擦動作による触感である。従来、この摩擦動作に関する触感を相手に適切に伝送するために、どのような信号処理が必要かは、解析されていなかった。
例えば、触感を検出する振動検出センサは、触感を検知する者の指先に装着されており、装着者は、検知した全ての触感に相当する振動を検知する。しかし、相手に伝えたい主な触感は、こすり動作と称される何らかの物体の表面をこすっている摩擦動作による触感である。従来、この摩擦動作に関する触感を相手に適切に伝送するために、どのような信号処理が必要かは、解析されていなかった。
【0007】
本発明の目的は、触感を別の者に伝える処理を行う場合に、適切に触感を再現できる感伝達システム、触感伝達方法及び触感伝達プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の触感伝達システムは、触感発信者が装着した振動検知センサで得られた触感としての振動データを取得し、取得した振動データを、触感受信者が装着した触感再現デバイスに供給して、触感発信者が検知した触感を触感受信者に伝達するものである。
そして、本発明の触感伝達システムは、振動検知センサにより検知された振動データを周波数ごとのスペクトル強度の時系列データに変換するフーリエ変換部と、フーリエ変換部で変換された周波数ごとのスペクトル強度の時系列データから、触感発信者によるこすり動作の有無を判別し、こすり動作が有るときに、所定の周波数以下の帯域での周波数ごとのスペクトル強度の時系列データの分散値が、こすり動作強調用に設定された第一の閾値以上である場合に、該当する周波数のスペクトル強度を強調するフィルタリング部と、フィルタリング部で得られた周波数ごとのスペクトル強度の時系列データを、振動データに変換する逆フーリエ変換部と、を備え、逆フーリエ変換部で変換された振動データを、触感再現デバイスに伝送するようにした。
そして、本発明の触感伝達システムは、振動検知センサにより検知された振動データを周波数ごとのスペクトル強度の時系列データに変換するフーリエ変換部と、フーリエ変換部で変換された周波数ごとのスペクトル強度の時系列データから、触感発信者によるこすり動作の有無を判別し、こすり動作が有るときに、所定の周波数以下の帯域での周波数ごとのスペクトル強度の時系列データの分散値が、こすり動作強調用に設定された第一の閾値以上である場合に、該当する周波数のスペクトル強度を強調するフィルタリング部と、フィルタリング部で得られた周波数ごとのスペクトル強度の時系列データを、振動データに変換する逆フーリエ変換部と、を備え、逆フーリエ変換部で変換された振動データを、触感再現デバイスに伝送するようにした。
【0009】
また、本発明の触感伝達方法は、触感発信者が装着した振動検知センサで得られた触感としての振動データを取得し、取得した振動データを、触感受信者が装着した触感再現デバイスに供給して、触感発信者が検知した触感を触感受信者に伝達する触感伝達方法である。
そして、本発明の触感伝達方法は、振動検知センサにより検知された振動データを周波数ごとのスペクトル強度の時系列データに変換するフーリエ変換処理と、フーリエ変換処理により変換された周波数ごとのスペクトル強度の時系列データから、触感発信者によるこすり動作の有無を判別し、こすり動作が有るときに、所定の周波数以下の帯域での周波数ごとのスペクトル強度の時系列データの分散値が、こすり動作強調用に設定された第一の閾値以上である場合に、該当する周波数のスペクトル強度を強調するフィルタリング処理と、フィルタリング処理により得られた周波数ごとのスペクトル強度の時系列データを、元の振動データに変換する逆フーリエ変換処理と、を含み、逆フーリエ変換処理により変換された振動データを、触感再現デバイスに伝送するようにした。
そして、本発明の触感伝達方法は、振動検知センサにより検知された振動データを周波数ごとのスペクトル強度の時系列データに変換するフーリエ変換処理と、フーリエ変換処理により変換された周波数ごとのスペクトル強度の時系列データから、触感発信者によるこすり動作の有無を判別し、こすり動作が有るときに、所定の周波数以下の帯域での周波数ごとのスペクトル強度の時系列データの分散値が、こすり動作強調用に設定された第一の閾値以上である場合に、該当する周波数のスペクトル強度を強調するフィルタリング処理と、フィルタリング処理により得られた周波数ごとのスペクトル強度の時系列データを、元の振動データに変換する逆フーリエ変換処理と、を含み、逆フーリエ変換処理により変換された振動データを、触感再現デバイスに伝送するようにした。
【0010】
また、本発明の触感伝達プログラムは、触感発信者が装着した振動検知センサで得られた触感としての振動データを取得し、取得した振動データを、触感受信者が装着した触感再現デバイスに供給して、触感発信者が検知した触感を触感受信者に伝達するための手順をコンピュータに実行させる触感伝達プログラムであり、以下の（ａ）～（ｄ）の手順を含む。
（ａ）振動検知センサにより検知された振動データを周波数ごとのスペクトル強度の時系列データに変換するフーリエ変換手順、
（ｂ）フーリエ変換手順により変換された周波数ごとのスペクトル強度の時系列データから、触感発信者によるこすり動作の有無を判別し、こすり動作が有るときに、所定の周波数以下の帯域での周波数ごとのスペクトル強度の時系列データの分散値がこすり動作強調用に設定された第一の閾値以上である場合に、該当する周波数のスペクトル強度を強くするフィルタリング手順
（ｃ）フィルタリング手順により得られた周波数ごとのスペクトル強度の時系列データを、元の振動データに変換する逆フーリエ変換手順、
（ｄ）逆フーリエ変換手順により変換された振動データを、触感再現デバイスに伝送する手順。
（ａ）振動検知センサにより検知された振動データを周波数ごとのスペクトル強度の時系列データに変換するフーリエ変換手順、
（ｂ）フーリエ変換手順により変換された周波数ごとのスペクトル強度の時系列データから、触感発信者によるこすり動作の有無を判別し、こすり動作が有るときに、所定の周波数以下の帯域での周波数ごとのスペクトル強度の時系列データの分散値がこすり動作強調用に設定された第一の閾値以上である場合に、該当する周波数のスペクトル強度を強くするフィルタリング手順
（ｃ）フィルタリング手順により得られた周波数ごとのスペクトル強度の時系列データを、元の振動データに変換する逆フーリエ変換手順、
（ｄ）逆フーリエ変換手順により変換された振動データを、触感再現デバイスに伝送する手順。
【発明の効果】
【0011】
本発明によれば、こすり動作に相当する振動データの成分を適切に強調して触感再現デバイスに伝送することができるので、触感再現デバイスにより触感受信者が提示する触感が適切なものになるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本発明の一実施の形態例による触感伝達システムを含む人間拡張システムの全体構成の例を示す図である。
【図2】本発明の一実施の形態例による振動検知センサに接続される回路の例を示す図である。
【図3】本発明の一実施の形態例による人間拡張サーバの変換部の例を示す構成図である。
【図4】本発明の一実施の形態例による触感再現デバイスの例を示す構成図である。
【図5】本発明の一実施の形態例による人間拡張サーバでの表面性状判定処理の例を示すフローチャートである。
【図6】本発明の一実施の形態例による出力決定関数の処理の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、本発明の一実施の形態例（以下、「本例」と称する）の感伝達システム、触感伝達方法及び触感伝達プログラムを、添付図面を参照して説明する。
【0014】
本例の触感伝達システムでは、触感発信者が装着した振動検知センサで得られた触感としての振動データを取得し、取得した振動データを、触感発信者とは別の触感受信者が装着した触感再現デバイスに供給する。すると、触感発信者が検知した触感が、そのままの感覚で触感受信者に伝達される。
【0015】
［人間拡張システムとしての概略構成］
本例の触感伝達システムは、例えば図１に示す人間拡張システムに組み込まれる。
図１に示す人間拡張システムでは、感じた触感を発信する触感発信者Ａと、触感を受信する触感受信者Ｂのそれぞれが、スマートフォンなどの端末１１，２１を所持している。そして、触感発信者Ａの端末１１には、触感発信者Ａが装着したセンシング装置１２が接続されている。また、触感受信者Ｂの端末２１には、触感受信者Ｂが装着した再現デバイス２２が接続されている。
本例の触感伝達システムは、例えば図１に示す人間拡張システムに組み込まれる。
図１に示す人間拡張システムでは、感じた触感を発信する触感発信者Ａと、触感を受信する触感受信者Ｂのそれぞれが、スマートフォンなどの端末１１，２１を所持している。そして、触感発信者Ａの端末１１には、触感発信者Ａが装着したセンシング装置１２が接続されている。また、触感受信者Ｂの端末２１には、触感受信者Ｂが装着した再現デバイス２２が接続されている。
【0016】
図１では、センシング装置１２や再現デバイス２２は、それぞれ１つ装着された例が示されているが、伝達する動作や触感などの情報の種類に応じて、複数装着されてもよい。
また、端末１１，１２には、人間拡張システムとしての処理を行うアプリケーションプログラムが実装され、そのアプリケーションプログラムの実行により、端末１１，１２が触感発信者用端末又は触感受信者用端末として機能する。
また、端末１１，１２には、人間拡張システムとしての処理を行うアプリケーションプログラムが実装され、そのアプリケーションプログラムの実行により、端末１１，１２が触感発信者用端末又は触感受信者用端末として機能する。
【0017】
触感発信者Ａが装着したセンシング装置１２としては、筋変位センサや振動検知センサなどがある。これらのセンシング装置１２が備えるセンサで検知されたセンサデータは、端末１１内のセンサデータ取得部１３で取得され、通信部１５からサーバ１００に送信される。
また、端末１１はボディデータ登録部１４を備える。ボディデータ登録部１４は、触感発信者Ａの操作により、触感発信者Ａ自身の詳細情報を登録する。例えば、ボディデータ登録部１４は、触感発信者Ａの性別、身長、体重などを登録する。ボディデータ登録部１４で登録された情報も、通信部１５がサーバ１００に送信される。
また、端末１１はボディデータ登録部１４を備える。ボディデータ登録部１４は、触感発信者Ａの操作により、触感発信者Ａ自身の詳細情報を登録する。例えば、ボディデータ登録部１４は、触感発信者Ａの性別、身長、体重などを登録する。ボディデータ登録部１４で登録された情報も、通信部１５がサーバ１００に送信される。
【0018】
サーバ１００は、通信部１０１、ボディデータベース１０２、操作データベース１０３、比較処理部１０４、及び変換部１１０を備える。なお、サーバ１００は、例えば図１に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１００ａとメモリ１００ｂと通信インターフェース１００ｃなどで構成され、メモリ１００ｂに実装されたプログラムをＣＰＵ１００ａが実行することで、以下に説明する各処理部やデータベースが構成される。
【0019】
通信部１０１は、インターネットなどの通信回線を介して端末１１，１２と接続し、データの送受信を行う。
ボディデータベース１０２には、各端末１１，２１で登録されたボディデータが保持される。
操作データベース１０３には、端末１１から送信されたセンサデータや、触感発信者Ａの操作状況などが保持される。ここで、操作データベース１０３に保持される操作状況には、後述する振動検知センサで得られた触感としての振動データも含まれる。
ボディデータベース１０２には、各端末１１，２１で登録されたボディデータが保持される。
操作データベース１０３には、端末１１から送信されたセンサデータや、触感発信者Ａの操作状況などが保持される。ここで、操作データベース１０３に保持される操作状況には、後述する振動検知センサで得られた触感としての振動データも含まれる。
【0020】
比較処理部１０４は、ボディデータベース１０２に登録された触感発信者Ａのボディデータと、触感受信者Ｂのボディデータとを比較し、ボディ比較データを生成する。
変換部１１０は、操作データベース１０３で得られた、触感発信者Ａの操作状況のデータや触感としての振動データを、触感受信者Ｂに提供するデータとして適切なデータとする変換処理を行う。また、変換部１１０は、比較処理部１０４で生成された比較データを、操作状況のデータなどに付加する。なお、触感としての振動データを変換部１１０で変換する処理の詳細は後述する。
変換部１１０で変換された操作状況を示すデータや触感としての振動データは、通信部１０１から触感受信者Ｂが所持する端末２１に送信する。
変換部１１０は、操作データベース１０３で得られた、触感発信者Ａの操作状況のデータや触感としての振動データを、触感受信者Ｂに提供するデータとして適切なデータとする変換処理を行う。また、変換部１１０は、比較処理部１０４で生成された比較データを、操作状況のデータなどに付加する。なお、触感としての振動データを変換部１１０で変換する処理の詳細は後述する。
変換部１１０で変換された操作状況を示すデータや触感としての振動データは、通信部１０１から触感受信者Ｂが所持する端末２１に送信する。
【0021】
端末２１は、ボディデータ登録部２４、通信部２５、操作データ処理部２６、ボディ比較データ処理部２７、変換部２８、操作伝達部２９、及び触感伝達部３０を備える。
ボディデータ登録部２４は、触感受信者Ｂの操作により、触感受信者Ｂ自身の詳細情報を登録する。例えば、ボディデータ登録部２４は、触感受信者Ｂの性別、身長、体重などを登録する。ボディデータ登録部２４で登録された情報は、通信部２５からサーバ１００に送信される。
ボディデータ登録部２４は、触感受信者Ｂの操作により、触感受信者Ｂ自身の詳細情報を登録する。例えば、ボディデータ登録部２４は、触感受信者Ｂの性別、身長、体重などを登録する。ボディデータ登録部２４で登録された情報は、通信部２５からサーバ１００に送信される。
【0022】
操作データ処理部２６は、通信部２５が受信した操作データを取得し、再現デバイス２２を作動させるデータとする処理を行う。
ボディ比較データ処理部２７は、通信部２５が端末１１から受信した触感発信者Ａのボディデータを取得し、これをボディデータ登録部２４に登録された触感受信者Ｂのボディデータと比較する。そして、ボディ比較データ処理部２７は、両者のボディデータの比較データに基づいて操作データを補正するための補正量を得る。
ボディ比較データ処理部２７は、通信部２５が端末１１から受信した触感発信者Ａのボディデータを取得し、これをボディデータ登録部２４に登録された触感受信者Ｂのボディデータと比較する。そして、ボディ比較データ処理部２７は、両者のボディデータの比較データに基づいて操作データを補正するための補正量を得る。
【0023】
変換部２８は、操作データ処理部２６で得られた操作データを、ボディ比較データ処理部２７で得られた補正量のデータに基づいて補正する変換処理を行い、得られた操作データを、操作伝達部２９を介して再現デバイス２２に供給する。
また、変換部２８は、通信部２５で受信した触感としての振動データを、触感伝達部３０を介して再現デバイス２２に供給する。
また、変換部２８は、通信部２５で受信した触感としての振動データを、触感伝達部３０を介して再現デバイス２２に供給する。
【0024】
再現デバイス２２は、供給された操作データに基づいて、筋などを刺激する電極に、対応した信号を供給し、触感受信者Ｂの手首や指を作動させる。また、再現デバイス２２は、自ら備える振動部材によって、触感としての振動データによる振動を発生させて、触感受信者Ｂの指などに振動を伝える。
上述したように人間拡張システムを構成することにより、触感発信者Ａによる操作や触感発信者Ａで感じた触感などを、触感受信者Ｂに伝えることが可能になる。
上述したように人間拡張システムを構成することにより、触感発信者Ａによる操作や触感発信者Ａで感じた触感などを、触感受信者Ｂに伝えることが可能になる。
【0025】
［触感伝達システムの構成］
次に、図１に示す人間拡張システムが備える触感伝達システムについて説明する。
図１に示す人間拡張システムを触感伝達システムとした場合、図１に示すシステム内のセンシング装置１２は振動検知センサになり、再現デバイス２２は触感再現デバイスになる。
以下の触感伝達システムの説明では、センシング装置１２を振動検知センサ１２と称し、再現デバイス２２を触感再現デバイス２２と称する。また、触感発信者Ａは、触感発信者Ａと称し、触感受信者Ｂを触感受信者Ｂと称する。
次に、図１に示す人間拡張システムが備える触感伝達システムについて説明する。
図１に示す人間拡張システムを触感伝達システムとした場合、図１に示すシステム内のセンシング装置１２は振動検知センサになり、再現デバイス２２は触感再現デバイスになる。
以下の触感伝達システムの説明では、センシング装置１２を振動検知センサ１２と称し、再現デバイス２２を触感再現デバイス２２と称する。また、触感発信者Ａは、触感発信者Ａと称し、触感受信者Ｂを触感受信者Ｂと称する。
【0026】
図２は、触感発信者Ａの指に装着される振動検知センサ１２の構成を示す。
振動検知センサ１２は、ピエゾセンサ１２ａを備える。ピエゾセンサ１２ａは、触感発信者Ａの指先に装着される。ピエゾセンサ１２ａは、触感発信者Ａが指で何らかの物体の表面に触れて、こすり動作を行ったとき、触れた際の触感に対応して振動し、その振動に対応した振動データを電圧などの変動で得るセンサである。
振動検知センサ１２は、ピエゾセンサ１２ａを備える。ピエゾセンサ１２ａは、触感発信者Ａの指先に装着される。ピエゾセンサ１２ａは、触感発信者Ａが指で何らかの物体の表面に触れて、こすり動作を行ったとき、触れた際の触感に対応して振動し、その振動に対応した振動データを電圧などの変動で得るセンサである。
【0027】
ピエゾセンサ１２ａに接続される回路構成について説明すると、ピエゾセンサ１２ａの一方の出力端は、オペアンプ１２ｂの＋側入力端に接続され、他方の出力端は、接地電位部に接続されると共に、抵抗器Ｒ１を介してオペアンプ１２ｂの＋側入力端に接続される。
オペアンプ１２ｂの－側入力端は、抵抗器Ｒ２を介して接地電位部に接続されると共に、抵抗器Ｒ３を介してオペアンプ１２ｂの出力端に接続される。
オペアンプ１２ｂの出力端は、端子部１２ｃの一端に接続されると共に、抵抗器Ｒ４を介して接地電位部に接続される。端子部１２ｃの他端は、接地電位部に接続される。
オペアンプ１２ｂの－側入力端は、抵抗器Ｒ２を介して接地電位部に接続されると共に、抵抗器Ｒ３を介してオペアンプ１２ｂの出力端に接続される。
オペアンプ１２ｂの出力端は、端子部１２ｃの一端に接続されると共に、抵抗器Ｒ４を介して接地電位部に接続される。端子部１２ｃの他端は、接地電位部に接続される。
【0028】
この図２に示す端子部１２ｃが、図１に示す端末１１内のセンサデータ取得部１３に有線又は無線で接続され、センサデータ取得部１３で、ピエゾセンサ１２ａが検知した振動データが取得される。センサデータ取得部１３で取得された振動データは、デジタルデータ化された後、端末１１内の通信部１５で１フレーム単位のデータに変換され、１フレーム単位の振動データがサーバ１００に伝送される。サーバ１００では、受信した振動データが変換部１１０に供給され、触感受信者Ｂに提示するために適切な振動データとする変換処理が行われる。
【0029】
図３は、振動データを変換する、サーバ１００の変換部１１０の構成例を示す。
図３に示すように、サーバ１００の変換部１１０は、フレームデータ取得部１１１、ＦＦＴ部（Fast Fourier Transform：高速フーリエ変換部）１１２、正規化部１１３、フィルタリング部１１４、ＩＦＦＴ部（Inverse Fast Fourier Transform：逆高速フーリエ変換部）１１５、スケール変換部１１６、窓関数適応部１１７及びフレーム結合部１１８を備える。
図３に示すように、サーバ１００の変換部１１０は、フレームデータ取得部１１１、ＦＦＴ部（Fast Fourier Transform：高速フーリエ変換部）１１２、正規化部１１３、フィルタリング部１１４、ＩＦＦＴ部（Inverse Fast Fourier Transform：逆高速フーリエ変換部）１１５、スケール変換部１１６、窓関数適応部１１７及びフレーム結合部１１８を備える。
【0030】
フレームデータ取得部１１１は、端末１１から１フレーム毎の振動データを取得する。フレームデータ取得部１１１が取得した１フレームの振動データは、ＦＦＴ部１１２に供給され、高速フーリエ変換処理により周波数ごとのスペクトル強度の時系列データに変換される。
そして、ＦＦＴ部１１２で変換された周波数ごとのスペクトル強度の時系列データは、正規化部１１３に供給され、正規化処理が行われる。正規化部１１３では、後述する表面性状判定処理に必要な絶対値化したデータが取得される。
そして、ＦＦＴ部１１２で変換された周波数ごとのスペクトル強度の時系列データは、正規化部１１３に供給され、正規化処理が行われる。正規化部１１３では、後述する表面性状判定処理に必要な絶対値化したデータが取得される。
【0031】
正規化部１１３に供給された周波数ごとのスペクトル強度の時系列データは、フィルタリング部１１４に供給される。フィルタリング部１１４は、触感発信者Ａによるこすり動作を検知して、そのこすり動作に伴ったスペクトル成分を強調するフィルタリング処理を行う。このこすり動作に伴ったスペクトル成分を強調する処理の詳細については後述する。
【0032】
フィルタリング部１１４でこすり動作に伴った成分を強調したデータは、ＩＦＦＴ部１１５に供給され、ＩＦＦＴ部１１５は、逆高速フーリエ変換処理により周波数ごとのスペクトル強度の時系列データを振動データに変換する。
ＩＦＦＴ部１１５が出力する振動データは、スケール変換部１１６に供給され、スケール変換部１１６は、触感受信者Ｂに適切なスケールの振動データに変換するスケール変換処理を行う。
ＩＦＦＴ部１１５が出力する振動データは、スケール変換部１１６に供給され、スケール変換部１１６は、触感受信者Ｂに適切なスケールの振動データに変換するスケール変換処理を行う。
【0033】
スケール変換部１１６でスケール変換された振動データは、窓関数適応部１１７に供給され、窓関数適応部１１７は、各フレームの振動データを結合する際に必要な窓関数の乗算処理を行う。窓関数適応部１１７で窓関数が乗算された振動データは、フレーム結合部１１８に供給され、フレーム結合部１１８は、連続した時系列データに変換する。フレーム結合部１１８で結合された振動データは、通信部１０１（図１）を介して、端末２１に送信される。
【0034】
図４は、端末２１で受信した振動データにより振動する触感再現デバイス２２の構成を示す。触感再現デバイス２２は、触感データ取得部３１、アンプ３２、及びボイスコイル３３を備える。
触感データ取得部３１は、サーバ１００から端末２１に伝送された振動データを取得し、取得した振動データをアナログ信号に変換し、アンプ３２で増幅した後、ボイスコイル３３に供給する。ボイスコイル３３は、供給される信号に応じて、不図示の振動板を振動させる部材である。触感受信者Ｂは、この振動板を指先などの触感を感知したい箇所に装着し、ボイスコイル３３による振動板の振動で触感を感知する。
触感データ取得部３１は、サーバ１００から端末２１に伝送された振動データを取得し、取得した振動データをアナログ信号に変換し、アンプ３２で増幅した後、ボイスコイル３３に供給する。ボイスコイル３３は、供給される信号に応じて、不図示の振動板を振動させる部材である。触感受信者Ｂは、この振動板を指先などの触感を感知したい箇所に装着し、ボイスコイル３３による振動板の振動で触感を感知する。
【0035】
［フィルタリング部での処理］
図５及び図６のフローチャートは、サーバ１００のフィルタリング部１１４で行われる処理の例を示す。
フィルタリング部１１４は、既に説明したように、こすり動作に伴ったスペクトル成分を強調する処理を行う。このこすり動作に伴ったスペクトル成分を強調する処理を行うために、変換部１１０は、表面性状判定処理を行う。
図５及び図６のフローチャートは、サーバ１００のフィルタリング部１１４で行われる処理の例を示す。
フィルタリング部１１４は、既に説明したように、こすり動作に伴ったスペクトル成分を強調する処理を行う。このこすり動作に伴ったスペクトル成分を強調する処理を行うために、変換部１１０は、表面性状判定処理を行う。
【0036】
図５は、表面性状判定処理の流れを示すフローチャートである。
まず、変換部１１０のフレームデータ取得部１１１は、触感発信者Ａの端末１１から１フレームの振動データを取得する（ステップＳ１１）。そして、ＦＦＴ部１１２は、この振動データをフーリエ変換し、周波数ごとのスペクトル強度の時系列データを得る。
次に、正規化部１１３は、１フレームの振動データの各要素を絶対値化する（ステップＳ１２）。さらに、正規化部１１３は、各要素の絶対値の合計値を算出する（ステップＳ１３）。
まず、変換部１１０のフレームデータ取得部１１１は、触感発信者Ａの端末１１から１フレームの振動データを取得する（ステップＳ１１）。そして、ＦＦＴ部１１２は、この振動データをフーリエ変換し、周波数ごとのスペクトル強度の時系列データを得る。
次に、正規化部１１３は、１フレームの振動データの各要素を絶対値化する（ステップＳ１２）。さらに、正規化部１１３は、各要素の絶対値の合計値を算出する（ステップＳ１３）。
【0037】
ステップＳ１３で得られた合計値は、フィルタリング部１１４に送られ、フィルタリング部は、この合成値が予め設定された閾値ＴＨ１以上か否かを判断する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４で、合計値が閾値ＴＨ１以上であるとき（ステップＳ１４のＹｅｓ）、フィルタリング部１１４は、触感発信者Ａによるこすり動作が有るときの振動データであると判定する（ステップＳ１５）。
ここで、閾値ＴＨ１は、１フレームの振動データの各要素の絶対値の合計値に対する閾値であり、「こすり動作判別用の閾値」である。こすり動作判別用の閾値ＴＨ１は、特許請求の範囲では、「第二の閾値」とした。
ここで、閾値ＴＨ１は、１フレームの振動データの各要素の絶対値の合計値に対する閾値であり、「こすり動作判別用の閾値」である。こすり動作判別用の閾値ＴＨ１は、特許請求の範囲では、「第二の閾値」とした。
【0038】
ステップＳ１５でこすり動作有りの振動データであると判定したとき、フィルタリング部１１４は、フーリエ変換処理が行われた周波数ごとのスペクトル強度の時系列データを取得する（ステップＳ１６）。そして、フィルタリング部１１４は、各周波数のスペクトル強度の時系列データに関して分散値を計算する（ステップＳ１７）。
【0039】
次に、フィルタリング部１１４は、ステップＳ１７で計算した分散値が、予め設定された閾値ＴＨ２以上になっている周波数の数をカウントする（ステップＳ１８）。このステップＳ１８でカウントした数値は、表面性状の凸凹具合を示す数値に相当する値であり、閾値ＴＨ２は表面性状の凸凹具合を示す数値を得るための閾値である。
【0040】
また、ステップＳ１４で、合計値が閾値ＴＨ１未満であるとき（ステップＳ１４のＮｏ）、フィルタリング部１１４は、こすり動作が無い振動データであると判定する（ステップＳ１９）。
【0041】
図６は、フィルタリング部１１４が行うこすり動作に伴ったスペクトル成分を強調する処理である出力関数決定処理を示すフローチャートである。
まず、フィルタリング部１１４は、こすり動作が有るか否かを判断する（ステップＳ２１）。なお、ステップＳ２１の判断では、図５のフローチャートのステップＳ１５又はステップＳ１９の判定結果が利用される。
まず、フィルタリング部１１４は、こすり動作が有るか否かを判断する（ステップＳ２１）。なお、ステップＳ２１の判断では、図５のフローチャートのステップＳ１５又はステップＳ１９の判定結果が利用される。
【0042】
そして、ステップＳ２１でこすり動作有りと判断したとき（ステップＳ２１のＹｅｓ）、フィルタリング部１１４は、フーリエ変換処理が行われた１ｋＨｚ以下の各周波数のスペクトル強度の時系列データの分散値が、予め設定された閾値ＴＨ３以上か否かを判断する（ステップＳ２２）。
ここで、閾値ＴＨ３は、各周波数のスペクトル強度の時系列データの分散値に対する閾値であり、こすり動作が行われている周波数を判別するために設定した「こすり動作強調用の閾値」である。こすり動作強調用の閾値ＴＨ３は、特許請求の範囲では、「第一の閾値」とした。なお、ここで１ｋＨｚ以下の各周波数のスペクトル強度の時系列データの分散値について、閾値ＴＨ３以上か否かを判断するのは一例であり、その他の周波数成分のスペクトル強度の時系列データの分散値を、閾値と判断してもよい。
ここで、閾値ＴＨ３は、各周波数のスペクトル強度の時系列データの分散値に対する閾値であり、こすり動作が行われている周波数を判別するために設定した「こすり動作強調用の閾値」である。こすり動作強調用の閾値ＴＨ３は、特許請求の範囲では、「第一の閾値」とした。なお、ここで１ｋＨｚ以下の各周波数のスペクトル強度の時系列データの分散値について、閾値ＴＨ３以上か否かを判断するのは一例であり、その他の周波数成分のスペクトル強度の時系列データの分散値を、閾値と判断してもよい。
【0043】
ステップＳ２２で分散値が閾値ＴＨ３以上の値であるとき（ステップＳ２２のＹｅｓ）、フィルタリング部１１４は、該当する周波数の強度値（スペクトル値）を５倍にする（ステップＳ２３）。
また、ステップＳ２２で分散値が閾値ＴＨ３以上の値でないとき（ステップＳ２２のＮｏ）、フィルタリング部１１４は、該当する周波数の強度値を０．１倍にする（ステップＳ２４）。
さらに、ステップＳ２１でこすり動作が無いと判断したとき（ステップＳ２１のＮｏ）、フィルタリング部１１４は、全ての周波数のスペクトル強度値を０にする（ステップＳ２５）。
また、ステップＳ２２で分散値が閾値ＴＨ３以上の値でないとき（ステップＳ２２のＮｏ）、フィルタリング部１１４は、該当する周波数の強度値を０．１倍にする（ステップＳ２４）。
さらに、ステップＳ２１でこすり動作が無いと判断したとき（ステップＳ２１のＮｏ）、フィルタリング部１１４は、全ての周波数のスペクトル強度値を０にする（ステップＳ２５）。
【0044】
このように、フィルタリング部１１４は、こすり動作に関する強調動作を行った振動データを、触感再現デバイス２２のボイスコイル３３に供給することで、触感再現デバイス２２では、こすり動作を検知した場合にだけ、こすり動作の周波数成分が強調されてボイスコイル３３が駆動される。
【0045】
また、こすり動作に関係しない周波数成分が減衰されるため、ノイズなどの不要な成分によりボイスコイル３３が駆動されることがなく、触感受信者Ｂにこすり動作を適切に感じさせることが可能になる。
さらに、こすり動作無しの状況では、全ての周波数のスペクトル強度を０にするため、ボイスコイル３３が駆動されることがない。したがって、その点からも不要なボイスコイル３３の駆動がないので、触感受信者Ｂへの触感の提示を良好に行うことが可能になる。
さらに、こすり動作無しの状況では、全ての周波数のスペクトル強度を０にするため、ボイスコイル３３が駆動されることがない。したがって、その点からも不要なボイスコイル３３の駆動がないので、触感受信者Ｂへの触感の提示を良好に行うことが可能になる。
【0046】
［変形例］
なお、ここまで説明した実施の形態例は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、上述した実施の形態例で説明した構成や処理は、各種変形や変更が可能である。
例えば、図６のフローチャートで説明した処理では、こすり動作が行われている周波数を判別する分散値についての閾値ＴＨ３以上の周波数のスペクトル値を５倍としたが、５倍とするのは一例であり、５倍以外の値で強調させてもよい。
また、こすり動作が行われている周波数以外を０．１倍とするのも一例であり、０．１倍以外の値で減衰させてもよい。あるいは、こすり動作が行われている周波数の強調のみを実行して、それ以外の周波数の減衰処理を省略してもよい。
なお、ここまで説明した実施の形態例は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、上述した実施の形態例で説明した構成や処理は、各種変形や変更が可能である。
例えば、図６のフローチャートで説明した処理では、こすり動作が行われている周波数を判別する分散値についての閾値ＴＨ３以上の周波数のスペクトル値を５倍としたが、５倍とするのは一例であり、５倍以外の値で強調させてもよい。
また、こすり動作が行われている周波数以外を０．１倍とするのも一例であり、０．１倍以外の値で減衰させてもよい。あるいは、こすり動作が行われている周波数の強調のみを実行して、それ以外の周波数の減衰処理を省略してもよい。
【0047】
さらにまた、こすり動作を検出していないときに、全ての周波数のスペクトル強度を０にする処理についても一例であり、例えば全ての周波数のスペクトル強度を０．１倍などに減衰させて、こすり動作を検出していないときに、減衰された振動データを触感再現デバイス２２に供給してもよい。あるいは、こすり動作を検出していないときに、全ての周波数のスペクトル強度を０にする処理を省略してもよい。
【0048】
上述した実施の形態例では、振動検知センサとしてピエゾセンサを使用し、触感再現デバイスとしてボイスコイルを使用したが、振動検知センサや触感再現デバイスとしてその他の部材を使用してよい。
ここで、振動検知センサとしてピエゾセンサの出力を処理した値を判別する閾値ＴＨ１を設定して、その閾値以上か否かで、こすり動作のあり・なしを判別するようにしたが、こすり動作のあり・なしは、別の処理で判別してもよい。例えば、振動を検出するピエゾセンサ１２ａとは別に、指などの動きや加速度などを検出するセンサを設けて、そのセンサの出力からこすり動作のあり・なしを判別してもよい。
この場合、こすり動作のあり・なしの判別データは、センサが検出した振動データに付加して、端末１１からサーバ１００や端末２１に伝送してもよい。
ここで、振動検知センサとしてピエゾセンサの出力を処理した値を判別する閾値ＴＨ１を設定して、その閾値以上か否かで、こすり動作のあり・なしを判別するようにしたが、こすり動作のあり・なしは、別の処理で判別してもよい。例えば、振動を検出するピエゾセンサ１２ａとは別に、指などの動きや加速度などを検出するセンサを設けて、そのセンサの出力からこすり動作のあり・なしを判別してもよい。
この場合、こすり動作のあり・なしの判別データは、センサが検出した振動データに付加して、端末１１からサーバ１００や端末２１に伝送してもよい。
【0049】
また、図１に示す例では、操作などを伝達する人間拡張システムに触感伝達システムを組み込んだ例としたが、触感伝達以外の処理を省略した触感伝達システム単独で構成してもよい。
さらに、図１に示すようにサーバを用意して、サーバ内の変換部で強調処理などを行う点も一例であり、例えば触感発信者Ａが所持した端末１１又は触感受信者Ｂが所持した端末２１の内部で、図５や図６のフローチャートに示す処理を実行してもよい。
すなわち、触感発信者Ａが所持した端末１１内で、図５や図６のフローチャートに示す処理を実行して、こすり動作の有無に基づいて、振動検知センサの出力の強調などを行い、その強調された振動データを、感受信者Ｂが所持した端末２１に伝送するようにしてもよい。
あるいは、触感発信者Ａが所持した端末１１からは、振動検知データをそのまま触感受信者Ｂが所持した端末２１に伝送し、端末２１内でこすり動作の有無に基づいて、振動検知センサの出力の強調などを行うようにしてもよい。こすり動作のあり・なしの検知と、振動検知センサの出力の強調などの処理を、別の箇所で行うようにしてもよい。
これらの処理を行う場合、端末１１からサーバ１００を経由せずに、直接端末２１に振動データなどを伝送してもよい。また、こすり動作の有無の検知と、振動データの強調処理を、別の箇所（サーバ１００，端末１１，２１）で行うようにしてもよい。
さらに、図１に示すようにサーバを用意して、サーバ内の変換部で強調処理などを行う点も一例であり、例えば触感発信者Ａが所持した端末１１又は触感受信者Ｂが所持した端末２１の内部で、図５や図６のフローチャートに示す処理を実行してもよい。
すなわち、触感発信者Ａが所持した端末１１内で、図５や図６のフローチャートに示す処理を実行して、こすり動作の有無に基づいて、振動検知センサの出力の強調などを行い、その強調された振動データを、感受信者Ｂが所持した端末２１に伝送するようにしてもよい。
あるいは、触感発信者Ａが所持した端末１１からは、振動検知データをそのまま触感受信者Ｂが所持した端末２１に伝送し、端末２１内でこすり動作の有無に基づいて、振動検知センサの出力の強調などを行うようにしてもよい。こすり動作のあり・なしの検知と、振動検知センサの出力の強調などの処理を、別の箇所で行うようにしてもよい。
これらの処理を行う場合、端末１１からサーバ１００を経由せずに、直接端末２１に振動データなどを伝送してもよい。また、こすり動作の有無の検知と、振動データの強調処理を、別の箇所（サーバ１００，端末１１，２１）で行うようにしてもよい。
【0050】
あるいは、フーリエ変換部１１２とフィルタリング部１１４と逆フーリエ変換部１１５とを、全てサーバ１００などの１つの装置内で行うのではなく、サーバ１００と端末１１，２１の内の２つ又は３つで分散して処理するようにしてもよい。この場合には、周波数ごとのスペクトル強度の時系列データとなった振動データを、サーバ１００又は端末１１から伝送することになる。
【0051】
さらに、触感発信者Ａが指などに装着するセンシング装置である振動検知センサ１２や、や触感受信者Ｂが指などに装着する触感再現デバイス２２に、端末１１又は２１としての機能を内蔵させて、スマートフォンなどで構成される端末１１又は２１を不要としてもよい。
【0052】
さらに、上述した実施の形態例では、サーバ１００が、こすり動作の検知や振動データの強調などを行う変換部１１０を備えるようにしたが、サーバ１００内での変換部１１０などでの処理は、該当する処理（図５及び図６に示す処理）手順を実行するプログラム（触感伝達プログラム）を実装することで実現される。したがって、サーバ１００としては、データ中継などを行う既存のサーバに、本例の処理手順を実行する触感伝達プログラムを実装させて、サーバ１００として機能させてもよい。端末１１又は２１が、こすり動作の検知や振動データの強調などを行う場合にも、触感伝達プログラムを端末１１又は２１に実装すればよい。
この場合の触感伝達プログラムは、メモリカードや光ディスクなどの各種記録媒体に記録させた上で、サーバに実装させることができる。ここでの記録媒体には、インターネット上に用意されたサーバ内のメモリも含まれ、インターネット上のサーバからの転送で、サーバや端末に触感伝達プログラムを実装してもよい。
この場合の触感伝達プログラムは、メモリカードや光ディスクなどの各種記録媒体に記録させた上で、サーバに実装させることができる。ここでの記録媒体には、インターネット上に用意されたサーバ内のメモリも含まれ、インターネット上のサーバからの転送で、サーバや端末に触感伝達プログラムを実装してもよい。
【符号の説明】
【0053】
１１…端末、１２…振動検知センサ（センシング装置）、１２ａ…ピエゾセンサ、１２ｂ…オペアンプ、１２ｃ…端子部、１３…センサデータ取得部、１４…ボディデータ登録部、１５…通信部、２１…端末、２２…触感再現デバイス（再現デバイス）、２４…ボディデータ登録部、２５…通信部、２６…操作データ処理部、２７…ボディ比較データ処理部、２８…変換部、２９…操作伝達部、３０…触感伝達部、３１…触感データ取得部、３２…アンプ、３３…ボイスコイル、１００…サーバ、１００ａ…ＣＰＵ、１００ｂ…メモリ、１００ｃ…通信インターフェース、１０１…通信部、１０２…ボディデータベース、１０３…操作データベース、１０４…比較処理部、１１０…変換部、１１１…フレームデータ取得部、１１２…ＦＦＴ部、１１３…正規化部、１１４…フィルタリング部、１１５…ＩＦＦＴ部、１１６…スケール変換部、１１７…窓関数適応部、１１８…フレーム結合部、Ａ…触感発信者、Ｂ…触感受信者
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】