特開 2024-119313 鉄筋検査方法及び鉄筋検査装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024119313

(43)【公開日】2024-09-03

(54)【発明の名称】鉄筋検査方法及び鉄筋検査装置

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/00 20170101AFI20240827BHJP

   G01B 11/02 20060101ALI20240827BHJP

   E04G 21/12 20060101ALI20240827BHJP

【ＦＩ】

G06T7/00 610Z

G01B11/02 H

E04G21/12 105Z

【審査請求】有

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023026120

(22)【出願日】2023-02-22

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2024-06-03

(71)【出願人】

【識別番号】000166432

【氏名又は名称】戸田建設株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100090387

【弁理士】

【氏名又は名称】布施 行夫

(74)【代理人】

【識別番号】100090398

【弁理士】

【氏名又は名称】大渕 美千栄

(74)【代理人】

【識別番号】100213388

【弁理士】

【氏名又は名称】竹内 康司

(72)【発明者】

【氏名】八代 成美

(72)【発明者】

【氏名】西川 寧

【テーマコード（参考）】

2F065

5L096

【Ｆターム（参考）】

2F065AA21

2F065AA26

2F065AA30

2F065FF04

2F065FF05

2F065FF33

2F065JJ19

2F065JJ26

2F065QQ23

2F065QQ24

2F065QQ25

2F065QQ31

2F065RR06

2F065SS02

5L096AA09

5L096BA03

5L096EA06

5L096FA64

5L096FA67

5L096HA09

(57)【要約】

【課題】本発明は、鉄筋の隣接する節５３の間に形成される欠損部５４に着目し、画像５０における欠損部５４から鉄筋の種類を特定することができる鉄筋検査方法を提供する。
【解決手段】本発明に係る鉄筋検査方法は、対象鉄筋５２を含む画像５０に対し、対象鉄筋５２の長手方向に沿った方向にぼかし処理を実行して第１処理画像を得て、第１処理画像における長手方向に直交する方向の明るさの変化に基づいて対象鉄筋５２の隣接する節５３の間にある欠損部５４の高さＨ１を計測し、画像５０に対し、対象鉄筋５２の直交する方向にぼかし処理を実行して第２処理画像を得て、第２処理画像における長手方向に沿った方向の明るさの変化に基づいて対象鉄筋５２の欠損部５４の幅Ｌ１を計測し、あらかじめ用意された複数種類の鉄筋データを備えるデータベースから高さＨ１及び幅Ｌ１の欠損部５４を有する鉄筋の種類を特定する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

検査対象とする対象鉄筋を含む画像に対し、前記対象鉄筋の長手方向に沿った方向にぼかし処理を実行して第１処理画像を得て、前記第１処理画像における前記長手方向に直交する方向の明るさの変化に基づいて前記対象鉄筋の隣接する節の間にある欠損部の高さを計測し、
前記画像に対し、前記対象鉄筋の前記直交する方向にぼかし処理を実行して第２処理画像を得て、前記第２処理画像における前記長手方向に沿った方向の明るさの変化に基づいて前記対象鉄筋の欠損部の幅を計測し、
あらかじめ用意された複数種類の鉄筋データを備えるデータベースから前記高さ及び前記幅の欠損部を有する鉄筋の種類を特定することを特徴とする、鉄筋検査方法。

【請求項2】

請求項１において、
前記画像は、ステレオカメラで撮影された複数の画像の内から選択されることを特徴とする、鉄筋検査方法。

【請求項3】

請求項１または請求項２において、
前記画像は、撮影された画像における前記対象鉄筋の傾きを補正して前記画像に対して前記対象鉄筋が平行に配置された状態とした後に、前記高さ及び前記幅を計測することを特徴とする、鉄筋検査方法。

【請求項4】

請求項１または請求項２において、
前記幅は、前記対象鉄筋の欠損部の上端における幅であることを特徴とする、鉄筋検査方法。

【請求項5】

検査対象とする対象鉄筋を含む画像を取得する画像取得部と、
前記画像に対し、前記対象鉄筋の長手方向に沿った方向にぼかし処理を実行して第１処理画像を作成し、かつ、前記対象鉄筋の前記長手方向に直交する方向にぼかし処理を実行して第２処理画像を作成する画像処理部と、
前記第１処理画像における前記直交する方向の明るさの変化に基づいて前記対象鉄筋の隣接する節の間にある欠損部の高さを計測し、かつ、前記第２処理画像における前記長手方向に沿った方向の明るさの変化に基づいて前記対象鉄筋の欠損部の幅を計測する計測部と、
あらかじめ用意された複数種類の鉄筋データを備えるデータベースから前記高さ及び前記幅の欠損部を有する鉄筋の種類を特定する鉄筋特定部と、
を含むことを特徴とする、鉄筋検査装置。

【請求項6】

請求項５において、
前記画像取得部に前記画像を提供するステレオカメラと、
前記画像と前記鉄筋特定部が特定した鉄筋データの少なくとも一部とを表示する表示部と、
をさらに含むことを特徴とする、鉄筋検査装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、鉄筋検査方法及び鉄筋検査装置に関する。

【背景技術】

【0002】

鉄筋コンクリート造、鉄筋鉄骨コンクリート造、鉄骨造等の建築物の工事現場では、配筋された柱や梁の配筋検査が行われる。このような配筋検査に用いる鉄筋検査支援装置として、検査対象とする鉄筋を撮影する撮影手段と、撮影によって得られた画像から鉄筋の隣接する複数の節の画像を検出する検出手段と、複数の節の画像に基づいて隣接する節の間の距離を導出する導出手段と、導出手段によって導出された距離に対応する鉄筋の径を記憶手段から読み出すことにより鉄筋の径を特定する特定手段と、を備える装置が提案されている（特許文献１）。この鉄筋検査支援装置における導出手段は、画像から鉄筋の長さと節の数を求めて、鉄筋の長さを節の数で除算して節間距離を算出している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５－００１１４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、通常、鉄筋の検査は複数の鉄筋が入り組んで配筋された状態で行われるため、鉄筋同士が重なり合う場所が多くあり、そのような場所では節を検出できない場合がある。特許文献１の発明は、隣接する複数の節の一部を検出することができない場合には節間距離の算出ができないおそれがある。

【0005】

そこで、本発明は、鉄筋の隣接する節の間に形成される欠損部に着目し、画像における欠損部から鉄筋の種類を特定することができる鉄筋検査方法及び鉄筋検査装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様または適用例として実現することができる。

【0007】

［１］本発明に係る鉄筋検査方法の一態様は、
検査対象とする対象鉄筋を含む画像に対し、前記対象鉄筋の長手方向に沿った方向にぼかし処理を実行して第１処理画像を得て、前記第１処理画像における前記長手方向に直交する方向の明るさの変化に基づいて前記対象鉄筋の隣接する節の間にある欠損部の高さを計測し、
前記画像に対し、前記対象鉄筋の前記直交する方向にぼかし処理を実行して第２処理画像を得て、前記第２処理画像における前記長手方向に沿った方向の明るさの変化に基づいて前記対象鉄筋の欠損部の幅を計測し、
あらかじめ用意された複数種類の鉄筋データを備えるデータベースから前記高さ及び前記幅の欠損部を有する鉄筋の種類を特定することを特徴とする。

【0008】

［２］上記鉄筋検査方法の一態様において、
前記画像は、ステレオカメラで撮影された複数の画像の内から選択されることができる。

【0009】

［３］上記鉄筋検査方法の一態様において、
前記画像は、撮影された画像における前記対象鉄筋の傾きを補正して前記画像に対して前記対象鉄筋が平行に配置された状態とした後に、前記高さ及び前記幅を計測することができる。

【0010】

［４］上記鉄筋検査方法の一態様において、
前記幅は、前記対象鉄筋の欠損部の上端における幅であることができる。

【0011】

［５］本発明に係る鉄筋検査装置の一態様は、
検査対象とする対象鉄筋を含む画像を取得する画像取得部と、
前記画像に対し、前記対象鉄筋の長手方向に沿った方向にぼかし処理を実行して第１処理画像を作成し、かつ、前記対象鉄筋の前記長手方向に直交する方向にぼかし処理を実行して第２処理画像を作成する画像処理部と、
前記第１処理画像における前記直交する方向の明るさの変化に基づいて前記対象鉄筋の隣接する節の間にある欠損部の高さを計測し、かつ、前記第２処理画像における前記長手方向に沿った方向の明るさの変化に基づいて前記対象鉄筋の欠損部の幅を計測する計測部と、
あらかじめ用意された複数種類の鉄筋データを備えるデータベースから前記高さ及び前記幅の欠損部を有する鉄筋の種類を特定する鉄筋特定部と、
を含むことを特徴とする。

【0012】

［６］上記鉄筋検査装置の一態様において、
前記画像取得部に前記画像を提供するステレオカメラと、
前記画像と前記鉄筋特定部が特定した鉄筋データの少なくとも一部とを表示する表示部と、
をさらに含むことができる。

【発明の効果】

【0013】

本発明に係る鉄筋検査方法の一態様及び鉄筋検査装置の一態様によれば、画像における鉄筋同士が重なり合う部分が多くても少なくとも１つの欠損部を用いて鉄筋の種類を特定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本実施形態に係る鉄筋検査装置のブロック図である。

【図2】対象鉄筋を含む画像を模式的に示す図である。

【図3】本実施形態に係る鉄筋検査方法のフローチャートである。

【図4】対象鉄筋を含む画像と第１処理画像の一例である。

【図5】第２処理画像の一例である。

【図6】第３処理画像の一例である。

【図7】データベースの一例である。

【図8】表示部に表示された画像の一例である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の好適な実施形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また、以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。

【0016】

１．鉄筋検査装置
本実施形態に係る鉄筋検査装置の一態様は、検査対象とする対象鉄筋を含む画像を取得
する画像取得部と、前記画像に対し、前記対象鉄筋の長手方向に沿った方向にぼかし処理を実行して第１処理画像を作成し、かつ、前記対象鉄筋の前記長手方向に直交する方向にぼかし処理を実行して第２処理画像を作成する画像処理部と、前記第１処理画像における前記直交する方向の明るさの変化に基づいて前記対象鉄筋の隣接する節の間にある欠損部の高さを計測し、かつ、前記第２処理画像における前記長手方向に沿った方向の明るさの変化に基づいて前記対象鉄筋の欠損部の幅を計測する計測部と、あらかじめ用意された複数種類の鉄筋データを備えるデータベースから前記高さ及び前記幅の欠損部を有する鉄筋の種類を特定する鉄筋特定部と、を含むことを特徴とする。

【0017】

図１及び図２を用いて、本発明の一実施形態に係る鉄筋検査装置１０について説明する。図１は、本実施形態に係る鉄筋検査装置１０のブロック図であり、図２は、対象鉄筋５２を含む画像５０を模式的に示す図である。

【0018】

図１に示すように、鉄筋検査装置１０は、少なくとも画像取得部２１と、画像処理部２２と、計測部２３と、鉄筋特定部２４と、を含む。鉄筋検査装置１０は、例えば、演算部２０及び記憶部３７を備える本体１１と、本体１１に少なくとも通信可能な状態で接続されたステレオカメラ１５及び表示部３８とを備える。本体１１とステレオカメラ１５と表示部３８とは一体化された筐体に設けられてもよいし、別々に設けられてもよく、例えば市販のタブレット端末のカメラをステレオカメラ１５の一方のカメラとしてタブレット端末に他方のカメラを装着してもよいし、タブレット端末を演算部２０、記憶部３７及び表示部３８としてもよい。また、演算部２０及び記憶部３７の一部が本体１１に内蔵されなくてもよく、各部をネットワークに接続されたサーバに設けてもよい。鉄筋検査装置１０は、演算部２０にさらに出力部２５を備えてもよい。

【0019】

本体１１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの記憶媒体、液晶や有機ＥＬなどのディスプレイ、高速データ通信を行う通信インターフェース、及びタッチパネルやキーボードなどのユーザインターフェースを備えることができる。鉄筋検査装置１０は、工事現場において携帯可能な端末であることが好ましく、例えば、ノートパソコンやタブレット端末のような形態が好ましい。

【0020】

ステレオカメラ１５は、所定間隔で配置された２つのカメラを備える。ステレオカメラ１５は、少なくとも一本以上の鉄筋を含む配筋を撮影し、画像取得部２１に撮影した画像を提供する。ステレオカメラ１５を有することにより三角測量の原理でステレオカメラ１５と対象鉄筋の距離を算出できる。本実施形態では、ステレオカメラ１５で撮影された画像の視差から、三角測量の原理でステレオカメラ１５と鉄筋の距離を演算部２０で算出して三次元配筋データを作成する例について説明するが、鉄筋の検査だけであればステレオカメラ１５ではなく単体のカメラであってもよい。その際は、対象鉄筋とカメラとの距離が他の手段でわかるようにする。

【0021】

鉄筋検査装置１０は、例えばステレオカメラ１５を用いて三次元配筋データを作成する配筋検査装置の一部であってもよく、配筋検査装置としては公知の装置であってもよい。例えば、配筋検査装置は、事前準備処理の後に、姿勢推定工程と、三次元配筋データを得る工程と、鉄筋検査工程と、を実行することができる。事前準備処理は、例えば、ステレオカメラ１５でキャリブレーションボードを撮影してキャリブレーションを行い、ステレオカメラ１５の内部パラメータ（焦点距離及び歪行列）と外部パラメータ（移動及び回転）を推定してキャリブレーション情報として記憶部３７に保存する。姿勢推定工程は、例えば、ステレオカメラ１５の画像からステレオカメラ１５の姿勢（計測開始時の初期フレ
ームのステレオカメラ１５の位置に対する、現時点のステレオカメラ１５の回転と並進移動の差分である）を推定する。三次元配筋データを得る工程は、例えば、ステレオカメラ１５によって撮影された少なくとも一組の配筋画像に基づいて複数の配筋ラインの三次元座標を算出し、基準三次元座標系に複数の配筋ラインを配置して三次元配筋データを合成する。配筋ライン４０は、各鉄筋をデータ化して三次元座標系に配置するもので、各鉄筋の中心軸線に沿った仮想直線である。鉄筋検査工程は、後述する鉄筋検査方法として説明する。

【0022】

演算部２０は、例えばプロセッサであって、画像取得部２１と、画像処理部２２と、計測部２３と、鉄筋特定部２４と、出力部２５と、を含む。演算部２０は、複数のプロセッサで構成されてもよい。

【0023】

画像取得部２１は、検査対象とする対象鉄筋５２を含む画像５０（図２）を取得する。画像取得部２１は、三次元配筋データを作成する場合には、所定時間内に複数組の画像を取得してもよく、これら複数組の画像の中から画像５０を選択してもよい。

【0024】

図２に示すように、画像５０は、少なくとも１本の対象鉄筋５２を含む。対象鉄筋５２は、鉄筋コンクリート造等に用いる鉄筋であり、例えば主筋やあばら筋等に用いる異形鉄筋である。対象鉄筋５２は、対象鉄筋５２の長手方向に間隔を空けて突出する複数の節５３と、隣接する節５３の間にある欠損部５４と、対象鉄筋５２の長手方向に沿って延びるリブ５５と、を有する。図２における長手方向は、Ｘ軸に沿った方向である。異形鉄筋には複数の種類の鉄筋形態が市場で流通しているが、通常、鉄筋の種類は、鉄筋の径を用いて表され、隣接する節５３の間隔等によって特定することができる。そこで、本願発明者等は、対象鉄筋５２が撮影された画像５０から隣接する節５３の間にある欠損部５４の寸法を計測することによって鉄筋の種類を特定することに想到した。

【0025】

図２における右端において欠損部５４の範囲がわかりやすくなるように欠損部５４を網掛け処理で示す。欠損部５４は、隣接する節５３の間に形成される溝であり、通常、欠損部５４の位置で鉄筋径（公称直径）を測定する。欠損部５４の高さＨ１は、対象鉄筋５２の長手方向に直交する方向（図２ではＹ軸に沿った方向）における欠損部５４の下端５４ｂから上端５４ａまでの距離である。図２の対象鉄筋５２では欠損部５４の上端５４ａは、節５３のＸ軸に沿った方向における左右両端になる。計測部２３によって計測される欠損部５４の幅Ｌ１は、対象鉄筋５２の欠損部５４の上端５４ａにおける幅Ｌ１である。幅Ｌ１を計測しやすくするために鉄筋検査装置１０は照明１６をさらに備えてもよい。照明１６は、画像５０に表示される対象鉄筋５２における端面（図４、図５では下端面）側に光が当たるように配置することが好ましい。節５３と節５３に隣接する上端５４ａとの明るさの変化が際立ち、画像５０に表示される対象鉄筋５２の特に端面にある節５３と欠損部５４を利用して寸法を計測しやすくなるためである。照明１６は、ステレオカメラ１５と一体化されてもよいし、ステレオカメラ１５の撮影に合わせて点灯するように構成してもよい。照明１６は、例えばＬＥＤ等の照明である。また、照明１６の代わりに、画像処理によって一方の端面側から光が当たっている効果を用いてもよい。

【0026】

画像処理部２２は、図４の（ａ）に示すような画像取得部２１で取得した画像５０から図４の（ｂ）に示すような第１処理画像５０ａと、図５の（ｂ）に示すような第２処理画像５０ｂと、を作成する。計測部２３は、第１処理画像５０ａと第２処理画像５０ｂに基づいて高さＨ１、幅Ｌ１を計測する計測工程を実行する。鉄筋特定部２４は、計測結果から鉄筋の種類を特定する特定工程を実行する。「鉄筋の種類」とは、ＪＩＳで規定される鉄筋の「公称直径」または「呼び名」である。画像処理部２２、計測部２３、鉄筋特定部２４及び出力部２５における処理の詳細については、後述の「２．鉄筋検査方法」において説明する。

【0027】

記憶部３７は、例えばＲＡＭ等の記憶媒体であって、演算部２０と通信可能に接続される。記憶部３７は、鉄筋検査装置１０の各処理部において実行されるプログラムが保存される。また、記憶部３７は、鉄筋特定部２４において施工された配筋が設計仕様に合致した鉄筋であるかを照合する際に用いる例えば図７に示すようなデータベース３７ａが保存される。

【0028】

表示部３８は、例えば液晶画面であって、出力部２５の指令により各種情報を表示する。表示部３８は、画像５０と鉄筋特定部２４が特定した鉄筋データの少なくとも一部とを表示する。例えば、図８に示すように、表示部３８は、画像５０の対象鉄筋５２の上に鉄筋データである鉄筋の種類６０（例えば呼び名）を重ねて表示する。このように画像５０と鉄筋データの少なくとも一部とを表示することで検査された鉄筋の種類が容易に識別できるようになる。また、このような表示を記憶部３７に保存することができる。

【0029】

２．鉄筋検査方法
本実施形態に係る鉄筋検査方法の一態様は、検査対象とする対象鉄筋を含む画像に対し、前記対象鉄筋の長手方向に沿った方向にぼかし処理を実行して第１処理画像を得て、前記第１処理画像における前記長手方向に直交する方向の明るさの変化に基づいて前記対象鉄筋の隣接する節の間にある欠損部の高さを計測し、前記画像に対し、前記対象鉄筋の前記直交する方向にぼかし処理を実行して第２処理画像を得て、前記第２処理画像における前記長手方向に沿った方向の明るさの変化に基づいて前記対象鉄筋の欠損部の幅を計測し、あらかじめ用意された複数種類の鉄筋データを備えるデータベースから前記高さ及び前記幅の欠損部を有する鉄筋の種類を特定することを特徴とする。

【0030】

図３～図７を用いて、本発明の一実施形態に係る鉄筋検査方法について説明する。図３は、本実施形態に係る鉄筋検査方法のフローチャートであり、図４は、対象鉄筋５２を含む画像５０と第１処理画像５０ａの一例であり、図５は、第２処理画像５０ｂの一例であり、図６は、第３処理画像の一例であり、図７は、データベース３７ａの一例であり、図８は、表示部３８に表示された画像５０の一例である。以下の鉄筋検査方法の説明では、図１に示す鉄筋検査装置１０を用いた例について説明するが、これに限定されるものではない。また、「１．鉄筋検査装置」の説明と重複する説明は省略する。

【0031】

図３に示すように、鉄筋検査方法の一態様は、少なくとも画像処理工程（Ｓ２０）と、計測工程（Ｓ３０）と、特定工程（Ｓ４０）とをこの順に含む。鉄筋検査方法の一態様は、画像処理工程Ｓ２０の前に画像取得工程Ｓ１０を含んでもよく、特定工程（Ｓ４０）の後に表示工程（Ｓ５０）を含んでもよい。

【0032】

画像取得工程（Ｓ１０）：鉄筋検査装置１０は、ステレオカメラ１５で検査対象である対象鉄筋５２を撮影する。照明１６によってまたは画像処理によって対象鉄筋５２の下端側または上端側が明るくなるように照らしてもよい。画像取得部２１は、ステレオカメラ１５で撮影された例えば図４の（ａ）に示す画像５０を取得する。画像５０は、検査対象とする対象鉄筋を含む。画像５０には対象鉄筋５２以外の鉄筋が含まれていてもよく、鉄筋検査装置１０が三次元配筋データを作成する配筋検査装置の一部である場合には、画像５０は、複数の鉄筋が含まれる配筋画像であってもよい。画像取得工程（Ｓ１０）の前に三次元配筋データが得られている場合には、画像５０に表示された対象鉄筋５２に三次元配筋データの一部である配筋ライン４０を対象鉄筋５２の中心軸線に沿って表示してもよい。

【0033】

画像５０は、ステレオカメラ１５で撮影された複数の画像の内から選択されてもよい。複数の画像から選択することにより、対象鉄筋５２の欠損部５４を認識しやすい画像５０
に基づいて以下の処理を実行することができる。複数の画像からの画像５０の選択は、あらかじめ記憶部３７に保存されたプログラムに従って画像処理部２２が自動的に実行してもよい。

【0034】

画像処理工程（Ｓ２０）：画像処理部２２は、図４の（ａ）に示す画像５０に対し、対象鉄筋５２の長手方向に沿った方向（図４ではＸ軸に沿った方向）にぼかし処理を実行して図４の（ｂ）に示す第１処理画像５０aを得る。また、画像処理部２２は、図５の（ａ）に示す画像５０に対し、対象鉄筋５２の長手方向に直交する方向（図５ではＹ軸に沿った方向）にぼかし処理を実行して図５の（ｂ）に示す第２処理画像５０ｂを得る。「ぼかし処理」は、画像５０を所定の方向に直線的に移動させて表れる残像のような効果を得る画像処理技術である。ぼかし処理は、公知の画像処理効果であるモーションブラー、ガウシアンブラー等を利用することができる。ぼかし処理を実行する方向は、画像５０における対象鉄筋５２の向きに合わせてその長手方向及びこれに直交する方向に合わせてもよいし、あらかじめステレオカメラ１５を対象鉄筋５２の長手方向と平行になるように配置して撮影した画像５０を用いてＸ軸に沿った方向及びＹ軸に沿った方向にしてもよい。また、三次元配筋データの配筋ライン４０を利用して配筋ライン４０に沿った方向及びこれに直交する方向にぼかし処理を実行してもよい。

【0035】

また、画像５０は、画像処理工程（Ｓ２０）に先立って撮影された画像５０における対象鉄筋５２の傾きを補正して画像５０に対して対象鉄筋５２が平行に配置された状態とした後に、画像処理工程（Ｓ２０）を実行し、さらに計測工程（Ｓ３０）において高さＨ１及び幅Ｌ１を計測することができる。傾きによる遠近感は画像５０における対象鉄筋５２の太さの変化として表れる。欠損部５４の寸法を計測するためには、画像５０に表示される対象鉄筋５２が画像５０の面内で同じ太さ（縮尺）で表示されることが望ましい。そのため、ステレオカメラ１５と対象鉄筋５２の中心軸線とが平行になった状態で撮影した画像５０で検査することが好ましく、複数の画像がある場合には対象鉄筋５２の太さが均一な画像５０（対象鉄筋５２の歪が少ない画像５０）を選択することができる。しかし、そのような画像がない場合には、例えば三次元配筋データに基づいて平行な状態になるように画像５０を補正（遠近感による歪を解消）してもよいし、ステレオカメラ１５で撮影した画像でない場合であっても距離測定器等で対象鉄筋５２の傾きをあらかじめ計測してそれに基づいて補正してもよい。

【0036】

計測工程（Ｓ３０）：計測部２３は、第１処理画像５０ａにおける長手方向に直交する方向（図４ではＹ軸に沿った方向）の明るさの変化に基づいて対象鉄筋５２の隣接する節５３の間にある欠損部５４の高さＨ１を計測する。図４の（ｂ）に示すように、欠損部５４は他の部分より暗い画素となるため、第１処理画像５０ａの明るさの変化によって欠損部５４の高さＨ１が計測できる。例えばピクセルをｍｍ換算するような処理によって具体的な寸法を算出することができる。また、計測部２３は、第２処理画像５０ｂにおける長手方向に沿った方向（図５ではＸ軸に沿った方向）の明るさの変化に基づいて対象鉄筋５２の欠損部５４の幅Ｌ１を計測する。図５の（ｂ）に示すように、欠損部５４の上端５４ａは、節５３の部分より暗い画素となるため、第２処理画像５０ｂの明るさの変化によって欠損部５４の幅Ｌ１が計測できる。特に、図２に示すように照明１６または照明１６に代えて画像５０の一方から光を当てる画像処理（画像５０の明るさの補正処理）を用いて節５３に光を当てることで、節５３と上端５４ａとの明るさの変化が際立つ。幅Ｌ１は、欠損部５４の上端５４ａにおける幅Ｌ１であり、すなわち欠損部５４を挟む上端５４ａと上端５４ａとの間隔である。高さＨ１及び幅Ｌ１の寸法は、対象鉄筋５２とステレオカメラ１５との距離がわかっていれば第１処理画像５０ａ及び第２処理画像５０ｂにおける具体的な寸法を算出できる。

【0037】

また、図６に示すように、画像５０の一部をトリミング処理して第３処理画像５０ｃを
作成し、第３処理画像５０ｃを画像５０の代わりに用いて第１処理画像５０ａ及び第２処理画像５０ｂを作成してもよい。トリミング処理としては、例えば図６のように節５３の高さに水平を合わせて、節５３より下の部分をトリミングにより切除してもよいし、対象鉄筋５２の影５７（図４（ａ）、図５（ａ））が背景に写り込んでいる画像５０の上側をトリミングにより切除してもよい。トリミング処理を行うことにより、対象鉄筋５２以外のピクセルを多く排除することができるため、高さＨ１や幅Ｌ１の算出精度が向上する。

【0038】

特定工程（Ｓ４０）：鉄筋特定部２４は、図７に示すようなあらかじめ用意された複数種類の鉄筋データを備えるデータベース３７ａから高さＨ１及び幅Ｌ１の欠損部５４を有する鉄筋の種類６０の種類を特定する。データベース３７ａは、鉄筋の種類６０に対して、設計資料として鉄筋メーカ各社から提供される寸法データに基づく高さＨ１の範囲、幅Ｌ１の範囲が関連付けられている。例えば、Ｄ１０では、図４及び図５によって計測された高さＨ１が０．８ｍｍで幅Ｌ１が５ｍｍである場合には、鉄筋特定部２４が鉄筋の種類６０を「Ｄ１０」と特定することができる。なお、対象鉄筋５２の欠損部５４の幅Ｌ１については気温の変化によって長さが変化するため、納入された鉄筋をあらかじめ実状に合った（気温によって変化した）幅Ｌ１の寸法を計測しておき、その計測した寸法にデータベース３７ａの寸法データを補正しておくことが好ましい。なお、鉄筋データの特定方法として、高さＨ１×幅Ｌ１の欠損部５４の面積から、あらかじめ用意された複数種類の鉄筋の欠損部５４の面積データから、鉄筋の種類６０を特定する方法でもよい。

【0039】

表示工程（Ｓ５０）：図８に示すように、出力部２５は、例えば、鉄筋特定部２４で特定された例えば鉄筋の種類６０を表示部３８に表示する指令を出力する。表示部３８は、この指令に従って対象鉄筋５２の上に鉄筋の種類６０（例えば呼び名）を重ねて表示する。このように画像５０と鉄筋データの一部とを表示することで検査された鉄筋の種類が容易に識別できるようになる。特定された鉄筋の種類６０は、三次元配筋データに合成してもよい。また、このような表示を検査結果として記憶部３７に保存することができる。

【0040】

対象鉄筋５２と鉄筋の種類６０を合成した画像５０は、施工された配筋が設計仕様に合致した鉄筋であることを証明資料として用いることができる。

【0041】

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、さらに種々の変形が可能である。例えば、本発明は、実施形態で説明した構成と実質的に同一の構成（例えば、機能、方法、及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成）を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成に公知技術を付加した構成を含む。

【符号の説明】

【0042】

１０…鉄筋検査装置、１１…本体、１５…ステレオカメラ、１６…照明、２０…演算部、２１…画像取得部、２２…画像処理部、２３…計測部、２４…鉄筋特定部、２５…出力部、３７…記憶部、３７ａ…データベース、３８…表示部、４０…配筋ライン、５０…画像、５０ａ…第１処理画像、５０ｂ…第２処理画像、５０ｃ…第３処理画像、５２…対象鉄筋、５３…節、５４…欠損部、５４ａ…上端、５４ｂ…下端、５５…リブ、５７…影、６０…鉄筋の種類、Ｌ１…幅、Ｈ１…高さ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】