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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024119431
(43)【公開日】2024-09-03
(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法、および移動体
(51)【国際特許分類】
G01C 21/34 20060101AFI20240827BHJP
【ＦＩ】
G01C21/34
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023026322
(22)【出願日】2023-02-22
(71)【出願人】
【識別番号】322003857
【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】大月 龍
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 紘史
(72)【発明者】
【氏名】福山 真幸
(72)【発明者】
【氏名】西村 洋文
(72)【発明者】
【氏名】岡部 吉正
【テーマコード（参考）】
2F129
【Ｆターム（参考）】
2F129AA03
2F129BB03
2F129BB20
2F129BB22
2F129BB26
2F129CC12
2F129CC31
2F129CC33
2F129DD19
2F129DD21
2F129DD39
2F129EE02
2F129EE29
2F129EE52
2F129EE78
2F129FF02
2F129FF15
2F129FF32
2F129FF62
2F129FF71
2F129GG17
2F129HH02
2F129HH04
2F129HH12
2F129HH18
2F129HH19
2F129HH20
2F129HH21
(57)【要約】
【課題】教師経路に沿った自動走行を支援する。
【解決手段】情報処理装置は、特定部と、誘導画面生成部と、出力制御部と、を備える。特定部は、実空間における所定位置から目標位置までの教師経路における自動走行開始可能地点ＡＰを特定する。誘導画面生成部は、自動走行開始可能地点ＡＰへ移動体を誘導するための誘導画面４０を生成する。出力制御部は、自動走行開始前に誘導画面４０を出力する。
【選択図】図６Ａ
【解決手段】情報処理装置は、特定部と、誘導画面生成部と、出力制御部と、を備える。特定部は、実空間における所定位置から目標位置までの教師経路における自動走行開始可能地点ＡＰを特定する。誘導画面生成部は、自動走行開始可能地点ＡＰへ移動体を誘導するための誘導画面４０を生成する。出力制御部は、自動走行開始前に誘導画面４０を出力する。
【選択図】図６Ａ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
実空間における所定位置から目標位置までの教師経路における自動走行開始可能地点を特定する特定部と、
前記自動走行開始可能地点へ移動体を誘導するための誘導画面を生成する誘導画面生成部と、
自動走行開始前に、前記誘導画面を出力する出力制御部と、
を備える情報処理装置。
前記自動走行開始可能地点へ移動体を誘導するための誘導画面を生成する誘導画面生成部と、
自動走行開始前に、前記誘導画面を出力する出力制御部と、
を備える情報処理装置。
【請求項2】
前記特定部は、
前記教師経路における自己位置推定可能な地点を前記自動走行開始可能地点として特定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記教師経路における自己位置推定可能な地点を前記自動走行開始可能地点として特定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記特定部は、
自動走行を開始するにあたり十分な精度の自己位置推定を行うに足る特徴点が抽出された前記教師経路上の地点を、前記自動走行開始可能地点として特定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
自動走行を開始するにあたり十分な精度の自己位置推定を行うに足る特徴点が抽出された前記教師経路上の地点を、前記自動走行開始可能地点として特定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記特定部は、
自己位置推定に用いる特徴点が第１閾値以上抽出された前記教師経路上の地点を、前記自動走行開始可能地点として特定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
自己位置推定に用いる特徴点が第１閾値以上抽出された前記教師経路上の地点を、前記自動走行開始可能地点として特定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記特定部は、
前記特徴点が第１閾値以上抽出され、且つ、前記教師経路における所定距離以上直線状の経路上の地点を、前記自動走行開始可能地点として特定する、
請求項４に記載の情報処理装置。
前記特徴点が第１閾値以上抽出され、且つ、前記教師経路における所定距離以上直線状の経路上の地点を、前記自動走行開始可能地点として特定する、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記特定部は、
前記教師経路における前記自動走行開始可能地点から該教師経路の前記目標位置までの区間に、前記特徴点が前記第１閾値未満の第２閾値以下の区間が含まれないように、前記自動走行開始可能地点を特定する、
請求項４に記載の情報処理装置。
前記教師経路における前記自動走行開始可能地点から該教師経路の前記目標位置までの区間に、前記特徴点が前記第１閾値未満の第２閾値以下の区間が含まれないように、前記自動走行開始可能地点を特定する、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記誘導画面生成部は、
教師走行時に撮影された前記自動走行開始可能地点を含む周辺画像における前記自動走行開始可能地点に、該自動走行開始可能地点への走行方向を表すイメージ画像を重畳した重畳画像を、前記誘導画面として生成する、
請求項１に記載の情報処理装置。
教師走行時に撮影された前記自動走行開始可能地点を含む周辺画像における前記自動走行開始可能地点に、該自動走行開始可能地点への走行方向を表すイメージ画像を重畳した重畳画像を、前記誘導画面として生成する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項8】
前記誘導画面生成部は、
教師走行時に撮影された前記自動走行開始可能地点を含む周辺画像における前記自動走行開始可能地点に、該自動走行開始可能地点への走行方向および該自動走行開始可能地点に移動体が位置した時の移動体の推奨姿勢を表すイメージ画像を重畳した重畳画像を、前記誘導画面として生成する、
請求項１に記載の情報処理装置。
教師走行時に撮影された前記自動走行開始可能地点を含む周辺画像における前記自動走行開始可能地点に、該自動走行開始可能地点への走行方向および該自動走行開始可能地点に移動体が位置した時の移動体の推奨姿勢を表すイメージ画像を重畳した重畳画像を、前記誘導画面として生成する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項9】
前記誘導画面生成部は、
教師走行時に撮影された前記自動走行開始可能地点を含む周辺画像における前記自動走行開始可能地点に、該自動走行開始可能地点に向かって前記教師経路に沿って収束する形状のイメージ画像を重畳した重畳画像を、前記誘導画面として生成する、
請求項１に記載の情報処理装置。
教師走行時に撮影された前記自動走行開始可能地点を含む周辺画像における前記自動走行開始可能地点に、該自動走行開始可能地点に向かって前記教師経路に沿って収束する形状のイメージ画像を重畳した重畳画像を、前記誘導画面として生成する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項10】
前記誘導画面生成部は、
前記特徴点が第１閾値以上抽出された前記教師経路上の地点である前記自動走行開始可能地点と、該自動走行開始可能地点の周辺の前記特徴点が前記第１閾値以上抽出された、前記教師経路から外れた１または複数の地点と、を含む領域上に、前記自動走行開始可能地点への走行方向を表すイメージ画像を重畳した重畳画像を、前記誘導画面として生成する、
請求項４に記載の情報処理装置。
前記特徴点が第１閾値以上抽出された前記教師経路上の地点である前記自動走行開始可能地点と、該自動走行開始可能地点の周辺の前記特徴点が前記第１閾値以上抽出された、前記教師経路から外れた１または複数の地点と、を含む領域上に、前記自動走行開始可能地点への走行方向を表すイメージ画像を重畳した重畳画像を、前記誘導画面として生成する、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項11】
前記出力制御部は、
移動体が走行し前記誘導画面によって表される前記自動走行開始可能地点に接近し、前記特徴点によって自己位置推定が出来たときに、前記誘導画面上に該移動体の現在位置を示すアイコン画像を重畳表示する、
請求項４に記載の情報処理装置。
移動体が走行し前記誘導画面によって表される前記自動走行開始可能地点に接近し、前記特徴点によって自己位置推定が出来たときに、前記誘導画面上に該移動体の現在位置を示すアイコン画像を重畳表示する、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項12】
前記出力制御部は、
移動体が前記自動走行開始可能地点に到達したときに、前記教師経路、または現在の位置姿勢に応じて移動体を前記教師経路に合流させるための推奨経路を表す経路画像を前記誘導画面上に重畳表示する、
請求項１に記載の情報処理装置。
移動体が前記自動走行開始可能地点に到達したときに、前記教師経路、または現在の位置姿勢に応じて移動体を前記教師経路に合流させるための推奨経路を表す経路画像を前記誘導画面上に重畳表示する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項13】
実空間における所定位置から目標位置までの教師経路における自動走行開始可能地点を特定するステップと、
前記自動走行開始可能地点へ移動体を誘導するための誘導画面を生成するステップと、
自動走行開始前に、前記誘導画面を出力するステップと、
を含む情報処理方法。
前記自動走行開始可能地点へ移動体を誘導するための誘導画面を生成するステップと、
自動走行開始前に、前記誘導画面を出力するステップと、
を含む情報処理方法。
【請求項14】
実空間における所定位置から目標位置までの教師経路における自動走行開始可能地点を特定するステップと、
前記自動走行開始可能地点へ移動体を誘導するための誘導画面を生成するステップと、
自動走行開始前に、前記誘導画面を出力するステップと、
をコンピュータに実行させるための情報処理プログラム。
前記自動走行開始可能地点へ移動体を誘導するための誘導画面を生成するステップと、
自動走行開始前に、前記誘導画面を出力するステップと、
をコンピュータに実行させるための情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、情報処理装置、情報処理方法、および移動体に関する。
【背景技術】
【0002】
移動体の走行経路を教師経路として記憶し、教師経路に基づいて移動体を自動走行させる技術が開示されている。また、移動体の周辺画像から抽出した特徴点と地図データに含まれる特徴点とを照合することで移動体の自己位置を推定し、教師経路に沿って移動体を自動走行させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２２－１３６５８４号公報
【特許文献2】特開２０２１－１２４３０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、従来技術では、移動体の周囲の環境の特徴が十分ではない箇所で自動走行が開始されると、自己位置を推定することが出来ず、教師経路に沿った自動走行が困難となる場合があった。
【0005】
本開示が解決しようとする課題は、教師経路に沿った自動走行を支援することできる、情報処理装置、情報処理方法、および移動体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の情報処理装置は、特定部と、誘導画面生成部と、出力制御部と、を備える。特定部は、実空間における所定位置から目標位置までの教師経路における自動走行開始可能地点を特定する。誘導画面生成部は、前記自動走行開始可能地点へ移動体を誘導するための誘導画面を生成する。出力制御部は、自動走行開始前に、前記誘導画面を出力する。
【発明の効果】
【0007】
本開示に係る情報処理装置、情報処理方法、および移動体によれば、教師経路に沿った自立走行を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下に添付図面を参照して、本開示に係る情報処理装置、情報処理方法、および移動体の実施形態について説明する。
【0010】
図１は、本実施の形態の移動体１０の一例を示す図である。
【0011】
移動体１０は、情報処理装置２０と、出力部１０Ａと、入力部１０Ｂと、内界センサ１０Ｃと、撮影装置１０Ｄと、駆動制御部１０Ｆと、駆動部１０Ｇと、を備える。
【0012】
情報処理装置２０は、例えば、専用または汎用コンピュータである。本実施の形態では、情報処理装置２０が、移動体１０に搭載された形態を一例として説明する。
【0013】
移動体１０は、移動可能な物である。本実施の形態では、移動体１０は、ユーザが乗車可能な物である。移動体１０は、例えば、車両である。車両は、二輪自動車、三輪自動車、または、四輪自動車などである。また、移動体１０は、例えば、人による運転操作を介して進行する移動体、または、人による運転操作を介さずに自動的に走行（自動走行）可能な移動体である。本実施の形態では、移動体１０が、自動走行可能な車両である場合を一例として説明する。
【0014】
出力部１０Ａは、情報を出力する。本実施の形態では、出力部１０Ａは、情報処理装置２０で生成された情報を出力する。出力される情報の詳細は後述する。
【0015】
出力部１０Ａは、情報を表示する表示機能を備える。なお、出力部１０Ａは、情報を外部装置などへ送信する通信機能、音を出力する音出力機能、光を点灯または点滅させる機能、などを更に備えていてもよい。例えば、出力部１０Ａは、表示部１０Ｋと、通信部１０Ｈ、スピーカ１０Ｉ、および照明部１０Ｊの少なくとも１つと、を含む。本実施の形態では、出力部１０Ａは、通信部１０Ｈ、スピーカ１０Ｉ、照明部１０Ｊ、表示部１０Ｋを含む場合を、一例として説明する。
【0016】
通信部１０Ｈは、情報を他の装置へ送信する。例えば、通信部１０Ｈは、公知の通信回線を介して情報を他の装置へ送信する。スピーカ１０Ｉは、音を出力する。照明部１０Ｊは、光を点灯または点滅させるライトである。表示部１０Ｋは、情報を表示する。表示部１０Ｋは、例えば、公知の有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ、液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display）、または投影装置などである。
【0017】
出力部１０Ａの設置位置は、移動体１０に乗車したユーザが出力部１０Ａから出力される情報を確認可能な位置であればよい。例えば、表示部１０Ｋは、移動体１０に乗車したユーザが表示面を視認可能となるように、表示面の向きが予め調整されている。
【0018】
入力部１０Ｂは、ユーザからの指示または情報の入力を受け付ける。入力部１０Ｂは、例えば、ユーザの操作入力により入力を受付ける指示入力デバイス、および、音声の入力を受付けるマイク、の少なくとも一方である。指示入力デバイスは、例えば、ボタン、マウスまたはトラックボール等のポインティングデバイス、または、キーボードなどである。指示入力デバイスは、表示部１０Ｋと一体的に設けられたタッチパネルにおける入力機能であってもよい。
【0019】
内界センサ１０Ｃは、移動体１０自体の情報を観測するセンサである。内界センサ１０Ｃは、移動体１０の位置、移動体１０の速度、または移動体１０の加速度などを検出する。
【0020】
内界センサ１０Ｃは、例えば、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）、速度センサ、またはＧＰＳ（Global Positioning System）等である。
【0021】
撮影装置１０Ｄは、移動体１０の周辺を観測するセンサである。撮影装置１０Ｄは、移動体１０に搭載されていてもよいし、該移動体１０の外部に搭載されていてもよい。移動体１０の外部とは、例えば、他の移動体または外部装置などを示す。
【0022】
移動体１０の周辺とは、移動体１０から予め定めた範囲内の領域である。この範囲は、撮影装置１０Ｄの観測可能な範囲である。この範囲は、予め設定すればよい。
【0023】
撮影装置１０Ｄは、移動体１０の周辺を観測し、周辺情報を取得する。周辺情報は、移動体１０の周辺の画像、および、移動体１０の周辺の物体と移動体１０との距離および方向を示す情報、の少なくとも一方を含む。
【0024】
撮影装置１０Ｄは、撮影によって撮影画像データ（以下、撮影画像と称する。）を得る。この撮影装置は、デジタルカメラ、ステレオカメラ、などである。撮影画像は、画素ごとに画素値を規定したデジタル画像データである。
【0025】
本実施の形態では、撮影装置１０Ｄが取得する周辺情報は、移動体１０の周辺の撮影画像である場合を一例として説明する。以下、移動体１０の周辺の撮影画像を、周辺画像と称して説明する。
【0026】
撮影装置１０Ｄは、移動体１０の周囲を撮影可能となるように、設置位置および画角が予め調整されている。本実施の形態では、移動体１０は、撮影方向の異なる複数の撮影装置１０Ｄを備える。
【0027】
図２は、撮影装置１０Ｄの設置位置の一例を示す模式図である。例えば、移動体１０は、４つの撮影装置１０Ｄを備える。なお、移動体１０に設けられる撮影装置１０Ｄの数は４つに限定されない。例えば、撮影装置１０Ｄは、水平面における、移動体１０を中心とした略全領域（例えば、３６０°）の方向の撮影画像を取得可能となるように、設置位置および数が調整されていてよい。
【0028】
図１に戻り説明を続ける。駆動部１０Ｇは、移動体１０に搭載された駆動デバイスである。駆動部１０Ｇは、例えば、エンジン、モータ、車輪、などである。
【0029】
駆動制御部１０Ｆは、駆動部１０Ｇを制御する。駆動制御部１０Ｆの制御によって駆動部１０Ｇが駆動する。例えば、駆動制御部１０Ｆは、移動体１０を自動的に運転するために、内界センサ１０Ｃまたは撮影装置１０Ｄから得られる情報、または情報処理装置２０から受付けた情報などに基づいて、駆動部１０Ｇを制御する。駆動部１０Ｇの制御によって、移動体１０のアクセル量、ブレーキ量、操舵角などが制御される。例えば、駆動制御部１０Ｆは、情報処理装置２０から受付けた情報によって示されるスペースに移動体１０を進入させて、停車または走行するように、移動体１０の制御を行う。
【0030】
次に、情報処理装置２０のハードウェア構成を説明する。
【0031】
図３は、情報処理装置２０のハードウェア構成図の一例である。
【0032】
情報処理装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１１Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１１Ｃ、およびＩ／Ｆ１１Ｄ等がバス１１Ｅにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【0033】
ＣＰＵ１１Ａは、本実施の形態の情報処理装置２０を制御する演算装置である。ＲＯＭ１１Ｂは、ＣＰＵ１１Ａによる処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ１１Ｃは、ＣＰＵ１１Ａによる処理に必要なデータを記憶する。Ｉ／Ｆ１１Ｄは、データを送受信するためのインターフェースである。
【0034】
本実施の形態の情報処理装置２０で実行される情報処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ１１Ｂ等に予め組み込んで提供される。なお、本実施の形態の情報処理装置２０で実行されるプログラムは、情報処理装置２０にインストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでコンピュータにより読み取り可能な記憶媒体（例えば、フラッシュメモリ）に記憶されて提供するように構成してもよい。
【0035】
次に、移動体１０の機能的構成を説明する。
【0036】
図４は、移動体１０の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【0037】
移動体１０は、情報処理装置２０と、出力部１０Ａと、入力部１０Ｂと、内界センサ１０Ｃと、撮影装置１０Ｄと、駆動制御部１０Ｆと、駆動部１０Ｇと、を備える。
【0038】
情報処理装置２０、出力部１０Ａ、入力部１０Ｂ、内界センサ１０Ｃ、撮影装置１０Ｄ、および駆動制御部１０Ｆは、バス１０Ｌ等を介してデータまたは信号を授受可能に接続されている。駆動制御部１０Ｆは、駆動部１０Ｇとデータまたは信号を授受可能に接続されている。
【0039】
情報処理装置２０は、記憶部３２と、処理部３０と、を有する。処理部３０および記憶部３２は、バス１０Ｌ等を介してデータまたは信号を授受可能に接続されている。また、出力部１０Ａ、入力部１０Ｂ、内界センサ１０Ｃ、撮影装置１０Ｄ、および駆動制御部１０Ｆと、処理部３０とは、バス１０Ｌ等を介してデータまたは信号を授受可能に接続されている。
【0040】
なお、記憶部３２、出力部１０Ａ（通信部１０Ｈ、スピーカ１０Ｉ、照明部１０Ｊ、表示部１０Ｋ）、入力部１０Ｂ、内界センサ１０Ｃ、撮影装置１０Ｄ、および駆動制御部１０Ｆの少なくとも１つは、有線または無線で処理部３０に接続すればよい。また、記憶部３２、出力部１０Ａ（通信部１０Ｈ、スピーカ１０Ｉ、照明部１０Ｊ、表示部１０Ｋ）、入力部１０Ｂ、内界センサ１０Ｃ、撮影装置１０Ｄ、および駆動制御部１０Ｆの少なくとも１つと、処理部３０とを、ネットワークを介して接続してもよい。
【0041】
記憶部３２は、データを記憶する。記憶部３２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等である。なお、記憶部３２は、情報処理装置２０の外部に設けられた記憶装置であってもよい。また、記憶部３２は、プログラムまたは情報を、ＬＡＮ（Local Area Network）またはインターネットなどを介してダウンロードして記憶または一時記憶したものであってもよい。また、記憶部３２を、複数の記憶媒体から構成してもよい。
【0042】
本実施形態では、記憶部３２は、地図データ３２Ａおよび誘導画面ＤＢ（データベース）３２Ｂ等を記憶する。地図データ３２Ａおよび誘導画面ＤＢ３２Ｂの詳細は後述する。
【0043】
処理部３０は、情報処理装置２０において情報処理を実行する。処理部３０は、教師走行処理部３０Ａと、自動走行前処理部３０Ｂと、自動走行処理部３０Ｃと、を備える。教師走行処理部３０Ａは、取得部３０Ｄと、抽出部３０Ｅと、更新部３０Ｆと、特定部３０Ｇと、誘導画面生成部３０Ｈと、を有する。自動走行前処理部３０Ｂは、出力制御部３０Ｉを有する。
【0044】
教師走行処理部３０Ａ、自動走行前処理部３０Ｂ、自動走行処理部３０Ｃ、取得部３０Ｄ、抽出部３０Ｅ、更新部３０Ｆ、特定部３０Ｇ、誘導画面生成部３０Ｈ、および出力制御部３０Ｉは、例えば、１または複数のプロセッサにより実現される。例えば上記各部は、ＣＰＵなどのプロセッサにプログラムを実行させること、すなわちソフトウェアにより実現してもよい。上記各部は、専用のＩＣ（Integrated Circuit）などのプロセッサ、すなわちハードウェアにより実現してもよい。上記各部は、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。複数のプロセッサを用いる場合、複数のプロセッサの各々は、複数の各部のうち１つを実現してもよいし、複数の各部のうち２以上を実現してもよい。
【0045】
プロセッサは、記憶部３２に保存されたプログラムを読み出し実行することで、上記複数の各部を実現する。なお、記憶部３２にプログラムを保存する代わりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むよう構成してもよい。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することで、上記複数の各部を実現する。
【0046】
教師走行処理部３０Ａは、教師走行モードにおける処理を実行する。
【0047】
本実施形態の移動体１０は、複数の走行モードを備える。複数の走行モードには、教師走行モードと、自動走行モードと、が含まれる。教師走行モードとは、移動体１０の走行によって移動体１０の周辺の地図データ３２Ａの作成および教師経路の生成を実行するモードである。自動走行モードとは、教師経路に沿って移動体１０を自動走行させるモードである。
【0048】
教師走行処理部３０Ａは、ユーザによる入力部１０Ｂ等の操作指示等によって教師走行開始を指示するための教師走行開始指示信号が入力されると、教師走行モードにおける処理を実行する。
【0049】
教師走行処理部３０Ａは、取得部３０Ｄと、抽出部３０Ｅと、更新部３０Ｆと、特定部３０Ｇと、誘導画面生成部３０Ｈと、を有する。
【0050】
取得部３０Ｄは、撮影装置１０Ｄから周辺情報を取得する。上述したように、本実施の形態では、撮影装置１０Ｄは、周辺情報として、移動体１０の周辺の撮影画像である周辺画像を得る。このため、取得部３０Ｄは、撮影装置１０Ｄから移動体１０の周辺画像を取得する。
【0051】
撮影装置１０Ｄは、時系列に沿って所定のタイミングごとに周辺画像を得る。そして、撮影装置１０Ｄは、周辺画像を取得するごとに、取得した周辺画像を処理部３０へ出力する。このため、教師走行処理部３０Ａの取得部３０Ｄは、撮影装置１０Ｄから順次、周辺画像を取得する。
【0052】
抽出部３０Ｅは、取得部３０Ｄが撮影装置１０Ｄから取得した周辺画像を解析することで、移動体１０の走行した経路周辺の特徴点を抽出する。
【0053】
特徴点とは、実空間上における特徴となるポイントである。詳細には、特徴点とは、実空間において目印となり得る物体（例えば、建物、標識、または看板等）の画像情報から特徴的な画像パターンの得られる部分である。具体的には、例えば、特徴点は、物体のエッジ、端部、角部、色差が閾値以上の部分、などであるが、これらに限定されない。
【0054】
抽出部３０Ｅは、周辺画像をエッジ検出などの公知の解析方法により解析することで、周辺画像に含まれる各位置の特徴量を抽出することで、特徴点を抽出する。
【0055】
特徴点の特徴量とは、特徴点の特徴を表すデータである。特徴点の特徴量としては、画像情報の輝度や濃度の他、ＳＩＦＴ（Scale Invariant Feature Transform）特徴量、またはＳＵＲＦ（Speeded Up Robust Features）特徴量等が用いられる。
【0056】
更新部３０Ｆは、抽出部３０Ｅによる抽出結果に基づいて地図データ３２Ａを更新する。詳細には、更新部３０Ｆは、抽出部３０Ｅによって抽出された特徴点の各々ごとに、特徴点の特徴量と、特徴点の実空間における３次元位置である位置情報と、を対応付けて地図データ３２Ａに登録する。
【0057】
地図データ３２Ａとは、実空間に存在する物体の特徴点の３次元の位置情報の登録されたデータである。
【0058】
更新部３０Ｆは、内界センサ１０Ｃから取得した移動体１０の位置情報などを用いて、実空間における特徴点の位置情報を導出すればよい。位置情報には、実空間における３次元位置を用いればよい。
【0059】
地図データ３２Ａに登録される特徴点の実空間における三次元位置の位置情報は、例えば、緯度、経度および高さを基準として、三次元の直交座標系（Ｘ、Ｙ、Ｚ）で表される。なお、特徴点の実空間における三次元位置は、例えば、複数の位置で撮影されたカメラ画像から三角測量の原理による測定や、ＬＩＤＡＲ(Light Detection and Ranging)やステレオカメラを用いた測定によって求めてよい。
【0060】
また、更新部３０Ｆは、特徴点の各々に、各特徴点を一意に識別可能な識別番号を付与し、地図データ３２Ａに登録してよい。
【0061】
更新部３０Ｆによる地図データ３２Ａの作成方法には、公知の方法を用いればよく、その作成方法は限定されない。例えば、更新部３０Ｆは、抽出部３０Ｅが抽出した特徴点の位置を示す位置情報を作成することで、特徴点の位置情報を有する地図データ３２Ａを作成する。
【0062】
また、更新部３０Ｆは、教師走行モード時における移動体１０の走行経路を、教師経路として地図データ３２Ａに登録する。例えば、更新部３０Ｆは、教師走行モード時の走行によって移動する移動体１０の位置情報を移動体位置として地図データ３２Ａへ順次登録する。
【0063】
具体的には、例えば、更新部３０Ｆは、ユーザによる入力部１０Ｂの操作指示などによって移動体１０の走行モードが教師走行モードに切り替えられ、ユーザによる運転操作によって移動体１０が走行を開始した地点である実空間における所定位置から、該教師走行が終了したときの移動体１０の到達地点である目標位置までの走行中、移動体１０の位置情報を移動体位置として地図データ３２Ａへ順次登録する。この登録処理により、更新部３０Ｆは、移動体１０が教師走行による走行を開始した地点である実空間における所定位置から、教師走行を終了したときの移動体１０の目標位置までの走行経路を、教師経路として地図データ３２Ａへ登録する。なお、更新部３０Ｆは、教師経路を地図データ３２Ａとは別に記憶部３２に記憶してもよい。
【0064】
次に、特定部３０Ｇについて説明する。特定部３０Ｇは、自動走行開始可能地点を特定する。
【0065】
図５は、特定部３０Ｇによる自動走行開始可能地点ＡＰの特定の一例の説明図である。
【0066】
自動走行開始可能地点ＡＰとは、移動体１０が自動走行開始可能な地点である。詳細には、自動走行開始可能地点ＡＰとは、実空間における所定位置Ｐ１から目標位置Ｐ２までの教師経路Ｔにおける、移動体１０が自動走行開始可能な地点である。
【0067】
自動走行開始可能な地点とは、自動走行を開始可能な地点である。詳細には、自動走行開始可能な地点は、移動体１０の位置推定に用いる特徴点ＦＰの数が第１閾値以上の地点である。また、自動走行開始可能な地点は、移動体１０が自動走行を開始するにあたり十分な精度の自己位置推定を行うに足る特徴点ＦＰが抽出された教師経路Ｔ上の地点であってもよい。特徴点ＦＰは、地図データ３２Ａに登録されている特徴点であり、教師走行時に地図データ３２Ａに登録される。
【0068】
ここで、自動走行の際には、移動体１０の処理部３０は、撮影装置１０Ｄにより撮影された周辺画像から特徴点を抽出し、抽出した特徴点が地図データ３２Ａに含まれる何れの特徴点ＦＰと一致する特徴点であるかを照合する。処理部３０は、地図データ３２Ａに一致する特徴点ＦＰの数が所定数である第１閾値以上であれば、移動体１０の自己位置を推定可能となる。
【0069】
特定部３０Ｇは、教師経路Ｔにおける自己位置推定可能な地点を自動走行開始可能地点ＡＰとして特定する。詳細には、例えば、特定部３０Ｇは、地図データ３２Ａを用いて、特徴点ＦＰが第１閾値以上抽出された教師経路Ｔ上の地点を、自動走行開始可能地点ＡＰとして特定する。
【0070】
例えば、特定部３０Ｇは、教師経路Ｔから予め定めた距離範囲内に存在する特徴点ＦＰの数が第１閾値以上の地点を、自動走行開始可能地点ＡＰとして特定する。この場合、第１閾値には、移動体１０が自己位置を推定可能な一致する特徴点ＦＰの数の下限値以上の値を予め定めればよい。
【0071】
この距離範囲は、撮影装置１０Ｄの観測可能な範囲以下の範囲であればよく、予め設定すればよい。この距離範囲は、例えば、撮影装置１０Ｄの観測可能な最大範囲以下であって、且つ、正確な自己位置推定に要する最大範囲以下であればよい。
【0072】
地図データ３２Ａが図５に示す特徴点ＦＰの分布を表す場合を想定する。また、特徴点ＦＰの数が第１閾値以上である教師経路Ｔ上の地点が、地点Ｐ３であった場合を想定する。この場合、特定部３０Ｇは、教師経路Ｔ上における地点Ｐ３を、自動走行開始可能地点ＡＰとして特定する。
【0073】
また、特定部３０Ｇは、特徴点ＦＰが第１閾値以上抽出され、且つ、教師経路Ｔにおける所定距離以上直線状の経路上の地点を、自動走行開始可能地点ＡＰとして特定してもよい。直線状の経路の所定距離は、予め定めればよい。例えば、直線状の経路の所定距離は、該地点に位置された移動体１０が教師経路Ｔに沿った姿勢で走行を開始可能となる距離であればよい。具体的には、例えば、直線状の経路の所定距離は、移動体１０の全長のＭ倍以上の長さであればよい。Ｍは、１以上の長さであればよい。
【0074】
また、特定部３０Ｇは、教師経路Ｔにおける自動走行開始可能地点ＡＰから教師経路Ｔの目標位置Ｐ２までの区間に特徴点ＦＰが第２閾値以下の区間が含まれないように、自動走行開始可能地点ＡＰを特定してもよい。
【0075】
第２閾値には、自己位置推定に必要な特徴点ＦＰの数の下限値である第１閾値未満の値を予め定めればよい。詳細には、第２閾値には、自己位置推定に必要な特徴点ＦＰの数が少なく、且つ、移動体１０の処理部３０がデッドレコニング（ＤＲ）技術を用いても移動体１０の位置を推定困難となる上限値を予め定めればよい。
【0076】
また、特定部３０Ｇは、移動体１０が自動走行を開始するにあたり十分な精度の自己位置推定を行うに足る特徴点ＦＰが抽出された教師経路Ｔ上の地点を、自動走行開始可能地点ＡＰとして特定してもよい。
【0077】
そして、特定部３０Ｇは、特定した自動走行開始可能地点ＡＰを、該自動走行開始可能地点ＡＰの実空間における位置情報に対応付けて地図データ３２Ａへ登録する。
【0078】
図４に戻り説明を続ける。
【0079】
誘導画面生成部３０Ｈは、自動走行開始可能地点ＡＰへ移動体１０を誘導するための誘導画面を生成する。
【0080】
【0081】
図６Ａは、誘導画面４０Ａの一例の模式図である。誘導画面４０Ａは、誘導画面４０の一例である。
【0082】
誘導画面生成部３０Ｈは、教師走行時に撮影された自動走行開始可能地点ＡＰを含む周辺画像４２における、特定部３０Ｇで特定された自動走行開始可能地点ＡＰに、該自動走行開始可能地点ＡＰへの走行方向を表すイメージ画像４４を重畳した重畳画像を、誘導画面４０Ａとして生成する。
【0083】
イメージ画像４４は、自動走行開始可能地点ＡＰへの走行方向を表す画像であればよい。例えば、イメージ画像４４は、自動走行開始可能地点ＡＰへの走行方向を表す矢印を含む画像であってよい。図６Ａには、イメージ画像４４が、自動走行開始可能地点ＡＰへの走行方向を表す矢印画像４４Ａを含む形態を一例として示す。
【0084】
また、イメージ画像４４は、自動走行開始可能地点ＡＰへの走行方向および該自動走行開始可能地点ＡＰに移動体１０が位置したときの移動体１０の推奨姿勢を表す画像であってよい。
【0085】
移動体１０の推奨姿勢とは、自動走行開始可能地点ＡＰに位置したときに、移動体１０が自動走行開始可能地点ＡＰから教師経路Ｔに沿って走行可能な姿勢である。移動体１０の推奨姿勢は、移動体１０の走行方向と、走行方向および高さ方向（鉛直方向）に対して直交する車幅方向と、の各々に対する移動体１０の車体の傾き等によって表される。
【0086】
誘導画面生成部３０Ｈは、自動走行開始可能地点ＡＰに位置したときに移動体１０が推奨姿勢となるように、該推奨姿勢を表す姿勢画像４４Ｂを含むイメージ画像４４を周辺画像４２へ重畳することで、誘導画面４０Ａを生成すればよい。
【0087】
図６Ａには、イメージ画像４４が、自動走行開始可能地点ＡＰへの走行方向を表す矢印画像４４Ａと、自動走行開始可能地点ＡＰに移動体１０が位置したときの移動体１０の姿勢を表す姿勢画像４４Ｂと、を含む形態を一例として示す。図６Ａには、教師経路Ｔに沿って走行可能な姿勢で移動体１０が自動走行開始可能地点ＡＰに位置したときの移動体１０を２次元形状に模式化した矩形状のアイコン画像を、姿勢画像４４Ｂとした例を示す。
【0088】
なお、姿勢画像４４Ｂは、二次元平面に沿った矩形状のアイコン画像に限定されない。図６Ｂは、誘導画面４０Ｂの一例の模式図である。誘導画面４０Ｂは、誘導画面４０の一例である。図６Ｂに示すように、例えば、姿勢画像４４Ｃは、教師経路Ｔに沿って走行可能な姿勢で移動体１０が自動走行開始可能地点ＡＰに位置したときの移動体１０を、３次元形状に模式化して示したアイコン画像であってよい。
【0089】
また、誘導画面生成部３０Ｈは、周辺画像４２における自動走行開始可能地点ＡＰに、該自動走行開始可能地点ＡＰに向かって教師経路Ｔに沿って収束する形状のイメージ画像４４を重畳した重畳画像を、誘導画面４０として生成してよい。
【0090】
具体的には、例えば、図６Ａおよび図６Ｂに示すように、誘導画面生成部３０Ｈは、自動走行開始可能地点ＡＰに移動体１０が位置したときの移動体１０の姿勢を表す姿勢画像４４Ｂおよび姿勢画像４４Ｃを、自動走行開始可能地点ＡＰに向かって教師経路Ｔに沿って幅が狭まっていく矩形状のアイコン画像とすることで、自動走行開始可能地点ＡＰに向かって収束する形状としてもよい。また、誘導画面生成部３０Ｈは、矢印画像４４Ａについても、自動走行開始可能地点ＡＰに向かって教師経路Ｔに沿って幅が狭まっていく形状としてよい。自動走行開始可能地点ＡＰに向かって教師経路Ｔに沿って収束する形状のイメージ画像４４とすることで、移動体１０を運転するユーザは該イメージ画像４４に沿って移動体１０の姿勢を合わせることで、容易に推奨姿勢に一致する姿勢となるように移動体１０を調整することが可能となる。
【0091】
周辺画像４２上に重畳するイメージ画像４４のサイズは限定されない。例えば、誘導画面生成部３０Ｈは、教師経路Ｔ上の自動走行開始可能地点ＡＰと、該自動走行開始可能地点ＡＰの周辺の特徴点ＦＰが第１閾値以上抽出された、教師経路Ｔから外れた１または複数の地点と、を含む領域上に、イメージ画像４４を重畳した重畳画像を、誘導画面４０として生成してよい。
【0092】
図４に戻り説明を続ける。
【0093】
誘導画面生成部３０Ｈは、生成した誘導画面４０を、該誘導画面４０の生成に用いた自動走行開始可能地点ＡＰの実空間における位置情報に対応付けて誘導画面ＤＢ３２Ｂに登録する。誘導画面ＤＢ３２Ｂは、実空間の位置情報と、誘導画面４０と、を対応付けたデータベースである。なお、誘導画面ＤＢ３２Ｂのデータ形式は、データベースに限定されない。なお、誘導画面生成部３０Ｈは、生成した誘導画面４０を、該誘導画面４０の生成に用いた自動走行開始可能地点ＡＰの実空間における位置情報に対応付けて地図データ３２Ａに登録してもよい。
【0094】
次に、自動走行前処理部３０Ｂについて説明する。自動走行前処理部３０Ｂは、移動体１０の走行モードが教師走行モードおよび自動走行モード以外の走行モードであるときに、処理を実行する。詳細には、自動走行前処理部３０Ｂ、教師走行モードによって地図データ３２Ａおよび誘導画面４０が生成された後であって、自動走行モードに切り替えられる前に、処理を実行する。
【0095】
自動走行前処理部３０Ｂは、出力制御部３０Ｉを有する。
【0096】
出力制御部３０Ｉは、自動走行開始前に、誘導画面４０を出力する。出力制御部３０Ｉは、誘導画面４０を表示部１０Ｋに出力する。
【0097】
例えば、出力制御部３０Ｉは、走行する移動体１０の位置が地図データ３２Ａに登録されている自動走行開始可能地点ＡＰから所定距離内の位置となったときに、誘導画面４０を表示部１０Ｋへ出力する。出力制御部３０Ｉは、内界センサ１０Ｃから取得した移動体１０の位置が、地図データ３２Ａに登録されている自動走行開始可能地点ＡＰの位置情報によって表される位置から所定距離内の位置となったときに、該自動走行開始可能地点ＡＰの誘導画面４０を表示部１０Ｋへ出力する。この所定距離は、予め設定すればよい。また、この所定距離は、ユーザによる入力部１０Ｂの操作指示などによって、適宜変更可能としてもよい。
【0098】
また、出力制御部３０Ｉは、ユーザによる入力部１０Ｂの操作指示などによって、自動走行開始準備を表す指示信号が入力されたときに、誘導画面４０を表示部１０Ｋへ出力してもよい。
【0099】
これらの処理を実行することで、出力制御部３０Ｉは、自動走行開始前に、誘導画面４０を表示部１０Ｋへ出力する。このため、出力制御部３０Ｉは、自動走行開始可能地点ＡＰに向かって移動体１０を走行するように促す情報を、移動体１０のユーザに対して提供することができる。表示部１０Ｋに出力された誘導画面４０を確認することで、移動体１０を運転するユーザは、自動走行開始可能地点ＡＰに向かって移動体１０を走行させることが可能となる。
【0100】
また、出力制御部３０Ｉは、移動体１０が走行し誘導画面４０によって表される自動走行開始可能地点ＡＰに接近し、特徴点ＦＰによって移動体１０の自己位置推定が出来たときに、誘導画面４０上に移動体１０の現在位置を示すアイコン画像を重畳表示する。
【0101】
【0102】
図７Ａは、教師経路Ｔと移動体１０の位置関係の一例の模式図である。例えば、移動体１０が自動走行開始可能地点ＡＰから所定距離より遠く離れた地点Ｐ１０に位置されているときには、出力制御部３０Ｉは、該自動走行開始可能地点ＡＰの誘導画面４０を表示部１０Ｋへ出力する。例えば、出力制御部３０Ｉは、図６Ａまたは図６Ｂに示す誘導画面４０（４２Ａ、４２Ｂ）を表示部１０Ｋへ出力する。そして、移動体１０が走行方向Ｘに移動し、自動走行開始可能地点ＡＰから所定距離内の地点Ｐ１１に到達した場面を想定する。そして、移動体１０の処理部３０が特徴点ＦＰによって自己位置推定が出来た場面を想定する。すると、出力制御部３０Ｉは、誘導画面４１を表示部１０Ｋへ出力する。
【0103】
図７Ｂは、出力制御部３０Ｉが表示部１０Ｋに表示した誘導画面４１Ａの一例を表す模式図である。誘導画面４１Ａは、誘導画面４１の一例である。誘導画面４１は、誘導画面生成部３０Ｈで生成された誘導画面４０を用いて出力制御部３０Ｉが表示部１０Ｋに表示した誘導画面である。
【0104】
出力制御部３０Ｉは、移動体１０が走行し誘導画面４０によって表される自動走行開始可能地点ＡＰに接近し、地図データ３２Ａに登録されている特徴点ＦＰを用いた自己位置推定が出来たときに、誘導画面４０上に該移動体１０の現在位置を示すアイコン画像４６を重畳表示した誘導画面４１Ａを、表示部１０Ｋへ出力する。移動体１０の現在位置を表すアイコン画像４６は、非透明または半透明で重畳表示すればよい。
【0105】
このため、出力制御部３０Ｉは、自動走行開始可能地点ＡＰに接近し且つ自己位置推定可能な状態となったときに、自動走行開始可能地点ＡＰに接近し且つ自己位置推定可能な状態となったことを表す情報を、ユーザに対して提供することができる。表示部１０Ｋに出力された誘導画面４１Ａを確認することで、移動体１０を運転するユーザは、自動走行開始可能地点ＡＰに接近し移動体１０が自己位置推定可能な状態となったことを容易に確認することができる。
【0106】
そして、出力制御部３０Ｉは、更に、移動体１０が自動走行開始可能地点ＡＰに到達したときに、教師経路Ｔ、または現在の移動体１０の位置姿勢に応じて移動体１０を教師経路Ｔに合流させるための推奨経路を表す経路画像を、誘導画面４０上に重畳表示する。すなわち、出力制御部３０Ｉは、教師経路Ｔまたは推奨経路を表す経路画像を誘導画面４０に更に重畳した誘導画面４１を、表示部１０Ｋへ表示する。
【0107】
【0108】
図８Ａは、教師経路Ｔと移動体１０の位置関係の一例の模式図である。例えば、移動体１０が自動走行開始可能地点ＡＰに到達した場面を想定する。移動体１０が自動走行開始可能地点ＡＰに到達すると、出力制御部３０Ｉは、図８Ｂに示すように、誘導画面４０上に教師経路Ｔを更に重畳した誘導画面４１Ｂを表示部１０Ｋに表示する。また、出力制御部３０Ｉは、図８Ｂに示すように、自動走行開始可能地点ＡＰに到達したことを表すメッセージ４８を更に重畳表示してよい。
【0109】
このため、出力制御部３０Ｉは、移動体１０が自動走行開始可能地点ＡＰに到達したときに、自動走行開始可能地点ＡＰに到達し、教師経路Ｔに沿った自動走行を開始可能な状態となったことを表す情報を、ユーザに対して提供することができる。表示部１０Ｋに出力された誘導画面４１Ｂを確認することで、移動体１０を運転するユーザは、自動走行開始可能地点ＡＰに到達し移動体１０が教師経路Ｔに沿った自動走行を開始可能な状態となったことを容易に確認することができる。
【0110】
なお、自動走行開始可能地点ＡＰに到達したときの移動体１０の姿勢が、自動走行開始可能地点ＡＰから教師経路Ｔに沿って走行することが困難な姿勢となっている場合がある。そこで、出力制御部３０Ｉは、自動走行開始可能地点ＡＰに到達したときの移動体１０の位置姿勢を内界センサ１０Ｃから取得する。そして、出力制御部３０Ｉは、取得した位置姿勢を用いて、該位置姿勢の移動体１０を走行によって教師経路Ｔに合流させるための推奨経路を生成する。推奨経路の生成には、公知の方法を用いればよい。そして、出力制御部３０Ｉは、教師経路Ｔに替えて、または教師経路Ｔと共に、推奨経路を更に重畳した誘導画面４１Ｂを表示部１０Ｋへ出力してもよい。
【0111】
図４に戻り説明を続ける。
【0112】
自動走行処理部３０Ｃは、地図データ３２Ａを用いて自己位置推定を行い、自動走行を行う。詳細には、自動走行処理部３０Ｃは、撮影装置１０Ｄにより撮影された周辺画像から特徴点を抽出し、抽出した特徴点が地図データ３２Ａに含まれる何れの特徴点ＦＰと一致する特徴点であるかを照合する。自動走行処理部３０Ｃは、地図データ３２Ａに一致する特徴点ＦＰの数が第１閾値以上であれば、移動体１０の自己位置を推定可能となる。自動走行処理部３０Ｃは、自己位置を推定しつつ、自己位置を教師経路Ｔと一致させるように駆動制御部１０Ｆを制御する。この制御により、自動走行処理部３０Ｃは、移動体１０が教師経路Ｔに沿って自動走行するように、駆動制御部１０Ｆを制御する。
【0113】
次に、情報処理装置２０が実行する情報処理の流れの一例を説明する。
【0114】
図９は、情報処理装置２０が教師走行モード時に実行する情報処理の流れの一例を示すフローチャートである。情報処理装置２０の教師走行処理部３０Ａは、教師走行モードに切り替えられると図９に示す教師走行処理を実行する。
【0115】
取得部３０Ｄは、撮影装置１０Ｄから移動体１０の周辺画像を取得する（ステップＳ１００）。
【0116】
抽出部３０Ｅは、ステップＳ１００で取得した周辺画像を解析することで、移動体１０の走行した経路周辺の特徴点ＦＰを抽出する（ステップＳ１０２）。
【0117】
更新部３０Ｆは、ステップＳ１０２で抽出された特徴点ＦＰに基づいて地図データ３２Ａを更新する（ステップＳ１０４）。更新部３０Ｆは、ステップＳ１０２で抽出された特徴点ＦＰの各々ごとに、特徴点ＦＰの特徴量と、特徴点ＦＰの実空間における３次元位置である位置情報と、を対応付けて地図データ３２Ａに登録する。また、更新部３０Ｆは、教師走行モード時における移動体１０の走行経路を、教師経路として地図データ３２Ａに登録する。例えば、更新部３０Ｆは、教師走行モード時の走行によって移動する移動体１０の位置情報を移動体位置として地図データ３２Ａへ順次登録する。この教師走行モード時の移動体位置の推移によって表される経路が教師経路Ｔとして地図データ３２Ａへ登録されることとなる。
【0118】
また、更新部３０Ｆは、ステップＳ１０２で抽出された特徴点ＦＰの数が第１閾値以上である場合、ステップＳ１００で取得した周辺画像と、該周辺画像の取得時の移動体１０の位置情報とを対応付けて記憶部３２へ記憶する（ステップＳ１０６）。特徴点ＦＰの数が第１閾値以上の周辺画像を記憶部３２へ記憶することで、記憶部３２の記憶容量を節約することができる。なお、処理部３０は、ステップＳ１００で取得した全ての周辺画像を、該周辺画像の取得時の移動体１０の位置情報に対応付けて記憶部３２へ記憶してもよい。
【0119】
次に、処理部３０は、教師走行が終了したか否かを判断する（ステップＳ１０８）。例えば、処理部３０は、ユーザによる入力部１０Ｂの操作指示等によって教師走行の終了指示を表す信号が入力されたときに、教師走行が終了したと判断する。
【0120】
ステップＳ１０８で否定判断すると（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、上記ステップＳ１００へ戻る。ステップＳ１０８で肯定判断すると（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０へ進む。
【0121】
ステップＳ１１０では、ステップＳ１００～ステップＳ１１２の処理によって更新された地図データ３２Ａを用いて、特定部３０Ｇが、教師経路Ｔにおける自動走行開始可能地点ＡＰを特定する（ステップＳ１１０）。
【0122】
そして、特定部３０Ｇは、特定した自動走行開始可能地点ＡＰを、該自動走行開始可能地点ＡＰの実空間における位置情報に対応付けて地図データ３２Ａへ登録する（ステップＳ１１２）。
【0123】
誘導画面生成部３０Ｈは、ステップＳ１１０で特定された自動走行開始可能地点ＡＰへ移動体１０を誘導するための誘導画面４０を生成する（ステップＳ１１４）。
【0124】
誘導画面生成部３０Ｈは、生成した誘導画面４０を、該誘導画面４０の生成に用いた自動走行開始可能地点ＡＰの実空間における位置情報に対応付けて誘導画面ＤＢ３２Ｂに登録する（ステップＳ１１６）。また、誘導画面生成部３０Ｈは、生成した誘導画面４０を、該誘導画面４０の生成に用いた自動走行開始可能地点ＡＰの実空間における位置情報に対応付けて地図データ３２Ａに登録してもよい。そして、本ルーチンを終了する。
【0125】
図１０は、情報処理装置２０が教師走行処理の後に実行する情報処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【0126】
出力制御部３０Ｉは、誘導画面４０を表示するか否かを判断する（ステップＳ２００）。出力制御部３０Ｉは、走行する移動体１０の位置が地図データ３２Ａに登録されている自動走行開始可能地点ＡＰから所定距離内の位置となったか否かを判別することで、ステップＳ２００の判断を行う。出力制御部３０Ｉは、ステップＳ２００で肯定判断（ステップＳ２００：Ｙｅｓ）するまで、否定判断（ステップＳ２００：Ｎｏ）を繰り返す。ステップＳ２００で肯定判断すると（ステップＳ２００：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２へ進む。
【0127】
ステップＳ２０２では、出力制御部３０Ｉは、誘導画面４０を表示部１０Ｋへ出力する（ステップＳ２０２）。なお、地図データ３２Ａに複数の自動走行開始可能地点ＡＰが登録されている場合がある。この場合、出力制御部３０Ｉは、移動体１０の現在位置に最も近い位置情報に対応付けられた自動走行開始可能地点ＡＰを含む誘導画面４０を、表示部１０Ｋへ出力すればよい。
【0128】
次に、出力制御部３０Ｉは、移動体１０がステップＳ２０２で表示した誘導画面４０に含まれる自動走行開始可能地点ＡＰに接近し自己位置推定が可能となったか否かを判断する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４で否定判断すると（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、ステップＳ２０２へ戻る。ステップＳ２０４で肯定判断すると（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０６へ進む。
【0129】
ステップＳ２０６では、出力制御部３０Ｉは、ステップＳ２０２で表示した誘導画面４０上に移動体１０の現在位置を示すアイコン画像４６を重畳表示した誘導画面４１Ａを表示部１０Ｋへ出力する（ステップＳ２０６）。
【0130】
次に、出力制御部３０Ｉは、移動体１０がステップＳ２０２で表示した誘導画面４０に含まれる自動走行開始可能地点ＡＰに到達したか否かを判断する（ステップＳ２０８）。ステップＳ２０８で否定判断すると（ステップＳ２０８：Ｎｏ）、上記ステップＳ２０６へ戻る。ステップＳ２０８で肯定判断すると（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ２１０へ進む。
【0131】
ステップＳ２１０では、出力制御部３０Ｉは、ステップＳ２０２で表示した誘導画面４０またはステップＳ２０６で表示した誘導画面４１上に、教師経路Ｔを更に重畳した誘導画面４１を、表示部１０Ｋに出力する（ステップＳ２１０）。また、出力制御部３０Ｉは、自動走行開始可能地点ＡＰに到達したことを表すメッセージ４８を更に重畳表示してよいまた、出力制御部３０Ｉは、教師経路Ｔに合流させるための推奨経路を生成し、更に重畳表示してよい。
【0132】
次に、自動走行前処理部３０Ｂは、自動走行が開始されたか否かを判断する（ステップＳ２１２）。例えば、自動走行前処理部３０Ｂは、ユーザによる入力部１０Ｂ等の操作指示等によって自動走行実行を指示するための自動走行実行指示信号が入力されたか否かを判別することで、ステップＳ２１２の判断を行う。ステップＳ２１２で否定判断すると（ステップＳ２１２：Ｎｏ）、ステップＳ２１０へ進む。ステップＳ２１２で肯定判断すると（ステップＳ２１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ２１４へ進む。
【0133】
ステップＳ２１４では、自動走行処理部３０Ｃが自動走行処理を実行する（ステップＳ２１４）。自動走行処理部３０Ｃは、地図データ３２Ａを用いて自己位置推定を行い、教師経路Ｔに沿った自動走行を行う。そして、本ルーチンを終了する。
【0134】
以上説明したように、本実施形態の情報処理装置２０は、特定部３０Ｇと、誘導画面生成部３０Ｈと、出力制御部３０Ｉと、を備える。特定部３０Ｇは、実空間における所定位置Ｐ１から目標位置Ｐ２までの教師経路Ｔにおける自動走行開始可能地点ＡＰを特定する。誘導画面生成部３０Ｈは、自動走行開始可能地点ＡＰへ移動体１０を誘導するための誘導画面４０を生成する。出力制御部３０Ｉは、自動走行開始前に誘導画面４０（誘導画面４１）を出力する。
【0135】
ここで、従来技術では、移動体の周囲の環境の特徴が十分ではない箇所で自動走行が開始されると、自己位置を推定することが出来ず、教師経路Ｔに沿った自動走行が困難となる場合があった。詳細には、ドライバが自動運転開始位置として任意の位置で自動走行実行指示を入力すると、該位置における自己位置推定に用いる特徴点ＦＰが少ない場合、教師経路Ｔに沿った自動走行を開始することが困難となる場合があった。
【0136】
一方、本実施形態の情報処理装置２０は、自動走行開始前に、教師経路Ｔにおける自動走行開始可能地点ＡＰへ移動体１０を誘導するための誘導画面４０を出力する。
【0137】
このため、本実施形態の情報処理装置２０は、自動走行を開始可能な地点である自動走行開始可能地点ＡＰに向かって移動体１０を走行するように促す情報を、自動走行開始前の移動体１０のユーザに対して提供することができる。表示部１０Ｋに出力された誘導画面４０を確認することで、移動体１０を運転するユーザは、自動走行開始可能地点ＡＰに向かって移動体１０を走行させることが可能となる。そして、自動走行開始可能地点ＡＰに到達した時点で移動体１０が自動走行を開始することで、移動体１０は自己位置推定の可能な位置から自動走行を開始することができるため、移動体１０は教師経路Ｔに沿った自動走行を行うことができる。
【0138】
従って、本実施形態の情報処理装置２０は、教師経路Ｔに沿った自動走行を支援することができる。
【0139】
また、本実施形態の情報処理装置２０の特定部３０Ｇは、自己位置推定に用いる特徴点ＦＰが第１閾値以上抽出された教師経路Ｔ上の地点を、自動走行開始可能地点ＡＰとして特定してよい。このため、出力制御部３０Ｉが該自動走行開始可能地点ＡＰへの誘導画面４０を表示部１０Ｋへ出力することで、自己位置推定の可能な地点、すなわち自動走行を開始可能な地点へ効果的に誘導することができる。
【0140】
また、本実施形態の情報処理装置２０の特定部３０Ｇは、特徴点ＦＰが第１閾値以上抽出され、且つ、教師経路Ｔにおける所定距離以上直線状の経路上の地点を、自動走行開始可能地点ＡＰとして特定してよい。
【0141】
自動走行開始可能地点ＡＰが曲線状の経路上の地点である場合、該地点から自動走行を開始すると教師経路Ｔに沿った自動走行が困難となる場合がある。一方、本実施形態の処理部３０では、特定部３０Ｇが、特徴点ＦＰが第１閾値以上抽出され、且つ、教師経路Ｔにおける所定距離以上直線状の経路上の地点を、自動走行開始可能地点ＡＰとして特定する。このため、本実施形態の情報処理装置２０は、教師経路Ｔに沿った自動走行が容易となるように支援することができる。
【0142】
また、本実施形態の情報処理装置２０の特定部３０Ｇは、教師経路Ｔにおける特徴点ＦＰが第２閾値以下の区間を含まない教師経路Ｔ上の地点を、自動走行開始可能地点ＡＰとして特定してよい。
【0143】
移動体１０が教師経路Ｔに沿って自動走行する場合、特徴点ＦＰの少ない箇所では自己位置推定が困難となる場合がある。この場合、デットレコニング技術により、特徴点ＦＰおよび移動体１０の車輪のパルス測定結果などから移動量および移動方向を推定し、移動体１０の自己位置推定を行う場合がある。しかし、デットレコニング技術は、距離が長くなるほど精度が低くなる傾向にある。このため、教師経路Ｔにおける特徴点ＦＰが第２閾値以下の区間では、特徴点ＦＰおよびデットレコニング技術を用いた自己位置推定が困難となり、教師経路Ｔに沿った走行が困難となる場合がある。そこで、本実施形態の情報処理装置２０の特定部３０Ｇは、教師経路Ｔにおける特徴点ＦＰが第２閾値以下の区間を含まない教師経路Ｔ上の地点を、自動走行開始可能地点ＡＰとして特定する。
【0144】
このため、本実施形態の情報処理装置２０は、出力制御部３０Ｉが該自動走行開始可能地点ＡＰへの誘導画面４０を表示部１０Ｋへ出力することで、自己位置推定の可能な地点、すなわち自動走行を開始可能な地点へ効果的に誘導することができる。
【0145】
ここで、自己位置推定の可能な地点である自動走行開始可能地点ＡＰに移動体１０が到達することで、移動体１０が自己位置推定を可能な状態になった場合であっても、教師経路Ｔに対する移動体１０の姿勢が大きく異なる場合がある。教師経路Ｔに対する移動体１０の姿勢が大きく異なる場合、自動走行開始可能地点ＡＰから教師経路Ｔに合流するように自動走行する過程では教師経路Ｔから外れた位置を自動走行するため、自動走行中、継続して自己位置を精度良く推定することが困難となる場合がある。
【0146】
一方、本実施形態の情報処理装置２０の誘導画面生成部３０Ｈは、自動走行開始可能地点ＡＰを含む周辺画像４２における自動走行開始可能地点ＡＰに、該自動走行開始可能地点ＡＰへの走行方向および該自動走行開始可能地点ＡＰに移動体１０が位置した時の移動体１０の推奨姿勢を表すイメージ画像４４を重畳した重畳画像を、誘導画面４０として生成する。
【0147】
このため、ユーザは、誘導画面４０を視認することで、移動体１０が自動走行開始可能地点ＡＰに位置したときにイメージ画像４４によって表される推奨姿勢に一致する姿勢となるように調整しながら、自動走行開始可能地点ＡＰへ向かって走行すること可能となる。よって、本実施形態の情報処理装置２０は、上記効果に加えて、自動走行中に教師経路Ｔに対する自己位置を継続して精度よく推定可能となるように、支援することが可能となる。
【0148】
また、誘導画面生成部３０Ｈは、自動走行開始可能地点ＡＰに向かって教師経路Ｔに沿って収束する形状のイメージ画像４４を重畳した重畳画像を、誘導画面４０として生成する。具体的には、上述したように、誘導画面生成部３０Ｈは、自動走行開始可能地点ＡＰに向かって教師経路Ｔに沿って幅が狭まっていく矩形状のアイコン画像を含むイメージ画像４４を重畳した重畳画像を、誘導画面４０として生成する。このため、ユーザは、誘導画面４０に含まれる該イメージ画像４４に沿って移動体１０の位置姿勢を調整しながら自動走行開始可能地点ＡＰへ向かって移動体１０を走行させることができる。よって、本実施形態の情報処理装置２０は、自動走行開始可能地点ＡＰに到達したときの移動体１０の姿勢が、該自動走行開始可能地点ＡＰから教師経路Ｔに沿って自動走行可能な姿勢となるように支援することができる。
【0149】
なお、本実施の形態では、情報処理装置２０を、移動体１０に搭載した形態を一例として説明した。しかし、情報処理装置２０を、移動体１０の外部に搭載した構成としてもよい。この場合、情報処理装置２０は、移動体１０に搭載された内界センサ１０Ｃなどの電子機器の各々と、ネットワークを介して通信可能な構成とすればよい。
【0150】
なお、上述した実施の形態における、上記情報処理を実行するためのプログラムは、上記各機能部を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしては、例えば、ＣＰＵ（プロセッサ回路）がＲＯＭまたはＨＤＤから情報処理プログラムを読み出して実行することにより、上述した各機能部がＲＡＭ（主記憶）上にロードされ、上述した各機能部がＲＡＭ（主記憶）上に生成されるようになっている。なお、上述した各機能部の一部または全部を、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）またはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などの専用のハードウェアを用いて実現することも可能である。
【0151】
なお、上記には、実施の形態を説明したが、上記実施の形態は、例として提示したものであり、本開示の範囲を限定することは意図していない。上記新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上記実施の形態は、本開示の範囲または要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0152】
１０ 移動体
２０ 情報処理装置
１０Ｋ 表示部
１０Ｄ 撮影装置
３０Ｇ 特定部
３０Ｈ 誘導画面生成部
３０Ｉ 出力制御部
２０ 情報処理装置
１０Ｋ 表示部
１０Ｄ 撮影装置
３０Ｇ 特定部
３０Ｈ 誘導画面生成部
３０Ｉ 出力制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図7A】
【図7B】
【図8A】
【図8B】
【図9】
【図10】