特開 2024-120203 制御装置、報知システム、制御方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024120203

(43)【公開日】2024-09-05

(54)【発明の名称】制御装置、報知システム、制御方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240829BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20240829BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G08G1/00 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023026839

(22)【出願日】2023-02-24

(71)【出願人】

【識別番号】000227205

【氏名又は名称】ＮＥＣプラットフォームズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109313

【弁理士】

【氏名又は名称】机 昌彦

(74)【代理人】

【識別番号】100149618

【弁理士】

【氏名又は名称】北嶋 啓至

(72)【発明者】

【氏名】石井 佳奈

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181AA25

5H181AA26

5H181AA27

5H181CC04

5H181EE15

5H181FF05

5H181FF10

5H181FF25

5H181FF32

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】道路において異常が発生した際に、他者に注意喚起を行うことを支援することが可能な制御装置等を提供することを目的の一つとする。
【解決手段】本開示の一態様にかかる制御装置は、道路が撮影された撮影画像を取得する取得手段と、取得された前記撮影画像から、異常を示す事象を検出する検出手段と、前記事象が発生した前記道路上の位置を特定する特定手段と、特定された前記位置の、前記道路における車両の走行すべき方向に対して後方に設置された報知装置に、危険を報知するための目印を出力させる出力制御手段と、を備える。
【選択図】 図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

道路が撮影された撮影画像を取得する取得手段と、
取得された前記撮影画像から、異常を示す事象を検出する検出手段と、
前記事象が発生した前記道路上の位置を特定する特定手段と、
特定された前記位置の、前記道路における車両の走行すべき方向に対して後方に設置された報知装置に、危険を報知するための目印を出力させる出力制御手段と、を備える、
制御装置。

【請求項2】

前記目印は、前記報知装置に搭載された、危険を報知するための器具であり、
前記出力制御手段は、前記器具を前記道路に対して繰り出すよう前記報知装置を制御する、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記出力制御手段は、特定された前記位置の、前記道路における車両の走行すべき方向に対して後方に設置された前記報知装置のうち、特定された前記位置から第１の距離以内に設置された報知装置と、特定された前記位置から第２の距離以上離れた報知装置と、に前記目印を出力させ、
前記第２の距離は、前記第１の距離より長い、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項4】

複数の前記報知装置が、前記道路に沿って設置され、
前記事象は、停止車両の発生であり、
前記出力制御手段が、前記報知装置のいずれかに前記目印を出力させた場合に、
前記検出手段は、前記停止車両の移動を検出し、
前記特定手段は、移動した前記停止車両が再停止した位置である再停止位置を特定し、
前記出力制御手段は、前記再停止位置に応じて、前記目印を出力させる報知装置を変更する、
請求項１乃至３のいずれかに記載の制御装置。

【請求項5】

前記検出手段は、前記撮影画像から、降車した人物を検出する、
前記検出手段によって、前記事象が検出され、さらに前記人物が検出された場合、
前記特定手段は、前記人物の位置を特定し、
前記出力制御手段は、特定された前記人物の位置から所定範囲内に設置されたスピーカーに、注意喚起を示す音声を出力させる、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項6】

前記検出手段によって前記事象が検出された場合、前記道路の管理者が所有する端末に、前記事象が発生した際の撮影画像と特定された前記位置を示す情報とを通知する通知手段を備える、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項7】

前記検出手段によって前記事象が検出された場合、前記道路を走行する車両のうち、特定された前記位置から所定の範囲内を走行する車両に紐づく機器に、前記事象が発生したことを通知する通知手段を備える、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項8】

制御装置と、報知装置と、を備え、
前記制御装置は、
道路が撮影された撮影画像を取得する取得手段と、
取得された前記撮影画像から、異常を示す事象を検出する検出手段と、
前記事象が発生した前記道路上の位置を特定する特定手段と、
特定された前記位置の、前記道路の進行方向に対して後方に設置された報知装置に、危険を報知するための目印を出力させる出力制御手段と、を備え、
前記報知装置は、
前記目印を搭載し、
前記出力制御手段の制御によって、前記目印を前記報知装置の内部から繰り出す駆動手段を備える、
報知システム。

【請求項9】

道路が撮影された撮影画像を取得し、
取得された前記撮影画像から、異常を示す事象を検出し、
前記事象が発生した前記道路上の位置を特定し、
特定された前記位置の、前記道路における車両の走行すべき方向に対して後方に設置された報知装置に、危険を報知するための目印を出力させる、
制御方法。

【請求項10】

道路が撮影された撮影画像を取得する処理と、
取得された前記撮影画像から、異常を示す事象を検出する処理と、
前記事象が発生した前記道路上の位置を特定する処理と、
特定された前記位置の、前記道路における車両の走行すべき方向に対して後方に設置された報知装置に、危険を報知するための目印を出力させる処理と、をコンピュータに実行させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、周囲への報知を行う技術に関する。

【背景技術】

【0002】

車両が走行する道路において、事故及び故障等で車両が停止した場合、当該車両の運転手は停止表示器具を設置する。これにより、後続車両に、停止した車両の存在を知らせることができる。このような停止表示器具は、三角表示板と呼ばれることもある。

【0003】

停止表示器具を設置しない場合、後続車両の運転手は、停止した車両に気づかず、追突してしまう可能性が高くなる。そのため、後続車両に対して注意喚起を行う技術が存在する。

【0004】

例えば、特許文献１には、車両に搭載される画像表示装置が、路面に報知画像を表示することにより、他者に情報を報知することが開示される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１８－１４９８５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上述のような停止表示器具を設置する状況の一例は、事故及び故障等により車両が道路上で停止する状況である。このような場合、停止した車両に搭載された装置が、事故または故障の影響により、正常に動作しない可能性がある。すなわち、特許文献１に開示される技術においては、車両に搭載される画像表示装置が、事故及び故障等により正常に動作しない可能性がある。

【0007】

本開示は、上記課題を鑑みてなされたものであり、道路において異常が発生した際に、他者に注意喚起を行うことを支援することが可能な制御装置等を提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示の一態様にかかる制御装置は、道路が撮影された撮影画像を取得する取得手段と、取得された前記撮影画像から、異常を示す事象を検出する検出手段と、前記事象が発生した前記道路上の位置を特定する特定手段と、特定された前記位置の、前記道路における車両の走行すべき方向に対して後方に設置された報知装置に、危険を報知するための目印を出力させる出力制御手段と、を備える。

【0009】

本開示の一態様にかかる報知システムは、制御装置と、報知装置と、を備え、前記制御装置は、道路が撮影された撮影画像を取得する取得手段と、取得された前記撮影画像から、異常を示す事象を検出する検出手段と、前記事象が発生した前記道路上の位置を特定する特定手段と、特定された前記位置の、前記道路における車両の走行すべき方向に対して後方に設置された報知装置に、危険を報知するための目印を出力させる出力制御手段と、を備え、前記報知装置は、前記目印を搭載し、前記出力制御手段の制御によって、前記目印を報知装置の内部から繰り出す駆動手段を備える。

【0010】

本開示の一態様にかかる制御方法は、道路が撮影された撮影画像を取得し、取得された前記撮影画像から、異常を示す事象を検出し、前記事象が発生した前記道路上の位置を特定し、特定された前記位置の、前記道路における車両の走行すべき方向に対して後方に設置された報知装置に、危険を報知するための目印を出力させる。

【0011】

本開示の一態様にかかるプログラムは、道路が撮影された撮影画像を取得する処理と、取得された前記撮影画像から、異常を示す事象を検出する処理と、前記事象が発生した前記道路上の位置を特定する処理と、特定された前記位置の、前記道路における車両の走行すべき方向に対して後方に設置された報知装置に、危険を報知するための目印を出力させる処理と、をコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0012】

本開示によれば、道路において異常が発生した際に、他者に注意喚起を行うことを支援することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】第１の実施形態の報知システムの構成の一例を模式的に示す図である。

【図2】第１の実施形態の制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図3】第１の実施形態の制御装置の動作の一例を説明するフローチャートである。

【図4】第２の実施形態の報知システムの構成の一例を示す図である。

【図5】第２の実施形態の報知装置の設置例を示す図である。

【図6】第２の実施形態の報知システムの機能構成の一例を示すブロック図である。

【図7A】第２の実施形態の駆動部の第１の例を示す図である。

【図7B】第２の実施形態の駆動部の第２の例を示す図である。

【図8】第２の実施形態の目印の第１の出力例を示す図である。

【図9】第２の実施形態の目印の第２の出力例を示す図である。

【図10】第２の実施形態の制御装置の動作の一例を説明するフローチャートである。

【図11】第３の実施形態の報知システムの機能構成の一例を示すブロック図である。

【図12】第３の実施形態の事象が変化する状況の一例を示す図である。

【図13】第３の実施形態の制御装置の動作の一例を説明するフローチャートである。

【図14】第４の実施形態の報知システムの機能構成の一例を示すブロック図である。

【図15】第４の実施形態の制御装置の動作の一例を説明するフローチャートである。

【図16】本開示の第１、第２、第３、及び第４の実施形態の報知システムを実現するコンピュータ装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下に、本開示の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

【0015】

＜第１の実施形態＞
第１の実施形態の制御装置の概要について説明する。

【0016】

図１は、報知システム１０００の構成の一例を模式的に示す図である。報知システム１０００は、少なくとも制御装置１００と報知装置２００とを含む。図１の例では、報知システム１０００は、制御装置１００と報知装置２００と撮影装置３００とを有する。制御装置１００は、報知装置２００及び撮影装置３００と、ネットワークを介して通信可能に接続される。

【0017】

報知装置２００は、危険を報知するための目印を出力する。報知装置２００は、道路付近に設置される。例えば、報知装置２００は、道路脇、及び、中央分離帯等に設置されてもよいし、支柱を利用して道路の上部の空間に設置されてもよい。報知装置２００は複数存在してよい。複数の報知装置２００は、例えば道路に沿って設置される。

【0018】

撮影装置３００は、道路を撮影する。撮影装置３００は、道路付近に設置されてよい。例えば、撮影装置３００は、道路脇、及び、中央分離帯等に設置されてもよいし、道路の支柱を利用して道路の上部の空間に設置されてもよい。撮影装置３００は複数存在してよい。この場合、撮影装置３００は、例えば、道路に沿って設置されてよい。また、撮影装置３００は、車両、航空機、及び船舶等の移動体に搭載される装置であってよい。

【0019】

報知装置２００と撮影装置３００とは、一体の装置であってもよい。

【0020】

制御装置１００は、撮影装置３００から取得される情報に基づいて、報知装置２００を制御する。制御装置１００は、例えばサーバである。制御装置１００は、クラウドサーバとして実現されてもよい。

【0021】

次に制御装置１００の機能構成の一例を説明する。図２は、制御装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、制御装置１００は、取得部１１０と検出部１２０と特定部１３０と出力制御部１４０とを備える。

【0022】

取得部１１０は、撮影装置３００から撮影画像を取得する。撮影装置３００は、道路を撮影する。すなわち撮影画像は、道路が撮影された画像である。撮影装置３００が複数存在する場合、取得部１１０は、撮影装置３００のそれぞれから撮影画像を取得してよい。

【0023】

このように、取得部１１０は、道路が撮影された撮影画像を取得する。取得部１１０は、取得手段の一例である。

【0024】

検出部１２０は、撮影画像から、異常を示す事象を検出する。事象は、例えば、事故、停止車両、及び落下物の発生である。停止車両には、事故または故障により停止する車両等が含まれる。ここで、車両は、自動車、自動二輪車、及び自転車等を含む。本開示における車両は、道路を走行可能な乗り物であればよい。落下物には、落石、及び、車両から落下した積荷等が含まれる。この例に限られず、事象は、円滑な交通を妨げ得る出来事を示すものであればよい。検出部１２０は、既存の画像処理手法を用いて、撮影画像から事象を検出する。例えば、検出部１２０は、時系列の撮影画像に基づいて停止車両を検出してよい。また、例えば、検出部１２０は、撮影画像に含まれる石を、落石として検出してもよい。事象の検出手法はこの例に限られない。

【0025】

図１に示される状況では、道路脇に撮影装置３００と報知装置２００とが設置されている。車両Ａは、事故により横転している。車両Ｂは、車両Ａに対する後続車両である。この場合において検出部１２０は、車両Ａが映る撮影画像から、事故の発生、または、停止車両の発生を、異常を示す事象として検出する。

【0026】

このように、検出部１２０は、取得された撮影画像から、異常を示す事象を検出する。検出部１２０は、検出手段の一例である。

【0027】

特定部１３０は、事象が発生した位置を特定する。例えば、撮影装置３００は、撮影画像とともに、撮影したときの位置情報を制御装置１００に送信する。このとき取得部１１０は、撮影画像と、当該撮影画像に対応する位置情報と、を取得する。特定部１３０は、事象が検出された撮影画像に対応する位置情報を特定する。そして、特定部１３０は、特定された位置情報と、道路を含む地図情報と、撮影画像上の事象の発生箇所と、に基づいて、事象が発生した道路上の位置を特定する。なお、このとき、特定部１３０は、特定された位置情報が示す位置を、事象が発生した道路上の位置として特定してもよい。

【0028】

また、例えば、撮影装置３００が設置された場所を示す位置情報が、制御装置１００が有する記憶装置（図示せず）に予め格納されているとする。このとき、特定部１３０は、事象が検出された撮影画像を撮影した撮影装置３００を特定する。そして、特定部１３０は、特定された撮影装置３００の位置情報を、記憶装置から取得する。特定部１３０は、当該取得された位置情報と、道路を含む地図情報と、撮影画像上の事象の発生箇所と、に基づいて、事象が発生した道路上の位置を特定する。このとき、特定部１３０は、取得された位置情報が示す位置を、事象が発生した道路上の位置として特定してよい。なお、位置の特定方法はこの例に限られない。

【0029】

このように、特定部１３０は、事象が発生した道路上の位置を特定する。特定部１３０は、特定手段の一例である。

【0030】

出力制御部１４０は、特定された位置に基づいて報知装置２００を制御する。具体的には、出力制御部１４０は、特定された位置の、道路における車両の走行すべき方向に対して後方に設置された報知装置２００を特定する。道路における車両の走行すべき方向とは、各道路について予め設定される、車両が通行可能な方向である。道路における車両の走行すべき方向は、例えば、法律等で定められる。道路における車両の走行すべき方向に対して後方とは、特定された道路上の所定の位置を基準とした場合の後続車両側を示す。なお、本開示において、道路における車両の走行すべき方向を、単に「進行方向」とも称する。

【0031】

図１に示される状況では、「進行方向」という記載とともに示された矢印の方向が、道路における車両の走行すべき方向を示す。例えば、車両Ａの位置が、事象が発生した道路上の位置として特定される。このとき、出力制御部１４０は、車両Ａの位置を基準とした場合の車両Ｂ側に設置された報知装置２００を特定する。

【0032】

そして、出力制御部１４０は、特定された報知装置２００に、危険を報知するための目印を出力させる。目印の一例は、停止表示器具である。例えば、報知装置２００が停止表示器具を格納している場合、出力制御部１４０は、停止表示器具を報知装置２００から道路の方向へ繰り出すよう、報知装置２００を制御する。また、例えば、報知装置２００が、プロジェクタ等の投影機能を有している場合、出力制御部１４０は、停止表示器具を示す画像を、道路上に投影させてもよい。

【0033】

このように、出力制御部１４０は、特定された位置の、道路における車両の走行すべき方向に対して後方に設置された報知装置２００に、危険を報知するための目印を出力させる。出力制御部１４０は、出力制御手段の一例である。

【0034】

次に、制御装置１００の動作の一例を、図３を用いて説明する。なお本開示において、フローチャートの各ステップを「Ｓ１」のように、各ステップに付した番号を用いて表現する。

【0035】

図３は、制御装置１００の動作の一例を説明するフローチャートである。取得部１１０は、道路が撮影された撮影画像を取得する（Ｓ１）。検出部１２０は、取得された撮影画像から、異常を示す事象を検出する（Ｓ２）。特定部１３０は、事象が発生した道路上の位置を特定する（Ｓ３）。出力制御部１４０は、特定された位置の、道路における車両の走行すべき方向に対して後方に設置された報知装置２００に、危険を報知するための目印を出力させる（Ｓ４）。

【0036】

このように、第１の実施形態の制御装置１００は、道路が撮影された撮影画像を取得し、取得された撮影画像から、異常を示す事象を検出する。そして、制御装置１００は、事象が発生した道路上の位置を特定し、特定された位置の、道路における車両の走行すべき方向に対して後方に設置された報知装置２００に、危険を報知するための目印を出力させる。

【0037】

これにより、制御装置１００は、道路で異常を示す事象が発生した場合に、後続車両に対して注意喚起を行うことができる。車両に報知機能を有する装置を搭載して、車両が停止した際に当該装置から情報を報知する場合、事故及び故障等の影響により、当該装置が正常動作しない可能性がある。また、この場合には、車両に当該装置が搭載されていない場合、情報を報知することができない。これに対して、制御装置１００は、予め設置された報知装置２００に、危険を報知するための目印を出力させる。そのため、車両の状況に関わらず、危険を報知するための目印を出力させることができる。すなわち、制御装置１００は、道路において異常が発生した際に、他者に注意喚起を行うことを支援することができる。

【0038】

＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態の報知システムについて説明する。第２の実施形態では、第１の実施形態で説明した報知システムに関する更なる例を説明する。なお、第１の実施形態と重複する内容は、一部説明を省略する。

【0039】

図４は、報知システム１０００の構成の一例を示す図である。図４に示すように、報知システム１０００は、制御装置１００と報知装置２００－１、２００－２、・・・、２００－ｎ（ｎは自然数）と撮影装置３００－１、３００－２、・・・、３００－ｍ（ｍは自然数）とを備える。本開示において、報知装置２００－１、２００－２、・・・、２００－ｎのそれぞれを区別しない場合、単に報知装置２００と称する。また、本開示において、撮影装置３００－１、３００－２、・・・、３００－ｍのそれぞれを区別しない場合、単に撮影装置３００と称する。

【0040】

報知装置２００と撮影装置３００との数は異なっていてもよいし、同じであってもよい。撮影装置３００は、報知装置２００に搭載されてもよい。

【0041】

図５は、報知装置２００の設置例を示す図である。図５の例では、道路脇に複数の報知装置２００が設置されている。報知装置２００は、一定間隔で道路に沿って設置されてよい。例えば、報知装置２００は、５０メートル間隔で設置されてよい。撮影装置３００も同様に、一定間隔で道路に沿って設置されてよい。

【0042】

図５の例では、道路上に車両Ｃが存在する。ここで、車両Ｃの前方は、車両Ｃの位置を基準としたときの道路における車両の走行すべき方向を示す。言い換えると、車両Ｃの前方は、車両Ｃの位置を基準としたときの先行車両側を示す。また、車両Ｃの後方は、車両Ｃの位置を基準としたときの道路における車両の走行すべき方向の反対方向を示す。言い換えると、車両Ｃの後方は、車両Ｃの位置を基準としたときの後続車両側を示す。以降、本開示において、単に「前方」と記載するときは、道路における車両の走行すべき方向を示すものとする。また、単に「後方」と記載するときは、道路における車両の走行すべき方向の反対方向を示すものとする。

【0043】

［報知システム１０００の詳細］
図６は、報知システム１０００の機能構成の一例を示すブロック図である。制御装置１００は、取得部１１０と検出部１２０と特定部１３０と出力制御部１４０とを備える。さらに制御装置１００は、記憶装置１９０を有する。なお、記憶装置１９０は、制御装置１００と通信可能に接続される外部の装置であってもよい。

【0044】

報知装置２００は、駆動部２１０と表示部２２０と音声出力部２３０とを備える。報知装置２００の機能構成については後述する。

【0045】

取得部１１０は、撮影装置３００のそれぞれから撮影画像を取得する。このとき、撮影画像とともに、撮影装置３００の識別情報を取得してもよい。

【0046】

検出部１２０は、撮影画像から異常を示す事象を検出する。例えば、検出部１２０は、時系列の撮影画像の差分をとることにより、一定時間以上停止している車両を検出する。そして、検出部１２０は、一定時間以上停止している車両を検出したことに応じて、停止車両の発生を検出する。このとき、検出部１２０は、停止車両が、単に一時停止しているか、故障等でやむを得ず停止しているかを判別してよい。例えば、単に一時停止する場合と、故障により停止する場合と、では車両の動作が異なる。そこで、検出部１２０は、時系列の撮影画像から、車両が停止するまでの動作を観測する。そして、検出部１２０は、観測された動作から、停止車両が単なる一時停止であるか故障による停止であるか判別してよい。

【0047】

また、例えば検出部１２０は、撮影画像から特徴量を抽出する。このとき、所定の物体を示す情報と特徴量とが関連付けられた特徴量データベースが、記憶装置１９０に予め格納される。そして検出部１２０は、抽出された特徴量と、特徴量データベースの特徴量と、を比較することにより、所定の物体を検出する。このように検出部１２０は、所定の物体を検出することにより、道路上の落下物の発生を検出してよい。この場合、所定の物体とは、落石、及び、車両から落下した積荷等の車両以外の物体である。そのため、検出部１２０は、撮影画像上の道路を示す領域において車両以外の物体を検出したことに応じて、落下物の発生を検出してもよい。

【0048】

また、検出部１２０は、機械学習を利用して異常を示す事象を検出してよい。このとき、検出部１２０は、所定の学習が行われた学習モデルを利用する。学習モデルは、撮影画像と異常を示す事象との関係が、機械学習によって学習されたモデルである。この場合、検出部１２０は、学習モデルに時系列の撮影画像を入力する。例えば、学習モデルにおいて、事故であることが出力された場合、検出部１２０は、事故の発生を検出する。このように、検出部１２０は、学習モデルを利用して、発生した事象が、事故であるか、停止車両であるか、及び落下物であるかを判別してよい。学習モデルは、例えば、ニューラルネットワークを用いた深層学習等により学習されたものであるが、この例に限られない。学習モデルは、記憶装置１９０に格納されてよい。

【0049】

特定部１３０は、検出された事象が発生した位置を特定する。例えば、撮影装置３００の識別情報と、撮影装置３００が設置された場所を示す位置情報と、が対応付けられた撮影装置情報が、記憶装置１９０に格納される。この場合、特定部１３０は、事象が検出された際の撮影画像とともに送信された識別情報を取得する。そして、撮影装置情報に基づいて、取得された識別情報に対応する位置情報を特定する。特定部１３０は、当該特定された位置情報を、検出された事象が発生した位置として特定してよい。また、道路を含む地図データが存在する場合、特定部１３０は、撮影装置情報から特定した位置情報と、当該地図データと、撮影画像上の事象が検出された領域と、から、検出された事象が発生した道路上の位置を特定してよい。

【0050】

出力制御部１４０は、特定部１３０によって特定された位置に基づいて、報知装置２００を選択する。このとき、報知装置２００の位置情報と報知装置２００の識別情報とが関連付けられた報知装置情報が記憶装置１９０に格納される。出力制御部１４０は、報知装置情報に基づいて、特定部１３０によって特定された位置から所定の範囲内であって、特定された位置の後方に設置された報知装置２００を選択する。そして、出力制御部１４０は、選択した報知装置２００に、危険を報知するための目印を出力させる。

【0051】

ここで、報知装置２００に対する出力制御の具体例を説明する。

【0052】

まず、駆動部２１０による目印の出力について説明する。報知装置２００は、駆動部２１０を搭載する。駆動部２１０は、標識及び電光掲示板等の器具を、道路に対して繰り出す部材である。標識は、特定の記号及びマーク並びに文字の少なくともいずれかが記載される。標識の一例は、停止表示器具である。器具は、目印の一例である。

【0053】

図７Ａは、駆動部２１０の第１の例を示す図である。例えば、図７Ａに示されるように、報知装置２００に駆動部２１０が格納される。この例では、駆動部２１０は、アームとアームの先端に接続された器具とを含む。図７Ａの例では、アームの先端に停止表示器具（三角表示板）が接続される。出力制御部１４０により、駆動部２１０は駆動する。具体的には、出力制御部１４０の制御により、駆動部２１０のアームが伸縮する。

【0054】

図７Ｂは、駆動部２１０の第２の例を示す図である。図７Ｂの例では、駆動部２１０のアームが伸びて、アームの一部と器具とが報知装置２００の外部に繰り出されている。このように、駆動部２１０は、アームの伸縮により器具を報知装置２００の内部に格納したり、報知装置２００の外部に繰り出したりする。すなわち、出力制御部１４０は、特定した報知装置２００の駆動部２１０を制御して、報知装置２００に格納される器具を繰り出させる。

【0055】

図８は、目印の第１の出力例を示す図である。具体的には、図８は、出力制御部１４０により、報知装置２００から器具が繰り出される例を示す。図８に示される状況において、車両Ｃが停止車両であるとする。このとき、出力制御部１４０は、車両Ｃの後方に設置された報知装置２００を選択する。この例では、車両Ｃに最も近い報知装置２００－２が選択されている。そして、出力制御部１４０は、報知装置２００－２の駆動部２１０を制御し、道路に対して器具を繰りださせる。この例では、器具は、三角表示板である。これにより、車両Ｃに対する後続車両に対して、危険を報知することができる。

【0056】

このように、目印は、報知装置２００に搭載された、危険を報知するための器具であってよい。そして、出力制御部１４０は、器具を道路に対して繰り出すよう報知装置２００を制御してよい。駆動部２１０は、出力制御部１４０の制御によって、目印の一例である器具を、報知装置２００の内部から繰り出す。駆動部２１０は、駆動手段の一例である。

【0057】

次に表示部２２０による目印の出力について説明する。報知装置２００は、表示部２２０を搭載する。表示部２２０は、プロジェクタ及びディスプレイ等、各種の情報を表示することが可能な装置である。

【0058】

表示部２２０がプロジェクタである場合、表示部２２０は、道路に目印を示す画像を投影する。図９は、目印の第２の出力例を示す図である。具体的には、図９は、出力制御部１４０により、報知装置２００から画像が投影される例を示す。図９に示される例において、車両Ｃが停止車両であるとする。このとき、図８の例と同様に、出力制御部１４０は、報知装置２００－２を選択する。そして、出力制御部１４０は、報知装置２００－２を制御し、道路に画像を投影させる。画像は、地面に対して投影される二次元画像であってもよいし、ホログラム等のような三次元画像であってもよい。これにより、車両Ｃの後続車両に対して、危険を報知することができる。

【0059】

同様に、表示部２２０がディスプレイである場合、出力制御部１４０は、ディスプレイに目印を示す画像を表示させる。報知装置２００は、道路脇、または、道路上部の空間に設置されるので、後続車両は、表示された画像を認識することができる。

【0060】

なお、図８及び図９の例では、車両Ｃの位置（すなわち事象が発生した道路上の位置）の後方であって、車両Ｃの位置から、最も近い報知装置２００を、出力制御部１４０が選択する例を説明した。報知装置２００の選択方法はこの例に限られない。例えば、出力制御部１４０は、車両Ｃの位置の後方であって、車両Ｃの位置から所定の距離以上離れた報知装置２００のうち、最も車両Ｃに近い報知装置２００を選択してもよい。例えば、出力制御部１４０は、車両Ｃから５０メートル以上後方に設置される報知装置２００のうち、車両Ｃに最も近い報知装置２００を選択してよい。図８の例において、報知装置２００が５０メートル間隔で設置されているとする。このとき、車両Ｃから最も近い報知装置２００は、報知装置２００－２である。しかしながら、車両Ｃと報知装置２００－２とは５０メートル以上離れていない。そのため、この場合、出力制御部１４０は、報知装置２００－３を選択してよい。

【0061】

このように、出力制御部１４０は、事象が発生した道路上の位置の後方であって、当該位置から所定の距離以上離れた報知装置２００のうち、当該位置と最も近い報知装置２００を選択してよい。事象が発生した位置からある程度離れた位置に目印を出力させることができるので、後続車両の運転手により早く注意喚起を行うことができる。

【0062】

また、出力制御部１４０は、複数の報知装置２００に目印を出力させてよい。例えば、事象が発生した道路上の位置から後方５０メートル以内に設置された報知装置２００と、事象が発生した道路上の位置から後方に８０００メートル以上離れた報知装置２００と、に目印を出力させてよい。

【0063】

このように、出力制御部１４０は、特定された位置の、道路における車両の走行すべき方向に対して後方に設置された報知装置２００のうち、特定された位置から第１の距離以内に設置された報知装置２００と、特定された位置から第２の距離以上離れた報知装置２００と、に目印を出力させてよい。なお第２の距離は、第１の距離より長い。

【0064】

このとき、出力制御部１４０は、報知装置２００のそれぞれに異なる目印を出力させてよい。例えば、出力制御部１４０は、５０メートル以内に設置された報知装置２００には、三角表示板を道路に繰り出させ、８０００メートル離れた報知装置２００には、「この先停止車両有り」といった文字を表示させてよい。例えば、道路が高速道路であれば、時速１００キロメートルを超える速度で走行する車両も存在する。車両が時速１００キロメートルで走行しているとすると、８０００メートル離れた報知装置２００に目印を出力させることにより、報知装置２００は、当該車両に対して、事象が発生した位置に到着する５分前に注意喚起を行うことができる。

【0065】

さらに、出力制御部１４０は、報知装置２００に音声を出力させてもよい。報知装置２００は、音声出力部２３０を搭載する。音声出力部２３０は、スピーカー等の音声を出力することが可能な装置である。例えば、出力制御部１４０は、上述のように選択した報知装置２００に対して、注意喚起を示す音声を出力させてよい。

【0066】

このとき、出力制御部１４０は、事象が発生した位置に最も近い報知装置２００を選択してよい。そして、出力制御部１４０は、事象が発生した位置に最も近い報知装置２００に音声を出力させてよい。例えば、事故及び停止車両が発生した場合、車両の運転手が、状況の確認のために降車する可能性がある。そのため、出力制御部１４０は、このような運転手に対して、道路脇への退避を促す音声を報知装置２００に出力させる。また、出力制御部１４０は、検出された事象の種類によって出力させる音声を変えてもよい。例えば、事故の発生及び故障による停止車両の発生が検出された場合、出力制御部１４０は、道路脇への退避を促す音声を出力させる。一方で、単なる一時停止による停止車両の発生が検出された場合、出力制御部１４０は、一時停止をやめるよう促す音声を出力させてよい。

【0067】

［制御装置１００の動作例］
次に、制御装置１００の動作の一例を、図１０を用いて説明する。本動作例では、道路上で停止車両が発生した場合の制御装置１００の動作を説明する。

【0068】

図１０は、制御装置１００の動作の一例を説明するフローチャートである。まず取得部１１０は、撮影装置３００のそれぞれから、撮影画像を取得する（Ｓ１０１）。検出部１２０は、取得された撮影画像から異常を示す事象を検出する（Ｓ１０２）。具体的には、検出部１２０は、撮影画像から、停止車両の発生を検出する。

【0069】

特定部１３０は、事象が発生した道路上の位置を特定する（Ｓ１０３）。具体的には、特定部１３０は、停止車両の位置を特定する。このとき、特定部１３０は、例えば、撮影装置情報に基づいて、停止車両の発生を検出した際の撮影画像を撮影した撮影装置３００の位置情報を取得する。そして、特定部１３０は、当該位置情報が示す位置を、停止車両が発生した位置として特定してよい。

【0070】

出力制御部１４０は、特定された位置に基づいて報知装置２００を選択する（Ｓ１０４）。例えば、出力制御部１４０は、特定された位置から所定の範囲内であって、特定された位置の後方に設置された報知装置２００を選択する。

【0071】

そして、出力制御部１４０は、選択された報知装置２００に出力制御を行う（Ｓ１０５）。例えば、出力制御部１４０は、選択された報知装置２００に搭載された、危険を報知するための器具を、道路に対して繰り出すよう制御する。

【0072】

なお、本動作例はあくまで一例であり、制御装置１００の動作はこの例に限られない。例えば、取得部１１０は、撮影装置３００のそれぞれから、随時撮影画像を取得してよい。

【0073】

このように、第２の実施形態の制御装置１００は、道路が撮影された撮影画像を取得し、取得された撮影画像から、異常を示す事象を検出する。そして、制御装置１００は、事象が発生した道路上の位置を特定し、特定された位置の、道路における車両の走行すべき方向に対して後方に設置された報知装置２００に、危険を報知するための目印を出力させる。

【0074】

これにより、制御装置１００は、道路で異常を示す事象が発生した場合に、後続車両に対して注意喚起を行うことができる。車両に報知機能を有する装置を搭載して、車両が停止した際に当該装置から情報を報知する場合、事故及び故障等の影響により、当該装置が正常動作しない可能性がある。また、この場合には、車両に当該装置が搭載されていない場合、情報を報知することができない。これに対して、制御装置１００は、予め設置された報知装置２００に、危険を報知するための目印を出力させる。そのため、車両の状況に関わらず、危険を報知するための目印を出力させることができる。すなわち、制御装置１００は、道路において異常が発生した際に、他者に注意喚起を行うことを支援することができる。

【0075】

また、目印は、報知装置２００に搭載された、危険を報知するための器具であってよい。そして、第２の実施形態の制御装置１００は、器具を道路に対して繰り出すよう報知装置２００を制御してよい。

【0076】

これにより、制御装置１００は、道路上に、危険を報知するための器具を提示させることができるので、事象が発生した位置からの後続車両に対して、より強調した注意喚起を行うことができる。

【0077】

また、第２の実施形態の報知システム１０００は、上述のような制御装置１００と報知装置２００とを備える。報知装置２００は、例えば、目印である器具を搭載し、制御装置１００の制御によって、目印を報知装置２００の内部から繰り出す。これにより、上述した効果と同様の効果が得られる。

【0078】

［変形例１］
上述の例において、報知装置２００が音声出力部２３０を搭載する例を説明した。報知装置２００の機能構成はこの例に限られない。例えば、音声出力部２３０は、報知装置２００と異なる装置として実現されてもよい。

【0079】

この場合、音声出力部２３０は、外部スピーカーとして実現される。外部スピーカーは、ネットワークを介して制御装置１００と通信可能に接続される。そして、外部スピーカーの識別情報と位置情報とが関連付けられた情報が予め記憶装置１９０に格納される。例えば出力制御部１４０は、事象が発生した位置に最も近い外部スピーカーを選択してよい。そして、出力制御部１４０は、事象が発生した位置に最も近い報知装置２００に音声を出力させてよい。

【0080】

［変形例２］
上述の例では、撮影装置３００が、道路付近に設置されている例を主に説明した。この例に限られず、撮影装置３００は、車両、航空機、及び船舶等の移動体に搭載される装置であってよい。

【0081】

例えば、撮影装置３００は、マルチコプター（マルチローターヘリコプター、またはマルチローター等とも呼ばれる）等の無人航空機に搭載されてよい。人が搭乗しないマルチコプターは、ＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）、小型無人機またはドローンと呼ばれることもある。

【0082】

この場合、無人航空機が道路上空を撮影しながら飛行している。無人航空機は、自機が位置する地点の情報を取得する機能を有していてよい。例えば無人航空機は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等の、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）によって測位された位置情報を取得する機能を有する。無人航空機は、撮影画像と位置情報とを制御装置１００に送信する。

【0083】

また、例えば、撮影装置３００は、道路を走行する車両に搭載されてもよい。車両に搭載される撮影装置３００は、車載カメラ及びドライブレコーダーと呼ばれることもある。

【0084】

この場合、車両は、道路上を撮影しながら走行している。車両は、ＧＮＳＳによって測位された位置情報を取得する機能を有してよい。このような位置情報を取得する機能は、例えば、車両に搭載されたカーナビゲーション端末、及び、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ）２．０の車載器等において実現される機能であってよい。そして、車両は、撮影画像と位置情報とを制御装置１００に送信してよい。

【0085】

＜第３の実施形態＞
次に、第３の実施形態の報知システムについて説明する。第３の実施形態では、事象が変化した場合の処理例を説明する。なお、第１の実施形態及び第２の実施形態と重複する内容は、一部説明を省略する。

【0086】

［報知システム１００１の詳細］
図１１は、報知システム１００１の機能構成の一例を示すブロック図である。報知システム１００１は、制御装置１０１と報知装置２００と撮影装置３００とを備える。制御装置１０１は、報知装置２００と撮影装置３００と通信可能に接続される。制御装置１０１は、制御装置１００が行う処理に加え、以下で説明する機能を有していてよい。報知装置２００と撮影装置３００とは、第１及び第２の実施形態で説明した装置と同様であってよい。

【0087】

制御装置１０１は、取得部１１０と検出部１２１と特定部１３１と出力制御部１４１とを備える。さらに制御装置１０１は、記憶装置１９０を有する。なお、記憶装置１９０は、制御装置１０１と通信可能に接続される外部の装置であってもよい。

【0088】

検出部１２１は、発生した事象の変化を検出する。事象の変化は、例えば、停止車両が移動したことであってよい。また、事象の変化は、事故または停止車両が発生した際に、車両から人物が降車したことであってもよい。また、事象の変化は、落石が発生した際に、再度落石が発生したことであってもよい。また、事象の変化は、落下物が発生した際に、当該落下物に車両が衝突したことであってもよい。事象の変化はこの例に限られない。

【0089】

特定部１３１は、事象が変化した際の位置を特定する。例えば、停止車両が移動した場合、特定部１３１は、移動した後の停止車両の位置を特定する。また、例えば、事故または停止車両が発生した際に、車両から人物が降車した場合、特定部１３１は、降車した人物の位置を特定する。また、例えば、落石が発生した際に、再度落石が発生した場合、特定部１３１は、再度落石が発生した位置を、特定する。また、例えば、落下物が発生した際に、当該落下物に車両が衝突した場合、特定部１３１は、車両が衝突した位置を特定する。

【0090】

出力制御部１４１は、特定部１３１によって特定された、事象が変化した際の位置に応じて、報知装置２００を制御する。具体的には、出力制御部１４１は、特定部１３１によって特定された位置の後方に設置された報知装置２００に、危険を報知するための目印を出力させてよい。また、出力制御部１４１は、特定部１３１によって特定された位置から所定範囲内に設置された報知装置２００または外部スピーカーに、注意喚起を示す音声を出力させてよい。

【0091】

停止車両の移動を例にして説明する。図１２は、事象が変化する状況の一例を示す図である。図１２の例では、複数の報知装置２００が道路に沿って設置されている。また車両Ｄが道路上で停止している。まず検出部１２１が停止車両を検出した。そして、特定部１３１が停止車両の位置を特定し、出力制御部１４１報知装置２００に目印を出力させた。この例においては、報知装置２００－３が停止表示器具を道路に繰り出している。

【0092】

この状況において、車両Ｄが発進し、地点Ｘで停止したとする。このような場合、検出部１２１は、撮影画像から、車両Ｄが移動して再停止したことを検出する。すなわち、検出部１２１は、停止車両の移動を検出する。特定部１３１は、移動した停止車両の位置を特定する。具体的には、特定部１３１は、車両Ｄが再停止した位置である再停止位置を特定する。そして出力制御部１４１は、特定部１３１によって特定された再停止位置に応じて、報知装置２００を制御する。具体的には、出力制御部１４１は、特定された位置に応じた報知装置２００を選択する。この例においては、出力制御部１４１は、報知装置２００－２を選択したとする。出力制御部１４１は、報知装置２００－２に、目印を出力させる。このとき、出力制御部１４１は、報知装置２００－２に、車両を発進させることを示す音声を出力させてもよい。また、出力制御部１４１は、報知装置２００－３に対して、目印の出力をやめさせる制御を行ってよい。図１２の例では、出力制御部１４１は、報知装置２００－３に対して、停止表示器具を格納させてよい。

【0093】

次に、降車した人物の発生を例にして説明する。図１２の状況において、停止車両である車両Ｄから人物が降車したとする。そして、降車した人物は地点Ｙにいるとする。このような場合、検出部１２１は、撮影画像から、降車した人物を検出する。特定部１３１は、降車した人物の位置を特定する。そして、出力制御部１４１は、特定された人物の位置に応じて、注意喚起を示す音声を出力させる。例えば、出力制御部１４１は、特定された人物の位置から所定範囲内に設置される報知装置２００を選択する。一例としては、出力制御部１４１は、特定された人物の位置から、最も近い報知装置２００を選択する。そして、出力制御部１４１は、報知装置２００に注意喚起を示す音声を出力させる。これにより報知装置２００の音声出力部２３０から音声が出力される。図１２の例では、出力制御部１４１は、報知装置２００－２を選択する。そして、出力制御部１４１は、報知装置２００－２に、注意喚起を示す音声を出力させる。例えば、出力制御部１４１は、道路脇への退避を促す音声を出力させてよい。また、例えば、出力制御部１４１は、警察及び消防、並びに故障補償のサービスを行う組織等に通報を行う旨の音声を出力させてよい。

【0094】

ここで、報知装置２００とは異なる外部スピーカーが道路に設置されている場合、出力制御部１４１は、外部スピーカーに注意喚起を示す音声を出力させてよい。例えば出力制御部１４１は、特定された人物の位置から所定範囲内に設置される外部スピーカーを選択する。一例としては、出力制御部１４１は、特定された人物の位置から、最も近い外部スピーカーを選択する。そして、出力制御部１４１は、選択した外部スピーカーに注意喚起を示す音声を出力させる。図１２の例では、出力制御部１４１は、地点Ｙに最も近い外部スピーカーに、注意喚起を示す音声を出力させる。

【0095】

このように、検出部１２１によって事象が検出され、さらに降車した人物が検出された場合、特定部１３１は、降車した人物の位置を特定してよい。そして、出力制御部１４１は、特定された人物の位置から所定範囲内に設置されたスピーカーに、注意喚起を示す音声を出力させてよい。

【0096】

［制御装置１０１の動作例］
次に、制御装置１０１の動作の一例を図１３を用いて説明する。本動作例では、図１０に示す処理が行われたものとする。またこのとき制御装置１０１の取得部１１０は、撮影装置３００のそれぞれから、随時撮影画像を取得しているものとする。

【0097】

図１３は、制御装置１０１の動作の一例を説明するフローチャートである。検出部１２１は、発生した事象の変化を検出する（Ｓ２０１）。例えば、発生した事象が停止車両の発生である場合、検出部１２１は、停止車両が発進し、再停止したことを検出する。特定部１３１は、事象が変化した際の位置を特定する（Ｓ２０２）。例えば、特定部１３１は、発進した車両の再停止位置を特定する。

【0098】

出力制御部１４１は、特定された位置に応じた装置を選択する（Ｓ２０３）。例えば、出力制御部１４１は、特定された再停止位置から所定範囲内に設置された報知装置２００を選択する。そして、出力制御部１４１は、選択された装置に出力制御を行う（Ｓ２０４）。例えば、出力制御部１４１は、選択された報知装置２００に、目印を出力させるよう制御する。

【0099】

なお、本動作例はあくまで一例であり、制御装置１０１の動作はこの例に限られない。例えば、Ｓ２０１の処理より前に、一の報知装置２００において目印が出力されているとする。ここで、Ｓ２０３の処理で一の報知装置２００と異なる報知装置２００が選択された場合、出力制御部１４１は、一の報知装置２００に対して、目印の出力をやめさせてもよい。例えば、出力制御部１４１は、Ｓ２０３の処理の後またはＳ２０４の処理の後に、一の報知装置２００に対して、目印の出力をやめさせる制御を行ってよい。

【0100】

このように、事象が停止車両の発生であり、報知装置２００のいずれかに目印を出力させた場合、第３の実施形態の制御装置１０１は、停止車両の移動を検出してよい。そして、制御装置１０１は、移動した当該車両が再停止した位置である再停止位置を特定し、当該再停止位置に応じて、目印を出力させる報知装置２００を変更してよい。

【0101】

これにより、制御装置１０１は、停止車両が別の場所に移動した場合であっても、適切な位置に危険を報知するための目印を出力させることができる。

【0102】

また、第３の実施形態の制御装置１０１は、撮影画像から、降車した人物を検出してよい。制御装置１０１は、事象を検出し、さらに当該降車した人物を検出した場合、当該人物の位置を特定してよい。そして、制御装置１０１は、特定された当該人物の位置から所定範囲内に設置されたスピーカーに、注意喚起を示す音声を出力させてよい。

【0103】

これにより、制御装置１０１は、道路上に存在する人物に向けて注意喚起を行うことができる。

【0104】

＜第４の実施形態＞
次に、第４の実施形態の報知システムについて説明する。第４の実施形態では、事象が発生したことを通知する例を説明する。なお、第１の実施形態、第２の実施形態、及び第３の実施形態と重複する内容は、一部説明を省略する。

【0105】

［報知システム１００２の詳細］
図１４は、報知システム１００２の機能構成の一例を示すブロック図である。報知システム１００２は、制御装置１０２と報知装置２００と撮影装置３００とを備える。制御装置１０２は、報知装置２００と撮影装置３００と通信可能に接続される。制御装置１０２は、制御装置１００、１０１が行う処理に加え、以下で説明する機能を有していてよい。報知装置２００と撮影装置３００とは、第１、第２及び第３の実施形態で説明した装置と同様であってよい。

【0106】

制御装置１０２は、取得部１１１と検出部１２１と特定部１３１と出力制御部１４１と通知部１５０とを備える。さらに制御装置１０１は、記憶装置１９０を有する。なお、記憶装置１９０は、制御装置１０２と通信可能に接続される外部の装置であってもよい。

【0107】

取得部１１１は、車両の位置を示す車両位置情報を取得する。車両位置情報は、車両に紐づく機器において測位された位置情報であってよい。車両に紐づく機器とは、車両に搭載された機器であって、ＧＮＳＳ等を利用して位置情報を測位可能な機器であってよい。例えば車両に搭載された機器は、カーナビゲーション端末、ＥＴＣ２．０の車載器、及びドライブレコーダー等である。また、車両に紐づく機器は、車両に搭乗する人物が所持する携帯端末であってよい。携帯端末は、携帯電話、スマートフォン及びタブレット端末等である。このように取得部１１１は、車両に紐づく機器から車両位置情報を取得する。

【0108】

取得部１１１は、車両に紐づく機器から車両位置情報と機器識別情報とを取得してよい。機器識別情報は、車両に紐づく機器を識別する情報である。記憶装置１９０には、機器識別情報と通知先とが関連付けられた機器情報が予め格納される。通知先とは、機器に通知するためのアドレスを示すものである。そのため、取得された機器識別情報と機器情報とに基づいて、取得した車両位置情報の通知先を特定することができる。

【0109】

通知部１５０は、事象が発生したことを通知する。通知部１５０は、通知手段の一例である。

【0110】

検出部１２１によって事象が検出されたとする。この場合、通知部１５０は、事象が発生した位置から所定の範囲内を走行する車両を特定する。具体的には、通知部１５０は、取得部１１１によって取得された車両位置情報と、特定部１３１によって特定された事象が発生した位置と、に基づいて、車両が、事象が発生した位置から所定の範囲内であるか否かを判定する。所定の範囲は、例えば、事象が発生した位置の後方であって、当該位置から１０００メートル以内であってよい。

【0111】

判定の結果、所定の範囲内である場合、通知部１５０は、機器情報から、所定の範囲内にいる車両に紐づく機器の通知先を特定する。そして通知部１５０は、当該車両に紐づく機器に対して、注意喚起を示す情報を通知する。例えば通知部１５０は、事象が発生したこと、及び、事象が発生した位置を通知する。さらに通知部１５０は、事象が発生した場所の撮影画像を通知してもよい。

【0112】

なおこのとき、通知部１５０は、事象が発生した道路を走行する車両についてのみ通知を行ってよい。具体的には、通知部１５０は、車両位置情報の変化から、車両が、事象が発生した道路を走行しているかどうか判定する。そして、通知部１５０は、事象が発生した道路を走行している車両のうち、事象が発生した位置から所定の範囲の車両に対して通知を行ってもよい。

【0113】

このように、通知部１５０は、事象が検出された場合、道路を走行する車両のうち、特定された位置から所定の範囲内を走行する車両に紐づく機器に、事象が発生したことを通知してよい。

【0114】

さらに、通知部１５０は、道路の管理者に通知を行ってもよい。例えば、事象が発生した場合に、通知部１５０は、道路の管理者が所有する端末に、事象が発生した際の撮影画像と事象が発生した位置を示す情報とを通知する。管理者が所有する端末への通知先を示す情報は、予め定められている。

【0115】

このように、通知部１５０は、事象が検出された場合、道路の管理者が所有する端末に、事象が発生した際の撮影画像と特定された位置を示す情報とを通知してよい。

【0116】

［制御装置１０２の動作例］
次に、制御装置１０２の動作の一例を図１５を用いて説明する。本動作例では、図１０に示す処理が行われたものとする。すなわち、既に事象が発生した場合の動作例を説明する。

【0117】

図１５は、制御装置１０２の動作の一例を説明するフローチャートである。まず、通知部１５０は、管理者に通知を行う（Ｓ３０１）。具体的には、通知部１５０は、管理者が所有する端末に、事象が発生した際の撮影画像と特定された位置を示す情報とを通知する。

【0118】

取得部１１１は、車両位置情報を取得する（Ｓ３０２）。次に通知部１５０は、車両位置情報に基づいて、車両が、事象が発生した位置から所定の範囲内であるか否かを判定する。車両が、事象が発生した位置から所定の範囲内でない場合（Ｓ３０２の「Ｎｏ」）、制御装置１０２は処理を終了する。車両が、事象が発生した位置から所定の範囲内である場合（Ｓ３０２の「Ｙｅｓ」）、通知部１５０は、当該車両に紐づく機器の通知先を特定する（Ｓ３０３）。そして、通知部１５０は、車両に紐づく機器に注意喚起を示す情報を通知する。

【0119】

なお、本動作例はあくまで一例であり、制御装置１０２の動作はこの例に限られない。例えば、Ｓ３０１の処理はどのタイミングで行われてもよい。

【0120】

このように、第４の実施形態の制御装置１０２は、事象が検出された場合、道路を走行する車両のうち、特定された位置から所定の範囲内を走行する車両に紐づく機器に、事象が発生したことを通知してよい。これにより、制御装置１０２は、事象が発生した位置の周囲にいる車両に対して、直接注意喚起を行うことができる。

【0121】

また、第４の実施形態の制御装置１０２は、事象が検出された場合、道路の管理者が所有する端末に、事象が発生した際の撮影画像と特定された位置を示す情報とを通知してよい。これにより、制御装置１０２は、管理者に、事象への早期の対応を促すことができる。

【0122】

［変形例３］
上述の例では、通知部１５０は、予め格納される機器情報に基づいて、周囲の車両に通知を行っている。周囲の車両への通知方法は、この例に限られない。

【0123】

例えば通知部１５０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信技術を用いて、通知を行ってよい。この場合、報知装置２００は、通信制御部を有する。通知部１５０は、事象が発生した位置から所定の範囲内に設置された報知装置２００を特定する。そして、通知部１５０は、特定された報知装置２００の通信制御部を介して、注意喚起を示す情報を発信する。特定された報知装置２００の周辺を走行する車両に搭載された機器または当該車両に乗車している人物の携帯端末は、注意喚起を示す情報を受信する。

【0124】

＜報知システムのハードウェアの構成例＞
上述した第１、第２、第３及び第４の実施形態の報知システムを構成するハードウェアについて説明する。図１６は、各実施形態における報知システムを構成するコンピュータ装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。コンピュータ装置９０において、各実施形態及び各変形例で説明した、制御装置及び制御方法が実現される。例えば、各実施形態及び各変形例で説明した制御装置、報知装置、及び撮影装置等のそれぞれが、図１６に示すハードウェア構成を有していてよい。

【0125】

図１６に示すように、コンピュータ装置９０は、プロセッサ９１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）９３、記憶装置９４、入出力インタフェース９５、バス９６、及びドライブ装置９７を備える。なお、報知システムは、複数の電気回路によって実現されてもよい。

【0126】

記憶装置９４は、プログラム（コンピュータプログラム）９８を格納する。プロセッサ９１は、ＲＡＭ９２を用いて本報知システムのプログラム９８を実行する。具体的には、例えば、プログラム９８は、図３、図１０、図１３、及び図１５に示す処理をコンピュータに実行させるプログラムを含む。プロセッサ９１が、プログラム９８を実行することに応じて、本報知システムの各構成の機能が実現される。プログラム９８は、ＲＯＭ９３に記憶されていてもよい。また、プログラム９８は、記憶媒体８０に記録され、ドライブ装置９７を用いて読み出されてもよいし、図示しない外部装置から図示しないネットワークを介してコンピュータ装置９０に送信されてもよい。

【0127】

入出力インタフェース９５は、周辺機器（キーボード、マウス、表示装置など）９９とデータをやり取りする。入出力インタフェース９５は、データを取得または出力する手段として機能する。バス９６は、各構成を接続する。

【0128】

なお、報知システムの実現方法には様々な変形例がある。例えば、報知システムに含まれる各構成は、それぞれ専用の装置として実現することができる。また、報知システムは、それぞれ複数の装置の組み合わせに基づいて実現することができる。

【0129】

各実施形態の機能における各構成を実現するためのプログラムを記憶媒体に記録させ、該記憶媒体に記録されたプログラムをコードとして読み出し、コンピュータにおいて実行する処理方法も各実施形態の範疇に含まれる。すなわち、コンピュータ読取可能な記憶媒体も各実施形態の範囲に含まれる。また、上述のプログラムが記録された記憶媒体、及びそのプログラム自体も各実施形態に含まれる。

【0130】

該記憶媒体は、例えばフロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ、磁気テープ、不揮発性メモリカード、またはＲＯＭであるが、この例に限られない。また該記憶媒体に記録されたプログラムは、単体で処理を実行しているプログラムに限らず、他のソフトウェア、拡張ボードの機能と共同して、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）上で動作して処理を実行するプログラムも各実施形態の範疇に含まれる。

【0131】

以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解しうる様々な変更をすることができる。

【0132】

また、上記実施形態及び変形例は、適宜組み合わせることが可能である。

【符号の説明】

【0133】

１００、１０１、１０２ 制御装置
１１０、１１１ 取得部
１２０、１２１ 検出部
１３０、１３１ 特定部
１４０、１４１ 出力制御部
１５０ 通知部
１９０ 記憶装置
２００ 報知装置
３００ 撮影装置
１０００、１００１、１００２ 報知システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】