特開 2024-118944 走行計画生成方法及び走行計画生成装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024118944

(43)【公開日】2024-09-02

(54)【発明の名称】走行計画生成方法及び走行計画生成装置

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20240826BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20240826BHJP

【ＦＩ】

G01C21/34

G08G1/0969

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023025563

(22)【出願日】2023-02-21

(71)【出願人】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000486

【氏名又は名称】弁理士法人とこしえ特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山口 良子

【テーマコード（参考）】

2F129

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129BB03

2F129CC07

2F129DD20

2F129DD40

2F129DD46

2F129DD49

2F129DD58

2F129DD62

2F129EE02

2F129EE53

2F129EE84

2F129EE92

2F129FF02

2F129FF17

2F129FF18

2F129FF20

2F129FF32

2F129FF57

2F129FF60

2F129FF68

2F129HH02

2F129HH12

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB08

5H181FF04

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF32

5H181MB03

(57)【要約】

【課題】移動体が経路に沿って移動を開始した後、移動体の乗員が、経由するエネルギ補給施設を移動体周囲の利用可能なエネルギ補給施設に変更するかどうかを適切に選択できる走行計画生成方法及び走行計画生成装置を提供することである。
【解決手段】移動体のエネルギ補給施設を備える第１経由地を経由する第１走行計画を生成し、移動体が走行を開始した後、第１経由地に到着する前に、移動体が第２経由地に接近していると判定した場合に、第２経由地におけるエネルギ補給施設の空き状況を示す満空情報を取得し、第２経由地においてエネルギ補給施設が空いている場合に、移動体の乗員が第１走行計画と第２経由地を経由する第２走行計画とを比較するための比較情報を乗員に通知することによって上記課題を解決する。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行計画生成装置によって実行される走行計画生成方法であって、
前記走行計画生成装置は、
移動体のエネルギ補給施設を備える第１経由地を経由する第１走行計画を生成し、
生成された前記第１走行計画に基づいて前記移動体が走行を開始した後、前記第１経由地に到着する前に、前記移動体が前記第１経由地とは異なる第２経由地に接近しているか否かを判定し、
前記移動体が前記第２経由地に接近していると判定した場合に、前記第２経由地における前記エネルギ補給施設の空き状況を示す満空情報を取得し、
前記第２経由地において前記エネルギ補給施設が空いている場合に、前記移動体の乗員が前記第１走行計画と前記第２経由地を経由する第２走行計画とを比較するための比較情報を前記乗員に通知する走行計画生成方法。

【請求項2】

前記走行計画生成装置は、
前記比較情報として、前記第１経由地における前記満空情報と、前記第２経由地における前記満空情報とを前記乗員に通知する請求項１に記載の走行計画生成方法。

【請求項3】

前記走行計画生成装置は、
前記移動体のエネルギ残量を示すエネルギ情報を取得し、
前記エネルギ残量が所定のエネルギ残量閾値以下であるか否かを判定し、
前記移動体が前記第２経由地に接近している、かつ、前記エネルギ残量が前記所定のエネルギ残量閾値以下であると判定した場合に、前記第２経由地における前記満空情報を取得する請求項１又は２に記載の走行計画生成方法。

【請求項4】

前記第１走行計画は、前記第１経由地を経由する第１走行経路を含み、
前記走行計画生成装置は、
前記第１走行経路周囲の地図情報を取得し、
前記地図情報に基づいて、前記第１走行経路周囲に存在し、前記エネルギ補給施設を備える前記第２経由地を探索する請求項１又は２に記載の走行計画生成方法。

【請求項5】

前記走行計画生成装置は、
前記第２経由地の情報を含む前記比較情報を前記乗員に通知し、
前記第２経由地の情報は、
前記第２経由地内の前記エネルギ補給施設の空きスペース、前記移動体が前記第２経由地内の前記エネルギ補給施設の利用スペースに停車するまでの走行経路、前記第２経由地内の前記乗員が利用できる設備、及び、前記第２経由地の観光スポットのうちの少なくともいずれかひとつの情報を含む請求項１又は２に記載の走行計画生成方法。

【請求項6】

前記比較情報は、
前記第１走行計画及び前記第２走行計画ごとに、経由地を経由する走行経路、地図情報、経由地までの到着予定時刻、経由地におけるエネルギ補給時間、エネルギ補給にかかる費用、経由地まで走行するのにかかる費用、及び、経由地を経由する走行経路上の走行難易度の高い場所のうちの少なくともいずれかひとつの情報を含む請求項１又は２に記載の走行計画生成方法。

【請求項7】

前記走行計画生成装置は、
前記第２経由地において前記エネルギ補給施設が空いている場合に、前記移動体の走行計画を、前記第１走行計画から前記第２走行計画に変更することを促す情報を前記乗員に通知する請求項１又は２に記載の走行計画生成方法。

【請求項8】

前記走行計画生成装置は、
前記乗員によって設定された、前記比較情報を通知するか否かの選択情報を取得し、
前記選択情報が、前記比較情報を通知することを示す情報である場合に、前記比較情報を前記乗員に通知する請求項１又は２に記載の走行計画生成方法。

【請求項9】

移動体のエネルギ補給施設を備える第１経由地を経由する第１走行計画を生成する走行計画生成部と、
生成された前記第１走行計画に基づいて前記移動体が走行を開始した後、前記第１経由地に到着する前に、前記移動体が前記第１経由地とは異なる第２経由地に接近しているか否かを判定する判定部と、
前記移動体が前記第２経由地に接近していると判定した場合に、前記第２経由地における前記エネルギ補給施設の空き状況を示す満空情報を取得する満空情報取得部と、
前記第２経由地において前記エネルギ補給施設が空いている場合に、前記移動体の乗員が前記第１走行計画と前記第２経由地を経由する第２走行計画とを比較するための比較情報を前記乗員に通知する通知制御部と、を備える走行計画生成装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行計画生成方法及び走行計画生成装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

出発地および目的地の位置及び移動体のバッテリ残量と、充電スポットの満空状況とに基づき、バッテリ残量と充電スポットの満空状況とに対応した充電スポットを経由する移動体の経路情報を作成し、経路情報を移動体に出力する技術が知られている（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－１９７０２０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の技術では、移動体が経路情報に基づいて移動を開始した後、充電スポットの情報を移動体の乗員に提供する技術ではないため、移動体の乗員が、経由する充電スポットを移動体周囲の利用可能な充電スポットに変更するかどうかを適切に選択できないという問題がある。

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、移動体が経路に沿って移動を開始した後、移動体の乗員が、経由するエネルギ補給施設を移動体周囲の利用可能なエネルギ補給施設に変更するかどうかを適切に選択できる走行計画生成方法及び走行計画生成装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、移動体のエネルギ補給施設を備える第１経由地を経由する第１走行計画を生成し、移動体が走行を開始した後、第１経由地に到着する前に、移動体が第２経由地に接近していると判定した場合に、第２経由地におけるエネルギ補給施設の空き状況を示す満空情報を取得し、第２経由地においてエネルギ補給施設が空いている場合に、移動体の乗員が第１走行計画と第２経由地を経由する第２走行計画とを比較するための比較情報を乗員に通知することによって上記課題を解決する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、移動体が経路に沿って移動を開始した後、移動体の乗員が、経由するエネルギ補給施設を移動体周囲の利用可能なエネルギ補給施設に変更するかどうかを適切に選択できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本実施形態に係る走行計画生成装置の一例を示す構成図である。

【図2】図２は、本実施形態に係る走行計画の生成の一例を示す図である。

【図3】図３は、本実施形態において乗員に通知する情報の一例を示す図である。

【図4】図４は、本実施形態に係る走行計画生成方法の制御手順を示すフローチャート図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明に係る走行計画生成装置の一実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態に係る走行計画生成装置は、移動体の走行計画を生成する装置である。走行計画は、エネルギ補給施設を備える経由地を経由する走行計画である。エネルギ補給施設は、移動体が走行するためのエネルギを補給する施設である。

【0010】

図１を用いて本実施形態に係る走行計画生成装置の構成を説明する。図１は、本実施形態における走行計画生成装置１０の一例を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態における走行計画生成装置１０は、電気通信回線網を構成するネットワークを介して車両２０と接続されている。走行計画生成装置１０は複数の車両と接続されていてもよい。走行計画生成装置１０は、ネットワークを介してエネルギ補給施設と接続されている。走行計画生成装置１０は複数のエネルギ補給施設と接続されていてもよい。走行計画生成装置１０は、車両２０の車両情報と目的地の情報とエネルギ補給施設の情報とに基づいて、車両２０が現在地から経由地を経由して目的地まで走行するまでの走行計画を生成する。経由地は、エネルギ補給施設を備える場所である。経由地は、例えば、高速道路上のサービスエリア・パーキングエリア（ＳＡＰＡ）である。本実施形態では、移動体を車両として説明するが、移動体は車両に限定されず、自動二輪車等であってもよい。

【0011】

走行計画生成装置１０は、図１に示されるように、少なくともコントローラ１００と、地図データベース１１０と、充電施設データベース１２０と、通信装置１３０とを備える。なお、本実施形態では、車両２０として、バッテリから供給される電力で駆動されるモータを駆動源とする電気自動車を例に説明するが、電気自動車以外の自動車、例えば、ガソリンエンジンを駆動源とする自動車や、エンジンとモータの両方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよい。車両２０が電気自動車である場合、エネルギを電力、エネルギ補給施設を充電施設として説明する。車両２０がエンジンを駆動源として有する自動車であれば、エネルギをガソリン燃料、エネルギ補給施設を給油施設としてもよい。また、本実施形態では、車両を移動体の一例として説明するが、エネルギ補給が必要な移動体であれば、車両に限らない。

【0012】

コントローラ１００は、ハードウェア及びソフトウェアを有するコンピュータを備えており、このコンピュータはプログラムを格納したＲＯＭと、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭを含むものである。なお、動作回路としては、ＣＰＵに代えて又はこれとともに、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどを用いることができる。コントローラ１００は、機能ブロックとして、車両情報取得部１０１と、満空情報取得部１０２と、走行計画生成部１０３と、通知制御部１０４とを含んで構成され、上記各機能を実現する又は各処理を実行するためのソフトウェアと、ハードウェアとの協働により各機能を実行する。

【0013】

なお、本実施形態では、コントローラ１００が有する機能を４つのブロックとして分けた上で、各機能ブロックの機能を説明するが、コントローラ１００の機能は必ずしも４つのブロックに分ける必要はなく、３つ以下の機能ブロック、あるいは、５つ以上の機能ブロックで分けてもよい。また、本実施形態では、コントローラ１００は、走行計画生成装置１０の構成として各機能を実行することとしているが、これに限らず、コントローラ１００の各機能は、車両２０によって実行される構成としてもよい。例えば、走行計画生成装置１０は、充電施設データベース１２０を備え、充電施設データベース１２０の更新等の管理を行う。そして、車両２０の車載コントローラ２００が、充電施設データベース１２０から経由地における充電施設の満空情報を取得し、経由地において充電施設が空いているか否かを判定する。

【0014】

具体的には、まず、コントローラ１００は、車両２０の車両情報、目的地情報、及び、各経由地における充電施設情報を取得する。そして、コントローラ１００は、車両２０の車両情報、目的地情報及び充電施設情報に基づいて、車両２０の充電のための充電施設を第１充電施設として特定し、車両２０が現在地から、第１充電施設を備える第１経由地を経由して目的地まで走行するまでの第１走行計画を生成する。車両２０が、生成された第１走行計画に基づいて走行を開始した後、第１経由地に到着するまでの間に、車両２０が第１経由地とは異なる第２経由地に接近している場合に、コントローラ１００は、第２経由地における充電施設の空き状況を示す満空情報を取得する。そして、コントローラ１００は、第２経由地において充電施設が空いている場合に、車両２０の乗員に比較情報を通知する。比較情報は、第１走行計画と、第２経由地を経由する第２走行計画とを比較するための情報である。第１経由地は、車両２０の走行開始前又は走行開始時に特定された経由地である。また、第２経由地は、車両２０の走行開始後の第１経由地の代わりとなる経由地の候補である。後述するように、乗員に第２経由地の情報を通知する時には、第２経由地は、第１経由地の代わりとなる経由地の候補として提示される。

【0015】

車両情報取得部１０１は、車両２０から車両２０の車両情報を取得する。車両情報は、少なくとも車両２０の位置情報及び車両２０のバッテリ情報を含む。車両２０の位置情報は、車両２０の現在地を示す情報である。バッテリ情報は、車両２０のバッテリの残量を示す情報である。本実施形態では、車両情報取得部１０１は、車両２０の走行開始前と走行中に、車両２０の車両情報を取得する。車両２０の車両情報は、車載通信装置２５０を介して、走行計画生成装置１０に送信される。

【0016】

満空情報取得部１０２は、充電施設データベース１２０から、経由地における充電施設の空き状況を示す満空情報を取得する。本実施形態では、満空情報取得部１０２は、走行計画に基づいて車両２０が走行を開始した後、第１経由地に到着する前に、第２経由地に接近しているか否かを判定する。第２経由地に接近していると判定した場合に、満空情報取得部１０２は、第２経由地における充電施設の空き状況を示す満空情報を取得する。満空情報取得部１０２は、第２経由地から所定範囲の位置に到達した場合に、第２経由地に接近していると判定する。第２経由地から所定範囲の位置とは、例えば、第２経由地から所定距離離れた地点、又は第２経由地まで所定の走行時間かかる地点である。所定距離とは、例えば、第２経由地から数ｋｍ～数１０ｋｍの距離である。また、所定の走行時間とは、例えば、１５分である。満空情報取得部１０２は、車両２０の位置情報、地図情報に基づいて、車両２０が第２経由地から所定距離離れた地点に到達したか否かを判定する。また、満空情報取得部１０２は、第２経由地までの距離と車両２０の車速に基づいて、第２経由地まで所定の走行時間かかる地点に到達したか否かを判定する。

【0017】

第２経由地は、地図情報に基づいて探索される。満空情報取得部１０２は、地図データベース１１０から、第１走行経路周囲の地図情報を取得する。満空情報取得部１０２は、取得した地図情報に基づいて、第１走行経路周囲に存在し、充電施設を備える第２経由地を探索する。

【0018】

取得される満空情報は、所定のタイミングの第２経由地における充電施設の空き状況を示す満空情報である。例えば、満空情報は、満空情報を取得する時点における第２経由地の満空情報である。また、満空情報取得部１０２は、車両２０が第２経由地に到着する到着予定時刻の第２経由地の満空情報を取得してもよい。具体的には、まず、満空情報取得部１０２は、車両２０の位置情報と第２経由地の位置情報から、車両２０と第２経由地との間の距離を算出し、算出された距離と車両２０の車速とに基づいて車両２０の到着予定時刻を算出する。そして、満空情報取得部１０２は、算出された到着予定時刻における第２経由地の満空情報を取得する。このとき、満空情報取得部１０２は、到着予定時刻の第２経由地の満空情報として、到着予定時刻に充電施設の充電スタンドの利用予約があるか否か、及び充電施設で充電中の車両の充電が到着予定時刻までに完了するか否かの情報を取得する。到着予定時刻の利用予約の情報を取得するのは、現時点では充電スタンドが空き状態であっても、車両２０が到着するときに利用予約されている場合には、車両２０の充電ができないからである。また、充電中の車両の充電が到着予定時刻までに完了するか否かの情報を取得するのは、現時点では充電スタンドが満車状態であっても、車両２０が到着する時点に、充電スタンドが充電時間中ではなくなっていれば車両２０の充電ができるからである。そして、車両２０の到着予定時刻までに充電が完了している車両があるときには、到着予定時刻に充電施設に空きがあるという満空情報が取得される。

【0019】

また、満空情報取得部１０２は、車両２０が第２経由地に接近している、かつ、車両２０のバッテリ残量が所定のバッテリ残量閾値以下であると判定した場合に、第２経由地における充電施設の満空情報を取得することとしてもよい。具体的には、満空情報取得部１０２は、車両２０の車載通信装置２５０から、バッテリ情報を取得し、バッテリ残量が所定のバッテリ残量閾値以下であるか否かを判定する。所定のバッテリ残量閾値は、第１経由地まで走行するために必要なバッテリ残量よりも大きい値である。本実施形態では、バッテリ残量が、第１経由地まで走行することが可能な量であっても、満空情報取得部１０２は、車両２０が第２経由地に接近していると判定した場合には、第２経由地の満空情報を取得する。所定のバッテリ残量閾値は、走行経路上において第１経由地よりも遠くに位置する経由地まで走行するために必要なバッテリ残量よりも小さい値であってもよい。所定のバッテリ残量閾値は、例えば、ＳＯＣ５０％である。また、所定のバッテリ残量閾値は、バッテリの充電が必要となるバッテリ残量よりも大きい値であってもよい。バッテリの充電が必要となるバッテリ残量は、車両２０がいわゆる電欠状態（ＳＯＣ０％）となることを防ぐための値であり、例えば、ＳＯＣ２０％など、電欠状態となるまでに、車両Ｖがある程度走行することができる値である。

【0020】

走行計画生成部１０３は、車両２０が現在地から、充電施設を備える経由地を経由して目的地まで走行する走行計画を生成する。まず、走行計画生成部１０３は、車両２０の位置情報と目的地情報に基づいて、車両２０の現在位置から目的地までの走行経路を演算する。目的地情報は、車両２０の乗員の目的地の情報であり、乗員によって設定される。このとき演算される走行経路は、現在位置から目的地までの走行時間が最短となる走行経路であってもよいし、現在位置から目的地までの走行距離が最短となる走行経路であってもよい。次に、走行計画生成部１０３は、演算された走行経路上に位置する充電施設を第１充電施設として特定する。具体的には、走行計画生成部１０３は、車両２０のバッテリ情報に基づいて、車両２０のバッテリ残量で走行可能な距離の範囲を特定する。そして、走行計画生成部１０３は、地図情報と充電施設の位置情報に基づいて、当該範囲内の走行経路上に位置する充電施設を第１充電施設として特定する。また、走行計画生成部１０３は、当該範囲内の走行経路上に位置する充電施設が複数ある場合には、当該複数の充電施設の中から、当該範囲内で走行距離又は走行時間が最長である充電施設を第１充電施設として特定する。すなわち、第１充電施設は、車両２０のバッテリ残量で走行可能な距離の範囲内の走行経路上に位置する充電施設のうち、車両２０から最も遠い、又は、目的地に最も近い充電施設である。

【0021】

また、走行計画生成部１０３は、走行経路上に位置する充電施設に限らず、走行経路から所定の距離の範囲に位置する充電施設を第１充電施設として特定してもよい。この場合には、走行計画生成部１０３は、特定された第１充電施設を経由する走行経路に走行経路を変更する。走行計画生成部１０３は、第１充電施設が特定された場合、第１充電施設を備える第１経由地を経由する第１走行計画を生成する。以上のように、本実施形態では、走行計画生成部１０３は、車両２０の現在位置から、第１経由地を経由して目的地まで走行するための走行経路を生成し、車両２０が当該走行経路を走行する走行計画を生成する。なお、走行計画は、走行経路を含まず、出発地、経由地、目的地の位置情報を含むだけでもよい。

【0022】

また、走行計画生成部１０３は、充電施設データベース１２０に格納された充電施設の満空情報に基づき、空いている充電施設を第１充電施設として特定してもよい。例えば、走行計画生成部１０３は、車両２０のバッテリ残量で走行可能な距離の範囲内に位置する充電施設の満空情報を取得して、当該満空情報に基づいて、空いている充電施設を第１充電施設として特定する。

【0023】

また、走行計画生成部１０３は、生成された走行計画に基づいて車両２０が走行を開始した後、第１経由地に到着する前に、第２経由地の充電施設が空いている場合に、第２経由地を経由する第２走行計画を生成する。具体的には、走行計画生成部１０３は、車両２０の位置情報、目的地情報及び第２経由地の位置情報に基づいて、車両２０が現在地から第２経由地を経由して目的地まで走行する走行経路を演算する。このとき演算される走行経路は、現在地から目的地までの走行時間が最短となる走行経路であってもよいし、現在地から目的地までの走行距離が最短となる走行経路であってもよい。以上のように、走行計画生成部１０３は、車両２０が現在地から第２経由地を経由して目的地までの走行経路を走行する走行計画を生成する。生成された走行計画を示す走行計画情報は、通信装置１３０を介して、車両２０の車載通信装置に送信される。

【0024】

図２は、本実施形態に係る走行計画の生成の一例を示す図である。図２は、時間ごとの車両２０の位置と、車両２０の走行計画を示している。図２では、時間Ｔｓは、走行開始時であり、車両２０は時間Ｔｓの時点で走行開始位置Ｐｓに位置する。このとき、走行計画生成装置１０は、走行開始位置Ｐｓから、充電施設を備える第１経由地Ｐ１を経由して、目的地Ｄまで走行する第１走行経路Ｒ１を生成する。そして、車両２０は第１走行経路Ｒ１に基づいて走行を開始する。そして、走行計画生成装置１０は、車両２０が第１走行経路Ｒ１を走行中に充電施設を備える第２経由地Ｐ２に接近していると判定された時点（Ｔａ）で、第２経由地Ｐ２における充電施設の満空情報を取得する。図２では、走行計画生成装置１０が第２経由地Ｐ２における充電施設の満空情報を取得する位置は情報取得位置Ｐａである。走行計画生成装置１０は、第２経由地Ｐ２における充電施設の満空情報に基づいて、第２経由地において充電施設が空いていると判定した場合には、ユーザに第２経由地の情報を通知する。例えば、車両２０の現在位置（Ｐａ）から第２経由地Ｐ２を経由して目的地Ｄまで走行する走行経路Ｒ２の情報が乗員に通知される。第２経由地なお、図２では、第１経由地までの走行経路周囲に充電施設を備える経由地がひとつ存在する場合の例を示しているが、これに限らず、走行経路上又は走行経路周囲に複数の経由地がある場合には、車両２０が各経由地に接近しているタイミングで、各経由地において充電施設が空いているか否かを判定することとしてもよい。

【0025】

通知制御部１０４は、第２経由地において充電施設が空いている場合に、出力装置２４０を介して、比較情報を乗員に通知する。比較情報は、乗員が第１走行計画と第２走行計画とを比較するための情報であって、第１経由地の情報及び第２経由地の情報を含む。例えば、通知制御部１０４は、比較情報として、第１経由地における満空情報と、第２経由地における満空情報とを乗員に通知する。第２経由地は充電施設が空いているため、少なくとも第２経由地においては充電施設が空いていることを示す情報が通知される。乗員は、通知された情報を確認して、経由地として第１経由地及び第２経由地のいずれかを選択できる。第１経由地は現在経由地として設定されているため、乗員が第１経由地を選択した場合には、経由地に変更はない。一方で、第２経由地は、第１経由地の代わりに経由する経由地の候補として乗員に通知される。乗員が第２経由地を選択した場合には、経由地が変更される。

【0026】

また、比較情報は、第１走行計画及び第２走行計画ごとに、経由地を経由する走行経路、地図情報、経由地までの到着予定時刻、経由地における充電時間、充電費用、経由地まで走行するのにかかる費用、及び、経由地を経由する走行経路上の走行難易度の高い場所のうちの少なくともいずれかひとつの情報を含むこととしてもよい。経由地まで走行するのにかかる費用は、例えば、高速料金を含む。走行難易度の高い場所は、例えば、道路の分岐地点、混雑エリアである。また、比較情報は、第１走行計画及び第２走行計画ごとの、目的地到着時のバッテリ残量、目的地への到着予定時刻を含むこととしてもよい。また、比較情報は、第１走行計画と第２走行計画との差分情報を含むこととしてもよい。差分情報は、第１走行計画と第２走行計画との間の違い及び差を示す情報である。差分情報は、例えば、充電施設又は目的地への到着予定時刻の時間差、充電時間の差を含む。

【0027】

通知制御部１０４は、満空情報取得部１０２で取得された第２経由地における充電施設の満空情報に基づき、第２経由地において充電施設が空いているか否かを判定する。例えば、満空情報取得部１０２により、第２経由地において充電施設に空きがないという満空情報が取得されたときには、通知制御部１０４は、第２経由地において充電施設が空いていないと判定する。また、充電施設に空きがあるという満空情報が取得されたときには、通知制御部１０４は、第２経由地において充電施設が空いていると判定する。第２経由地において充電施設が空いていると判定した場合に、通知制御部１０４は、第１経由地の情報及び第２経由地の情報を含む比較情報を取得する。これらの情報は、地図データベース１１０及ぶ充電施設データベース１２０から取得される。また、通知制御部１０４は、車両２０が第２経由地に到着する推定到着時刻における充電施設の満空情報に基づいて、推定到着時刻に第２経由地において充電施設が空いているか否かを判定することとしてもよい。

【0028】

また、第２経由地の情報は、第２経由地内の充電施設の空きスペース、車両２０が第２経由地内の充電施設の利用スペースに停車するまでの走行経路、第２経由地内の乗員が利用できる設備、及び、第２経由地の観光スポットのうちの少なくともいずれかひとつの情報を含む。また、通知制御部１０４は、第２経由地の情報と同様に、第１経由地の情報を取得することとしてもよい。

【0029】

ここで、図３を用いて、乗員に通知する情報の一例を説明する。図３は、本実施形態において乗員に通知する情報の一例を示す図である。図３は、出力装置２４０に表示される画面Ｓである。図３では、第１走行計画と第２走行計画とを比較するための比較情報が表示されている。画面Ｓの左上に、第１走行計画（現在の走行計画）の情報が表示されていて、図面Ｄの左下に、第２走行計画（新しく提示する走行計画）の情報が表示されている。第１走行計画の情報には、車両Ｖ１の位置、第１走行経路Ｒ１、第１経由地Ｐ１の情報、目的地Ｄの情報が含まれる。第１経由地Ｐ１の情報は、例えば、第１経由地Ｐ１の情報を表すテキストＴ１１である。テキストＴ１１には、第１経由地Ｐ１に備えられる充電施設での充電量、第１経由地Ｐ１への到着予定時刻、第１経由地Ｐ１における充電時間、第１経由地Ｐ１における充電施設の満空情報を含む。目的地Ｄの情報は、例えば、目的地Ｄの情報を表すテキストＴ１２である。テキストＴ１２には、目的地Ｄ到着時のバッテリ残量、目的地Ｄへの到着予定時刻を含む。第２走行計画の情報には、車両Ｖ１の位置、第２走行経路Ｒ２、第２経由Ｐ２の情報、目的地Ｄの情報が含まれる。第２経由地Ｐ２の情報は、例えば、第２経由地Ｐ２の情報を表すテキストＴ２１である。テキストＴ２１には、第２経由地Ｐ２に備えられる充電施設での充電量、第２経由地Ｐ２への到着予定時刻、第２経由地Ｐ２における充電時間、第２経由地Ｐ２における充電施設の満空情報を含む。

【0030】

目的地Ｄの情報は、例えば、目的地Ｄの情報を表すテキストＴ２２である。テキストＴ２２には、目的地Ｄ到着時のバッテリ残量、目的地Ｄへの到着予定時刻を含む。また、画面Ｓの右側に、地図情報が表示されている。地図情報には、車両Ｖ１の位置、目的地Ｄの位置、第１経由地Ｐ１を経由する第１走行経路Ｒ１、第２経由地Ｐ２を経由する第２走行経路Ｒ２の情報が含まれる。また、画面Ｓには、ユーザが第１走行計画及び第２走行計画のうちいずれかの走行計画を選択するための選択ボタンＳＢを表示することとしてもよい。

【0031】

通知制御部１０４は、第２経由地において充電施設が空いている場合に、車両２０の走行計画を、第１走行計画から第２走行計画に変更することを促す情報を乗員に通知することとしてもよい。なお、通知制御部１０４は、乗員によって設定された、比較情報を通知するか否かの選択情報を取得し、選択情報が、比較情報を通知することを示す情報である場合に、比較情報を乗員に通知することとしてもよい。

【0032】

地図データベース１１０は、道路情報を含む地図情報であって、例えば、交差点や分岐点をノードとして、ノードとノードの間の道路区間をリンクとして、道路情報を保存している。本実施形態では、地図情報は、走行計画生成部１０３が走行計画を生成する際に使用される。また、地図情報は、経由地の情報を含む。経由地は、充電施設を備える地点である。例えば、経由地は、高速道路のサービスエリア・パーキングエリアである。経由地の情報は、経由地の位置情報と、経由地に備えられる充電施設の情報とを含む。また、経由地の情報は、経由地内の充電施設の空きスペース、車両２０が経由地内の充電施設の利用スペースの位置、経由地内の乗員が利用できる設備、及び、経由地の観光スポットのうちの少なくともいずれかひとつの情報を含むこととしてもよい。また、地図情報は、高速道路を走行するのにかかる高速料金、道路上の走行難易度の高い場所の情報を含むこととしてもよい。本実施形態では、地図情報は、第２経由地を探索する際に使用される。

【0033】

充電施設データベース１２０は、充電施設に関する充電施設情報を記憶する。充電施設情報は、少なくとも、充電施設の識別情報と、経度緯度で示される位置情報と、満空情報とを含む。また、充電施設情報は、車両の充電にかかる充電時間、充電料金を含むこととしてもよい。充電施設情報は、充電施設が備えられる経由地の情報を含むこととしてもよい。充電施設データベース１２０は、充電施設ごとに充電施設情報を記憶している。満空情報は、充電施設の空き状況を示す情報である。具体的には、満空情報は、充電施設に配置されている充電スタンドごとの、所定のタイミングにおける空き状況を示す情報である。また、満空情報は、充電スタンドの利用予約に関する情報を含む。具体的には、満空情報は、充電施設の充電スタンドごとに利用予約がされている時間の情報を含む。また、満空情報は、充電施設の充電スタンドごとに、充電中の車両がある場合には、当該車両の充電時間の情報を含む。満空情報は、充電施設ごとに通信装置１３０を介して取得されてリアルタイムに更新される。

【0034】

通信装置１３０は、ネットワークを介して、車両２０の車載通信装置２５０との間で情報の送受信を行う。通信装置１３０は、車両２０に走行計画情報を送信する。また、通信装置１３０は、車両２０から車両情報を受信する。また、通信装置１３０は、充電施設から満空情報を受信する。

【0035】

次に、車両２０について説明する。車両２０は、少なくとも、車載コントローラ２００と、自車位置検出装置２１０と、充電状態取得装置２２０と、駆動装置２３０と、出力装置２４０と、車載通信装置２５０とを備える。本実施形態では、車両２０は、自律走行が可能な車両を前提としているが、これに限らず、運転者が操縦する車両であってもよい。

【0036】

車載コントローラ２００は、車両２０の各部を制御するものであり、プログラムを格納したＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭとから構成されるコンピュータである。車載コントローラ２００は、例えば、自車位置検出装置２１０及び充電状態取得装置２２０から各種情報を取得し、車載通信装置２５０を介して、各種情報を走行計画生成装置１０に送信する。また、車載コントローラ２００は、車載通信装置２５０により走行計画情報を取得し、走行計画に沿って車両２０の走行を制御するための目標制御量の信号を駆動装置２３０に出力する。また、車載コントローラ２００は、乗員が手動運転する場合には、取得した走行計画情報を出力装置２４０に出力させて、走行計画に基づく経路案内を実行してもよい。

【0037】

自車位置検出装置２１０は、車両２０の現在位置を検出するものであり、例えばＧＰＳ機器を用いることができる。自車位置検出装置２１０は、複数の衛星通信から送信される電波を受信機で受信することで、車両２０の位置情報を取得する。また、自車位置検出装置２１０は、周期的に複数の衛星通信から送信される電波を受信することで、車両２０の位置情報の変化を検出できる。取得された車両２０の位置情報は、走行計画生成装置１０に送信される。本実施形態では、車両２０が走行経路に沿って走行する際に現在位置情報が用いられる。

【0038】

充電状態取得装置２２０は、車両２０に搭載されたバッテリの残量を示すバッテリ情報を取得する。取得されたバッテリ情報は、車載通信装置２５０を介して走行計画生成装置１０に送信される。

【0039】

駆動装置２３０は、走行計画生成装置１０から取得された走行計画に従って走行するために、車両２０の加減速や操舵を含む走行制御を実行する。駆動装置２３０は、例えば、走行駆動源である電動モータおよび／または内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、および車輪を制動する制動装置などの駆動機構を備える。また、駆動装置２３０には、ヘッドライト、方向指示器、ハザードランプ、ワイパー等、車両２０の走行に必要なその他の機器が含まれていてもよい。

【0040】

出力装置２４０は、車両２０の乗員に対して各種情報を出力する。出力装置２４０は、ディスプレイにより構成される。出力装置２４０は、各種情報を音声情報として出力するスピーカーを備えることとしてもよい。本実施形態では、出力装置２４０は、通知制御部１０４によって通知指示があった場合に、情報を出力する。例えば、本実施形態では、出力装置２４０は、第２経由地において充電施設が空いている場合に、比較情報を出力する。例えば、出力装置２４０は、ディスプレイ上に比較情報を表す画像を表示する。

【0041】

車載通信装置２５０は、ネットワークを介して、走行計画生成装置１０の通信装置１３０との間で情報の送受信を行う。車載通信装置２５０は、通信装置１３０から、車両２０の走行計画情報を受信する。また、車載通信装置２５０は、通信装置１３０に、車両情報、すなわち、車両２０の位置情報やバッテリ情報を送信する。

【0042】

続いて、図４を用いて、走行計画生成装置１０により実行される走行計画生成方法の制御手順の一例を説明する。図４は、走行計画生成装置により実行される走行計画生成方法の制御手順を示すフローチャート図である。なお、本実施形態では、車両２０の乗員により車両２０の目的地の情報が入力された場合に、ステップＳ１から制御フローが実行される。

【0043】

ステップＳ１では、コントローラ１００は、第１充電施設を備える第１経由地を経由する第１走行計画を生成する。例えば、コントローラ１００は、車両２０の現在位置から目的地までの走行経路上又は走行経路周囲の充電施設を第１充電施設として特定し、第１充電施設が位置する経由地を経由する走行計画を第１走行計画として生成する。ステップＳ２では、車両２０は、第１走行計画に基づいて走行を開始する。ステップＳ３では、コントローラ１００は、車両２０が高速道路を走行しているか否かを判定する。車両２０が高速道路を走行していると判定した場合には、コントローラ１００は、ステップＳ４に進む。車両２０が高速道路を走行していないと判定した場合には、コントローラ１００は、制御フローを終了する。ステップＳ４では、コントローラ１００は、第２経由地に接近しているか否かを判定する。第２経由地に接近していると判定した場合には、コントローラ１００は、ステップＳ５に進む。第２経由地に接近していないと判定した場合には、コントローラ１００は、ステップＳ１０に進む。

【0044】

ステップＳ５では、コントローラ１００は、第２経由地の満空情報を取得する。ステップＳ６では、コントローラ１００は、第２経由地において充電施設が空いているか否かを判定する。第２経由地において充電施設が空いていると判定した場合には、コントローラ１００は、ステップＳ７に進む。第２経由地において充電施設が空いていないと判定した場合には、コントローラ１００は、ステップＳ１０に進む。ステップＳ７では、コントローラ１００は、出力装置２４０を介して、乗員に比較情報を通知する。比較情報は、例えば、第１経由地及び第２経由地における満空情報を含む。

【0045】

ステップＳ８では、車載コントローラ２００は、乗員が第２走行計画を選択したか否かを判定する。乗員が第２走行計画を選択したと判定した場合には、車載コントローラ２００は、ステップＳ９に進む。乗員が第２走行計画を選択していないと判定した場合には、車載コントローラ２００は、ステップＳ１０に進む。ステップＳ９では、車載コントローラ２００は、第２走行計画に基づく走行経路の案内を実行する。ステップＳ１０では、コントローラ１００は、車両２０が第１経由地に到着したか否かを判定する。車両２０が第１経由地に到着したと判定した場合、コントローラ１００は、制御フローを終了する。車両２０が第１経由地に到着していないと判定した場合、コントローラ１００は、ステップＳ４に進み、以下フローを繰り返す。すなわち、本実施形態では、第１経由地までの走行経路上に複数の第２経由地が存在する場合、車両２０が第１経由地に到着するまでの間、第１経由地から遠い順に第２経由地に接近するたびに、ステップＳ５～Ｓ８までの制御を行う。

【0046】

図４のフローチャート図では、車両２０が高速道路をしている場合に、本実施形態に係る走行計画生成方法を実行している。車両２０が高速道路上を走行し、高速道路上のサービスエリア・パーキングエリア（ＳＡＰＡ）を第１経由地として第１経由地を経由する場合に、車両２０が第１経由地に接近又は到着してから第１経由地の充電施設が満車であると判明することがある。このような場合、車両２０に第１経由地の次の経由地まで走行するためのバッテリ残量がない、車両２０は第１経由地の前の経由地を既に通過してしまっている等の理由で、高速道路を降りない限りは、他の代替となる経由地が見つからない。

【0047】

本実施形態では、車両２０が高速道路を走行している間、第１経由地に到着する前に車両が高速道路上の他の経由地（第２経由地）に接近する場合に、充電施設が空いている第２経由地と、第１経由地とを比較できる情報を乗員に提供する。乗員は、高速道路走行中には走行時間や疲労等を考慮して高速道路上のいずれのＳＡＰＡに寄るかを判断する。本実施形態では、乗員は、充電施設の空き状況をも加味して判断できるようになるため、乗員の判断の負担を軽減できる。なお、本実施形態に係る発明は、車両２０が高速道路を走行する場合に限らず、車両２０が一般道を走行する場合にも適用してもよい。

【0048】

また、本実施形態に係る発明は、車両２０が走行経路を走行している場合に適用しているが、これに限らず、走行経路の設定がない場合に適用してもよい。例えば、走行計画に、車両２０の経由地、車両２０の目的地が含まれ、経由地までの走行経路や目的地までの走行経路が設定されていない場合であっても、経由地及び目的地に向かって走行している車両２０が他の経由地（第２経由地）に接近した場合には、当該経由地における充電施設の空き状況を乗員に通知してもよい。

【0049】

以上のように、本実施形態に係る走行計画生成装置及び走行計画生成方法は、移動体のエネルギ補給施設を備える第１経由地を経由する第１走行計画を生成し、生成された第１走行計画に基づいて移動体が走行を開始した後、第１経由地に到着する前に、移動体が第１経由地とは異なる第２経由地に接近しているか否かを判定し、移動体が第２経由地に接近していると判定した場合に、第２経由地におけるエネルギ補給施設の空き状況を示す満空情報を取得し、第２経由地においてエネルギ補給施設が空いている場合に、移動体の乗員が第１走行計画と第２経由地を経由する第２走行計画とを比較するための比較情報を乗員に通知する。これにより、移動体が経路に沿って移動を開始した後、移動体の乗員が、経由するエネルギ補給施設を移動体周囲の利用可能なエネルギ補給施設に変更するかどうかを適切に選択できる。

【0050】

また、本実施形態に係る走行計画生成装置及び走行計画生成方法は、比較情報として、第１経由地における満空情報と、第２経由地における満空情報とを乗員に通知する。これにより、乗員は、エネルギ補給施設の空き状況を確認して、移動体周囲の利用可能なエネルギ補給施設に変更するかどうかを適切に選択できる。

【0051】

また、本実施形態に係る走行計画生成装置及び走行計画生成方法は、移動体のエネルギ残量を示すエネルギ情報を取得し、エネルギ残量が所定のエネルギ残量閾値以下であるか否かを判定し、移動体が第２経由地に接近している、かつ、エネルギ残量が所定のエネルギ残量閾値以下であると判定した場合に、第２経由地における満空情報を取得する。これにより、移動体のエネルギ残量が所定の残量まで少なくなった場合に、第２経由地が空いているかどうかを判定できる。

【0052】

また、本実施形態に係る走行計画生成装置及び走行計画生成方法では、第１走行計画は、第１経由地を経由する第１走行経路を含み、走行計画生成装置及び走行計画生成方法は、第１走行経路周囲の地図情報を取得し、地図情報に基づいて、第１走行経路周囲に存在し、エネルギ補給施設を備える第２経由地を探索する。これにより、移動体が走行する予定の経路から近い第２経由地を特定できる。

【0053】

また、本実施形態に係る走行計画生成装置及び走行計画生成方法は、第２経由地の情報を含む比較情報を乗員に通知し、第２経由地の情報は、第２経由地内のエネルギ補給施設の空きスペース、移動体が第２経由地内のエネルギ補給施設の利用スペースに停車するまでの走行経路、第２経由地内の乗員が利用できる設備、及び、第２経由地の観光スポットのうちの少なくともいずれかひとつの情報を含む。これにより、乗員は経由先を第２経由地にするかどうかの判断がしやすくなる。

【0054】

また、本実施形態に係る走行計画生成装置及び走行計画生成方法では、比較情報は、第１走行計画及び第２走行計画ごとに、経由地を経由する走行経路、地図情報、経由地における満空情報、経由地までの到着予定時刻、経由地におけるエネルギ補給時間、エネルギ補給にかかる費用、経由地まで走行するのにかかる費用、及び、経由地を経由する走行経路上の走行難易度の高い場所のうちの少なくともいずれかひとつの情報を含む。これにより、乗員は経由先を第２経由地にするかどうかの判断がしやすくなる。

【0055】

また、本実施形態に係る走行計画生成装置及び走行計画生成方法は、第２経由地においてエネルギ補給施設が空いている場合に、移動体の走行計画を、第１走行計画から第２走行計画に変更することを促す情報を乗員に通知する。これにより、乗員は、走行計画の変更がしやすくなる。

【0056】

また、本実施形態に係る走行計画生成装置及び走行計画生成方法は、乗員によって設定された、比較情報を通知するか否かの選択情報を取得し、選択情報が、比較情報を通知することを示す情報である場合に、比較情報を乗員に通知する。これにより、乗員は経由先を第２経由地にするかどうかの判断がしやすくなる。

【0057】

なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

【符号の説明】

【0058】

１０…走行計画生成装置
１００…コントローラ
１０１…車両情報取得部
１０２…満空情報取得部
１０３…走行計画生成部
１０４…通知制御部
１１０…地図データベース
１２０…充電施設データベース
１３０…通信装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】