(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024118733
(43)【公開日】2024-09-02
(54)【発明の名称】情報処理装置、方法およびプログラム
(51)【国際特許分類】
G06F 30/12 20200101AFI20240826BHJP
G06F 111/20 20200101ALN20240826BHJP
G06F 119/20 20200101ALN20240826BHJP
【ＦＩ】
G06F30/12
G06F111:20
G06F119:20
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023025178
(22)【出願日】2023-02-21
(71)【出願人】
【識別番号】000002945
【氏名又は名称】オムロン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001195
【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】長谷川 直人
(72)【発明者】
【氏名】白田 聖人
【テーマコード（参考）】
5B146
【Ｆターム（参考）】
5B146DG02
5B146DL01
5B146DL03
5B146EC04
(57)【要約】
【課題】ＣＡＤデータの容易な再利用を可能にする。
【解決手段】情報処理装置は、ファクトリーオートメーションに備えられる対象物のＣＡＤデータであって、複数の要素データを含むＣＡＤデータを記憶し、ＣＡＤデータの複数の要素データのうちから、選択条件に従い１つ以上の要素データを選択し、選択の結果に基づき、ＣＡＤデータから１つ以上の要素データをエクスポートする。
【選択図】図１
【解決手段】情報処理装置は、ファクトリーオートメーションに備えられる対象物のＣＡＤデータであって、複数の要素データを含むＣＡＤデータを記憶し、ＣＡＤデータの複数の要素データのうちから、選択条件に従い１つ以上の要素データを選択し、選択の結果に基づき、ＣＡＤデータから１つ以上の要素データをエクスポートする。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ファクトリーオートメーション（ＦＡ）の設計を支援する情報処理装置であって、
前記ＦＡに備えられる対象物のＣＡＤデータであって、複数の要素データを含むＣＡＤデータを記憶する記憶部と、
前記ＣＡＤデータの前記複数の要素データのうちから、選択条件に従い１つ以上の要素データを選択する選択部と、
前記選択の結果に基づき、前記ＣＡＤデータから１つ以上の要素データをエクスポートするエクスポート部と、を備える、情報処理装置。
前記ＦＡに備えられる対象物のＣＡＤデータであって、複数の要素データを含むＣＡＤデータを記憶する記憶部と、
前記ＣＡＤデータの前記複数の要素データのうちから、選択条件に従い１つ以上の要素データを選択する選択部と、
前記選択の結果に基づき、前記ＣＡＤデータから１つ以上の要素データをエクスポートするエクスポート部と、を備える、情報処理装置。
【請求項2】
前記情報処理装置は、
前記選択条件を設定する設定部を、さらに備え、
前記要素データは、当該要素データの識別子を含み、
前記設定部は、
前記ＣＡＤデータに含まれる各前記複数の要素データの識別子の一覧を生成する生成部と、
前記一覧を表示可能に画像化する画像化部と、を含み、
前記情報処理装置に対するユーザ操作に基づき前記一覧から識別子を抽出し、当該識別子に対応する要素データの選択を前記選択条件に設定する、請求項１に記載の情報処理装置。
前記選択条件を設定する設定部を、さらに備え、
前記要素データは、当該要素データの識別子を含み、
前記設定部は、
前記ＣＡＤデータに含まれる各前記複数の要素データの識別子の一覧を生成する生成部と、
前記一覧を表示可能に画像化する画像化部と、を含み、
前記情報処理装置に対するユーザ操作に基づき前記一覧から識別子を抽出し、当該識別子に対応する要素データの選択を前記選択条件に設定する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記要素データは、当該要素データと参照関係を有する他の要素データの識別子を示す参照データを含み、
前記エクスポート部は、
選択された各前記１つ以上の要素データについて、前記参照データに基づき当該要素データが参照する他の要素データが前記選択部によって選択されているかを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果を出力する出力部と、を含む、請求項２に記載の情報処理装置。
前記エクスポート部は、
選択された各前記１つ以上の要素データについて、前記参照データに基づき当該要素データが参照する他の要素データが前記選択部によって選択されているかを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果を出力する出力部と、を含む、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記要素データは、異なる種類の要素データを含み、
前記異なる種類の要素データは、部品データとスクリプトデータとを含み、
前記部品データは、
前記対象物を構成する部品の形状を示すオブジェクトを３次元仮想空間に配置するための形状データを含み、
前記スクリプトデータは、
前記部品データの識別子を含んで記述されるスクリプト命令の命令シーケンスを含む、請求項３に記載の情報処理装置。
前記異なる種類の要素データは、部品データとスクリプトデータとを含み、
前記部品データは、
前記対象物を構成する部品の形状を示すオブジェクトを３次元仮想空間に配置するための形状データを含み、
前記スクリプトデータは、
前記部品データの識別子を含んで記述されるスクリプト命令の命令シーケンスを含む、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記部品データの参照データは、他の部品データの識別子を含む、請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記スクリプトデータの参照データは、前記命令シーケンスに含まれる前記部品データの識別子を含む、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記選択条件は、
前記スクリプトデータと、当該スクリプトデータの前記参照データの識別子により識別される部品データとを含む要素データの選択を含む、請求項６に記載の情報処理装置。
前記スクリプトデータと、当該スクリプトデータの前記参照データの識別子により識別される部品データとを含む要素データの選択を含む、請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項8】
前記選択部によって選択されたスクリプトデータの前記参照データが、当該選択部によって選択されていない部品データの識別子を示すとき、当該参照データが示す識別子を予め定められた識別子に変更する、請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項9】
前記エクスポート部によってエクスポートされた要素データをインポートするとき、前記予め定められた識別子を示す参照データを有する前記スクリプトデータを表示可能に画像化する、請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項10】
ファクトリーオートメーション（ＦＡ）の設計を支援する方法であって、
プロセッサが、前記ＦＡに備えられる対象物のＣＡＤデータであって、複数の要素データを含むＣＡＤデータを記憶する記憶部を検索すること、
前記プロセッサが、前記ＣＡＤデータの前記複数の要素データのうちから、選択条件に従い１つ以上の要素データを選択すること、および、
前記プロセッサが、前記選択の結果に基づき、前記ＣＡＤデータから１つ以上の要素データをエクスポートすること、を備える、方法。
プロセッサが、前記ＦＡに備えられる対象物のＣＡＤデータであって、複数の要素データを含むＣＡＤデータを記憶する記憶部を検索すること、
前記プロセッサが、前記ＣＡＤデータの前記複数の要素データのうちから、選択条件に従い１つ以上の要素データを選択すること、および、
前記プロセッサが、前記選択の結果に基づき、前記ＣＡＤデータから１つ以上の要素データをエクスポートすること、を備える、方法。
【請求項11】
プロセッサによって実行されると、ファクトリーオートメーション（ＦＡ）の設計を支援する方法を、当該プロセッサに実行させるプログラムあって、
前記方法は、
前記プロセッサが、前記ＦＡに備えられる対象物のＣＡＤデータであって、複数の要素データを含むＣＡＤデータを記憶する記憶部を検索すること、
前記プロセッサが、前記ＣＡＤデータの前記複数の要素データのうちから、選択条件に従い１つ以上の要素データを選択すること、および、
前記プロセッサが、前記選択の結果に基づき、前記ＣＡＤデータから１つ以上の要素データをエクスポートすること、を備える、プログラム。
前記方法は、
前記プロセッサが、前記ＦＡに備えられる対象物のＣＡＤデータであって、複数の要素データを含むＣＡＤデータを記憶する記憶部を検索すること、
前記プロセッサが、前記ＣＡＤデータの前記複数の要素データのうちから、選択条件に従い１つ以上の要素データを選択すること、および、
前記プロセッサが、前記選択の結果に基づき、前記ＣＡＤデータから１つ以上の要素データをエクスポートすること、を備える、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、３ＤＣＡＤ（Three Dimensional Computer Aided Design）データに関する情報を処理する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、機械等の設備を、３ＤＣＡＤソフトウェアを用いて設計する技術が知られている。３ＤＣＡＤソフトウェアにおいて、設備は、複数の部品からなるアセンブリとして表現され得る。
【0003】
さらに、近年、３ＤＣＡＤソフトウェアで設計された設備のＣＡＤ（Computer Aided Design）データを用いて、ＦＡ（Factory Automation：ファクトリーオートメーション）の生産ラインにおける当該設備の挙動をシミュレーションする技術が提供される。
【0004】
ＣＡＤデータを用いたシミュレーションの技術として、例えば、特開２０２１－１６７０３７号公報（特許文献１）は、シミュレーション装置に取り込まれたＣＡＤデータに対して、シミュレーションを実行するための、各種情報の設定に係るユーザ作業の手間を軽減する技術を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０２１－１６７０３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ＦＡの生産ラインの異なる設備についてシミュレーションを実施する場合、各設備についてＣＡＤデータを準備する必要がある。例えば、１の設備を構成する部品は、他の設備と共通する部品を含むことがあるので、１の設備の部品のＣＡＤデータを他の設備のためのＣＡＤデータにも利用する、いわゆる「再利用」を容易にする技術を提供して欲しいとの要望がある。
【0007】
本開示は、上記のような背景に鑑みてなされたものであって、ある局面における目的は、ＣＡＤデータの容易な再利用を可能にする技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本開示に係る情報処理装置は、ファクトリーオートメーション（ＦＡ）の設計を支援する装置であって、ＦＡに備えられる対象物のＣＡＤデータであって、複数の要素データを含むＣＡＤデータを記憶する記憶部と、ＣＡＤデータの複数の要素データのうちから、選択条件に従い１つ以上の要素データを選択する選択部と、選択の結果に基づき、ＣＡＤデータから１つ以上の要素データをエクスポートするエクスポート部と、を備える。
【0009】
上述の開示によれば、ＣＡＤデータから選択条件に従い選択された要素データがエクスポートされるから、選択条件で選択された要素データに限定して、エクスポートして再利用できる。
【0010】
上記の情報処理装置は、選択条件を設定する設定部を、さらに備え、要素データは、当該要素データの識別子を含み、設定部は、ＣＡＤデータに含まれる各要素データの識別子の一覧を生成する生成部と、一覧を表示可能に画像化する画像化部と、を含み、情報処理装置に対するユーザ操作に基づき一覧から識別子を抽出し、当該識別子に対応する要素データの選択を選択条件に設定する。
【0011】
上述の情報処理装置によれば、ユーザは、要素名の一覧を操作してインポート対象を選択できる。
【0012】
上記の情報処理装置において、要素データは、当該要素データと参照関係を有する他の要素データの識別子を示す参照データを含み、エクスポート部は、選択された各要素データについて、参照データに基づき当該要素データが参照する他の要素データが選択部によって選択されているかを判定する判定部と、判定部の判定結果を出力する出力部と、を含む。
【0013】
上述の情報処理装置によれば、参照する要素データがエクスポート対象かが判定されて、判定の結果が出力される。
【0014】
上記の情報処理装置において、要素データは、異なる種類の要素データを含み、異なる種類の要素データは、部品データとスクリプトデータとを含み、部品データは、対象物を構成する部品の形状を示すオブジェクトを３次元仮想空間に配置するための形状データを含み、スクリプトデータは、部品データの識別子を含んで記述されるスクリプト命令の命令シーケンスを含む。
【0015】
上述の情報処理装置によれば、要素データとして、部品データとスクリプトデータとを扱うことができる。
【0016】
上記の情報処理装置において、部品データの参照データは、他の部品データの識別子を含む。したがって、部品データの参照データに、他の部品データの識別子を含めることができる。
【0017】
上記の情報処理装置において、スクリプトデータの参照データは、命令シーケンスに含まれる部品データの識別子を含む。したがって、スクリプトデータの参照データとして、当該スクリプトデータに記載の変数名を含めることができる。
【0018】
上記の情報処理装置において、選択条件は、スクリプトデータと、当該スクリプトデータの参照データの識別子により識別される部品データとを含む要素データの選択を含む。上述の情報処理装置によれば、エクスポート対象として、スクリプトデータと、当該スクリプトデータが参照する部品データが選択される。
【0019】
上記の情報処理装置において、選択部によって選択されたスクリプトデータの参照データが、当該選択部によって選択されていない部品データの識別子を示すとき、当該参照データが示す識別子は予め定められた識別子に変更される。
【0020】
上述の情報処理装置によれば、画像化されるスクリプトデータでは、エクスポート対象でない部品は、その変数名が変更されて、エクスポート対象でないことが報知される。
【0021】
上記の情報処理装置において、エクスポート部によってエクスポートされた要素データがインポートされるとき、予め定められた識別子を示す参照データを有するスクリプトデータを表示可能に画像化する。
【0022】
上述の情報処理装置によれば、エクスポートされたスクリプトデータは、インポートされる時に、変更後の変数名を含むスクリプト命令が表示されることで、ユーザに、当該変数名の対応の部品データのインポートについて注意を喚起することができる。
【0023】
本開示に係る方法は、ファクトリーオートメーション（ＦＡ）の設計を支援する方法であって、プロセッサが、ＦＡに備えられる対象物のＣＡＤデータであって、複数の要素データを含むＣＡＤデータを記憶する記憶部を検索すること、プロセッサが、ＣＡＤデータの複数の要素データのうちから、選択条件に従い１つ以上の要素データを選択すること、および、プロセッサが、選択の結果に基づき、ＣＡＤデータから１つ以上の要素データをエクスポートすること、を備える。
【0024】
本開示に係るプログラムは、プロセッサによって実行されると、ファクトリーオートメーション（ＦＡ）の設計を支援する方法を、当該プロセッサに実行させるプログラムあって、方法は、プロセッサが、ＦＡに備えられる対象物のＣＡＤデータであって、複数の要素データを含むＣＡＤデータを記憶する記憶部を検索すること、プロセッサが、ＣＡＤデータの複数の要素データのうちから、選択条件に従い１つ以上の要素データを選択すること、および、プロセッサが、選択の結果に基づき、ＣＡＤデータから１つ以上の要素データをエクスポートすること、を備える。
【発明の効果】
【0025】
本開示によれば、ＣＡＤデータの容易な再利用が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0026】
【図1】本実施の形態に係るサポート装置１００の適用例を示す模式図である。
【図2】本実施の形態に係る制御プログラム１５の開発環境を模式的に示す図である。
【図3】本実施の形態に係るサポート装置１００のハードウェア構成例を示す図である。
【図4】本実施の形態に係るＣＡＤデータ２２の構成例を示す図である。
【図5】本実施の形態に係る個別エクスポートを説明する図である。
【図6】本実施の形態に係る一括エクスポートを説明する図である。
【図7】本実施の形態に係るサポート装置１００の適用例を示す模式図である。
【図8】本実施の形態に係るＣＡＤファイルのインポートを説明する図である。
【図9】本実施の形態に係る比較インポート処理の画面表示例を示す図である。
【図10】本実施の形態に係る比較インポート処理の画面表示例を示す図である。
【図11】本実施の形態に係る比較インポート処理の画面表示例を示す図である。
【図12】本実施の形態に係る比較インポート処理の画面表示例を示す図である。
【図13】本実施の形態に係る比較インポート処理の画面表示例を示す図である。
【図14】本実施の形態に係るインポートされた要素データが有する参照データ２３３を模式的に示す図である。
【図15】本実施の形態に係るインポートされた要素データが有する参照データ２３３を模式的に示す図である。
【図16】本実施の形態に係るインポートされた要素データが有する参照データ２３３を模式的に示す図である。
【図17】本実施の形態に係る個別エクスポートにおけるメッセージの表示例を示す図である。
【図18】本実施の形態に係る一括エクスポートにおけるメッセージの表示例を示す図である。
【図19】本実施の形態に係る個別エクスポートの処理のフローチャートである。
【図20】本実施の形態に係る一括エクスポートの処理のフローチャートである。
【図21】本実施の形態に係るスクリプトデータ２４の表示例を示す図である。
【図22】本実施の形態に係るスクリプトデータ２４の表示例を示す図である。
【図23】本実施の形態に係る一括エクスポートの他の処理フローチャートである。
【図24】本実施の形態に係るインポートリストの表示例を示す図である。
【図25】本実施の形態に係る識別子２５の変更を説明する図である。
【図26】本実施の形態に係る識別子２５の変更を説明する図である。
【図27】本実施の形態に係る識別子２５の変更を説明する図である。
【図28】本実施の形態にかかるロボット統合システムのユニット構成の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0027】
実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰返さない。
【0028】
＜Ａ．適用例＞
まず、本発明が適用される場面の一例について説明する。本実施の形態に係るサポート装置１００は、情報処理装置の一例である。サポート装置１００は、ＦＡシステム５０のプログラムの開発環境を提供する。このような開発環境は、ＦＡシステム５０の制御プログラムを含む各種プログラムを開発するモジュールと、ＣＡＤデータを含む各種のデータを管理するモジュールを含む各種モジュールによって実現される。プログラムの開発モジュールは、プログラムを作成（エディト、コンパイル、ビルド、デバッグ）する環境、生産ラインに備えられる１つ以上の設備１０を制御する制御システムの挙動を推定するシミュレーションの環境等を提供する。ＣＡＤデータは、対象物（例えば設備１０）毎に構成される。
まず、本発明が適用される場面の一例について説明する。本実施の形態に係るサポート装置１００は、情報処理装置の一例である。サポート装置１００は、ＦＡシステム５０のプログラムの開発環境を提供する。このような開発環境は、ＦＡシステム５０の制御プログラムを含む各種プログラムを開発するモジュールと、ＣＡＤデータを含む各種のデータを管理するモジュールを含む各種モジュールによって実現される。プログラムの開発モジュールは、プログラムを作成（エディト、コンパイル、ビルド、デバッグ）する環境、生産ラインに備えられる１つ以上の設備１０を制御する制御システムの挙動を推定するシミュレーションの環境等を提供する。ＣＡＤデータは、対象物（例えば設備１０）毎に構成される。
【0029】
生産ラインに備えられる「設備」は、限定されないが、ＰＬＣ（プログラムブルロジックコントローラ）と協調して動作するアクチュエータ、センサ、ワーク等を含み得る。アクチュエータは、ワークを搬送または加工等するロボットまたはコンベア等が有する駆動機構を構成する。ワークは、最終生成物あるいはその一部、または、中間生成物あるいはその一部等を含む。
【0030】
本実施の形態では、「エクスポート」は、主に、記憶部のＣＡＤデータを構成する１つ以上の要素データを外部に出力する処理を示す。当該外部は、他の記憶部または他のＣＡＤデータ２２を指す。このような記憶部またはＣＡＤデータを「エクスポート元」および当該他の記憶部または他のＣＡＤデータを「エクスポート先」とも称する。
【0031】
また、「インポート」は、主に、外部からＣＡＤデータを構成する１つ以上の要素データを記憶部に取込む（格納する）処理を示す。当該外部は、他の記憶部または他のＣＡＤデータ２２を指す。このような記憶部またはＣＡＤデータを「インポート元」および当該他の記憶部または他のＣＡＤデータを「インポート先」とも称する。
【0032】
上記のインポートまたはエクスポートの対象となるＣＡＤデータを格納する記憶部は、揮発的または不揮発的にデータを記憶する媒体、磁気的または光学的にデータを記憶する媒体を含む。より具体的には、記憶部はサポート装置１００の内部に実装されたＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶媒体、または、サポート装置１００の外部に設けられた記憶媒体を含む。外部の記憶媒体は、例えば、サポート装置１００に脱着自在のＨＤＤ、ＳＳＤ、ＦＤ（Flexible Disk）、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、フラッシュカードメモリ等の記憶媒体と、サポート装置１００に有線または無線の通信ネットワークを介して接続する記憶媒体を含む。このような記憶媒体では、ＣＡＤデータはファイルの形式で格納されて、記憶媒体において当該ファイルは例えばドライブまたはフォルダ（ディレクトリ）等で指定される領域に格納される。
【0033】
図１は、本実施の形態に係るサポート装置１００の適用例を示す模式図である。サポート装置１００は、ＣＡＤデータ２２Ａ、ＣＡＤデータ２２ＢおよびＣＡＤデータ２２Ｃそれぞれを格納する記憶部２１Ａ、記憶部２１Ｂおよび記憶部２１Ｃと、ＣＡＤデータの管理部２０とを有する。記憶部２１Ａ、記憶部２１Ｂおよび記憶部２１Ｃは、それぞれが物理的に独立した記憶媒体であってもよく、または、記憶領域を異ならせることで同一の記憶媒体において構成されてもよい。以下では、ＣＡＤデータ２２Ａ、ＣＡＤデータ２２ＢおよびＣＡＤデータ２２Ｃについて共通する説明では「ＣＡＤデータ２２」と総称し、また、記憶部２１Ａ、記憶部２１Ｂおよび記憶部２１Ｃについて共通する説明では「記憶部２１」と総称する。
【0034】
図１のＣＡＤデータ２２が対象とする設備は、例えばワークを搬送する設備１０としているが、対象設備はワークの搬送設備に限定されない。管理部２０によるＣＡＤデータ２２の管理は、例えば、異なる記憶部２１の間のＣＡＤデータ２２の転送を含む。管理部２０は、このようなデータ転送を実現するためのモジュールとして、設定部２１０と、選択部２２０と、エクスポート部２３０と、インポート部３３０と、ユーザインターフェイスを提供するＧＵＩ（Graphical User Interface）部２４０とを含む。設定部２１０は、後述するリストを生成するリスト生成部２１２と、後述する画像化部２１３とを含む。エクスポート部２３０は、後述する判定部２３４と、後述する出力部２３５とを含む。図１では、主にエクスポートを説明するのでインポート部３３０のブロックは破線で示される。
【0035】
ＣＡＤデータ２２は、設備を設計するための複数の要素データを含む。「要素データ」は、それぞれが識別子２５を有する部品データ２３スクリプトデータ２４とを含み、スクリプトデータ２４と部品データ２３とは互いに種類の異なる要素データである。識別子２５は、対応の要素を識別するための要素名等のＩＤを示す。部品データ２３は、設備１０を構成する各部品に対応する仮想オブジェクト（以下、単に「オブジェクト」と称する）を仮想空間に配置するためのデータである。部品は、典型的には機械部品を含む。このような仮想空間は３次元仮想空間に相当する。部品データ２３は、典型的には、当該部品のオブジェクトを仮想空間に配置するための３次元の形状を示すための後述する形状データ２３１を含む。
【0036】
スクリプトデータ２４は、１つ以上の変数名と、１つ以上のスクリプト命令２４１で記述されるスクリプトシーケンスを含む。スクリプト命令２４１は、実行されると、変数名によって参照される部品データ２３に対応のオブジェクトの挙動を算出する命令を含む。この挙動は、部品データ２３に含まれるデータ、例えば形状データ２３１に基づき算出される。スクリプトデータ２４において部品データ２３を参照するための変数名は、当該部品データ２３の識別子２５によって示される。
【0037】
より具体的には、サポート装置１００は、シミュレーション実行時に、シミュレータから出力される制御の指令値と形状データ２３１に基づきスクリプトシーケンスを実行し、オブジェクトの挙動を算出する。サポート装置１００は、算出された挙動に基づき、仮想空間に配置されたオブジェクトの、仮想空間上の仮想視点から見たときの挙動を視覚化する画像を生成する。画像は、ディスプレイに表示される。ユーザは、表示画像からシミュレーションに基づく設備１０の挙動を把握できる。
【0038】
ユーザは新たな生産ラインを立ち上げる場合、サポート装置１００の記憶部２１ＢのＣＡＤデータ２２Ｂを利用したシミュレーションを通して、ＦＡシステム５０とは異なる新たなＦＡシステムを設計する。このようなシミュレーションに先立って、ユーザは記憶部２１ＡからＣＡＤデータ２２ＡをエクスポートしＣＡＤデータ２２Ｂを生成する。
【0039】
より具体的には、管理部２０の設定部２１０は、エクスポート元の記憶部２１ＡからＣＡＤデータ２２Ａのうちの１つ以上の要素データを選択するための選択条件２１１を設定する。選択部２２０は、エクスポート元のＣＡＤデータ２２Ａの複数の要素データのうちから、選択条件２１１に従い１つ以上の要素データを選択する。エクスポート部２３０は、選択部２２０の選択の結果に基づき、エクスポート元の記憶部２１Ａから当該１つ以上の要素データを検索し、検索された要素データをエクスポート先の他の記憶部２１Ｂに出力（格納）する。これにより、ＣＡＤデータ２２Ｂの要素データとして、ＣＡＤデータ２２Ａのうちの選択条件２１１によって選択された１つ以上の要素データを再利用できる。
【0040】
また、図１では、記憶部２１ＢのＣＡＤデータ２２Ｂを他のＦＡシステムの設計に利用するシーンでは、インポート部３３０は、インポート元の記憶部２１ＢからＣＡＤデータ２２Ｂの１つ以上の要素データを検索し、検索された要素データをインポート先の他の記憶部２１Ｃに出力（格納）する。これにより、１のＦＡシステムのＣＡＤデータ２２Ｂのうちの１つ以上の要素データを他のＦＡシステムのＣＡＤデータ２２Ｃに再利用できる。
【0041】
本実施の形態では、インポートまたはエクスポートする対象は「３次元表示」に関連する項目を含む。このような項目は、直方体、円柱、部品データ２３、仮想ワーク検出センサ、メカニカル機構、カスタムメカニカル機構、パラレルリンク機構、スクリプトデータ２４（スクリプト命令、スクリプトシーケンス等を含むスクリプトデータ）、デフォルトファンクション、ユーザファンクション等を含む。以下の説明では、主にＣＡＤデータ２２（部品データ２３またはスクリプトデータ２４）のエクスポートまたはインポートを説明する。
【0042】
以下、本実施の形態のより具体的な応用例について説明する。
＜Ｂ．システムの全体的なモジュール構成＞
サポート装置１００は、ＣＡＤデータ２２を利用したシミュレータ２８を提供する。図２は、本実施の形態に係る制御プログラム１５の開発環境を模式的に示す図である。サポート装置１００は、ＣＡＤデータの管理部２０と、シミュレータ２８と、状態演算部２９と、ビジュアライザ２７と、収集部３０等の各種モジュールを含む。サポート装置１００は、ユーザは、これらモジュールを用いて設備１０の制御プログラム１５を開発し、開発された制御プログラム１５を、ＦＡシステム５０の生産ラインに設けられた実機を制御するコントローラ５１に転送する。この実機は、設備１０の駆動機器５５に相当する。コントローラ５１は、転送された制御プログラム１５を実行することによって駆動機器５５を制御する。コントローラ５１は、典型的にはＰＬＣ（Programmable Logic Controller）を含むが、ＰＬＣの名称に限定されず、コントローラは実機を制御する制御装置全般を指す概念である。
＜Ｂ．システムの全体的なモジュール構成＞
サポート装置１００は、ＣＡＤデータ２２を利用したシミュレータ２８を提供する。図２は、本実施の形態に係る制御プログラム１５の開発環境を模式的に示す図である。サポート装置１００は、ＣＡＤデータの管理部２０と、シミュレータ２８と、状態演算部２９と、ビジュアライザ２７と、収集部３０等の各種モジュールを含む。サポート装置１００は、ユーザは、これらモジュールを用いて設備１０の制御プログラム１５を開発し、開発された制御プログラム１５を、ＦＡシステム５０の生産ラインに設けられた実機を制御するコントローラ５１に転送する。この実機は、設備１０の駆動機器５５に相当する。コントローラ５１は、転送された制御プログラム１５を実行することによって駆動機器５５を制御する。コントローラ５１は、典型的にはＰＬＣ（Programmable Logic Controller）を含むが、ＰＬＣの名称に限定されず、コントローラは実機を制御する制御装置全般を指す概念である。
【0043】
記憶部２１は、設備１０のＣＡＤデータ２２を格納する。ＣＡＤデータ２２の各部品に対応の部品データ２３は、形状データ２３１と後述する属性パラメータ２３２を有する。形状データは、サイズ（長さ、径、幅、大きさ）、部品が生産ラインなどに取付された場合の向き（傾き）、取付時の仮想空間における座標位置などを含む。また、属性パラメータ２３２は、制御に関連した属性であって、典型的には、設備１０の部品の物理的特性のパラメータを含む。物理的特性のパラメータは、摩擦係数、重さ（質量）、部品の組付け状態に係るパラメータ、例えば位置、ネジ締め付け度合い、組付け精度を含み得る。なお、パラメータの種類はこれらに限定されない。オブジェクト１６Ｄは、主に、メカパラメータに基づき、３次元仮想空間で当該制御対象を表示する場合に用いられる。
【0044】
モデル作成部２６は、ＣＡＤデータ２２の部品データ２３が示す属性パラメータ２３２を基本モデルに適用することによりモデルパラメータ１６Ａを有するモデル１６を作成する。モデル１６は制御対象の駆動機器５５の挙動を算出する物理演算式を含む各種演算式で示され、モデルパラメータ１６Ａは、当該モデルの演算式に設定されるべきパラメータを表す。
【0045】
シミュレータ２８は、コントローラエミュレータ１２０と、アクチュエータエミュレータ１２４とを含む。コントローラエミュレータ１２０とアクチュエータエミュレータ１２４とは、仮想時刻に従うタイムステップｔｉに基づく周期で同期して動作する。コントローラエミュレータ１２０は、コントローラ５１の挙動を算出するためのコントローラエミュレーションのためのプログラムである。アクチュエータエミュレータ１２４は、駆動機器５５の挙動を算出するアクチュエータエミュレーションのためのプログラムである。
【0046】
アクチュエータエミュレータ１２４は、コントローラエミュレータ１２０からの指令値に基づき、モデルパラメータ１６Ａが設定されたモデル１６の演算式に従って挙動値を算出し、コントローラエミュレータ１２０は、アクチュエータエミュレータ１２４からの挙動値に基づき制御プログラム１５を実行して指令値をアクチュエータエミュレータ１２４出力する。このように、コントローラエミュレータ１２０とアクチュエータエミュレータ１２４とは同期しながら、タイムステップｔｉ毎に指令値と挙動値とを遣り取りする。この遣り取りによって、シミュレータ２８は、ＦＡシステム５０における実機（駆動機器５５）とコントローラ５１との間の制御周期に同期した指令値と挙動値との遣り取りを模擬する。
【0047】
このようなシミュレーションの実行時は、状態演算部２９は、シミュレータ２８から周期なタイムステップｔｉ毎に出力される指令値を用いてＣＡＤデータ２２のスクリプトデータ２４（スクリプト命令）を実行する。これにより、状態演算部２９は、シミュレータ２８により算出された時系列の指令値に基づいたオブジェクトの仮想空間の時系列の挙動（位置、姿勢、形状など）を算出し、挙動データを出力する。挙動データは、仮想空間におけるオブジェクトの位置座標を含む。ビジュアライザ２７は、算出された挙動データに基づき、当該オブジェクトを仮想空間で描画して視覚化するための描画データを生成し、ディスプレイ１０９に出力する。ディスプレイ１０９は、描画データに従った画像を表示する。これにより、ユーザに、推定された実機の挙動を視覚的に提示することができる。
【0048】
収集部３０は、データ収集のための収集プログラムである。収集部３０は、シミュレーションを実行時に、アクチュエータエミュレータ１２４がタイムステップｔｉ毎に出力する挙動値Ｄ１を収集し、収集された挙動値Ｄ１をディスプレイ１０９にグラフィックに表示する。挙動値Ｄ１は、たとえば、駆動機器５５の各部分のシミュレーションで算出された位置、回転数、速度、加速度、角速度、角加速度などである。
【0049】
＜Ｃ．サポート装置１００の構成＞
サポート装置１００は、コンピュータに相当する構成を有する。図３は、本実施の形態に係るサポート装置１００のハードウェア構成例を示す図である。
サポート装置１００は、コンピュータに相当する構成を有する。図３は、本実施の形態に係るサポート装置１００のハードウェア構成例を示す図である。
【0050】
サポート装置１００は、主たるコンポーネントとして、オペレーティングシステム（ＯＳ：Operating System）および各種プログラムを実行するプロセッサ１０２と、プロセッサ１０２でのプログラム実行に必要なデータを格納するための作業領域を提供する主メモリ１０４と、操作ユニット１０６と、出力ユニット１０８と、ネットワークインターフェイス１０１と、ストレージ１１１と、光学ドライブ１１５と、ローカル通信インターフェイス１１６とを含む。これらコンポーネントは、内部バス１１８等を介してデータ通信可能に接続される。
【0051】
操作ユニット１０６は、サポート装置１００に対するユーザ操作を受付けるようにキーボードまたはマウス等を含む。出力ユニット１０８は、ディスプレイ１０９、各種インジケータおよびプリンタ等の情報を出力するデバイスを含んで構成される。ネットワークインターフェイス１０１は、サポート装置１００を無線または有線のネットワーク８０に接続するよう構成される。ローカル通信インターフェイス１１６は、サポート装置１００を外部装置に接続するよう構成される。ネットワークインターフェイス１０１またはローカル通信インターフェイス１１６はネットワークカード等の通信回路を含む。ローカル通信インターフェイス１１６はＵＳＢに接続する回路を含み得る。サポート装置１００は、ネットワークインターフェイス１０１またはローカル通信インターフェイス１１６を介して、コントローラ５１と通信する。
【0052】
光学ドライブ１１５は、コンピュータ読取可能なプログラムを非一時的に格納する光学記録媒体（例えば、ＤＶＤ等）を含むコンピュータ読取可能な記録媒体１１４から、各種プログラムを読取ってストレージ１１１にインストールする。
【0053】
サポート装置１００で実行される各種プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体１１４を介してインストールされてもよいが、ネットワーク８０上の図示しないサーバ装置等からネットワークインターフェイス１０１を介してダウンロードされてインストールするようにしてもよい。または、このようなプログラムは、ＵＳＢメモリを含む外部装置から、ローカル通信インターフェイス１１６を介してインストールされてもよい。
【0054】
ストレージ１１１は、例えば、ＨＤＤまたはＳＳＤ等の不揮発性の記憶媒体を含んで構成され、各種データおよびプロセッサ１０２によって実行されるプログラムを格納する。具体的には、ストレージ１１１は、実行されると管理部２０を実現する管理プログラム１２１と、モデルパラメータ１６Ａと、実行されるとシミュレータ２８を実現するシミュレーションプログラム１２６と、実行されるとＧＵＩ部２４０のモジュールを実現するＧＵＩプログラム１２９と、描画データ１３７ａを用いて設備１０の挙動をディスプレイ１０９に描画させるための視覚化プログラム１３７と、ペア１７と、ＦＢセット１３８と、ＣＡＤデータ２２とを格納する。
【0055】
ペア１７は、シミュレーション対象の設備１０の制御プログラム１５と当該設備１０のＣＡＤデータ２２から生成されるモデル１６の組合わせを示す。ＦＢセット１３８は、１つ以上のファンクションブロックのライブラリを構成する。ファンクションブロックは制御プログラム１５を構成する単位プログラムに相当する。ＣＡＤデータ２２およびＦＢセット１３８は、それぞれ、自己が適用される対象の設備１０を識別する対象ＩＤ１３８１および１３９１が割当てられる。
【0056】
視覚化プログラム１３７は、実行されると状態演算部２９とビジュアライザ２７を実現する。ビジュアライザ２７は、主メモリ１０４の仮想空間情報１０５に基づきディスプレイ１０９に設備１０の挙動を描画するための描画データ１３７ａを生成する。仮想空間情報１０５は、シミュレータ２８から出力されるタイムステップｔｉ毎の時系列の指令値（例えば、駆動機器５５のモータの角速度等）を用いて状態演算部２９が算出する時系列の３次元座標を示す。ビジュアライザ２７は、設備１０のＣＡＤデータ２２の部品データ２３に基づく画像を、仮想空間情報１０５に基づき、仮想空間内で立体的に描画するための描画データ１３７ａを生成し、ディスプレイ１０９に出力する。ディスプレイ１０９は、描画データ１３７ａに基づくオブジェクトの画像を表示する。これにより、ディスプレイ１０９では、シミュレーションにより算出された挙動値に従いオブジェクトが表示されて、設備１０を構成する部品の動きが再現される。
【0057】
図３には、単一のサポート装置１００で開発環境を実現する例を示したが、複数のサポート装置１００を連係させて開発環境を実現するようにしてもよい。この場合には、開発環境を実現するために必要な処理の一部をサポート装置１００で実行させるとともに、残りの処理をクラウドベースのサーバまたはオンプレミスサーバで実行するようにしてもよい。
【0058】
図３には、プロセッサ１０２が１または複数のプログラムを実行することで、開発環境が実現される例を示すが、開発環境を実現するために必要な処理および機能の一部を、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などの回路を用いて実装するようにしてもよい。
【0059】
＜Ｄ．ＣＡＤデータの構成＞
図４は、本実施の形態に係るＣＡＤデータ２２の構成例を示す図である。ＣＡＤデータ２２は、図４に示すように、設備１０を構成する１つ以上部品について１つ以上の部品データ２３と、１つ以上のスクリプトデータ２４を含む。スクリプトデータ２４は、１つ以上のスクリプト命令２４１を含んで記述（参照）されるスクリプトシーケンスのプログラムに相当する。
図４は、本実施の形態に係るＣＡＤデータ２２の構成例を示す図である。ＣＡＤデータ２２は、図４に示すように、設備１０を構成する１つ以上部品について１つ以上の部品データ２３と、１つ以上のスクリプトデータ２４を含む。スクリプトデータ２４は、１つ以上のスクリプト命令２４１を含んで記述（参照）されるスクリプトシーケンスのプログラムに相当する。
【0060】
部品データ２３は、形状データ２３１と、属性パラメータ２３２と、参照データ２３３とを含む。参照データ２３３は参照関係を示す。参照関係は、限定されないが、親子関係と、「仮想ワーク検出センサ」と当該センサが参照する「仮想ワーク」の関係と、「スクリプトシーケンス」と当該スクリプトシーケンスにおいて参照される「スクリプト命令２４１」の関係とを含む。本実施の形態では、参照データ２３３が示す参照関係として親子関係を例示する。
【0061】
部品データ２３は、属性の部品は「親」または「子」に設定される。仮想空間において、２つの部品に対応の２つのオブジェクトのうちの一方のオブジェクトの移動に応じて他方のオブジェクトが追従する場合、当該一方のオブジェクトの部品データ２３は他方のオブジェクトの部品データ２３の「親」となり、当該他方のオブジェクトの部品データ２３は一方のオブジェクトの部品データ２３の「子」となる。「子」の部品データ２３の参照データ２３３は、「親」の部品データ２３の識別子２５が設定される。なお、「子」に対応のオブジェクトは、１つ以上の「親」オブジェクトを有することができる。「親」の部品データ２３を指示する方法は、参照データ２３３に識別子２５を設定する方法に限定されず、例えば「親」の部品データ２３を指し示すポインタ型のデータが設定されてもよい。
【0062】
＜Ｅ．エクスポート＞
サポート装置１００が実施するエクスポートは、個別エクスポートと一括エクスポートを含む。ユーザは、サポート装置１００を操作することにより、エクスポートとして、個別エクスポートまたは一括エクスポートの一方の実施を、サポート装置１００に指示する。
サポート装置１００が実施するエクスポートは、個別エクスポートと一括エクスポートを含む。ユーザは、サポート装置１００を操作することにより、エクスポートとして、個別エクスポートまたは一括エクスポートの一方の実施を、サポート装置１００に指示する。
【0063】
（ｅ１．個別エクスポート）
図５は、本実施の形態に係る個別エクスポートを説明する図である。個別エクスポートでは、記憶部２１のＣＡＤデータ２２から選択条件２１１によって指定された１の要素データ（部品データ２３またはスクリプトデータ２４）が出力される。
図５は、本実施の形態に係る個別エクスポートを説明する図である。個別エクスポートでは、記憶部２１のＣＡＤデータ２２から選択条件２１１によって指定された１の要素データ（部品データ２３またはスクリプトデータ２４）が出力される。
【0064】
個別エクスポートでは、サポート装置１００は、設定部２１０のリスト生成部２１２として、記憶部２１ＡのＣＡＤデータ２２Ａに含まれる複数の要素データの識別子２５のリストを生成し、サポート装置１００は画像化部２１３として、当該リストをディスプレイ１０９に表示可能に画像化する。より具体的には、画像化部２１３はＧＵＩ部２４０を用いて、ディスプレイ１０９に、例えば図５のリスト１３０の画像を表示させる。リスト１３０は、識別子２５が示す要素名のリストを含む。本実施の形態では、エクスポートまたはインポートにおいて表示される識別子２５（要素名）のリストは、参照データ２３３が示す参照関係に従った、例えば親子の関係を示す階層またはツリー（木）の構造で構成されてもよい。
【0065】
ＧＵＩ部２４０は、ディスプレイ１０９の画面に対するユーザ操作を受付ける。例えば、ユーザはリスト１３０から要素名１３１の選択と、処理のオプションリストからオプション１３２の選択を操作すると、ＧＵＩ部２４０は、当該ユーザ操作を受付ける。
【0066】
サポート装置１００は、ＧＵＩ部２４０を介して受付けたユーザ操作に基づき、リスト１３０から要素名１３１を抽出し、当該要素名１３１の識別子に対応する要素データを選択することの指示を選択条件２１１に設定する。
【0067】
サポート装置１００は、エクスポート部２３０として、選択条件２１１の指示に従って、選択条件２１１が示す識別子２５に基づき、記憶部２１Ａから当該識別子２５を有した要素データを検索する。
【0068】
サポート装置１００は、ユーザから、検索された要素データを格納するファイルのファイル名１３４ａを指定する操作を受付けると、ファイル名１３４ａのファイル１３４にエクスポートされた要素データを格納する。ここでは、選択された要素名１３１は“搬送台１”を示すので、ファイル１３４は“搬送台１”の部品データ２３が格納される。ファイル１３４は、記憶部２１Ｂを構成する。
【0069】
（ｅ２．個別エクスポートの参照関係の判定）
サポート装置１００は、判定部２３４として参照判定処理を実施する。参照判処理では、サポート装置１００は、転送（エクスポートまたはインポート）される要素データの参照関係を判定する。また、サポート装置１００は、出力部２３５として、判定結果に基づくメッセージを、ＧＵＩ部２４０に出力させる。
サポート装置１００は、判定部２３４として参照判定処理を実施する。参照判処理では、サポート装置１００は、転送（エクスポートまたはインポート）される要素データの参照関係を判定する。また、サポート装置１００は、出力部２３５として、判定結果に基づくメッセージを、ＧＵＩ部２４０に出力させる。
【0070】
例えば、サポート装置１００は、転送対象の各部品データ２３（例えば、選択部２２０によって選択された部品データ２３）について、当該部品データ２３の参照データ２３３が示す「親」の識別子を、転送対象の他の部品データ２３のそれぞれの識別子２５と照合し、照合の結果から、「親」の識別子に一致する識別子２５を有した部品データ２３が転送対象の要素データに含まれる否かを判定する。
【0071】
また、参照判定処理では、サポート装置１００は、転送対象の１の部品データ２３について、当該部品データ２３の参照データ２３３が示す識別子を、転送対象の他の部品データ２３のそれぞれの参照データ２３３が示す「親」の識別子と照合する。サポート装置１００は、照合が一致した他の部品データ２３を、当該１の部品データ２３を「親」として参照する「子」の部品データであると判定する。
【0072】
図１７は、本実施の形態に係る個別エクスポートにおけるメッセージの表示例を示す図である。参照判定処理によって、“ワーク１カバー”の「親」にあたる“ワーク１”の部品データ２３が指定されていないと判定されたときは、サポート装置１００は、ＧＵＩ部２４０として、例えば図１６のメッセージ１６１をリスト１３０の画面とともに表示する。メッセージ１６１は、“ワーク１カバーの親であるワーク１がエクスポート対象になっていない”旨の警告を表す。サポート装置１００は、リスト１３０において要素名“ワーク１カバー”を選択するユーザ操作を受付けたときに、メッセージ１６１を画面にポップアップしてもよい。
【0073】
（ｅ３．一括エクスポート）
図６は、本実施の形態に係る一括エクスポートを説明する図である。一括エクスポートでは、記憶部２１のＣＡＤデータ２２から選択条件２１１によって指定された複数の要素データ（部品データ２３またはスクリプトデータ２４）が出力される。
図６は、本実施の形態に係る一括エクスポートを説明する図である。一括エクスポートでは、記憶部２１のＣＡＤデータ２２から選択条件２１１によって指定された複数の要素データ（部品データ２３またはスクリプトデータ２４）が出力される。
【0074】
一括エクスポートでは、サポート装置１００は、設定部２１０のリスト生成部２１２および画像化部２１３として、記憶部２１ＡのＣＡＤデータ２２Ａに含まれる要素データの識別子２５のリストを生成し、例えば図６のリスト１３０の画像を表示させる。
【0075】
ＧＵＩ部２４０は、複数の要素名の選択と、一括エクスポートの処理のオプション１３２の選択とのユーザ操作を受付ける。要素名の選択操作は、リスト１３０の要素名をマーク１３３で指定する操作を含む。マーク１３３は、このようなユーザ操作を受付けるＵＩ画像を構成する。
【0076】
サポート装置１００は、このようなユーザ操作に基づき、リスト１３０からマーク１３３で指示された複数の要素名を抽出し、複数の要素名の識別子２５に対応する要素データを選択することの指示を選択条件２１１に設定する。
【0077】
サポート装置１００は、エクスポート部２３０として、選択条件２１１の指示に従って、選択条件２１１が示す複数の要素名１３１の識別子２５それぞれについて、当該識別子２５に基づき、記憶部２１Ａから当該識別子２５を有した要素データを検索する。これにより、複数の要素名１３１に対応の複数の要素データがエクスポートされる。
【0078】
サポート装置１００は、ユーザから指定されたファイル名１３４ａのファイル１３４に、エクスポートされた複数の要素データを格納する。ファイル１３４は、記憶部２１Ｂを構成する。
【0079】
一括エクスポートにおいて、選択条件２１１はスクリプトデータ２４に基づき設定することができる。より具体的には、マーク１３３で指定された要素名１３１の要素データが、スクリプトデータ２４である場合、サポート装置１００は、設定部２１０として、当該スクリプトデータ２４をパースし、スクリプトデータ２４から、スクリプト命令２４１によって参照されている部品データ２３の識別子２５を抽出する。サポート装置１００は、抽出された識別子２５に対応する要素データを選択することの指示を選択条件２１１に設定する。
【0080】
（ｅ４．一括エクスポートの参照関係の判定）
図１８は、本実施の形態に係る一括エクスポートにおけるメッセージの表示例を示す図である。一括エクスポートにおいて、サポート装置１００は、判定部２３４として、選択部２２０の選択の結果が示すマーク１３３で指定されたエクスポート対象の各部品データ２３について上記の参照判定処理を実施する。「親」にあたる部品データ２３がエクスポートされないと判定すると、サポート装置１００は、出力部２３５として、ＧＵＩ部２４０を介して例えば図１８のメッセージを表示させる。
図１８は、本実施の形態に係る一括エクスポートにおけるメッセージの表示例を示す図である。一括エクスポートにおいて、サポート装置１００は、判定部２３４として、選択部２２０の選択の結果が示すマーク１３３で指定されたエクスポート対象の各部品データ２３について上記の参照判定処理を実施する。「親」にあたる部品データ２３がエクスポートされないと判定すると、サポート装置１００は、出力部２３５として、ＧＵＩ部２４０を介して例えば図１８のメッセージを表示させる。
【0081】
図１８は、表形式のメッセージを示す。図１８の表は、要素名のリスト１３０の列１４１と、備考の列１４０とを含む。例えば“ワーク１”の「親」の部品データ２３がエクスポート対象でない、すなわちリスト１３０においてマーク１３３で指定されていないと判定された場合、表では、“ワーク１”の部品データ２３と親子関係を有する部品データの要素名のうち「親」は“パレット”であり、「子」は“ワーク１カバー”、“ワーク１コネクタ”、および“ワーク付属部品”であることを示す。「親」の“パレット”の部品データ２３はエクスポート対象ではないため要素名“パレット”は、予め定められた態様で画像化、例えば赤色１４２で表示される。「子」の要素名は他の態様で画像化、例えば青色１４３で表示される。
【0082】
また、サポート装置１００は、スクリプトデータ２４について参照判定処理を実施する。例えば、リスト１３０では“スクリプトワーク１”のスクリプトデータ２４がマーク１３３によってエクスポート対象として選択される。サポート装置１００は、スクリプトデータ２４をパースし、パース結果に基づきスクリプトデータ２４から、スクリプト命令とともに記述されている変数名を検出し、検出された変数名によって参照される部品データ２３がエクスポート対象であるかを判定する。より具体的には、例えば、サポート装置１００は、スクリプトデータ２４は“ワーク１”の部品データ２３を参照する変数名を検出すると、参照される“ワーク１”の部品データ２３はマーク１３３で指示されたエクスポート対象であるか否かを判定する。
【0083】
このような参照判定処理によって、“ワーク１”の部品データ２３はエクスポート対象であると判定されると、サポート装置１００は、ＧＵＩ部２４０として、列１４１において要素名“スクリプトワーク１”は例えば青色１４３で表示する。仮に、検出された“ワーク１”はマーク１３３で指示されずエクスポート対象でないと判定されると、列１４１において要素名“スクリプトワーク１”は、青色１４３とは異なる予め定められた態様で画像化、例えば赤色１４２で表示される。
【0084】
このように、ディスプレイ１０９に表示されるメッセージでは、エクスポート対象として選択された要素データと参照関係を有する要素データの要素名を所定色で表示することで、ユーザに参照関係を報知する。また、「親」の部品データ２３またはスクリプトデータ２４で参照される部品データ２３の要素名を赤色１４２で示すことで、当該要素名の部品データ２３がエクスポート対象でないことの注意をユーザに喚起する。
【0085】
＜Ｆ．インポート＞
図７は、本実施の形態に係るサポート装置１００の適用例を示す模式図である。図７では、異なる記憶部２１の間のＣＡＤデータ２２の転送の一例であるインポートのためのモジュールが示される。より具体的には、管理部２０は、設定部３１０と、選択部３２０と、インポート部３３０と、上記に述べたＧＵＩ部２４０とを含む。設定部３１０は、比較部３１１と、画像化部３１２とを有する。
図７は、本実施の形態に係るサポート装置１００の適用例を示す模式図である。図７では、異なる記憶部２１の間のＣＡＤデータ２２の転送の一例であるインポートのためのモジュールが示される。より具体的には、管理部２０は、設定部３１０と、選択部３２０と、インポート部３３０と、上記に述べたＧＵＩ部２４０とを含む。設定部３１０は、比較部３１１と、画像化部３１２とを有する。
【0086】
インポートは、記憶部２１Ｂから記憶部２１ＣにＣＡＤデータ２２Ｃを取り込む処理を含む。図７の記憶部２１Ｂは異なるＣＡＤデータ２２Ｂ－１とＣＡＤデータ２２Ｂ－２を格納する。以下では、ＣＡＤデータ２２Ｂ－１およびＣＡＤデータ２２Ｂ－２を、それぞれ、第１ＣＡＤデータおよび第２ＣＡＤデータと称する場合がある。
【0087】
第１ＣＡＤデータおよび第２ＣＡＤデータは、それぞれ、ＦＡシステム５０Ａの設備１０ＡおよびＦＡシステム５０Ｂの設備１０Ｂの設計時に取得されたＣＡＤデータ２２を示す。ＦＡシステム５０Ａと５０Ｂは、例えば異なる生産ラインのために設計されて記憶部２１Ａに格納され、エクスポート部２３０によって、記憶部２１Ａから出力されて記憶部２１Ｂに格納される。
【0088】
第１ＣＡＤデータは、それぞれが識別子２５Ａを有する複数の要素データを含み、各要素データは部品データ２３Ａとスクリプトデータ２４Ａを含む。第２ＣＡＤデータは、それぞれが識別子２５Ｂを有する複数の要素データを含み、各要素データは部品データ２３Ｂとスクリプトデータ２４Ｂを含む。また、ＣＡＤデータ２２Ｃは、それぞれが識別子２５Ｃを有する複数の要素データを含み、各要素データは部品データ２３Ｃとスクリプトデータ２４Ｃを含む。部品データ２３Ａ、２３Ｂおよび２３Ｃは部品データ２３と同様の構成を有し、また、スクリプトデータ２４Ａ、２４Ｂおよび２４Ｃはスクリプトデータ２４と同様の構成を有するので、これらの説明は繰り返さない。
【0089】
ユーザは新たな生産ラインを立ち上げる場合、サポート装置１００の記憶部２１ＣのＣＡＤデータ２２Ｃを利用したシミュレーションを通して、ＦＡシステム５０Ａおよび５０Ｂとは異なる新たなＦＡシステムを設計する。このようなシミュレーションに先立って、ユーザは記憶部２１ＣからＣＡＤデータ２２Ｃをインポートする。このインポートは、記憶部２１Ｂの第１ＣＡＤデータと第２ＣＡＤデータの再利用を含む。
【0090】
より具体的には、サポート装置１００は、設定部３１０として、第１ＣＡＤデータと第２ＣＡＤデータから要素データを選択するための選択条件２１４を設定する。サポート装置１００は、選択部３２０として、第１ＣＡＤデータの複数の要素データと第２ＣＡＤデータの複数の要素データの両者のうちから、選択条件２１４に従い少なくとも１つの要素データを選択する。サポート装置１００は、インポート部３３０として、記憶部２１Ｃに、第１ＣＡＤデータおよび第２ＣＡＤデータの複数の要素データうちから、上記の選択された少なくとも１つの要素データをインポートする。これにより、記憶部２１Ｃに要素データが取り込まれ、取込まれた要素データから構成されるＣＡＤデータ２２Ｃが記憶部２１Ｃに保持される。
【0091】
上記の選択条件２１４の設定において、サポート装置１００は、比較部３１１として、第１ＣＡＤデータの複数の要素データと第２ＣＡＤデータの複数の要素データの両者を比較する。サポート装置１００は、画像化部３１２として、当該比較の結果が示す両者の間で相違した１つ以上の要素データを示す相違情報を画像化する。ＧＵＩ部２４０は、画像化された相違情報をディスプレイ１０９に表示させる。ユーザは、ディスプレイ１０９に表示される相違情報に基づきサポート装置１００を操作し、サポート装置１００は、ユーザ操作を受付ける。サポート装置１００は、受付けたユーザ操作に基づき当該相違情報が示す１つ以上の要素データのうちから少なくとも１つの要素データを抽出し、当該抽出された要素データを選択することを選択条件２１４に設定する。これにより、第１ＣＡＤデータと第２ＣＡＤデータと間の相違情報が示す１つ以上の要素データのうちから選択された少なくとも１つを、新たなＦＡシステム設計のためのＣＡＤデータ２２Ｃを構成する要素データに再利用できる。図７では、記憶部２１Ｂに格納されるＣＡＤデータは２つとしているが、３つ以上であってもよい。
【0092】
（ｆ１．参照関係のインポート）
サポート装置１００が実施するインポートは、後述する一括インポートと個別インポートとを含む。ユーザは、サポート装置１００を操作することにより、インポートとして、一括インポートまたは個別インポートの一方の実施を、サポート装置１００に指示する。
サポート装置１００が実施するインポートは、後述する一括インポートと個別インポートとを含む。ユーザは、サポート装置１００を操作することにより、インポートとして、一括インポートまたは個別インポートの一方の実施を、サポート装置１００に指示する。
【0093】
インポートでは、要素データが、親子関係等の参照関係も維持したままインポートされる。図１４～図１６は、本実施の形態に係る記憶部にインポートされた要素データが有する参照データ２３３を模式的に示す図である。図１４の“ワーク１カバー”の部品データ２３の参照データ２３３は、「親」は“ワーク１”であることを示す。図１５のスクリプトデータ２４の参照データ２３３は、“ワーク１”の部品データ２３を参照することを示す。図１６の“仮想ワーク検出センサ”の部品データ２３の参照データ２３３は、「親」は“仮想ワーク”であることを示す。
【0094】
（ｆ２．一括インポート）
一括インポートの一例として、ＣＡＤデータ２２のファイル（以下、ＣＡＤファイルとも称する）のインポートを例示する。図８は、本実施の形態に係るＣＡＤファイルのインポートを説明する図である。記憶部２１Ｂは第１ＣＡＤデータと第２ＣＡＤデータがファイル形式で格納される。
一括インポートの一例として、ＣＡＤデータ２２のファイル（以下、ＣＡＤファイルとも称する）のインポートを例示する。図８は、本実施の形態に係るＣＡＤファイルのインポートを説明する図である。記憶部２１Ｂは第１ＣＡＤデータと第２ＣＡＤデータがファイル形式で格納される。
【0095】
より具体的には、サポート装置１００はＧＵＩ部２４０を用いて、ディスプレイ１０９に、例えば図８のリスト１３０の画像を表示させる。リスト１３０は、記憶部２１Ｂに格納される各種ファイルのファイル名リストを含む。ＧＵＩ部２４０は、ディスプレイ１０９の画面に対するユーザ操作を受付ける。例えば、ユーザは処理のオプションリストから、ＣＡＤファイルのインポートのオプション１３２を選択する。サポート装置１００は、ユーザ操作に基づき、ＣＡＤファイルの要素データを記憶部２１Ｃにインポートする。
【0096】
サポート装置１００は、ファイル名１３４ａを指定する操作を受付け、ＣＡＤファイルの要素データの識別子のリスト１３０を表示する。ファイル名１３４ａは、記憶部２１ＣにインポートされたＣＡＤファイルのファイル名を示す。サポート装置１００は、インポート対象のＣＡＤファイルに含まれる各要素データ（部品データ２３またはスクリプトデータ２４）について、上記に述べた参照判定処理を実施する。これにより、例えば「親」の部品データ２３がインポート対象でない、すなわちＣＡＤファイルの含まれないと判定されると、サポート装置１００は、ＧＵＩ部２４０として、例えば「“ワーク１カバー”の“親ワーク１”はインポートされませんでした」のメッセージを、ディスプレイ１０９に表示させる。
【0097】
（ｆ３．個別インポート）
個別インポートでは、サポート装置１００は、比較インポート処理を実施する。比較インポート処理では、サポート装置１００は、記憶部２１Ｂに格納される複数のＣＡＤデータのうちから第１ＣＡＤデータと第２ＣＡＤデータとを選択し、比較部３１１として、第１ＣＡＤデータを第２ＣＡＤデータと比較し、当該比較の結果に基づく１つ以上要素データを記憶部２１Ｃにインポートする。図９～図１３は、本実施の形態に係る比較インポート処理における画面表示例を示す図である。
個別インポートでは、サポート装置１００は、比較インポート処理を実施する。比較インポート処理では、サポート装置１００は、記憶部２１Ｂに格納される複数のＣＡＤデータのうちから第１ＣＡＤデータと第２ＣＡＤデータとを選択し、比較部３１１として、第１ＣＡＤデータを第２ＣＡＤデータと比較し、当該比較の結果に基づく１つ以上要素データを記憶部２１Ｃにインポートする。図９～図１３は、本実施の形態に係る比較インポート処理における画面表示例を示す図である。
【0098】
（表示例１）
図９の画面は並列するウィンドウＷ１およびウィンドウＷ２を有する。サポート装置１００は、比較部３１１として、ＧＵＩ部２４０を介して、第１ＣＡＤデータおよび第２ＣＡＤデータそれぞれに基づくオブジェクト画像を、すなわち設備１０Ａおよび１０Ｂに対応のオブジェクト画像をウィンドウＷ１およびＷ２に表示する。「オブジェクト画像」は、ＣＡＤデータに含まれる各部品データ２３に形状データ２３１等に基づき、各部品のオブジェクト（画像）が仮想空間に配置された画像を示す。オブジェクト画像では、各部品のオブジェクトが互いに区別可能なように色分けされる。
図９の画面は並列するウィンドウＷ１およびウィンドウＷ２を有する。サポート装置１００は、比較部３１１として、ＧＵＩ部２４０を介して、第１ＣＡＤデータおよび第２ＣＡＤデータそれぞれに基づくオブジェクト画像を、すなわち設備１０Ａおよび１０Ｂに対応のオブジェクト画像をウィンドウＷ１およびＷ２に表示する。「オブジェクト画像」は、ＣＡＤデータに含まれる各部品データ２３に形状データ２３１等に基づき、各部品のオブジェクト（画像）が仮想空間に配置された画像を示す。オブジェクト画像では、各部品のオブジェクトが互いに区別可能なように色分けされる。
【0099】
サポート装置１００は、ＧＵＩ部２４０として、ウィンドウＷ１またはＷ２から１つ以上の部品のオブジェクトを選択するユーザ操作を受付ける。サポート装置１００は、設定部３１０として、受付けたユーザ操作に基づき、第１ＣＡＤデータおよび第２ＣＡＤデータの要素データのうちから１つ以上の要素データを特定し、特定された１つ以上の要素データを選択することの指示を選択条件２１４に設定する。
【0100】
（表示例２）
比較インポート処理では、図１０のように、ディスプレイ１０９の並列するウィンドウＷ１、Ｗ２およびＷ３において、それぞれ、第１ＣＡＤデータ、第２ＣＡＤデータおよびインポート対象の要素データに基づくオブジェクト画像が配置されてもよい。
比較インポート処理では、図１０のように、ディスプレイ１０９の並列するウィンドウＷ１、Ｗ２およびＷ３において、それぞれ、第１ＣＡＤデータ、第２ＣＡＤデータおよびインポート対象の要素データに基づくオブジェクト画像が配置されてもよい。
【0101】
サポート装置１００は、図９で示したように、第１ＣＡＤデータおよび第２ＣＡＤデータそれぞれに基づくオブジェクト画像をウィンドウＷ１およびＷ２に表示する。サポート装置１００は、比較部３１１として、第１ＣＡＤデータを第２ＣＡＤデータと比較し、比較の結果が示す相違する部品データ２３を検出する。比較では、サポート装置１００は、第１ＣＡＤデータと第２ＣＡＤデータとの間で、同じ値の識別子２５を有する部品データ２３どうしを比較する。
【0102】
サポート装置１００は、ＧＵＩ部２４０として、相違が検出された部品データ２３のオブジェクトをオブジェクト画像において予め定められた態様（点滅、反転表示等）で表示する。図１０のウィンドウＷ１とＷ２のオブジェクト画像では、相違が検出された部品データ２３のオブジェクト１１０が予め定められた態様で表示される。図１０では、同じ値の識別子２５を有する部品データ２３どうしの相違は、形状データ２３１が示す仮想空間における座標位置の相違であることがすることが示される。なお、相違として、第１ＣＡＤデータおよび第２ＣＡＤデータの一方にのみ含まれる要素データが検出されてもよい。
【0103】
ユーザは、表示される相違に基づき、インポート対象を選択する。例えば、サポート装置１００は、ＧＵＩ部２４０として、ウィンドウＷ１またはＷ２から１つ以上の部品のオブジェクトを選択するユーザ操作を受付ける。サポート装置１００は、設定部３１０として、受付けたユーザ操作に基づき、第１ＣＡＤデータおよび第２ＣＡＤデータの要素データのうちから１つ以上の要素データを特定し、特定された１つ以上の要素データを選択することの指示を選択条件２１４に設定する。
【0104】
また、インポート対象を選択するユーザ操作は、ウィンドウＷ１の第１ＣＡＤデータまたはウィンドウＷ２の第２ＣＡＤデータの一方のＣＡＤファイルの選択であってもよい。図１０のウィンドウＷ３のオブジェクト画像は、ウィンドウＷ１のＣＡＤファイルがインポート対象として選択された、すなわち第１ＣＡＤデータを構成する全ての要素データが選択されたケースを示す。
【0105】
図９と図１０の表示は、画像化部３１２の三次元画像化部３１２ａにより実現される。より具体的には、三次元画像化部３１２ａは、第１ＣＡＤデータの１つ以上の部品データの形状データに基づく１つ以上のオブジェクトが配置された第１の三次元仮想空間と、第２ＣＡＤデータの１つ以上の部品データの形状データに基づく１つ以上のオブジェクトが配置された第２の三次元仮想空間とを互いに比較可能に配置して三次元に画像化する。画像化された三次元画像は、ＧＵＩ部２４０を介してディスプレイ１０９に表示される。
【0106】
（表示例３）
図１０の画面において、相違に当たるオブジェクト１１０がクリック等の予め定められた操作がされると、サポート装置１００は、当該ユーザ操作に応じて、ＧＵＩ部２４０を介して、図１１の画面をディスプレイ１０９に表示させる。図１０と図１１の画面は、ディスプレイ１０９にマルチ画面で表示されてもよい。
図１０の画面において、相違に当たるオブジェクト１１０がクリック等の予め定められた操作がされると、サポート装置１００は、当該ユーザ操作に応じて、ＧＵＩ部２４０を介して、図１１の画面をディスプレイ１０９に表示させる。図１０と図１１の画面は、ディスプレイ１０９にマルチ画面で表示されてもよい。
【0107】
図１１の画面では、オブジェクト１１０に対応の部品データ２３が有する複数種類の属性のうち、相違が検出された属性１１２が赤色等の予め定められた表示態様で区別可能に表示される。ユーザは、属性１１２をクリック操作すると、サポート装置１００は、当該ユーザ操作に基づき、インポート対象のオブジェクト１１０の部品データ２３の属性に、属性１１２の値を反映する。図１１では、オブジェクト１１０の部品データ２３が有する参照データ２３３が示す「親」の値１１３も表示される。
【0108】
（表示例４）
図１２の画面の並列するウィンドウＷ１とＷ２には、それぞれ、第１ＣＡＤデータに含まれる要素データの識別子２５が示す要素名のリスト１３０と第２ＣＡＤデータに含まれる要素データの識別子２５が示す要素名のリスト１３０が表示される。また、ウィンドウＷ１とＷ２に並列するウィンドウＷ３には、ユーザ操作に基づき選択されたインポート対象の要素データの識別子２５が示す要素名のリスト１３０が表示される。ユーザは、ウィンドウＷ１とＷ２のリスト１３０から１つ以上の要素名をマーク１３３で指定すると、サポート装置１００は、設定部３１０として、指定操作に基づきマーク１３３で指定された要素データの要素名を、ウィンドウＷ３のリスト１３０に追加する。サポート装置１００は、設定部３１０として、ウィンドウＷ３のリスト１３０の各要素名に対応の要素データを選択する指示を、選択条件２１４に設定する。
図１２の画面の並列するウィンドウＷ１とＷ２には、それぞれ、第１ＣＡＤデータに含まれる要素データの識別子２５が示す要素名のリスト１３０と第２ＣＡＤデータに含まれる要素データの識別子２５が示す要素名のリスト１３０が表示される。また、ウィンドウＷ１とＷ２に並列するウィンドウＷ３には、ユーザ操作に基づき選択されたインポート対象の要素データの識別子２５が示す要素名のリスト１３０が表示される。ユーザは、ウィンドウＷ１とＷ２のリスト１３０から１つ以上の要素名をマーク１３３で指定すると、サポート装置１００は、設定部３１０として、指定操作に基づきマーク１３３で指定された要素データの要素名を、ウィンドウＷ３のリスト１３０に追加する。サポート装置１００は、設定部３１０として、ウィンドウＷ３のリスト１３０の各要素名に対応の要素データを選択する指示を、選択条件２１４に設定する。
【0109】
図１２の表示は、画像化部３１２のリスト画像化部３１２ｂにより実現される。リスト画像化部３１２ｂは、第１ＣＡＤデータの複数の要素データの識別子２５のリストと、第２ＣＡＤデータの複数の要素データの識別子２５のリストとを互いに比較可能に配置して画像化する。このようなリストは、参照データ２３３に基づく、上記に述べた階層またはツリー構造で示されてもよい。リストの画像は、ＧＵＩ部２４０を介してディスプレイ１０９に表示される。
【0110】
（表示例５）
比較インポート処理では、サポート装置１００は、比較部３１１として、第１ＣＡＤデータと第２ＣＡＤデータの間で、同じ値の識別子２５を有したスクリプトデータ２４どうしを比較し、ＧＵＩ部２４０を介して、その比較の結果をディスプレイ１０９に表示させる。図１３の画面には、このようなスクリプトデータ２４どうしの比較の結果が表示される。
比較インポート処理では、サポート装置１００は、比較部３１１として、第１ＣＡＤデータと第２ＣＡＤデータの間で、同じ値の識別子２５を有したスクリプトデータ２４どうしを比較し、ＧＵＩ部２４０を介して、その比較の結果をディスプレイ１０９に表示させる。図１３の画面には、このようなスクリプトデータ２４どうしの比較の結果が表示される。
【0111】
図１３の画面のウィンドウＷ１には第１ＣＡＤデータのスクリプトデータ２４に記述されたスクリプト命令２４１が表示され、ウィンドウＷ２には第２ＣＡＤデータのスクリプトデータ２４に記述されたスクリプト命令２４１が表示される。両方のスクリプトデータ２４の間では、第４７行と第４９行のスクリプト命令２４１に相違が検出される。相違が検出された行には、マーク１３９は表示される。
【0112】
ユーザは、ディスプレイ１０９のボタン１３５を操作する。サポート装置１００は、ＧＵＩ部２４０を介して当該ユーザ操作を受付け、受付けたユーザ操作に基づき、相違が検出された行のスクリプト命令２４１を書き換える。書換えは、行単位の書換えと一括書換を含む。行単位書換えでは、例えば、相違が検出された行のうち選択された行のウィンドウＷ２のスクリプト命令２４１は、ウィンドウＷ１の当該行のスクリプト命令２４１で書換えられる。一括書換えでは、相違が検出された全ての行の各行について、ウィンドウＷ２の当該行のスクリプト命令２４１は、ウィンドウＷ１の当該行のスクリプト命令２４１で書換えられる。
【0113】
このような書換後に、ユーザはボタン１３６を操作する。サポート装置１００は、ＧＵＩ部２４０を介して当該ユーザ操作を受付け、受付けたユーザ操作に基づき、書換えが実施された後の、ウィンドウＷ１のスクリプトデータ２４をウィンドウＷ２のスクリプトデータ２４と比較し、比較の結果を表示する。
【0114】
図１３の表示は、画像化部３１２のシーケンス画像化部３１２ｃにより実現される。シーケンス画像化部３１２ｃは、第１ＣＡＤデータに含まれる第１のスクリプトデータの命令シーケンスと、第２ＣＡＤデータに含まれるスクリプトデータであって第１のスクリプトデータの識別子２５と一致する識別子を有する第２のスクリプトデータの命令シーケンスとを互いに比較可能に配置して画像化する。このような画像化された画面は、ＧＵＩ部２４０を介して、ディスプレイ１０９に表示される。
【0115】
＜Ｇ．エクスポートのフローチャートと表示例＞
プロセッサ１０２が、管理プログラム１２１およびＧＵＩプログラム１２９の命令を実行することで実施される処理を、フローチャートを参照し説明する。
プロセッサ１０２が、管理プログラム１２１およびＧＵＩプログラム１２９の命令を実行することで実施される処理を、フローチャートを参照し説明する。
【0116】
（ｇ１．個別エクスポートのフローチャート）
個別エクスポートでは、１個の部品データ２３のみをインポートするケースを説明する。図１９は、本実施の形態に係る個別エクスポートの処理のフローチャートである。図１９では、フローチャートに関連付けて出力されるメッセージが示される。
個別エクスポートでは、１個の部品データ２３のみをインポートするケースを説明する。図１９は、本実施の形態に係る個別エクスポートの処理のフローチャートである。図１９では、フローチャートに関連付けて出力されるメッセージが示される。
【0117】
プロセッサ１０２は、選択条件２１１を設定する（ステップＳ３１）。ここでは、選択条件２１１によって、例えば“ワーク１”の部品に対応する１個の要素データ（部品データ２３）が選択される。プロセッサ１０２は、記憶部２１ＡのＣＡＤデータ２２Ａから、選択条件２１１に基づき部品データ２３を検索する。プロセッサ１０２は、検索された部品データ２３の参照データ２３３に基づき、参照判定処理を実施し、“ワーク１”の部品データ２３は他の部品データ２３を「親」として参照するかを判定する（ステップＳ３３）。
【0118】
他の部品データ２３を「親」として参照していないと判定されると（ステップＳ３３でＮＯ）、ステップＳ３７に移行する。他の部品データ２３を「親」として参照すると判定されると（ステップＳ３３でＹＥＳ）、メッセージ１５１をディスプレイ１０９に表示させる（ステップＳ３５）。メッセージ１５１は、例えば、“ワーク１”の「親」は“パレット”であること、および、“ワーク１”の要素データは参照データ２３３が削除されてエクスポートされることを示す。ステップＳ３５では、プロセッサ１０２は、検索された“ワーク１”の部品データ２３の参照データ２３３の値の削除処理（例えば“空”に書換える処理）が実施される。
【0119】
プロセッサ１０２は、“ワーク１”の部品データ２３が、「親」として他の部品データ２３によって参照されているかを判定する（ステップＳ３７）。より具体的には、プロセッサ１０２は、参照判定処理において、記憶部２１ＡのＣＡＤデータ２２を、“ワーク１”の要素データの識別子２５に基づき検索し、検索結果に基づき、当該識別子２５の値（要素名）を「親」に示す参照データ２３３を有した他の要素データがあるかを判定する。“ワーク１”の部品データ２３が、「親」として他の要素データによって参照されていないと判定されると（ステップＳ３７でＮＯ）、ステップＳ４１に移行する。
【0120】
“ワーク１”の部品データ２３が、「親」として他の部品データ２３によって参照されていると判定されると（ステップＳ３７でＹＥＳ）、プロセッサ１０２は、メッセージ１５２をディスプレイ１０９に表示させる（ステップＳ３９）。メッセージ１５２は、例えば、“ワーク１”は“ワーク１カバー”と“ワーク１コネクタ”によって参照されていること、および、“ワーク１”の要素データのみがエクスポートされることを示す。
【0121】
プロセッサ１０２は、検索された“ワーク１”の部品データ２３を記憶部２１Ｂにエクスポートする（ステップＳ４１）。
【0122】
（ｇ２．一括エクスポートのフローチャート）
図２０は、本実施の形態に係る一括エクスポートの処理のフローチャートである。図２０のフローチャートでは、選択条件２１１に、図６の画面のリスト１３０から、ユーザ操作によってマーク１３３で指示された複数の要素名に対応の部品データ２３を選択することの指示が設定される。ここでは、マーク１３３で指示された部品データ２３を、説明のために、対象部品データ２３と称する。
図２０は、本実施の形態に係る一括エクスポートの処理のフローチャートである。図２０のフローチャートでは、選択条件２１１に、図６の画面のリスト１３０から、ユーザ操作によってマーク１３３で指示された複数の要素名に対応の部品データ２３を選択することの指示が設定される。ここでは、マーク１３３で指示された部品データ２３を、説明のために、対象部品データ２３と称する。
【0123】
プロセッサ１０２は、一括エクスポートの選択条件２１１を受付けるために、例えば図６のリスト１３０をディスプレイに表示させる（ステップＳ１）。例えば、プロセッサ１０２は、図６のリスト１３０における１の要素名のマーク１３３での指定操作を受付ける（ステップＳ３）。プロセッサ１０２は、指定された要素名を示す識別子２５を有した対象部品データ２３を記憶部２１Ａから検索し、検索された対象部品データ２３の参照データ２３３について、参照判定処理を実施する。
【0124】
プロセッサ１０２は、参照判定処理の結果に基づき、記憶部２１ＡのＣＡＤデータ２２Ａは、対象部品データ２３を参照する「子」の他の部品データ２３を含むかを判定する（ステップＳ５）。ＣＡＤデータ２２Ａの他の部品データ２３が含まれないと判定されると（ステップＳ５でＮＯ）、ステップＳ７に移行する。ＣＡＤデータ２２Ａの他の部品データ２３が含まれると判定されると（ステップＳ５でＹＥＳ）、プロセッサ１０２は、当該他の部品データ２３はエクスポート対象であるかを判定する（ステップＳ１３）。すなわち、プロセッサ１０２は、当該他の部品データ２３がステップＳ３で対象部品データ２３として既に指定されたか否かを判定する。
【0125】
当該他の部品データ２３はエクスポート対象であると判定されると（ステップＳ１３でＹＥＳ）、ステップＳ７に移行する。また、当該他の部品データ２３はエクスポート対象でないと判定されると（ステップＳ１３でＮＯ）、プロセッサ１０２は、ディスプレイ１０９に、例えば図１８の表を表示させて、表においてエクスポート対象と判定されなかった他の部品データ２３の要素名を青色の文字で表示させる（ステップＳ１５）。その後、ステップＳ７に移行する。
【0126】
プロセッサ１０２は、参照判定処理の結果に基づき、記憶部２１ＡのＣＡＤデータ２２Ａは、対象部品データ２３が「親」として参照する他の部品データ２３を含むかを判定する（ステップＳ７）。ＣＡＤデータ２２Ａに「親」である他の部品データ２３が含まれないと判定されると（ステップＳ７でＮＯ）、ステップＳ９に移行する。ＣＡＤデータ２２Ａに他の部品データ２３が含まれると判定されると（ステップＳ７でＹＥＳ）、プロセッサ１０２は、当該他の部品データ２３はエクスポート対象であるかを判定する（ステップＳ１３）。すなわち、プロセッサ１０２は、当該他の部品データ２３がステップＳ３で対象部品データ２３として既に指定されたか否かを判定する。
【0127】
「親」である当該他の部品データ２３はエクスポート対象であると判定されると（ステップＳ１７でＹＥＳ）、ステップＳ９に移行する。また、当該他の部品データ２３はエクスポート対象でないと判定されると（ステップＳ９でＮＯ）、プロセッサ１０２は、ディスプレイ１０９に、図１８の表を表示させて、表においてエクスポート対象と判定されなかった他の部品データ２３の要素名を赤色の文字で表示させる（ステップＳ１９）。その後、ステップＳ９に移行する。
【0128】
プロセッサ１０２は、サポート装置１００に対するユーザ操作に基づき、対象部品データ２３の指定が続くか否かを判定する（ステップＳ９）。指定の終了が判定されると（ステップＳ９でＮＯ）、ステップＳ２１に移行するが、指定が続くと判定されると（ステップＳ９でＹＥＳ）、ステップＳ３に戻り、プロセッサ１０２は次の対象部品データ２３の指定を受付け、次の対象部品データ２３についてステップＳ５以降の処理を実施する。
【0129】
プロセッサ１０２は、各対象部品データ２３について、当該対象部品データ２３によって「親」として参照される他の部品データ２３がエクスポートされないかを判定する（ステップＳ２１）。すなわち、図１８の表に赤色文字の要素名が含まれるかを判定する。
【0130】
「親」として参照される他の部品データ２３がエクスポートされないと判定されると（ステップＳ２１でＹＥＳ）、プロセッサ１０２は、ディスプレイ１０９に例えば図１７のメッセージ１６１を表示させて、参照が削除されることを報知し（ステップＳ２２）、ステップＳ２３に移行する。ステップＳ２２では、プロセッサ１０２は、参照データ２３３の削除処理を実施する。
【0131】
「親」として参照される他の部品データ２３がエクスポートされると判定されると（ステップＳ２１でＮＯ）、プロセッサ１０２は、ステップＳ３で指定された複数の対象部品データ２３について、一括エクスポートを実施する（ステップＳ２３）。
【0132】
（ｇ３．スクリプトデータ中の変数名の変更）
図２１と図２２は、本実施の形態に係るスクリプトデータ２４の表示例を示す図である。エクスポート対象のスクリプトデータ２４において参照される変数名に対応した部品データ２３がエクスポート対象でない場合、サポート装置１００は、エクスポートを実施する場合に、図２２のように、当該変数名を予め定められた変数名１５８に変更（置換）する。変数名１５８は、例えば、部品データ２３がエクスポート対象でなかったことの注意を喚起するメッセージを含む。
図２１と図２２は、本実施の形態に係るスクリプトデータ２４の表示例を示す図である。エクスポート対象のスクリプトデータ２４において参照される変数名に対応した部品データ２３がエクスポート対象でない場合、サポート装置１００は、エクスポートを実施する場合に、図２２のように、当該変数名を予め定められた変数名１５８に変更（置換）する。変数名１５８は、例えば、部品データ２３がエクスポート対象でなかったことの注意を喚起するメッセージを含む。
【0133】
図２１には、スクリプトデータ２４において参照される変数名に対応した部品データ２３がエクスポート対象である場合のコード１５３を示す。コード１５３は、スクリプトデータ２４の命令コードが変数名を用いて記述されたものである。例えば、コード１５３は、部品“パレット”の部品データ２３を参照するための変数名１５４を有する。対象的に、図２２は、部品“パレット”の部品データ２３がエクスポート対象でなかった場合における、コード１５３を変更した変更後のコード１５５を示す。コード１５５では、変数名１５４は予め定められた変数名１５８に変更される。サポート装置１００は、コード１５５にコメント５７ａを変数名１５８の付近に追加する。コメント５７ａは、参照されるべき部品データ２３はエクスポートされていないのでインポートして追加する必要があることのメッセージを含む。また、サポート装置１００は、ディスプレイ１０９に、コメント５７ａおよび変数名１５８が記述される位置にマーク１５６を表示させる。
【0134】
サポート装置１００は、変数名１５８の変更とメッセージ１５７の追加を、スクリプトデータ２４がエクスポートされるときに実施するとしたが、スクリプトデータ２４がインポートされるときに実施するとしてもよい。
【0135】
（ｇ４．スクリプトデータのエクスポートのフローチャート）
図２３は、本実施の形態に係る一括エクスポートの他の処理フローチャートである。図２３では、フローチャートに関連付けて変数名の変更を示すメッセージ１５９が示される。プロセッサ１０２は、一括エクスポートの選択条件２１１を受付けるために、例えば図６のリスト１３０をディスプレイに表示させる（ステップＳ５１）。例えば、プロセッサ１０２は、図６のリスト１３０を介して受付けたユーザ操作に基づき、エクスポート対象の要素データを選択するための選択条件２１１を設定する。
図２３は、本実施の形態に係る一括エクスポートの他の処理フローチャートである。図２３では、フローチャートに関連付けて変数名の変更を示すメッセージ１５９が示される。プロセッサ１０２は、一括エクスポートの選択条件２１１を受付けるために、例えば図６のリスト１３０をディスプレイに表示させる（ステップＳ５１）。例えば、プロセッサ１０２は、図６のリスト１３０を介して受付けたユーザ操作に基づき、エクスポート対象の要素データを選択するための選択条件２１１を設定する。
【0136】
プロセッサ１０２は、選択条件２１１で示された一括エクスポト対象の複数の要素データの中に、スクリプトデータ２４が含まれるかを判定する（ステップＳ５３）。複数の要素データにスクリプトデータ２４は含まれないと判定すると（ステップＳ５３でＮＯ）、ステップＳ６５に移行する。一方、複数の要素データにスクリプトデータ２４が含まれると判定すると(ステップＳ５３でＹＥＳ）、プロセッサ１０２はスクリプトデータ２４について参照判定処理を実施する（ステップＳ５５、Ｓ５７およびＳ５９）。この参照判定処理では、プロセッサ１０２は、スクリプトデータ２４をパースし（ステップＳ５５）、パース結果が示す検出された１つ以上の変数名によって参照される部品データ２３を特定し（ステップＳ５７）、特定された１つ以上の部品データ２３全てがエクスポート対象であるかを判定する（ステップＳ５９）。
【0137】
特定された部品データ２３の全てがエクスポート対象であると判定されると（ステップＳ５９でＹＥＳ）、ステップＳ６５に移行する。特定された部品データ２３の全てがエクスポート対象でないと判定されると（ステップＳ５９でＮＯ）、すなわち少なくとも１つの部品データ２３がエクスポート対象でないと判定されると、プロセッサ１０２は、図２１に示したように、当該部品データ２３を参照する変数名を予め定められた変数名に変更する（ステップＳ６３）。また、プロセッサ１０２は、ディスプレイ１０９に、変更後の変数名を定義し直すことを促すメッセージ１５９を表示させ（ステップＳ６３）、一括エクスポートを実施する（ステップＳ６５）。
【0138】
（ｇ５．インポートのサポート情報）
図２４は、本実施の形態に係るインポートリストの表示例を示す図である。サポート装置１００は、ＣＡＤデータ２２をインポートしたとき、当該ＣＡＤデータ２２において削除された参照データ２３３または変更後の変数名１５８をユーザが設定する（再設定する）ために、ユーザをサポートする情報を提供する。サポート情報の一例が図２４に示される。図２４のディスプレイ１０９に表示されるインポートリストは、インポートされた１つ以上の要素データそれぞれについて、当該要素データの識別子２５が示す要素名２４２と、要素名２４３と、要素名２４４とを含む。要素名２４３は、対応の要素名２４２の要素データの参照先要素データであって、インポート元のＣＡＤデータ２２につける参照先要素データ（「親」の部品データ２３または変数名が示す部品データ２３等）の識別子２５を示す。要素名２４４は、対応の要素名２４２の要素データの参照元要素データであって、インポート元のＣＡＤデータ２２における参照元要素データ（「子」の部品データ２３またはスクリプトデータ２４等）の識別子２５を示す。
図２４は、本実施の形態に係るインポートリストの表示例を示す図である。サポート装置１００は、ＣＡＤデータ２２をインポートしたとき、当該ＣＡＤデータ２２において削除された参照データ２３３または変更後の変数名１５８をユーザが設定する（再設定する）ために、ユーザをサポートする情報を提供する。サポート情報の一例が図２４に示される。図２４のディスプレイ１０９に表示されるインポートリストは、インポートされた１つ以上の要素データそれぞれについて、当該要素データの識別子２５が示す要素名２４２と、要素名２４３と、要素名２４４とを含む。要素名２４３は、対応の要素名２４２の要素データの参照先要素データであって、インポート元のＣＡＤデータ２２につける参照先要素データ（「親」の部品データ２３または変数名が示す部品データ２３等）の識別子２５を示す。要素名２４４は、対応の要素名２４２の要素データの参照元要素データであって、インポート元のＣＡＤデータ２２における参照元要素データ（「子」の部品データ２３またはスクリプトデータ２４等）の識別子２５を示す。
【0139】
インポートリストにおいて、マーク（Ａ１）が付された要素名２４３の参照先要素データは、エクスポートまたはインポート時に参照データ２３３が削除されたことを示す。また、マーク（Ａ２）が付された要素名２４４の参照元要素データはインポート対象でないために、インポートされなかったことを示す。インポ、または、その変数名がスクリプトデータ２４において変数名１５８に変更されたート時に参照データ２３３が削除された、または、その変数名がスクリプトデータ２４において変数名１５８に変更されたことを示す。
【0140】
（ｇ６．要素データの識別子の変更）
サポート装置１００は、インポート部３３０として、インポート対象の要素データの識別子２５を変更し、変更後に要素データのインポートを実施する。図２５～図２７は、本実施の形態に係る識別子２５の変更を説明する図である。図２５～図２７では、識別子２５は要素名を示す。
サポート装置１００は、インポート部３３０として、インポート対象の要素データの識別子２５を変更し、変更後に要素データのインポートを実施する。図２５～図２７は、本実施の形態に係る識別子２５の変更を説明する図である。図２５～図２７では、識別子２５は要素名を示す。
【0141】
より具体的には、サポート装置１００は、インポート対象の要素データの識別子２５に基づき、インポート先の記憶部２１Ｃ（またはＣＡＤデータ２２Ｃ）から、当該識別子２５の要素名に一致する名前を示す識別子２５を有した要素データを検索する。サポート装置１００は、検索された要素データの識別子２５を、インポート対象の要素データの識別子２５の要素名とは異なる名前を示すように変更する。
【0142】
サポート装置１００は、上記に述べた識別子２５の変更を報知するメッセージを、ディスプレイ１０９に表示させる。図２５のメッセージ２５１は、識別子２５について、変更前と後の要素名を対応付けて示す。サポート装置１００は、インポート対象の各要素データについて、当該要素データの参照データ２３３が示す識別子２５が上記の変更前の要素名を示す場合、参照関係が維持されるように、当該参照データ２３３の識別子２５を変更後の要素名を示すように変更する。
【0143】
上記のメッセージ２５１は、図２６または図２７に示すようなメッセージであってもよい。図２６では、メッセージ２５１は、インポート対象の要素データについて、識別子２５の変更がされた要素データの変更後の要素名２５４と、識別子２５の変更がされない要素データの要素名２５２および要素名２５３とを含む。図２７では、メッセージ２５１は、インポート対象の要素データについて、変更前と変更後の要素名２５５と、識別子２５の変更がされない要素データの要素名２５６とを含む。
【0144】
＜Ｈ．ロボット統合システム＞
サポート装置１００は、産業用ロボットと周辺機器を統合したロボット統合システムの設計をするユーザをサポートする。図２８は、本実施の形態にかかるロボット統合システムのユニット構成の一例を示す模式図である。上記に述べた設備１０は、図２８のフィールドネットワーク４に接続されるロボットも含み得る。
サポート装置１００は、産業用ロボットと周辺機器を統合したロボット統合システムの設計をするユーザをサポートする。図２８は、本実施の形態にかかるロボット統合システムのユニット構成の一例を示す模式図である。上記に述べた設備１０は、図２８のフィールドネットワーク４に接続されるロボットも含み得る。
【0145】
図２８のロボット統合システムは、ＰＬＣ２００と、ＰＬＣ２００とフィールドネットワーク４を介して接続されるサーボモータドライバ３１ａ，３１ｂおよびリモートＩＯターミナル５と、ロボットコントローラ４１０と、フィールドに設けられたＩＯデバイス（例えば、光電センサ３３ａ、ストッパ３４０が備える近接センサ３４１およびエンコーダ３５１，３５２など）とを含む。
【0146】
ＰＬＣ２００は、主たる演算処理を実行する演算ユニット２０１、１つ以上のＩＯユニット２０２および特殊ユニット２０３を含む。これらのユニットは、システムバス２０５を介して、データを互いに遣り取りできるように構成されるとともに、電源ユニット２０４から電源が供給される。演算ユニット２０１は、ネットワーク３を介してサポート装置１００を接続する。
【0147】
ＩＯユニット２０２は、光電センサ３３ａ、ストッパ３４０の近接センサ３４１、エンコーダ３５１，３５２などを含むＩＯデバイスから挙動値を収集する。特殊ユニット２０３は、アナログデータの入出力、温度制御、特定の通信方式による通信といった、ＩＯユニット２０２ではサポートしない機能を有する。
【0148】
フィールドネットワーク４には、ロボットコントローラ４１０、サーボモータドライバ３１ａ，３１ｂ、およびリモートＩＯターミナル５が接続されてもよい。リモートＩＯターミナル５は、フィールドネットワーク４でのデータ伝送にかかる処理を行うための通信カプラ５０１と、１つ以上のＩＯユニット５０２とを含む。これらのユニットは、リモートＩＯターミナルバス５０３を介して、データを互いに遣り取りできるように構成される。
【0149】
駆動機器の一例であるサーボモータドライバ３１ａ，３１ｂは、フィールドネットワーク４を介して演算ユニット２０１と接続されるとともに、演算ユニット２０１からの指令値に従ってサーボモータ３２１，３２２を駆動する。具体的には、サーボモータドライバ３１ａ，３１ｂは、ＰＬＣ２００から位置指令値、速度指令値、トルク指令値といった指令値を周期的に受ける。演算ユニット２０１は、これら指令値を、エンコーダ３５１，３５２からの検出値（挙動値）に基づき生成する。
【0150】
演算ユニット２０１は、上記に述べたＩＯデバイスからの検出値を参照して制御プログラム１５を実行することで、ロボット４００を動作させる指令値を出力する。ロボットコントローラ４１０は、ロボット４００に設けられるサーボモータ４２１～４２３を指令値に従い駆動する。サーボモータ４２１～４２３の各々の回転軸にはエンコーダ（図示しない）が配置されている。当該エンコーダは、対応するサーボモータのフィードバック値として、サーボモータの位置（回転角度）、回転速度、累積回転数等の挙動値をロボットコントローラ４１０へ出力する。
【0151】
本実施の形態に係る管理部２０は、図１のモジュールと図７のモジュールとの両者を実装可能に構成される、または、両者の内の一方を実装可能なように構成される。管理部２０に両者が実装される場合、サポート装置１００は、両者の間で資源（例えば、記憶部２１）の利用が競合しないように資源の割り付け、または、排他制御を実施することができる。
【0152】
＜I．付記＞
上述したような本実施の形態は、以下のような技術思想を含む。
［構成１］
ファクトリーオートメーション（ＦＡ）の設計を支援する情報処理装置（１００）であって、
前記ＦＡに備えられる対象物のＣＡＤデータ（２２、２２Ａ、２２Ｂ）であって、複数の要素データを含むＣＡＤデータを記憶する記憶部（２１、２１Ａ、２１Ｂ）と、
前記ＣＡＤデータの前記複数の要素データのうちから、選択条件（２１１）に従い１つ以上の要素データを選択する選択部（２１０）と、
前記選択の結果に基づき、前記ＣＡＤデータから１つ以上の要素データをエクスポートするエクスポート部（２３０）と、を備える、情報処理装置。
［構成２］
前記情報処理装置は、
前記選択条件を設定する設定部（２１０）を、さらに備え、
前記要素データは、当該要素データの識別子（２５）を含み、
前記設定部は、
前記ＣＡＤデータに含まれる各前記複数の要素データの識別子の一覧を生成する生成部（２１２）と、
前記一覧を表示可能に画像化する画像化部（２１３）と、を含み、
前記情報処理装置に対するユーザ操作に基づき前記一覧から識別子を抽出し、当該識別子に対応する要素データの選択を前記選択条件に設定する、構成１に記載の情報処理装置。
［構成３］
前記要素データは、当該要素データと参照関係を有する他の要素データの識別子を示す参照データ（２３３）を含み、
前記エクスポート部は、
選択された各前記１つ以上の要素データについて、前記参照データに基づき当該要素データが参照する他の要素データが前記選択部によって選択されているかを判定する判定部（２３４）と、
前記判定部の判定結果を出力する出力部（２３５）と、を含む、構成２に記載の情報処理装置。
［構成４］
前記要素データは、異なる種類の要素データを含み、
前記異なる種類の要素データは、部品データ（２３）とスクリプトデータ（２４）とを含み、
前記部品データは、
前記対象物を構成する部品の形状を示すオブジェクトを３次元仮想空間に配置するための形状データ（２３１）を含み、
前記スクリプトデータは、
前記部品データの識別子を含んで記述されるスクリプト命令（２４１）の命令シーケンスを含む、構成１～３のいずれか１に記載の情報処理装置。
［構成５］
前記部品データの参照データは、他の部品データの識別子を含む、構成４に記載の情報処理装置。
［構成６］
前記スクリプトデータの参照データは、前記命令シーケンスに含まれる前記部品データの識別子を含む、構成４または５に記載の情報処理装置。
［構成７］
前記選択条件は、
前記スクリプトデータと、当該スクリプトデータの前記参照データの識別子により識別される部品データとを含む要素データの選択を含む、構成６に記載の情報処理装置。
［構成８］
前記選択部によって選択されたスクリプトデータの前記参照データが、当該選択部によって選択されていない部品データの識別子を示すとき、当該参照データが示す識別子を予め定められた識別子（１５８）に変更する、構成７に記載の情報処理装置。
［構成９］
前記エクスポート部によってエクスポートされた要素データをインポートするとき、前記予め定められた識別子を示す参照データを有する前記スクリプトデータを表示可能に画像化する、構成８に記載の情報処理装置。
［構成１０］
ファクトリーオートメーション（ＦＡ）の設計を支援する方法であって、
プロセッサ（１０２）が、前記ＦＡに備えられる対象物のＣＡＤデータ（２２、２２Ａ、２２Ｂ）であって、複数の要素データを含むＣＡＤデータを記憶する記憶部（２１、２１Ａ、２１Ｂ）を検索すること、
前記プロセッサが、前記ＣＡＤデータの前記複数の要素データのうちから、選択条件（２１１）に従い１つ以上の要素データを選択すること、および、
前記プロセッサが、前記選択の結果に基づき、前記ＣＡＤデータから１つ以上の要素データをエクスポートすること、を備える、方法。
［構成１１］
プロセッサ（１０２）によって実行されると、ファクトリーオートメーション（ＦＡ）の設計を支援する方法を、当該プロセッサに実行させるプログラム（１２１）あって、
前記方法は、
前記プロセッサが、前記ＦＡに備えられる対象物のＣＡＤデータ（２２、２２Ａ、２２Ｂ）であって、複数の要素データを含むＣＡＤデータを記憶する記憶部（２１、２１Ａ、２１Ｂ）を検索すること、
前記プロセッサが、前記ＣＡＤデータの前記複数の要素データのうちから、選択条件（２１１）に従い１つ以上の要素データを選択すること、および、
前記プロセッサが、前記選択の結果に基づき、前記ＣＡＤデータから１つ以上の要素データをエクスポートすること、を備える、プログラム。
上述したような本実施の形態は、以下のような技術思想を含む。
［構成１］
ファクトリーオートメーション（ＦＡ）の設計を支援する情報処理装置（１００）であって、
前記ＦＡに備えられる対象物のＣＡＤデータ（２２、２２Ａ、２２Ｂ）であって、複数の要素データを含むＣＡＤデータを記憶する記憶部（２１、２１Ａ、２１Ｂ）と、
前記ＣＡＤデータの前記複数の要素データのうちから、選択条件（２１１）に従い１つ以上の要素データを選択する選択部（２１０）と、
前記選択の結果に基づき、前記ＣＡＤデータから１つ以上の要素データをエクスポートするエクスポート部（２３０）と、を備える、情報処理装置。
［構成２］
前記情報処理装置は、
前記選択条件を設定する設定部（２１０）を、さらに備え、
前記要素データは、当該要素データの識別子（２５）を含み、
前記設定部は、
前記ＣＡＤデータに含まれる各前記複数の要素データの識別子の一覧を生成する生成部（２１２）と、
前記一覧を表示可能に画像化する画像化部（２１３）と、を含み、
前記情報処理装置に対するユーザ操作に基づき前記一覧から識別子を抽出し、当該識別子に対応する要素データの選択を前記選択条件に設定する、構成１に記載の情報処理装置。
［構成３］
前記要素データは、当該要素データと参照関係を有する他の要素データの識別子を示す参照データ（２３３）を含み、
前記エクスポート部は、
選択された各前記１つ以上の要素データについて、前記参照データに基づき当該要素データが参照する他の要素データが前記選択部によって選択されているかを判定する判定部（２３４）と、
前記判定部の判定結果を出力する出力部（２３５）と、を含む、構成２に記載の情報処理装置。
［構成４］
前記要素データは、異なる種類の要素データを含み、
前記異なる種類の要素データは、部品データ（２３）とスクリプトデータ（２４）とを含み、
前記部品データは、
前記対象物を構成する部品の形状を示すオブジェクトを３次元仮想空間に配置するための形状データ（２３１）を含み、
前記スクリプトデータは、
前記部品データの識別子を含んで記述されるスクリプト命令（２４１）の命令シーケンスを含む、構成１～３のいずれか１に記載の情報処理装置。
［構成５］
前記部品データの参照データは、他の部品データの識別子を含む、構成４に記載の情報処理装置。
［構成６］
前記スクリプトデータの参照データは、前記命令シーケンスに含まれる前記部品データの識別子を含む、構成４または５に記載の情報処理装置。
［構成７］
前記選択条件は、
前記スクリプトデータと、当該スクリプトデータの前記参照データの識別子により識別される部品データとを含む要素データの選択を含む、構成６に記載の情報処理装置。
［構成８］
前記選択部によって選択されたスクリプトデータの前記参照データが、当該選択部によって選択されていない部品データの識別子を示すとき、当該参照データが示す識別子を予め定められた識別子（１５８）に変更する、構成７に記載の情報処理装置。
［構成９］
前記エクスポート部によってエクスポートされた要素データをインポートするとき、前記予め定められた識別子を示す参照データを有する前記スクリプトデータを表示可能に画像化する、構成８に記載の情報処理装置。
［構成１０］
ファクトリーオートメーション（ＦＡ）の設計を支援する方法であって、
プロセッサ（１０２）が、前記ＦＡに備えられる対象物のＣＡＤデータ（２２、２２Ａ、２２Ｂ）であって、複数の要素データを含むＣＡＤデータを記憶する記憶部（２１、２１Ａ、２１Ｂ）を検索すること、
前記プロセッサが、前記ＣＡＤデータの前記複数の要素データのうちから、選択条件（２１１）に従い１つ以上の要素データを選択すること、および、
前記プロセッサが、前記選択の結果に基づき、前記ＣＡＤデータから１つ以上の要素データをエクスポートすること、を備える、方法。
［構成１１］
プロセッサ（１０２）によって実行されると、ファクトリーオートメーション（ＦＡ）の設計を支援する方法を、当該プロセッサに実行させるプログラム（１２１）あって、
前記方法は、
前記プロセッサが、前記ＦＡに備えられる対象物のＣＡＤデータ（２２、２２Ａ、２２Ｂ）であって、複数の要素データを含むＣＡＤデータを記憶する記憶部（２１、２１Ａ、２１Ｂ）を検索すること、
前記プロセッサが、前記ＣＡＤデータの前記複数の要素データのうちから、選択条件（２１１）に従い１つ以上の要素データを選択すること、および、
前記プロセッサが、前記選択の結果に基づき、前記ＣＡＤデータから１つ以上の要素データをエクスポートすること、を備える、プログラム。
【0153】
今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0154】
１０，１０Ａ，１０Ｂ 設備、１５ 制御プログラム、１６ モデル、１６Ａ モデルパラメータ、１７ ペア、２０ 管理部、２１，２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ 記憶部、２２，２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ ＣＡＤデータ、２３，２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｃ 部品データ、２４，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃ スクリプトデータ、２５，２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ 識別子、２６ モデル作成部、２７ ビジュアライザ、２８ シミュレータ、２９ 状態演算部、３０ 収集部、５１ コントローラ、５５ 駆動機器、５７ａ コメント、１００ サポート装置、１０１ ネットワークインターフェイス、１０２ プロセッサ、１０４ 主メモリ、１０５ 仮想空間情報、１０６ 操作ユニット、１０８ 出力ユニット、１０９ ディスプレイ、１１１ ストレージ、１１４ 記録媒体、１１５ 光学ドライブ、１１６ ローカル通信インターフェイス、１２０ コントローラエミュレータ、１２１ 管理プログラム、１２４ アクチュエータエミュレータ、１２６ シミュレーションプログラム、１２９ ＧＵＩプログラム、１３０ リスト、１３１，２４２，２４３，２４４，２５２，２５３，２５４，２５５，２５６ 要素名、１３２ オプション、１３３，１３９，１５６ マーク、１３５，１３６ ボタン、１３７ 視覚化プログラム、１３７ａ 描画データ、１４０，１４１ 列、１４２ 赤色、１４３ 青色、１５１，１５２，１５７，１５９，１６１，２５１ メッセージ、１５４，１５８ 変数名、２１０，３１０ 設定部、２１１，２１４ 選択条件、２１２ リスト生成部、２１３，３１２ 画像化部、２２０，３２０ 選択部、２３０ エクスポート部、２３１ 形状データ、２３２ 属性パラメータ、２３３ 参照データ、２３４ 判定部、２３５ 出力部、２４０ ＧＵＩ部、２４１ スクリプト命令、３１１ 比較部、３１２ 画像化部、３１２ａ 三次元画像化部、３１２ｂ リスト画像化部、３１２ｃ シーケンス画像化部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】