特開 2024-119087 車載機器制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024119087

(43)【公開日】2024-09-03

(54)【発明の名称】車載機器制御システム

(51)【国際特許分類】

   H04W 4/02 20180101AFI20240827BHJP

   B60R 25/24 20130101ALI20240827BHJP

   G01S 5/02 20100101ALI20240827BHJP

【ＦＩ】

H04W4/02

B60R25/24

G01S5/02 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023025711

(22)【出願日】2023-02-22

(71)【出願人】

【識別番号】000006286

【氏名又は名称】三菱自動車工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100183689

【弁理士】

【氏名又は名称】諏訪 華子

(74)【代理人】

【識別番号】110003649

【氏名又は名称】弁理士法人真田特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】西村 悠希

(72)【発明者】

【氏名】須行 洋平

(72)【発明者】

【氏名】九鬼 陽介

【テーマコード（参考）】

5J062

5K067

【Ｆターム（参考）】

5J062BB01

5J062BB05

5J062CC14

5K067AA21

5K067EE02

5K067FF03

(57)【要約】

【課題】車載機器を制御するシステムの機能性を向上させつつ、当該車載機器の制御の煩雑化を抑制する。
【解決手段】車載機器制御システム１は、車外に存在するユーザＵの携帯端末Ｕｄとの通信を介して、車両２の側面２Ｆ上の基準位置ＳＰに対するユーザＵの角度αを取得する取得部４と、上面視で基準位置ＳＰを中心として車外に展開された半円状の検知エリアＤＡを所定の中心角Δａを持つ扇形状のエリアＳＡに分割して、分割したエリアＳＡの中から、角度αが含まれるエリアＳＡを存在エリアＥＡとして特定する特定部５Ａと、存在エリアＥＡに応じて車載機器３を制御する制御部５Ｂと、を備える。特定部５Ａは、存在エリアＥＡの中心角Δａを拡大した拡大存在エリアＥＥＡを設定し、角度αが拡大存在エリアＥＥＡから逸脱するとみなされる逸脱状態となった場合に、存在エリアＥＡの逸脱した側に隣接するエリアＳＡを新たな存在エリアＥＡとして特定する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の外部に存在する前記車両のユーザが所持する携帯端末との通信を介して、前記車両の側面上の基準位置に対する前記ユーザの角度を取得する取得部と、
上面視で前記基準位置を中心として前記側面よりも前記車両の外側に展開された半円状の検知エリアを所定の中心角を持つ扇形状のエリアに分割して、分割した前記エリアの中から、前記角度が含まれる前記エリアを、前記ユーザが存在する存在エリアとして特定する特定部と、
前記存在エリアに応じて車載機器を制御する制御部と、を備え、
前記特定部は、前記存在エリアの前記中心角を拡大した拡大存在エリアを設定し、前記角度が前記拡大存在エリアから逸脱するとみなされる逸脱状態となった場合に、前記存在エリアの前記逸脱した側に隣接するエリアを新たな存在エリアとして特定する
ことを特徴とする、車載機器制御システム。

【請求項2】

前記特定部は、
前記角度が前記拡大存在エリアから逸脱したかを判定する逸脱判定を行い、
前記逸脱判定が成立した時点から所定の逸脱判定時間の間に実施した前記逸脱判定の実施回数全体に対する、前記逸脱判定の非成立回数の割合が、所定の第一割合未満である状態を、前記逸脱状態とする
ことを特徴とする、請求項１に記載の車載機器制御システム。

【請求項3】

前記取得部は、前記基準位置に対する前記ユーザの距離を取得し、
前記特定部は、前記距離が所定の変更距離以下である場合には、前記距離が前記変更距離よりも長いときに比べて、前記中心角をより大きく拡大する
ことを特徴とする、請求項１又は２に記載の車載機器制御システム。

【請求項4】

前記取得部は、前記基準位置に対する前記ユーザの距離を取得し、
車載機器制御システムは、前記距離が所定の接近判定距離未満であるとみなされる接近状態となったかを判定する接近状態判定部、をさらに備え、
前記特定部は、前記接近状態判定部により、前記接近状態となったと判定された場合に、前記存在エリアの特定を開始する
ことを特徴とする、請求項１に記載の車載機器制御システム。

【請求項5】

前記接近状態判定部は、
前記距離が前記接近判定距離未満であるかを判定する接近判定を行い、
前記接近判定が成立した時点から所定の接近判定時間の間に実施した前記接近判定の実施回数全体に対する、前記接近判定の非成立回数の割合が、所定の第二割合未満である状態を、前記接近状態とする
ことを特徴とする、請求項４に記載の車載機器制御システム。

【請求項6】

前記距離が、前記接近判定距離よりも長い所定の離脱判定距離以上であるとみなされる離脱状態となったかを判定する離脱状態判定部を備え、
前記特定部は、前記離脱状態判定部により、前記離脱状態となったと判定された場合に、前記存在エリアの特定を終了する
ことを特徴とする、請求項４又は５に記載の車載機器制御システム。

【請求項7】

前記離脱状態判定部は、
前記距離が前記離脱判定距離以上であるかを判定する離脱判定を行い、
前記離脱判定が成立した時点から所定の離脱判定時間の間に実施した前記離脱判定の実施回数全体に対する、前記離脱判定の非成立回数の割合が、所定の第三割合未満である状態を、前記離脱状態とする
ことを特徴とする、請求項６に記載の車載機器制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本件は、車載機器を制御する車載機器制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の外部に存在するユーザを検知し、検知した情報に応じて車載機器を動作させる機能（例えば、ウェルカム機能）を有するシステムが知られている。例えば、特許文献１には、携帯機を所持したユーザが車両のウェルカムエリアまで接近した場合に、当該携帯機との照合が成立すると、ウェルカムライトを点灯させるウェルカムシステムが開示されている。また、特許文献２には、距離センサによって取得された車両外の目標対象物と車両との距離が所定の距離閾値よりも小さくなることに応じて、車載カメラを起動させて、顔認証を実施するシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６－１７８６１７号

【特許文献2】特開２０２２－０９１７５５号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述の通り、特許文献１のシステムでは、単純に、ウェルカムエリア内に進入したユーザの携帯機との照合が成立したか否かに基づき、車載機器が制御される。また、特許文献２のシステムでは、単純に、取得した距離が距離閾値よりも小さいか否かに基づき、車載機器が制御される。言い換えれば、従来のシステムでは、車外のユーザが車両に接近したか否かの接近判定の結果のみに応じて車載機器が制御される。このため、車載機器を制御するシステムに関し、改良の余地がある。

【0005】

本件は、上記のような課題に鑑み創案されたものであり、車載機器を制御するシステムの機能性を向上させつつ、当該車載機器の制御の煩雑化を抑制することを目的の一つとする。なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的である。

【課題を解決するための手段】

【0006】

開示の車載機器制御システムは、以下に開示する態様（適用例）として実現でき、上記の課題の少なくとも一部を解決する。態様２以降の各態様は、何れもが付加的に適宜選択されうる態様であって、何れもが省略可能な態様である。態様２以降の各態様は、何れもが本件にとって必要不可欠な態様や構成を開示するものではない。

【0007】

態様１．開示する車載機器制御システムは、車両の外部に存在する前記車両のユーザが所持する携帯端末との通信を介して、前記車両の側面上の基準位置に対する前記ユーザの角度を取得する取得部と、上面視で前記基準位置を中心として前記側面よりも前記車両の外側に展開された半円状の検知エリアを所定の中心角を持つ扇形状のエリアに分割して、分割した前記エリアの中から、前記角度が含まれる前記エリアを、前記ユーザが存在する存在エリアとして特定する特定部と、前記存在エリアに応じて車載機器を制御する制御部と、を備える。前記特定部は、前記存在エリアの前記中心角を拡大した拡大存在エリアを設定し、前記角度が前記拡大存在エリアから逸脱するとみなされる逸脱状態となった場合に、前記存在エリアの前記逸脱した側に隣接するエリアを新たな存在エリアとして特定する。

【0008】

態様２．上記の態様１において、前記特定部は、前記角度が前記拡大存在エリアから逸脱したかを判定する逸脱判定を行い、前記逸脱判定が成立した時点から所定の逸脱判定時間の間に実施した前記逸脱判定の実施回数全体に対する、前記逸脱判定の非成立回数の割合が、所定の第一割合未満である状態を、前記逸脱状態とすることが好ましい。
態様３．上記の態様１又は２において、前記取得部は、前記基準位置に対する前記ユーザの距離を取得することが好ましい。この場合、前記特定部は、前記距離が所定の変更距離以下である場合には、前記距離が前記変更距離よりも長いときに比べて、前記中心角をより大きく拡大することが好ましい。

【0009】

態様４．上記の態様１～３のいずれかにおいて、前記取得部は、前記基準位置に対する前記ユーザの距離を取得することが好ましい。この場合、車載機器制御システムは、前記距離が所定の接近判定距離未満であるとみなされる接近状態となったかを判定する接近状態判定部、をさらに備え、前記特定部は、前記接近状態判定部により、前記接近状態となったと判定された場合に、前記存在エリアの特定を開始することが好ましい。
態様５．上記の態様４において、前記接近状態判定部は、前記距離が前記接近判定距離未満であるかを判定する接近判定を行い、前記接近判定が成立した時点から所定の接近判定時間の間に実施した前記接近判定の実施回数全体に対する、前記接近判定の非成立回数の割合が、所定の第二割合未満である状態を、前記接近状態とすることが好ましい。

【0010】

態様６．上記の態様４又は５において、車載機器制御システムは、前記距離が、前記接近判定距離よりも長い所定の離脱判定距離以上であるとみなされる離脱状態となったかを判定する離脱状態判定部を備え、前記特定部は、前記離脱状態判定部により、前記離脱状態となったと判定された場合に、前記存在エリアの特定を終了することが好ましい。
態様７．上記の態様６において、前記離脱状態判定部は、前記距離が前記離脱判定距離以上であるかを判定する離脱判定を行い、前記離脱判定が成立した時点から所定の離脱判定時間の間に実施した前記離脱判定の実施回数全体に対する、前記離脱判定の非成立回数の割合が、所定の第三割合未満である状態を、前記離脱状態とすることが好ましい。

【発明の効果】

【0011】

開示の車載機器制御システムによれば、車載機器を制御するシステムの機能性を向上させつつ、当該車載機器の制御の煩雑化を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施形態に係る車載機器制御システムが適用された車両とその外部の周辺状況とを併せて示す上面図である。

【図2】図１の車載機器制御システムが備える制御装置の特定部が実施する処理を例説するための図であり、図１の上面図に対応する図である。

【図3】図２のケースのときに、通信装置から伝達される角度の値と、特定部で特定される存在エリアと、を時系列で示した図である。

【図4】図１の車載機器制御システムが備える制御装置の接近状態判定部が実施する処理を例説するための図であり、通信装置から伝達される距離の値と、接近フラグの情報と、を時系列で示した図である。

【図5】図１の車載機器制御システムが備える制御装置の離脱状態判定部が実施する処理を例説するための図であり、通信装置から伝達される距離の値と、接近フラグの情報と、を時系列で示した図である。

【図6】図１の車載機器制御システムで実施される制御を説明するためのフローチャート例である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

図面を参照して、実施形態としての車載機器制御システムについて説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。

【0014】

以下の説明では、車両の前進方向を前方（車両前方）とし、この反対方向を後方（車両後方）とする。また、車両の前方を向いた状態を基準にして左右を定める。なお、左右方向は車両前後方向と直交する。以下、左右方向を「車幅方向」ともいい、車両前後方向を単に「前後方向」という。車幅方向は前後方向と直交し、車幅方向及び前後方向の双方に直交する方向を上下方向と定義する。

【0015】

［１．装置構成］
図１は、本実施形態の車載機器制御システム１（以下、単に「システム１」という）が適用された車両２とその外部の周辺状況とを併せて示す図である。システム１は、車両２の外部に存在するユーザＵのために車載機器３を制御するものである。以下、「車両２の外部に存在するユーザＵ」を単に「ユーザＵ」とよぶ。ユーザＵは、車両２の運転操作が可能な人であり、車両２を保有するユーザや車両２をレンタルしたユーザである。

【0016】

システム１は、ユーザＵが所持する携帯端末Ｕｄ（例えば、スマートフォン）との通信を介して、ユーザＵの位置情報を取得するものである。システム１は、車両２の外部に展開された検知エリアＤＡを分割した複数のエリア（以下、「分割エリアＳＡ」ともよぶ）のうち、取得した位置情報が含まれる分割エリアＳＡをユーザＵが存在する存在エリアＥＡとして特定する。システム１は、特定した存在エリアＥＡに応じて車載機器３を制御する。

【0017】

つまり、システム１は、ユーザＵが存在する存在エリアＥＡに応じて車載機器３を制御するものである。また、システム１は、車載機器３を制御する際に、取得した位置情報をそのまま用いるのではなく、存在エリアＥＡを特定して、特定した存在エリアＥＡに応じて車載機器３を制御するものである。これにより、車外のユーザＵに対して、より適切な車載機器３の制御を実現できるので、システム１の機能性（利便性）を向上させられる。また、システム１では、存在エリアＥＡとして特定される分割エリアＳＡが変更されない限り、車載機器３に対して同じ制御を継続できるので、制御の煩雑化が抑制される。

【0018】

検知エリアＤＡは、上述の通り、車両２の外部に展開された領域であり、上面視で、車両２の側面２Ｆ上の基準位置ＳＰを中心として側面２Ｆよりも車両２の外側に半円状の領域として展開（設定）される。なお、本実施形態では、車両２の右側に展開された検知エリアＤＡを例示しているが、検知エリアＤＡは、車両２の左側に展開された領域であってもよいし、左右両方に展開された領域でもよい。

【0019】

基準位置ＳＰは、車両２の側面２Ｆ上の任意の位置であり、好ましくは側面２Ｆの延在方向（前後方向）において、車載機器３が設けられる位置と略同位置に設定される。本実施形態では、基準位置ＳＰが、車両２の側面２Ｆのサイドミラー２Ｓ付近に設定される。なお、サイドミラー２Ｓ付近には、後述するウェルカムライトやカメラが配置され得る。

【0020】

分割エリアＳＡは、検知エリアＤＡを、基準位置ＳＰを中心に周方向に等分割した扇形状の領域である。各分割エリアＳＡは、互いに重複することなく、同じ中心角Δａを持つ。本実施形態では、３０度の中心角Δａを持つ六つの分割エリアＳＡが設定されている。以下、六つの分割エリアＳＡのうち車両後方に位置する分割エリアＳＡから、基準位置ＳＰを中心に反時計回りの方向へ順に、第一分割エリアＳＡ１，第二分割エリアＳＡ２，第三分割エリアＳＡ３，第四分割エリアＳＡ４，第五分割エリアＳＡ５，第六分割エリアＳＡ６ともよぶ。

【0021】

本実施形態において、各分割エリアＳＡは、上面視で、基準位置ＳＰを通り側面２Ｆに垂直な方向（車幅方向）に延在する基準線ＳＬの角度を０［°］として、時計回りの角度を正の角度、反時計回りの角度を負の角度とすると、以下の角度の領域として設定される。
・第一分割エリアＳＡ１： ９０［°］以下且つ ６０［°］以上
・第二分割エリアＳＡ２： ６０［°］未満且つ ３０［°］以上
・第三分割エリアＳＡ３： ３０［°］未満且つ ０［°］以上
・第四分割エリアＳＡ４： ０［°］未満且つ－３０［°］以上
・第五分割エリアＳＡ５：－３０［°］未満且つ－６０［°］以上
・第六分割エリアＳＡ６：－６０［°］未満且つ－９０［°］以上

【0022】

図２に示すように、システム１には、例えば、通信装置４と制御装置５とが含まれる。
通信装置４は、ユーザＵの携帯端末Ｕｄと通信可能に構成された装置であり、携帯端末Ｕｄとの通信を介して、ユーザＵの位置情報を取得する。ユーザＵの位置情報として、通信装置４は、基準位置ＳＰ（基準線ＳＬ）に対する携帯端末Ｕｄの角度を、ユーザＵの角度α（以下、単に「角度α」とよぶ）として取得する。また、通信装置４は、ユーザＵの位置情報として、基準位置ＳＰから携帯端末Ｕｄまでの距離を、基準位置ＳＰに対するユーザＵの距離Ｄ（以下、単に「距離Ｄ」とよぶ）として取得してもよい。つまり、通信装置４は、携帯端末Ｕｄとの通信を介して、角度α及び距離Ｄを取得する取得部とも換言される。

【0023】

通信装置４と携帯端末Ｕｄとの通信には、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信が用いられる。通信装置４は、予めペアリングされた携帯端末Ｕｄとの通信が成立した場合に、ユーザＵの角度α及び距離Ｄを取得する。また、角度α及び距離Ｄの取得には、例えば、ＡＯＡ（Angle Of Arrival）方式が採用される。ＡＯＡ方式による角度検出や距離検出については公知であるため、具体的な説明は割愛する。

【0024】

制御装置５は、車載機器３を制御する電子制御装置（コンピューター）であり、マイクロプロセッサー（中央処理装置），メモリ（メインメモリ），記憶装置（ストレージ），インタフェース装置などが内蔵される。制御装置５の入力側には、通信装置４が接続される。制御装置５の出力側には、車載機器３が接続される。

【0025】

車載機器３は、車両２の基準位置ＳＰ付近に設けられた電子機器であり、例えば、ウェルカムライトやカメラが挙げられる。車載機器３がウェルカムライトである場合、当該ウェルカムライトは、照射方向を変更可能なものであることが好ましい。或いは、ウェルカムライトは、照射方向が異なる複数のライトを組み合わせて構成されたものであってもよい。車載機器３がカメラである場合、当該カメラは、撮影する方向を変更可能なものであることが好ましい。或いは、カメラは、制御装置５からの制御信号に応じて走査範囲（走査方向）を限定するものであってもよい。

【0026】

［２．制御構成］
制御装置５には、上述の特定及び制御を実施するための要素として、特定部５Ａ及び制御部５Ｂが設けられる。本実施形態の制御装置５には、さらに、接近状態判定部５Ｃ及び離脱状態判定部５Ｄが設けられる。

【0027】

接近状態判定部５Ｃは、通信装置４から伝達された距離Ｄが所定の接近判定距離Ｄｙ未満であるとみなされる接近状態となったか否かを判定する機能要素である。また、離脱状態判定部５Ｄは、通信装置４から伝達された距離Ｄが所定の離脱判定距離Ｄｚ以上であるとみなされる離脱状態となったか否かを判定する機能要素である。接近判定距離Ｄｙ及び離脱判定距離Ｄｚについては後述する。

【0028】

なお、これらの要素は電子回路（ハードウェア）によって実現してもよく、ソフトウェアとしてプログラミングされたものとしてもよいし、あるいはこれらの機能のうちの一部をハードウェアとして設け、他部をソフトウェアとしたものであってもよい。

【0029】

［２－１．特定部］
特定部５Ａは、上記の存在エリアＥＡを特定するものである。また、特定部５Ａは、特定した存在エリアＥＡを制御部５Ｂに伝達する。なお、本実施形態において、特定部５Ａは、接近状態判定部５Ｃにより接近状態となったと判定された場合（後述する接近フラグＦがＯＮとなった場合）に、存在エリアＥＡの特定を開始する。また、特定部５Ａは、離脱状態判定部５Ｄにより離脱状態となったと判定された場合（接近フラグＦがＯＦＦとなった場合）に、存在エリアＥＡの特定を終了する。

【0030】

特定部５Ａは、通信装置４から角度αを受信し、受信した角度αが含まれる分割エリアＳＡを存在エリアＥＡとして特定する。例えば、図１に示すように、角度αが－１０［°］である場合には、特定部５Ａは、角度αが含まれる第四分割エリアＳＡ４を存在エリアＥＡとして特定する。特定部５Ａが、このように存在エリアＥＡを特定することで、存在エリアＥＡとして特定される分割エリアＳＡが変更されない限り（例えば、第四分割エリアＳＡ４から変更されない限り）、後続する制御部５Ｂにおいて、車載機器３に対して同じ制御を継続できるので、制御の煩雑化が抑制される。

【0031】

ところで、通信装置４から伝達される角度αは、通信時の誤差により、実際の角度に対して２～３［°］の誤差が生じることがある。このため、受信した角度αが含まれる分割エリアＳＡを、単純に、存在エリアＥＡとして特定すると、隣接する分割エリアＳＡ間の境界角度付近にユーザＵが存在する場合に、ユーザＵが移動していないにもかかわらず隣接する分割エリアＳＡを新しい存在エリアＥＡとして特定しうる。つまり、ユーザＵが移動していなくても、角度αを受信する度に、存在エリアＥＡとして特定される分割エリアＳＡが変わる、所謂、チャタリングが生じる可能性がある。

【0032】

そこで、特定部５Ａは、当該チャタリングの発生を抑制する処理を実施する。具体的には、特定部５Ａは、受信した角度αに基づいて、一旦存在エリアＥＡを特定した場合には、上記の誤差が生じてもチャタリングを回避すべく、この存在エリアＥＡの範囲を拡大する。つまり、特定した当該存在エリアＥＡの中心角Δａを所定角度だけ拡大した拡大存在エリアＥＥＡを設定する。これにより、境界角度付近にユーザＵが存在していても、存在エリアＥＡ（拡大存在エリアＥＥＡ）内にとどまっているものと特定されやすくなる。なお、上記の所定角度は、少なくとも上記の誤差角度を含む角度（例えば数［°］）とされる。拡大存在エリアＥＥＡは、存在エリアＥＡを区画する二本の直線のそれぞれを所定角度だけ広げた領域とされる。

【0033】

さらに、特定部５Ａは、角度αが拡大存在エリアＥＥＡから逸脱するとみなされる逸脱状態となった場合に、存在エリアＥＡの逸脱した側に隣接する分割エリアＳＡを新たな存在エリアＥＡとして特定する。つまり、存在エリアＥＡを拡大した拡大存在エリアＥＥＡから逸脱したとみなされる状態になって初めて、隣の分割エリアＳＡにユーザＵが移動したと判断されて、新しい存在エリアＥＡが特定される。

【0034】

逸脱状態となったか否かの判定において、本実施形態の特定部５Ａは、角度αを受信する度に、角度αが拡大存在エリアＥＥＡから逸脱したかを判定する逸脱判定を行う。そして、特定部５Ａは、逸脱判定が成立した時点から所定の逸脱判定時間Ｔｘの間に実施した逸脱判定の実施回数Ｘａｌｌ全体に対する、逸脱判定の非成立回数Ｘｆａｌｓｅの割合〔（Ｘｆａｌｓｅ／Ｘａｌｌ）＊１００［％］〕が、所定の第一割合Ｐ１未満である状態を、逸脱状態とする。以下、この割合を「非逸脱割合Ｐｘ」とよぶ。

【0035】

逸脱判定時間Ｔｘは、ユーザＵが拡大存在エリアＥＥＡから逸脱したか否かを、通信誤差を考慮しつつ判断可能な時間であり、例えば、０．５［秒］とされる。第一割合Ｐ１は、逸脱判定の結果から、ユーザＵが拡大存在エリアＥＥＡから逸脱したことを推測できる値であり、例えば２５［％］に設定される。言い換えれば、本実施形態の特定部５Ａは、逸脱判定の実施回数Ｘａｌｌ全体に対する、逸脱判定の成立回数Ｘｔｒｕｅの割合〔（Ｘｔｒｕｅ／Ｘａｌｌ）＊１００［％］〕が、７５［％］以上となることを以て、ユーザＵが拡大存在エリアＥＥＡから逸脱したとみなせると判定する。

【0036】

図２及び図３を参照して、特定部５Ａで実施される上記の処理について詳述する。図２は、時刻ｔ＝０［秒］の時点で第三分割エリアＳＡ３内に存在していたユーザＵが、第二分割エリアＳＡ２側へ移動した場合を示す図である。図２では、ユーザＵが、時刻ｔ＝０．４～２．１［秒］の間で、第二分割エリアＳＡ２と第三分割エリアＳＡ３との境界角度（３０［°］）付近に存在するものとする。また、ユーザＵが、時刻ｔ＝３．５～４．５［秒］の間で、拡大存在エリアＥＥＡの第二分割エリアＳＡ２側の境界角度（３７［°］）付近に存在するものとする。

【0037】

図３は、上記の時刻ｔ＝０～４．５［秒］の間で、通信装置４から伝達された角度αの値をプロットした図であり、特定部５Ａで特定される存在エリアＥＡを併せて示している。なお、図２及び図３のケースにおいて、特定部５Ａは、０．１［秒］間隔で通信装置４から角度αを受信するものとする。また、図３では、拡大存在エリアＥＥＡを設定しない場合に、特定される存在エリアＥＡを太破線で示している。

【0038】

まず、拡大存在エリアＥＥＡを設定しない場合、すなわち、単純に、受信した角度αが含まれる分割エリアＳＡを存在エリアＥＡとして特定する場合について説明する。上述の通り、通信装置４から伝達される角度αは、ユーザＵが移動していなくても、通信誤差により、±２～３［°］の誤差が生じることがある。

【0039】

このため、図３に示すように、時刻ｔ＝０．４～２．１［秒］の間で受信される角度αは、第二分割エリアＳＡ２と第三分割エリアＳＡ３との境界角度（３０［°］）に一意に定まることなく、２９～３１［°］の範囲で変動しうる。このとき、特定部５Ａが、単純に、受信した角度αが含まれる分割エリアＳＡを存在エリアＥＡとして特定すると、図３に太破線で示すように、存在エリアＥＡとして特定される分割エリアＳＡが、第三分割エリアＳＡ３と第二分割エリアＳＡ２とを行き来する、すなわち、チャタリングが発生する。

【0040】

そこで、特定部５Ａは、当該チャタリングの発生を抑制するために、拡大存在エリアＥＥＡを設定する処理を実施する。具体的には、特定部５Ａは、時刻ｔ＝０の時点で受信した角度α（＝２６［°］）に基づいて、図３に太実線で示すように、第三分割エリアＳＡ３を存在エリアＥＡとして特定する。そして、特定部５Ａは、図２に二点鎖線で示すように、特定した存在エリアＥＡ、すなわち、第三分割エリアＳＡ３の中心角Δａを周方向の両側へ所定角度だけ拡大した拡大存在エリアＥＥＡを設定する。

【0041】

本実施形態において、特定部５Ａは、存在エリアＥＡの中心角Δａを１４［°］（時計回りの方向側及び反時計回りの方向側に７［°］ずつ）拡大する。つまり、この場合、上述の所定角度は７［°］であり、第三分割エリアＳＡ３が存在エリアＥＡとして特定されているとき、拡大存在エリアＥＥＡは、－７［°］以上且つ３７［°］未満の角度の領域に設定される。

【0042】

別言すれば、第三分割エリアＳＡ３が存在エリアＥＡとして特定されているとき、拡大存在エリアＥＥＡは、その時計回りの方向側の閾値が、存在エリアＥＡの同じ方向側の閾値（３０［°］）に対して、所定角度の分だけ＋７［°］オフセットされる。これにより、存在エリアＥＡの時計回りの方向側には、３０～３７［°］の範囲で不感帯が設けられる。また、拡大存在エリアＥＥＡの反時計回りの方向側の閾値は、存在エリアＥＡの同じ方向側の閾値（０［°］）に対して、所定角度の分だけ－７［°］オフセットされる。これにより、存在エリアＥＡの反時計回りの方向側には、－７～０［°］の範囲で不感帯が設けられる。なお、図３には、図２に対応させて、存在エリアＥＡとして第三分割エリアＳＡ３が特定されているときにおける、拡大存在エリアＥＥＡの時計回りの方向側の境界角度（３７［°］）を二点鎖線で示している。

【0043】

拡大存在エリアＥＥＡを設定したのち、特定部５Ａは、逸脱状態となるまで同じ分割エリアＳＡを存在エリアＥＡとして特定し続ける。ここでは、時刻ｔ＝０～３．４［秒］の間において、受信された角度αが、拡大存在エリアＥＥＡの時計回りの方向側の境界角度（３７［°］）未満の値である。このため、特定部５Ａは、時刻ｔ＝０～３．４［秒］の間では、逸脱判定が成立しないため、図３に太実線で示すように、第三分割エリアＳＡ３を存在エリアＥＡとして特定し続ける。したがって、ユーザＵが、時刻ｔ＝０．４～２．１［秒］の間で、第二分割エリアＳＡ２と第三分割エリアＳＡ３との境界角度（３０［°］）付近に存在しても、上述のようなチャタリングの発生が抑制される。

【0044】

その後、ユーザＵが移動したことで、時刻ｔ＝３．５［秒］の時点で３７［°］の角度αを受信すると、特定部５Ａは、逸脱判定が成立したと判断する。そして、特定部５Ａは、この時点から逸脱判定時間Ｔｘの間（ｔ＝３．５～４．０［秒］の間）に実施した逸脱判定の結果を参照して、逸脱状態となったか否かを判断する。

【0045】

図３に示すケースでは、時刻ｔ＝３．５～４．０［秒］の間（図３にハッチング塗りの矢印で示す期間）に、実施した６［回］の逸脱判定のうち、時刻ｔ＝３．８［秒］の時点で受信した角度αに基づく逸脱判定が非成立となる。この場合、逸脱判定の実施回数Ｘａｌｌは６［回］となり、逸脱判定の非成立回数Ｘｆａｌｓｅは１［回］となるため、非逸脱割合Ｐｘは１６．７［％］となる。特定部５Ａは、当該非逸脱割合Ｐｘが、第一割合Ｐ１（＝２５［％］）未満であることから、逸脱状態となったと判断する。

【0046】

そして、特定部５Ａは、存在エリアＥＡの逸脱した側に隣接する分割エリアＳＡを新たな存在エリアＥＡとして特定する。つまり、図３に示すケースでは、図中太実線で示すように、特定部５Ａは、存在エリアＥＡとして特定されている第三分割エリアＳＡ３の時計回りの方向側に隣接する第二分割エリアＳＡ２を、時刻ｔ＝４．０［秒］の時点で、新たな存在エリアＥＡとして再特定する。これにより、存在エリアＥＡは、第三分割エリアＳＡ３から第二分割エリアＳＡ２に遷移する。このように、特定部５Ａは、逸脱状態となった場合に、存在エリアＥＡとして特定される分割エリアＳＡを変更することで、拡大存在エリアＥＥＡの境界角度付近でのチャタリングの発生をも抑制する。

【0047】

なお、特定部５Ａは、時刻ｔ＝４．０［秒］の時点で、第二分割エリアＳＡ２を存在エリアＥＡとして再特定すると、上記と同様の方法で、再特定した存在エリアＥＡ（すなわち、第二分割エリアＳＡ２）に基づき拡大存在エリアＥＥＡを再設定する。

【0048】

これにより、拡大存在エリアＥＥＡの反時計回り側の境界角度は、図３の時刻ｔ＝４．０以降に二点鎖線で示すように、第二分割エリアＳＡ２の反時計回り側の境界角度（３０［°］）から－７［°］オフセットされた値（２３［°］）となる。よって、図３に示すように、時刻ｔ＝４．０～４．５［秒］の間で、ユーザＵが、存在エリアＥＡとして第三分割エリアＳＡ３が特定されていたときの拡大存在領域ＥＥＡの境界角度（３７［°］）付近に依然として存在していても、受信される角度αが、新たに設定された拡大存在エリアＥＥＡの範囲内であるため、逸脱状態とならない。したがって、存在エリアＥＡの遷移後のチャタリングの発生が抑制される。

【0049】

［２－２．制御部］
制御部５Ｂは、特定部５Ａで特定された存在エリアＥＡに応じて、車載機器３を制御するものである。車載機器３がウェルカムライトである場合、制御部５Ｂは、例えば、存在エリアＥＡに向かって光が照射されるようにウェルカムライトの照射方向を制御する。これにより、照射されたエリアをユーザＵが快適に歩行できる。さらに、ウェルカムライトがユーザＵのために照射されているように演出されるため、おもてなし感が向上する。また、車載機器３がカメラである場合、制御部５Ｂは、例えば、存在エリアＥＡが撮影されるようにカメラの向きを制御する。これにより、カメラによって撮影される画像データに、ユーザＵがより映り込みやすくなるため、例えば、顔認証の精度の向上や処理時間の短縮を図れる。

【0050】

［２－３．接近状態判定部］
接近状態判定部５Ｃは、上述の通り、接近状態となったかを判定するものである。接近状態判定部５Ｃは、通信装置４から距離Ｄを受信し、受信した距離Ｄに基づき接近状態となったかを判定する。接近状態判定部５Ｃは、接近状態となったと判定した場合に、接近フラグＦをＯＮにして、接近フラグＦの情報を特定部５Ａに伝達する。なお、接近状態判定部５Ｃは、接近フラグＦの情報を離脱状態判定部５Ｄにも伝達してよい。接近フラグＦは、特定部５Ａによる存在エリアＥＡの特定の要否を示すフラグである。接近フラグＦの初期情報（制御装置５の起動開始直後の情報）は、ＯＦＦとされる。

【0051】

接近状態となったか否かの判定において、本実施形態の接近状態判定部５Ｃは、距離Ｄを受信する度に、距離Ｄが接近判定距離Ｄｙ未満であるかを判定する接近判定を行う。接近判定距離Ｄｙは、ユーザＵが車両２に到着する前に、ユーザＵが車両２に接近したことを検知できる距離であって、例えば、５［ｍ］に設定される。

【0052】

そして、接近状態判定部５Ｃは、接近判定が成立した時点から所定の接近判定時間Ｔｙの間に実施した接近判定の実施回数Ｙａｌｌ全体に対する、接近判定の非成立回数Ｙｆａｌｓｅの割合〔（Ｙｆａｌｓｅ／Ｙａｌｌ）＊１００［％］〕が、所定の第二割合Ｐ２未満である状態を、接近状態とする。以下、この割合を「非接近割合Ｐｙ」とよぶ。

【0053】

ここで、角度αと同様に、通信装置４から伝達される距離Ｄも、通信時の誤差により、実際の距離に対して±０．３～０．５［ｍ］の誤差が生じることがある。このため、単純に、受信した距離Ｄが接近判定距離Ｄｙ未満となったか否かによって接近フラグＦのＯＮ／ＯＦＦを切り替えることとすると、接近判定距離Ｄｙ付近にユーザＵが存在する場合に、ユーザＵが移動していない場合や、移動していても車両２に接近していない場合に、接近フラグＦが切り替えられうる。つまり、ユーザＵが実際に移動や接近をしていなくても、距離Ｄを受信する度に、接近フラグのＯＮ／ＯＦＦ状態が切り替わる、所謂、チャタリングが生じる可能性がある。

【0054】

これに対して、本実施形態の接近状態判定部５Ｃは、非接近割合Ｐｙが第二割合Ｐ２未満である場合に、接近状態となったと判定して、接近フラグＦをＯＮとする。これにより、接近フラグＦのチャタリングの発生を抑制できる。

【0055】

なお、接近判定時間Ｔｙは、接近判定距離Ｄｙよりも車両２の近くにユーザＵが接近したか否かを、通信誤差を考慮しつつ判断可能な時間であり、例えば、０．５［秒］とされる。第二割合Ｐ２は、接近判定の結果から、接近判定距離Ｄｙよりも車両２の近くにユーザＵが接近したことを推測できる値であり、例えば２５［％］に設定される。言い換えれば、本実施形態の接近状態判定部５Ｃは、接近判定の実施回数Ｙａｌｌ全体に対する、接近判定の成立回数Ｙｔｒｕｅの割合〔（Ｙｔｒｕｅ／Ｙａｌｌ）＊１００［％］〕が、７５［％］以上となることを以て、接近判定距離Ｄｙよりも近くにユーザＵが接近したとみなせると判定する。

【0056】

図４を参照して、接近状態判定部５Ｃで実施される上記の判定処理について詳述する。図４は、時刻ｔ＝０～２．０［秒］の間で、通信装置４から伝達された距離Ｄの値をプロットした図であり、接近状態判定部５Ｃにより設定される接近フラグＦの情報を併せて示している。図４のケースにおいて、接近状態判定部５Ｃは、０．１［秒］間隔で通信装置４から距離Ｄを受信するものとする。

【0057】

なお、図４の時刻と図３の時刻との間には、時間的な関連性は全くない。また、図４では、単純に、受信した距離Ｄが接近判定距離Ｄｙ未満となったか否かによって、接近フラグＦのＯＮ／ＯＦＦを切り替える場合に、設定される接近フラグＦの情報を太破線で示している。

【0058】

図４では、時刻ｔ＝０の時点で、ユーザＵが、車両２から接近判定距離Ｄｙ（すなわち、５［ｍ］）よりもやや遠くに存在するものとする。また、図４では、時刻ｔ＝０．３～１．８［秒］の間で、ユーザＵが接近判定距離Ｄｙ（すなわち、５［ｍ］）付近に存在し、時刻ｔ＝２．０で、接近判定距離Ｄｙよりも近くにユーザＵが接近したものとする。

【0059】

上述の通り、通信装置４から伝達される距離Ｄは、ユーザＵが移動していなくても、通信誤差により、±０．３～０．５［ｍ］の誤差が生じることがある。このため、図４に示すように、時刻ｔ＝０．３～１．８［秒］の間で受信される距離Ｄは、接近判定距離Ｄｙ（５［ｍ］）に一意に定まることなく、４．８～５．１［ｍ］の範囲で変動しうる。このとき、単純に、受信した距離Ｄが接近判定距離Ｄｙ未満となったかによって、接近フラグＦのＯＮ／ＯＦＦが切り替えられると、図４に太破線で示すように、接近フラグＦのＯＮ／ＯＦＦが頻繁に切り替わるチャタリングが発生する。

【0060】

これに対して、接近状態判定部５Ｃは、接近状態となったと判定した場合に、接近フラグＦをＯＮとする。すなわち、接近状態判定部５Ｃは、時刻ｔ＝０．３［秒］の時点で、受信した距離Ｄ（＝４．９［ｍ］）が接近判定距離Ｄｙ（＝５．０［ｍ］）未満であることを以て、接近判定が成立したと判断する。そして、接近状態判定部５Ｃは、この時点から接近判定時間Ｔｙの間（ｔ＝０．３～０．８［秒］の間）に実施した接近判定の結果を参照して、接近状態となったか否かを判断する。

【0061】

図４に示すケースでは、時刻ｔ＝０．３～０．８［秒］の間（図４にハッチング塗りの矢印で示す期間）に、実施した６［回］の接近判定のうち、時刻ｔ＝０．６［秒］の時点で受信した距離Ｄに基づく接近判定が非成立となる。このため、非接近割合Ｐｙは、１６．７［％］となる。接近状態判定部５Ｃは、当該非接近割合Ｐｙが、第二割合Ｐ２（＝２５［％］）未満であることから、接近状態となったと判定して、図４に太実線で示すように、時刻ｔ＝０．８［秒］の時点で、接近フラグＦをＯＦＦからＯＮに切り替える。よって、接近フラグＦのチャタリングの発生が抑制される。

【0062】

なお、本実施形態では、後述するように、接近フラグＦのＯＮからＯＦＦへの切り替えが、離脱状態判定部５Ｄにより離脱状態となったと判定された場合に実施される。このため、時刻ｔ＝０．８［秒］の時点で、ＯＮに切り替えられた接近フラグＦは、離脱状態判定部５Ｄにより離脱状態となったと判定されるまで、ＯＮに維持される。したがって、接近フラグＦのチャタリングの発生がさらに抑制される。

【0063】

［２－４．離脱状態判定部］
離脱状態判定部５Ｄは、上述の通り、離脱状態となったかを判定するものである。離脱状態判定部５Ｄは、接近フラグＦがＯＮとされたことを接近状態判定部５Ｃから受信した場合に、通信装置４から距離Ｄを受信し、受信した距離Ｄに基づき離脱状態となったかを判定する。そして、離脱状態判定部５Ｄは、離脱状態となったと判定した場合に、接近フラグＦをＯＦＦにして、接近フラグＦの情報を特定部５Ａに伝達する。なお、離脱状態判定部５Ｄは、接近フラグＦの情報を接近状態判定部５Ｃにも伝達してよい。

【0064】

離脱状態となったか否かの判定において、本実施形態の離脱状態判定部５Ｄは、距離Ｄを受信する度に、距離Ｄが離脱判定距離Ｄｚ以上であるかを判定する離脱判定を行う。離脱判定距離Ｄｚは、ユーザＵが車両２から十分に離れたことを検知できる距離であって、接近判定距離Ｄｙよりも長い、例えば、８［ｍ］に設定される。

【0065】

そして、離脱状態判定部５Ｄは、離脱判定が成立した時点から所定の離脱判定時間Ｔｚの間に実施した離脱判定の実施回数Ｚａｌｌ全体に対する、離脱判定の非成立回数Ｚｆａｌｓｅの割合〔（Ｚｆａｌｓｅ／Ｚａｌｌ）＊１００［％］〕が、所定の第三割合Ｐ３未満である状態を、離脱状態とする。以下、この割合を「非離脱割合Ｐｚ」とよぶ。

【0066】

なお、離脱判定時間Ｔｚは、離脱判定距離Ｄｚよりも遠くにユーザＵが離れたか否かを、通信誤差を考慮しつつ判断可能な時間であり、例えば、０．５［秒］とされる。第三割合Ｐ３は、離脱判定の結果から、離脱判定距離Ｄｚよりも遠くに車両２からユーザＵが離れたことを推測できる値であり、例えば２５［％］に設定される。言い換えれば、本実施形態の離脱状態判定部５Ｄは、離脱判定の実施回数Ｚａｌｌ全体に対する、離脱判定の成立回数Ｚｔｒｕｅの割合〔（Ｚｔｒｕｅ／Ｚａｌｌ）＊１００［％］〕が、７５［％］以上となることを以て、離脱判定距離Ｄｚよりも遠くにユーザＵが車両２から離脱したとみなせると判定する。

【0067】

図５を参照して、離脱状態判定部５Ｄで実施される上記の判定処理について詳述する。図５は、時刻ｔ＝０～２．０［秒］の間で、通信装置４から伝達された距離Ｄの値をプロットした図であり、離脱状態判定部５Ｄにより設定される接近フラグＦの情報を併せて示している。図５のケースにおいて、離脱状態判定部５Ｄは、０．１［秒］間隔で通信装置４から距離Ｄを受信するものとする。なお、図５の時刻と、図４の時刻及び図３の時刻との間には、時間的な関連性は全くない。

【0068】

図５では、時刻ｔ＝０の時点で、接近フラグＦがＯＮに設定されているものとする。また、図５では、時刻ｔ＝０．３～２．０［秒］の間にかけて、ユーザＵが、車両２から離脱判定距離Ｄｚ（すなわち、８［ｍ］）よりも離れた位置に離脱していったものとする。

【0069】

離脱状態判定部５Ｄは、時刻ｔ＝０．３［秒］の時点で、受信した距離Ｄ（＝８．０［ｍ］）が離脱判定距離Ｄｚ（＝８．０［ｍ］）以上であることを以て、離脱判定が成立したと判断する。そして、離脱状態判定部５Ｄは、この時点から離脱判定時間Ｔｚの間（ｔ＝０．３～０．８［秒］の間）に実施した離脱判定の結果を参照して、離脱状態となったか否かを判断する。

【0070】

図５に示すケースでは、時刻ｔ＝０．３～０．８［秒］の間（図５にハッチング塗りの矢印で示す期間）に、実施した６［回］の離脱判定のうち、時刻ｔ＝０．６［秒］の時点で受信した距離Ｄに基づく離脱判定が非成立となる。このため、非離脱割合Ｐｚは、１６．７［％］となる。離脱状態判定部５Ｄは、当該非離脱割合Ｐｚが、第三割合Ｐ３（＝２５［％］）未満であることから、離脱状態となったと判定して、図５に太実線で示すように、時刻ｔ＝０．８［秒］の時点で、接近フラグＦをＯＦＦからＯＮに切り替える。

【0071】

なお、上述の通り、接近フラグＦのＯＦＦからＯＮへの切り替えは、接近状態判定部５Ｃにより接近状態となったと判定された場合に実施される。このため、離脱状態判定部５ＤによりＯＦＦに切り替えられた接近フラグＦは、時刻ｔ＝０．８［秒］以降にユーザＵが車両２から離脱判定距離Ｄｚよりも若干短い距離（例えば、距離Ｄ＝７．８［ｍ］付近）の位置に存在したとしても、ＯＦＦに維持される。したがって、接近フラグＦのチャタリングの発生が抑制される。

【0072】

離脱状態判定部５Ｄは、このように、接近判定距離Ｄｙよりも長い離脱判定距離Ｄｚを、離脱状態の判定に際して用いることで、接近状態判定部５Ｃにより接近フラグＦがＯＮとされた直後に、接近フラグＦがＯＦＦとなることを抑制する。また、離脱状態判定部５Ｄは、受信した距離Ｄが離脱判定距離Ｄｚ以上であることを以て直ちに接近フラグＦをＯＦＦにするのではなく、上述のように離脱状態となったか否かを判定する。これにより、例えば、通信誤差の影響によって、ユーザＵが離脱判定距離Ｄｚよりも離れたと誤判定されることを抑制する。

【0073】

［３．フローチャート］
図６は、制御装置５で実施される上述の制御を説明するためのフローチャート例である。図６のフローチャートは、例えば、通信装置４と携帯端末Ｕｄとの通信が成功して、携帯端末Ｕｄが車両２内に存在せず、且つ、通信装置４から情報が伝達されているときに所定の演算周期で（例えば、通信装置４から情報を受信する毎に）繰り返し実施される。

【0074】

ステップＳ１では、接近フラグＦがＯＮであるか否かが判定される。ステップＳ１において、接近フラグＦがＯＮではない、すなわち、接近フラグＦがＯＦＦであると判定された場合には、車載機器３の制御は不要であると判断して、ステップＳ９で車載機器３が非作動状態とされて、このフローをリターンする。例えば、通信装置４と携帯端末Ｕｄとの通信は成功しているが、接近状態判定部５Ｃにより接近状態ではないと判定された場合には、上記の処理を経て、このフローをリターンする。

【0075】

次の演算周期以降において、例えば、接近状態判定部５Ｃにより接近状態であると判定されたことで、ステップＳ１で、接近フラグＦがＯＮであると判定された場合には、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、存在エリアＥＡが特定されているか否かが判定される。

【0076】

ステップＳ２において、存在エリアＥＡが未だ特定されていない場合には、存在エリアＥＡを特定する処理（ステップＳ３），拡大存在エリアＥＥＡを設定する処理（ステップＳ４）及び車載機器３を制御する処理（ステップＳ５）が順に実施されて、このフローをリターンする。

【0077】

すなわち、ステップＳ３では、受信した角度αの含まれる分割エリアＳＡが存在エリアＥＡとして特定され、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、特定された存在エリアＥＡに基づき拡大存在エリアＥＥＡが設定されて、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、特定された存在エリアＥＡに応じた制御が実施されるように車載機器３が作動及び制御されて、このフローをリターンする。

【0078】

次の演算周期以降において、接近フラグＦがＯＦＦとなることなく（ステップＳ１のＹｅｓルート）、ステップＳ２に進んだ場合には、前回処理で存在エリアＥＡが特定されているため、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、逸脱状態であるか否か、すなわち、受信した角度αが拡大存在エリアＥＥＡを逸脱するとみなされるか否かが判定される。

【0079】

ステップＳ６において、逸脱状態ではないと判定された場合には、存在エリアＥＡの再特定は不要であると判断して、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、引き続き、特定された存在エリアＥＡに応じた制御が実施されるように車載機器３が制御され続けて、このフローをリターンする。

【0080】

一方で、ユーザＵが移動したことに伴い、ステップＳ６で、逸脱状態であると判定された場合には、存在エリアＥＡを再特定する処理（ステップＳ７），拡大存在エリアＥＥＡを再設定する処理（ステップＳ８）及び車載機器３を制御する処理（ステップＳ５）が順に実施されて、このフローをリターンする。

【0081】

すなわち、ステップＳ７では、存在エリアＥＡとして特定されている分割エリアＳＡに隣接する分割エリアＳＡのうち、拡大存在エリアＥＥＡを逸脱した側に隣接する分割エリアＳＡが、存在エリアＥＡとして再特定されて、ステップＳ８に進む。ステップＳ８では、再特定された存在エリアＥＡに基づき拡大存在エリアＥＥＡが再設定されて、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、再特定された存在エリアＥＡに応じた制御が実施されるように車載機器３が作動及び制御されて、このフローをリターンする。

【0082】

なお、上述の説明では、接近フラグＦがＯＦＦとなることなく（ステップＳ１のＹｅｓルート）、ステップＳ２に進んだ場合について説明した。一方で、ステップＳ１のＹｅｓルートに進んだ後の演算周期以降において、ユーザＵが車両２から離れたことで、ステップＳ１で、接近フラグＦがＯＦＦであると判定された場合には、ステップＳ９に進む。そして、ステップＳ９で、車載機器３が非作動状態とされて、このフローをリターンする。言い換えれば、接近状態判定部５Ｃにより接近状態であると判定されたあと、離脱状態判定部５Ｄにより離脱状態であると判定された場合には、ステップＳ１のＮｏルート及びステップＳ９の処理を経て、このフローをリターンする。

【0083】

［４．効果］
（１）上述のシステム１では、取得した角度αが含まれる分割エリアＳＡを存在エリアＥＡとして特定する特定部５Ａと、特定された存在エリアＥＡに応じて車載機器３を制御する制御部５Ｂとが設けられる。このように、ユーザＵが存在する存在エリアＥＡに応じて車載機器３を制御することで、ユーザＵに対してより適切な車載機器３の制御を実現できる。よって、システム１の機能性（利便性）の向上が図られる。さらに、取得した角度αをそのまま使って車載機器３を細かく制御するのではなく、存在エリアＥＡを特定することで、存在エリアＥＡとして特定される分割エリアＳＡが変更されない限り車載機器３に対して同じ制御を継続できる。よって、制御部５Ｂでの車載機器３の制御が煩雑になることを抑制できる。

【0084】

また、特定部５Ａは、一度、存在エリアＥＡを特定した後は、特定した存在エリアＥＡの中心角Δａを拡大した拡大存在エリアＥＥＡを設定し、当該拡大存在エリアＥＥＡから逸脱するとみなされる逸脱状態となった場合に、存在エリアＥＡを再特定する。このように存在エリアＥＡとして特定される分割エリアＳＡを遷移しにくくすることで、言い換えれば、存在エリアＥＡとして特定される分割エリアＳＡの遷移を鈍化させることで、チャタリングの発生を抑制できる。延いては、後続する制御部５Ｂでの車載機器３の制御が煩雑になることを抑制できる。

【0085】

（２）逸脱状態となったかの判定において、特定部５Ａは、非逸脱割合Ｐｘが第一割合Ｐ１未満である場合に、逸脱状態となったと判定する。このように、特定部５Ａは、受信した角度αが拡大存在エリアＥＥＡを逸脱したことを以て直ちに逸脱状態と判定するのではなく、上述のように判定することで、逸脱状態の判定に際して通信誤差が及ぼす影響を極力抑えることができる。延いては、存在エリアＥＡとして特定される分割エリアＳＡのチャタリングをより抑制できる。

【0086】

（３）システム１には、接近状態判定部５Ｃが設けられる。また、特定部５Ａは、接近状態判定部５Ｃにより接近状態となったと判定された場合に、存在エリアＥＡの特定を開始する。このように、接近状態となった場合に、存在エリアＥＡが特定されて、車載機器３が制御されることで、車載機器３の不要な制御（起動）を抑制できる。

【0087】

（４）また、接近状態となったかの判定において、接近状態判定部５Ｃは、非接近割合Ｐｙが第二割合Ｐ２未満である場合に、接近状態となったと判定する。このように、接近状態判定部５Ｃは、受信した距離Ｄが接近判定距離Ｄｙ未満となったことを以て直ちに接近状態と判定するのではなく、上述のように判定することで、接近状態の判定に際して通信誤差が及ぼす影響を極力抑えることができる。したがって、適切に接近状態を判定できる。

【0088】

（５）システム１には、距離Ｄが接近判定距離Ｄｙよりも長い所定の離脱判定距離Ｄｚ以上であるとみなされる離脱状態となったかを判定する離脱状態判定部５Ｄが設けられる。また、特定部５Ａは、離脱状態判定部５Ｄにより離脱状態となったと判定された場合に、存在エリアＥＡの特定を終了する。このように、離脱状態となった場合に、存在エリアＥＡの特定を終了することで、車載機器３の不要な制御（起動）を抑制できる。

【0089】

また、離脱状態判定部５Ｄが、接近判定距離Ｄｙよりも長い所定の離脱判定距離Ｄｚに基づいて判定することで、接近状態となったと判定された直後に、離脱状態判定部５Ｄにより離脱状態となったと判定されることが抑制される。したがって、特定部５Ａによる存在エリアＥＡの特定の開始及び終了が繰り返されることを抑制できる。延いては、車載機器３の起動と停止が繰り返されることを抑制できる。

【0090】

（６）また、離脱状態となったかの判定において、離脱状態判定部５Ｄは、非離脱割合Ｐｚが第三割合Ｐ３未満である場合に、離脱状態となったと判定する。このように、離脱状態判定部５Ｄは、受信した距離Ｄが離脱判定距離Ｄｚ未満となったことを以て直ちに離脱状態と判定するのではなく、上述のように判定することで、離脱状態の判定に際して通信誤差が及ぼす影響を極力抑えることができる。したがって、適切に離脱状態を判定できる。

【0091】

［５．その他］
上述のシステム１の構成及びシステム１で実施される処理及び制御は一例である。また、システム１が適用される車両２の構成も一例である。

【0092】

例えば、特定部５Ａは、通信装置４から距離Ｄを取得して、取得した距離Ｄの情報に基づき、拡大存在エリアＥＥＡを設定してもよい。基準位置ＳＰを基にエリア区分を行う場合、車両２から離れた位置でユーザＵが移動する場合と、車両２の近くでユーザＵが移動する場合とでは、エリア遷移（存在エリアＥＡとして特性される分割エリアＳＡの変更）の起きやすさに差が出る。このため、特定部５Ａは、距離Ｄが所定の変更距離Ｄｘ以下である場合には、距離Ｄが変更距離Ｄｘよりも長いときに比べて、中心角Δａをより大きく拡大してよい。

【0093】

変更距離Ｄｘは、特に限定されないが、接近判定距離Ｄｙよりも短い値であることが好ましく、例えば、３［ｍ］に設定される。距離Ｄが変更距離Ｄｘよりも長いときに中心角Δａが上述の所定角度（７［°］）拡大される場合、特定部５Ａは、距離Ｄが所定の変更距離Ｄｘ以下であるときに、例えば、存在エリアＥＡの中心角Δａを周方向の両側へ１０［°］ずつ（すなわち、中心角Δａを２０［°］）拡大してよい。このように、ユーザＵが車両２の近傍に存在するときには、エリア遷移が起きにくいように、エリア切り替えを鈍化させる調整をすることで、チャタリングの発生をより抑制できる。

【0094】

分割エリアＳＡの数は、六つに限らず、少なくとも二つ以上であればよい。また、拡大存在エリアＥＥＡを設定する際に、存在エリアＥＡの中心角Δａを拡大する角度も、一例であり、上記の値に限らない。逸脱状態となったかの判定に係る値、すなわち、逸脱判定時間Ｔｘ及び第一割合Ｐ１も、一例であり、上記の値に限らない。逸脱判定の実施回数Ｘａｌｌは、逸脱判定時間Ｔｘと角度αを受信する間隔とに応じて変化するため、上記の回数（６［回］）に限らない。

【0095】

上述の特定部５Ａでは、非逸脱割合Ｐｘが第一割合Ｐ１未満である場合に逸脱状態であると判定したが、逸脱状態の判定方法はこれに限らない。例えば、特定部５Ａは、逸脱判定が成立した時点から逸脱判定の成立状態が所定時間継続した場合に、角度αが拡大存在エリアＥＥＡから逸脱するとみなされる逸脱状態となったと判定してもよい。

【0096】

同様に、接近状態判定部５Ｃによる接近状態の判定方法、及び、離脱状態判定部５Ｄによる離脱状態の判定方法も、上述のものに限らない。接近状態判定部５Ｃは、接近判定が成立した時点から接近判定の成立状態が所定時間継続した場合に、接近状態となったと判定してもよい。また、離脱状態判定部５Ｄは、離脱判定が成立した時点から離脱判定の成立状態が所定時間継続した場合に、離脱状態となったと判定してもよい。

【0097】

接近状態となったかの判定に係る値、すなわち、接近判定時間Ｔｙ及び第二割合Ｐ２も、一例であり、上記の値に限らない。接近判定の実施回数Ｙａｌｌは、接近判定時間Ｔｙと距離Ｄを受信する間隔とに応じて変化するため、上記の回数（６［回］）に限らない。

【0098】

同様に、離脱状態となったかの判定に係る値、すなわち、離脱判定時間Ｔｚ及び第三割合Ｐ３も、一例であり、上記の値に限らない。離脱判定の実施回数Ｚａｌｌは、離脱判定時間Ｔｚと距離Ｄを受信する間隔とに応じて変化するため、上記の回数（６［回］）に限らない。

【0099】

システム１は、少なくとも、取得部としての通信装置４と、制御装置５の特定部５Ａ及び制御部５Ｂと、を備えていればよく、接近状態判定部５Ｃ及び離脱状態判定部５Ｄは省略されてもよい。この場合、特定部５Ａは、通信装置４と携帯端末Ｕｄとの通信が成立した場合に、存在エリアＥＡの特定を開始し、通信装置４と携帯端末Ｕｄとの通信ができなくなった場合に、存在エリアＥＡの特定を終了してよい。離脱状態判定部５Ｄのみが省略される場合、接近状態判定部５Ｃは、接近状態となったか否かの判定結果に基づき、接近フラグＦのＯＮ／ＯＦＦを切り替えてもよい。

【0100】

上述のシステム１では、取得部として通信装置４が設けられていたが、通信装置４の取得部としての機能が制御装置５に含まれていてもよい。すなわち、システム１は、制御装置５のみで構成されるものであってもよい。また、制御装置５の特定部５Ａの機能が、通信装置４に含まれていてもよい。この場合、制御装置５の接近状態判定部５Ｃ及び離脱状態判定部５Ｄの機能も、通信装置４に含まれていてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0101】

本件は、車両に適用される車載機器制御システムの製造産業に利用可能であり、その車載機器制御システムを搭載した車両の製造産業にも利用可能である。

【符号の説明】

【0102】

１ システム（車載機器制御システム）
２ 車両
２Ｆ 側面
２Ｓ サイドミラー
３ 車載機器
４ 通信装置（取得部）
５ 制御装置
５Ａ 特定部
５Ｂ 制御部
５Ｃ 接近状態判定部
５Ｄ 離脱状態判定部
α 角度
Δａ 中心角
Ｄ 距離
Ｄｘ 変更距離
Ｄｙ 接近判定距離
Ｄｚ 離脱判定距離
ＤＡ 検知エリア
ＥＡ 存在エリア
ＥＥＡ 拡大存在エリア
Ｆ 接近フラグ
Ｐ１ 第一割合
Ｐ２ 第二割合
Ｐ３ 第三割合
Ｐｘ 非逸脱割合
Ｐｙ 非接近割合
Ｐｚ 非離脱割合
ＳＡ 分割エリア（エリア）
ＳＬ 基準線
ＳＰ 基準位置
Ｔｘ 逸脱判定時間
Ｔｙ 接近判定時間
Ｔｚ 離脱判定時間
Ｕ ユーザ
Ｕｄ 携帯端末
Ｘａｌｌ 逸脱判定の実施回数
Ｘｆａｕｓｅ 逸脱判定の非成立回数
Ｘｔｕｒｅ 逸脱判定の成立回数
Ｙａｌｌ 接近判定の実施回数
Ｙｆａｕｓｅ 接近判定の非成立回数
Ｙｔｕｒｅ 接近判定の成立回数
Ｚａｌｌ 離脱判定の実施回数
Ｚｆａｕｓｅ 離脱判定の非成立回数
Ｚｔｕｒｅ 離脱判定の成立回数

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】