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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024118895
(43)【公開日】2024-09-02
(54)【発明の名称】無線通信システム及び無線通信方法
(51)【国際特許分類】
H04W 72/542 20230101AFI20240826BHJP
H04W 84/20 20090101ALI20240826BHJP
H04W 72/0453 20230101ALI20240826BHJP
【ＦＩ】
H04W72/542
H04W84/20
H04W72/0453
【審査請求】未請求
【請求項の数】18
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023025465
(22)【出願日】2023-02-21
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【氏名又は名称】矢作 和行
(74)【代理人】
【識別番号】100121991
【弁理士】
【氏名又は名称】野々部 泰平
(74)【代理人】
【識別番号】100145595
【弁理士】
【氏名又は名称】久保 貴則
(72)【発明者】
【氏名】松本 翔
(72)【発明者】
【氏名】早瀬 陽一
(72)【発明者】
【氏名】本多 由宇人
(72)【発明者】
【氏名】中島 肇
【テーマコード（参考）】
5K067
【Ｆターム（参考）】
5K067AA23
5K067EE63
(57)【要約】
【課題】通信品質が低下した通信チャネルをより高精度に判定して、通信品質が低下したとみなされる通信チャネルを、無線通信を行う通信チャネルから除外すること。
【解決手段】実行された無線通信の通信品質を示す特性データから第１の評価データと第２の評価データが生成される。第１の評価データは複数の特性データに基づくものであり、第２の評価データは、第１の評価データよりも特性データの変化への応答性に優れるものである。そして、第１の評価データに基づく判定において、所定の通信品質の低下を示す第１条件が満たされること、及び、第２の評価データに基づく判定において、第１条件よりも大きな通信品質の低下を示す第２条件が満たされることの少なくとも１つに基づき、通信チャネルの通信品質が低下したと判定して、無線通信を行う通信チャネルから除外する。
【選択図】図５
【解決手段】実行された無線通信の通信品質を示す特性データから第１の評価データと第２の評価データが生成される。第１の評価データは複数の特性データに基づくものであり、第２の評価データは、第１の評価データよりも特性データの変化への応答性に優れるものである。そして、第１の評価データに基づく判定において、所定の通信品質の低下を示す第１条件が満たされること、及び、第２の評価データに基づく判定において、第１条件よりも大きな通信品質の低下を示す第２条件が満たされることの少なくとも１つに基づき、通信チャネルの通信品質が低下したと判定して、無線通信を行う通信チャネルから除外する。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の通信チャネルから順次に選択される１つの通信チャネルを介して、マスタ装置（２０）とスレーブ装置（３０）との間で無線通信を実行する無線通信システムであって、
通信チャネル毎に、実行された無線通信の通信品質を示す特性データを検出する検出部（Ｓ６０）と、
通信チャネル毎に、前記検出部によって検出された複数の前記特性データに基づく第１の評価データと、前記特性データに基づくものであって、前記第１の評価データよりも前記特性データの変化への応答性に優れる第２の評価データを生成する評価データ生成部（Ｓ３１０、Ｓ３４０、Ｓ４１０、Ｓ４４０）と、
前記評価データ生成部によって生成された前記第１の評価データ及び前記第２の評価データに基づいて、通信チャネル毎に通信品質の低下を判定する判定部（Ｓ３２０、Ｓ３３０、Ｓ３５０、Ｓ３６０、Ｓ４２０、Ｓ４３０、Ｓ４５０、Ｓ４６０、Ｓ４７０）と、
前記判定部によって通信品質が低下したと判定された通信チャネルを、前記無線通信を行う通信チャネルから除外することを決定する決定部（Ｓ３７０、Ｓ５００）と、を備え、
前記判定部は、前記第１の評価データに基づく判定において、所定の通信品質の低下を示す第１条件が満たされること、及び、前記第２の評価データに基づく判定において、前記第１条件よりも大きな通信品質の低下を示す第２条件が満たされることの少なくとも１つに基づき、通信チャネルの通信品質が低下したと判定する無線通信システム。
通信チャネル毎に、実行された無線通信の通信品質を示す特性データを検出する検出部（Ｓ６０）と、
通信チャネル毎に、前記検出部によって検出された複数の前記特性データに基づく第１の評価データと、前記特性データに基づくものであって、前記第１の評価データよりも前記特性データの変化への応答性に優れる第２の評価データを生成する評価データ生成部（Ｓ３１０、Ｓ３４０、Ｓ４１０、Ｓ４４０）と、
前記評価データ生成部によって生成された前記第１の評価データ及び前記第２の評価データに基づいて、通信チャネル毎に通信品質の低下を判定する判定部（Ｓ３２０、Ｓ３３０、Ｓ３５０、Ｓ３６０、Ｓ４２０、Ｓ４３０、Ｓ４５０、Ｓ４６０、Ｓ４７０）と、
前記判定部によって通信品質が低下したと判定された通信チャネルを、前記無線通信を行う通信チャネルから除外することを決定する決定部（Ｓ３７０、Ｓ５００）と、を備え、
前記判定部は、前記第１の評価データに基づく判定において、所定の通信品質の低下を示す第１条件が満たされること、及び、前記第２の評価データに基づく判定において、前記第１条件よりも大きな通信品質の低下を示す第２条件が満たされることの少なくとも１つに基づき、通信チャネルの通信品質が低下したと判定する無線通信システム。
【請求項2】
前記複数の通信チャネルは、前記マスタ装置と前記スレーブ装置との間で通信接続を確立する接続確立処理に用いる複数の通信チャネルを含む第１のチャネル群と、前記マスタ装置と前記スレーブ装置との間でデータ通信を行う通信処理に用いる複数の通信チャネルを含む第２のチャネル群とを有し、
前記決定部が前記無線通信を行う通信チャネルから除外する通信チャネルは、前記第２のチャネル群に含まれる通信チャネルである、請求項１に記載の無線通信システム。
前記決定部が前記無線通信を行う通信チャネルから除外する通信チャネルは、前記第２のチャネル群に含まれる通信チャネルである、請求項１に記載の無線通信システム。
【請求項3】
前記検出部は、前記特性データとして、種類の異なる第１の特性データ及び第２の特性データを検出し、
前記評価データ生成部は、前記第１の特性データ及び前記第２の特性データに関して、それぞれ、前記第１の評価データと前記第２の評価データとを生成し、
前記判定部は、前記第１の特性データ用の前記第１条件と前記第２条件、及び前記第２の特性データ用の前記第１条件と前記第２条件とを有しており、
前記判定部は、前記第１の特性データの前記第１の評価データに基づく判定において、前記第１の特性データ用の前記第１条件が満たされること、前記第１の特性データの前記第２の評価データに基づく判定において、前記第１の特性データ用の前記第２条件が満たされること、前記第２の特性データの前記第１の評価データに基づく判定において、前記第２の特性データ用の前記第１条件が満たされること、前記第２の特性データの前記第２の評価データに基づく判定において、前記第２の特性データ用の前記第２条件が満たされることの少なくとも１つに基づき、通信チャネルの通信品質が低下したと判定する、請求項１又は２に記載の無線通信システム。
前記評価データ生成部は、前記第１の特性データ及び前記第２の特性データに関して、それぞれ、前記第１の評価データと前記第２の評価データとを生成し、
前記判定部は、前記第１の特性データ用の前記第１条件と前記第２条件、及び前記第２の特性データ用の前記第１条件と前記第２条件とを有しており、
前記判定部は、前記第１の特性データの前記第１の評価データに基づく判定において、前記第１の特性データ用の前記第１条件が満たされること、前記第１の特性データの前記第２の評価データに基づく判定において、前記第１の特性データ用の前記第２条件が満たされること、前記第２の特性データの前記第１の評価データに基づく判定において、前記第２の特性データ用の前記第１条件が満たされること、前記第２の特性データの前記第２の評価データに基づく判定において、前記第２の特性データ用の前記第２条件が満たされることの少なくとも１つに基づき、通信チャネルの通信品質が低下したと判定する、請求項１又は２に記載の無線通信システム。
【請求項4】
前記無線通信は、パケット通信であり、
前記第１の特性データは前記パケット通信の受信信号強度又は信号雑音比／信号干渉雑音比であり、前記第２の特性データは前記パケット通信におけるパケットエラーレート、パケットアライバルレート、及びビットエラーレートのいずれかである、請求項３に記載の無線通信システム。
前記第１の特性データは前記パケット通信の受信信号強度又は信号雑音比／信号干渉雑音比であり、前記第２の特性データは前記パケット通信におけるパケットエラーレート、パケットアライバルレート、及びビットエラーレートのいずれかである、請求項３に記載の無線通信システム。
【請求項5】
前記判定部（Ｓ３２０、Ｓ３３０、Ｓ３５０、Ｓ３６０）は、前記第１の特性データの前記第１の評価データを前記第１の特性データ用の第１のしきい値と比較し、前記第１の特性データの前記第１の評価データが前記第１の特性データ用の前記第１のしきい値を満たすと、前記第１の特性データの前記第１の評価データに基づく判定において、前記第１の特性データ用の前記第１条件が満たされたと判定し、前記第１の特性データの前記第２の評価データを、前記第１の特性データ用の前記第１のしきい値よりも大きな通信品質の低下を示す前記第１の特性データ用の第２のしきい値と比較し、前記第１の特性データの前記第２の評価データが前記第１の特性データ用の前記第２のしきい値を満たすと、前記第１の特性データの前記第２の評価データに基づく判定において、前記第１の特性データ用の前記第２条件が満たされたと判定し、前記第２の特性データの前記第１の評価データを前記第２の特性データ用の第１のしきい値と比較し、前記第２の特性データの前記第１の評価データが前記第２の特性データ用の前記第１のしきい値を満たすと、前記第２の特性データの前記第１の評価データに基づく判定において、前記第２の特性データ用の前記第１条件が満たされたと判定し、前記第２の特性データの前記第２の評価データを、前記第２の特性データ用の前記第１のしきい値よりも大きな通信品質の低下を示す前記第２の特性データ用の第２のしきい値と比較し、前記第２の特性データの前記第２の評価データが前記第２の特性データ用の前記第２のしきい値を満たすと、前記第２の特性データの前記第２の評価データに基づく判定において、前記第２の特性データ用の前記第２条件が満たされたと判定する、請求項３に記載の無線通信システム。
【請求項6】
前記判定部（Ｓ４５０、Ｓ４６０、Ｓ４７０）は、前記第１の特性データの前記第１の評価データと前記第２の評価データとを比較し、その比較結果が、前記第２の評価データが前記第１の評価データよりも悪化した通信品質を示し、かつ前記第２の特性データの前記第１の評価データと前記第２の評価データとを比較し、その比較結果が、前記第２の評価データが前記第１の評価データよりも悪化した通信品質を示す場合、前記第１の特性データの前記第１の評価データに基づく判定において、前記第１の特性データ用の前記第１条件が満たされた、及び／又は、前記第２の特性データの前記第１の評価データに基づく判定において、前記第２の特性データ用の前記第１条件が満たされたとみなす、請求項３に記載の無線通信システム。
【請求項7】
前記判定部（Ｓ４５０、Ｓ４６０、Ｓ４７０）は、前記第１の特性データの前記第１の評価データと前記第２の評価データとを比較し、その比較結果が、前記第２の評価データが前記第１の評価データよりも悪化した通信品質を示すか、前記第２の特性データの前記第１の評価データと前記第２の評価データとを比較し、その比較結果が、前記第２の評価データが前記第１の評価データよりも悪化した通信品質を示すかのいずれか一方が成立した場合、さらに、前記第1の特性データと前記第２の特性データとの少なくとも一方について、最新の特性データが通信品質の悪化傾向を示すか否かを判定（Ｓ４９０）し、最新の特性データが悪化傾向を示す場合、前記第１の特性データ又は前記第２の特性データの前記第１の評価データに基づく判定において、前記第１条件が満たされたとみなす、請求項３に記載の無線通信システム。
【請求項8】
前記決定部が、通信品質が低下したとみなして、前記無線通信を行う通信チャネルから除外する通信チャネルは、検出した前記特性データに基づく前記第１及び第２の評価データから通信品質が低下したと判定される通信チャネルに加えて、当該通信チャネルの近傍の通信チャネルも含む、請求項１に記載の無線通信システム。
【請求項9】
前記決定部が、通信品質が低下したとみなして、前記無線通信を行う通信チャネルから除外する通信チャネルの数は、前記第１及び第２の評価データに基づく判定において、前記第１条件及び前記第２条件を満たすとの判定数が多くなるほど増加する、請求項８に記載の無線通信システム。
【請求項10】
前記マスタ装置と前記スレーブ装置との少なくとも一方は移動体に搭載される、請求項１に記載の無線通信システム。
【請求項11】
前記移動体は、車両である、請求項１０に記載の無線通信システム。
【請求項12】
前記判定部は、前記車両の状態に応じて、前記第１条件と前記第２条件との少なくとも一方を変更する、請求項１１に記載の無線通信システム。
【請求項13】
前記判定部は、前記車両の状態が、前記マスタ装置と前記スレーブ装置との無線通信の環境変化が小さいとみなされる状態の場合、前記環境変化が大きいとみなされる状態の場合と比較して、少なくとも前記第２条件を、より大きな通信品質の低下を判定するように変更する、請求項１２に記載の無線通信システム。
【請求項14】
前記マスタ装置と前記スレーブ装置とは、異なる種類の複数のデータを通信するものであり、
前記判定部は、通信される前記データの種類に応じて、前記第１条件と前記第２条件との少なくとも一方を変更する、請求項１１に記載の無線通信システム。
前記判定部は、通信される前記データの種類に応じて、前記第１条件と前記第２条件との少なくとも一方を変更する、請求項１１に記載の無線通信システム。
【請求項15】
異なる種類の複数のデータは、より確実な通信が求められる第１のデータと、前記第１のデータに比較して、低品質の通信が許容される第２のデータと、を含み、
前記判定部は、前記第１のデータを通信するための通信チャネルを選別するための前記第１条件及び前記第２条件の少なくとも一方が、前記第２のデータを通信するための通信チャネルを選別するための前記第１条件及び前記第２条件に対して、より小さな通信品質の低下を判定するように、前記第１条件と前記第２条件との少なくとも一方を変更する、請求項１４に記載の無線通信システム。
前記判定部は、前記第１のデータを通信するための通信チャネルを選別するための前記第１条件及び前記第２条件の少なくとも一方が、前記第２のデータを通信するための通信チャネルを選別するための前記第１条件及び前記第２条件に対して、より小さな通信品質の低下を判定するように、前記第１条件と前記第２条件との少なくとも一方を変更する、請求項１４に記載の無線通信システム。
【請求項16】
前記評価データ生成部は、前記車両の状態が、予め定めた非定常状態に該当するとき、前記検出部によって検出された前記特性データを、前記第１の評価データ及び前記第２の評価データを生成するための前記特性データから除外する、請求項１１に記載の無線通信システム。
【請求項17】
前記非定常状態は、前記車両のメインスイッチを操作する起動状態、及び前記車両に搭載された車載機器に異常が発生した異常発生状態の少なくとも１つを含む、請求項１６に記載の無線通信システム。
【請求項18】
複数の通信チャネルから順次に選択される１つの通信チャネルを介して、マスタ装置（２０）とスレーブ装置（３０）との間で無線通信を実行する無線通信方法であって、
通信チャネル毎に、実行された無線通信の通信品質を示す特性データを検出する検出ステップ（Ｓ６０）と、
通信チャネル毎に、前記検出ステップにおいて検出された複数の前記特性データに基づく第１の評価データと、前記特性データに基づくものであって、前記第１の評価データよりも前記特性データの変化への応答性に優れる第２の評価データを生成する評価データ生成ステップ（Ｓ３１０、Ｓ３４０、Ｓ４１０、Ｓ４４０）と、
前記評価データ生成ステップにおいて生成された前記第１の評価データ及び前記第２の評価データに基づいて、通信チャネル毎に通信品質の低下を判定する判定ステップ（Ｓ３２０、Ｓ３３０、Ｓ３５０、Ｓ３６０、Ｓ４２０、Ｓ４３０、Ｓ４５０、Ｓ４６０、Ｓ４７０）と、
前記判定ステップにおいて通信品質が低下したと判定された通信チャネルを、前記無線通信を行う通信チャネルから除外することを決定する決定ステップ（Ｓ３７０、Ｓ５００）と、を備え、
前記判定ステップでは、前記第１の評価データに基づく判定において、所定の通信品質の低下を示す第１条件が満たされること、及び、前記第２の評価データに基づく判定において、前記第１条件よりも大きな通信品質の低下を示す第２条件が満たされることの少なくとも１つに基づき、通信チャネルの通信品質が低下したと判定する無線通信方法。
通信チャネル毎に、実行された無線通信の通信品質を示す特性データを検出する検出ステップ（Ｓ６０）と、
通信チャネル毎に、前記検出ステップにおいて検出された複数の前記特性データに基づく第１の評価データと、前記特性データに基づくものであって、前記第１の評価データよりも前記特性データの変化への応答性に優れる第２の評価データを生成する評価データ生成ステップ（Ｓ３１０、Ｓ３４０、Ｓ４１０、Ｓ４４０）と、
前記評価データ生成ステップにおいて生成された前記第１の評価データ及び前記第２の評価データに基づいて、通信チャネル毎に通信品質の低下を判定する判定ステップ（Ｓ３２０、Ｓ３３０、Ｓ３５０、Ｓ３６０、Ｓ４２０、Ｓ４３０、Ｓ４５０、Ｓ４６０、Ｓ４７０）と、
前記判定ステップにおいて通信品質が低下したと判定された通信チャネルを、前記無線通信を行う通信チャネルから除外することを決定する決定ステップ（Ｓ３７０、Ｓ５００）と、を備え、
前記判定ステップでは、前記第１の評価データに基づく判定において、所定の通信品質の低下を示す第１条件が満たされること、及び、前記第２の評価データに基づく判定において、前記第１条件よりも大きな通信品質の低下を示す第２条件が満たされることの少なくとも１つに基づき、通信チャネルの通信品質が低下したと判定する無線通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、複数の通信チャネルから順次に選択される１つの通信チャネルを介して、マスタ装置とスレーブ装置との間で無線通信を実行する無線通信システム及び無線通信方法に関する。
【背景技術】
【0002】
この種の無線通信システムとして、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１の無線通信システムは、パケットエラーが生じたとき、そのパケットの無線信号のＲＳＳＩ値が、予め設定された閾値Ｔｈ１より大きい場合、このパケットを受信した受信動作が他の電波との干渉による受信エラーであると判断する。そして、受信回数と受信エラー回数とを計数して、各周波数チャネルにおける干渉による受信エラーの頻度（受信エラー回数／受信回数）を記憶する。受信エラー頻度が閾値Ｔｈ２を越えた場合、干渉による受信エラー頻度が閾値Ｔｈ２を越えた周波数チャネルに干渉源が存在すると判断して、この周波数チャネルを使用不可チャネルとして記憶する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００６－１２８８１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述したように、特許文献１では、他の電波との干渉により通信品質が低下した周波数チャネルだけを使用不可チャネルとするものである。
【0005】
しかしながら、無線通信システムのマスタ装置とスレーブ装置との各通信チャネルの通信品質に影響を及ぼすのは、他の電波との干渉ばかりでない。例えば、各通信チャネルの通信品質は、マスタ装置とスレーブ装置との間で送受信される無線電波の反射波による干渉などの影響も受ける。これらの干渉の結果、マスタ装置とスレーブ装置の使用環境において電界強度の高い部分と低い部分が生じる。そして、例えばスレーブ装置が、マスタ装置との電界分布において、電界強度の低い部分もしくはその近傍に位置すると、スレーブ装置は、マスタ装置からの無線信号を正しく受信できない可能性が高くなり、通信品質が低下する。さらに、マスタ装置とスレーブ装置との間の電界分布は、外部環境（外部からのノイズなど）や、マスタ装置及び／又はスレーブ装置の振動などによって変化する。
【0006】
本開示は、上述した点に鑑みてなされたものであり、通信品質が低下した通信チャネルをより高精度に判定して、通信品質が低下したとみなされる通信チャネルを、無線通信を行う通信チャネルから除外することが可能な無線通信システム及び無線通信方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するために、本開示による無線通信システムは、複数の通信チャネルから順次に選択される１つの通信チャネルを介して、マスタ装置（２０）とスレーブ装置（３０）との間で無線通信を実行する無線通信システムであって、
通信チャネル毎に、実行された無線通信の通信品質を示す特性データを検出する検出部（Ｓ６０）と、
通信チャネル毎に、検出部によって検出された複数の特性データに基づく第１の評価データと、特性データに基づくものであって、第１の評価データよりも特性データの変化への応答性に優れる第２の評価データを生成する評価データ生成部（Ｓ３１０、Ｓ３４０、Ｓ４１０、Ｓ４４０）と、
評価データ生成部によって生成された第１の評価データ及び第２の評価データに基づいて、通信チャネル毎に通信品質の低下を判定する判定部（Ｓ３２０、Ｓ３３０、Ｓ３５０、Ｓ３６０、Ｓ４２０、Ｓ４３０、Ｓ４５０、Ｓ４６０、Ｓ４７０）と、
判定部によって通信品質が低下したと判定された通信チャネルを、無線通信を行う通信チャネルから除外することを決定する決定部（Ｓ３７０、Ｓ５００）と、を備え、
判定部は、第１の評価データに基づく判定において、所定の通信品質の低下を示す第１条件が満たされること、及び、第２の評価データに基づく判定において、第１条件よりも大きな通信品質の低下を示す第２条件が満たされることの少なくとも１つに基づき、通信チャネルの通信品質が低下したと判定するように構成される。
通信チャネル毎に、実行された無線通信の通信品質を示す特性データを検出する検出部（Ｓ６０）と、
通信チャネル毎に、検出部によって検出された複数の特性データに基づく第１の評価データと、特性データに基づくものであって、第１の評価データよりも特性データの変化への応答性に優れる第２の評価データを生成する評価データ生成部（Ｓ３１０、Ｓ３４０、Ｓ４１０、Ｓ４４０）と、
評価データ生成部によって生成された第１の評価データ及び第２の評価データに基づいて、通信チャネル毎に通信品質の低下を判定する判定部（Ｓ３２０、Ｓ３３０、Ｓ３５０、Ｓ３６０、Ｓ４２０、Ｓ４３０、Ｓ４５０、Ｓ４６０、Ｓ４７０）と、
判定部によって通信品質が低下したと判定された通信チャネルを、無線通信を行う通信チャネルから除外することを決定する決定部（Ｓ３７０、Ｓ５００）と、を備え、
判定部は、第１の評価データに基づく判定において、所定の通信品質の低下を示す第１条件が満たされること、及び、第２の評価データに基づく判定において、第１条件よりも大きな通信品質の低下を示す第２条件が満たされることの少なくとも１つに基づき、通信チャネルの通信品質が低下したと判定するように構成される。
【0008】
また、本開示による無線通信方法は、複数の通信チャネルから順次に選択される１つの通信チャネルを介して、マスタ装置（２０）とスレーブ装置（３０）との間で無線通信を実行する無線通信方法であって、
通信チャネル毎に、実行された無線通信の通信品質を示す特性データを検出する検出ステップ（Ｓ６０）と、
通信チャネル毎に、検出ステップにおいて検出された複数の前記特性データに基づく第１の評価データと、特性データに基づくものであって、第１の評価データよりも特性データの変化への応答性に優れる第２の評価データを生成する評価データ生成ステップ（Ｓ３１０、Ｓ３４０、Ｓ４１０、Ｓ４４０）と、
評価データ生成ステップにおいて生成された第１の評価データ及び第２の評価データに基づいて、通信チャネル毎に通信品質の低下を判定する判定ステップ（Ｓ３２０、Ｓ３３０、Ｓ３５０、Ｓ３６０、Ｓ４２０、Ｓ４３０、Ｓ４５０、Ｓ４６０、Ｓ４７０）と、
判定ステップにおいて通信品質が低下したと判定された通信チャネルを、無線通信を行う通信チャネルから除外することを決定する決定ステップ（Ｓ３７０、Ｓ５００）と、を備え、
判定ステップでは、第１の評価データに基づく判定において、所定の通信品質の低下を示す第１条件が満たされること、及び、第２の評価データに基づく判定において、第１条件よりも大きな通信品質の低下を示す第２条件が満たされることの少なくとも１つに基づき、通信チャネルの通信品質が低下したと判定するように構成される。
通信チャネル毎に、実行された無線通信の通信品質を示す特性データを検出する検出ステップ（Ｓ６０）と、
通信チャネル毎に、検出ステップにおいて検出された複数の前記特性データに基づく第１の評価データと、特性データに基づくものであって、第１の評価データよりも特性データの変化への応答性に優れる第２の評価データを生成する評価データ生成ステップ（Ｓ３１０、Ｓ３４０、Ｓ４１０、Ｓ４４０）と、
評価データ生成ステップにおいて生成された第１の評価データ及び第２の評価データに基づいて、通信チャネル毎に通信品質の低下を判定する判定ステップ（Ｓ３２０、Ｓ３３０、Ｓ３５０、Ｓ３６０、Ｓ４２０、Ｓ４３０、Ｓ４５０、Ｓ４６０、Ｓ４７０）と、
判定ステップにおいて通信品質が低下したと判定された通信チャネルを、無線通信を行う通信チャネルから除外することを決定する決定ステップ（Ｓ３７０、Ｓ５００）と、を備え、
判定ステップでは、第１の評価データに基づく判定において、所定の通信品質の低下を示す第１条件が満たされること、及び、第２の評価データに基づく判定において、第１条件よりも大きな通信品質の低下を示す第２条件が満たされることの少なくとも１つに基づき、通信チャネルの通信品質が低下したと判定するように構成される。
【0009】
上述した無線通信システム及び無線通信方法では、実行された無線通信の通信品質を示す特性データから第１の評価データと第２の評価データが生成される。第１の評価データは複数の特性データに基づくものであり、第２の評価データは、第１の評価データよりも特性データの変化への応答性に優れるものである。従って、第１の評価データは、無線通信の通信品質をより安定的に示すものとなり、第２の評価データは、無線通信の通信品質を良好な応答性をもって示すものとなる。
【0010】
そして、本開示による無線通信システム及び無線通信方法では、第１の評価データに基づく判定において、所定の通信品質の低下を示す第１条件が満たされること、及び、第２の評価データに基づく判定において、第１条件よりも大きな通信品質の低下を示す第２条件が満たされることの少なくとも１つに基づき、通信チャネルの通信品質が低下したと判定する。従って、例えば、通信品質の低下の程度は小さいが、その低下した状態が継続する場合や、急激に低下する場合などの種々の態様による通信品質の低下を精度良く判別することができる。そして、通信品質が低下したと判定された通信チャネルを、無線通信を行う通信チャネルから除外することができる。
【0011】
上記括弧内の参照番号は、本開示の理解を容易にすべく、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、なんら本開示の範囲を制限することを意図したものではない。
【0012】
また、上記した本開示の特徴以外の、特許請求の範囲の各請求項に記載した技術的特徴に関しては、後述する実施形態の説明及び添付図面から明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】第１実施形態に係る無線通信システムの概略構成を示すブロック図である。
【図2】マスタ装置とスレーブ装置との通信環境の電界強度分布の一例を示す図である。
【図3】各通信チャネルの受信信号強度の一例を示す図である。
【図4】第１実施形態における、マスタ装置とスレーブ装置との通信シーケンスを示すフローチャートである。
【図5】第１実施形態における、通信チャネルの削除判定処理の詳細な一例を示すフローチャートである。
【図6】通信イベント毎に、周波数チャネルホッピングにより複数のデータ用通信チャネルから順次に１つの通信チャネルが選択される例を示す図である。
【図7】通信品質を示す特性データであるＲＳＳＩ及びＰＥＲに対して、それぞれ２種類のしきい値を定めることを示した図である。
【図8】ＲＳＳＩの瞬時値と平均値の変化の様子の一例を示す図である。
【図9】第２実施形態における、通信チャネルの削除判定処理の詳細な一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、図面を参照しつつ、本開示の好ましい実施形態について説明する。なお、同一又は類似の構成については、複数の図面に渡って同じ参照番号を付与することにより、説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せても良い。
【0015】
（第１実施形態）
本実施形態の無線通信システムは、マスタ装置とスレーブ装置とを含む。マスタ装置とスレーブ装置との少なくとも一方は、移動体に搭載されて使用され得る。移動体は、たとえば、自動車や鉄道車両などの車両、電動垂直離着陸機やドローンなどの飛行体、船舶、建設機械、農業機械などを含む。
本実施形態の無線通信システムは、マスタ装置とスレーブ装置とを含む。マスタ装置とスレーブ装置との少なくとも一方は、移動体に搭載されて使用され得る。移動体は、たとえば、自動車や鉄道車両などの車両、電動垂直離着陸機やドローンなどの飛行体、船舶、建設機械、農業機械などを含む。
【0016】
車両における具体的な用途として、本実施形態に係る無線通信システムは、例えば、電気自動車、ハイブリッド自動車、プラグインハイブリッド自動車などの電動車両に電池パックとして搭載される電池を管理する電池管理システムに適用することができる。電池管理システムに適用される場合、例えば、マスタ装置は、電池制御装置に接続され、複数のスレーブ装置は、電池パックを構成する複数の電池スタック設けられる監視装置にそれぞれ接続される。この場合、マスタ装置とスレーブ装置とはともに車両に搭載される。
【0017】
複数の電池スタックごとに設けられる各監視装置は、対応する電池スタックに含まれる各電池セルの電圧及び電流、電池スタックの温度などの電池情報を各種のセンサ等によって取得する。そして、各監視装置は、無線通信システムを介して、電池制御装置から電池情報を要求するデータを受信すると、取得した電池情報を電池制御装置へ向けて、無線通信システムを介して送信する。電池制御装置は、取得した電池情報に基づいて、電池スタック全体の充電量（ＳＯＣ）を算出したり、電池パックの温度を適正範囲に調整するため、昇温・冷却機構を駆動したり、各電池セルの電圧を揃えるいわゆる均等化処理の実行要否を判断したりする。電池制御装置は、少なくとも１つの電池スタックにおいて均等化処理の実行が必要と判断した場合、無線通信システムを介して、該当する監視装置に均等化処理の実行を指示する。また、各監視装置は、各種のセンサの異常や、自身の動作の異常を判定する処理を行い、異常が判定された場合には、無線通信システムを介して、異常情報を電池制御装置に送信する。
【0018】
あるいは、本実施形態に係る無線通信システムは、車両において、いわゆるスマートキーシステムやタイヤ空気圧監視システムに適用されても良い。スマートキーシステムに適用される場合、例えば、マスタ装置は車両に搭載され、車両ドアのロック、アンロックや車両のエンジン等の駆動源のオン、オフを制御する制御装置に接続される。複数のスレーブ装置は、複数のユーザによって保有される携帯キーや携帯端末に搭載される。タイヤ空気圧監視システムに適用される場合、マスタ装置は車両に搭載され、タイヤ空気圧の表示や空気圧が異常である場合の警告等を行なう制御装置に接続される。複数のスレーブ装置は、各タイヤ内に設けられ、同じく各タイヤ内に設けられた空気圧検出装置に接続される。さらに、本実施形態に係る、無線通信システムは、車両の診断システムに適用されても良い。この場合、例えば自己診断機能を備えた複数の車載装備に複数のスレーブ装置が接続され、マスタ装置は、サービス工場に設置された診断制御装置に接続される。これらの例では、マスタ装置と複数のスレーブ装置の少なくとも一方が固定した位置に配置され、及び／又は、少なくとも一方が車両に搭載される。
【0019】
ただし、本実施形態に係る無線通信システムの適用例は車両に限られず、上述したように、車両以外の移動体、例えばドローンなどの飛行体、船舶、建設機械、農業機械などの各種装備の制御や管理を行なうシステムへの適用も可能である。さらに、本実施形態に係る無線通信システムは、ビルなどの建物の各種装備や工場などの生産設備などの制御や管理を行なうシステムへの適用も可能である。
【0020】
図１は、無線通信システム１０の概略構成を示すブロック図である。無線通信システム１０のマスタ装置２０とスレーブ装置３０は、ともに、例えば車両（自動車）に搭載される。この際、マスタ装置２０及びスレーブ装置３０は、共通の筐体内に配置される構成としても良いし、共通の筐体に配置されない構成としてもよい。マスタ装置２０は、１つであっても良いし、複数であっても良い。同様に、スレーブ装置３０は、１つであっても良いし、複数であっても良い。マスタ装置２０とスレーブ装置３０とは、例えばブルートゥースローエナジー（ブルートゥースは登録商標、以下、ブルートゥースＬＥと表記する）通信のように、複数の通信チャネルから順次に選択される１つの通信チャネルを介して、無線通信を行う。
【0021】
一例として本実施形態の無線通信システム１０は、１つのマスタ装置２０と、複数のスレーブ装置３０を備える。なお、図１には、図示の簡略化のため、１つのスレーブ装置３０しか示されていないが、複数のスレーブ装置３０は、いずれも同様に構成され得る。
【0022】
マスタ装置２０とスレーブ装置３０との無線通信では、近距離通信で使用される周波数帯、たとえば２．４ＧＨｚ帯や５ＧＨｚ帯などを用いることができる。このような高周波帯の電波は、ＬＦ帯の電波に比べて直進性が強く、車両のボディなどの金属体で反射されやすい性質をもつ。ＬＦは、Low Frequencyの略称である。近距離通信の規格としては、例えば、ブルートゥースやブルートゥースＬＥなどを採用することができる。一例として本実施形態のマスタ装置２０及びスレーブ装置３０は、ブルートゥースＬＥ規格に準拠した無線通信（以降、ブルートゥースＬＥ通信）を実施可能に構成されている。通信接続及び暗号通信などに係る通信方法の細部は、ブルートゥースＬＥ規格で規定されるシーケンスに従って実施される。
【0023】
マスタ装置２０は、図１に示すように、制御回路（ＣＮＴ）２１と、無線通信回路（ＷＣ）２２と、アンテナ２３を備える。マスタ装置２０は、上記した要素以外にも、スレーブ装置３０以外の機器と有線又は無線で通信するための入出力インターフェースや、バスラインを備える。
【0024】
制御回路２１は、たとえばプロセッサ２１１と、メモリ２１２を備える。メモリ２１２は、例えばＲＡＭ、ＲＯＭを含む。ＲＡＭは、Random Access Memoryの略称である。ＲＯＭは、Read Only Memoryの略称である。
【0025】
制御回路２１においてプロセッサ２１１は、ＲＡＭを一時的な記憶領域として用いつつＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することで、所定の処理（制御）を実行する。プロセッサ２１１は、プログラムに含まれる複数の命令を実行することで、複数の機能部を構築する。プログラムの保存媒体は、ＲＯＭに限定されない。たとえばＨＤＤやＳＳＤなど、多様な記憶媒体を採用可能である。ＨＤＤは、Hard-disk Driveの略称である。ＳＳＤは、Solid State Driveの略称である。
【0026】
プロセッサ２１１は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ、ＤＦＰなどである。ＣＰＵは、Central Processing Unitの略称である。ＭＰＵは、Micro-Processing Unitの略称である。ＧＰＵは、Graphics Processing Unitの略称である。ＤＦＰは、Data Flow Processorの略称である。制御回路２１は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵなど、複数種類の演算処理装置を組み合わせて実現されてもよい。
【0027】
制御回路２１は、ＳｏＣとして実現されてもよい。ＳｏＣは、System on Chipの略称である。制御回路２１は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡを用いて実現されてもよい。ＡＳＩＣは、Application Specific Integrated Circuitの略称である。ＦＰＧＡは、Field-Programmable Gate Arrayの略称である。
【0028】
制御回路２１は、スレーブ装置３０に対して処理を要求するコマンド（例えば、データを要求するコマンド、所定の処理の実行を要求するコマンドなど）を生成し、該コマンドを含む送信データを、送信パケットにより無線通信回路２２に送信する。制御回路２１は、スレーブ装置３０から送信されるパケットを受信し、受信したパケットに含まれるデータに基づき、所定の処理を実行する。すなわち、マスタ装置２０とスレーブ装置３０とが行う無線通信はパケット通信である。
【0029】
無線通信回路２２は、パケットを無線で送受信するために、図示しないＲＦ回路を含む。無線通信回路２２は、送信信号を変調し、ＲＦ信号の周波数で発振する送信機能を有する。無線通信回路２２は、受信信号を復調する受信機能を有する。ＲＦは、radio frequencyの略称である。
【0030】
無線通信回路２２は、制御回路２１から送信されたデータを含むパケットを変調し、アンテナ２３を介してスレーブ装置３０に送信する。制御回路２１は、例えば、後述する接続確立処理において交換される暗号化情報を用いて電池情報要求データなどの送信データを暗号化したデータを、無線通信回路２２に出力する。無線通信回路２２は、送信パケットに、通信制御情報などの無線通信に必要なデータを付与して送信する。無線通信に必要なデータは、例えば識別子（ＩＤ）、シーケンス番号、次のシーケンス番号、誤り検出符号などを含む。無線通信回路２２は、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との間の通信のデータサイズ、通信形式、スケジュール、エラー検知などを制御してもよい。これら通信に関する制御は、制御回路２１が行ってもよい。
【0031】
無線通信回路２２は、スレーブ装置３０から送信されたパケットを、アンテナ２３を介して受信し、復調する。そして、復調したパケットを制御回路２１に送信する。アンテナ２３は、電気信号を電波に変換して空間に放射する。アンテナ２３は、空間を伝搬する電波を受信して、電気信号に変換する。
【0032】
スレーブ装置３０は、図１に示すように、制御回路（ＣＮＴ）３１と、無線通信回路（ＷＣ）３２と、アンテナ３３を備える。スレーブ装置３０は、上記した要素以外にも、マスタ装置２０以外の機器と有線または無線で通信するための入出力インターフェースや、バスラインを備える。制御回路３１は、マスタ装置２０の制御回路２１と同様の構成を有する。制御回路３１は、たとえばプロセッサ３１１と、メモリ３１２を備える。メモリ３１２は、たとえばＲＡＭ、ＲＯＭを含む。
【0033】
制御回路３１は、無線通信回路３２を介して取得する要求コマンドに基づいて、要求された処理（要求されたデータを取得して返送するなどの応答処理、要求された処理の実行処理など）を実行する。例えば、受信したデータに含まれる要求コマンドが、電池情報の送信要求であった場合、スレーブ装置３０の制御回路３１は、その送信要求を対応する電池スタックの監視装置に送信し、監視装置から電池情報を取得する、そして、制御回路３１は、要求に対する応答として、処理結果（例えば、取得した電池情報）を含む、暗号化情報を用いて暗号化されたデータを無線通信回路３２に送信する。制御回路３１は、要求された処理に従い、例えば車両に搭載された機器の制御を実行することも可能である。
【0034】
無線通信回路３２は、パケットを無線で送受信するために、図示しないＲＦ回路を含む。無線通信回路３２は、無線通信回路２２と同様に、送信機能および受信機能を有する。無線通信回路３２は、マスタ装置２０から送信されたパケットを、アンテナ３３を介して受信し、復調する。そして、復調したパケットに含まれるデータを制御回路３１に送信する。無線通信回路３２は、制御回路３１から送信されたデータを含むパケットを変調し、アンテナ３３を介してマスタ装置２０に送信する。無線通信回路３２は、送信パケットに、通信制御情報などの無線通信に必要なデータを付与して送信する。
【0035】
無線通信回路３２は、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との間の通信のデータサイズ、通信形式、スケジュール、エラー検知などを制御してもよい。これら通信に関する制御は、制御回路３１が行ってもよい。アンテナ３３は、電気信号を電波に変換して空間に放射する。アンテナ３３は、空間を伝搬する電波を受信して、電気信号に変換する。
【0036】
図２は、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との通信環境の電界強度分布の一例を示す図である。図２は、所定周波数における所定タイミングの電磁界シミュレーション結果を示している。以下では、電界強度分布を電界分布と示すことがある。
【0037】
マスタ装置２０及びスレーブ装置３０は、例えば、車両における所定の位置に配置される。それぞれ所定位置に配置されたマスタ装置２０及びスレーブ装置３０から所定周波数の無線電波信号を送信すると、送信波と反射波との干渉や外部ノイズとの干渉により、使用環境において電界強度の高い部分と低い部分が生じる。反射波は、マスタ装置２０及びスレーブ装置３０の周辺に存在する車両の金属要素による反射、例えば車両ボディによる反射、金属筐体による反射、ハーネスによる反射などによって生じる。このような理由から、マスタ装置２０とスレーブ装置３０の通信環境には、図２に示すような、電界強度の強い部分と、電界強度の低い部分である所謂ＮＵＬＬ点が複数生じる。
【0038】
スレーブ装置３０が、マスタ装置２０との電界分布において、電界強度の低い部分もしくはその近傍に位置すると、スレーブ装置３０は、マスタ装置２０からの無線信号を正しく受信できない可能性が高くなり、通信エラーが生じ得る。このような通信エラーが生じる可能性が高い通信チャネルは、通信品質が低下した通信チャネルである。
【0039】
ここで、マスタ装置２０とスレーブ装置３０とが、複数の通信チャネルから順次に選択される１つの通信チャネルを介して、無線通信を実行する場合、各通信チャネルの周波数が異なるため、各通信チャネルの電界分布も変化し得る。この結果、各通信チャネルで通信品質が異なり得る。
【0040】
例えば、図３に示すように、通信チャネルＡを介した無線通信においては、通信品質を示すパラメータの１つである受信電力（受信信号強度）は良好である。また、通信チャネルＣを介した無線通信においては、受信電力は非常に高い値を示す。従って、マスタ装置２０とスレーブ装置３０は、通信品質が良好又は非常に高い通信チャネルＡ、Ｃを利用する場合、通信エラーが十分に抑制された高品質の無線通信を行い得る。一方、通信チャネルＢ、Ｎを介した無線通信においては、受信電力が低くなっている。このため、マスタ装置２０とスレーブ装置３０が通信品質が低下している通信チャネルＢ、Ｎを利用する場合、無線通信において通信エラーが発生する可能性が高くなる。なお、図３では、理解を容易にするため、周波数に対する受信信号強度の一例を実線にて示している。
【0041】
従って、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との無線通信は、通信品質が低下した通信チャネルを避けて、高品質の無線通信を行い得る通信チャネルを使用して行うことが好ましい。
【0042】
ただし、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との間の電界分布は、外部環境（外部からのノイズなど）や、マスタ装置２０及び／又はスレーブ装置３０の振動（ハーネスの振動を含む）などによって変化する。このため、マスタ装置２０及びスレーブ装置３０が車両に搭載されたときには、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との通信環境の電界分布は、例えば、車両の振動や車両の周囲環境の状態などに応じて変化する。この結果、通信品質が良好な通信チャネル及び通信品質が低下した通信チャネルも、固定的なものではなく、刻々と変化する可能性がある。そして、各通信チャネルの通信品質が、急激に低下した場合や、通信品質の低下の程度は小さいが、その低下した状態が継続した場合など、様々な通信品質の低下の態様に因らず、その通信品質の低下を高い精度で検出して、通信品質が低下した通信チャネルを、使用を避けるべき通信チャネルとして設定することが求められる。
【0043】
本実施形態の無線通信システム１０において、通信品質の低下した通信チャネルの検出、及び通信品質が低下した通信チャネル以外の通信チャネルを利用したマスタ装置２０とスレーブ装置３０との無線通信などを実現するための制御処理が、図４に示すマスタ装置２０とスレーブ装置３０との通信シーケンスを示す図を参照して説明される。図４では、マスタ装置２０をＭＡＳＴＥＲ、スレーブ装置３０をＳＬＡＶＥと示している。
【0044】
まずマスタ装置２０及びスレーブ装置３０は、図２に示す通信シーケンスを実行する前に、接続確立処理を実行する。例えば、無線通信システム１０が車両に搭載される場合、例えばユーザの操作によってＩＧ信号がオフからオンに切り替わると、接続確立処理が実行される。この接続確立処理は、マスタ装置２０と、マスタ装置２０との無線通信の接続対象であるすべてのスレーブ装置３０との間で実行される。なお、マスタ装置２０とスレーブ装置３０とが常時接続される場合は、接続確立処理は、所定のタイミングで１回だけ実施される。ただし、通信中にエラーが発生して、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との無線通信接続が切断された場合は、再接続のために接続確立処理が実施される場合がある。
【0045】
接続確立処理では、例えば、スレーブ装置３０が、アドバタイズ用の通信チャネルを介してアドバタイズ信号を送信するアドバタイズ動作を実行し、マスタ装置２０がアドバタイズ信号をスキャンするスキャン動作を実行する。アドバタイズ用の通信チャネルは、複数（例えば、ブルートゥースＬＥの場合３つ）の通信チャネルを含む。マスタ装置２０は、スキャン動作によりアドバタイズ信号を受信すると、当該アドバタイズ信号を送信したスレーブ装置３０へ接続要求を送信する。これにより、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との間に、通信接続が確立される。さらに、マスタ装置２０とスレーブ装置３０とは、通信接続が確立された後、暗号化情報の交換を行ったり、周波数チャネルホッピングに関する初期情報の共有処理を行ったりする。初期情報は、例えばホッピングパターン又はホッピングのための関数などを含む。
【0046】
接続確立処理が終了すると、マスタ装置２０及びスレーブ装置３０は、周期的に生じる通信イベント毎に、複数の通信チャネルから順次に選択されるデータ用の通信チャネルを介して、データ通信を実行する。なお、ブルートゥースＬＥの場合、データ用の通信チャネルとして３７の通信チャネルが用意されている。具体的には、図４に示すように、ステップＳ１０において、マスタ装置２０は、スレーブ装置３０に対して、データの要求コマンドの送信、つまりデータ要求を送信する。スレーブ装置３０は、ステップＳ２１０にてデータ要求を受信すると、ステップＳ２２０にて、応答するために必要な所定処理、つまり要求されたデータを取得して送信する処理を実行する。
【0047】
なお、マスタ装置２０及びスレーブ装置３０は、通信イベント毎に、周波数チャネルホッピングを行って使用するデータ用の通信チャネルを切り替えて、データ要求の送受信や要求したデータの送受信を行う。この際、マスタ装置２０及びスレーブ装置３０は、後述するチャネルマップに従って、周波数チャネルホッピングによって切り替えられる通信チャネルを決定する。
【0048】
マスタ装置２０は、ステップＳ２０において、要求したデータを受信する。そして、ステップＳ３０において、マスタ装置２０は、データが正しく受信できたか否かを確認するため、受信したデータに含まれる誤り検出符号に基づいて、例えばチェックサム判定を行う。続くステップＳ４０では、マスタ装置２０は、ステップＳ３０の処理においてデータが正しく受信できていないと判定された場合に、同一の通信イベント内での再送のための処理を実行するか否かを判定する。例えば、マスタ装置２０は、今回の通信イベントの終了時間まで再送を行う程度の余裕があれば、再送を行うと決定し、余裕がなければ再送は行わないと決定することができる。ステップＳ４０において、マスタ装置２０は、再送を行うと決定した場合、ステップＳ１０からの処理を再度実行する。ステップＳ３０の処理においてデータが正しく受信できたと判定された場合、又は、ステップＳ４０で再送を行わないと決定した場合、マスタ装置２０は、ステップＳ５０の処理に進む。
【0049】
ステップＳ５０では、マスタ装置２０は、受信したデータに含まれる情報に基づく処理を実行する。なお、ステップＳ３０の処理で、データが正しく受信できていないと判定され、かつステップＳ４０の処理で、再送は行わないと決定した場合、ステップＳ５０の処理は省略されても良いし、以前に受信したデータに基づいてステップＳ５０の処理が実行されても良い。
【0050】
ステップＳ６０では、マスタ装置２０は、スレーブ装置３０から受信した信号の通信品質を示す特性データとして、受信信号強度（ＲＳＳＩ）と、パケットエラーレート（ＰＥＲ）を検出する。ＰＥＲは、マスタ装置２０の受信パケット数に対するエラーパケット数の割合をパーセンテージで示したものである。マスタ装置２０は、ＲＳＳＩに代えて、信号雑音比（ＳＮＲ）／信号干渉雑音比（ＳＩＮＲ）を検出しても良い。ＳＮＲ／ＳＩＮＲは、例えば、マスタ装置２０が、スレーブ装置３０からの無線信号を受信したときのＲＳＳＩ値と、無線信号を受信していないときのＲＳＳＩ値との比によって検出することができる。また、マスタ装置２０は、ＰＥＲに代えて、ビットエラーレート（ＢＥＲ）を検出しても良い。マスタ装置２０は、通信チャネル毎に、検出したＲＳＳＩ又はＳＮＲ／ＳＩＮＲと、ＰＥＲ又はＢＥＲを保存して蓄積する。なお、通信品質を示す特性データは、上述したようにマスタ装置２０が検出することに加えて、もしくは代えて、スレーブ装置３０が、マスタ装置２０からの信号を受信したときのＲＳＳＩやＰＥＲなどを検出して、マスタ装置２０へ送信することによって取得することも可能である。
【0051】
ステップＳ７０では、マスタ装置２０は、ステップＳ６０で検出した通信品質を示す特性データに基づいて、通信チャネルの通信品質の低下を判定する。そして、通信品質が低下していると判定した通信チャネルを、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との無線通信に使用する通信チャネルから除外する。なお、除外される通信チャネルは、データ用の通信チャネルである。このようにして、通信品質が低下した通信チャネルが、無線通信に使用する通信チャネルから削除される。この通信チャネルの削除判定処理は、後に詳細に説明される。
【0052】
ステップＳ８０では、マスタ装置２０は、これまでの通信イベント時において削除判定に該当した、削除済みの通信チャネルの復帰判定を実行する。この復帰判定では、削除済みの通信チャネルが、例えば、通信チャネルを削除してから所定時間が経過したことに応じて、無線通信に使用する通信チャネルとして復帰されても良い。あるいは、削除済みの通信チャネルは、削除済みの通信チャネルに隣接する通信チャネルが良好な通信品質を示すことに応じて、無線通信に使用する通信チャネルとして復帰されても良い。このようにして、無線通信に使用する通信チャネルとして復帰判定された通信チャネルは、実際に、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との無線通信に使用される。ただし、実際に無線通信に使用されたときの通信品質が低下したままであれば、再び、削除判定の対象となり得る。
【0053】
ステップＳ９０では、マスタ装置２０は、ステップＳ７０の削除判定、及びステップＳ８０の復帰判定の結果に基づいて、チャネルマップを作成する。このチャネルマップは、無線通信に使用可能な通信チャネルを示すものであっても良いし、使用不可の通信チャネルを示すものであっても良い。さらに、使用可能な通信チャネルと使用不可の通信チャネルの両方を示すものであっても良い。なお、チャネルマップの作成により、使用可能／使用不可の通信チャネルに変更があった場合、周波数チャネルホッピングパターンが更新されても良い。周波数チャネルホッピングパターンが更新されない場合、ホッピング予定の通信チャネルが使用不可の場合、例えば、次にホッピング予定の通信チャネルを使用すれば良い。
【0054】
ステップＳ１００では、マスタ装置２０は、作成したチャネルマップをスレーブ装置３０へ送信する。ステップＳ２３０において、スレーブ装置３０は、マスタ装置２０から送信されたチャネルマップを受信する。ステップＳ２４０で、スレーブ装置３０は、受信確認信号（Ａｃｋ信号）をマスタ装置２０に返送する。ステップＳ１１０で、マスタ装置２０は、スレーブ装置３０からのＡｃｋ信号を受信する。そして、ステップＳ１２０において、マスタ装置２０は、Ａｃｋ信号が正しく受信できたか否かを確認するため、受信したＡｃｋ信号に含まれる誤り検出符号に基づいて、例えばチェックサム判定を行う。続くステップＳ１３０では、マスタ装置２０は、ステップＳ１２０の処理においてデータが正しく受信できていないと判定された場合に、同一の通信イベント内での再送のための処理を実行するか否かを判定する。ステップＳ１３０において、マスタ装置２０は、再送を行うと決定した場合、ステップＳ１００からの処理を再度実行する。ステップＳ１２０の処理においてデータが正しく受信できたと判定された場合、又は、ステップＳ１３０で再送を行わないと決定した場合、マスタ装置２０は、図４のフローチャートに示す処理を終了する。
【0055】
このようにして、マスタ装置２０とスレーブ装置３０とで、チャネルマップの共有処理が行われる。なお、マスタ装置２０は、上述したステップＳ７０～Ｓ１３０までの処理を、通信イベント毎に行っても良いし、複数の通信イベントが経過する毎に行っても良い。
【0056】
【0057】
ステップＳ３１０では、マスタ装置２０は、通信品質を示す第１及び第２の特性データである、ＲＳＳＩ及びＰＥＲの瞬時値を取得する。ここで、瞬時値とは、本開示における第２の評価データに相当し、ＲＳＳＩ及びＰＥＲの変化を高い応答性をもって示す値であることを意味する。例えば、マスタ装置２０とスレーブ装置３０とは、図６に示すように、通信イベント毎に、周波数チャネルホッピングにより複数のデータ用通信チャネルから順次に選択される１つの通信チャネルを介して無線通信を実行する。ここで、図６に示す通信チャネルＡに着目すると、ＲＳＳＩとＰＥＲの瞬時値は、例えば、今回の通信で検出されたＲＳＳＩ値及びＰＥＲ値とすることができる。あるいは、ＲＳＳＩとＰＥＲの瞬時値は、前回の通信で検出されたＲＳＳＩ値及びＰＥＲ値としても良い。さらに、ＲＳＳＩとＰＥＲの瞬時値は、今回の通信で検出されたＲＳＳＩ値及びＰＥＲ値と、前回の通信で検出されたＲＳＳＩ値及びＰＥＲ値とのそれぞれの平均値としても良い。いずれにしても、ＲＳＳＩとＰＥＲの瞬時値は、後述する第１の評価データに相当するＲＳＳＩとＰＥＲの平均値よりも、少ない数のＲＳＳＩ値及びＰＥＲ値に基づくものであれば良い。これにより、ＲＳＳＩとＰＥＲの瞬時値は、ＲＳＳＩとＰＥＲの平均値よりも高い応答性、さらには高いリアルタイム性にて、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との無線通信の通信品質を示すものとなり得る。
【0058】
ステップＳ３２０では、マスタ装置２０は、ＲＳＳＩの瞬時値が、ＲＳＳＩ用の第２しきい値よりも大きいか否かを判定する。この判定処理において、ＲＳＳＩの瞬時値が、ＲＳＳＩ用の第２しきい値よりも大きいと判定すると、マスタ装置２０は、ステップＳ３３０の処理に進む。一方、ＲＳＳＩの瞬時値が、ＲＳＳＩ用の第２しきい値以下であると判定すると、マスタ装置２０は、ステップＳ３７０の処理に進む。
【0059】
ステップＳ３３０では、マスタ装置２０は、ＰＥＲの瞬時値が、ＰＥＲ用の第２しきい値よりも小さいか否かを判定する。この判定処理において、ＰＥＲの瞬時値が、ＰＥＲ用の第２しきい値よりも小さいと判定すると、マスタ装置２０は、ステップＳ３４０の処理に進む。一方、ＰＥＲの瞬時値が、ＰＥＲ用の第２しきい値以下であると判定すると、マスタ装置２０は、ステップＳ３７０の処理に進む。
【0060】
ステップＳ３４０では、マスタ装置２０は、通信品質を示す特性データであるＲＳＳＩとＰＥＲの平均値を取得する。ここで、ＲＳＳＩとＰＥＲの平均値は、本開示における第１の評価データに相当し、ＲＳＳＩ及びＰＥＲの変化を安定的に示す値であることを意味する。例えば、図６の通信チャネルＡに関して、ＲＳＳＩ及びＰＥＲの平均値は、図６に示すように、過去４回の通信で検出されたＲＳＳＩ値及びＰＥＲ値の平均値とすることができる。ただし、平均値を求めるＲＳＳＩ値及びＰＥＲ値の数は４つに限定されず、４よりも多くても少なくても良い。この際、ＲＳＳＩとＰＥＲの平均値を求めるためのＲＳＳＩ値及びＰＥＲ値の数は、ＲＳＳＩとＰＥＲの瞬時値を求めるためのＲＳＳＩ値及びＰＥＲ値の数より多ければ良い。また、平均値は、単純平均によって求めても良いし、より最近の値を重視する加重平均によって求めても良い。さらに、第１の評価データは、ＲＳＳＩとＰＥＲの平均値に限られず、例えば、中央値など、複数のＲＳＳＩ値及びＲＥＲ値に基づき、ＲＳＳＩ及びＰＥＲの変化を安定的に示すものであれば良い。
【0061】
ステップＳ３５０では、マスタ装置２０は、ＲＳＳＩの平均値が、ＲＳＳＩ用の第１しきい値（＞ＲＳＳＩ用の第２しきい値）よりも大きいか否かを判定する。この判定処理において、ＲＳＳＩの平均値が、ＲＳＳＩ用の第１しきい値よりも大きいと判定すると、マスタ装置２０は、ステップＳ３６０の処理に進む。一方、ＲＳＳＩの平均値が、ＲＳＳＩ用の第１しきい値以下であると判定すると、マスタ装置２０は、ステップＳ３７０の処理に進む。
【0062】
ステップＳ３６０では、マスタ装置２０は、ＰＥＲの平均値が、ＰＥＲ用の第１しきい値（＜ＰＥＲ用の第２しきい値）よりも小さいか否かを判定する。この判定処理において、ＰＥＲの平均値が、ＰＥＲ用の第１しきい値よりも小さいと判定すると、マスタ装置２０は、削除判定処理を終了する。この場合、通信チャネルの通信品質は低下していないとみなし得るため、通信チャネルは削除されない。一方、ＰＥＲの平均値が、ＰＥＲ用の第１しきい値以上であると判定すると、マスタ装置２０は、ステップＳ３７０の処理に進む。
【0063】
ステップＳ３７０では、マスタ装置２０は、ＲＳＳＩ及びＰＥＲを検出した通信チャネルを、通信品質が低下した通信チャネルとして、無線通信に使用する通信チャネルから削除する。
【0064】
上述したように、本実施形態では、図７に示す如く、通信チャネルの通信品質を示す特性データとして、ＲＳＳＩとＰＥＲの２種類のデータを検出し、検出したＲＳＳＩ及びＰＥＲに対して、２種類のしきい値（ＲＳＳＩ用の第１しきい値、ＲＳＳＩ用の第２しきい値、ＰＥＲ用の第１しきい値、ＰＥＲ用の第２しきい値）を定める。
【0065】
ＲＳＳＩ用の第１しきい値は、ＲＳＳＩ用の第２しきい値よりも大きい。ＲＳＳＩは、その値が大きいほど、通信品質が良好であることを示す。つまり、ＲＳＳＩ用の第１しきい値は若干の通信品質の低下を判定するものであり、ＲＳＳＩ用の第２しきい値はＲＳＳＩ用の第１のしきい値よりも大きな通信品質の低下を判定するものである。また、ＰＥＲ用の第１しきい値は、ＰＥＲ用の第２しきい値よりも小さい。ＰＥＲは、その値が小さいほど、通信品質が良好であることを示す。つまり、ＰＥＲ用の第１しきい値は若干の通信品質の低下を判定するものであり、ＰＥＲ用の第２しきい値はＰＥＲ用の第１のしきい値よりも大きな通信品質の低下を判定するものである。
【0066】
そして、本実施形態では、図５のフローチャートに示すように、ＲＳＳＩに関して、ＲＳＳＩの平均値をＲＳＳＩ用の第１しきい値と比較し、ＲＳＳＩの平均値がＲＳＳＩ用の第１しきい値を満たす（下回る）と、通信品質の低下を示すＲＳＳＩ用の第１条件が満たされたと判定して、通信チャネルを削除する。また、ＲＳＳＩの瞬時値を、ＲＳＳＩ用の第２しきい値と比較し、ＲＳＳＩの瞬時値がＲＳＳＩ用の第２しきい値を満たす（下回る）と、通信品質の低下を示すＲＳＳＩ用の第２条件が満たされたと判定して、通信チャネルを削除する。
【0067】
ＰＥＲに関しても同様に、ＰＥＲの平均値をＰＥＲ用の第１しきい値と比較し、ＰＥＲの平均値がＰＥＲ用の第１しきい値を満たす（上回る）と、通信品質の低下を示すＰＥＲ用の第１条件が満たされたと判定して、通信チャネルを削除する。また、ＰＥＲの瞬時値を、ＰＥＲ用の第２しきい値と比較し、ＰＥＲの瞬時値がＰＥＲ用の第２しきい値を満たす（上回る）と、通信品質の低下を示すＰＥＲ用の第２条件が満たされたと判定して、通信チャネルを削除する。
【0068】
通信チャネルの通信品質が低下する態様は様々であり、例えば、急激に通信品質が低下する場合、平均値のみで判定していると、平均値の変化には時間を要するため、通信品質の低下を判定できるようになるまでに時間遅れが生じる。一例として、図８に示すように、ＲＳＳＩの瞬時値が急激に低下しても、ＲＳＳＩの平均値は期間Ｔが経過するまでほぼ変化せず、期間Ｔの経過後に低下し始める。一方、瞬時値は、平均値に比較して通信品質の低下を高い応答性にて示すが、外部ノイズなどの影響により、大きく変動する虞がある。
【0069】
そのため、本実施形態では、ＲＳＳＩ及びＰＥＲの平均値は、比較的小さな通信品質の低下を示す各々の第１しきい値と比較し、ＲＳＳＩ及びＰＥＲの瞬時値は、比較的大きな通信品質の低下を示す各々の第２しきい値と比較することとした。これにより、ＲＳＳＩ及びＰＥＲの瞬時値が外部ノイズなどによって変動しても、比較的大きな通信品質の低下を示す第２しきい値まで達しない限り、通信品質が低下したと判定されない。そのため、外部ノイズ等によって、誤って通信品質の低下を判定してしまうことを極力抑えることができる。一方、実際に通信品質が低下し、その通信品質の低下が急激であった場合、平均値に比較して応答性に優れる瞬時値によって、通信品質の急激な低下を遅滞なく判定することができる。ただし、通信品質の低下の程度は小さいが、その低下した状態が継続する場合は、瞬時値に基づく判定では、適切なタイミングで通信品質の低下を判定し得ない可能性がある。その点、本実施形態では、平均値を、第２しきい値よりも小さな通信品質の低下を示す第１しきい値と比較しているので、通信品質の低下の程度は小さいが、その低下した状態が継続する場合も、適切に判定することができる。
【0070】
このように、本実施形態によれば、通信品質の低下の程度は小さいが、その低下した状態が継続する場合や、通信品質が急激に低下する場合などの種々の態様による通信品質の低下を精度良く判別することができる。そして、通信品質が低下したと判定された通信チャネルを、無線通信を行う通信チャネルから除外することができる。
【0071】
なお、図７においては、ＲＳＳＩがＲＳＳＩ用の第１しきい値よりも大きく、ＰＥＲがＰＥＲ用の第１しきい値よりも小さい領域は、通信品質が高く、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との無線通信に使用されるため、主使用領域として示されている。また、ＲＳＳＩがＲＳＳＩ用の第１しきい値よりも小さいが、ＲＳＳＩ用の第２しきい値よりも大きく、及び／又は、ＰＥＲがＰＥＲ用の第１しきい値よりも大きいが、ＰＥＲ用の第２しきい値よりも小さい領域は、ＲＳＳＩとＰＥＲとのいずれに関しても、平均値が、この領域に含まれない場合に限って無線通信に使用されるため、使用制限領域として示されている。さらに、ＲＳＳＩがＲＳＳＩ用の第２しきい値よりも小さく、及び／又は、ＰＥＲがＰＥＲ用の第２しきい値よりも大きい領域は、通信品質が大きく低下しているため、不使用領域として示されている。
【0072】
（第２実施形態）
次に、本開示の第２実施形態に係る無線通信システムについて、図面を参照して説明する。本実施形態に係る無線通信システムは、第１実施形態の無線通信システムと同様に構成されるため、構成に関する説明は省略する。
次に、本開示の第２実施形態に係る無線通信システムについて、図面を参照して説明する。本実施形態に係る無線通信システムは、第１実施形態の無線通信システムと同様に構成されるため、構成に関する説明は省略する。
【0073】
本実施形態に係る無線通信システムと、第１実施形態に係る無線通信システムとは、通信チャネルの削除判定処理のみが異なる。そのため、以下、本実施形態に係る無線通信システムにおいて実施される削除判定処理を、図９のフローチャートを参照して説明する。なお、図９のフローチャートのステップＳ４１０～Ｓ４４０の処理は、図５のフローチャートのステップＳ３１０～Ｓ３４０の処理と同様であるため、説明を省略する。
【0074】
ステップＳ４５０では、マスタ装置２０は、ＲＳＳＩの瞬時値が、ＲＳＳＩの平均値よりも大きいか否かを判定する。この判定処理において、ＲＳＳＩの瞬時値が、ＲＳＳＩの平均値よりも大きいと判定すると、マスタ装置２０は、ステップＳ４６０の処理に進む。一方、ＲＳＳＩの瞬時値が、ＲＳＳＩの平均値以下であると判定すると、マスタ装置２０は、ステップＳ４７０の処理に進む。
【0075】
ステップＳ４６０では、マスタ装置２０は、ＰＥＲの瞬時値が、ＰＥＲの平均値よりも小さいか否かを判定する。この判定処理において、ＰＥＲの瞬時値が、ＰＥＲの平均値よりも小さいと判定すると、マスタ装置２０は、削除判定処理を終了する。つまり、ＲＳＳＩ及びＰＥＲに関して、平均値よりも応答性に優れた瞬時値が、平均値よりも良好な通信品質を示しているので、通信品質は低下していないとみなし得る。従って、この場合、通信チャネルは削除されない。一方、ＰＥＲの瞬時値が、ＰＥＲの平均値以上であると判定すると、マスタ装置２０は、ステップＳ４８０の処理に進む。
【0076】
ステップＳ４７０では、マスタ装置２０は、ＰＥＲの瞬時値が、ＰＥＲの平均値以上であるか否かを判定する。この判定処理において、マスタ装置２０は、ＰＥＲの瞬時値がＰＥＲの平均値よりも小さいと判定すると、ステップＳ４８０の処理に進む。一方、マスタ装置２０は、ＰＥＲの瞬時値がＰＥＲの平均値以上と判定すると、ステップＳ５００の処理に進む。
【0077】
ステップＳ４８０では、マスタ装置２０は、通信品質を示す第１の特性データであるＲＳＳＩの前回値と今回値（図６参照）を取得する。そして、ステップＳ４９０において、マスタ装置２０は、ＲＳＳＩの前回値と今回値との大小関係に基づき、今回値は前回値よりも通信品質が悪化しているか否かを判定する。この判定処理において、ＲＳＳＩの今回値が前回値よりも小さく、ＲＳＳＩの今回値は前回値よりも通信品質が悪化していることを示していると判定した場合、ステップＳ５００の処理に進む。一方、ＲＳＳＩの今回値は前回値よりも通信品質が悪化していないことを示していると判定した場合、通信チャネルを削除することなく、マスタ装置２０は削除判定処理を終了する。なお、Ｓ４９０の処理において、第１の特性データであるＲＳＳＩに代えて、もしくは加えて、第２の特性データであるＰＥＲに関して、前回値と今回値との大小関係を判定しても良い。
【0078】
ステップＳ５００では、マスタ装置２０は、ＲＳＳＩ及びＰＥＲを検出した通信チャネルを、通信品質が低下した通信チャネルとして、無線通信に使用する通信チャネルから削除する。つまり、本実施形態において、通信チャネルが削除されるのは、ＲＳＳＩの瞬時値が平均値よりも小さく、かつＰＥＲの瞬時値が平均値以上であるとの条件が満たされたケース１と、ＲＳＳＩの瞬時値が平均値よりも小さいこと、及びＰＥＲの瞬時値が平均値以上であることのいずれか一方が成立し、かつ通信品質を示す第１の特性データであるＲＳＳＩの今回値が前回値よりも通信品質が悪化しているとの条件が満たされたケース２の場合である。
【0079】
ケース１において、ＲＳＳＩの瞬時値が平均値よりも小さいことは、ＲＳＳＩに関して、瞬時値は平均値よりも悪化した通信品質を示しているということである。また、ＰＥＲの瞬時値が平均値以上であるということは、ＰＥＲに関しても、瞬時値は平均値よりも悪化した通信品質を示していると言える。そのため、このような条件が満たされたケース１においては、ＲＳＳＩの第１の評価データである平均値に基づく判定において、ＲＳＳＩ用の通信品質低下を判定する第１条件が満たされた、及び／又は、ＰＥＲの第１の評価データである平均値に基づく判定において、ＰＥＲ用の通信品質低下を判定する第１条件が満たされたとみなして、ステップＳ５００において、通信チャネルを削除する。
【0080】
ケース２においては、ＲＳＳＩの瞬時値が平均値よりも小さいこと、及びＰＥＲの瞬時値が平均値以上であることのいずれか一方が成立しているが、他方は成立していないため、これだけでは必ずしも通信品質が低下しているとは断言できない。そのため、マスタ装置２０は、さらに、通信品質を示す第１の特性データであるＲＳＳＩの今回値が前回値よりも小さく、ＲＳＳＩの今回値が前回値よりも通信品質が悪化していることを示しているかどうかを判定する。そして、ＲＳＳＩの今回値が前回値よりも通信品質が悪化していることを示していると判定された場合、マスタ装置２０は、ＲＳＳＩ又はＰＥＲの平均値に基づく判定において、第１条件が満たされたとみなして、ステップＳ５００において、通信チャネルを削除する。
【0081】
このような第２実施形態の削除判定処理によっても、第１実施形態の場合と同様の作用効果を奏することができる。
【0082】
以上、本開示の好ましい実施形態について説明したが、本開示は、上述した実施形態になんら制限されることなく、本開示の主旨を逸脱しない範囲で、種々変形して実施することが可能である。以下に、本開示のいくつかの変形例を示す。
【0083】
（変形例１）
上述した第１実施形態では、通信品質を示す第１の特性データとしてＲＳＳＩを用い、第２の特性データとしてＰＥＲを用いる例、すなわち、２種類の特性データを用いる例を説明した。しかしながら、通信品質を示す特性データは、２種類以上ではなく、１種類のみであっても良い。
上述した第１実施形態では、通信品質を示す第１の特性データとしてＲＳＳＩを用い、第２の特性データとしてＰＥＲを用いる例、すなわち、２種類の特性データを用いる例を説明した。しかしながら、通信品質を示す特性データは、２種類以上ではなく、１種類のみであっても良い。
【0084】
（変形例２）
上述した第１実施形態及び第２実施形態では、通信品質を示す特性データ（ＲＳＳＩやＰＥＲなど）により通信品質の低下が判定されたとき、その特性データを検出した通信を行った通信チャネルだけを削除するものであった。
上述した第１実施形態及び第２実施形態では、通信品質を示す特性データ（ＲＳＳＩやＰＥＲなど）により通信品質の低下が判定されたとき、その特性データを検出した通信を行った通信チャネルだけを削除するものであった。
【0085】
しかしながら、通信品質が低下したとみなして、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との無線通信を行う通信チャネルから削除する通信チャネルは、検出した特性データ（ＲＳＳＩやＰＥＲなど）の評価データ（平均値、瞬時値）から通信品質が低下したと判定される通信チャネルに加えて、当該通信チャネルの近傍の通信チャネルを含んでも良い。１つの通信チャネルの通信品質が低下したと判定された場合、概して、その近傍の周波数の通信チャネルの通信品質も同様の傾向を示す可能性が高いためである。
【0086】
この場合、例えば、評価データである平均値、瞬時値に基づく判定において、個々の判定結果に係らず、すべての判定を行い、上記の第１条件及び第２条件を満たすとの判定結果の数が多くなるほど、通信品質の低下の程度が大きいと考えられるため、近傍の周波数を有する通信チャネルの中で、削除する通信チャネルの数を増やしても良い。
【0087】
また、平均値が第１しきい値を満たす場合、瞬時値が第２しきい値を満たす場合に比較して、通信品質の低下の程度は軽いと考えられる。従って、例えば、平均値が第１しきい値を満たす場合には、特性データを検出した通信を行った通信チャネルだけを削除し、瞬時値が第２しきい値を満たす場合には、近傍の周波数の通信チャネルも合わせて削除しても良い。
【0088】
（変形例３）
上述した第１実施形態及び第２実施形態では、第２の特性データとしてＰＥＲを使用していた。しかしながら、パケット通信のエラーレートではなく、パケット通信の成功レートであるパケットアライバルレート（ＰＡＲ）を使用することもできる。なお、ＰＡＲを使用する場合、しきい値との大小関係や、平均値と瞬時値との大小関係は、上述した第１実施形態及び第２実施形態とは逆になる。
上述した第１実施形態及び第２実施形態では、第２の特性データとしてＰＥＲを使用していた。しかしながら、パケット通信のエラーレートではなく、パケット通信の成功レートであるパケットアライバルレート（ＰＡＲ）を使用することもできる。なお、ＰＡＲを使用する場合、しきい値との大小関係や、平均値と瞬時値との大小関係は、上述した第１実施形態及び第２実施形態とは逆になる。
【0089】
（変形例４）
第１実施形態において説明したように、本開示による無線通信システム１０は、例えば、車両に搭載された電池パックの電池管理システムに適用することができる。この場合、無線通信システム１０のマスタ装置２０とスレーブ装置３０はともに車両に搭載されることになる。
第１実施形態において説明したように、本開示による無線通信システム１０は、例えば、車両に搭載された電池パックの電池管理システムに適用することができる。この場合、無線通信システム１０のマスタ装置２０とスレーブ装置３０はともに車両に搭載されることになる。
【0090】
マスタ装置２０とスレーブ装置３０との通信環境は、上述したように、送信波と反射波との干渉や外部ノイズとの干渉などによって影響を受ける。ただし、反射波や外部ノイズによる干渉の影響は常に一定ではなく、車両の走行による振動や車両位置の変化によって変動する。この変動の大きさについて検討すると、車両の走行による振動や車両位置の変化の程度が大きい場合、通信環境の変化は大きくなり、逆に、車両の走行による振動や車両位置の変化の程度が小さければ、通信環境の変化は小さくなると考えられる。
【0091】
従って、このような通信環境の変化の大小に応じて、通信品質の低下を判断するための第１条件と第２条件との少なくとも一方を変更することにより、通信品質が低下した通信チャネルの判定精度をより高めることができる。
【0092】
例えば、車両が停止していたり、車両が所定閾値未満の低い速度で走行していたり、車両に生じる振動が小さかったりする場合、車両の状態は、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との通信環境の変化が小さい状態とみなすことができる。逆に、車両が閾値以上の速度で走行していたり、車両に生じる振動が大きかったりする場合、車両の状態は、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との通信環境の変化が大きい状態とみなすことができる。
【0093】
そして、通信環境の変化が小さい状態とみなされる場合、通信環境の変化が大きいとみなされる状態の場合と比較して、第１条件と第２条件の少なくとも一方を緩和するように変更することが好ましい。通信環境の変化が小さい場合には、通信環境の低下を敏感に検出する必要性が低下するためである。なお、「第１条件と第２条件の少なくとも一方を緩和するように変更する」とは、第１条件と第２条件との少なくとも一方に関して、通信品質がより大きく低下しなければ、変更した条件を満たさないように変更することを意味する。特に、通信環境の変化が小さい状態とみなされる場合、通信環境の変化が大きいとみなされる状態の場合と比較して、少なくとも第２条件を緩和して、より大きな通信品質の低下を判定するように変更することが好ましい。第２条件は、第１の評価データよりも応答性に優れる第２の評価データについて、通信品質の低下を判定するためのものだからである。
【0094】
（変形例５）
本開示に係る無線通信システム１０が、車両に搭載された電池パックの電池管理システムに適用された場合、マスタ装置２０とスレーブ装置３０とは、上述したように、電池情報の要求データや、取得した電池情報、さらには各種のセンサや監視装置の異常情報などの異なる種類の複数のデータを通信する。ここで、一般的に、データの種類が異なる場合、各データの重要性も異なることが多い。例えば、各種のセンサや監視装置の異常情報は、定期的に送信される電池情報よりも重要性が高い。このような重要性が高いデータは、より信頼性が高い、すなわち通信品質が高い通信チャネルを使用して送信することが好ましい。上記の例において、より確実な通信が求められる第１のデータは異常情報に相当し、第１のデータに比較して、低品質の通信が許容される第２のデータは、電池情報に相当する。
本開示に係る無線通信システム１０が、車両に搭載された電池パックの電池管理システムに適用された場合、マスタ装置２０とスレーブ装置３０とは、上述したように、電池情報の要求データや、取得した電池情報、さらには各種のセンサや監視装置の異常情報などの異なる種類の複数のデータを通信する。ここで、一般的に、データの種類が異なる場合、各データの重要性も異なることが多い。例えば、各種のセンサや監視装置の異常情報は、定期的に送信される電池情報よりも重要性が高い。このような重要性が高いデータは、より信頼性が高い、すなわち通信品質が高い通信チャネルを使用して送信することが好ましい。上記の例において、より確実な通信が求められる第１のデータは異常情報に相当し、第１のデータに比較して、低品質の通信が許容される第２のデータは、電池情報に相当する。
【0095】
従って、通信される前記データの種類に応じて、通信品質の低下を判定するための第１条件と第２条件との少なくとも一方を変更することが好ましい。これにより、例えば、より重要なデータは高い通信品質の通信チャネルを使用し、それよりも重要性が劣るデータは、通常以上の通信品質の通信チャネルを使用して通信することが可能となる。第１条件と第２条件との少なくとも一方を変更する一例として、第１のデータを通信するための通信チャネルを選別するための第１条件及び第２条件の少なくとも一方を、第２のデータを通信するための通信チャネルを選別するための第１条件及び第２条件よりも、より小さな通信品質の低下を判定するように変更することが考えられる。もしくは、第２のデータを通信するための通信チャネルを選別するための第１条件及び第２条件の少なくとも一方を、第１のデータを通信するための通信チャネルを選別するための第１条件及び第２条件よりも、より大きな通信品質の低下を判定するように変更しても良い。
【0096】
（変形例６）
本開示の無線通信システム１０が、車両に搭載される場合、車両の状態は、車両のメインスイッチをオフした停止状態、メインスイッチを操作する起動状態、車両の走行及び停止を含む運転状態など、様々な状態を取り得る。また、車両の状態は、車両に搭載された各種の車載機器が正常に動作している正常状態と、いずれかの車載機器に異常が生じている異常状態とのいずれかになり得る。
本開示の無線通信システム１０が、車両に搭載される場合、車両の状態は、車両のメインスイッチをオフした停止状態、メインスイッチを操作する起動状態、車両の走行及び停止を含む運転状態など、様々な状態を取り得る。また、車両の状態は、車両に搭載された各種の車載機器が正常に動作している正常状態と、いずれかの車載機器に異常が生じている異常状態とのいずれかになり得る。
【0097】
ここで、特にメインスイッチを操作する起動状態や、いずれかの車載機器に異常が生じている異常状態においては、他の車載機器からのノイズが増加する可能性がある。従って、このような状態で取得した、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との通信の品質を示す特性データは、通信品質を正しく示していない可能性がある。
【0098】
そこで、上述した起動状態や異常状態など、他の車載機器からのノイズが増加する可能性がある状態を非定常状態として定め、車両の状態が、予め定めた非定常状態に該当するとき、検出された特性データを、第１の評価データ及び第２の評価データを生成するための特性データから除外することが好ましい。さらに、車両の状態が非定常状態となった場合、それまでに検出され蓄積されていた特性データをリセットすることにより初期化し、非定常状態が解消された後に、改めて、特性データの収集を開始しても良い。
【0099】
上記各実施形態に対して、各変形例は、任意に組み合わせて実施することができる。
【0100】
最後に、この明細書には、以下に列挙する複数の技術的思想と、それらの複数の組み合わせが開示されている。以下の複数の技術的思想の組み合わせは、無線通信システムのみでなく、無線通信方法にも当てはまる。
【0101】
（技術的思想１）
複数の通信チャネルから順次に選択される１つの通信チャネルを介して、マスタ装置（２０）とスレーブ装置（３０）との間で無線通信を実行する無線通信システムであって、
通信チャネル毎に、実行された無線通信の通信品質を示す特性データを検出する検出部（Ｓ６０）と、
通信チャネル毎に、前記検出部によって検出された複数の前記特性データの平均値に基づく第１の評価データと、前記特性データに基づくものであって、前記第１の評価データよりも前記特性データの変化への応答性に優れる第２の評価データを生成する評価データ生成部（Ｓ３１０、Ｓ３４０、Ｓ４１０、Ｓ４４０）と、
前記評価データ生成部によって生成された前記第１の評価データ及び前記第２の評価データに基づいて、通信チャネル毎に通信品質の低下を判定する判定部（Ｓ３２０、Ｓ３３０、Ｓ３５０、Ｓ３６０、Ｓ４２０、Ｓ４３０、Ｓ４５０、Ｓ４６０、Ｓ４７０）と、
前記判定部によって通信品質が低下したと判定された通信チャネルを、前記無線通信を行う通信チャネルから除外することを決定する決定部（Ｓ３７０、Ｓ５００）と、を備え、
前記判定部は、前記第１の評価データに基づく判定において、所定の通信品質の低下を示す第１条件が満たされること、及び、前記第２の評価データに基づく判定において、前記第１条件よりも大きな通信品質の低下を示す第２条件が満たされることの少なくとも１つに基づき、通信チャネルの通信品質が低下したと判定する無線通信システム。
複数の通信チャネルから順次に選択される１つの通信チャネルを介して、マスタ装置（２０）とスレーブ装置（３０）との間で無線通信を実行する無線通信システムであって、
通信チャネル毎に、実行された無線通信の通信品質を示す特性データを検出する検出部（Ｓ６０）と、
通信チャネル毎に、前記検出部によって検出された複数の前記特性データの平均値に基づく第１の評価データと、前記特性データに基づくものであって、前記第１の評価データよりも前記特性データの変化への応答性に優れる第２の評価データを生成する評価データ生成部（Ｓ３１０、Ｓ３４０、Ｓ４１０、Ｓ４４０）と、
前記評価データ生成部によって生成された前記第１の評価データ及び前記第２の評価データに基づいて、通信チャネル毎に通信品質の低下を判定する判定部（Ｓ３２０、Ｓ３３０、Ｓ３５０、Ｓ３６０、Ｓ４２０、Ｓ４３０、Ｓ４５０、Ｓ４６０、Ｓ４７０）と、
前記判定部によって通信品質が低下したと判定された通信チャネルを、前記無線通信を行う通信チャネルから除外することを決定する決定部（Ｓ３７０、Ｓ５００）と、を備え、
前記判定部は、前記第１の評価データに基づく判定において、所定の通信品質の低下を示す第１条件が満たされること、及び、前記第２の評価データに基づく判定において、前記第１条件よりも大きな通信品質の低下を示す第２条件が満たされることの少なくとも１つに基づき、通信チャネルの通信品質が低下したと判定する無線通信システム。
【0102】
（技術的思想２）
前記複数の通信チャネルは、前記マスタ装置と前記スレーブ装置との間で通信接続を確立する接続確立処理に用いる複数の通信チャネルを含む第１のチャネル群と、前記マスタ装置と前記スレーブ装置との間でデータ通信を行う通信処理に用いる複数の通信チャネルを含む第２のチャネル群とを有し、
前記決定部が前記無線通信を行う通信チャネルから除外する通信チャネルは、前記第２のチャネル群に含まれる通信チャネルである、技術的思想１に記載の無線通信システム。
前記複数の通信チャネルは、前記マスタ装置と前記スレーブ装置との間で通信接続を確立する接続確立処理に用いる複数の通信チャネルを含む第１のチャネル群と、前記マスタ装置と前記スレーブ装置との間でデータ通信を行う通信処理に用いる複数の通信チャネルを含む第２のチャネル群とを有し、
前記決定部が前記無線通信を行う通信チャネルから除外する通信チャネルは、前記第２のチャネル群に含まれる通信チャネルである、技術的思想１に記載の無線通信システム。
【0103】
（技術的思想３）
前記検出部は、前記特性データとして、種類の異なる第１の特性データ及び第２の特性データを検出し、
前記評価データ生成部は、前記第１の特性データ及び前記第２の特性データに関して、それぞれ、前記第１の評価データと前記第２の評価データとを生成し、
前記判定部は、前記第１の特性データ用の前記第１条件と前記第２条件、及び前記第２の特性データ用の前記第１条件と前記第２条件とを有しており、
前記判定部は、前記第１の特性データの前記第１の評価データに基づく判定において、前記第１の特性データ用の前記第１条件が満たされること、前記第１の特性データの前記第２の評価データに基づく判定において、前記第１の特性データ用の前記第２条件が満たされること、前記第２の特性データの前記第１の評価データに基づく判定において、前記第２の特性データ用の前記第１条件が満たされること、前記第２の特性データの前記第２の評価データに基づく判定において、前記第２の特性データ用の前記第２条件が満たされることの少なくとも１つに基づき、通信チャネルの通信品質が低下したと判定する、技術的思想１又は２に記載の無線通信システム。
前記検出部は、前記特性データとして、種類の異なる第１の特性データ及び第２の特性データを検出し、
前記評価データ生成部は、前記第１の特性データ及び前記第２の特性データに関して、それぞれ、前記第１の評価データと前記第２の評価データとを生成し、
前記判定部は、前記第１の特性データ用の前記第１条件と前記第２条件、及び前記第２の特性データ用の前記第１条件と前記第２条件とを有しており、
前記判定部は、前記第１の特性データの前記第１の評価データに基づく判定において、前記第１の特性データ用の前記第１条件が満たされること、前記第１の特性データの前記第２の評価データに基づく判定において、前記第１の特性データ用の前記第２条件が満たされること、前記第２の特性データの前記第１の評価データに基づく判定において、前記第２の特性データ用の前記第１条件が満たされること、前記第２の特性データの前記第２の評価データに基づく判定において、前記第２の特性データ用の前記第２条件が満たされることの少なくとも１つに基づき、通信チャネルの通信品質が低下したと判定する、技術的思想１又は２に記載の無線通信システム。
【0104】
（技術的思想４）
前記無線通信は、パケット通信であり、
前記第１の特性データは前記パケット通信の受信信号強度又は信号雑音比／信号干渉雑音比であり、前記第２の特性データは前記パケット通信におけるパケットエラーレート、パケットアライバルレート、及びビットエラーレートのいずれかである、技術的思想３に記載の無線通信システム。
前記無線通信は、パケット通信であり、
前記第１の特性データは前記パケット通信の受信信号強度又は信号雑音比／信号干渉雑音比であり、前記第２の特性データは前記パケット通信におけるパケットエラーレート、パケットアライバルレート、及びビットエラーレートのいずれかである、技術的思想３に記載の無線通信システム。
【0105】
（技術的思想５）
前記判定部（Ｓ３２０、Ｓ３３０、Ｓ３５０、Ｓ３６０）は、前記第１の特性データの前記第１の評価データを前記第１の特性データ用の第１のしきい値と比較し、前記第１の特性データの前記第１の評価データが前記第１の特性データ用の前記第１のしきい値を満たすと、前記第１の特性データの前記第１の評価データに基づく判定において、前記第１の特性データ用の前記第１条件が満たされたと判定し、前記第１の特性データの前記第２の評価データを、前記第１の特性データ用の前記第１のしきい値よりも大きな通信品質の低下を示す前記第１の特性データ用の第２のしきい値と比較し、前記第１の特性データの前記第２の評価データが前記第１の特性データ用の前記第２のしきい値を満たすと、前記第１の特性データの前記第２の評価データに基づく判定において、前記第１の特性データ用の前記第２条件が満たされたと判定し、前記第２の特性データの前記第１の評価データを前記第２の特性データ用の第１のしきい値と比較し、前記第２の特性データの前記第１の評価データが前記第２の特性データ用の前記第１のしきい値を満たすと、前記第２の特性データの前記第１の評価データに基づく判定において、前記第２の特性データ用の前記第１条件が満たされたと判定し、前記第２の特性データの前記第２の評価データを、前記第２の特性データ用の前記第１のしきい値よりも大きな通信品質の低下を示す前記第２の特性データ用の第２のしきい値と比較し、前記第２の特性データの前記第２の評価データが前記第２の特性データ用の前記第２のしきい値を満たすと、前記第２の特性データの前記第２の評価データに基づく判定において、前記第２の特性データ用の前記第２条件が満たされたと判定する、技術的思想３又は４に記載の無線通信システム。
前記判定部（Ｓ３２０、Ｓ３３０、Ｓ３５０、Ｓ３６０）は、前記第１の特性データの前記第１の評価データを前記第１の特性データ用の第１のしきい値と比較し、前記第１の特性データの前記第１の評価データが前記第１の特性データ用の前記第１のしきい値を満たすと、前記第１の特性データの前記第１の評価データに基づく判定において、前記第１の特性データ用の前記第１条件が満たされたと判定し、前記第１の特性データの前記第２の評価データを、前記第１の特性データ用の前記第１のしきい値よりも大きな通信品質の低下を示す前記第１の特性データ用の第２のしきい値と比較し、前記第１の特性データの前記第２の評価データが前記第１の特性データ用の前記第２のしきい値を満たすと、前記第１の特性データの前記第２の評価データに基づく判定において、前記第１の特性データ用の前記第２条件が満たされたと判定し、前記第２の特性データの前記第１の評価データを前記第２の特性データ用の第１のしきい値と比較し、前記第２の特性データの前記第１の評価データが前記第２の特性データ用の前記第１のしきい値を満たすと、前記第２の特性データの前記第１の評価データに基づく判定において、前記第２の特性データ用の前記第１条件が満たされたと判定し、前記第２の特性データの前記第２の評価データを、前記第２の特性データ用の前記第１のしきい値よりも大きな通信品質の低下を示す前記第２の特性データ用の第２のしきい値と比較し、前記第２の特性データの前記第２の評価データが前記第２の特性データ用の前記第２のしきい値を満たすと、前記第２の特性データの前記第２の評価データに基づく判定において、前記第２の特性データ用の前記第２条件が満たされたと判定する、技術的思想３又は４に記載の無線通信システム。
【0106】
（技術的思想６）
前記判定部（Ｓ４５０、Ｓ４６０、Ｓ４７０）は、前記第１の特性データの前記第１の評価データと前記第２の評価データとを比較し、その比較結果が、前記第２の評価データが前記第１の評価データよりも悪化した通信品質を示し、かつ前記第２の特性データの前記第１の評価データと前記第２の評価データとを比較し、その比較結果が、前記第２の評価データが前記第１の評価データよりも悪化した通信品質を示す場合、前記第１の特性データの前記第１の評価データに基づく判定において、前記第１の特性データ用の前記第１条件が満たされた、及び／又は、前記第２の特性データの前記第１の評価データに基づく判定において、前記第２の特性データ用の前記第１条件が満たされたとみなす、技術的思想３又は４に記載の無線通信システム。
前記判定部（Ｓ４５０、Ｓ４６０、Ｓ４７０）は、前記第１の特性データの前記第１の評価データと前記第２の評価データとを比較し、その比較結果が、前記第２の評価データが前記第１の評価データよりも悪化した通信品質を示し、かつ前記第２の特性データの前記第１の評価データと前記第２の評価データとを比較し、その比較結果が、前記第２の評価データが前記第１の評価データよりも悪化した通信品質を示す場合、前記第１の特性データの前記第１の評価データに基づく判定において、前記第１の特性データ用の前記第１条件が満たされた、及び／又は、前記第２の特性データの前記第１の評価データに基づく判定において、前記第２の特性データ用の前記第１条件が満たされたとみなす、技術的思想３又は４に記載の無線通信システム。
【0107】
（技術的思想７）
前記判定部（Ｓ４５０、Ｓ４６０、Ｓ４７０）は、前記第１の特性データの前記第１の評価データと前記第２の評価データとを比較し、その比較結果が、前記第２の評価データが前記第１の評価データよりも悪化した通信品質を示すか、前記第２の特性データの前記第１の評価データと前記第２の評価データとを比較し、その比較結果が、前記第２の評価データが前記第１の評価データよりも悪化した通信品質を示すかのいずれか一方が成立した場合、さらに、前記第1の特性データと前記第２の特性データとの少なくとも一方について、最新の特性データが通信品質の悪化傾向を示すか否かを判定（Ｓ４９０）し、最新の特性データが悪化傾向を示す場合、前記第１の特性データ又は前記第２の特性データの前記第１の評価データに基づく判定において、前記第１条件が満たされたとみなす、技術的思想３又は４に記載の無線通信システム。
前記判定部（Ｓ４５０、Ｓ４６０、Ｓ４７０）は、前記第１の特性データの前記第１の評価データと前記第２の評価データとを比較し、その比較結果が、前記第２の評価データが前記第１の評価データよりも悪化した通信品質を示すか、前記第２の特性データの前記第１の評価データと前記第２の評価データとを比較し、その比較結果が、前記第２の評価データが前記第１の評価データよりも悪化した通信品質を示すかのいずれか一方が成立した場合、さらに、前記第1の特性データと前記第２の特性データとの少なくとも一方について、最新の特性データが通信品質の悪化傾向を示すか否かを判定（Ｓ４９０）し、最新の特性データが悪化傾向を示す場合、前記第１の特性データ又は前記第２の特性データの前記第１の評価データに基づく判定において、前記第１条件が満たされたとみなす、技術的思想３又は４に記載の無線通信システム。
【0108】
（技術的思想８）
前記決定部が、通信品質が低下したとみなして、前記無線通信を行う通信チャネルから除外する通信チャネルは、検出した前記特性データに基づく前記第１及び第２の評価データから通信品質が低下したと判定される通信チャネルに加えて、当該通信チャネルの近傍の通信チャネルも含む、技術的思想１乃至７のいずれか1項に記載の無線通信システム。
前記決定部が、通信品質が低下したとみなして、前記無線通信を行う通信チャネルから除外する通信チャネルは、検出した前記特性データに基づく前記第１及び第２の評価データから通信品質が低下したと判定される通信チャネルに加えて、当該通信チャネルの近傍の通信チャネルも含む、技術的思想１乃至７のいずれか1項に記載の無線通信システム。
【0109】
（技術的思想９）
前記決定部が、通信品質が低下したとみなして、前記無線通信を行う通信チャネルから除外する通信チャネルの数は、前記第１及び第２の評価データに基づく判定において、前記第１条件及び前記第２条件を満たすとの判定数が多くなるほど増加する、技術的思想８に記載の無線通信システム。
前記決定部が、通信品質が低下したとみなして、前記無線通信を行う通信チャネルから除外する通信チャネルの数は、前記第１及び第２の評価データに基づく判定において、前記第１条件及び前記第２条件を満たすとの判定数が多くなるほど増加する、技術的思想８に記載の無線通信システム。
【0110】
（技術的思想１０）
前記マスタ装置と前記スレーブ装置との少なくとも一方は移動体に搭載される、技術的思想１乃至９のいずれか１項に記載の無線通信システム。
前記マスタ装置と前記スレーブ装置との少なくとも一方は移動体に搭載される、技術的思想１乃至９のいずれか１項に記載の無線通信システム。
【0111】
（技術的思想１１）
前記移動体は、車両である、技術的思想１０に記載の無線通信システム。
前記移動体は、車両である、技術的思想１０に記載の無線通信システム。
【0112】
（技術的思想１２）
前記判定部は、前記車両の状態に応じて、前記第１条件と前記第２条件との少なくとも一方を変更する、技術的思想１１に記載の無線通信システム。
前記判定部は、前記車両の状態に応じて、前記第１条件と前記第２条件との少なくとも一方を変更する、技術的思想１１に記載の無線通信システム。
【0113】
（技術的思想１３）
前記判定部は、前記車両の状態が、前記マスタ装置と前記スレーブ装置との無線通信の環境変化が小さいとみなされる状態の場合、前記環境変化が大きいとみなされる状態の場合と比較して、少なくとも前記第２条件を、より大きな通信品質の低下を判定するように変更する、技術的思想１２に記載の無線通信システム。
前記判定部は、前記車両の状態が、前記マスタ装置と前記スレーブ装置との無線通信の環境変化が小さいとみなされる状態の場合、前記環境変化が大きいとみなされる状態の場合と比較して、少なくとも前記第２条件を、より大きな通信品質の低下を判定するように変更する、技術的思想１２に記載の無線通信システム。
【0114】
（技術的思想１４）
前記マスタ装置と前記スレーブ装置とは、異なる種類の複数のデータを通信するものであり、
前記判定部は、通信される前記データの種類に応じて、前記第１条件と前記第２条件との少なくとも一方を変更する、技術的思想１１乃至１３のいずれか１項に記載の無線通信システム。
前記マスタ装置と前記スレーブ装置とは、異なる種類の複数のデータを通信するものであり、
前記判定部は、通信される前記データの種類に応じて、前記第１条件と前記第２条件との少なくとも一方を変更する、技術的思想１１乃至１３のいずれか１項に記載の無線通信システム。
【0115】
（技術的思想１５）
異なる種類の複数のデータは、より確実な通信が求められる第１のデータと、前記第１のデータに比較して、低品質の通信が許容される第２のデータと、を含み、
前記判定部は、前記第１のデータを通信するための通信チャネルを選別するための前記第１条件及び前記第２条件の少なくとも一方が、前記第２のデータを通信するための通信チャネルを選別するための前記第１条件及び前記第２条件に対して、より小さな通信品質の低下を判定するように、前記第１条件と前記第２条件との少なくとも一方を変更する、技術的思想１４に記載の無線通信システム。
異なる種類の複数のデータは、より確実な通信が求められる第１のデータと、前記第１のデータに比較して、低品質の通信が許容される第２のデータと、を含み、
前記判定部は、前記第１のデータを通信するための通信チャネルを選別するための前記第１条件及び前記第２条件の少なくとも一方が、前記第２のデータを通信するための通信チャネルを選別するための前記第１条件及び前記第２条件に対して、より小さな通信品質の低下を判定するように、前記第１条件と前記第２条件との少なくとも一方を変更する、技術的思想１４に記載の無線通信システム。
【0116】
（技術的思想１６）
前記評価データ生成部は、前記車両の状態が、予め定めた非定常状態に該当するとき、前記検出部によって検出された前記特性データを、前記第１の評価データ及び前記第２の評価データを生成するための前記特性データから除外する、技術的思想１１乃至１５のいずれか１項に記載の無線通信システム。
前記評価データ生成部は、前記車両の状態が、予め定めた非定常状態に該当するとき、前記検出部によって検出された前記特性データを、前記第１の評価データ及び前記第２の評価データを生成するための前記特性データから除外する、技術的思想１１乃至１５のいずれか１項に記載の無線通信システム。
【0117】
（技術的思想１７）
前記非定常状態は、前記車両のメインスイッチを操作する起動状態、及び前記車両に搭載された車載機器に異常が発生した異常発生状態の少なくとも１つを含む、技術的思想１６に記載の無線通信システム。
前記非定常状態は、前記車両のメインスイッチを操作する起動状態、及び前記車両に搭載された車載機器に異常が発生した異常発生状態の少なくとも１つを含む、技術的思想１６に記載の無線通信システム。
【符号の説明】
【0118】
１０：無線通信システム、２０：マスタ装置、２１：制御回路、２２：無線通信回路、２３：アンテナ、３０：スレーブ装置、３１：制御回路、３２：無線通信回路、３３：アンテナ、２１１：プロセッサ、２１２：メモリ、３１１：プロセッサ、３１２：メモリ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】