特開 2024-119555 処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024119555

(43)【公開日】2024-09-03

(54)【発明の名称】処理装置

(51)【国際特許分類】

   A61L 2/10 20060101AFI20240827BHJP

   G05D 1/49 20240101ALI20240827BHJP

   G05D 1/46 20240101ALI20240827BHJP

   B64U 20/80 20230101ALI20240827BHJP

   B64U 101/29 20230101ALN20240827BHJP

【ＦＩ】

A61L2/10

G05D1/08 Z

G05D1/10

B64U20/80

B64U101:29

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023026545

(22)【出願日】2023-02-22

(71)【出願人】

【識別番号】000003757

【氏名又は名称】東芝ライテック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003708

【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所

(72)【発明者】

【氏名】古賀 渚紗

【テーマコード（参考）】

4C058

5H301

【Ｆターム（参考）】

4C058AA02

4C058AA23

4C058AA30

4C058BB06

4C058DD20

4C058EE03

4C058KK02

4C058KK26

5H301BB20

5H301CC04

5H301CC07

5H301CC08

5H301CC09

5H301CC10

5H301DD06

5H301GG09

(57)【要約】

【課題】汚染箇所の処理を効率よく実施できる処理装置を提供すること。
【解決手段】実施形態によれば、処理装置は、紫外線照射部と、制御部とを備える。紫外線照射部は、移動体に設けられ、照射対象において一の方向に広がりのある配光分布特性となる紫外線を照射する。制御部は、移動体の移動方向が一の方向となるように移動体の姿勢を調整し、姿勢が調整された移動体を移動方向に移動させる。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体に設けられ、照射対象において一の方向に広がりのある配光分布特性となる紫外線を照射する紫外線光源を備えた紫外線照射部と；
前記移動体の移動方向が前記一の方向となるように前記移動体の姿勢を調整し、姿勢が調整された前記移動体を前記移動方向に移動させる制御部と、
を具備する処理装置。

【請求項2】

前記移動体は、前記紫外線光源による紫外線の照射対象を検知する検知部をさらに具備し、
前記制御部は、前記検知部の検知結果に基づいて前記姿勢を調整する、
請求項１に記載の処理装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記検知部の検知結果に基づいて前記移動体の移動経路を判断し、前記移動経路に基づいて前記姿勢を調整する、
請求項２に記載の処理装置。

【請求項4】

前記照射対象において一の方向に広がりのある配光分布特性となる紫外線は、前記紫外線照射部が照射する楕円配光の光によって実現され、
前記制御部は、前記移動体の移動方向と前記楕円配光における長軸方向とを一致させるように前記移動体の姿勢を調整する、
請求項１に記載の処理装置。

【請求項5】

前記紫外線光源は、２４０ｎｍ以上、３００ｎｍ以下の範囲内にピーク波長を有する、
請求項１に記載の処理装置。

【請求項6】

前記移動体は、飛行体である、
請求項１に記載の処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

室内の細菌やウイルス等による汚染箇所を紫外線等によって処理する処理装置が知られている。また、この種の処理装置の中で、飛行体等の移動体に処理機能を持たせることで空間を移動しながら処理を実施できる処理装置も知られている。この種の移動できる処理装置では、汚染箇所の処理を効率よく実施できることが求められている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１８０９５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明が解決しようとする課題は、汚染箇所の処理を効率よく実施できる処理装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

実施形態によれば、処理装置は、紫外線照射部と、制御部とを備える。紫外線照射部は、移動体に設けられ、照射対象において一の方向に広がりのある配光分布特性となる紫外線を照射する。制御部は、移動体の移動方向が一の方向となるように移動体の姿勢を調整し、姿勢が調整された移動体を移動方向に移動させる。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、汚染箇所の処理を効率よく実施できる処理装置が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、実施形態に係る処理装置としての移動体の使用状態を示す概略図である。

【図2】図２は、移動体の一例を示す図である。

【図3】図３は、一例の配光分布特性を示す図である。

【図4】図４は、移動体の一例の構成を示すブロック図である。

【図5】図５は、移動体の動作を示すフローチャートである。

【図6】図６は、実施形態における移動体の移動方向と配光の方向との関係を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

本実施形態に係る処理装置は、移動体に搭載された紫外線を照射対象物（例えば、細菌やウイルス等が少なくとも１つ以上付着している汚染箇所や、空気）に照射することで、照射対象物を除菌、殺菌又は滅菌するように構成されている。以下の実施形態において記載される用語「除菌」は、「滅菌」又は「殺菌」に置き換えることが可能である。

【0009】

実施形態に係る処理装置は、紫外線照射部（１０３）と、制御部（２０１）とを備える。紫外線照射部（１０３）は、移動体（１）に設けられ、照射対象において一の方向に広がりのある配光分布特性となる紫外線を照射する。制御部（２０１）は、移動体（１）の移動方向が一の方向となるように移動体（１）の姿勢を調整し、姿勢が調整された移動体（１）を移動方向に移動させる。

【0010】

また、実施形態において、移動体（１）は、紫外線光源による紫外線の照射対象を検知する検知部（１０４）をさらに備える。制御部（２０１）は、検知部（１０４）の検知結果に基づいて移動体（１）の姿勢を調整する。

【0011】

また、実施形態において、検知部（１０４）は、さらに、汚染箇所の形状を検知する。制御部（２０１）は、汚染箇所の形状にさらに基づいて移動体（１）の移動経路を決定する。

【0012】

また、実施形態において、制御部（２０１）は、検知部（１０４）の検知結果に基づいて移動体の移動経路を判断し、移動経路に基づいて移動体（１）の姿勢を調整する。

【0013】

また、実施形態において、照射対象において一の方向に広がりのある配光分布特性となる紫外線は、紫外線照射部（１０３）が照射する楕円配光の光によって実現され、制御部（２０１）は、移動体（１）の移動方向と楕円配光における長軸方向とを一致させるように移動体（１）の姿勢を調整する。

【0014】

また、実施形態において、紫外線光源は、２４０ｎｍ以上、３００ｎｍ以下の範囲内にピーク波長を有する。

【0015】

また、実施形態において、移動体（１）は、飛行体である。

【0016】

以上の構成によれば、移動体（１）から照射される光の放射強度の広がりの方向と、移動体（１）の移動方向が一致しているので、汚染箇所への紫外線照射が短時間で行われ得る。結果として、汚染箇所の処理が効率よく実施される。

【0017】

以下、実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、実施形態に係る処理装置としての移動体の使用状態を示す概略図である。移動体は、処理装置の一例である。図１に示すように、実施形態に係る移動体１は、例えば、屋内において使用される。屋内とは、劇場、映画館等の内側空間であり得る。劇場、映画館等の床には、多数の椅子２が設置されている。椅子２は、座面２ａを備えており、背もたれ２ｂ、ひじ掛け２ｃも備えていてもよい。図１は、屋内を側面方向から見た図を示している。椅子２は、図１の奥行方向にも設置されていてもよい。移動体１は、例えば屋内を飛行しながら紫外線ＵＶを照射することにより、椅子２を含む屋内の汚染箇所を除菌する。実施形態では、屋内は、劇場、映画館等の屋内であるとされているがこれに限定されるものではない。屋内は、オフィス環境、カフェ、貸会議室、ファミリーレストラン等の除菌が要求される任意の屋内であってよい。また、汚染箇所は、細菌及びウイルスによる汚染が生じ得る箇所であって紫外線ＵＶの照射の対象となる箇所である。例えば、汚染箇所は、細菌及びウイルス等が１つ以上付着し得る箇所であってもよいし、細菌やウイルス等が単位面積あたりに規定数量以上付着し得る箇所であってもよい。

【0018】

図２は、移動体１の一例を示す図である。図２では、移動体１としてドローン（飛行する移動体の一例）が示されている。ドローンは、空中での飛行姿勢を自由に変更できるように複数のロータを備えたマルチコプターである。ここで、移動体１は、ドローンに限るものではない。移動体１として、空中を飛行しながら紫外線を照射できる各種の移動体が採用され得る。例えば、移動体１として、ラジコン飛行機、ラジコンヘリコプター、ラジコン飛行船、バルーン等の飛行体が用いられてもよい。さらには、移動体１は、必ずしも空中を飛行できるものでなくてもよい。例えば、移動体１は、屋内の汚染箇所を自走しながら汚染箇所に紫外線を照射する自走移動体であってもよい。例えば、移動体１は、ＡＧＶ（Auto Guided Vehicle）、自律型の移動ロボット等であってもよい。以下では、移動体１はドローンであるとして説明が続けられる。

【0019】

移動体１は、筐体１０１と、ロータ１０２と、紫外線照射部１０３と、検知部１０４とを有する。

【0020】

図２の移動体１では、筐体１０１の内部に複数のロータ１０２が設けられている。筐体１０１の上部及び下部にはロータ１０２を露出させるための開口が空けられており、移動体１は、複数のロータ１０２をバランスよく回転させることで飛行する。ロータ１０２の周囲が筐体１０１に囲まれていることにより、移動体１の飛行中において屋内に居る人とロータ１０２との接触が抑制され得る。一方で、実施形態においては、ロータ１０２は必ずしも筐体１０１の内部に設けられていなくてもない。

【0021】

紫外線照射部１０３は、例えば筐体１０１の下部、すなわち飛行時に屋内の床と面する側に設けられる。紫外線照射部１０３は、光源と、駆動回路とを備える。光源は、紫外線光源である。駆動回路は、電源からの電力に基づいて光源を発光させる。光源としては、ランプ（例えば、水銀ランプ、メタルハライドランプ、蛍光形紫外線ランプ、エキシマランプ等）であってもよく、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）光源（ＳＭＤ、ＣＯＢ、ＣＳＰ等）であってもよい。本実施形態の紫外線は、２４０ｎｍ以上、３００ｎｍ以下の範囲内にピーク波長を有する紫外線である。また、光源は、複数の光源によって構成されていてもよい。

【0022】

ここで、実施形態における紫外線照射部１０３から照射される光の配光は、少なくとも一の方向に偏って放射強度の広がりのある特性を有している。図３は、一例の配光分布特性を示す図である。図３に示すように、少なくとも一の方向に偏って放射強度の広がりのある特性を有している。ここで、図３のＸ軸及びＹ軸は、紫外線の照射面に対して平行な面内の互いに直交する２つの軸であって、図２で示したＸ軸の方向及びＹ軸の方向と対応している。図１に示す例のように、移動体１が屋内の床に向けて紫外線を照射する場合、Ｘ軸及びＹ軸は、床と略平行な２つの軸に相当する。また、Ｘ軸とＹ軸の交点は、紫外線照射部の光源中心位置に相当する。さらに、図３のそれぞれの領域に付されている数値は、光源中心位置の放射強度を１００としたときの相対放射強度を示している。つまり、図３において、５０の楕円は、放射強度が光源中心位置に対して５０％となる箇所を結んだ等放射強度線を示している。３０の楕円、２０の楕円、１０の楕円も同様である。

【0023】

一例の配光分布特性は、Ｘ軸方向において放射強度の広がりのある楕円配光である。このような楕円配光は、例えば、楕円配光の光源（ランプやＬＥＤ）を採用することで実現され得る。ここでの楕円配光の光源とは、光源から照射される光の配光が楕円となる光源のことを指す。または、楕円配光は、複数の光源（ランプやＬＥＤ）を特定の配置とすることによっても実現され得る。つまり、紫外線照射部から楕円配光の光が照射されるように、複数の光源を配置することで実現され得る。例えば、楕円配光は、複数の光源を長方形状又は楕円状に配置することで実現され得る。この場合には、光源は必ずしも楕円配光の光源でなくてもよい。また、楕円配光は、照射面で楕円配光となることで実現され得る。例えば、紫外線照射部１０３から照射される光が非楕円配光の場合でも、照射面に高低差がある場合、位置が高い箇所に入射する紫外線強度が高くなり、位置が低い箇所に入射する紫外線強度が低くなることで、照射面において楕円配光となる。例えば、照射対象が椅子の場合、座面に対して背もたれやひじ掛けは位置が高いため、照射される紫外線の強度は座面より高くなる。このように照射対象物の形状により楕円配光が実現されてもよい。

【0024】

また、図３は、Ｘ軸方向において広がりのある楕円配光の例を示している。一方で、実施形態における光源の配光分布特性は、必ずしもＸ軸方向において放射強度の広がりのある楕円配光である必要はない。すなわち、実施形態における光源の配光分布特性は、Ｙ軸方向において放射強度の広がりのある楕円配光であってもよい。さらには、実施形態における光源の配光分布特性は、楕円配光でなくてもよい。実施形態における光源の配光分布特性は、半楕円の配光分布特性、略長方形の配光分布特性等であってもよい。この他、実施形態における光源の配光分布特性は、Ｘ軸又はＹ軸に対して非対称の配光分布特性であってもよい。つまり、実施形態における光源の配光分布特性は、少なくとも一の方向に偏って放射強度の広がりのある特性であれば任意の配光特性であってよい。

【0025】

ここで、紫外線照射部１０３が筐体１０１の下部に設けられる場合、移動体１が地上にある基地に帰還するために着陸した際に紫外線照射部１０３が床面や基地等と接触する可能性がある。このような移動体１の着陸時における紫外線照射部１０３の接触を避けるために、筐体１０１に脚部１０１ａが設けられていてもよい。一方で、基地等が天井にあって紫外線照射部１０３の接触がないことが保証される場合には筐体１０１に脚部１０１ａが設けられていなくてもよい。

【0026】

検知部１０４は、屋内の汚染箇所や、汚染可能性箇所（汚染されている可能性がある箇所）の位置等を検知する。以下、検知部１０４は、汚染箇所を検知するものとして説明する。検知部１０４は、例えばカメラであり、屋内の汚染箇所としての椅子２の位置、形状等を検知するための画像を取得する。検知部は、汚染箇所の位置、形状等を検知することができればカメラに限定されるものではない。例えば、人が椅子２に座っている状況であれば、赤外線センサ等の人感センサが検知部１０４として用いられることにより、人感センサによって検知される人の居る位置が汚染箇所として特定され得る。

【0027】

図４は、移動体１の一例の構成を示すブロック図である。一例の移動体１は、制御部２０１と、ロータ駆動部２０２と、点灯駆動部２０３と、通信部２０４と、電源部２０５とを有する。

【0028】

制御部２０１は、移動体１の全体的な制御を実施する。制御部２０１は、プロセッサ及び記憶媒体を備える。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、マイコン、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）及びＤＳＰ（Digital Signal processor）等である。記憶媒体は、プロセッサによって実行される移動体１の制御のためのプログラム等を記憶する。記憶媒体は、半導体メモリ等であってよい。プロセッサ及び記憶媒体は、それぞれ１つずつであってもよいし、複数であってもよい。

【0029】

ロータ駆動部２０２は、ロータ１０２を回転させるための駆動機構及びこの駆動機構を動作させるための駆動回路を含む。駆動機構は、モータ等を備える。ロータ駆動部２０２は、制御部２０１からの制御指令に応じてそれぞれのロータ１０２を個別に回転させることで移動体１を任意の方向に移動させる。ロータ駆動部２０２は、ロータ１０２の向きを変えるための調整機構及び調整機構を動作させるための駆動回路をさらに有していてもよい。調整機構は、モータ等を備える。調整機構を有していていることにより、ロータ駆動部２０２は、制御部２０１からの制御指令に応じてそれぞれのロータ１０２の向きを変えることにより、移動体１のより複雑な姿勢の調整をし得る。

【0030】

点灯駆動部２０３は、紫外線照射部１０３の紫外線光源を点灯／消灯するための点灯回路を含む。点灯駆動部２０３は、制御部２０１からの制御指令に応じて紫外線光源を点灯又は消灯する。点灯駆動部２０３は、一定強度で紫外線光源を点灯させるように構成されていてよい。または、点灯駆動部２０３は、制御部２０１からの制御指令に応じた強度で紫外線光源を点灯させるように構成されていてもよい。

【0031】

通信部２０４は、移動体１と移動体１の外部機器との通信のための通信回路を含む。移動体１の外部機器は、例えば制御装置３である。制御装置３は、少なくとも移動体１の飛行方向を指示する装置である。制御装置３は、例えば、コンピュータ、スマートデバイスであってよい。この場合、制御装置３は、プロセッサ及び記憶媒体を備える。プロセッサは、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＡＳＩＣ、マイコン、ＦＰＧＡ及びＤＳＰ（Digital Signal processor）等である。記憶媒体は、記憶媒体としては、磁気ディスク、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ等）、光磁気ディスク（ＭＯ等）、及び、半導体メモリ（ＵＳＢメモリ、ＳＳＤ等）等であってよい。制御装置３のプロセッサ及び記憶媒体はそれぞれ１つであってもよく、複数であってもよい。また、制御装置３は、移動体１のリモートコントローラであってもよい。この場合には、制御装置３は、ユーザの操作を受け付けるユーザインタフェースを備えていて、ユーザの操作に応じた信号を移動体１に送信する。ユーザインタフェースは、ボタン、スイッチ、ジョイスティック等であり得る。通信部２０４による制御装置３と移動体１との通信手法は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信であり得る。しかしながら、移動体１が飛行体でない場合等では、制御装置３と移動体１との通信手法として有線通信も採用され得る。

【0032】

電源部２０５は、移動体１の電源を含む。電源は、例えば二次電池であって図示しない基地からの電力によって充電され得る。また、電源部２０５は、変換回路を含む。変換回路は、電源の電圧を、ロータ１０２、紫外線照射部１０３、検知部１０４、制御部２０１、ロータ駆動部２０２、点灯駆動部２０３、通信部２０４のそれぞれの動作に必要な電圧に変換する回路である。変換回路は、ＤＣ／ＤＣ変換回路、ＤＣ／ＡＣ変換回路、ＡＣ／ＤＣ変換回路等を含むことができる。図４においては、電源部２０５は、１つしか記載されていないが、電源部２０５は複数設けられてもよい。その場合、それぞれの電源部２０５が電力を供給する先は別々であっても、共通であってもよい。例えば、電源部２０５が２つ設けられた場合、一方の電源部２０５は、ロータ駆動部２０２と、検知部１０４と、通信部２０４とへ電力を供給し、他方の電源部２０５は、点灯駆動部２０３と、紫外線照射部１０３へ電力を供給するように構成されてもよい。また、一方の電源部２０５は、ロータ駆動部２０２と、検知部１０４と、通信部２０４と、点灯駆動部２０３と、紫外線照射部１０３とへ電力を供給し、他方の電源部２０５は、ロータ駆動部２０２と、点灯駆動部２０３と、紫外線照射部１０３とへ電力を供給するように構成されてもよい。

【0033】

次に、移動体１の動作を説明する。図５は、移動体１の動作を示すフローチャートである。図５の処理は、制御部２０１によって制御される。ここで、以下の説明では、制御装置３は、リモートコントローラであるとする。つまり、移動体１は、ユーザの操作に従って飛行するものとする。

【0034】

図５の処理は、例えば移動体１の電源投入後や、移動体１が移動を開始（移動体１が飛行体の場合は離陸）した後に開始される。電源投入後のステップＳ１において、制御部２０１は、紫外線照射部１０３の光源を点灯するように点灯駆動部２０３に指令を出す。また、移動開始後のステップＳ１において、制御部２０１は、ロータ駆動部２０２へ動作を開始する指令を出すと同時に、もしくは、ロータ駆動部２０２へ動作を開始する指令を出した直後に、紫外線照射部１０３の光源を点灯するように点灯駆動部２０３に指令を出す。これを受けて、点灯駆動部２０３は、紫外線照射部１０３の光源に信号を出力して光源を点灯させる。

【0035】

ステップＳ２において、制御部２０１は、移動方向を判別する。移動方向は、制御装置３から指令される。ユーザは、移動体１を所望の方向に移動させるように制御装置３のユーザインタフェースを操作する。これを受けて制御装置３は、移動体１に対して移動指令を送信する。制御部２０１は、通信部２０４を介して受け取った移動指令に基づいて移動方向を判別する。ここで、移動方向は、移動体１が飛行体であれば飛行方向である。また、移動方向は、移動体１が自走移動体であれば、床面等に対する走行方向である。

【0036】

ステップＳ３において、制御部２０１は、判別した移動方向に光源の配光の広い方向を合わせるようにロータ駆動部２０２に対して指令を出す。これを受けて、ロータ駆動部２０２は、ロータ１０２の駆動機構及び／又は調整機構を駆動して移動体１の姿勢を調整する。

【0037】

図６は、実施形態における移動体１の移動方向と配光の方向との関係を示す図である。前述したように、移動体１は、例えば劇場に設けられた椅子２の除菌を実施する。ユーザは、椅子２の上を飛行するように制御装置３のユーザインタフェースを操作する。

【0038】

例えば、ユーザが図６に示す椅子２のグループ２１の上空を飛行するようにユーザインタフェースを操作したとする。これを受けて、移動体１の制御部２０１は、移動体１の移動方向がＤ１であると判別する。

【0039】

ここで、実施形態における紫外線照射部１０３の光源は、少なくとも一部の方向に偏って放射強度の広がりのある特性を有している。したがって、移動方向と配光領域Ｒにおける配光の広い方向とを合わせることにより、短時間で所望の汚染箇所への紫外線の照射が行われ得る。

【0040】

例えば、図６に示すような楕円配光の場合には、配光領域Ｒにおける長軸を移動方向Ｄ１と一致させる。制御部２０１は、配光領域Ｒにおける長軸が移動方向Ｄ１と一致するようにロータ駆動部２０２に対して姿勢調整の指令をする。

【0041】

椅子２のグループ２１の除菌が終わった場合には、ユーザは、別の椅子２のグループ２２の除菌を実施すべく、ユーザインタフェースを操作する。これを受けて、移動体１の制御部２０１は、移動体１の移動方向がＤ２であると判別する。この場合、制御部２０１は、配光領域Ｒにおける長軸が移動方向Ｄ２と一致するようにロータ駆動部２０２に対して姿勢調整の指令をする。

【0042】

図６で示した例は、楕円配光の例であるが、楕円配光以外の場合も同様である。例えば、半楕円の配光分布特性の場合も、制御部２０１は、配光領域における長軸方向が移動方向と一致するように移動体１の姿勢を調整する。また、略長方形の配光分布特性の場合は、制御部２０１は、配光領域における長辺方向が移動方向と一致するように移動体１の姿勢を調整する。

【0043】

ここで、図５の説明に戻る。ステップＳ４において、制御部２０１は、移動体１の移動を移動させるようにロータ駆動部２０２に対して指令を出す。これを受けて、ロータ駆動部２０２は、ロータ１０２の駆動機構を駆動して移動体１を移動させる。このとき、制御部２０１は、検知部１０４によって収集される画像等の情報から、移動体１が正しく移動しているか否かを判定し、移動体１の移動方向がずれている場合には、ロータ駆動部２０２に対して移動方向を調整するように指令してよい。

【0044】

ステップＳ５において、制御部２０１は、動作を終了するか否かを判定する。例えば、図示しない基地に帰還したことが判定されたときに動作を終了すると判定される。ステップＳ５において、動作を終了すると判定されていないときには、処理はステップＳ２に戻る。ステップＳ５において、動作を終了すると判定されたときには、処理はステップＳ６に移行する。

【0045】

ステップＳ６において、制御部２０１は、紫外線照射部１０３の光源を消灯するように点灯駆動部２０３に指令を出す。これを受けて、点灯駆動部２０３は、紫外線照射部１０３の光源に信号を出力して光源を消灯させる。その後、図５の処理は終了する。

【0046】

以上説明したように実施形態によれば、移動体に備えられた紫外線の光源は、少なくとも一の方向に偏って放射強度の広がりのある配光分布特性を有している。そして、移動体の移動方向と配光の広い方向とが一致するように移動体の姿勢が調整される。これにより、移動方向と配光領域Ｒにおける配光の広い方向とを合わせることにより、短時間で所望の汚染箇所への紫外線の照射が行われ得る。結果として、汚染箇所の処理が効率よく実施される。

【0047】

ここで、少なくとも一の方向に偏って放射強度の広がりのある配光分布特性を有するようにするため、複数の光源が楕円状、長方形状等で配置され得る。複数の光源が楕円状、長方形状等で配置される場合、移動体１の脚部１０１ａ等を配置するためのスペースが確保され得る。複数の光源が、１行配置される等していれば、移動体１の脚部１０１ａ等を配置するためのスペースはより確保され得る。

【0048】

また、図４の例では、制御装置３は、リモートコントローラであるとされているが、制御装置３は、コンピュータ、スマートデバイス等であってもよい。この場合、制御装置３は、予め移動経路を移動体１に対して通知しておくこともできる。移動体１の移動経路が通知されている場合であっても、図５の動作は適用され得る。つまり、制御部２０１は、制御装置３から通知された移動経路に従って現在の移動体１の移動方向を判別し、判別した移動方向に光源の配光の広い方向を合わせるようにロータ駆動部２０２に対して指令を出してよい。さらに、制御装置３がコンピュータ、スマートデバイスである場合には、制御装置３は、移動経路から移動体１の移動方向を判別し、判別したから移動体の移動方向と配光の広い方向とが一致するように移動体の姿勢を判別し、判別した移動方向と姿勢に基づいて移動体１に対して移動指令を送信してもよい。この場合、制御装置３が制御部２０１の一部の動作を実施することになる。

【0049】

さらに、移動体１は、制御装置３からの移動方向の指令によらずに自律的に移動方向を決定してもよい。例えば、移動体１の制御部２０１は、実際の除菌に先立って、劇場等の屋内を移動（飛行）し、検知部１０４によって屋内の情報を収集する。そして、制御部２０１は、収集した屋内の情報から屋内における汚染箇所や汚染可能性箇所を特定し、特定した箇所に対して処理を行うことが可能なように移動経路を決定してよい。汚染箇所の特定に際して、制御部２０１は、収集した屋内の情報から汚染箇所や汚染可能性箇所の形状や配置を特定し、形状や配置に応じて移動経路を決定してもよい。例えば、図６では椅子２のグループ２１、２２は略長方形状に配列されている。この場合、制御部２０１は、長方形状の椅子２のグループ２１、２２それぞれの長辺方向に沿って移動体１が移動するように移動経路を決定してよい。つまり、制御部２０１は、汚染箇所の形状の長尺の方向と移動方向とが一致するように移動経路を決定してよい。この場合、光源の配光の広い方向も汚染箇所の形状の長尺の方向と一致することになる。したがって、汚染箇所への紫外線の照射が短時間で完了することが期待される。なお、検知部１０４で検知した結果に基づいて移動経路や移動時の移動体の向きが決定される場合は、検知部１０４によって検知された照射対象が存在しない領域（例えば、椅子２のグループ２１とグループ２２の間）を移動する間は、移動方向と、配光が広い方向と、を一致させなくてもよい。

【0050】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0051】

１…移動体、２…椅子、３…制御装置、１０１…筐体、１０１ａ…脚部、１０２…ロータ、１０３…紫外線照射部、１０４…検知部、２０１…制御部、２０２…ロータ駆動部、２０３…点灯駆動部、２０４…通信部、２０５…電源部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】