特開 2024-120136 照射制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024120136

(43)【公開日】2024-09-04

(54)【発明の名称】照射制御システム

(51)【国際特許分類】

   H05B 47/19 20200101AFI20240828BHJP

   H05B 47/11 20200101ALI20240828BHJP

   B60Q 1/04 20060101ALI20240828BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240828BHJP

【ＦＩ】

H05B47/19

H05B47/11

B60Q1/04 E

G08G1/16 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023026799

(22)【出願日】2023-02-23

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110000969

【氏名又は名称】弁理士法人中部国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】高島 亨

(72)【発明者】

【氏名】岡野 隆宏

(72)【発明者】

【氏名】溝尾 駿

(72)【発明者】

【氏名】野澤 優介

(72)【発明者】

【氏名】長川 研太

(72)【発明者】

【氏名】平中 貴士

(72)【発明者】

【氏名】小西 翔太

【テーマコード（参考）】

3K273

3K339

5H181

【Ｆターム（参考）】

3K273PA07

3K273QA07

3K273QA11

3K273QA36

3K273RA02

3K273SA03

3K273SA21

3K273SA37

3K273SA46

3K273TA03

3K273TA15

3K273TA54

3K273TA62

3K273UA12

3K273UA14

3K273UA17

3K273UA21

3K339AA02

3K339BA01

3K339BA02

3K339BA21

3K339BA26

3K339BA28

3K339CA01

3K339FA04

3K339FA20

3K339GB01

3K339HA13

3K339JA21

3K339KA06

3K339KA27

3K339KA39

3K339LA02

3K339LA06

3K339MA02

3K339MA07

3K339MB01

3K339MB05

3K339MC02

3K339MC03

3K339MC41

3K339MC43

3K339MC77

5H181AA02

5H181AA03

5H181AA07

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC14

5H181FF05

5H181LL01

5H181LL04

(57)【要約】

【課題】第１移動体における第２移動体の照明装置からの光の影響を適切に解消することである。
【解決手段】本照明制御システムにおいては、複数の移動体のうちの一台である第１移動体が、第１移動体とは別の移動体である第２移動体の照明装置からの光の影響を受けた場合に、第２移動体の照明装置が、それの能力が低下するように制御される。それにより、第１移動体における光の影響を適切に解消することができる。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の移動体のうちの１台である第１移動体が、前記第１移動体とは別の移動体である第２移動体の照明装置の光の影響を受けた場合には、前記第２移動体の照明装置を、能力が低下するように制御する照明制御部を含む照明制御システム。

【請求項2】

前記照明制御部が、前記照明装置からの光の到達距離が短くなるように、前記第２移動体の照明装置を制御するものである請求項１に記載の照明制御システム。

【請求項3】

前記照明制御部が、前記第１移動体において、運転者によって眩惑スイッチが操作された場合と、光検出装置によって設定レベル以上の光が検出された場合との少なくとも一方の場合に、前記第１移動体が光の影響を受けたとして、前記第２移動体の照明装置を、能力が低下するように制御する請求項１または２に記載の照明制御システム。

【請求項4】

前記照明制御部が、少なくとも、前記第１移動体と、前記第１移動体の周辺に位置する１台以上の移動体の各々との相対位置関係に基づき、前記第２移動体を特定する請求項１または２に記載の照明制御システム。

【請求項5】

前記第２移動体の照明装置の能力が、第１状態から前記第１状態より低い第２状態に切り換えられた状態において、
前記照明制御部が、前記第１移動体において前記第２移動体の照明装置の光の影響が検出されなくなった場合と、前記光の影響が検出されなくなると推定される場合との少なくとも一方の場合に、前記第２移動体の照明装置を、能力を前記第１状態に切り換えるように制御する請求項１または２に記載の照明制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、照射装置を制御する照射制御システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、例えば、交差点において、車両である自車両が右折する場合において、自車両の照明装置による光の照射により、交差点を対向して直進する別の車両である他車両の運転者が眩惑状態にあると推定される場合にはそうでない場合より、車間距離がより広い状態で自車両の右折の支援が行われることが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開2020-160878号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の課題は、第１移動体における第２移動体の照明装置からの光の影響を適切に解消することである。

【課題を解決するための手段、作用および効果】

【0005】

本発明に係る照明制御システムにおいては、複数の移動体のうちの一台である第１移動体が、第１移動体とは別の移動体である第２移動体の照明装置からの光の影響を受けた場合に、第２移動体の照明装置が、それの能力が低下するように制御される。それにより、第１移動体における光の影響を適切に解消することができる。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】本発明の一実施形態に係る照明制御システム全体を概念的に示す図である。

【図2】上記照明制御システムにおける移動体、管制装置を概念的に示す図である。

【図3】上記照明制御システムにおける移動体の照明装置の制御の一例を概念的に示す図である。

【図4】上記照明制御システムにおける移動体の照明装置の制御の別の一例を概念的に示す図である。

【図5】上記照明制御システムにおける移動体の照明装置の制御のさらに別の一例を概念的に示す図である。

【図6】上記照明制御システムの管制装置の管制ＥＣＵにおいて実行される照明制御プログラムを概念的に表すフローチャートである。

【図7】上記移動体の移動体ＥＣＵにおいて実行される移動体照明制御プログラムを表すフローチャートである。

【図8】上記管制ＥＣＵにおいて実行される照明復帰プログラムを概念的に表すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下、本発明の一実施形態に係る照明制御システムを図面に基づいて説明する。本照明制御システムは管理システムでもある。

【実施例0008】

本実施例に係る照明制御システムは、図１に示すように、例えば、鉱山等で作業を行う複数の移動体Ｖと通信可能な管理装置としての管制装置Ｓ、１つ以上のアンテナＡ等を含む。これら複数の移動体Ｖと管制装置Ｓとは、直接またはアンテナＡを介して無線の通信を行う。

【0009】

複数の移動体Ｖは、少なくとも１台以上の大型移動体ＨＶと、１台以上の小型移動体ＬＶとを含む。本実施例において、これら大型移動体ＨＶ、小型移動体ＬＶ等を総称して、または、個別に単に移動体Ｖと称する場合がある。

【0010】

１台以上の大型移動体ＨＶの各々は、重機としたり、大型ダンプとしたりすること等ができる。大型移動体ＨＶは、本実施例においては、鉱山で作業を行う移動体である。また、大型移動体ＨＶは、管制装置Ｓからの指令に基づいて自動で作動（移動を含む）させられる自動走行移動体である。
１台以上の小型移動体ＬＶの各々は、大型移動体ＨＶに比較して移動体自身の重量が軽い移動体である。小型移動体ＬＶは、作業員を乗せたり、作業に要する荷物を載せたりして、走行することが多い。小型移動体ＬＶは、運転者による運転操作が行われなくても走行可能な自動運転移動体（自動走行移動体）であっても、運転者による運転操作により走行可能なマニュアル運転移動体であってもよい。

【0011】

複数の移動体Ｖの各々は、それぞれ、図２に示すように、移動体Ｖを駆動する駆動装置Ｄ、移動体Ｖを制動する制動装置Ｂ、移動体Ｖの操舵輪を転舵する転舵装置Ｔ、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１０、周辺情報取得装置１２、移動体通信装置１４、照明装置１６、眩惑スイッチ１８、移動体ＥＣＵ２０等を含む。眩惑スイッチ１８は、移動体Ｖがマニュアル運転移動体である場合に設けることができる。

【0012】

駆動装置Ｄ，制動装置Ｂ，転舵装置Ｔは、本発明とは関係がないため説明を省略する。
ＧＰＳ受信機１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の一例であるＧＰＳからの信号（例えば、ＧＰＳ信号）を受信するものであり、ＧＰＳ信号に基づいて、移動体Ｖ自身である自移動体Ｖの位置が取得される。ＧＰＳ信号に基づいて、自移動体Ｖの緯度、経度、高度の３次元の位置が取得されるようにしても、緯度、経度の２次元の位置が取得されるようにしてもよい。

【0013】

周辺情報取得装置１２は、複数のカメラ、ライダ等を含み、当該周辺情報取得装置１２が搭載された移動体Ｖである自移動体Ｖの周辺の物体を認識するとともに、その物体と自移動体Ｖとの相対位置関係等を取得する。

【0014】

また、周辺情報取得装置１２に含まれるカメラは、例えば、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）カメラとすることができ、複数の画素を含むものとすることができる。画素の各々は、入射光の光量に応じた電圧（電気信号）を出力するものである。画素において、入射光の光量が飽和露光量に達すると、電圧は飽和出力電圧となり、それ以上高くならない。なお、光量は、光束の時間積分値であり、露光量は、撮像時に画素に入射された光量である。
したがって、画素の出力電圧が飽和出力電圧に達すれば、画素に飽和露光量以上の光量の光が入射したことが分かる。また、出力電圧が飽和出力電圧に達した画素の数が多い場合は少ない場合より、ＣＣＤカメラが受けた光の影響が大きいことが分かる。

【0015】

なお、眩惑スイッチ１８は、運転者が、当該眩惑スイッチ１８が搭載された移動体である自移動体とは別の移動体である他移動体Ｖの照明装置１６の光が眩しいと感じた場合に操作するものである。そのため、眩惑スイッチ１８の操作（ＯＮ操作）が行われた場合には、自移動体Ｖにおいて、運転者が眩しいと感じたことが分かる。また、眩惑スイッチ１８は、複数段に操作可能なものとすることができる。運転者が、運転者の眩惑の程度に応じて眩惑スイッチ１８の切換え操作を行った場合には、眩惑スイッチ１８の状態に基づいて、運転者が眩しいと感じたレベルを取得することができる。なお、眩惑スイッチ１８とは別に眩惑の程度に応じた値を示す操作部材を設けることができる。運転者が、眩惑した場合に、その眩惑の程度に応じて操作部材を操作することにより、眩惑のレベルを取得することができる。

【0016】

本実施例においては、例えば、周辺情報取得装置１２において、入射光の光量が飽和露出光量に達した画素の数が設定数以上である（設定比率以上である）場合には、ＣＣＤカメラにより、自移動体Ｖの周辺の物体を精度よく認識することが困難になると考えられる。そのため、設定数以上（設定比率以上）の画素において入射光の光量が飽和露光量に達した場合には、ＣＣＤカメラが眩惑状態になった、ＣＣＤカメラが他移動体Ｖの照明装置１６の光の影響を受けたと考えることができる。このように、周辺情報取得装置１２（ＣＣＤカメラ）は、光検出装置としての機能を有すると考えることができる。

【0017】

本実施例においては、周辺情報取得装置１２において、設定数以上の画素において飽和露光量以上の光量の光が入射した状態を、設定レベル以上の光を受けた状態と称する。設定レベル以上の光を受けたことは、光検出装置としての周辺情報取得装置１２によって検出される。
また、周辺情報取得装置１２によって設定レベル以上の光を受けたことが検出された場合と、眩惑スイッチ１８のＯＮ操作が行われた場合との少なくとも一方の場合に、自移動体Ｖが他移動体Ｖの照明装置１６の光の影響を受けたと称したり、自移動体Ｖが眩惑状態になったと称したりすること等ができる。

【0018】

さらに、周辺情報取得装置１２において、入射光の光量が飽和露光量に達した画素の数が多い場合は少ない場合より、光の影響のレベル、換言すると、眩惑レベルが高いと考えることができる。また、眩惑スイッチ１８または操作部材の操作状態に基づいて、眩惑レベルを取得することができる。影響レベル、眩惑レベルは段階的に切換え可能としても連続的に切換え可能としてもよい。

【0019】

なお、マニュアル運転移動体において、光検出装置は、運転者の顔とほぼ同じ高さに設けることもできる。

【0020】

照明装置１６は、本実施例においては、移動体Ｖの前部に設けられたヘッドランプ（前照灯）を含む。照明装置１６は、ヘッドランプとしてのハイ（Ｈｉ）ビームランプ３０およびロー（Ｌｏ）ビームランプ３２、これらの光軸を駆動するアクチュエータである光軸用モータ３４等を含む。光軸用モータ３４により、ヘッドランプの光軸がほぼ水平に延びた第１角度から光軸が水平線に対して設定角度（例えば、ほぼ４５°）傾斜した第２角度まで、複数段でまたは連続して調節することができる。

【0021】

照明装置１６において、Ｈｉビームランプ３０が点灯している場合には、Ｌｏビームランプ３２が点灯している場合より、また、光軸の角度が第１角度に近い場合には第２角度に近い場合より、光がより遠くまで達する。移動体Ｖにおいて、通常、光軸の角度が第１角度に設定された状態で、Ｈｉビームランプ３０が点灯される。それにより、夜間での安全性が高まる。

【0022】

例えば、本実施例における小型移動体ＬＶの照明装置１６の一例において、光軸の角度が第１角度であり、Ｈｉビームランプ３０が点灯している状態で、Ｈｉビームランプ３０の光が到達する距離を８０ｍ（図３では０．８と記載した）とし、Ｌｏビームランプ３２が点灯している状態において、Ｌｏビームランプ３２の光が到達する距離を４０ｍ（０．４と記載した）とすることができる。大型移動体ＨＶの照明装置１６の一例においては、光軸の角度が第１角度である場合において、Ｈｉビームランプ３０の光が到達する距離を１００ｍ（図３では１．０と記載した）とし、Ｌｏビームランプ３２の光が到達する距離を５０ｍ（０．５と記載した）とすることができる。
なお、これら光源であるヘッドランプ（Ｈｉビームヘッドランプ３０、Ｌｏビームヘッドランプ３２）の光が到達する距離は、例えば、物体の認識が可能な距離とすることができる。

【0023】

本実施例において、「ヘッドランプの光が到達する距離」とは、ＣＣＤカメラにおいて、設定数以上の画素が飽和露光量に達するような明るさ、運転者が眩惑状態であると感じる明るさを維持可能な距離とする。換言すると、自移動体Ｖが、他移動体Ｖの照明装置１６の上述のヘッドランプの光が到達する距離内に位置する場合には、自移動体Ｖは、他移動体Ｖの照明装置１６の光の影響を受けた状態、眩惑状態になると考えることができる。また、ヘッドランプから、ヘッドランプの光が到達する距離、隔たった位置における明るさは、ＣＣＤカメラにおいて設定数以上の画素が飽和露光量に達するような明るさ、運転者が眩惑状態であると感じる明るさとなる。
以下、本明細書において、ヘッドランプの光（ヘッドライト）が到達する距離をヘッドライト到達距離と称する。

【0024】

そして、ヘッドライト到達距離は、大型移動体ＨＶの照明装置１６の方が小型移動体ＬＶの照明装置１６より長くなる。また、Ｈｉビームランプ３０についてはＬｏビームランプ３２より長く、光軸の角度が第１角度である場合には第２角度である場合より長くなる。
以上のことから、大型移動体ＨＶの照明装置１６の方が小型移動体ＬＶの照明装置１６より能力が高い。また、Ｈｉビームランプ３０の方がＬｏビームランプ３２より能力が高く、光軸の角度が第１角度にある場合は第２角度にある場合より能力が高いと考えることができる。

【0025】

一方、光源から、光源から照射した光が０．２５ルクス(lx)となる点までの距離を到達距離（照射距離）という。到達距離を求める条件等は、ＡＮＳＩ（Approved American National Standard:米国国家規格協会）／ＮＥＭＡ（National Electrical Manufacturers Association：米国電気工業会） ＦＬ １－２００９に定められている。
それに対して、上述のヘッドライト到達距離はＡＮＳＩ／ＮＥＭＡ ＦＬ １－２００９で規格化された到達距離（以下、ＡＮＳＩ到達距離と称する場合がある）とは異なるが、ヘッドライト到達距離が長い場合はＡＮＳＩ到達距離も長くなる。

【0026】

移動体通信装置１４は、移動体ＥＣＵ２０において作成された移動体情報を無線で送信したり、管制装置Ｓから無線で送信された情報である管制情報を受信したりするものである。

【0027】

移動体ＥＣＵ２０は、コンピュータを主体とするものである。移動体ＥＣＵ２０には、これら駆動装置Ｄの駆動回路、制動装置Ｂの押付力制御アクチュエータ、転舵装置Ｔの転舵アクチュエータ、ＧＰＳ受信機１０、周辺情報取得装置１２、移動体通信装置１４、照明装置１６等が接続される。また、移動体ＥＣＵ２０は、識別情報等記憶部２２、移動体情報作成部２４、移動体照明制御部２６等を含む。

【0028】

識別情報等記憶部２２は、複数の移動体Ｖの各々に対して個別に設定された識別情報、移動体Ｖの各々について予め設定された作業計画に関する情報等を記憶するものである。
移動体照明制御部２６は、管制情報に含まれる照明制御指令に応じて照明装置１６を制御するものである。
移動体情報作成部２４は、移動体位置情報、影響検出情報、影響レベル情報、識別情報等を含む移動体情報を作成するものである。移動体位置情報は、ＧＰＳ信号に基づいて取得された自移動体Ｖの位置を表す情報である。影響検出情報は、自移動体Ｖが他移動体Ｖの照明装置１６の影響を受けたことを表す情報である。影響レベル情報は、自移動体Ｖが他移動体Ｖの照明装置１６の影響を受けた場合の、その影響の程度（レベル）を表す情報である。作成された移動体情報は、移動体通信装置１４に出力され、移動体通信装置１４が送信する。

【0029】

管制装置Ｓは、コンピュータを主体とする管制ＥＣＵ４０と管制ＥＣＵ４０に接続された管制通信装置４２とを含む。管制ＥＣＵ４０は、照明制御部５０、管制情報作成部５２等を含む。

【0030】

管制通信装置４２は、管制情報作成部５２によって作成された管制情報を無線で送信したり、移動体Ｖから無線で送信された移動体情報を受信したりするものである。

【0031】

管制情報作成部５２は、照明制御部５０において作成された照明装置１６の制御指令である照明制御指令、その制御対象の照明装置１６を搭載した移動体である制御対象移動体Ｖを表す識別情報等を含む管制情報を作成するものである。

【0032】

照明制御部５０は、複数の移動体Ｖの各々の照明装置１６を制御するものである。本実施例において、照明制御部５０において、照明装置１６に対する照明制御指令が作成される。複数の移動体Ｖのうちの１台である第１移動体（例えば、第１移動体を図１に示す小型移動体ＬＶ１とする）から送信された移動体情報に影響検出情報が含まれる場合には、第１移動体ＬＶ１と、第１移動体ＬＶ１の周辺に位置する１台以上の移動体（小型移動体ＬＶ２，大型移動体ＨＶ）の各々との相対位置関係等を取得する。そして、これら相対位置関係等に基づいて、第１移動体ＬＶ１が影響を受けた光を照射した照明装置１６を搭載した制御対象移動体である第２移動体（例えば、図１に示す場合において大型移動体ＨＶとする）ＨＶを特定する。なお、第１移動体ＬＶ１，第２移動体ＨＶの位置は、それぞれの移動体情報に含まれる位置情報から取得することができる。

【0033】

なお、第２移動体ＨＶを特定する場合には、これらの相対位置関係のみならず、第１移動体ＬＶ１の向きと，周辺に位置する１台以上の移動体ＨＶ、ＬＶ２の各々の向きとの関係、周辺に位置する１台以上の移動体ＨＶ、ＬＶ２の各々の照射装置１６の能力、第１移動体ＬＶ１が受けた光の影響レベル等も考慮される。なお、上述の第１移動体ＬＶ１，周辺に位置する移動体ＨＶ、ＬＶ２の向きは、移動体の各々の位置の変化等に基づいて取得することができる。

【0034】

また、第１移動体の周辺は、例えば、複数の移動体のヘッドライト到達距離に基づいて決まる範囲とすることができる。複数の移動体のヘッドライト到達距離のうちの最大値に基づいて決まる範囲としたり、平均的な値に基づいて決まる範囲としたりすること等ができる。

【0035】

そして、第２移動体ＨＶが特定された場合には、第２移動体ＨＶに、照明制御指令としての能力ダウン指令を作成して送信する。能力ダウン指令は、例えば、照明装置１６において、Ｈｉビームランプ３０からＬｏビームランプ３２に切り換える制御指令と光軸を第２角度に近づける制御指令との少なくとも一方等を含む指令とすることができる。

【0036】

例えば、図３(a)に示すように、小型移動体ＬＶ，大型移動体ＨＶが、それぞれ、光軸が第１角度である状態でＨｉビームランプ３０が点灯した状態で走行している場合について説明する。図３(b)に示すように、小型移動体ＬＶ，大型移動体ＨＶが互いに対向して接近し、これらの車間距離が１．０よりわずかに短くなった場合に、小型移動体ＬＶにおいて、大型移動体ＨＶの照明装置１６からの光の影響を受けると考えられる。小型移動体ＬＶにおいて、運転者によって眩惑スイッチ１８がＯＮ操作されたり、光検出装置によって設定レベル以上の光が検出されたりする。小型移動体Ｖにおいて、影響検出情報等を含む移動体情報が作成されて、送信される。管制装置Ｓにおいて、影響検出情報を含む移動体情報を受信すると、小型移動体ＬＶに対向して位置する大型移動体ＨＶに対して、能力ダウン指令等を含む管制情報が作成されて、送信される。

【0037】

図３(c)に示すように、管制情報を受信した大型移動体ＨＶの移動体照明制御部２６により、能力ダウン指令に応じて照明装置１６が制御される。例えば、Ｈｉビームランプ３０からＬｏビームランプ３２に切り換えられたり、光軸の角度が第２角度に近づけられたりすることにより能力が低下させられ、ヘッドライト到達距離が短くなる。なお、ヘッドライト到達距離が短くなることにより、ＡＮＳＩ到達距離も短くなる。

【0038】

このように、照明装置１６の能力が高い（ヘッドライト到達距離が長い）移動体と、能力が低い（ヘッドライト到達距離が短い）移動体とが対向した場合には、ヘッドライト到達距離が長い方の移動体Ｖの照明装置１６の光が、先に、ヘッドライト到達距離が短い方の移動体に影響を与える。そのため、ヘッドライト到達距離が短い方の移動体が先に眩惑状態になり、影響検出情報を含む移動体情報を管制装置Ｓに送信する。管制装置Ｓは、先に、ヘッドライト到達距離が長い方の移動体に、照射制御指令（能力ダウン指令）を含む管制情報を送信する。そのため、２台の移動体が対向する場合、ヘッドライト到達距離が長い方の移動体の照明装置１６が先に制御対象とされ、ヘッドライト到達距離が短くされるのである。

【0039】

図３(d)に示すように、車間距離が０．８よりわずかに短くなると、大型移動体ＨＶが、小型移動体ＬＶの照明装置１６から照射された光の影響を受ける可能性がある。大型移動体ＨＶにおいて光の影響を受けた場合には、大型移動体ＨＶから影響検出情報を含む移動体情報が送信されて、管制装置Ｓにおいて受信される。管制装置Ｓは、能力ダウン指令を作成し、能力ダウン指令を含む管制情報を小型移動体ＬＶに送信する。図３(e)において、小型移動体ＬＶにおいて、能力ダウン指令に応じて照明装置１６が制御されることにより、Ｌｏビームランプ３２に切り換えられたり、光軸が第２角度に近づけられたりする。

【0040】

本実施例において、図３(b)に示す場合には、小型移動体ＬＶが第１移動体に対応し、大型移動体ＨＶが第２移動体に対応する。図３(d)に示す場合には、大型移動体ＨＶが第１移動体に対応し、小型移動体ＬＶが第２移動体に対応する。

【0041】

次に、図４(a)に示すように、複数の移動体Ｖが設定範囲内に位置する場合について説明する。図４(b)に示すように、第１移動体としての小型移動体ＬＶから影響検出情報を含む移動体情報が送信された場合には、管制装置Ｓにおいて、小型移動体ＬＶの位置、小型移動体ＬＶの周辺に位置する１台以上の移動体ＨＶ１，ＨＶ２の各々の位置等が取得される。そして、これら小型移動体ＬＶの位置とその周辺に位置する１台以上の移動体ＨＶ１、ＨＶ２の各々の位置とに基づいて相対位置関係が取得される。また、小型移動体ＬＶの向き、周辺に位置する１台以上の移動体ＨＶ１，ＨＶ２の各々の向きとの相対関係が取得される。さらに、周辺に位置する１台以上の移動体ＨＶ１、ＨＶ２の各々の照射装置１６の能力、小型移動体ＬＶにおける光の影響レベル等が取得される。そして、これらに基づいて、小型移動体ＬＶが影響を受けた光の照射元となる移動体である第２移動体（大型移動体）ＨＶ１が特定される。

【0042】

そして、管制装置Ｓは、大型移動体ＨＶ１に、能力ダウン指令を含む管制情報を送信する。図４(c)に示すように、大型移動体ＨＶ１の移動体照明制御部２６は能力ダウン指令に応じて照明装置１６を制御して、Ｌｏビームランプ３２に切り換える。

【0043】

次に、図５に示すように、Ｌｏビームランプ３２に切り換えられている(Ｌｏビームランプ３２が点灯している)移動体Ｖの照明装置１６において、Ｈｉビームランプ３０に戻す場合について説明する。図５(a)に示すように、小型移動体ＬＶが眩惑状態となり、眩惑情報（影響検出情報）を含む移動体情報が送信された場合には、図５(b)において、大型移動体ＨＶにおいて、Ｈｉビームランプ３０からＬｏビームランプ３２に切り換えられる。しかし、小型移動体ＬＶの走行により、仮に、大型移動体ＨＶの照明装置１６においてＨｉビームランプ３０に切り換えた場合であっても、小型移動体ＬＶがそれの光の影響を受けなくなった場合、近い将来光の影響を受けなくなると推定される場合には、大型移動体ＨＶに、Ｈｉビームランプ３０に切り換えるよう制御指令（能力アップ指令）を含む管制情報が送信される。

【0044】

例えば、小型移動体ＬＶにおいて大型移動体ＨＶの光の影響を受けているが、その影響レベルが設定影響レベル以下であり、かつ、その影響レベルが低下傾向にある場合には、小型移動体ＬＶは、近い将来、光の影響を受けなくなると推定することができる。具体的には、小型移動体ＬＶの位置および向きと大型移動体ＨＶの位置および向きとの相対関係に基づき、小型移動体ＬＶが、大型移動体ＨＶの照明装置１６の照射範囲から遠ざかっている場合等が該当する。

【0045】

なお、近い将来とは、例えば、「設定時間が経過した後」の意味である。設定時間は、例えば、眩惑状態になっても、その影響が小さい時間としたり、差し支えない時間としたりすること等ができる。

【0046】

なお、影響レベルは、管制装置Ｓにおいて取得されるようにすることができる。図５に示すように、管制装置Ｓにおいて、Ｈｉビームランプ３０，Ｌｏビームランプ３２が点灯された場合の光の強さの範囲が予め記憶されている場合には、小型移動体ＬＶと照明装置１６との相対位置関係に基づき、小型移動体ＬＶの光の影響レベルを推定することができる。

【0047】

このように、大型移動体ＨＶの照明装置１６においてＬｏビームランプ３２からＨｉビームランプ３０に適切なタイミングで戻すことにより、走行安全性の低下を良好に抑制することができ、作業効率の低下を抑制することができる。

【0048】

以上のように構成された照明制御システムにおいて、管制装置Ｓの照明制御部５０において、図６のフローチャートで表される照明制御プログラムが設定時間毎に実行される。
ステップ１(以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする)において、移動体情報を受信したか否かが判定され、Ｓ２において、移動体情報に影響検出情報（眩惑情報）が含まれるか否かが判定される。Ｓ１，２の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ３において、識別情報に基づいて、移動体情報を送信した移動体である第１移動体Ｖが特定されて、移動体情報に含まれる位置情報に基づいて、第１移動体Ｖの位置が特定される。Ｓ４において、その第１移動体Ｖの周辺に位置する１台以上の移動体Ｖが特定され、それぞれ、位置が取得され、これらの相対位置関係が取得される。また、第１移動体Ｖ，その周辺に位置する１台以上の移動体Ｖの各々の位置の変化方向（走行方向）等に基づいて、これら移動体Ｖの向きが取得される。そして、Ｓ５において、これら相対位置関係、向きの関係等に基づいて、第１移動体Ｖが眩惑状態になった（影響を受けた）光を照射した移動体である第２移動体Ｖが特定され、Ｓ６において、その第２移動体Ｖに対する能力ダウン指令を含む管制情報が作成される。作成された管制情報は管制通信装置５２によって送信される。

【0049】

移動体Ｖの移動体ＥＣＵ２０においては、図７のフローチャートで表される移動体照明制御プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。
Ｓ２１において、管制情報を受信したか否かが判定される。判定がＹＥＳである場合には、Ｓ２２において、管制情報に含まれる識別情報と自移動体において予め設定されている識別情報とが一致するか否かが判定される。判定がＹＥＳである場合には、Ｓ２３において、管制情報から照明制御指令が取得され、Ｓ２４において、照明制御指令に従って照明装置１６が制御される。例えば、Ｈｉビームランプ３０からＬｏビームランプ３２に切り換えられたり、Ｌｏビームランプ３２からＨｉビームランプ３０に切り換えられたり、光軸の角度が調整されたりするのである。

【0050】

管制装置Ｓの照明制御部５０において、図８のフローチャートで表される照明復帰プログラムが実行される。
Ｓ３１において、光の影響を受けた第１移動体Ｖの移動体情報が受信されたか否かが判定され、Ｓ３２において、影響検出情報が含まれるか否かが判定される。Ｓ３１，３２の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ３３において、影響レベル情報が表す影響レベルが低下傾向にあるか否かが判定される。判定がＹＥＳである場合、または、Ｓ３２の判定がＮＯである場合には、Ｓ３４において、第１移動体Ｖと、光を照射した移動体である第２移動体Ｖとの各々の位置等に基づいて相対位置関係等が取得される。そして、Ｓ３５において、第２移動体Ｖの照明装置１６の能力を高くする（復帰する）ことが可能であるか否か判定される。具体的には、第２移動体Ｖの照明装置１６において、Ｈｉビームランプ３０に戻したり、光軸の角度を第１角度に戻したりした場合に、第１移動体Ｖが光の影響を受けないか否か、近い将来、光の影響を受けない状態になると推定されるか否かが判定されるのである。判定がＮＯである場合には、能力が低い状態が維持される。判定がＹＥＳである場合には、Ｓ３６において、能力アップ指令を含む管制情報が作成されて、送信される。

【0051】

一般道において、自移動Ｖが、他移動体Ｖのヘッドランプにより眩惑状態になった場合には、自移動体Ｖのヘッドランプの切換、点滅等（パッシング）により、そのことを知らせるのが普通である。しかし、自移動体Ｖと他移動体Ｖとで照明装置１６の能力が異なる場合、例えば、自移動体Ｖの方が他移動体Ｖよりヘッドライト到達距離が短い場合には、自移動体Ｖが眩惑状態にあることをパッシング等により他移動体Ｖに伝えるのは困難である。
また、移動体同士の通信による場合には、自移動体Ｖが影響を受けた光を照射した移動体を、自移動体において特定する必要がある。そのため、複数の移動体の各々において高い演算機能が必要となる。

【0052】

さらに、例えば、オートライト機能等により、自移動体Ｖの照明装置１６で決まる設定範囲内に他移動体Ｖが位置する場合に、自移動体Ｖの照明装置１６においてＬｏビームランプ３２に切り換えるようにすることが考えられる。しかし、大きさが異なる移動体間において、仮に、設定範囲内に他移動体Ｖが位置しても、他移動体Ｖが眩惑状態にならない場合がある。例えば、大型移動体ＨＶの照明装置１６の設定範囲内に図示しない中型移動体ＭＶが位置する場合には、眩惑状態にならない場合があるのである。また、移動体がマニュアル運転移動体である場合には、眩惑を感じる光のレベルは運転者によって差がある。

【0053】

それに対して、本実施例においては、第１移動体Ｖにおいて光の影響を受けた場合に、そのことが通信により管制装置Ｓに報知される。そのため、特許文献１に記載のように、第２移動体Ｖにおいて、第１移動体Ｖが眩惑状態にあるか否かが推定される場合より、正確に、眩惑状態になったことを検出することができる。

【0054】

そして、管制装置Ｓにおいて、第１移動体Ｖが影響を受けた光を照射した移動体である第２移動体Ｖが特定され、管制装置Ｓから第２移動体Ｖに、能力ダウン指令を含む管制情報が送信される。それにより、第２移動体において、照明装置１６の制御により、良好に能力を低下させる（ヘッドライト到達距離を短くする）ことができ、第１移動体Ｖの眩惑状態を良好に解消することができる。また、第１移動体Ｖにおいて、眩惑状態であることに起因する走行速度の低下を抑制することができる等、作業効率の低下を抑制することができる。さらに、第１移動体Ｖにおいて、第２移動体を特定する必要がなくなり、コストアップを抑制することができる。

【0055】

また、第１移動体Ｖが眩惑状態になったタイミング、すなわち、適切なタイミングで、第２移動体Ｖの照明装置１６の能力を低くすることが可能となり、第２移動体の安全性の低下を良好に抑制することができる。
さらに、第２移動体の照明装置１６の光の影響が第１移動体に及び難くなった場合に、第２移動体の照明装置１６の能力が高く（復帰）されるため、より一層、安全性の低下を抑制することができる。

【0056】

なお、移動体Ｖの各々において、光の影響を受けた場合に、その光を照射した移動体を特定することが可能である場合には、移動体Ｖの各々から、直接、光を照射した移動体に、能力ダウン指令を送信することができる。第１移動体において、第２移動体を容易に特定可能である場合もある。本実施例においては、管制装置Ｓは不可欠ではない。

【0057】

以上のように、本実施例においては、照明制御部５０等により照明制御部が構成されると考えたり、照明制御部５０、移動体照明制御部２６等により照明制御部が構成されると考えたりすること等ができる。

【0058】

その他、本発明は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することができる。

【符号の説明】

【0059】

１０：ＧＰＳ受信機 １４：移動体通信装置 １２：周辺情報取得装置 ２０：移動体ＥＣＵ ２４：移動体情報作成部 ２６：移動体照明制御部 ４０：管制ＥＣＵ ４２：管制通信装置 ５０：照明制御部 Ｓ：管制装置 Ｖ：移動体

【特許請求可能な発明】

【0060】

以下の各項に、特許請求可能な発明を記載する。

【0061】

（１） 複数の移動体のうちの１台である第１移動体が、前記第１移動体とは別の移動体である第２移動体の照明装置の光の影響を受けた場合には、前記第２移動体の照明装置を、能力が低下するように制御する照明制御部を含む照明制御システム。

【0062】

（２） 前記照明制御部が、前記照明装置からの光の到達距離が短くなるように、前記第２移動体の照明装置を制御するものである(1)項に記載の照明制御システム。

【0063】

光の到達距離はＡＮＳＩ到達距離としたり、ヘッドライト到達距離としたりすること等ができる。いずれにしても、ヘッドライト到達距離が長い場合は短い場合より、ＡＮＳＩ到達距離は長くなる。

【0064】

（３） 前記照明制御部が、前記第１移動体において、運転者によって眩惑スイッチが操作された場合と、光検出装置によって設定レベル以上の光が検出された場合との少なくとも一方の場合に、前記第１移動体が光の影響を受けたとして、前記第２移動体の照明装置を、能力が低下するように制御する(1)項または(2)項に記載の照明制御システム。

【0065】

設定レベル以上の光とは、光検出装置がＣＣＤカメラである場合に、設定数以上の画素において入射光の光量が飽和露光量以上になる光をいう。眩惑スイッチが操作された場合と設定レベル以上の光が光検出装置によって検出された場合との少なくとも一方の場合には、第１移動体が第２移動体の照明装置の光の影響を受けた、第１移動体が眩惑状態になったと考えられる。

【0066】

（４） 前記照明制御部が、少なくとも、前記第１移動体と、前記第１移動体の周辺に位置する１台以上の移動体の各々との相対位置関係に基づき、前記第２移動体を特定する(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載の照明制御システム。

【0067】

１台以上の移動体から第２移動体を特定する場合には、第１移動体の位置と周辺の１台以上の移動体の各々の位置との相対位置関係に加えて、第１移動体の向きと周辺の１台以上の移動体の各々の向きとの関係（例えば、互いに対向しているか否か）、第１移動体の光の影響のレベル、周辺の１台以上の移動体の各々の照明装置の能力等を考慮することが望ましい。

【0068】

（５） 前記第２移動体の照明装置の能力が、第１状態から前記第１状態より低い第２状態に切り換えられた状態において、
前記照明制御部が、前記第１移動体において前記第２移動体の照明装置の光の影響が検出されなくなった場合と、前記光の影響が検出されなくなると推定される場合との少なくとも一方の場合に、前記第２移動体の照明装置を、能力を前記第１状態に切り換えるように制御する(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載の照明制御システム。

【0069】

第１状態は、照明装置において、Ｈｉビームランプ３０が点灯している状態と光軸が第１角度である状態との少なくとも一方の状態であり、第２状態は、Ｌｏビームランプ３２が点灯している状態と光軸が第２角度に近い状態との少なくとも一方の状態である。

【0070】

第１移動体において光の影響が検出されなくなると推定される場合とは、例えば、影響レベルが設定影響レベルより低く、かつ、影響レベルが減少傾向にある場合が該当する。具体的には、第１移動体が第２移動体の光の影響が及ぶ範囲から遠ざかっている場合が該当する。

【0071】

（６）複数の移動体を管理する管理装置を含む管理システムであって、
前記管理装置が、前記複数の移動体の各々の照明装置を制御する照明制御部を含む管理システム。

【0072】

本項に記載の照明制御部には、上記(1)項ないし(5)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】