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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024119884
(43)【公開日】2024-09-03
(54)【発明の名称】包装搬送装置および包装の受け渡し方法
(51)【国際特許分類】
B65B 43/54 20060101AFI20240827BHJP
B65G 47/84 20060101ALI20240827BHJP
B65G 54/02 20060101ALI20240827BHJP
【ＦＩ】
B65B43/54 D
B65G47/84 E
B65G54/02
【審査請求】有
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024089801
(22)【出願日】2024-06-03
(62)【分割の表示】P 2020184258の分割
【原出願日】2020-11-04
(71)【出願人】
【識別番号】309036221
【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110004347
【氏名又は名称】弁理士法人大場国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】河田 学
(57)【要約】
【課題】計量装置等の処理部への受け渡し時における包装の揺れを抑えることで、処理部
による安定した処理を実現すること。
【解決手段】包装を個々に把持しつつ搬送路に沿って搬送する搬送装置は、搬送路の方向に並び、搬送路の方向に移動可能な複数の可動子と、包装の両側の端部を把持し、隣接される可動子にそれぞれが支持される一対のグリッパと、を備える。搬送装置と、包装に処理を行う処理部との間の受け渡し箇所において、包装は、処理部により鉛直方向の上方から支持され、一対のグリッパがそれぞれ開き、かつ、可動子の互いに離隔する向きの移動により一対のグリッパを包装に対して両側に退避させることにより一対のグリッパから包装が分離し、処理が完了したならば、可動子の互いに近接する向きの移動により一対のグリッパが包装に対して近接し、かつ、それぞれ閉じて包装を把持してから、可動子が搬送路の方向に移動するように構成されている。
【選択図】図４
による安定した処理を実現すること。
【解決手段】包装を個々に把持しつつ搬送路に沿って搬送する搬送装置は、搬送路の方向に並び、搬送路の方向に移動可能な複数の可動子と、包装の両側の端部を把持し、隣接される可動子にそれぞれが支持される一対のグリッパと、を備える。搬送装置と、包装に処理を行う処理部との間の受け渡し箇所において、包装は、処理部により鉛直方向の上方から支持され、一対のグリッパがそれぞれ開き、かつ、可動子の互いに離隔する向きの移動により一対のグリッパを包装に対して両側に退避させることにより一対のグリッパから包装が分離し、処理が完了したならば、可動子の互いに近接する向きの移動により一対のグリッパが包装に対して近接し、かつ、それぞれ閉じて包装を把持してから、可動子が搬送路の方向に移動するように構成されている。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
包装を個々に把持しつつ搬送路に沿って搬送する搬送装置であって、
前記搬送路の方向に並び、前記搬送路の方向に移動可能な複数の可動子と、
前記包装の両側の端部を把持し、隣接される前記可動子にそれぞれが支持される一対のグリッパと、を備え、
前記搬送装置と、前記包装に処理を行う処理部との間で前記包装を受け渡すために前記搬送路に定められた受け渡し箇所において、
前記包装は、前記処理部により鉛直方向の上方から支持され、
前記一対のグリッパがそれぞれ開き、かつ、前記可動子の互いに離隔する向きの移動により前記一対のグリッパを前記包装に対して両側に退避させることにより前記一対のグリッパから前記包装が分離し、
前記処理が完了したならば、前記可動子の互いに近接する向きの移動により前記一対のグリッパが前記包装に対して近接し、かつ、それぞれ閉じて前記包装を把持してから、前記可動子が前記搬送路の方向に移動するように構成されている、
包装搬送装置。
前記搬送路の方向に並び、前記搬送路の方向に移動可能な複数の可動子と、
前記包装の両側の端部を把持し、隣接される前記可動子にそれぞれが支持される一対のグリッパと、を備え、
前記搬送装置と、前記包装に処理を行う処理部との間で前記包装を受け渡すために前記搬送路に定められた受け渡し箇所において、
前記包装は、前記処理部により鉛直方向の上方から支持され、
前記一対のグリッパがそれぞれ開き、かつ、前記可動子の互いに離隔する向きの移動により前記一対のグリッパを前記包装に対して両側に退避させることにより前記一対のグリッパから前記包装が分離し、
前記処理が完了したならば、前記可動子の互いに近接する向きの移動により前記一対のグリッパが前記包装に対して近接し、かつ、それぞれ閉じて前記包装を把持してから、前記可動子が前記搬送路の方向に移動するように構成されている、
包装搬送装置。
【請求項2】
前記複数の可動子のそれぞれの位置を制御可能な制御装置を備え、
前記制御装置により、
前記受け渡し箇所に位置する前記一対のグリッパに関し、
前記処理部に前記包装が支持されるのに続いて、前記グリッパを開く開指令が発せられた後、前記可動子を互いに離隔する向きに移動させる退避指令が発せられる、
請求項１に記載の包装搬送装置。
前記制御装置により、
前記受け渡し箇所に位置する前記一対のグリッパに関し、
前記処理部に前記包装が支持されるのに続いて、前記グリッパを開く開指令が発せられた後、前記可動子を互いに離隔する向きに移動させる退避指令が発せられる、
請求項１に記載の包装搬送装置。
【請求項3】
前記受け渡し箇所において、
前記包装は、前記処理部により鉛直方向の上端部を把持され、
前記一対のグリッパは、前記搬送路が延びている水平方向に沿って前記包装から退避する、
請求項１または２に記載の包装搬送装置。
前記包装は、前記処理部により鉛直方向の上端部を把持され、
前記一対のグリッパは、前記搬送路が延びている水平方向に沿って前記包装から退避する、
請求項１または２に記載の包装搬送装置。
【請求項4】
前記処理部は、前記包装を計量する計量装置である、
請求項１から３のいずれか一項に記載の包装搬送装置。
請求項１から３のいずれか一項に記載の包装搬送装置。
【請求項5】
前記グリッパは、把持する前記包装に対して前記包装の第１の面側または第２の面側のうちの一方に向けて開く、
請求項１から４のいずれか一項に記載の包装搬送装置。
請求項１から４のいずれか一項に記載の包装搬送装置。
【請求項6】
包装を個々に把持しつつ搬送路に沿って搬送する包装搬送装置と、前記包装に対して処理を行う処理部との間で前記包装を受け渡す方法であって、
前記包装搬送装置は、前記搬送路の方向に並び、前記搬送路の方向に移動可能な複数の可動子と、前記包装の両側の端部を把持し、隣接される前記可動子にそれぞれが支持される一対のグリッパと、を備え、
前記包装搬送装置と前記処理部との間で前記包装を受け渡すために前記搬送路に定められた受け渡し箇所において、
前記処理部に前記包装が鉛直方向の上方から支持されるのに続いて、前記一対のグリッパをそれぞれ開くステップと、
前記一対のグリッパのそれぞれを支持する前記可動子を互いに離隔する向きに移動させることで前記一対のグリッパを前記包装に対して両側に退避させることにより前記一対のグリッパから前記包装を分離させるステップと、
前記処理が完了したならば、前記可動子の互いに近接する向きの移動により前記一対のグリッパを前記包装に対して近接させ、かつ、それぞれ閉じて前記包装を把持してから、前記可動子を前記搬送路の方向に移動させるステップと、を含む、包装受け渡し方法。
前記包装搬送装置は、前記搬送路の方向に並び、前記搬送路の方向に移動可能な複数の可動子と、前記包装の両側の端部を把持し、隣接される前記可動子にそれぞれが支持される一対のグリッパと、を備え、
前記包装搬送装置と前記処理部との間で前記包装を受け渡すために前記搬送路に定められた受け渡し箇所において、
前記処理部に前記包装が鉛直方向の上方から支持されるのに続いて、前記一対のグリッパをそれぞれ開くステップと、
前記一対のグリッパのそれぞれを支持する前記可動子を互いに離隔する向きに移動させることで前記一対のグリッパを前記包装に対して両側に退避させることにより前記一対のグリッパから前記包装を分離させるステップと、
前記処理が完了したならば、前記可動子の互いに近接する向きの移動により前記一対のグリッパを前記包装に対して近接させ、かつ、それぞれ閉じて前記包装を把持してから、前記可動子を前記搬送路の方向に移動させるステップと、を含む、包装受け渡し方法。
【請求項7】
前記一対のグリッパを退避させるステップは、前記一対のグリッパをそれぞれ開くステップにより前記包装が前記グリッパから分離した時の位置に留まった状態で行われる、
請求項６に記載の包装受け渡し方法。
請求項６に記載の包装受け渡し方法。
【請求項8】
前記処理部は、前記包装を計量する計量装置に相当する、
請求項６または７に記載の包装受け渡し方法。
請求項６または７に記載の包装受け渡し方法。
【請求項9】
請求項１から５のいずれか一項に記載の包装搬送装置と、前記包装に対して処理を行う前記処理部との間で前記包装を受け渡す方法であって、
前記受け渡し箇所において、
前記処理が行われた前記包装を前記処理部から前記一対のグリッパに受け取るステップは、
一対の前記可動子を互いに近接する向きに移動させるステップと、
前記一対のグリッパを閉じるステップと、を含む、包装受け渡し方法。
前記受け渡し箇所において、
前記処理が行われた前記包装を前記処理部から前記一対のグリッパに受け取るステップは、
一対の前記可動子を互いに近接する向きに移動させるステップと、
前記一対のグリッパを閉じるステップと、を含む、包装受け渡し方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、例えばパウチ等の包装を把持して搬送し、計量装置等の処理部に受け渡し可能な装置、および包装を搬送装置のグリッパと処理部との間で受け渡す方法に関する。
【背景技術】
【0002】
例えばパウチ（パウチ包装）や、袋体等の包装入り製品は、包装が搬送される間に、内容物の充填、包装の密封、および計量による検査等の処理を経て製造される。
かかる包装入り製品の製造ラインには、例えば、特許文献１に示すように、包装を把持するグリッパが取り付けられた複数の可動子を電磁作用により周回軌道に沿って移動させる搬送装置が採用されている。
かかる包装入り製品の製造ラインには、例えば、特許文献１に示すように、包装を把持するグリッパが取り付けられた複数の可動子を電磁作用により周回軌道に沿って移動させる搬送装置が採用されている。
【0003】
計量時には、パウチの両端部を把持する搬送装置の一対のグリッパから、計量装置のグリッパへと包装が持ち替えられる。計量装置の吸引具等により包装が支持されると、搬送装置のグリッパが開き、搬送装置のグリッパから包装が引き抜かれる。そうすると包装が搬送装置のグリッパから分離するので、計量装置のグリッパのみに包装が接触した状態で包装の重量が測定される。計量後、計量装置から搬送装置のグリッパへと包装が戻される。
【0004】
特許文献２は、回転テーブルの周縁部に所定間隔で設けられた複数のグリッパにそれぞれ袋体を把持し、回転テーブルの回転に伴い、粉体の投入、計量、再投入・再計量、および袋体の密封の各処理を順次行う包装機を開示する。計量時には、回転テーブルに設けられて袋体の両側を把持するメイングリッパから、メイングリッパよりも上側に配置される計量装置の第１グリッパと、メイングリッパよりも下側に配置される計量装置の第２グリッパとに袋体が持ち替えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１８－１７２１４１号公報
【特許文献2】特開２０１９－０８１５５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
計量検査時に搬送装置のグリッパから包装を引き抜くと、内容物と共に包装が揺れるので、安定して計量することが難しい。包装の揺れが収まるまで待機するため、計量処理に時間が掛かる。
特許文献２のようにメイングリッパから計量装置の第１グリッパおよび第２グリッパへと包装を持ち替える場合も、包装の両側に第１グリッパおよび第２グリッパが接触する際に包装が揺れるおそれがあり、安定して計量することが難しい。
特許文献２のようにメイングリッパから計量装置の第１グリッパおよび第２グリッパへと包装を持ち替える場合も、包装の両側に第１グリッパおよび第２グリッパが接触する際に包装が揺れるおそれがあり、安定して計量することが難しい。
【0007】
以上より、本開示は、計量装置等の処理部への受け渡し時における包装の揺れを抑えることで、処理部による安定した処理を実現することが可能な包装搬送装置、および包装受け渡し方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本開示は、包装を個々に把持しつつ搬送路に沿って搬送する搬送装置であって、搬送路の方向に並び、搬送路の方向に移動可能な複数の可動子と、包装の両側の端部を把持し、隣接される可動子にそれぞれが支持される一対のグリッパと、を備える。搬送装置と、包装に処理を行う処理部との間で包装を受け渡すために搬送路に定められた受け渡し箇所において、包装は、処理部により鉛直方向の上方から支持され、一対のグリッパがそれぞれ開き、かつ、可動子の互いに離隔する向きの移動により一対のグリッパを包装に対して両側に退避させることにより前記一対のグリッパから前記包装が分離し、前記処理が完了したならば、前記可動子の互いに近接する向きの移動により前記一対のグリッパが前記包装に対して近接し、かつ、それぞれ閉じて前記包装を把持してから、前記可動子が前記搬送路の方向に移動するように構成されている。
【0009】
また、本開示は、包装を個々に把持しつつ搬送路に沿って搬送する包装搬送装置と、包装に対して処理を行う処理部との間で包装を受け渡す方法であって、包装搬送装置は、搬送路の方向に並び、搬送路の方向に移動可能な複数の可動子と、包装の両側の端部を把持し、隣接される可動子にそれぞれ支持される一対のグリッパと、を備える。包装搬送装置と処理部との間で包装を受け渡すために搬送路に定められた受け渡し箇所において、処理部に包装が鉛直方向の上方から支持されるのに続いて、一対のグリッパをそれぞれ開くステップと、一対のグリッパのそれぞれを支持する可動子を互いに離隔する向きに移動させることで一対のグリッパを包装に対して両側に退避させることにより前記一対のグリッパから前記包装を分離させるステップと、処理が完了したならば、可動子の互いに近接する向きの移動により一対のグリッパを前記包装に対して近接させ、かつ、それぞれ閉じて前記包装を把持してから、前記可動子を前記搬送路の方向に移動させるステップと、を含む。
【発明の効果】
【0010】
本開示によれば、包装に対する処理を行うために、包装を搬送路から離れた位置に移動させるのではなく、搬送路に定められた受け渡し箇所に包装を留めたまま、搬送路の方向への可動子の移動により包装の両側にグリッパを退避させる。グリッパを開いた時点ではグリッパの少なくとも一部に包装が接触しているとしても、可動子の移動による包装の両側へのグリッパの退避によって、グリッパから包装を確実に分離させることができる。
【0011】
本開示によれば、包装搬送装置に備わる可動子を利用して包装の受け渡しが行われるので、処理部に包装を受け取る把持機構等を付加する必要はない。包装搬送装置のグリッパおよび可動子をそれぞれ動作させるだけで、包装の揺れを抑えて、計量部等の処理部による安定した処理を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】第１実施形態に係る包装搬送装置を示す平面図である。
【図4】受け渡し箇所において、グリッパが開く動作、および可動子の移動により一対のグリッパがパウチから退避する動作を説明するための図である。
【図6】第２実施形態に係る包装搬送装置の一対の可動子の一部と、受け渡し箇所において一対のグリッパと処理部との間で受け渡されるパウチとを示す図である。
【図11】第２実施形態の第２変形例に係る包装搬送装置の一対の可動子の一部と、受け渡し箇所において一対のグリッパと処理部との間で受け渡されるパウチとを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、添付図面を参照しながら、実施形態について説明する。
［第１実施形態］
〔全体の概略構成〕
図１に示す包装搬送装置１は、周回軌道を有する搬送路２と、搬送路２に沿って移動可能な複数の可動子１０と、可動子１０の走行を制御する制御部３とを備えている。
包装搬送装置１は、搬送路２と可動子１０との間の電磁的相互作用により可動子１０を走行させるリニアモータ式の搬送装置である。包装搬送装置１は、可動子１０に備わるグリッパ１３によりパウチ包装４（以下、パウチ４）を個々に把持しつつ搬送路２に沿って搬送する。
［第１実施形態］
〔全体の概略構成〕
図１に示す包装搬送装置１は、周回軌道を有する搬送路２と、搬送路２に沿って移動可能な複数の可動子１０と、可動子１０の走行を制御する制御部３とを備えている。
包装搬送装置１は、搬送路２と可動子１０との間の電磁的相互作用により可動子１０を走行させるリニアモータ式の搬送装置である。包装搬送装置１は、可動子１０に備わるグリッパ１３によりパウチ包装４（以下、パウチ４）を個々に把持しつつ搬送路２に沿って搬送する。
【0014】
〔パウチ〕
パウチ４は、フィルム状、あるいはシート状の柔軟な素材から、例えば飲料や食料、医薬品等の内容物を充填可能な袋状の形態に形成されている。パウチ４は、一例として、図３に示すように、重ね合わせられたフィルム素材４１から平坦に形成されている。重ねられたフィルム素材４１の周縁４１Ａは、内容物の充填前は、開口部４２を残して三辺に沿って、加熱および加圧により融着（熱融着）されることで封止されている。充填後、開口部４２も熱融着により封止されることで、パウチ４は密閉される。
その他、パウチ４は、例えば、底部あるいは両サイドが内側に折り込まれることで、充填後に立体的な形状をなすものであってもよい。また、パウチ４は、フィルム素材に加えて、開口部に挿入されるスパウトと呼ばれる筒体を備えていてもよい。
パウチ４は、フィルム状、あるいはシート状の柔軟な素材から、例えば飲料や食料、医薬品等の内容物を充填可能な袋状の形態に形成されている。パウチ４は、一例として、図３に示すように、重ね合わせられたフィルム素材４１から平坦に形成されている。重ねられたフィルム素材４１の周縁４１Ａは、内容物の充填前は、開口部４２を残して三辺に沿って、加熱および加圧により融着（熱融着）されることで封止されている。充填後、開口部４２も熱融着により封止されることで、パウチ４は密閉される。
その他、パウチ４は、例えば、底部あるいは両サイドが内側に折り込まれることで、充填後に立体的な形状をなすものであってもよい。また、パウチ４は、フィルム素材に加えて、開口部に挿入されるスパウトと呼ばれる筒体を備えていてもよい。
【0015】
〔搬送路〕
搬送路２は、直線状の平行な直線路２１，２３と、直線路２１，２３を繋ぐ円弧状に湾曲した湾曲路２２，２４とを備え、全体として略楕円形状を呈している。搬送路２には、可動子１０の永久磁石に対して電磁的に作用する図示しない電磁コイルが設けられている。制御部３は、搬送路２の電磁コイルを流れる電流を制御することで、各可動子１０の位置および速度等を個別に制御可能である。
搬送路２は、直線状の平行な直線路２１，２３と、直線路２１，２３を繋ぐ円弧状に湾曲した湾曲路２２，２４とを備え、全体として略楕円形状を呈している。搬送路２には、可動子１０の永久磁石に対して電磁的に作用する図示しない電磁コイルが設けられている。制御部３は、搬送路２の電磁コイルを流れる電流を制御することで、各可動子１０の位置および速度等を個別に制御可能である。
【0016】
〔可動子〕
複数の可動子１０は、搬送路２の方向に並び、搬送路２を循環する。可動子１０の移動に伴い、各パウチ４が直線路２１、湾曲路２２、および直線路２３の順に搬送される間に、各パウチ４に対する充填や密閉、計量による検査等の処理が行われる。それらの処理を終えたパウチ４は、直線路２３から図示しない下流の装置へと移送される。
複数の可動子１０は、搬送路２の方向に並び、搬送路２を循環する。可動子１０の移動に伴い、各パウチ４が直線路２１、湾曲路２２、および直線路２３の順に搬送される間に、各パウチ４に対する充填や密閉、計量による検査等の処理が行われる。それらの処理を終えたパウチ４は、直線路２３から図示しない下流の装置へと移送される。
【0017】
各可動子１０は、図２および図３に一例を示すように、搬送路２の方向に移動可能な可動子本体１１と、可動子本体１１に設けられて搬送路２から離れる向きに突出したアーム１２と、アーム１２に支持されパウチ４の端部４Ｅを把持するグリッパ１３とを備えている。
【0018】
また、各可動子１０は、湾曲路２２，２４を移動中にアーム１２を可動子本体１１に対して傾転させる機構（図示しない）を備えている。この傾転機構により、可動子１０が搬送路２を周回する間に亘り、パウチ４を把持したグリッパ１３を支持する一対のアーム１２を互いに平行に保つことができる。そのため、湾曲路２２，２４においてもパウチ４はグリッパ１３から外れない。
【0019】
可動子本体１１は、搬送路２を構成する部材に係合し、搬送路２の方向に並んでいる。可動子本体１１には、図示しない永久磁石が設けられている。
本実施形態の搬送路２の略楕円形の軌道は、水平な同一面上に設置されている。
この搬送路２からアーム１２が水平方向に突出している。搬送路２の方向に隣接するアーム１２の間にパウチ４が配置される。
本実施形態の搬送路２の略楕円形の軌道は、水平な同一面上に設置されている。
この搬送路２からアーム１２が水平方向に突出している。搬送路２の方向に隣接するアーム１２の間にパウチ４が配置される。
【0020】
アーム１２は、グリッパ１３の支持に足りる剛性を備えた適宜な金属や樹脂等の材料から構成することができる。
本実施形態では、ブロック状に形成された可動子本体１１にアーム１２が接合されているが、その限りではない。可動子本体１１が、グリッパ１３を支持する部分を含めて一体に形成されていてもよい。
本実施形態では、ブロック状に形成された可動子本体１１にアーム１２が接合されているが、その限りではない。可動子本体１１が、グリッパ１３を支持する部分を含めて一体に形成されていてもよい。
【0021】
図２および図３は、搬送路２に配置される可動子群の一部として、一対の可動子１０を示している。一対の可動子１０にそれぞれ、搬送路２の方向に互いに対向して設けられているグリッパ１３は、対をなし、パウチ４の両側の端部４Ｅを把持することでパウチ４を吊り下げる。パウチ４を安定して吊り下げ、かつパウチ４の上端に位置する開口部４２からの充填や、開口部４２の密閉の処理を安定して行うため、グリッパ１３によりパウチ４を重心よりも上方で把持することが好ましい。
搬送路２の方向をｘで示し、可動子本体１１から水平方向にアーム１２が突出する方向をｙで示し、鉛直方向をｚで示す。ｙ方向は、パウチ４の平面に対して直交する方向に相当する。
搬送路２の方向をｘで示し、可動子本体１１から水平方向にアーム１２が突出する方向をｙで示し、鉛直方向をｚで示す。ｙ方向は、パウチ４の平面に対して直交する方向に相当する。
【0022】
本実施形態において、一対の可動子１０および一対のグリッパ１３は、それぞれのアーム１２の間の中心線Ｌに対して対称に形成されている。こうした対称形状の可動子１０およびグリッパ１３により、パウチ４を両側から安定して支持することができる。
【0023】
〔グリッパ〕
グリッパ１３は、パウチ４の端部４Ｅを間に挟み込んで把持する一対の挟持部１３０と、一対の挟持部１３０を図２の部分拡大図に示すように開閉させる図示しない駆動機構とを備えている。
一対の挟持部１３０はいずれも、基端側がアーム１２に支持され、パウチ４の幅方向（ｘ方向）の内側に向けて突出している。以下、パウチ４の第１面４Ａに接触する挟持部１３０を第１挟持部１３０－１と称し、パウチ４の第２面４Ｂに接触する挟持部１３０を第２挟持部１３０－２と称する場合がある。第１挟持部１３０－１は、第２挟持部１３０－２に対し、アーム１２のより先端側に位置している。
グリッパ１３は、パウチ４の端部４Ｅを間に挟み込んで把持する一対の挟持部１３０と、一対の挟持部１３０を図２の部分拡大図に示すように開閉させる図示しない駆動機構とを備えている。
一対の挟持部１３０はいずれも、基端側がアーム１２に支持され、パウチ４の幅方向（ｘ方向）の内側に向けて突出している。以下、パウチ４の第１面４Ａに接触する挟持部１３０を第１挟持部１３０－１と称し、パウチ４の第２面４Ｂに接触する挟持部１３０を第２挟持部１３０－２と称する場合がある。第１挟持部１３０－１は、第２挟持部１３０－２に対し、アーム１２のより先端側に位置している。
【0024】
第１挟持部１３０－１および第２挟持部１３０－２は、把持するパウチ４に対して片側のみに開く。つまり、アーム１２に設けられている駆動機構により、例えば、アーム１２に固定されている第１挟持部１３０－１に対して第２挟持部１３０－２が離隔することで、一対の挟持部１３０がパウチ４の第２面４Ｂ側に開く。こうした片開き機構は、第１挟持部１３０－１および第２挟持部１３０－２の両方を駆動する両開き機構と比べて構成が簡略である。グリッパ１３の駆動機構の構成簡略化により、可動子本体１１に搭載される部材の重量を抑えることができるので、リニアモータの負荷を低減することができる。
【0025】
第１挟持部１３０－１および第２挟持部１３０－２のいずれも、基体１３１と、基体１３１およびパウチ４の間に介在する弾性体１３２とを有している。第１挟持部１３０－１および第２挟持部１３０－２は、基体１３１により押さえられて弾性変形する弾性体１３２の弾性力により、パウチ４を十分な力で確実に把持する。
【0026】
基体１３１は、把持に必要な剛性を備えた鋼材等の金属材料から板状に形成されている。基体１３１は、挟持部１３０の基端側でパウチ４の端部４Ｅの表面に沿って配置される押さえ部１３１Ａと、挟持部１３０に連なり、押さえ部１３１Ａに対してパウチ４の表面から離れる向きに傾斜したガイド部１３１Ｂとを含んでいる。
一対の挟持部１３０のそれぞれのガイド部１３１Ｂは、挟持部１３０の先端に向かうにつれて次第に広がっており、押さえ部１３１Ａ間にパウチ４をガイドする。
一対の挟持部１３０のそれぞれのガイド部１３１Ｂは、挟持部１３０の先端に向かうにつれて次第に広がっており、押さえ部１３１Ａ間にパウチ４をガイドする。
【0027】
弾性体１３２は、典型的にはゴム材料から形成されており、基体１３１に接合されている。弾性体１３２には、パウチ４に向けて突出する複数の突起１３２Ａが形成されていてもよい。突起１３２Ａは、図２に示すように、例えば円柱状に形成されている。パウチ４の第１面４Ａを押さえる突起１３２Ａと、パウチ４の第２面４Ｂを押さえる突起１３２Ａとが、各弾性体１３２において互い違いに配列されていることが好ましい。
また、弾性体１３２の縁にパウチ４の端部４Ｅが突き当たることなく、第１挟持部１３０－１の弾性体１３２と第２挟持部１３０－２の弾性体１３２との間にパウチ４が挿入されるように、各弾性体１３２の縁の角は面取りされていると好ましい。
第１挟持部１３０－１の弾性体１３２と、第２挟持部１３０－２の弾性体１３２とは、パウチ４を挟んで対向し、かつ、第１挟持部１３０－１の押さえ部１３１Ａと第２挟持部１３０－２の押さえ部１３１Ａとの間に配置される。図２のIII矢印の向きからの側面視において、弾性体１３２の領域と、押さえ部１３１Ａの領域とはほぼ一致している。
また、弾性体１３２の縁にパウチ４の端部４Ｅが突き当たることなく、第１挟持部１３０－１の弾性体１３２と第２挟持部１３０－２の弾性体１３２との間にパウチ４が挿入されるように、各弾性体１３２の縁の角は面取りされていると好ましい。
第１挟持部１３０－１の弾性体１３２と、第２挟持部１３０－２の弾性体１３２とは、パウチ４を挟んで対向し、かつ、第１挟持部１３０－１の押さえ部１３１Ａと第２挟持部１３０－２の押さえ部１３１Ａとの間に配置される。図２のIII矢印の向きからの側面視において、弾性体１３２の領域と、押さえ部１３１Ａの領域とはほぼ一致している。
【0028】
第１挟持部１３０－１と第２挟持部１３０－２とが開いた状態から、第２挟持部１３０－２が駆動機構によりｙ方向に駆動されて第１挟持部１３０－１に押し付けられると、第１挟持部１３０－１の押さえ部１３１Ａと第２挟持部１３０－２の押さえ部１３１Ａとの間に、第１、第２挟持部１３０－１，１３０－２のそれぞれの弾性体１３２が加圧される。そうすると、弾性変形した第１挟持部１３０－１の突起１３２Ａと、弾性変形した第２挟持部１３０－２の突起１３２Ａとの間にパウチ４が把持される。
【0029】
〔パウチに対する処理〕
上述したように可動子１０により搬送路２をパウチ４が搬送される間、充填、密閉、および計量による検査等の各処理が順次行われる。
充填処理を行う際には、図示を省略するが、制御部３による位置制御により一対の可動子１０を互いに近接する向きに移動させ、パウチ４を把持する一対のグリッパ１３のｘ方向の間隔を狭めることにより、パウチ４を両側から押して開口部４２を開く。開口部４２を通じて内容物がパウチ４に供給される。
上述したように可動子１０により搬送路２をパウチ４が搬送される間、充填、密閉、および計量による検査等の各処理が順次行われる。
充填処理を行う際には、図示を省略するが、制御部３による位置制御により一対の可動子１０を互いに近接する向きに移動させ、パウチ４を把持する一対のグリッパ１３のｘ方向の間隔を狭めることにより、パウチ４を両側から押して開口部４２を開く。開口部４２を通じて内容物がパウチ４に供給される。
【0030】
その後、開口部４２を封止する密閉処理を行う際には、制御部３による位置制御により一対の可動子１０を互いに離隔する向きに移動させ、パウチ４を把持する一対のグリッパ１３のｘ方向の間隔を広げることにより、パウチ４に張力を付与することが好ましい。張力の付与によりパウチ４が平坦な姿勢、形状に安定するので、図示しない加圧加熱用部材の間にパウチ４を挟んで熱融着させる密閉処理をパウチ４に皺を発生させずに安定して行うことができる。
【0031】
なお、充填処理や密閉処理等に際しての一対の可動子１０間の距離の調整は、搬送路２を可動子１０が移動している間に行うことができる。例えば、可動子１０を搬送路２上の次の処理（例えば、密閉処理）が行われる箇所へと移動させつつ、次の処理に適合する距離を一対の可動子１０間に与えることができる。そうすることで、次の処理が行われる箇所に可動子１０を停止させて一対の可動子１０間の距離の調整だけを行う場合に対して、生産能力を増大させることができる。
【0032】
また、密閉等の処理に際してパウチ４に張力が付与されていると、各処理のために可動子１０を停止させた際にパウチ４が慣性力により揺れることを抑えて、パウチ４の姿勢、形状を安定させることができる。そのため、可動子１０を停止させてからパウチ４の振れの収束を待って処理を開始し、処理を完了するまでに要する時間を短縮することができる。
【0033】
計量による検査の処理が行われる際は、グリッパ１３から、充填済のパウチ４を計量する処理部としての計量部５（図１）へとパウチ４を受け渡す。この受け渡しは、包装搬送装置１と、計量部５との間でパウチ４を受け渡すために搬送路２に定められた受け渡し箇所Ｐ１（図１）において行われる。計量部５による計量処理を終えたパウチ４は、グリッパ１３へと戻され、搬送路２から下流工程へと送られる。
【0034】
計量部５は、パウチ４を吊り下げた状態に支持し、内容物およびパウチ４の重量を計測する。計量部５により得られた計測値が所定の値の範囲内にある製品が良品として扱われる。計量部５は、パウチ４の上端部４Ｕを把持等の適宜な方法で支持する図示しない支持具を備えている。
【0035】
なお、パウチ４の重量計測は、パウチ４に規定の重量まで内容物を充填するために、搬送路２において受け渡し箇所Ｐ１とは別の箇所に設置された図示しない計量部により、充填中に行われてもよい。その場合も、密閉処理後に、検査のためパウチ４の重量が計測されることが好ましい。
【0036】
〔グリッパから計量部への受け渡し〕 以下、図４および図５を参照し、受け渡し箇所Ｐ１において包装搬送装置１のグリッパ１３から計量部５へとパウチ４を受け渡す手順について説明する。
まず、制御部３による可動子１０の位置制御により、一対の可動子１０を受け渡し箇所Ｐ１に停止させる（可動子停止ステップＳ１）。これによって、計量部５の下方に計量対象のパウチ４が位置決めされる。このとき、一対の可動子１０間の距離の設定により、パウチ４に張力が付与されていることが好ましい。
計量部５は、例えば、計量部５に備わる図示しない支持具によりパウチ４の上端部４Ｕを把持することで、パウチ４を支持する（パウチ支持ステップＳ２）。
まず、制御部３による可動子１０の位置制御により、一対の可動子１０を受け渡し箇所Ｐ１に停止させる（可動子停止ステップＳ１）。これによって、計量部５の下方に計量対象のパウチ４が位置決めされる。このとき、一対の可動子１０間の距離の設定により、パウチ４に張力が付与されていることが好ましい。
計量部５は、例えば、計量部５に備わる図示しない支持具によりパウチ４の上端部４Ｕを把持することで、パウチ４を支持する（パウチ支持ステップＳ２）。
【0037】
続いて、受け渡し箇所Ｐ１に位置する一対のグリッパ１３に関し、制御部３から発せられる開指令に基づいて動作するグリッパ１３の駆動機構により、グリッパ１３を開く（グリッパ開ステップＳ３）。これによって第２挟持部１３０－２がパウチ４から分離し、グリッパ１３から計量部５の支持具へとパウチ４が持ち替えられる。本実施形態のグリッパ１３は、上述したように片側に開くので、この時点では、パウチ４の少なくとも一部が第１挟持部１３０－１には接触している。
【0038】
さらに、制御部３から発せられる退避指令に対応する位置制御により一対の可動子１０を互いに離隔する向きに、搬送路２に沿って移動させることで、一対のグリッパ１３をパウチ４に対して両側に退避させる（グリッパ退避ステップＳ４）。そうすると、パウチ４の幅方向の両側の端部４Ｅが、第１挟持部１３０－１および第２挟持部１３０－２のいずれからも分離する。
その結果、パウチ４が、グリッパ１３により把持されていた時の位置に残され、計量部５の支持具のみに接触した状態に支持される。つまり、グリッパ退避ステップＳ４は、グリッパ開ステップＳ３によりパウチ４が挟持部１３０－１，１３０－２から分離した時の位置に留まった状態で行われる。
その結果、パウチ４が、グリッパ１３により把持されていた時の位置に残され、計量部５の支持具のみに接触した状態に支持される。つまり、グリッパ退避ステップＳ４は、グリッパ開ステップＳ３によりパウチ４が挟持部１３０－１，１３０－２から分離した時の位置に留まった状態で行われる。
【0039】
グリッパ退避ステップＳ４は、グリッパ開ステップＳ３におけるグリッパ１３の開く動作を終えた後に開始することができる。あるいは、グリッパ退避ステップＳ４は、グリッパ１３の開く動作の開始直後に、グリッパ１３の開く動作と並行して行うこともできる。この場合、グリッパ退避ステップＳ４とグリッパ１３の開く動作とがほぼ同時に進行するため、計測等の処理に要する時間を短縮することができる。
【0040】
受け渡し箇所Ｐ１におけるグリッパ１３から計量部５へのパウチ４の受け渡しのステップＳ１～Ｓ４を通じてパウチ４の位置は変化していない。引き続き、パウチ４がグリッパ１３から分離した時の位置に留まった状態で、制御部３からの指令に従って、計量部５によりパウチ４の重量の計測が行われる（計量処理ステップＳ５）。
【0041】
本実施形態とは違い、パウチ４の例えば上端部を計量部５の支持具により把持し、開いた状態のグリッパ１３から支持具によりパウチ４をアーム１２の先端側に向けて引き抜くといった受け渡し方法を採用する場合は、パウチ４が移動するため、パウチ４が揺れ易い。それに対し、パウチ４の上端部４Ｕを計量部５により支持した状態でグリッパ１３を開き、可動子１０の移動に伴いグリッパ１３をパウチ４から退避させる本実施形態の受け渡し方法によれば、極力、パウチ４を変位させずに、グリッパ１３から離れた時の位置にパウチ４を留めたまま、グリッパ１３から計量部５へのパウチ４の受け渡しが行われるので、受け渡し時にパウチ４が揺れるのを抑えることができる。
【0042】
受け渡し箇所Ｐ１に可動子１０が停止する際、グリッパ１３が開いて第２挟持部１３０－２がパウチ４から離れる際、あるいは可動子１０の移動により第１挟持部１３０－１がパウチ４から離れる際にパウチ４の一部が僅かに変形・変位するとしても、パウチ４の全体の位置としては変化しない。
また、グリッパ１３によりパウチ４が安定して把持されているため、計量部５の支持具がパウチ４の上端部４Ｕに接触した際にもパウチ４が揺れ難い。
また、グリッパ１３によりパウチ４が安定して把持されているため、計量部５の支持具がパウチ４の上端部４Ｕに接触した際にもパウチ４が揺れ難い。
【0043】
グリッパ退避ステップＳ４を経て、グリッパ１３から計量部５へとパウチ４を動かさずにパウチ４の受け渡しが行われるので、揺れが計量の精度に影響することを避けて、内容物の入ったパウチ４の重量を精度よく計量することができる。
計量部５によるパウチ４の計量の開始時において、パウチ４が静止していることが好ましいが、計量開始時にパウチ４が若干揺れていたとしても、計量の進行に伴いパウチ４が静止し、あるいは揺れが許容限度まで収束するので、計量部５から安定した計測値を得ることができる。
つまり、本実施形態によれば、計量部５に向けてパウチ４が引き抜かれる場合等、計量部５へのパウチ４の受け渡し時にパウチ４が動くことで、パウチ４の揺れの度合が大きい場合と比べ、安定した計測値を得ることができるまでの時間を短縮することが可能となる。そうすると、受け渡し箇所Ｐ１に可動子１０を停止させ、グリッパ１３から計量部５へとパウチ４を受け渡した後、計測処理を完了するまでに要する時間を短縮することができる。
計量部５によるパウチ４の計量の開始時において、パウチ４が静止していることが好ましいが、計量開始時にパウチ４が若干揺れていたとしても、計量の進行に伴いパウチ４が静止し、あるいは揺れが許容限度まで収束するので、計量部５から安定した計測値を得ることができる。
つまり、本実施形態によれば、計量部５に向けてパウチ４が引き抜かれる場合等、計量部５へのパウチ４の受け渡し時にパウチ４が動くことで、パウチ４の揺れの度合が大きい場合と比べ、安定した計測値を得ることができるまでの時間を短縮することが可能となる。そうすると、受け渡し箇所Ｐ１に可動子１０を停止させ、グリッパ１３から計量部５へとパウチ４を受け渡した後、計測処理を完了するまでに要する時間を短縮することができる。
【0044】
計量が完了したならば、制御部３からの指令に基づいて、一対の可動子１０を互いに近接させ、一対のグリッパ１３をそれぞれ閉じる（図２参照）。第１挟持部１３０－１と第２挟持部１３０－２との間にパウチ４の端部４Ｅが把持されたならば、計量部５によるパウチ４の支持を解除する。その後、搬送路２から下流工程へと移送される。
【0045】
以上より、本実施形態によれば、グリッパ１３から計量部５へとパウチ４をその場に留めたまま受け渡し、引き続き、パウチ４の姿勢、形状が安定した状態でパウチ４の重量の計測が行われることにより、パウチ４の揺れを抑えて計量処理を安定して行うことができる。そのため、パウチ４の重量を精度良く迅速に計測することができるので、製品の品質安定および生産性向上に寄与することができる。
【0046】
本実施形態によれば、パウチ４と周囲の部材との接触を断つことが必要な重量計測のためにパウチ４を搬送路２から離れた位置に移動させるのではなく、搬送路２上の受け渡し箇所Ｐ１にパウチ４を留めたまま、搬送路２の方向への可動子１０の移動によりパウチ４の両側にグリッパ１３を退避させる。グリッパ１３が片開き機構であるためグリッパ１３を開いた時点では第１挟持部１３０－１にパウチ４が接触しているとしても、パウチ４の両側へのグリッパ１３の退避により、第１挟持部１３０－１を含めたグリッパ１３全体からパウチ４を確実に分離させることができる。
なお、グリッパ１３が両開きであっても、開いた状態における第１挟持部１３０－１と第２挟持部１３０－２との間隔、および張力付与の解除された状態のパウチ４の上端部４Ｕよりも下側の姿勢、形状によっては、端部４Ｅがグリッパ１３に接触する可能性があるから、やはり、可動子１０の移動によるパウチ４の両側へのグリッパ１３の退避によって、パウチ４をグリッパ１３から確実に分離させることができる。
なお、グリッパ１３が両開きであっても、開いた状態における第１挟持部１３０－１と第２挟持部１３０－２との間隔、および張力付与の解除された状態のパウチ４の上端部４Ｕよりも下側の姿勢、形状によっては、端部４Ｅがグリッパ１３に接触する可能性があるから、やはり、可動子１０の移動によるパウチ４の両側へのグリッパ１３の退避によって、パウチ４をグリッパ１３から確実に分離させることができる。
【0047】
本実施形態によれば、包装搬送装置１の必須の要素である可動子１０を利用して受け渡しが行われる。包装搬送装置１に備えられているグリッパ１３および可動子１０をそれぞれ動作させるだけで、包装搬送装置１に他の要素を付加する必要なく、パウチ４の揺れを抑えて、計量部５等の処理部による安定した処理を実現することができる。
【0048】
［第２実施形態］
次に、図６～図８を参照して第２実施形態に係る包装搬送装置および包装受け渡し方法について説明する。以下、第１実施形態と相違する事項を中心に説明する。第１実施形態と同様の構成要素には同じ符号を付している。
第２実施形態の包装搬送装置は、搬送路２（図１）を移動可能な可動子１０のアーム１２の先端側およびグリッパ５０を示している。可動子本体１１（図１）の図示は省略する。
次に、図６～図８を参照して第２実施形態に係る包装搬送装置および包装受け渡し方法について説明する。以下、第１実施形態と相違する事項を中心に説明する。第１実施形態と同様の構成要素には同じ符号を付している。
第２実施形態の包装搬送装置は、搬送路２（図１）を移動可能な可動子１０のアーム１２の先端側およびグリッパ５０を示している。可動子本体１１（図１）の図示は省略する。
【0049】
図６は、受け渡し箇所Ｐ１において計量部５によりパウチ４の重量の計測処理が行われ（計量処理ステップＳ５）、計量を終えたパウチ４を計量部５からグリッパ５０に受け取るまでのステップＳ６，Ｓ７を示している。
パウチ４の計量処理を完了したならば、上述のステップＳ３，Ｓ４とは逆に、制御部３からの指令に基づいて一対の可動子１０を互いに近接する向きに移動させることで一対のグリッパ５０をパウチ４の端部４Ｅの位置まで移動させ（グリッパ位置決めステップＳ６）、さらに閉指令に基づいて各グリッパ５０の駆動機構により第１挟持部５１と第２挟持部５２との間を閉じることで、パウチ４の両側の端部４Ｅを把持する（グリッパ閉ステップＳ７）。
パウチ４の計量処理を完了したならば、上述のステップＳ３，Ｓ４とは逆に、制御部３からの指令に基づいて一対の可動子１０を互いに近接する向きに移動させることで一対のグリッパ５０をパウチ４の端部４Ｅの位置まで移動させ（グリッパ位置決めステップＳ６）、さらに閉指令に基づいて各グリッパ５０の駆動機構により第１挟持部５１と第２挟持部５２との間を閉じることで、パウチ４の両側の端部４Ｅを把持する（グリッパ閉ステップＳ７）。
【0050】
パウチ４は、柔軟な素材から形成されており、計量処理ステップＳ５においては、グリッパ５０から分離している。そのため、計量部５により把持されている上端部４Ｕよりも下側、つまり部材によって支持されていない部分が、パウチ４のｘｚ面に沿った基準の姿勢、形状から、面外方向（ｙ方向）に変位している場合がある。
そのようにパウチ４が面外方向に変位していたとしても、一対の可動子１０を互いに近接させるステップＳ６において、パウチ４の端部４Ｅに対して第１、第２挟持部５１，５２の弾性体等が干渉することのないよう、かつ、必要な把持力を確保できるように、第２実施形態のグリッパ５０は構成されている。
パウチ４は柔軟であるため形状が定まりにくく、しかも片開きのグリッパ５０が採用されているため、第１挟持部５１と第２挟持部５２との間のｙ方向の中央に対してパウチ４が片側（ここでは第１挟持部５１側）に偏って配置される場合がある。パウチ４の偏在のため、パウチ４の端部４Ｅと第１挟持部５１とが近接しているとしても、一対の可動子１０を近接させるときのグリッパ５０とパウチ４との干渉を防いで、パウチ４のグリッパ５０への噛み込みや、パウチ４の傷付き等を避けることができる。
そのようにパウチ４が面外方向に変位していたとしても、一対の可動子１０を互いに近接させるステップＳ６において、パウチ４の端部４Ｅに対して第１、第２挟持部５１，５２の弾性体等が干渉することのないよう、かつ、必要な把持力を確保できるように、第２実施形態のグリッパ５０は構成されている。
パウチ４は柔軟であるため形状が定まりにくく、しかも片開きのグリッパ５０が採用されているため、第１挟持部５１と第２挟持部５２との間のｙ方向の中央に対してパウチ４が片側（ここでは第１挟持部５１側）に偏って配置される場合がある。パウチ４の偏在のため、パウチ４の端部４Ｅと第１挟持部５１とが近接しているとしても、一対の可動子１０を近接させるときのグリッパ５０とパウチ４との干渉を防いで、パウチ４のグリッパ５０への噛み込みや、パウチ４の傷付き等を避けることができる。
【0051】
第２実施形態のグリッパ５０は、パウチ４を間に挟み込む第１挟持部５１および第２挟持部５２を備えている。図７は、図６のVII矢印の向きから第１挟持部５１および第２挟持部５２を示す図である。図８は、図７のVIII矢印の向きから第１挟持部５１および第２挟持部５２を示す図である。
グリッパ５０は、第１実施形態のグリッパ１３（図２）と同様に、第１挟持部５１をなす第１弾性体５１１および第１基体５１２と、第２挟持部５２をなす第２弾性体５２１および第２基体５２２と、第１挟持部５１および第２挟持部５２を開閉させる図示しない駆動機構とを備えている。
グリッパ５０は、第１実施形態のグリッパ１３（図２）と同様に、第１挟持部５１をなす第１弾性体５１１および第１基体５１２と、第２挟持部５２をなす第２弾性体５２１および第２基体５２２と、第１挟持部５１および第２挟持部５２を開閉させる図示しない駆動機構とを備えている。
【0052】
第１弾性体５１１および第２弾性体５２１はそれぞれ、第１実施形態の弾性体１３２と同様に構成されている。また、第１基体５１２および第２基体５２２は、それらの配置を除いて、第１実施形態の基体１３１と同様に構成されている。
また、第１実施形態と同様、アーム１２に固定されている第１挟持部５１に対して第２挟持部５２が離隔することで、グリッパ５０は、把持するパウチ４に対して片側のみに開く。グリッパ５０の図示しない駆動機構は、第２基体５２２を第１基体５１２に対してパウチ４の面外方向（ｙ方向であり、挟持部５１，５２間にパウチ４を挟む把持方向）に近接または離隔させる。このとき、第２弾性体５２１も、当該駆動機構により第２基体５２２と共にｙ方向に移動する。
以下において、搬送路２の方向（ｘ方向）と、パウチ４を挟む把持方向（ｙ方向）との両方に対して交差する方向（ｚ方向）のことをパウチ４の長さ方向と称する。
また、第１実施形態と同様、アーム１２に固定されている第１挟持部５１に対して第２挟持部５２が離隔することで、グリッパ５０は、把持するパウチ４に対して片側のみに開く。グリッパ５０の図示しない駆動機構は、第２基体５２２を第１基体５１２に対してパウチ４の面外方向（ｙ方向であり、挟持部５１，５２間にパウチ４を挟む把持方向）に近接または離隔させる。このとき、第２弾性体５２１も、当該駆動機構により第２基体５２２と共にｙ方向に移動する。
以下において、搬送路２の方向（ｘ方向）と、パウチ４を挟む把持方向（ｙ方向）との両方に対して交差する方向（ｚ方向）のことをパウチ４の長さ方向と称する。
【0053】
グリッパ５０の特徴を説明する。
第１挟持部５１は、パウチ４の第１面４Ａに配置される第１弾性体５１１と、第１基体５１２からパウチ４の長さ方向（ｚ方向）にシフトした位置で第１面４Ａに配置される第１基体５１２とを含んでいる。
第２挟持部５２は、第１弾性体５１１に対向してパウチ４の第２面４Ｂに配置される第２弾性体５２１と、第１基体５１２、第１弾性体５１１および第２弾性体５２１のいずれに対してもパウチ４の長さ方向にシフトした位置でパウチ４の第２面４Ｂに配置される第２基体５２２とを含んでいる。
上記のように、パウチ４を挟んで第１弾性体５１１と第２弾性体５２１とが対向し、それら弾性体５１１，５２１とはパウチ４の長さ方向（ｚ方向）に異なる位置で、第１基体５１２と第２基体５２２とが互いにシフトした状態で配置されることに基づくと、グリッパ５０に要請される把持力を確保しつつ、可動子１０の移動により第１挟持部５１と第２挟持部５２との間にパウチ４の端部４Ｅを受け入れる際のグリッパ５０とパウチ４との干渉を避けることができる。
第１挟持部５１は、パウチ４の第１面４Ａに配置される第１弾性体５１１と、第１基体５１２からパウチ４の長さ方向（ｚ方向）にシフトした位置で第１面４Ａに配置される第１基体５１２とを含んでいる。
第２挟持部５２は、第１弾性体５１１に対向してパウチ４の第２面４Ｂに配置される第２弾性体５２１と、第１基体５１２、第１弾性体５１１および第２弾性体５２１のいずれに対してもパウチ４の長さ方向にシフトした位置でパウチ４の第２面４Ｂに配置される第２基体５２２とを含んでいる。
上記のように、パウチ４を挟んで第１弾性体５１１と第２弾性体５２１とが対向し、それら弾性体５１１，５２１とはパウチ４の長さ方向（ｚ方向）に異なる位置で、第１基体５１２と第２基体５２２とが互いにシフトした状態で配置されることに基づくと、グリッパ５０に要請される把持力を確保しつつ、可動子１０の移動により第１挟持部５１と第２挟持部５２との間にパウチ４の端部４Ｅを受け入れる際のグリッパ５０とパウチ４との干渉を避けることができる。
【0054】
まず、グリッパ５０の把持力の確保について説明する。第１弾性体５１１、第１基体５１２、第２弾性体５２１、および第２基体５２２の上記の配置に基づくと、第１弾性体５１１と第２弾性体５２１とが、把持力の確保に足りるほど互いに十分に押圧されるまで、第２基体５２２を第２面４Ｂ側から第１面４Ａ側へと把持方向（ｙ方向）に移動させることが可能となる。つまり、第１基体５１２の位置と第２基体５２２の位置とがシフトしているので、グリッパ５０の駆動機構により、第１基体５１２に向けてｙ方向に移動する第２基体５２２の前方には第１基体５１２が存在しない（図８に示す楕円形VIIIの内側の図を参照）。そのため、第１基体５１２と第２基体５２２とが干渉することなく、図８に示すように第２基体５２２がｙ方向において第１基体５１２と一部重なる、あるいは第２基体５２２が第１基体５１２を超える位置まで、第２基体５２２をｙ方向に移動させることができる。こうした第１基体５１２と第２基体５２２との相対変位に伴い、第２弾性体５２１が、対向する第１弾性体５１１に対して加圧されることで、第１弾性体５１１と第２弾性体５２１とを十分に弾性変形させて把持力を確保することができる。
【0055】
第１実施形態（図２の拡大図参照）では、第１、第２挟持部１３０－１，１３０－２のそれぞれの基体１３１、およびそれぞれの弾性体１３２のいずれも、パウチ４の長さ方向（ｚ方向）における同じ位置に配置されている。第１、第２挟持部１３０－１，１３０－２のいずれにおいても、基体１３１の押さえ部１３１Ａの内側に弾性体１３２が重ねて配置されているから、パウチ４を挟んで、第１挟持部１３０－１の基体１３１および弾性体１３２と、第２挟持部１３０－２の弾性体１３２および基体１３１とが積層される。
それに対し、第２実施形態では、図８に示すように、パウチ４の厚さ方向（ｙ方向）において、第１基体５１２と第２基体５２２とが重ねて配置されていない。これに基づいて、グリッパ５０とパウチ４との干渉を避けることができるとともに、グリッパ５０を全体として薄型に形成することができる。
それに対し、第２実施形態では、図８に示すように、パウチ４の厚さ方向（ｙ方向）において、第１基体５１２と第２基体５２２とが重ねて配置されていない。これに基づいて、グリッパ５０とパウチ４との干渉を避けることができるとともに、グリッパ５０を全体として薄型に形成することができる。
【0056】
グリッパ５０とパウチ４との干渉を避けることについて説明する。
第１基体５１２と第１弾性体５１１とがパウチ４の長さ方向（ｚ方向）に並ぶので、例えば図８の楕円形VIIIの内側の図に示すが如く、第１基体５１２の押さえ部５０１Ａと、第１弾性体５１１との双方がパウチ４の第１面４Ａに対向する。ｚ方向に並ぶ第２基体５２２および第２弾性体５２１についても同様に、第２基体５２２の押さえ部５０１Ａと、第２弾性体５２１との双方がパウチ４の第２面４Ｂに対向する。
そうすると、第１基体５１２および第２基体５２２のそれぞれのガイド部５０１Ｂ（図６および図７）の間に、図８の紙面に対して直交する方向に沿って挿入されたパウチ４の端部４Ｅを、引き続き押さえ部５０１Ａによってガイドしつつ、第１弾性体５１１と第２弾性体５２１との間の所定位置まで、弾性体５１１，５２１とパウチ４との干渉を抑えてスムーズに挿入させることが可能となる。
パウチ４との干渉をより十分に避けるため、図８の楕円形VIIIの内側の図に示すように、グリッパ５０が開いているとき（弾性体５１１，５２１がパウチ４から離れているとき）、パウチ４の第１面４Ａに対して、第１基体５１２の押さえ部５０１Ａが第１弾性体５１１よりも近接していることが好ましい。同様に、パウチ４の第２面４Ｂに対して、第２基体５２２の押さえ部５０１Ａが第２弾性体５２１よりも近接していることが好ましい。図８に示す例では、第１弾性体５１１の突起５０２を含めた厚さよりも第１基体５１２の厚さを大きく設定することにより、第１弾性体５１１と比べて第１基体５１２をパウチ４に近接させている。第２弾性体５２１および第２基体５２２についても同様である。
上記に限らず、第１基体５１２および第１弾性体５１１のそれぞれのパウチ４に接触する部分をパウチ４の第１面４Ａを基準として略同一の高さに配置することができ、第２基体５２２および第２弾性体５２１のそれぞれのパウチ４に接触する部分をパウチ４の第２面４Ｂを基準として略同一の高さに配置することができる。
第１基体５１２と第１弾性体５１１とがパウチ４の長さ方向（ｚ方向）に並ぶので、例えば図８の楕円形VIIIの内側の図に示すが如く、第１基体５１２の押さえ部５０１Ａと、第１弾性体５１１との双方がパウチ４の第１面４Ａに対向する。ｚ方向に並ぶ第２基体５２２および第２弾性体５２１についても同様に、第２基体５２２の押さえ部５０１Ａと、第２弾性体５２１との双方がパウチ４の第２面４Ｂに対向する。
そうすると、第１基体５１２および第２基体５２２のそれぞれのガイド部５０１Ｂ（図６および図７）の間に、図８の紙面に対して直交する方向に沿って挿入されたパウチ４の端部４Ｅを、引き続き押さえ部５０１Ａによってガイドしつつ、第１弾性体５１１と第２弾性体５２１との間の所定位置まで、弾性体５１１，５２１とパウチ４との干渉を抑えてスムーズに挿入させることが可能となる。
パウチ４との干渉をより十分に避けるため、図８の楕円形VIIIの内側の図に示すように、グリッパ５０が開いているとき（弾性体５１１，５２１がパウチ４から離れているとき）、パウチ４の第１面４Ａに対して、第１基体５１２の押さえ部５０１Ａが第１弾性体５１１よりも近接していることが好ましい。同様に、パウチ４の第２面４Ｂに対して、第２基体５２２の押さえ部５０１Ａが第２弾性体５２１よりも近接していることが好ましい。図８に示す例では、第１弾性体５１１の突起５０２を含めた厚さよりも第１基体５１２の厚さを大きく設定することにより、第１弾性体５１１と比べて第１基体５１２をパウチ４に近接させている。第２弾性体５２１および第２基体５２２についても同様である。
上記に限らず、第１基体５１２および第１弾性体５１１のそれぞれのパウチ４に接触する部分をパウチ４の第１面４Ａを基準として略同一の高さに配置することができ、第２基体５２２および第２弾性体５２１のそれぞれのパウチ４に接触する部分をパウチ４の第２面４Ｂを基準として略同一の高さに配置することができる。
【0057】
パウチ４は、第１基体５１２の押さえ部５０１Ａと、その押さえ部５０１Ａに対してｚ方向にシフトしている第２基体５２２の押さえ部５０１Ａとの間で、ｙ方向に位置決めされる。そこで、本実施形態の図７および図８に示すように、ｚ方向において、第１基体５１２の押さえ部５０１Ａと、第２基体５２２の押さえ部５０１Ａとの間に第１弾性体５１１および第２弾性体５２１を配置することにより、パウチ４と弾性体５１１，５２１との干渉をより十分に抑えることができる。
【0058】
【0059】
一対の可動子１０を近接させる際のグリッパ５０とパウチ４との干渉を避けるため、例えば、下記の構成を採用することができるが、本実施形態によれば、必ずしも、下記のように計量部５をグリッパ５０に対して移動させる機構を追加したり、第１挟持部５１を駆動する機構を追加してグリッパ５０を両開きにしたりする必要がない。
例えば、グリッパ５０を開いた状態でカメラ等により、第１挟持部５１と第２挟持部５２との間におけるパウチ４の端部４Ｅのｙ方向の位置を検知した結果に基づいて、第１挟持部５１と第２挟持部５２との間のｙ方向の中央にパウチ４が配置されるように、パウチ４を支持している計量部５の支持具をｙ方向に移動させるとよい。
あるいは、グリッパ５０を両開きにすることで、片開きと比べ、第１挟持部５１と第２挟持部５２とのｙ方向の間隔を拡げることによっても、グリッパ５０とパウチ４との干渉を避けることができる。
例えば、グリッパ５０を開いた状態でカメラ等により、第１挟持部５１と第２挟持部５２との間におけるパウチ４の端部４Ｅのｙ方向の位置を検知した結果に基づいて、第１挟持部５１と第２挟持部５２との間のｙ方向の中央にパウチ４が配置されるように、パウチ４を支持している計量部５の支持具をｙ方向に移動させるとよい。
あるいは、グリッパ５０を両開きにすることで、片開きと比べ、第１挟持部５１と第２挟持部５２とのｙ方向の間隔を拡げることによっても、グリッパ５０とパウチ４との干渉を避けることができる。
【0060】
本実施形態によれば、第１弾性体５１１、第１基体５１２、第２弾性体５２１、および第２基体５２２の上述した配置に基づいて、片開きを採用しつつ、第１挟持部５１および第２挟持部５２の間へのパウチ４の挿入時の干渉を避けることができ、かつ、第１弾性体５１１および第２弾性体５２１の弾性変形により把持力を担保することができる。
なお、第１弾性体５１１、第１基体５１２、第２弾性体５２１、および第２基体５２２の上述した配置を採用するとともに、上記に例示したような、パウチ４の位置の検知結果に基づく計量部５の移動や、両開きのグリッパを採用することは妨げられない。
なお、第１弾性体５１１、第１基体５１２、第２弾性体５２１、および第２基体５２２の上述した配置を採用するとともに、上記に例示したような、パウチ４の位置の検知結果に基づく計量部５の移動や、両開きのグリッパを採用することは妨げられない。
【0061】
弾性体５１１，５２１間にパウチ４が挿入された状態で、第２挟持部５２が図示しない駆動機構により第２面４Ｂ側から第１面４Ａ側に向けてｙ方向に駆動される（グリッパ閉ステップＳ７）。そうすると、図８に示すように、第１弾性体５１１に対して第２弾性体５２１が加圧されることで、第１弾性体５１１と第２弾性体５２１とが弾性変形するので、弾性体５１１，５２１間にパウチ４が十分な把持力により把持される（パウチ把持ステップＳ８）。その後、計量部５によるパウチ４の上端部４Ｕの支持を解除するとよい。
【0062】
［第２実施形態の変形例］
図９および図１０を参照して、第２実施形態を発展させた第１変形例に係るグリッパ８０を説明する。第２実施形態（図６～図８）のグリッパ５０からグリッパ８０への代替が可能である。
図９に示すグリッパ８０は、パウチ４を挟み込む第１挟持部８１および第２挟持部８２を備える。第１挟持部８１はパウチ４の第１面４Ａ側に配置される。第２挟持部８２はパウチ４の第２面４Ｂ側に配置される。
第１挟持部８１は、第１弾性体８１１と、第１基体８１２とを含む。第２挟持部８２は、第２弾性体８２１と、第２基体８２２とを含む。第１挟持部８１および第２挟持部８２は全体として、パウチ４の長さ方向（ｚ方向）に櫛歯状に配置されている。第１基体８１２および第２基体８２２の少なくとも一方、本例では第１基体８１２は、複数の櫛歯８０１を含んで櫛歯状に形成されている。
第１基体８１２は、ｚ方向に分離した２つの櫛歯８０１と、これらの櫛歯８０１を基端側で連結する連結部８０２とを備えている。櫛歯８０１は、押さえ部５０１Ａおよびガイド部５０１Ｂに相当する。第２基体８２２は、単一の櫛歯８０１のみを有している。
図９および図１０を参照して、第２実施形態を発展させた第１変形例に係るグリッパ８０を説明する。第２実施形態（図６～図８）のグリッパ５０からグリッパ８０への代替が可能である。
図９に示すグリッパ８０は、パウチ４を挟み込む第１挟持部８１および第２挟持部８２を備える。第１挟持部８１はパウチ４の第１面４Ａ側に配置される。第２挟持部８２はパウチ４の第２面４Ｂ側に配置される。
第１挟持部８１は、第１弾性体８１１と、第１基体８１２とを含む。第２挟持部８２は、第２弾性体８２１と、第２基体８２２とを含む。第１挟持部８１および第２挟持部８２は全体として、パウチ４の長さ方向（ｚ方向）に櫛歯状に配置されている。第１基体８１２および第２基体８２２の少なくとも一方、本例では第１基体８１２は、複数の櫛歯８０１を含んで櫛歯状に形成されている。
第１基体８１２は、ｚ方向に分離した２つの櫛歯８０１と、これらの櫛歯８０１を基端側で連結する連結部８０２とを備えている。櫛歯８０１は、押さえ部５０１Ａおよびガイド部５０１Ｂに相当する。第２基体８２２は、単一の櫛歯８０１のみを有している。
【0063】
本例においては、ｚ方向にシフトしている２つの櫛歯８０１が、第１挟持部８１および第２挟持部８２の全体の櫛歯の列の両端に位置している。ｚ方向において、２つの櫛歯８０１の間に、パウチ４を両面側から挟んで対向する第１弾性体８１１および第２弾性体８２１の２組が配置されている。第２基体８２２（櫛歯８０１）は、第１弾性体８１１および第２弾性体８２１の上側の組と、第１弾性体８１１および第２弾性体８２１の下側の組との間に配置されている。
その他、第１挟持部８１および第２挟持部８２のそれぞれに適宜な数の櫛歯８０１を与え、それら櫛歯８０１と、第１弾性体８１１および第２弾性体８２１とを適宜に組み合わせて櫛歯状に配置することが可能である。
その他、第１挟持部８１および第２挟持部８２のそれぞれに適宜な数の櫛歯８０１を与え、それら櫛歯８０１と、第１弾性体８１１および第２弾性体８２１とを適宜に組み合わせて櫛歯状に配置することが可能である。
【0064】
第１弾性体８１１と第２弾性体８２１との間にパウチ４を把持するとき、弾性体８１１，８２１が十分に弾性変形するまで第１基体８１２と第２基体８２２とを互いに干渉せずにｙ方向に相対変位させる必要がある。これを実現するため、第１基体８１２および第２基体８２２の少なくとも一方（ここでは第１基体８１２）に段差８０３を設けることで第１基体８１２と第２基体８２２とのそれぞれの基端側を離間させ、かつ、第１基体８１２および第２基体８２２のそれぞれの櫛歯８０１をｚ方向において互い違いに配置している。
【0065】
本変形例においても、上述の第２実施形態（図７および図８）と同様に、パウチ４を挟んで対向する弾性体８１１，８２１と、第１基体８１２と、第２基体８２２とがｚ方向に位置を違えて配置されている。この配置に基づいて、第２実施形態と同様に、把持力を確保しつつ、グリッパ８０の弾性体８１１，８２１とパウチ４との干渉を避けることができる。
本変形例においても、パウチ４との干渉をより十分に避けるため、グリッパ８０が開いているとき、パウチ４の第１面４Ａに対して、第１基体８１２の押さえ部５０１Ａが第１弾性体８１１よりも近接していることが好ましい。同様に、パウチ４の第２面４Ｂに対して、第２基体８２２の押さえ部５０１Ａが第２弾性体８２１よりも近接していることが好ましい。
本変形例においても、パウチ４との干渉をより十分に避けるため、グリッパ８０が開いているとき、パウチ４の第１面４Ａに対して、第１基体８１２の押さえ部５０１Ａが第１弾性体８１１よりも近接していることが好ましい。同様に、パウチ４の第２面４Ｂに対して、第２基体８２２の押さえ部５０１Ａが第２弾性体８２１よりも近接していることが好ましい。
【0066】
加えて、本変形例によれば、第１基体８１２の櫛歯８０１の押さえ部５０１Ａと、第２基体８２２の櫛歯８０１の押さえ部５０１Ａとにより、ｚ方向の複数の位置でパウチ４が両面側から安定して押さえられるので、パウチ４がｙ方向に安定した姿勢に維持される。
そのため、パウチ４と弾性体８１１，８２１との干渉を避けつつ、パウチ４を弾性体８１１，８２１の間に安定して把持することができる。
そのため、パウチ４と弾性体８１１，８２１との干渉を避けつつ、パウチ４を弾性体８１１，８２１の間に安定して把持することができる。
【0067】
［第２実施形態の第２変形例］
図１１および図１２を参照して、第２実施形態の第２変形例に係るグリッパ７０を説明する。図１１に示すグリッパ７０は、パウチ４を挟み込む第１挟持部７１および第２挟持部７２を備える。
第１挟持部７１は、第１弾性体５１１と、櫛歯状の第１基体７１２とを含む。第２挟持部７２は、第２弾性体５２１と、櫛歯状の第２基体７２２とを含む。
第１基体７１２は、パウチ４の長さ方向（ｚ方向）に分離した複数の櫛歯７０１と、複数の櫛歯７０１を基端側で連結する連結部７０２とを備えている。櫛歯７０１は、押さえ部５０１Ａおよびガイド部５０１Ｂに相当する。第２基体７２２も、第１基体７１２と同様に構成されている。なお、第１基体７１２の櫛歯７０１の数と、第２基体７２２の櫛歯７０１の数は、同じでも相違していてもよい。また、第１基体７１２および第２基体７２２のいずれか一方が、単一の櫛歯７０１のみを有していてもよい。
図１１および図１２を参照して、第２実施形態の第２変形例に係るグリッパ７０を説明する。図１１に示すグリッパ７０は、パウチ４を挟み込む第１挟持部７１および第２挟持部７２を備える。
第１挟持部７１は、第１弾性体５１１と、櫛歯状の第１基体７１２とを含む。第２挟持部７２は、第２弾性体５２１と、櫛歯状の第２基体７２２とを含む。
第１基体７１２は、パウチ４の長さ方向（ｚ方向）に分離した複数の櫛歯７０１と、複数の櫛歯７０１を基端側で連結する連結部７０２とを備えている。櫛歯７０１は、押さえ部５０１Ａおよびガイド部５０１Ｂに相当する。第２基体７２２も、第１基体７１２と同様に構成されている。なお、第１基体７１２の櫛歯７０１の数と、第２基体７２２の櫛歯７０１の数は、同じでも相違していてもよい。また、第１基体７１２および第２基体７２２のいずれか一方が、単一の櫛歯７０１のみを有していてもよい。
【0068】
第２変形例においても、上記の第１変形例と同様に、第１基体７１２および第２基体７２２の少なくとも一方（ここでは第１基体７１２）に段差７０３を設けることで第１基体７１２の連結部７０２と第２基体７２２の連結部７０２とを離間させ、かつ、第１基体７１２および第２基体７２２のそれぞれの櫛歯７０１をｚ方向において互い違いに配置している。このように噛み合わせられる第１基体７１２および第２基体７２２は、第１弾性体５１１および第２弾性体５２１に対してｚ方向にシフトした位置に配置される。
【0069】
本変形例においても、パウチ４を挟んで対向する弾性体５１１，５２１と、第１基体７１２と、第２基体７２２とがｚ方向に位置を違えて配置されているので、把持力を確保しつつ、グリッパ７０の弾性体５１１，５２１とパウチ４との干渉を避けることができる。
パウチ４との干渉をより十分に避けるため、グリッパ７０が開いているとき、パウチ４の第１面４Ａに対して、第１基体７１２の押さえ部５０１Ａが第１弾性体５１１よりも近接していることが好ましい。同様に、パウチ４の第２面４Ｂに対して、第２基体７２２の押さえ部５０１Ａが第２弾性体５２１よりも近接していることが好ましい。
パウチ４との干渉をより十分に避けるため、グリッパ７０が開いているとき、パウチ４の第１面４Ａに対して、第１基体７１２の押さえ部５０１Ａが第１弾性体５１１よりも近接していることが好ましい。同様に、パウチ４の第２面４Ｂに対して、第２基体７２２の押さえ部５０１Ａが第２弾性体５２１よりも近接していることが好ましい。
【0070】
第１基体７１２の櫛歯７０１の押さえ部５０１Ａと、第２基体７２２の櫛歯７０１の押さえ部５０１Ａとにより、ｚ方向の複数の位置でパウチ４が両面側から安定して押さえられるので、パウチ４がｙ方向に安定した姿勢に維持される。そのため、弾性体５１１，５２１のｚ方向における位置にかかわらず、パウチ４と弾性体５１１，５２１との干渉を避けつつ、パウチ４を弾性体５１１，５２１の間に安定して把持することができる。
【0071】
上記以外にも、上記実施形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
本開示における搬送対象たる包装は、パウチには限られず、例えば、樹脂製の袋体であってもよい。
本開示における搬送対象たる包装は、パウチには限られず、例えば、樹脂製の袋体であってもよい。
【0072】
本開示の包装搬送装置のグリッパから包装が受け渡される処理部は、計量部には限らず、他の適宜な装置であってもよい。その場合も、受け渡し時の包装の揺れを抑え、処理を安定して行うことができる。
【0073】
一対の可動子のそれぞれに設けられるグリッパの数は問わない。例えば、各可動子に２つのグリッパが設けられていれば、一対の可動子に備わる二対のグリッパにより、２つの包装を把持して搬送することができるので、同一処理能力下において、搬送路長を抑えて装置のコストおよび設置スペースを節減することができる。
【0074】
〔付記〕
以上で説明した包装搬送装置および包装受け渡し方法は、以下を開示する。
［１］包装（４）を個々に把持しつつ搬送路２に沿って搬送する搬送装置１は、搬送路２の方向に並び、搬送路２の方向に移動可能な複数の可動子１０と、可動子１０にそれぞれ支持され、包装（４）の両側の端部４Ｅを把持する一対のグリッパ１３（または５０）と、を備える。搬送装置１と、包装（４）に処理を行う処理部（５）との間で包装（４）を受け渡すために搬送路２に定められた受け渡し箇所Ｐ１において、一対のグリッパ１３（または５０）がそれぞれ開き、かつ、可動子１０の移動により一対のグリッパ１３（または５０）が包装（４）に対して両側に退避するように構成されている。
［２］複数の可動子１０のそれぞれの位置を制御可能な制御装置３を備える。制御装置３により、受け渡し箇所Ｐ１に位置する一対のグリッパ１３（または５０）に関し、処理部に包装（４）が支持されるのに続いて、グリッパ１３（または５０）を開く開指令が発せられた後、可動子１０を互いに離隔する向きに移動させる退避指令が発せられる。
［３］受け渡し箇所Ｐ１において、包装（４）は、処理部（５）により鉛直方向の上端部を把持され、一対のグリッパ１３（または５０）は、鉛直方向（ｚ方向）に対して交差する方向に沿って包装（４）から退避する。
［４］処理部（５）は、包装（４）を計量する計量装置である。
［５］グリッパ１３（または５０）は、把持する包装（４）に対して包装（４）の第１の面４Ａ側または第２の面４Ｂ側のうちの一方に向けて開く。
［６］グリッパ５０は、包装（４）を間に挟み込む第１の挟持部５１および第２の挟持部５２を備え、搬送路２の方向（ｘ方向）と、包装（４）を挟む把持方向（ｙ方向）との両方に対して交差する方向（ｚ方向）が、包装の長さ方向（ｚ方向）であるものとして、第１の挟持部５１は、包装（４）の第１の面４Ａに配置される第１の基体５１２と、第１の基体５１２から長さ方向（ｚ方向）にシフトした位置で第１の面４Ａに配置される第１の弾性体５１１と、を含む。第２の挟持部５２は、第１の弾性体５１１に対向して包装（４）の第２の面４Ｂに配置される第２の弾性体５２１と、第１の基体５１２、第１の弾性体５１１、および第２の弾性体５２１のいずれに対しても長さ方向（ｚ方向）にシフトした位置で第２の面４Ｂに配置される第２の基体５２２と、を含む。
第１の基体５１２と第２の基体５２２との把持方向（ｙ方向）への相対変位に伴い、第１の弾性体５１１と第２の弾性体５２１とが包装（４）を挟んで互いに押圧される。
［７］グリッパ５０が開いているとき、第１の面４Ａに対して、第１の基体５１２は第１の弾性体５１１よりも近接しており、第２の面４Ｂに対して、第２の基体５２２は第２の弾性体５２１よりも近接している。
［８］第１の基体（５１２，７１２，８１２）および第２の基体（５２２，７２２，８２２）の少なくとも一方が、櫛歯状に形成され、第１の基体（５１２，７１２，８１２）と第２の基体５２２（５２２，７２２，８２２）とにより、包装（４）は、包装（４）の長さ方向（ｚ方向）における複数の位置で両面側から押さえられる。
［９］また、本開示は、包装（４）を個々に把持しつつ搬送路２に沿って搬送する包装搬送装置１と、包装（４）に対して処理を行う処理部（５）との間で包装（４）を受け渡す方法であって、包装搬送装置１は、搬送路２の方向に並び、搬送路２の方向に移動可能な複数の可動子１０と、可動子１０にそれぞれ支持され、包装（４）の両側の端部４Ｅを把持する一対のグリッパ１３（または５０）と、を備える。搬送装置と処理部（５）との間で包装（４）を受け渡すために搬送路２に定められた受け渡し箇所Ｐ１において、処理部（５）に包装（４）が支持されるのに続いて、一対のグリッパ１３（または５０）をそれぞれ開くステップＳ３と、一対の可動子１０を互いに離隔する向きに移動させることで一対のグリッパ１３（または５０）を包装（４）に対して両側に退避させるステップＳ４と、を含む。
［１０］一対のグリッパ１３（または５０）を退避させるステップＳ４は、一対のグリッパ１３（または５０）をそれぞれ開くステップＳ３により包装（４）がグリッパ１３（または５０）から分離した時の位置に留まった状態で行われる。
［１１］処理部（５）は、包装（４）を計量する計量装置に相当する。
［１２］上記（６）および（７）の包装搬送装置１と、包装（４）に対して処理を行う処理部（５）との間で包装（４）を受け渡す方法であって、受け渡し箇所Ｐ１において、処理が行われた包装（４）を処理部（５）から一対のグリッパ１３（または５０）に受け取るステップは、一対の可動子１０を互いに近接する向きに移動させるステップＳ６と、一対のグリッパ１３（または５０）を閉じるステップＳ７と、を含む。
以上で説明した包装搬送装置および包装受け渡し方法は、以下を開示する。
［１］包装（４）を個々に把持しつつ搬送路２に沿って搬送する搬送装置１は、搬送路２の方向に並び、搬送路２の方向に移動可能な複数の可動子１０と、可動子１０にそれぞれ支持され、包装（４）の両側の端部４Ｅを把持する一対のグリッパ１３（または５０）と、を備える。搬送装置１と、包装（４）に処理を行う処理部（５）との間で包装（４）を受け渡すために搬送路２に定められた受け渡し箇所Ｐ１において、一対のグリッパ１３（または５０）がそれぞれ開き、かつ、可動子１０の移動により一対のグリッパ１３（または５０）が包装（４）に対して両側に退避するように構成されている。
［２］複数の可動子１０のそれぞれの位置を制御可能な制御装置３を備える。制御装置３により、受け渡し箇所Ｐ１に位置する一対のグリッパ１３（または５０）に関し、処理部に包装（４）が支持されるのに続いて、グリッパ１３（または５０）を開く開指令が発せられた後、可動子１０を互いに離隔する向きに移動させる退避指令が発せられる。
［３］受け渡し箇所Ｐ１において、包装（４）は、処理部（５）により鉛直方向の上端部を把持され、一対のグリッパ１３（または５０）は、鉛直方向（ｚ方向）に対して交差する方向に沿って包装（４）から退避する。
［４］処理部（５）は、包装（４）を計量する計量装置である。
［５］グリッパ１３（または５０）は、把持する包装（４）に対して包装（４）の第１の面４Ａ側または第２の面４Ｂ側のうちの一方に向けて開く。
［６］グリッパ５０は、包装（４）を間に挟み込む第１の挟持部５１および第２の挟持部５２を備え、搬送路２の方向（ｘ方向）と、包装（４）を挟む把持方向（ｙ方向）との両方に対して交差する方向（ｚ方向）が、包装の長さ方向（ｚ方向）であるものとして、第１の挟持部５１は、包装（４）の第１の面４Ａに配置される第１の基体５１２と、第１の基体５１２から長さ方向（ｚ方向）にシフトした位置で第１の面４Ａに配置される第１の弾性体５１１と、を含む。第２の挟持部５２は、第１の弾性体５１１に対向して包装（４）の第２の面４Ｂに配置される第２の弾性体５２１と、第１の基体５１２、第１の弾性体５１１、および第２の弾性体５２１のいずれに対しても長さ方向（ｚ方向）にシフトした位置で第２の面４Ｂに配置される第２の基体５２２と、を含む。
第１の基体５１２と第２の基体５２２との把持方向（ｙ方向）への相対変位に伴い、第１の弾性体５１１と第２の弾性体５２１とが包装（４）を挟んで互いに押圧される。
［７］グリッパ５０が開いているとき、第１の面４Ａに対して、第１の基体５１２は第１の弾性体５１１よりも近接しており、第２の面４Ｂに対して、第２の基体５２２は第２の弾性体５２１よりも近接している。
［８］第１の基体（５１２，７１２，８１２）および第２の基体（５２２，７２２，８２２）の少なくとも一方が、櫛歯状に形成され、第１の基体（５１２，７１２，８１２）と第２の基体５２２（５２２，７２２，８２２）とにより、包装（４）は、包装（４）の長さ方向（ｚ方向）における複数の位置で両面側から押さえられる。
［９］また、本開示は、包装（４）を個々に把持しつつ搬送路２に沿って搬送する包装搬送装置１と、包装（４）に対して処理を行う処理部（５）との間で包装（４）を受け渡す方法であって、包装搬送装置１は、搬送路２の方向に並び、搬送路２の方向に移動可能な複数の可動子１０と、可動子１０にそれぞれ支持され、包装（４）の両側の端部４Ｅを把持する一対のグリッパ１３（または５０）と、を備える。搬送装置と処理部（５）との間で包装（４）を受け渡すために搬送路２に定められた受け渡し箇所Ｐ１において、処理部（５）に包装（４）が支持されるのに続いて、一対のグリッパ１３（または５０）をそれぞれ開くステップＳ３と、一対の可動子１０を互いに離隔する向きに移動させることで一対のグリッパ１３（または５０）を包装（４）に対して両側に退避させるステップＳ４と、を含む。
［１０］一対のグリッパ１３（または５０）を退避させるステップＳ４は、一対のグリッパ１３（または５０）をそれぞれ開くステップＳ３により包装（４）がグリッパ１３（または５０）から分離した時の位置に留まった状態で行われる。
［１１］処理部（５）は、包装（４）を計量する計量装置に相当する。
［１２］上記（６）および（７）の包装搬送装置１と、包装（４）に対して処理を行う処理部（５）との間で包装（４）を受け渡す方法であって、受け渡し箇所Ｐ１において、処理が行われた包装（４）を処理部（５）から一対のグリッパ１３（または５０）に受け取るステップは、一対の可動子１０を互いに近接する向きに移動させるステップＳ６と、一対のグリッパ１３（または５０）を閉じるステップＳ７と、を含む。
【符号の説明】
【0075】
１ 包装搬送装置
２ 搬送路
３ 制御部（制御装置）
４ パウチ（包装）
５ 計量部（処理部、計量装置）
４Ａ 第１面
４Ｂ 第２面
４Ｅ 端部
４Ｕ 上端部
１０ 可動子
１１ 可動子本体
１２ アーム
１３ グリッパ
２１，２３ 直線路
２２，２４ 湾曲路
４１ フィルム素材
４１Ａ 周縁
４２ 開口部
５０，７０，８０ グリッパ
５１，７１，８１ 第１挟持部
５２，７２，８２ 第２挟持部
１３０ 挟持部
１３０－１ 第１挟持部
１３０－２ 第２挟持部
１３１ 基体
１３１Ａ 押さえ部
１３１Ｂ ガイド部
１３２ 弾性体
１３２Ａ 突起
５０１Ａ 押さえ部
５０１Ｂ ガイド部
５０２ 突起
５１１，７１１，８１１ 第１弾性体
５１２，７１２，８１２ 第１基体
５２１，７２１，８２１ 第２弾性体
５２２，７２２，８２２ 第２基体
７０１，８０１ 櫛歯
７０２，８０２ 連結部
７０３，８０３ 段差
Ｌ 中心線
Ｐ１ 受け渡し箇所
Ｓ１ 可動子停止ステップ
Ｓ２ パウチ支持ステップ
Ｓ３ グリッパ開ステップ
Ｓ４ グリッパ退避ステップ
Ｓ５ 計量処理ステップ
Ｓ６ グリッパ位置決めステップ
Ｓ７ グリッパ閉ステップ
Ｓ８ パウチ把持ステップ
ｘ 搬送路の方向
ｙ パウチの面外方向、パウチの厚さ方向、把持方向
ｚ パウチの長さ方向、鉛直方向
２ 搬送路
３ 制御部（制御装置）
４ パウチ（包装）
５ 計量部（処理部、計量装置）
４Ａ 第１面
４Ｂ 第２面
４Ｅ 端部
４Ｕ 上端部
１０ 可動子
１１ 可動子本体
１２ アーム
１３ グリッパ
２１，２３ 直線路
２２，２４ 湾曲路
４１ フィルム素材
４１Ａ 周縁
４２ 開口部
５０，７０，８０ グリッパ
５１，７１，８１ 第１挟持部
５２，７２，８２ 第２挟持部
１３０ 挟持部
１３０－１ 第１挟持部
１３０－２ 第２挟持部
１３１ 基体
１３１Ａ 押さえ部
１３１Ｂ ガイド部
１３２ 弾性体
１３２Ａ 突起
５０１Ａ 押さえ部
５０１Ｂ ガイド部
５０２ 突起
５１１，７１１，８１１ 第１弾性体
５１２，７１２，８１２ 第１基体
５２１，７２１，８２１ 第２弾性体
５２２，７２２，８２２ 第２基体
７０１，８０１ 櫛歯
７０２，８０２ 連結部
７０３，８０３ 段差
Ｌ 中心線
Ｐ１ 受け渡し箇所
Ｓ１ 可動子停止ステップ
Ｓ２ パウチ支持ステップ
Ｓ３ グリッパ開ステップ
Ｓ４ グリッパ退避ステップ
Ｓ５ 計量処理ステップ
Ｓ６ グリッパ位置決めステップ
Ｓ７ グリッパ閉ステップ
Ｓ８ パウチ把持ステップ
ｘ 搬送路の方向
ｙ パウチの面外方向、パウチの厚さ方向、把持方向
ｚ パウチの長さ方向、鉛直方向
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】