特開 2024-119943 制御装置及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024119943

(43)【公開日】2024-09-03

(54)【発明の名称】制御装置及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   F23G 5/50 20060101AFI20240827BHJP

   F23G 5/02 20060101ALI20240827BHJP

【ＦＩ】

F23G5/50 Q

F23G5/50 Z

F23G5/02 Z

F23G5/02 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024095203

(22)【出願日】2024-06-12

(62)【分割の表示】P 2024525718の分割

【原出願日】2023-12-18

(31)【優先権主張番号】P 2022202415

(32)【優先日】2022-12-19

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】306022513

【氏名又は名称】日鉄エンジニアリング株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100145012

【弁理士】

【氏名又は名称】石坂 泰紀

(74)【代理人】

【識別番号】100212026

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 真生

(74)【代理人】

【識別番号】100183438

【弁理士】

【氏名又は名称】内藤 泰史

(72)【発明者】

【氏名】▲徳▼川 暁大

(72)【発明者】

【氏名】小池 純

(72)【発明者】

【氏名】森永 謙二郎

(72)【発明者】

【氏名】松田 薫平

(72)【発明者】

【氏名】豊國 紘基

(57)【要約】      （修正有）

【課題】プラットフォームにおけるごみ搬入車の待機時間を短縮すること。
【解決手段】ごみクレーン制御装置１は、ごみピット１３０にごみを搬入する際に開かれる複数の受入扉１６１～１６６に隣接するスペースである扉前スペースＳ１、及び、扉前スペースＳ１に連続し少なくとも扉前スペースに向かうごみ搬入車Ｃが通過する通過スペースを撮像した撮像画像を取得する取得部と、撮像画像に基づき、扉前スペース又は通過スペースに存在する一又は複数のごみ搬入車Ｃの動作状態を判定する状態判定部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ごみピットに隣り合うように設けられ、ごみ搬入車が走行するプラットフォームのうちの所定のスペースを撮像した撮像画像を取得する取得部と、
前記撮像画像に基づき、前記所定のスペースに存在する一又は複数のごみ搬入車の動作状態を判定する状態判定部と、を備え、
前記状態判定部は、
前記所定のスペースは、前記ごみピットにごみを搬入する際に開かれる複数の受入扉に隣接するスペースである扉前スペース、及び、前記扉前スペースに連続し少なくとも前記扉前スペースに向かうごみ搬入車が通過する通過スペースを含むものとして、
前記撮像画像に基づき、前記扉前スペース又は前記通過スペースに存在する一又は複数のごみ搬入車の動作状態を判定する、制御装置。

【請求項2】

前記状態判定部によって判定された前記一又は複数のごみ搬入車の動作状態に基づき、ごみ処理に係るごみ処理機構を制御するごみ処理制御部を更に備える、請求項１記載の制御装置。

【請求項3】

前記ごみ処理機構は、前記ごみピット内でごみを運搬するごみクレーンであり、
前記状態判定部は、前記撮像画像に基づき、前記通過スペースに入場後、前記扉前スペースに到達していないごみ搬入車について、ごみ搬入前状態であると判定し、更に、前記ごみ搬入前状態であるごみ搬入車が、いずれかの前記受入扉に対応する前記通過スペースの領域に向かう場合に、当該ごみ搬入車が搬入準備状態であると判定し、
前記ごみ処理制御部は、前記搬入準備状態であるごみ搬入車が向かう前記受入扉に対応する前記ごみピットの領域に係る動作以外の動作を実行するように、前記ごみクレーンを制御する、請求項２記載の制御装置。

【請求項4】

前記ごみ処理制御部は、前記搬入準備状態であるごみ搬入車が向かう前記受入扉以外の受入扉に対応する前記ごみピットの領域に移動するように、前記ごみクレーンを制御する、請求項３記載の制御装置。

【請求項5】

前記ごみ処理機構は、前記複数の受入扉それぞれについて扉開閉の可否を示す開閉可否信号機であり、
前記ごみ処理制御部は、前記状態判定部によって前記ごみ搬入前状態であると判定されたごみ搬入車が１台以上存在する場合に、扉を開状態とすることができないことが示されないように、各受入扉の前記開閉可否信号機を制御する、請求項３記載の制御装置。

【請求項6】

前記ごみ処理機構は、前記ごみピット内でごみを運搬するごみクレーンと、前記複数の受入扉それぞれについて扉開閉の可否を示す開閉可否信号機であり、
前記状態判定部は、前記ごみピット内の領域を複数の番地に分けて管理し、番地ごとにごみの堆積高さであるごみレベルを把握し、
前記ごみ処理制御部は、
前記状態判定部によってごみレベルが所定のレベルになっている番地が複数存在すると判定された場合には、当該番地に対応する複数の前記受入扉のうちの、向かってくるごみ搬入車が存在しない受入扉に対応する１つの開閉可否信号機のみ、扉を開状態とすることができないことを示すように制御し、
開状態とすることができないことが示された前記受入扉に対応する当該番地のごみの積替動作を行うように前記ごみクレーンを制御する、請求項２記載の制御装置。

【請求項7】

ごみ処理設備に係る制御を行う制御装置が実行する制御方法であって、
ごみピットに隣り合うように設けられ、ごみ搬入車が走行するプラットフォームのうちの所定のスペースを撮像した撮像画像を取得するステップと、
前記撮像画像に基づき、前記所定のスペースに存在する一又は複数のごみ搬入車の動作状態を判定する状態判定ステップと、を備え、
前記状態判定ステップでは、
前記所定のスペースは、前記ごみピットにごみを搬入する際に開かれる複数の受入扉に隣接するスペースである扉前スペース、及び、前記扉前スペースに連続し少なくとも前記扉前スペースに向かうごみ搬入車が通過する通過スペースを含むものとして、
前記撮像画像に基づき、前記扉前スペース又は前記通過スペースに存在する一又は複数のごみ搬入車の動作状態を判定する、制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の一態様は、制御装置及び制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１～３には、ごみ処理施設においてごみを運搬するごみクレーンの動作を制御するシステムが記載されている。このような技術では、例えば、ごみピット内のごみの攪拌状態が把握され、攪拌状態を向上させるようにごみクレーンの動作が制御される。ごみピット内の攪拌状態は、例えば、ごみピット内の画像データに基づき判断される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６７３１６８０号

【特許文献2】特許第６６５１３０９号

【特許文献3】特許第６６５９４７４号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、例えば上述したごみクレーンの動作を制御する場合において、ごみクレーンの動作を優先すると、ごみピットに搬入されるごみを運搬するごみ搬入車（ごみ収集車など）の待ち時間が長くなる場合がある。すなわち、ごみクレーンの動作を優先する場合には、受入扉（ごみ搬入車がごみをごみピットに搬入する際の扉）に対してごみクレーンが近づいた際に、プラットフォームに並んでいるごみ搬入車を待機させ、その間にごみクレーンによるごみ掴み等が実施されるので、ごみ搬入車の待ち時間が長くなる。受入扉近くでごみクレーンが長時間稼働を続けた場合には、プラットフォームに並んでいるごみ搬入車は長時間待機することになる。

【0005】

本発明の一態様は上記実情に鑑みてなされたものであり、プラットフォームにおけるごみ搬入車の待機時間を短縮することができる制御装置及び制御方法に関する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る制御装置は、ごみピットに隣り合うように設けられ、ごみ搬入車が走行するプラットフォームのうちの所定のスペースを撮像した撮像画像を取得する取得部と、撮像画像に基づき、所定のスペースに存在する一又は複数のごみ搬入車の動作状態を判定する状態判定部と、を備え、状態判定部は、所定のスペースは、ごみピットにごみを搬入する際に開かれる複数の受入扉に隣接するスペースである扉前スペース、及び、扉前スペースに連続し少なくとも扉前スペースに向かうごみ搬入車が通過する通過スペースを含むものとして、撮像画像に基づき、扉前スペース又は通過スペースに存在する一又は複数のごみ搬入車の動作状態を判定する、制御装置。

【0007】

本発明の一態様に係る制御装置では、ごみ搬入車が走行するプラットフォームのうちの所定のスペースを撮像した撮像画像に基づいて、所定のスペースに存在するごみ搬入車の動作状態が判定される。具体的には、撮像画像に基づき、扉前スペース又は通過スペースに存在するごみ搬入車の動作状態が判定される。このように、扉前スペースだけでなく、扉前スペースに向かうごみ搬入車が通過する通過スペースについて撮像された画像から、ごみ搬入車の動作状態が判定されることにより、扉前スペースに至る前の早い段階でのごみ搬入車の動作状態を特定することができる。このような情報が特定されることにより、ごみ搬入車がどのような動きをするかを事前に予測することが可能になり、扉前スペースに至る前段階において、例えば、各種制御対象の効率的な制御計画を立てることが可能になる。以上のように、扉前スペースに至る前のごみ搬入車の動作状態が撮像画像から特定されることにより、ごみ搬入車の動きが事前に予測しやすくなり、効率的な制御が可能になることによって、プラットフォームにおけるごみ搬入車の待機時間を短縮することができる。なお、従来、受入扉前のループコイルで車両を検知していたが、本実施形態に係る技術によれば、ループコイル上に車両がくるまでの間（１～３分前）にどの受入扉にどの車両が向かっているのかを判定できるので、車両の待機時間を適切に短縮することができる。

【0008】

上記制御装置は、状態判定部によって判定された一又は複数のごみ搬入車の動作状態に基づき、ごみ処理に係るごみ処理機構を制御するごみ処理制御部を更に備えていてもよい。このような構成によれば、早い段階で特定することができたごみ搬入車の動作状態を考慮して、ごみ処理機構の制御を行うことができ、ごみ搬入車の待機時間が短くなるような制御を好適に実施することができる。

【0009】

ごみ処理機構は、ごみピット内でごみを運搬するごみクレーンであり、状態判定部は、撮像画像に基づき、通過スペースに入場後、扉前スペースに到達していないごみ搬入車について、ごみ搬入前状態であると判定し、更に、ごみ搬入前状態であるごみ搬入車が、いずれかの受入扉に対応する通過スペースの領域に向かう場合に、当該ごみ搬入車が搬入準備状態であると判定し、ごみ処理制御部は、搬入準備状態であるごみ搬入車が向かう受入扉に対応するごみピットの領域に係る動作以外の動作を実行するように、ごみクレーンを制御してもよい。このような構成によれば、撮像画像に基づき特定されたごみ搬入車が向かう受入扉に対応するごみピットの領域では、ごみクレーンの動作が実行されない。このため、ごみクレーンの動作を理由として、ごみ搬入車の待機が発生することがなく、ごみ搬入車の待機時間を好適に短縮することができる。

【0010】

ごみ処理制御部は、搬入準備状態であるごみ搬入車が向かう受入扉以外の受入扉に対応するごみピットの領域に移動するように、ごみクレーンを制御してもよい。このような構成によれば、ごみクレーンによって、ごみ搬入車が向かう受入扉以外での積替動作等を適切に実施しながら、ごみクレーンの動作を理由として、ごみ搬入車の待機が発生することを適切に回避することができる。

【0011】

ごみ処理機構は、複数の受入扉それぞれについて扉開閉の可否を示す開閉可否信号機であり、ごみ処理制御部は、状態判定部によってごみ搬入前状態であると判定されたごみ搬入車が１台以上存在する場合に、扉を開状態とすることができないことが示されないように、各受入扉の開閉可否信号機を制御してもよい。このような構成によれば、ごみ搬入前状態のごみ搬入車が移動可能な受入扉を適切に確保することができ、ごみ搬入車の待機が発生することを適切に回避することができる。

【0012】

ごみ処理機構は、ごみピット内でごみを運搬するごみクレーンと、複数の受入扉それぞれについて扉開閉の可否を示す開閉可否信号機であり、記状態判定部は、ごみピット内の領域を複数の番地に分けて管理し、番地ごとにごみの堆積高さであるごみレベルを把握し、ごみ処理制御部は、状態判定部によってごみレベルが所定のレベルになっている番地が複数存在すると判定された場合には、当該番地に対応する複数の受入扉のうちの、向かってくるごみ搬入車が存在しない受入扉に対応する１つの開閉可否信号機のみ、扉を開状態とすることができないことを示すように制御し、開状態とすることができないことが示された受入扉に対応する当該番地のごみの積替動作を行うようにごみクレーンを制御してもよい。

【0013】

本発明の一態様に係る制御方法は、ごみ処理設備に係る制御を行う制御装置が実行する制御方法であって、ごみピットに隣り合うように設けられ、ごみ搬入車が走行するプラットフォームのうちの所定のスペースを撮像した撮像画像を取得するステップと、撮像画像に基づき、所定のスペースに存在する一又は複数のごみ搬入車の動作状態を判定する状態判定ステップと、を備え、状態判定ステップでは、所定のスペースは、ごみピットにごみを搬入する際に開かれる複数の受入扉に隣接するスペースである扉前スペース、及び、扉前スペースに連続し少なくとも扉前スペースに向かうごみ搬入車が通過する通過スペースを含むものとして、撮像画像に基づき、扉前スペース又は通過スペースに存在する一又は複数のごみ搬入車の動作状態を判定する。

【発明の効果】

【0014】

本発明の一態様によれば、プラットフォームにおけるごみ搬入車の待機時間を短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】図１は、本実施形態に係るごみクレーン制御装置を含むごみ処理設備を模式的に示す図である。

【図2】図２は、ごみピット内におけるエリア設定の一例を説明する図である。

【図3】図３は、ごみクレーンを模式的に示す図である。

【図4】図４は、プラットフォームにおける車両検知を説明する図である。

【図5】図５は、車両検知における画像認識処理を説明する図である。

【図6】図６は、ごみクレーン制御装置の機能を示すブロック図である。

【図7】図７は、受入エリアにおけるごみレベルについて説明する図である。

【図8】図８は、ごみクレーンの制御について説明する図である。

【図9】図９は、比較例とのごみ搬入車の待機時間の差について説明する図である。

【図10】図１０は、制御手順を示すフローチャートである。

【図11】図１１は、第１積替運転処理の詳細を示すフローチャートである。

【図12】図１２は、第２積替運転処理の詳細を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

【0017】

図１は、本実施形態に係るごみクレーン制御装置１（制御装置）を含むごみ処理設備１００を模式的に示す図である。ごみ処理設備１００は、ごみクレーン１１０と、ごみピット１３０と、プラットフォーム１５０と、ごみ投入部１８０と、炉１９０（図７参照）と、ごみクレーン制御装置１と、を備えている。なお、図１においては、後述する仕切壁１３３（図２（ａ）（ｂ）参照）の図示を省略している。

【0018】

炉１９０（図６参照）は、ごみ投入部１８０を介して投入されたごみピット１３０内のごみＧを処理するものである。炉１９０は、例えば、シャフト式ガス化溶融炉等の溶融炉であってもよいし、ストーカ式焼却炉等の焼却炉であってもよい。溶融炉は、ごみＧを高温溶融（例えば、1,700～1,800℃）により安定・確実に処理し、ごみを無害の溶融物として資源化可能に構成されている。焼却炉は、ごみＧを焼却することにより処理するように構成されている。ごみ処理設備１００は、さらにボイラと蒸気タービン発電機とを備え、ごみＧを処理することにより発電も行う発電プラントであってもよい。なお、炉１９０は、ごみピット１３０に隣接して設置されていると好ましい。

【0019】

プラットフォーム１５０は、ごみピット１３０に隣り合うように設けられており、ごみピット１３０に搬入されるごみを運搬するごみ搬入車Ｃが走行する領域である。プラットフォーム１５０におけるごみピット１３０との境界部分には、壁部１６０が設けられている。壁部１６０には、複数の受入扉１６１～１６６が設けられている。なお、受入扉の数は、上記（６つ）に限定されない。ごみ搬入車Ｃは、プラットフォーム１５０における走行路１５１を走行し、いずれかの受入扉１６１～１６６の前で停車する。ごみ搬入車Ｃは、他のごみ搬入車Ｃが停車していない受入扉１６１～１６６の前に停車する。ごみ搬入車Ｃは、更に、ごみピット１３０内におけるごみＧの状況（ごみＧの量等）が考慮されて決定される受入扉１６１～１６６の前に停車してもよい。ごみ搬入車Ｃが停車している受入扉１６１～１６６が開かれて、ごみ搬入車Ｃからごみが落とし込まれることにより、ごみピット１３０内にごみＧが搬入される。プラットフォーム１５０及び受入扉１６１～１６６の詳細については後述する。

【0020】

ごみ投入部１８０は、ごみピット１３０と炉１９０とを接続する部分であり、ごみピット１３０から投入されたごみＧを炉１９０の内部に供給する。ごみ投入部１８０は、炉１９０の上部にあり、炉１９０の構成要素の１つと捉えることもできる。ごみ投入部１８０は、複数（ここでは一例として２つ）のホッパー１８１，１８２を有している。ごみピット１３０内のごみは、ホッパー１８１，１８２に投入されて、ホッパー１８１，１８２を通って炉１９０に送り込まれる。なお、ホッパー１８１，１８２は、同一の炉１９０にごみＧを供給するものであってもよいし、互いに異なる炉１９０にごみＧを供給するものであってもよい。

【0021】

ごみピット１３０は、ごみ搬入車Ｃが搬入するごみＧを一時的に貯留する。ごみピット１３０は、受入ピット１３１と、投入攪拌ピット１３２と、を有している（図２（ａ）参照）。図２（ａ）（ｂ）は、ごみピット１３０を平面視した図であり、ごみピット１３０内におけるエリア設定の一例を説明する図である。受入ピット１３１は、ごみピット１３０においてごみの受け入れを行う部分である。受入ピット１３１は、ごみピット１３０におけるプラットフォーム１５０寄りの位置に設けられている。投入攪拌ピット１３２は、ごみクレーン１１０が、ホッパー１８１，１８２を介して炉１９０へごみＧを投入する投入動作、及び、ごみＧを混ぜる攪拌動作を行う部分である。投入攪拌ピット１３２は、ごみピット１３０におけるごみ投入部１８０寄りの位置に設けられている。受入ピット１３１及び投入攪拌ピット１３２は、仕切壁１３３を介して互いに隣り合っている。なお、仕切壁１３３は、設けられていなくてもよい。

【0022】

ごみピット１３０においては、後述するごみクレーン制御装置１によって（又は、クレーンオペレータによる手動操作によって）、ごみクレーン１１０が行う動作に係るエリア設定が行われる。図２（ａ）に示されるように、ごみピット１３０の平面視における各領域は、９（１～９）×４（Ａ～Ｄ）の３６個の番地に分けられる。当該番地の１つの大きさは、例えば、ごみクレーン１１０のバケット１１１（図３参照。後述）の大きさに応じて設定されていてもよい。また、番地の数は、ごみピット１３０の大きさに応じて決めてもよい。番地の数や分け方は、その他の方法・考え方により決めてもよい。

【0023】

例えば図２（ａ）に示される例では、受入ピット１３１の１～９×Ａの領域が、受入エリア１３１ａに設定されている。また、投入攪拌ピット１３２の２～９×Ｄの領域が、投入エリア１３２ａ及び攪拌エリア１３２ｂの兼用エリアに設定されている。また、投入攪拌ピット１３２の２～９×Ｂ，Ｃの領域が、積替エリア１３２ｃに設定されている。また、投入攪拌ピット１３２の１×Ｂ～Ｄの領域が、草木退避エリア１３２ｄに設定されている。受入エリア１３１ａは、ごみピット１３０においてごみＧの受け入れを行うエリアである。投入エリア１３２ａは、ごみクレーン１１０がホッパー１８１，１８２を介してごみを炉へ投入する投入動作を行うエリアである。攪拌エリア１３２ｂは、ごみクレーン１１０がごみを混ぜる攪拌動作を行うエリアである。積替エリア１３２ｃは、ごみクレーン１１０が受入ピット１３１から投入攪拌ピット１３２へごみを移動させる積替動作を行うエリアである。

【0024】

ごみピット１３０におけるエリア設定は上記に限定されず、例えばごみ搬入車Ｃからのごみの受け入れがない時間帯においては、図２（ｂ）に示されるように、受入エリア１３１ａ、積替エリア１３２ｃ、及び草木退避エリア１３２ｄが設定されずに、投入エリア１３２ａ及び攪拌エリア１３２ｂのみが設定されてもよい。図２（ｂ）に示される例では、投入攪拌ピット１３２の１～９×Ｃ，Ｄの領域が投入エリア１３２ａに設定されており、投入攪拌ピット１３２の１～９×Ｂ～Ｄの領域が攪拌エリア１３２ｂに設定されている。１～９×Ｃ，Ｄの領域は、投入エリア１３２ａ及び攪拌エリア１３２ｂの兼用エリアに設定されている。なお、図２（ａ）（ｂ）に示されるエリア設定は、一例に過ぎず、ごみピット１３０におけるエリア設定はこれに限定されない。

【0025】

図１に戻り、ごみクレーン１１０は、ごみピット１３０内でごみＧを運搬するクレーンである。ごみクレーン１１０は、ごみクレーン制御装置１の制御に応じて、上述した投入動作、攪拌動作、及び積替動作を行う。なお、図１においては、ごみクレーン１１０を１台のみ図示しているが、ごみクレーン１１０は複数台設けられていてもよい。ごみクレーン１１０の詳細について、図３を参照して説明する。

【0026】

図３は、ごみクレーン１１０を模式的に示す図である。図３に示されるように、ごみクレーン１１０は、バケット１１１と、モータ１１２と、バケット開閉機構１１３と、ワイヤ１１４と、ケーシング１１５と、モータ１１６と、ケーシング１１７と、モータ１１８，１１９と、車輪１２０と、を備えている。

【0027】

ワイヤ１１４は、上下方向に延びており、上端部がケーシング１１５に収容されたモータ１１６に接続されると共に、下端部がバケット開閉機構１１３に接続されている。バケット開閉機構１１３は、モータ１１２からの動力に応じてバケット１１１を開閉動作させる機構である。モータ１１２は、バケット開閉機構１１３に動力を与える油圧モータである。バケット１１１は、ごみＧを挟み込むことによりごみＧを保持する。

【0028】

ケーシング１１５は、モータ１１６を収容するケーシングである。モータ１１６は、ワイヤ１１４を巻き上げ／巻き下げするモータである。ケーシング１１７は、ケーシング１１５及びロードセル４００を収容するケーシングである。ケーシング１１７の下面には、例えば前後左右４つの車輪１２０が設けられている。

【0029】

モータ１１８は、車輪１２０に動力を与えることにより、車輪１２０を回転させる走行モータである。車輪１２０は、レール５００上を回転する。これにより、下面に車輪１２０が取り付けられたケーシング１１７（及び、ワイヤ１１４を介してつながったバケット１１１）がレール５００に沿って走行方向に動くことになる。

【0030】

モータ１１９は、上述した走行方向に交差する方向にケーシング１１７（及び、ワイヤ１１４を介してつながったバケット１１１）を動かす動力を与える横行モータである。図３においては、モータ１１９の動力に応じた横行に関するレールの図示を省略している。このように、バケット１１１は、モータ１１６に基づき上下方向に動作し、モータ１１８に基づき走行方向に動作し、モータ１１９に基づき走行方向に交差する方向に動作する。

【0031】

ロードセル４００は、ケーシング１１５、モータ１１６、ワイヤ１１４、モータ１１２、バケット開閉機構１１３、バケット１１１、及びバケット１１１が保持するごみＧの重量を測定する。ロードセル４００が重量を測定することにより、バケット１１１によってごみＧが保持された状態であるか否かを、判定することができる。ロードセル４００は、例えば、車輪１２０毎に設けられている。すなわち、ロードセル４００は、１台のごみクレーン１１０につき４つ設けられている。４つのロードセル４００の測定値の合計から、予め特定されている、ケーシング１１５、モータ１１６、ワイヤ１１４、モータ１１２、バケット開閉機構１１３、及びバケット１１１の重量を差し引くことにより、バケット１１１が保持するごみＧの重量を導出することができる。

【0032】

なお、ロードセル４００は、バケット１１１が保持するごみＧの重量を測定することができれば、設置場所、設置個数、及び重量導出方法については、上記に限定されない。例えば、ロードセル４００は、必ずしもケーシング１１７に収容されていなくてもよく、また、車輪１２０毎に設けられていなくてもよい。

【0033】

図１に戻り、ごみクレーン制御装置１は、ごみピット１３０内でごみＧを運搬するごみクレーン１１０の動作を制御する装置である。ごみクレーン制御装置１は、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）を有すると共に、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶素子（記憶媒体）を有する電子制御ユニットである。ごみクレーン制御装置１は、ごみクレーン１１０を制御するモードとして、ごみクレーン１１０が自動で制御される自動制御モードと、ごみクレーン１１０がクレーンオペレータの操作によって制御される手動操作モードとを有する。ごみクレーン制御装置１では、自動制御モード及び手動操作モードのいずれか一方が選択されてごみクレーン１１０の制御が行われる。

【0034】

ごみクレーン制御装置１では、ごみピット１３０内のごみ性状の把握を可能にするごみピットＭＡＰシステムが採用されている。ごみピットＭＡＰシステムは、ごみピット１３０内を数値モデル化することにより、ごみＧの搬入・移動（受入・積替・攪拌）（運搬・搬送）をトレースし、ごみＧの貯留状況を記録する技術である。本システムが活用されることにより、ごみピット１３０内の全域について、ごみＧの堆積状況や性状を継続的に把握することができる。

【0035】

図１に示されるように、ごみピットＭＡＰシステムでは、ごみピット１３０内の空間が直方体状の所定の大きさの領域であるメッシュ（単位空間）（ブロック）に分割され、ごみピット１３０全体がモデル化されている。各メッシュに関して、ごみＧの堆積状況や性状を表すパラメータとして、（１）ごみレベル、（２）攪拌回数、（３）ごみ種の３つがデータとして管理されている。

【0036】

ごみレベルは、ごみピット１３０内のごみ堆積高さを表す指標である。投入動作、積替動作、攪拌動作等のごみクレーン１１０の動作に応じて、ごみピットＭＡＰシステム内において対象メッシュに対してごみレベルの加減算が行われる。なお、ごみピット１３０の近辺に設置された電磁波式レベル計等のレベルセンサの測定結果や、ごみクレーン１１０が着床した際の高さ情報等から、実際のごみ堆積高さが推定され、推定結果に基づきごみピットＭＡＰシステムのごみレベルが補正されてもよい。

【0037】

攪拌回数は、ごみの攪拌度合いを表す指標であり、ごみクレーン１１０の動作に応じて、ごみピットＭＡＰシステム内において対象メッシュに対して攪拌回数の加算を行う。

【0038】

ごみ種は、画像認識技術を用いることにより、通常のごみと草木を含むごみとを判別・分類し、該当メッシュに記録する。なお、ごみクレーン１１０の動作によって、ごみＧが移動したり炉内に投入されたりした場合には、攪拌回数やごみ種が記録されたごみの移動がトレースされて、該当メッシュの情報が更新される。

【0039】

このようなごみピットＭＡＰシステムにより、ごみのＧの堆積状況や性状を定量的に把握することが可能になり、例えば、ごみピット１３０内の状況に応じた最適な攪拌を実現することができる。

【0040】

ここで、本実施形態に係るごみクレーン制御装置１は、プラットフォーム１５０において検知されたごみ搬入車Ｃの動作状態に基づいて、各種制御、例えばごみクレーン１１０に対する制御を行う。まず、図４を参照して、プラットフォーム１５０における車両検知について説明する。

【0041】

図４は、プラットフォーム１５０における車両検知を説明する図である。図４に示されるように、プラットフォーム１５０は、大きく、扉前スペースＳ１と、通過スペースＳ２と、を含んで構成されている。扉前スペースＳ１は、ごみピット１３０にごみを投入する際に開かれる複数の受入扉１６１～１６６に隣接するスペースである。扉前スペースＳ１は、各受入扉１６１～１６６に１対１で対応付けられて設けられており、ごみピット１３０にごみを搬入するごみ搬入車Ｃが搬入作業可能な程度の大きさとされている。

【0042】

通過スペースＳ２は、扉前スペースＳ１に連続し、扉前スペースＳ１に向かう（ごみの搬入前の）ごみ搬入車Ｃ、及び、ごみの搬入後に扉前スペースＳ１から退場するごみ搬入車Ｃの両方が通過するスペースである。通過スペースＳ２は、その入出口において、プラットフォーム１５０外部の走行路Ｓ３に接続されている。すなわち、ごみ搬入車Ｃは、ごみの搬入時においては、走行路Ｓ３から通過スペースＳ２に入場し、通過スペースＳ２を経て、いずれかの受入扉１６１～１６６に隣接する扉前スペースＳ１に停車する。また、ごみ搬入車Ｃは、ごみの搬入後においては、扉前スペースＳ１から通過スペースＳ２を経て、走行路Ｓ３を通ってプラットフォーム１５０の外部に退場する。なおプラットフォーム１５０は建屋の中の領域である（屋根および側壁で囲まれた領域である）と好ましい。そして、扉前スペースＳ１と通過スペースＳ２は建屋の中にあり、走行路Ｓ３は建屋の外にあると好ましい。通過スペースＳ２の入出口は建屋の側壁に設けられた開口部として、走行路Ｓ３は、当該開口部を通じて通過スペースＳ２に接続されていると好ましい。

【0043】

図４に示されるように、プラットフォーム１５０には、上述した扉前スペースＳ１及び通過スペースＳ２を撮像可能な複数（例えば２台）のカメラ３０１，３０２が設けられている。カメラ３０１，３０２は、例えば、通過スペースＳ２における扉前スペースＳ１の反対側の壁部（不図示）に設けられており、扉前スペースＳ１及び通過スペースＳ２の全体を撮像可能な位置に設けられている。カメラ３０１は、例えば、通過スペースＳ２における入出口（走行路Ｓ３との接続箇所）の近傍に設けられている。カメラ３０２は、例えば、通過スペースＳ２における入出口（走行路Ｓ３との接続箇所）から最も離間した領域（奥の領域）に設けられている。カメラ３０１は、通過スペースＳ２と、入出口側の扉前スペースＳ１（受入扉１６１～１６３に隣接する扉前スペースＳ１）とを主に撮像する。カメラ３０２は、通過スペースＳ２と、奥の領域の扉前スペースＳ１（受入扉１６４～１６６に隣接する扉前スペースＳ１）とを主に撮像する。このように、カメラ３０１,３０２それぞれが担当する範囲が分けられていることにより、近い範囲を中心に担当して、検出精度を向上させることができる。なお、プラットフォーム１５０の外部の走行路Ｓ３を走行するごみ搬入車Ｃ４については、今回の検知の対象外とされてもよい。カメラ３０１，３０２の位置は一例であり、上記に限定されない。また、撮像するカメラは１台であってもよいし、３台以上であってもよい。カメラ３０１，３０２は、撮像画像をごみクレーン制御装置１に送信する。

【0044】

図４に示されるように、プラットフォーム１５０においては、（１）ごみ搬入前状態であるごみ搬入車Ｃ１と、（２）ごみ搬入中状態であるごみ搬入車Ｃ２と、（３）ごみ搬入後状態であるごみ搬入車Ｃ３と、が存在する。ごみ搬入前状態とは、通過スペースＳ２に入場後、まだ扉前スペースＳ１に到達していない状態である。ごみ搬入中状態とは、リアルタイムに扉前スペースＳ１にいる状態である。ごみ搬入後状態とは、ごみ搬入中状態になった後に、通過スペースＳ２の入出口に向かう状態である。これらの各状態は、上述した撮像画像からごみ搬入車Ｃの位置を検出し、当該位置の状態をトレースすることにより、導出可能である。なお、撮像画像からごみ搬入車Ｃの位置を検出する手法は、既存の画像認識技術が用いられればよい。例えば、撮像画像に対してディープラーニングモデルが適用されることにより、ごみ搬入車Ｃの位置が検出されてもよい。

【0045】

図５は、車両検知における画像認識処理を説明する図である。図５に示される例では、上述したディープラーニングモデルが撮像画像に対して適用されることにより、撮像画像の中から２つのごみ搬入車Ｃが検出されている。ここで、ごみ搬入車Ｃの位置が検出できるため、予め画角内に設定された範囲にごみ搬入車Ｃが進入しているか否かを判断することにより、ごみ搬入中状態であるごみ搬入車Ｃ２を検知することや、ごみ搬入前状態であるごみ搬入車Ｃ１を検知することができる。なお、ごみ搬入車Ｃの検出においては、複数フレーム判定を行うことにより、瞬間的な誤認識の影響を軽減することができる。

【0046】

図６は、プラットフォーム１５０において検知されたごみ搬入車Ｃの動作状態に基づく制御を実施するごみクレーン制御装置１の機能を示すブロック図である。図６に示されるように、ごみクレーン制御装置１は、取得部１１と、状態判定部１２と、信号制御部１３（ごみ処理制御部）と、クレーン制御部１４（ごみ処理制御部）と、を備えている。本実施形態においては、ごみクレーン制御装置１が、ごみクレーン１１０以外の制御対象に対しても制御を行うとして説明するが、これに限定されない。すなわち、後述する各種制御の内、ごみクレーン１１０に対する制御のみをごみクレーン制御装置１が実施し、その他の制御を他の制御装置（不図示）が実施してもよい。

【0047】

取得部１１は、カメラ３０１，３０２より、扉前スペースＳ１及び通過スペースＳ２を撮像した撮像画像を取得する（取得するステップ）。取得部１１は、例えば所定の時間間隔で、継続的に、カメラ３０１，３０２から撮像画像を取得する。

【0048】

状態判定部１２は、取得部１１によって取得された撮像画像に基づき、扉前スペースＳ１又は通過スペースＳ２に存在する一又は複数のごみ搬入車Ｃの動作状態を判定する（状態判定ステップ）。状態判定部１２は、判定したごみ搬入車Ｃの動作状態を示す情報を、信号制御部１３及びクレーン制御部１４に出力する。

【0049】

状態判定部１２は、例えば上述したディープラーニングモデルを撮像画像に適用することにより、撮像画像の中からごみ搬入車Ｃを検出し、更に、当該ごみ搬入車Ｃの動作状態を判定する。状態判定部１２は、例えば、予めプラットフォーム１５０の２つのスペースである扉前スペースＳ１及び通過スペースＳ２の範囲を画角内に設定し、設定した範囲にごみ搬入車Ｃが進入しているか否かを判断することにより、ごみ搬入車Ｃの動作状態を判定する。

【0050】

状態判定部１２は、検出したごみ搬入車Ｃの動き（時系列の動き）から、ごみ搬入前状態であるか、ごみ搬入中状態であるか、又は、ごみ搬入後状態であるかを特定してもよい。状態判定部１２は、例えば、通過スペースＳ２の入出口から入場後、扉前スペースＳ１に到達していないごみ搬入車Ｃについて、ごみ搬入前状態であると判定する。状態判定部１２は、例えば、通過スペースＳ２から扉前スペースＳ１に移動したごみ搬入車Ｃについて、ごみ搬入中状態であると判定する。状態判定部１２は、例えば、扉前スペースＳ１から通過スペースＳ２に向かったごみ搬入車Ｃについて、ごみ搬入後状態であると判定する。

【0051】

状態判定部１２は、更に、ごみ搬入前状態であるごみ搬入車が、いずれかの受入扉に対応する通過スペースＳ２の領域（受入扉に近接する通過スペースＳ２の領域）に向かう場合に、当該ごみ搬入車Ｃが搬入準備状態であると判定してもよい。

【0052】

状態判定部１２は、ごみピット１３０に係る、ごみ搬入車Ｃの動作状態以外の状態の判定を行ってもよい。状態判定部１２は、例えば、受入エリア１３１ａに、ごみレベルが所定値以上である番地が存在するか否かを判定してもよい。状態判定部１２は、上述したごみピットＭＡＰシステムを利用することにより、メッシュ毎のごみレベル等を導出することができる。状態判定部１２は、判定したごみレベルが所定値以上である番地に係る情報を、信号制御部１３及びクレーン制御部１４に出力する。

【0053】

図７は、受入エリア１３１ａにおけるごみレベルについて説明する図である。図７に示される例では、ごみレベルとして３段階設定されており、ごみ搬入車Ｃの１台分のごみの受け入れが難しい程度にごみレベルが高くなっている場合にはレベル「ＨＨ」と判定される。また、積替が要求される程度にごみレベルが高くなっている場合にはレベル「Ｈ」と判定される。また、積替が完了している程度にごみレベルが低くなっている場合にはレベル「Ｌ」と判定される。

【0054】

状態判定部１２は、炉１９０から投入要求があるか否かを判定する。状態判定部１２は、投入エリア１３２ａ及び攪拌エリア１３２ｂに攪拌回数が所定の閾値以下である番地が存在するか否かを判定してもよい。状態判定部１２は、投入要求の有無及び攪拌の要否を、クレーン制御部１４に出力する。

【0055】

信号制御部１３は、状態判定部１２によってごみ搬入前状態であると判定されたごみ搬入車Ｃが１台以上存在する場合に、受入扉を開状態とすることができないことが赤信号で示されないように、各受入扉１６１～１６６の扉前信号２００（図７参照）を制御してもよい。なお、受入扉を開状態とすることができないことは、赤信号以外で示されてもよく、例えば、単に信号が点灯する、等により示されてもよい。扉前信号２００は、図７に示されるように、複数の受入扉１６１～１６６それぞれについて扉開閉の可否を示す開閉可否信号機である。扉前信号２００において赤信号が灯った状態とは、当該扉前信号２００に対応する受入扉を開状態とすることが禁止されている状態である。ごみ搬入前状態であると判定されたごみ搬入車Ｃが１台以上存在する場合に、扉前信号２００の赤信号が灯らないことにより、ごみ搬入前状態であると判定されたごみ搬入車Ｃが待機状態となることを好適に抑制できる。

【0056】

信号制御部１３は、状態判定部１２から出力された、受入エリア１３１ａにおけるごみレベルが所定値以上である番地に係る情報に基づき、レベル「ＨＨ」以上の番地に対応する受入扉の扉前信号２００については、赤信号を灯らせる（扉開禁止とする）。信号制御部１３は、レベル「Ｈ」以上レベル「ＨＨ」未満の番地（ごみレベルが所定のレベルになっている番地）が複数番地ある場合には、選択された１つの番地に対応する受入扉の扉前信号２００について赤信号を灯らせる。具体的には、信号制御部１３は、上記複数番地のそれぞれに対応する受入扉のうち、向かってくるごみ搬入車Ｃが存在しない受入扉に対応する１つの扉前信号２００のみ、扉を開状態とすることができないことを示すように赤信号を灯らせる。信号制御部１３は、レベル「Ｈ」以上レベル「ＨＨ」未満の番地については、同時に２つ以上の扉前信号２００に赤信号が灯る（扉開禁止とする）ことが無いように制御する。ごみレベルが所定値以上である場合に、扉前信号２００に赤信号が灯り扉開禁止となることにより、適切に積替動作を行うことができる。

【0057】

クレーン制御部１４は、状態判定部１２によって判定された一又は複数のごみ搬入車Ｃの動作状態に基づき、ごみ処理に係るごみ処理機構であるごみクレーン１１０を制御する。クレーン制御部１４は、上述した搬入準備状態であるごみ搬入車Ｃが向かう受入扉に対応するごみピット１３０の領域に係る動作以外の動作を実行するように、ごみクレーン１１０を制御する。クレーン制御部１４は、搬入準備状態であるごみ搬入車Ｃが向かう受入扉以外の受入扉に対応するごみピット１３０の領域に移動するように、ごみクレーン１１０を制御してもよい。この場合、クレーン制御部１４は、ごみ搬入車Ｃが向かう受入扉以外の受入扉に対応するごみピット１３０の領域に関して、積替動作が実施されるように、ごみクレーン１１０を制御してもよい。

【0058】

図８は、ごみクレーン１１０の制御について説明する図である。従来、図８（ａ）に示されるように、受入扉１６２に向かうごみクレーン１１０の動きが優先され、受入扉１６２に近づいたごみ搬入車Ｃに対して待機命令若しくは別の受入扉１６１への再誘導が行われていた。この点、図８（ｂ）に示されるように、本実施形態では、撮像画像に基づいて、ごみ搬入車Ｃの動きが早期に判定されるので、ごみクレーン１１０側の動きを変更する（受入扉１６１へ優先的に移動する）ことにより、ごみ搬入車Ｃが待機しなくてよくなる。更に、ごみクレーン１１０も意味のある積替動作等を実施することが可能になる。

【0059】

図９は、比較例とのごみ搬入車Ｃの待機時間の差について説明する図である。比較例では、図９（ａ）に示されるように、プラットフォームで待機していた搬入車両が、ある受入扉（Ｎｏ１受入扉）に移動したとする。そして、そのタイミングで、ごみクレーンがＮｏ１受入扉（Ｎｏ１受入扉の裏のごみピット１３０の番地）に移動し、Ｎｏ１受入扉が扉開禁止になるとする。このような制御は、搬入車両の動きが見られていない（考慮されていない）状況においては頻発し、搬入車両を待たせることになる。これに対して、図９（ｂ）に示される本実施形態に係る制御では、搬入車両がＮｏ１受入扉に移動した際に、それを考慮して、ごみクレーンがＮｏ２受入扉に移動し積替等の作業を行うので、Ｎｏ１受入扉に向かった搬入車両が待機する必要がない。以上のように、搬入車両側の動きを考慮してごみクレーンの移動態様を変更させることにより、搬入車両（ごみ搬入車Ｃ）の待機時間を大幅に削減することができる。

【0060】

クレーン制御部１４は、具体的には、モータ１１６，１１８，１１９を制御することにより、ごみクレーン１１０のバケット１１１を３次元方向に移動させ、モータ１１２を制御することにより、バケット開閉機構１１３によってバケット１１１が開閉動作する。このように、バケット１１１の移動及び開閉動作が実現されることにより、上述した積替動作を適切に実施することができる。

【0061】

なお、クレーン制御部１４は、必ずしも積替動作をごみクレーン１１０に実施させなくてもよく、「ごみ搬入車Ｃが向かう受入扉に対応するごみピット１３０の領域に係る動作以外の動作」として、ごみクレーン１１０に投入又は攪拌動作を実施させてもよい。

【0062】

クレーン制御部１４は、状態判定部１２から出力された、受入エリア１３１ａにおけるごみレベルが所定値以上である番地に係る情報に基づき、当該番地に係る積替動作が実施されるように、ごみクレーン１１０を制御する。また、クレーン制御部１４は、状態判定部１２から出力された、投入要求の有無及び攪拌の要否に係る情報に基づき、投入動作又は攪拌動作が実施されるように、ごみクレーン１１０を制御する。

【0063】

次に、図１０を参照して、ごみクレーン制御装置１において実施される制御手順について説明する。図１０は、制御手順を示すフローチャートである。

【0064】

最初に、受入エリア１３１ａに、ごみレベル「ＨＨ」以上の番地があるか否かが判定される（ステップＳ１）。ごみレベル「ＨＨ」以上の番地がある場合には、第１積替運転が実施される（ステップＳ２）。ステップＳ２については、図１１を参照して後述する。

【0065】

ステップＳ１において、ごみレベル「ＨＨ」以上の番地が無いと判定された場合には、炉１９０から投入動作の要求があるか否かが判定される（ステップＳ３）。投入動作の要求がある場合には、投入運転が実施される（ステップＳ４）。この場合、ごみクレーン１１０が投入動作を実施するように制御される。

【0066】

ステップＳ３において炉１９０からの投入要求が無いと判定された場合、ごみレベル「Ｈ」以上の番地があるか否かが判定される（ステップＳ５）。ごみレベル「Ｈ」以上の番地がある場合には、第２積替運転が実施される（ステップＳ６）。ステップＳ６については、図１２を参照して後述する。

【0067】

ステップＳ５において、ごみレベル「Ｈ」以上の番地が無いと判定された場合には、投入攪拌エリアに、攪拌回数ｎ回以下の番地があるか否かが判定される（ステップＳ７）。ステップＳ７において、攪拌回数ｎ回以下の番地がある場合には、攪拌運転が実施される（ステップＳ８）。この場合、ごみクレーン１１０が攪拌動作を実施するように制御される。

【0068】

図１１は、第１積替運転処理の詳細を示すフローチャートである。図１１に示されるように、最初に、ごみレベル「ＨＨ」以上の番地が複数番地あるか否かが判定される（ステップＳ２１）。複数番地ある場合には、ごみレベル「ＨＨ」以上の番地に対応する全ての受入扉の扉前信号２００が赤信号とされて（ステップＳ２６）、扉開禁止となる。そして、ごみレベル「ＨＨ」以上の全ての番地でごみレベル「Ｈ」未満になるまで積替動作が繰り返し実施されて（ステップＳ２７）、全ての番地でごみレベル「Ｈ」未満になった段階で、全ての扉前信号２００が、受入扉を開状態とすることができることを示す青信号にされる（ステップＳ２９）。

【0069】

一方で、ステップＳ２１においてごみレベル「ＨＨ」以上の番地が複数番地ない場合には、ごみレベル「ＨＨ」以上の番地の扉前信号を赤信号にし（ステップＳ２２）、当該番地でごみレベル「Ｈ」未満になるまで積替動作が繰り返し実施されて（ステップＳ２３）、当該番地でごみレベル「Ｈ」未満になった（ステップＳ２４）段階で、扉前信号２００が青信号にされる（ステップＳ２５）。

【0070】

なお、図１１に示される例では、ごみレベル「ＨＨ」以上の全ての番地でごみレベル「Ｈ」未満になった段階で、その全ての扉前信号２００が青信号に一斉に変わるようになっているが、積替動作によってごみレベル「Ｈ」未満になった番地に対応する扉前信号２００から順に青信号にされてもよい。また、図１１に示される例では、ステップＳ２１の判定結果でフローが分岐しているが、ごみレベル「ＨＨ」以上の番地が複数あるか否かに関わらず、ごみレベル「ＨＨ」以上の番地に対応する扉前信号２００であれば、当該扉前信号２００の個数に関係なく当該扉前信号２００の全てが赤信号とされるステップを実行し、さらにその後に続く、積替ステップ（図１１のステップＳ２３、Ｓ２７に相当するステップ）、ごみレベル「Ｈ」未満判定ステップ（図１１のステップＳ２４、Ｓ２８に相当するステップ）、及び、青信号変更ステップ（図１１のステップＳ２５、Ｓ２９に相当するステップ）を共通して実行してもよい。また、受入扉を開状態とすることができることは、青信号以外で示されてもよく、例えば、点灯していた信号が消える、等により示されてもよい。

【0071】

図１２は、第２積替運転処理の詳細を示すフローチャートである。図１２に示されるように、ごみレベル「Ｈ」以上の番地が複数番地あるか否かが判定される（ステップＳ６１）。複数番地ある場合には、対象番地の受入扉前に車両があるか否かが判定される（ステップ６２）。また、ステップＳ６１において、ごみレベル「Ｈ」以上の番地の中に受入扉前に車両無しの番地があるか否かが判定される（ステップＳ６７）。そのような番地がある場合には、車両なしの番地から１つの対象番地が選択される（ステップＳ６８）。

【0072】

ステップＳ６２及びＳ６８につづいて、扉前信号２００を赤信号にする処理が実施される（ステップＳ６３）。そして、ごみレベルがＬ未満（積替完了レベル）になるまで、積替動作が実施され（ステップＳ６４）、ごみレベルがＬ未満になった場合に、扉前信号２００が青信号にされる（ステップＳ６６）。

【0073】

次に、本実施形態に係るごみクレーン制御装置１の作用効果について説明する。

【0074】

本実施形態に係るごみクレーン制御装置１は、ごみピット１３０にごみを搬入する際に開かれる複数の受入扉１６１～１６６に隣接するスペースである扉前スペースＳ１、及び、扉前スペースＳ１に連続し少なくとも扉前スペースＳ１に向かうごみ搬入車Ｃが通過する通過スペースＳ２を撮像した撮像画像を取得する取得部１１と、撮像画像に基づき、扉前スペースＳ１又は通過スペースＳ２に存在する一又は複数のごみ搬入車Ｃの動作状態を判定する状態判定部１２と、を備える。

【0075】

本実施形態に係るごみクレーン制御装置１では、扉前スペースＳ１及び通過スペースＳ２を撮像した撮像画像に基づいて、これらのスペースに存在するごみ搬入車Ｃの動作状態が判定される。このように、扉前スペースＳ１だけでなく、扉前スペースＳ１に向かうごみ搬入車Ｃが通過する通過スペースＳ２について撮像された画像から、ごみ搬入車Ｃの動作状態が判定されることにより、扉前スペースＳ１に至る前の早い段階でのごみ搬入車Ｃの動作状態を特定することができる。このような情報が特定されることにより、ごみ搬入車Ｃがどのような動きをするかを事前に予測することが可能になり、扉前スペースＳ１に至る前段階において、例えば、各種制御対象の効率的な制御計画を立てることが可能になる。以上のように、扉前スペースＳ１に至る前のごみ搬入車Ｃの動作状態が撮像画像から特定されることにより、ごみ搬入車Ｃの動きが事前に予測しやすくなり、効率的な制御が可能になることによって、ごみ搬入車の待機時間を短縮することができる。

【0076】

ごみクレーン制御装置１は、状態判定部１２によって判定された一又は複数のごみ搬入車Ｃの動作状態に基づき、ごみ処理に係るごみ処理機構を制御するごみ処理制御部を更に備えていてもよい。このような構成によれば、早い段階で特定することができたごみ搬入車Ｃの動作状態を考慮して、ごみ処理機構の制御を行うことができ、ごみ搬入車Ｃの待機時間が短くなるような制御を好適に実施することができる。

【0077】

ごみ処理機構は、ごみピット内でごみを運搬するごみクレーン１１０であり、状態判定部１２は、撮像画像に基づき、通過スペースＳ２に入場後、扉前スペースＳ１に到達していないごみ搬入車Ｃについて、ごみ搬入前状態であると判定し、更に、ごみ搬入前状態であるごみ搬入車Ｃが、いずれかの受入扉に対応する通過スペースＳ２の領域に向かう場合に、当該ごみ搬入車Ｃが搬入準備状態であると判定し、搬入準備状態であるごみ搬入車が向かう受入扉に対応するごみピット１３０の領域に係る動作以外の動作を実行するように、ごみクレーン１１０を制御してもよい。このような構成によれば、撮像画像に基づき特定されたごみ搬入車Ｃが向かう受入扉に対応するごみピット１３０の領域では、ごみクレーン１１０の動作が実行されない。このため、ごみクレーン１１０の動作を理由として、ごみ搬入車Ｃの待機が発生することがなく、ごみ搬入車Ｃの待機時間を好適に短縮することができる。

【0078】

クレーン制御部１４は、搬入準備状態であるごみ搬入車Ｃが向かう受入扉以外の受入扉に対応するごみピット１３０の領域に移動するように、ごみクレーン１１０を制御してもよい。このような構成によれば、ごみクレーン１１０によって、ごみ搬入車Ｃが向かう受入扉以外での積替動作等を適切に実施しながら、ごみクレーン１１０の動作を理由として、ごみ搬入車Ｃの待機が発生することを適切に回避することができる。

【0079】

ごみ処理機構は、複数の受入扉それぞれについて扉開閉の可否を示す扉前信号であり、信号制御部１３は、状態判定部１２によってごみ搬入前状態であると判定されたごみ搬入車Ｃが１台以上存在する場合に、扉を開状態とすることができないことが示されないように、各受入扉の扉前信号２００を制御してもよい。このような構成によれば、ごみ搬入前状態のごみ搬入車Ｃが移動可能な受入扉を適切に確保することができ、ごみ搬入車Ｃの待機が発生することを適切に回避することができる。

【0080】

本明細書における開示はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。すなわち、特許請求の範囲及びその要旨を逸脱しない範囲において、以上の例に対して種々の省略、置換、変更などが行われてもよい。

【0081】

例えば、図７に示される例では、受入エリア１３１ａにおけるごみレベルとして３段階設定されているが、４段階以上設定されていてもよい。この場合、例えば、ごみレベル「ＨＨ」よりも高いごみレベル「Ｈ４」をさらに設定してもよい。図７に示される例に対してさらにごみレベル「Ｈ４」を追加した４段階の設定がある場合であって、且つ、新たなごみを受け入れることが困難なごみレベル「ＨＨ」以上の番地が複数ある場合、積替を実施する番地の順序を次のようにしてもよい。例えば、ごみレベル「ＨＨ」以上の複数の番地の中に、ごみレベル「Ｈ４」以上の番地と、ごみレベル「Ｈ４」未満「ＨＨ」以上の番地とが含まれる場合には、ごみレベル「Ｈ４」以上の番地を優先して積替動作を実施してもよいし、「Ｈ４」未満「ＨＨ」以上の番地を優先して積替動作を実施してもよい。「Ｈ４」未満の番地を優先して積替動作を実施した場合には、「Ｈ４」以上の番地を積み替えるよりも早く（少ない積替回数で）当該番地のごみレベルを下げることができるので、開放が禁止されない受入扉を早く用意することができ、ごみ搬入車Ｃの待機が発生することをより適切に回避することができる。ごみレベル「ＨＨ」以上の番地が複数ある場合には、当該番地のうちの最も低い番地を優先して積替動作を実施してもよい。この場合も開放が禁止されない受入扉を早く用意することができる。また、各受入扉の扉前信号２００が、赤信号になった後に青信号に変える条件（扉開禁止になった後に扉開禁止が解除される解除条件）は、対応する番地のごみレベルが「Ｈ」以下になった場合であってもよいし、「ＨＨ」以下になった場合であってもよいし、「Ｌ」以下になった場合であってもよい。プラットフォームにおけるごみ搬入車Ｃの動作状態（例えばごみ搬入前状態のごみ搬入車Ｃの状況）に応じて、当該解除条件を可変にしてもよい。

【0082】

また、受入エリア１３１ａの番地と受入扉とは、一対一の対応関係であってもよいし、一対複数であってもよいし、複数対一であってもよい。すなわち、１つの番地に対応する受入扉が複数あってもよい。複数の番地が１つの受入扉に対応づけられていてもよい。例えば、図２（ａ）に示すように、番地２×Ａは、受入扉１６５と受入扉１６６の両方に対応していてもよい。また、例えば、番地１×Ａと番地２×Ａの２つが、受入扉１６６に対応づけられていてもよい。１つの番地を複数の受入扉で共有（重複）する状態となっていてもよい。受入エリア１３１ａの番地の数と受入扉の数とは、同数であってもよいし、異なっていてもよい。受入エリア１３１ａの番地の数と受入扉の数とが異なっている場合、受入エリア１３１ａの番地の数は、受入扉の数の倍数であってもよい。

【符号の説明】

【0083】

１…ごみクレーン制御装置、１１…取得部、１２…状態判定部、１３…信号制御部、１４…クレーン制御部、１１０…ごみクレーン、１３０…ごみピット、２００…扉前信号、３０１，３０２…カメラ、Ｓ１…扉前スペース、Ｓ２…通過スペース。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】