特開 2024-118744 駐車支援装置及び駐車支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024118744

(43)【公開日】2024-09-02

(54)【発明の名称】駐車支援装置及び駐車支援方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20240826BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023025192

(22)【出願日】2023-02-21

(71)【出願人】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】240000327

【弁護士】

【氏名又は名称】弁護士法人クレオ国際法律特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】金子 修造

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA21

3D241DC33B

3D241DC34Z

3D241DC50Z

(57)【要約】

【課題】自車両の進行方向に沿って線状に延びる区画線により規定された駐車可能領域において適切に目標駐車位置を設定することができる。
【解決手段】駐車支援装置２０は、自車両の周囲を撮像した撮像画像中に自車両の進行方向に沿って線状に延びる区画線１００を検出する区画線検出部２０２と、区画線検出部２０２により検出された区画線１００に駐車可能領域Ｐの終点が含まれているかどうかを判定する終点判定部２０３と、終点判定部２０３により区画線１００に駐車可能領域Ｐの終点が含まれていると判定された場合、駐車可能領域Ｐの終点を超えない駐車可能領域Ｐ内のいずれかの位置に自車両を駐車するための目標駐車位置を設定する目標位置設定部２０６と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の周囲を撮像した撮像画像中に自車両の進行方向に沿って線状に延びる区画線を検出する区画線検出部と、
前記区画線検出部により検出された前記区画線に駐車可能領域の終点が含まれているかどうかを判定する終点判定部と、
前記終点判定部により前記区画線に前記駐車可能領域の終点が含まれていると判定された場合、前記終点を基準に自車両の目標駐車位置を設定する目標位置設定部と、を備える駐車支援装置。

【請求項2】

前記終点判定部は、前記区画線が途切れた場合、前記区画線の前方の延長線上に別の区画線が検出され、かつ前記区画線の途切れ部分の長さが所定値を超えない場合には、前記区画線に前記駐車可能領域の終点が含まれないと判定する、請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記終点判定部は、前記区画線が途切れた場合、前記区画線の前方の延長線上に別の区画線が検出され、かつ前記区画線の途切れ部分の長さが所定値を超える場合には、前記区画線に前記駐車可能領域の終点が含まれると判定する、請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項4】

前記区画線に曲線部分と直線部分が含まれている場合において、前記曲線部分と前記直線部分との境界部分における前記曲線部分の接線と前記直線部分のなす角のうち鋭角側の角度が１０度以上である場合には、前記曲線部分は湾曲していると判定する属性判定部を更に備え、
前記属性判定部により前記曲線部分は湾曲していると判定された場合には、前記終点判定部は前記境界部分を前記駐車可能領域の終点と判定する、請求項１から３のうちいずれか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項5】

前記駐車可能領域内における障害物の有無を検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部により前記障害物が検出された場合、前記駐車可能領域において自車両の駐車スペースがあるかどうかを判定する駐車可否判定部と、
を更に備え、
前記駐車可否判定部は、前記障害物同士の間隔、又は前記障害物と前記終点との間隔が所定の長さ以上である場合に駐車スペースがあると判定する、請求項１から３のうちいずれか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項6】

自車両の周囲を撮像した撮像画像中に自車両の進行方向に沿って線状に延びる区画線を検出する区画線検出ステップと、
前記区画線検出ステップにおいて検出された前記区画線に駐車可能領域の終点が含まれているかどうかを判定する終点判定ステップと、
前記終点判定ステップにおいて前記区画線に前記駐車可能領域の終点が含まれていると判定された場合、前記終点を基準に自車両の目標駐車位置を設定する目標位置設定ステップと、を有する駐車支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、道路脇に設置されている縦列駐車可能な領域を示す駐車可能領域に駐車することが行われている。また、車両を所定の駐車可能領域に駐車する際に、目標とする駐車枠を自動的に検出して車両の駐車支援を行う画像処理装置が知られている（例えば、特許文献１－３参照）。また、撮像部で撮像された画像等に基づいて駐車枠を検出し、検出した駐車枠の属性に応じた駐車支援を行う画像処理装置も知られている（例えば、特許文献４参照）。

【0003】

また、進行方向に延びる１本の線により区画された道路の一部が縦列駐車可能領域として利用されることがある。この場合、駐車可能領域は矩形状に形成された枠線により規定されておらず、１本の線のみにより帯状に規定され、画像処理装置はこの線に基づいて目標駐車位置を決定することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００３－３３５１９６号公報

【特許文献2】特開２０１２－００１０８１号公報

【特許文献3】特開２０２０－０９５６２２号公報

【特許文献4】特開２０２１－１８０３８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、駐車可能領域を示す線が矩形状の場合には、一部の線が途切れていたとしても、矩形状の駐車可能領域を認識し得る。したがって、画像処理装置が駐車可能領域を適切に判断できない可能性は低い。しかしながら、駐車可能領域を示す線が単なる１本の線（区画線）により規定されている場合において、この線の一部が途切れていると、画像処理装置は途切れた部分が線の一部であるのかそうでないかを適切に判断できない。このため、画像処理装置は、駐車可能領域を適切に判断できない虞があった。

【0006】

そこで、本発明は、自車両の進行方向に沿って線状に延びる区画線により規定された駐車可能領域において適切に目標駐車位置を設定することができる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記目的を達成するために、本発明の駐車支援装置は、自車両の周囲を撮像した撮像画像中に自車両の進行方向に沿って線状に延びる区画線を検出する区画線検出部と、前記区画線検出部により検出された前記区画線に駐車可能領域の終点が含まれているかどうかを判定する終点判定部と、前記終点判定部により前記区画線に前記駐車可能領域の終点が含まれていると判定された場合、前記終点を基準に自車両の目標駐車位置を設定する目標位置設定部と、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、自車両の進行方向に沿って線状に延びる区画線により規定された駐車可能領域において適切に目標駐車位置を設定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施の形態に係る駐車支援装置を備える自動駐車システムの概略構成を示す機能ブロック図である。

【図2】区画線が表示された路面の一例を示す図である。

【図3】（ａ）は区画線に湾曲部分が含まれていない例を示す図であり、（ｂ）は区画線に湾曲部分が含まれている例を示す図である。

【図4】（ａ）は目標駐車位置の前方に障害物が存在する場合を示す図であり、（ｂ）は目標駐車位置の後方に障害物が存在する場合を示す図であり、（ｃ）は目標駐車位置の前後に障害物が存在する場合を示す図である。

【図5】区画線検出処理の手順を示すフローチャートである。

【図6】駐車位置決定処理の手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本発明に係る実施形態は、図面を用いて以下のように説明される。図１は、本発明の実施の形態である駐車支援装置２０が適用される自動駐車システム１の概略構成を示すブロック図である。

【0011】

図１に示すように、自動駐車システム１は、車両に搭載され、自動駐車支援動作を行う。具体的には、自動駐車システム１は、この車両が駐車可能な領域（駐車可能領域）を認識する。そして、自動駐車システム１は、認識した駐車可能領域内に車両が駐車するようにこの車両を制御する。自動駐車システム１は、検出装置１０と、駐車支援装置２０と、車両制御部（ＥＣＵ）３０とを備えている。

【0012】

検出装置１０は、カメラ１１とソナー１２とを有して構成されている。カメラ１１は、車両の側方及び後方に、小型カメラ（撮像装置）として設けられている。なお、カメラ１１は、更に車両の前方に設けられていてもよい。カメラ１１は、車両の周囲の画像を取得する。

【0013】

ソナー１２は、車両の前後方向及び側方に設けられ、車両の周囲に存在する物体を検出する。具体的には、ソナー１２は、車両の周囲に存在する物体の位置や、物体までの距離を検出する。特に、ソナー１２は、駐車可能領域内における他の車両等の障害物を検出する。

【0014】

駐車支援装置２０は、制御部２００と、記憶部２１０を有する。制御部２００は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Microprocessor Unit）等により構成される。記憶部２１０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成される。また、記憶部２１０を、フラッシュメモリ等の不揮発性の半導体メモリにより構成してもよい。

【0015】

駐車支援装置２０は、自車両５０（図２参照）に搭載され、駐車支援動作を行う。具体的には、駐車支援装置２０は、この自車両５０の進行方向に延びるとともに走行領域Ｒと駐車可能領域Ｐを区画する区画線１００を認識し、駐車可能領域Ｐの空きスペースに自車両５０が駐車するようにこの自車両５０を制御する。

【0016】

駐車支援装置２０は、機能的構成として、画像取得部２０１と、区画線検出部２０２と、終点判定部２０３と、属性判定部２０４と、障害物検出部２０５と、目標位置設定部２０６と、駐車可否判定部２０７を備える。これらの機能的構成は、制御部２００が、コンピュータプログラムを実行して演算を行うことで実現される機能である。

【0017】

画像取得部２０１は、カメラ１１から画像を取得する。具体的には、図２に示すように、自車両５０は画像を取得するカメラ１１として側方（左側方）の所定範囲内を撮像する側方カメラ１１Ａと、後方の所定範囲内を撮像する後方カメラ１１Ｂとを有している。画像取得部２０１は自車両５０の移動する方向及び周囲の状況に応じて側方カメラ１１Ａと後方カメラ１１Ｂを切り替える。

【0018】

例えば、自車両５０が駐車する位置（以下単に「目標駐車位置」と称す）が進行方向の側方にある場合において自車両５０が目標駐車位置の側方を移動しているときは、画像取得部２０１は側方カメラ１１Ａにより目標駐車位置の画像を取得することができる。一方、目標駐車位置が斜め後方に位置している場合において自車両５０が後退する場合には、画像取得部２０１は側方カメラ１１Ａにより目標駐車位置の画像を取得することが難しい。そこで、このような場合には、目標駐車位置の画像を取得するために、画像取得部２０１は側方カメラ１１Ａから後方カメラ１１Ｂに切り替える。

【0019】

区画線検出部２０２は、自車両５０の周囲を撮像した撮像画像中に自車両５０の進行方向に沿って延びる線状の区画線１００を検出する。具体的には、区画線検出部２０２は、カメラ１１から取得された画像を基に作成された俯瞰画像中に、図２に示すように、１本の線として延びる直線あるいは線分としての区画線１０１、区画線１０２、区画線１０３を検出する。なお、各区画線１０１，１０２，１０３を区別しない場合には単に区画線１００とする。また、区画線１００は分割されておらず、１本の連続した線のみにより構成されていてもよい。

【0020】

図２は、路面上に区画線１００が規定された俯瞰画像の一例を示す図である。図２の例では、区画線１００の右側が走行領域Ｒであり、区画線１００の左側が駐車可能領域Ｐ（図中ドット部分）である。より詳細には、区画線１００で区切られた路面のうち、区画線１００の終点に至るまでの領域が駐車可能領域Ｐである。駐車可能領域Ｐには、各車が駐車することのできる１台ごとの駐車枠が設けられておらず、駐車可能領域Ｐの空いているスペースに自由に縦列駐車することができる。区画線１０１，区画線１０２，区画線１０３のそれぞれの長さは、同じであってもよく、異なっていてもよい。

【0021】

区画線１００を検出する手法としては、区画線検出部２０２は、色、輝度、色や輝度に関するコントラスト等を含む画像情報に基づいて、背景である路面の画像から区画線１００をエッジとして検出する。例えば、画像を所定方向に走査（スキャン）して、画像信号に含まれる輝度値又は色のパラメータ情報（例えば、ＲＧＢ、ＲＧＢＡ等）が、閾値よりも大きく変化する画素を検出し、検出した画素の並びが所定以上の長さとなっている部分をエッジ（１０１ａ，１０２ａ，１０３ａ）として検出すればよい。なお、走査の方向は、自車両５０の進行方向に直交する方向に設定するのが望ましい。

【0022】

区画線１０１は、進行方向に延びるエッジ１０１ａと、進行方向の両端に位置する端部１０１ｂを有する。区画線１０２は、進行方向に延びるエッジ１０２ａと、進行方向の両端に位置する端部１０２ｂを有する。区画線１０３は、進行方向に延びるエッジ１０３ａと、進行方向の両端に位置する端部１０３ｂを有する。

【0023】

区画線検出部２０２は、検出したエッジ部分のうちの予め決められた基準長さ以上の長さを有する部分（線分）を検出する。線分が基準長さ未満の場合には、区画線１００の条件を満たしていない可能性があるため、区画線検出部２０２は、このような区画線１００として不適切な線分を誤って検出しないように基準長さ以上の線分を検出する。基準長さは、例えば、５０ｃｍ～１ｍの長さとすることができるが、これに限定されるものではない。

【0024】

区画線検出部２０２が自車両５０の進行方向における側方に区画線１００を検出することで、制御部２００は自車両５０の駐車可能領域Ｐを確認することができる。なお、区画線１００は、例えば白色、オレンジ色等のような、路面と際立つ輝度で構成された線である。なお、区画線１００の色は、これらに限定されず、走行領域Ｒと駐車可能領域Ｐとを区画することができる線であれば、いかなる色であってもよい。

【0025】

終点判定部２０３は、区画線検出部２０２により検出された区画線１００に駐車可能領域Ｐの終点が含まれているかどうかを判定する。具体的には、終点判定部２０３は、俯瞰画像中における区画線１００の端部が、駐車可能領域Ｐの終了地点である終点であるかどうか判定する。

【0026】

図２において、例えば区画線１０１の端部１０１ｂから区画線１００の前方の延長線上に区画線１０２の端部１０２ｂが存在し、端部１０１ｂと端部１０２ｂとの距離Ｄ１が所定範囲内の数値である場合には、終点判定部２０３は端部１０１ｂと端部１０２ｂとの間は、破線の途切れ部分、又は区画線１００の擦れと判定する。即ち、区画線１０１と区画線１０２との間に途切れ部分が存在する場合であっても、途切れ部分が所定範囲内の数値の場合には、終点判定部２０３は区画線１０１と区画線１０２を一連の区画線１００の一部と判定する。

【0027】

端部１０１ｂと端部１０２ｂとの間が破線の途切れ部分である場合、あるいは区画線１００の擦れである場合には、距離Ｄ１は必然的に短い距離となる。このような場合には、終点判定部２０３が区画線１０１と区画線１０２は１本の区画線１００の一部であると判定することが妥当である。従って、距離Ｄ１が所定範囲内の数値である場合には終点判定部２０３は、端部１０１ｂと端部１０２ｂのいずれの部分も区画線１００の終点と判定しないこととする。

【0028】

一方、図２において、例えば区画線１０２の端部１０２ｂから区画線１００の前方の延長線上に区画線１０３の端部１０３ｂが存在するが、端部１０２ｂと端部１０３ｂとの距離Ｄ２が所定範囲内の数値でない場合には、終点判定部２０３は端部１０１ｂと端部１０２ｂとの間は破線の途切れ部分、又は区画線１００の擦れのいずれでもないと判定する。即ち、区画線１０１と区画線１０２との間に途切れ部分が存在する場合、途切れ部分が所定範囲内の数値よりも長い場合には、終点判定部２０３は区画線１０１と区画線１０２を一連の区画線１００の一部ではないと判定する。

【0029】

端部１０２ｂと端部１０３ｂとの間が長い距離Ｄ２である場合は、端部１０２ｂと端部１０３ｂとの間の部分はそもそも区画線１００の途切れや擦れではなく、区画線１００が断絶した範囲（別々の区画線に挟まれた領域）であると判定することが妥当である。即ち、端部１０２ｂと端部１０３ｂとの間に位置する部分は、１本の区画線１００の一部ではなく、意図的に区画線１００を分割したものと判断することが妥当である。従って、距離Ｄ２が所定範囲内の数値でない場合には終点判定部２０３は、端部１０２ｂと端部１０３ｂのいずれの部分も区画線１００の終点と判定することとする。このように、終点判定部２０３は、区画線１００が途切れた場合、区画線１００の長さが所定値を超える場合には、区画線１００に駐車可能領域Ｐの終点が含まれると判定する。

【0030】

属性判定部２０４は、区画線１００の属性を判定する。具体的には、属性判定部２０４は区画線１００が実質的に１本の略直線状の線のみにより構成されているか、あるいは湾曲部分が含まれているかについて判定する。一般的に、曲率が大きい湾曲部分に駐車することは適切でない一方、曲率が小さい曲線部分は直線ではないにしろ駐車しても不適切ではないと考えられる。そこで、属性判定部２０４は区画線１００に湾曲部分が含まれているか否かについて判定する。

【0031】

図３（ａ）は区画線１００に湾曲部分が含まれていないと判定する例を示す図であり、図３（ｂ）は区画線１００に湾曲部分が含まれていると判定する例を示す図である。直線部分と曲線部分の境界部分１０３ｃにおいて曲線部分の接線と直線とがなす角度のうち接線の角度が所定の角度よりも小さい場合には、属性判定部２０４は、曲線部分が実質的に湾曲しておらず直線の延長とみなして駐車可能領域Ｐ（図中ドット部分）が続いていると判定する。一方、境界部分１０３ｃにおいて曲線部分の接線と直線とがなす角度のうち接線の角度が所定の角度より大きい場合には、属性判定部２０４は曲線部分が湾曲しており直線の延長ではなく湾曲部分（図中着色部分）と判定する。なお、湾曲しているか否かの判定基準としての所定の角度とは、例えば、５度から１０度までの範囲等の小さい数値であればよい。

【0032】

このように、属性判定部２０４は区画線１００に曲線部分と直線部分が含まれている場合において、曲線部分と直線部分との境界部分１０３ｃにおける曲線部分の接線と直線部分のなす角の角度が所定の角度を超える、例えば１０度以上である場合には、曲線部分は湾曲していると判定する。属性判定部２０４により湾曲していないと判定された場合、終点判定部２０３は、境界部分１０３ｃを終点と判定せず、駐車可能領域Ｐが直線部分から曲線部分まで連続して続いていると判定する。一方、属性判定部２０４により湾曲していると判定された場合、終点判定部２０３は、境界部分１０３ｃを終点と判定し、駐車可能領域Ｐが直線部分で終了し、曲線部分により規定される領域を駐車禁止領域（図中着色部分）に設定する。

【0033】

障害物検出部２０５は、駐車可能領域Ｐ内における障害物を検出する。具体的には、障害物検出部２０５は、カメラ１１により撮像された自車両５０の周囲の画像及びソナー１２の検出結果に基づき、自車両５０の周囲の障害物を検出する。障害物とは、例えば駐車可能領域Ｐ上に駐車されている他の駐車車両や自転車等の一時的におかれた障害物歩道を区画するための縁石等の構造物等の立体物のことである。

【0034】

目標位置設定部２０６は、終点判定部２０３により区画線１００に駐車可能領域Ｐの終点が含まれていると判定された場合、駐車可能領域Ｐの中で終点を基準に目標駐車位置を設定する。例えば、目標位置設定部２０６は、駐車可能領域Ｐのうち終点を超えない範囲に自車両５０の目標駐車位置を設定する。また、自車両５０の周囲に障害物が存在する場合には、目標位置設定部２０６は障害物との間にマージン（スペース）を確保した上で目標駐車位置を設定する。

【0035】

図４に、目標位置設定部２０６が、自車両５０の周囲に障害物が存在する場合の自車両５０の目標駐車位置６０を決定する決定手順について説明する。図４（ａ）は、自車両５０の目標駐車位置６０の前方に障害物がある状態で、目標位置設定部２０６が目標駐車位置６０を設定する場合について説明するための図である。自車両５０の走行中に、運転者により駐車可能領域Ｐ内に目標駐車位置６０が設定されたとする。この目標駐車位置６０は、自車両５０が駐車するために駐車可能領域Ｐ内に設けられた、仮想的な目標位置（領域）である。目標駐車位置６０の長さＬは、自車両の長さと同じ寸法に設定される。目標位置設定部２０６は、駐車可能領域Ｐ内に障害物が存在していた場合であっても、自車両５０がその障害物に接触しないよう、目標駐車位置６０の前方あるいは後方にスペースとしてマージンαを設定する。また、駐車可否判定部２０７は、駐車可能領域Ｐにおいて自車両５０の駐車スペースがあるかどうかを判定する。

【0036】

図４（ａ）に示すように、目標駐車位置６０の前方に障害物５１が存在する場合であって、目標駐車位置６０の前端６０Ａと障害物５１（ここでは他の車両）の後端５１Ｅとの間隔が極めて近い場合（例えば５０cm内）には、自車両５０が目標駐車位置６０に駐車するために移動する過程において、自車両５０の前部が障害物５１と接触する可能性がある。そこで、駐車可能領域Ｐ内に障害物５１がある場合には、目標位置設定部２０６は、障害物５１の後端５１Ｅと目標駐車位置６０の前端６０Ａとの間隔がマージンαの距離と一致するよう、目標駐車位置６０の位置を障害物５１から離して設定する。

【0037】

ここで、マージンαの寸法は、例えば５０ｃｍ～１ｍ程度の寸法である。αの寸法は、自車両５０と障害物５１が接触しない程度の寸法であれば特に限定されるものではない。なお、目標駐車位置６０の前方側に障害物５１が存在しない場合には、実質的にはマージンαが存在していることであるから、目標駐車位置６０は後退しないこととする。

【0038】

図４（ｂ）は、自車両５０の目標駐車位置の後方に障害物５２がある状態で、目標位置設定部２０６が目標駐車位置６０を設定する場合について説明するための図である。目標駐車位置６０の後方に障害物５２が存在する場合であって、目標駐車位置６０の後端６０Ｂと障害物５２（ここでは他の車両）の前端５２Ｅとの間隔が極めて近い場合（例えば５０ｃｍ以内）には、自車両５０が目標駐車位置６０に駐車するように移動する過程において自車両５０が障害物５２と接触する可能性がある。そこで、駐車可能領域Ｐ内に障害物５２がある場合には、目標位置設定部２０６は、障害物５２の前端５２Ｅと目標駐車位置６０の後端６０Ｂとの間隔が、マージンαの距離と一致するよう、目標駐車位置６０の位置を障害物５２から離して設定する。

【0039】

図４（ｃ）は、目標駐車位置６０の前後に障害物５１、５２がある状態で、目標位置設定部２０６が目標駐車位置６０を設定する場合について説明するための図である。このような場合、駐車可否判定部２０７は、障害物５１、５２同士の距離、又は障害物５１、５２と終点との距離が所定の長さ以上である場合に、駐車可能領域Ｐにおいて自車両５０が駐車可能であると判定する。具体的には、駐車可否判定部２０７は、障害物５１、５２間に自車両の全長Ｌ＋マージン２α分のスペースが存在するかどうか判断する。駐車可能領域Ｐ内に存在する障害物５１、５２間の間隔が、Ｌ＋２α未満の場合には、駐車可否判定部２０７は自車両５０が駐車できるスペースが存在しないと判断する。一方、前方あるいは後方の少なくとも一方側に障害物５１あるいは障害物５２が存在する場合であって障害物５１、５２間の間隔がＬ＋２α以上ある場合、あるいはそもそも駐車可能領域Ｐ内に障害物５１あるいは障害物５２が存在しない場合には、駐車可否判定部２０７は自車両５０が駐車できるスペースが存在すると判断する。自車両５０が駐車できるスペースが確保できた場合には、目標位置設定部２０６はそのスペース内に目標駐車位置６０を設定する。

【0040】

記憶部２１０は、制御部２００が実行するコンピュータプログラムや、制御部２００がコンピュータプログラムの実行時に処理されるデータや処理結果のデータを記憶する。また、記憶部２１０は、画像取得部２０１により取得された自車両５０の周囲の画像、ソナー１２により検出された他の車両等の障害物のデータを記憶する。

【0041】

車両制御部３０は、駐車支援装置２０によって設定された目標駐車位置６０に到達するまでの自車両の移動経路に対応して入力された誘導信号に基づいて、自車両５０の駆動部、制動部及び操舵部などに設けられた各種センサで検出された検出値を参照しながら、自車両５０を特定の目標となる位置まで経路に沿った自動運転を行うために、自車両５０の駆動部、制動部及び操舵部などの各種アクチュエータを制御する。

【0042】

（区画線検出処理）
次に、本実施の形態である駐車支援装置２０による区画線検出処理の処理手順の一例を図５のフローチャートに従って説明する。図５のフローチャートに示す動作は、運転者が自動駐車開始スイッチを操作して自動駐車開始の指示入力を行うことにより開始する。

【0043】

ステップＳ１において、画像取得部２０１は画像を取得する。具体的には、画像取得部２０１は、カメラ１１が撮像した自車両５０の周囲の画像を取得する。

【0044】

ステップＳ２において、区画線検出部２０２は画像をスキャンする。具体的には、区画線検出部２０２は、エッジを検出する前の処理として。取得した自車両５０の周囲の画像（俯瞰画像）をスキャンする。

【0045】

ステップＳ３において、区画線検出部２０２はスキャンした画像において画像処理によりエッジを検出する。具体的には、区画線検出部２０２は、画像上の各画素の輝度又は彩度の勾配情報からエッジを検出する。

【0046】

ステップＳ４において、終点判定部２０３は検出したエッジが所定の長さ以上であるか判定する。エッジの長さが短い場合は、エッジを有する線分自体が区画線１００に適していない可能性が高いため、終点判定部２０３は検出した線分のエッジの長さが区画線１００に適した長さを有しているか否かについて判定する。

【0047】

ステップＳ５において、終点判定部２０３は端点が直線上にあり、且つ端点間の距離が所定範囲内であるか判定する。エッジを構成する複数の線分が区画線１００を形成する線上に並んでいるか否か判定する。なお、ここでいう「直線」とは、完全な一直線状の線ではなく、曲線部分を含んでいても直線とみなせる線も含むこととする。

【0048】

また、エッジを構成する線分の端点間の距離が所定範囲内でない場合とは、例えば線分と線分との間隔が離れ過ぎており、これらの線分が同一の区画線１００を構成するものでない場合である。このような場合には、線分間に規定された領域が駐車可能領域Ｐであると認識することは不適切であり、このような場合を除外するために終点判定部２０３は端点間の距離が所定範囲内であるか判定する。

【0049】

ステップＳ６において、区画線検出部２０２は区画線１００を検出する。具体的には、エッジが所定の長さ以上である、換言すれば線分の長さが所定以上であると判定され、線分の端点が直線上に位置し、且つ端点間の距離が所定範囲内であると判定された場合、区画線１００の条件を満たしていることから、区画線検出部２０２は、このような線分を区画線１００として検出する。

【0050】

ステップＳ７において、属性判定部２０４は区画線１００の一部が湾曲しているか判定する。具体的には、仮に区画線１００に曲線部分が含まれていたとしても、曲線部分の曲率が小さい場合には曲線部分を駐車可能領域Ｐとして利用しても支障ないことになる。そこで、属性判定部２０４は、曲線部分が湾曲しているか否かについて判定する。

【0051】

ステップＳ８において、曲線部分が湾曲している場合には、駐車可否判定部２０７は駐車不可であると判定する。具体的には、駐車可否判定部２０７は、区画線１００の一部が湾曲している場合には、この湾曲部分に隣接している範囲は駐車禁止領域に該当するため、駐車不可であると判定する。

【0052】

一方、ステップＳ９において、区画線１００に湾曲している部分が含まれていない場合には、駐車可否判定部２０７は駐車可能であると判定する。具体的には、曲線部分が湾曲しておらず実質的には直線部分である場合には、駐車可否判定部２０７は、曲線部分に隣接している範囲は駐車禁止領域に該当せず、駐車不可であると判定する。

【0053】

上記区画線検出処理によれば、駐車支援装置２０は、区画線１００が途切れた場合であっても、途切れた部分を本来の区画線１００があるべき部分として認識することができる。従って、駐車支援装置２０は、自車両５０の目標駐車位置６０を適切に判定することができる。

【0054】

（目標駐車位置決定処理）
次に、本実施の形態である駐車支援装置２０による目標駐車位置決定処理の手順の一例を図６のフローチャートに従って説明する。

【0055】

ステップＳ１１において、画像取得部２０１は自車両５０の周囲の画像を取得し、障害物検出部２０５は駐車可能領域Ｐ内における障害物を検出する。

【0056】

ステップＳ１２において、障害物検知部２０５は障害物があるかどうか検出する。具体的にはカメラ１１及びソナー１２から得られた自車両５０の周囲の状況に基づき、障害物検知部２０５は駐車可能領域Ｐに障害物の有無を検出する。なお、障害物とは、他の車両のみならず、建造物をはじめ車両の進行の障害となるいかなるものも含む。

【0057】

自車両５０の周囲に障害物が存在しない場合には、ステップＳ１３において、目標位置設定部２０６は駐車可能領域Ｐの終点を目標駐車位置６０の前端に設定する。具体的には、駐車可能領域Ｐに障害物が存在しない場合には、特に他の車両等との関係で駐車位置を変更する必要がないため、目標位置設定部２０６は、駐車可能領域Ｐの終点を目標駐車位置６０の前端に設定する。

【0058】

自車両５０の周囲に障害物が存在する場合には、ステップＳ１４において、障害物検知部２０５は障害物の前端と後端を検出する。具体的には、駐車可能領域Ｐに障害物が存在する場合には、自車両５０と障害物との接触や衝突を避けるため、障害物検知部２０５は駐車可能領域Ｐに存在する障害物のうち自車両５０に近い位置の障害物の前端と後端を検出する。

【0059】

ステップＳ１５において、目標設定部２０６はマージンαを設定する。駐車可能領域Ｐに障害物が存在する場合には、自車両５０が移動する際に障害物と接触しないよう、一定距離離れた位置を移動する必要がある。従って、目標位置設定部２０６は駐車可能領域Ｐの前方あるいは後方にマージンαを設定する。

【0060】

ステップＳ１６において、目標位置設定部２０６は目標駐車位置６０の前端が前方の障害物の後端より自車両５０寄りかどうか判定する。目標駐車位置６０の前方に障害物が存在することが確認できている場合、駐車の際に障害物の後端と一定のスペースを確保することが必要となる。なお、障害物が自車両５０の真横に近ければ近いほどよりスペースの確保が重要となる。

【0061】

ステップＳ１７において、目標位置設定部２０６は目標駐車位置６０を障害物の後端からマージンαだけ離す。目標駐車位置６０の前方に障害物が存在する場合、目標駐車位置６０と障害物の後端との間に一定のスペースを確保する必要がある。従って、目標駐車位置６０と障害物との間にマージンαを確保するため、目標位置設定部２０６は目標駐車位置６０を後方側に移動する。

【0062】

ステップＳ１８において、目標位置設定部２０６は目標駐車位置６０を維持する。目標駐車位置６０の前方に障害物が存在しない場合には、目標駐車位置６０の前方側にスペースを確保する必要性に乏しい。そこで、目標位置設定部２０６は目標駐車位置６０の前方にマージンαを確保するために自車両５０が移動することなく目標駐車位置６０の場所を維持する。

【0063】

ステップＳ１９において、目標位置設定部２０６は目標駐車位置６０の後端が後方の障害物の前端より自車両５０寄りかどうか判定する。目標駐車位置６０の後方に障害物が存在することが確認できている場合、駐車の際に障害物の前端と一定のスペースを確保することが必要となる。なお、障害物が自車両５０の真横に近ければ近いほどよりスペースの確保が重要となる。

【0064】

ステップＳ２０において、目標位置設定部２０６は目標駐車位置６０を障害物の前端からαだけ離して設定する。目標駐車位置６０の後方に障害物が存在する場合、目標駐車位置６０と障害物の前端との間に一定のスペースを確保する必要がある。従って、目標駐車位置６０と障害物との間にマージンαを確保するため、目標位置設定部２０６は目標駐車位置６０を前方側に移動する。

【0065】

ステップＳ２１において、目標位置設定部２０６は目標駐車位置６０を維持する。目標駐車位置６０の後方に障害物が存在しない場合には、目標駐車位置６０の後方側にスペースを確保する必要性に乏しい。そこで、目標位置設定部２０６は目標駐車位置６０の後方にマージンαを確保するために自車両５０が移動することなく目標駐車位置６０の場所を維持する。

【0066】

ステップＳ２２において、駐車可否判定部２０７は障害物間に自車両５０の全長Ｌ＋２α分のスペースが存在するか判定する。上記の通り、目標駐車位置６０の前後に障害物が存在する場合には、その障害物と接触あるいは衝突しないようにマージンα分を確保する必要がある。そこで、目標駐車位置６０の前後に障害物が存在する場合には、自車両５０の走行を確保するために全長Ｌ＋２α分のスペースが存在するか判定する。なお、目標駐車位置６０の少なくとも前後いずれか一方に障害物が存在しない場合には、そもそもマージンα分を確保する必要がないため、全長Ｌ＋２α分のスペースは確保されている状態である。

【0067】

ステップＳ２３において、目標位置設定部２０６は目標駐車位置６０を決定する。具体的には、目標駐車位置６０の前方あるいは後方に障害物が存在する場合には、障害物がある側にマージンα分を確保した状態で目標位置設定部２０６は目標駐車位置６０を決定する。

【0068】

上記駐車位置決定処理によれば、駐車支援装置２０は、区画線１００内に障害物が存在する場合であっても、縦列駐車の際に障害物に衝突することを回避するだけの十分な駐車スペースが確保できるかどうか適切に判定することができる。従って、自車両５０は目標駐車位置６０に駐車することができる。

【0069】

なお、制御部２００（目標位置設定部２０６）が目標駐車位置６０を設定した後は、制御部２００は走行領域Ｒ内の他の障害物を避けながら自車両５０を移動する制御をする。即ち、走行領域Ｒ中に自車両５０以外の車両等の障害物が存在する場合、制御部２００は障害物が存在しない走行可能領域を走行領域Ｒ内に設定する。制御部２００は、この走行可能領域を介して自車両５０を目標駐車位置６０に移動する制御をする。

【0070】

以上、上記実施の形態に係る駐車支援装置２０は、区画線検出部２０２と、終点判定部２０３と、目標位置設定部２０６と、を備える。区画線検出部２０２は、自車両５０の周囲を撮像した撮像画像中に自車両５０の進行方向に沿って線状に延びる区画線１００を検出する。終点判定部２０３は、検出された区画線１００に駐車可能領域Ｐの終点が含まれているかどうかを判定する。目標位置設定部２０６は、終点判定部２０３により区画線１００に駐車可能領域Ｐの終点が含まれていると判定された場合、終点を基準に自車両５０を駐車するための目標駐車位置６０を設定する。

【0071】

これにより、駐車支援装置２０は、路面上に表示された区画線１００により駐車可能領域Ｐの終了地点である終点を判定することができる。従って、自車両の進行方向に沿って線状に延びる区画線により規定された駐車可能領域において適切に目標駐車位置を設定することができる。なお、駐車支援方法においても、同様の作用・効果を得ることができる。

【0072】

また、終点判定部２０３は、区画線１００が途切れた場合、区画線１００の前方の延長線上に別の区画線１００が検出され、かつ区画線１００の途切れ部分の長さが所定値を超えない場合には、区画線１００に駐車可能領域Ｐの終点が含まれないと判定する。これにより、駐車支援装置２０は、区画線１００に途切れ部分が存在した場合でも、途切れ部分が短い場合には区画線１００が連続して存在していると判定することができる。従って、駐車支援装置２０は、駐車可能領域Ｐを適切に確保することができる。

【0073】

また、終点判定部２０３は、区画線１００が途切れた場合、区画線１００の前方の延長線上に別の区画線１００が検出され、かつ区画線１００の途切れ部分の長さが所定値を超える場合には、区画線１００に駐車可能領域Ｐの終点が含まれると判定する。これにより、駐車支援装置２０は、区画線１００に途切れ部分が存在した場合でも、途切れ部分が長い場合には区画線１００が断絶していると判定することができる。従って、駐車支援装置２０は、駐車可能領域Ｐではない領域を適切に判定することができる。

【0074】

また、駐車支援装置２０は、属性判定部２０４を更に備える。属性判定部２０４は、区画線１００に曲線部分と直線部分が含まれている場合において、曲線部分と直線部分との境界部分における曲線部分の接線と直線部分のなす角のうち鋭角側の角度が１０度以上である場合には、曲線部分は湾曲していると判定し、曲線部分が湾曲していると判定された場合には、終点判定部２０３は境界部分を駐車可能領域Ｐの終点と判定するこれにより、駐車可能領域Ｐは湾曲した曲線部分を回避して設定される。従って、駐車支援装置２０は、自車両５０が危険な位置に駐車することを回避することができる。

【0075】

また、駐車支援装置２０は、障害物検出部２０５と、駐車可否判定部２０７と、を更に備える。障害物検出部２０５は、駐車可能領域Ｐ内における障害物の有無を検出する。駐車可否判定部２０７は、障害物検出部２０５により障害物が検出された場合において、障害物同士の間隔、又は障害物と終点との間隔が所定の長さ以上である場合に駐車可能領域Ｐにおいて自車両５０が駐車可能であると判定する。これにより予め、目標駐車位置の周囲に障害物が存在する場合には、その障害物とスペースを確認することができる。従って、駐車支援装置２０は、他の障害物を回避して安全に駐車動作を実行することができる。

【0076】

駐車支援装置２０は、障害物検出部２０５が、自車両に備えられたカメラ１１で撮像された画像の画像処理と自車両に備えられたソナー１２で検出された結果との両方に基づいて、障害物の検出を行うが、障害物検出部２０５は、カメラ１１で撮像された画像の画像処理とソナー１２で検出された結果とのうち一方のみに基づいて、障害物を検出してもよい。

【0077】

また、駐車支援装置２０は、障害物検出部２０５による障害物の検出を、自車両のカメラ１１で撮像された画像の画像処理及び自車両のソナー１２で検出された結果のいずれにも基づかず、他の手法に基づいて障害物を検出してもよい。具体的には、例えばインフラストラクチャーとして、道路脇に、周辺道路の状況を撮影するカメラが設置され、そのカメラによって撮影された画像を、自車両が受信する交通システムが整備されている状況においては、その道路脇に設置されたカメラが撮影して、自車両が受信した画像に基づいて、駐車支援装置２０の障害物検出部２０５が障害物を検出するようにしてもよい。

【0078】

以上、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。

【符号の説明】

【0079】

２０ ：駐車支援装置
５０ ：自車両
５１、５２ ：障害物
１００ ：区画線
２００ ：制御部
２１０ ：記憶部
Ｐ ：駐車可能領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】